Control por habituacion

Traduccion a partir de la paguna 6, luego de la ecuacion (11)

La arquitectura en paralelo es mas general. La arquitectura en paralelo tiene

cuatro funciones de transferencia independientes. Ya que el controlador tiene
acceso a tres seniales (Y,Y set-point, u2 set-point) y manipula dos entradas
(u1, u2), hay realmente 6 grados de libertad disponibles. Estos dos grados de
libertad no son usados por el controlador en paralelo porque Y y Yset-point
son comibnados en una sola senial de error (Ysp - Y). Este enfoque es
apropiado si la caracteristica de la dinamica de Yset-point y U2set-point es
similiar a la dinamica en D(perturbacion).

Si este no es el caso, una arquitectura de control por habituacion que utilice

las dos grados de libertad adicionales podria ser desarrollado como un modelo
interno de control. Sin embargo, en busqueda de la brevedad no sera
considerado este caso. La arquitectura en serie tiene solo tres funciones de
transferencia de controladores independientes en comparado a las cuatro
funciones de transferencia en la estructura en paralelo. A pesar de la perdida
de un grado de libertad, la arquitectura en serie es mas ventajosa en ciertos
casos, como ya se discutira mas adelante abajo.

Note que el reflejo del baroreceptor representado en la figura 1, emplea una

arquitectura en paralelo similar a la mostrada en la figura 4b. Debido a que la
estructura en paralelo es bastante similar a la estructura reflejo,y es mas
general que la estructura en serie, el enfoque directo presentado abajo esta
basado en la arquitectura en paralelo. SIn embargo, la estructura en serie
provee una parametrizacion mas transparente del controlador cuando la
funcion de transferencia g1 es de fase no minima. En este caso, el controlador
es diseniado usando la arquitectura en serie e implementado con la
arquitectura en paralelo, pero deberia mantenerse en mente que este
enfoque resulta en la perdida de un grado de libertad, como se menciono
anteriormente.

Disenio para sistemas de fase minima:

En la primera estrategia de sintesis directa, la arquitectura paralela es

empleado y la funcion de transferencia g1 se asume que es de fase minima.
El modelo en la ecuacion (1) y el controlador en ecuaciones (6) y (7)
proporcionan el siguiente sistema de bucle cerrado:

Ecuacion 1: y(s) = g1(s)u1(s) + g2(s)u2(s) + g3(s)d(s).

Forma de los controladores en la arquitectura en paralelo

Ecuacion 6: u1(s) = gc11(s)[ysp(s) - y(s)] + gc12(s)u2sp(s) Arq. En

paralelo
Ecuacion 7: u2(s) = gc21(s)[ysp(s) - y(s)] + gc22(s)u2sp(s) Arq. En
paralelo

La variable de Laplace s ha sido omitido por conveniencia. Las propiedades

1 y 3 listadas temprano se mantienen si:

Debido a que G1 es de fase minima por suposicion, estos dos objetivos de

control pueden ser alcanzados diseniando el controlador primario como:

Nota: Los objetivos de control explicados en el comienzo de la

literatura son:
1. Obtener una funcion de transferencia deseado Gyd(s) entre Yset-
point y Y
2. Obtener una funcion de transferencia deseada Gud(s) entre
U2set-point y u2
3. Obtener una respuesta desacoplado entre U2set-point y Y.
4. Alcanzar el seguimiento asintotico de Yset-point y U2set-point a
pesar de la incompatibilidad de planta/modelo.
5. Asegurar estabilidad nominal de lazo cerrado.
Ya que la ecuacion (15) desacopla la salida Y del setpoint de la entrada
secundaria U2set-point, se deduce de la ecuacion 7 que la segunda propiedad
es obtenida si:

Combinando las ecuaciones (1) y (15) y (16), es facil mostrar que el sistema
en lazo cerrado nominal tiene la siguiente forma:

Ya que la funciones de transferencia y/d, u2/yset-point y u2/d tiene una

ganancia en el estado estable de 0 , la cuarta propiedad del seguimiento
asintotico es logrado. Asumiendo que G1 es de fase minima, la propiedad final
de estabilidad nominal en lazo cerrado es obtenida para cualquier funcion de
transferencia estable Gyd, Gud y Gc21. Al combinar ecuaciones 11,15 y 16, es
facil mostrar que el control por habituacion puede ser implementado en la
arquitectura en serie mostrado en la Figura 4a si:

La funcion de transferencia Gyd puede sintonizarse de acuerdo a la dinamica

de la funcion de transferencia secundaria G2. Asi, el enfoque del control por
habituacion ofrece la posibilidad de mejorar de manera significativa el
rendimiento en comparacion con esquemas de control SISO, en los cuales Gyd
es sintonizado de acuerdo a la dinamica de la funcion de transferencia
primaria G1. Ya que, la salida esta completamente desacoplada del U2set-
point, el controlador primario puede ser demasiado agresivo para los cambios
de U2set-point si Gud es escogido para tener una dinamica similar como G2.
Si la dinamica asociada con la entrada primaria es mucho mas lenta que
aquellas asociadas con la entrada secundaria, movimientos mas razonables
seran generados si Gud is elegido de acuerdo a la dinamica de G1. Note que
Gc21 puede ser usado para sintonizar las respuestas de las dos entradas con
respecto a cambias en Yset-point y a D.

DIsenio para sistemas de fase no minima:

Si la funcion de transferencia G1 contiene elementos de fase no minima

(retardos en el tiempo y/o ceros en el plano derecho), el controlador por
habituacion en ecuaciones 15 y 16 no puede ser empleado por razones
obvias. En este caso, el procedimiento alternativo de disenio presetada abajo
quizas sea usada. La sintesis del controlador esta basado en la arquitectura
en serie en la figura 4a ya que provee una parametrizacion mas transparente
del controlador. Sin embargo, el controlador por habituacion es implementado
en realidad en la estructura en paralelo mostrada en la figura 4b.

El siguiente sistema en lazo cerrado es obtenido combinando el modelo en la

ecuacion (1) con el controlador en las ecuaciones (3) y (4),

Donde () ha sido omitido por conveniencia. El primer y tercer objetivo de

control son alcanzados si:

Ecuaciones (20) y (21) pueden ser resueltas para Gc21 y Gc1,

respectivamente:

Note que Gc1 contiene la inversa de la transferencia de fase no minima G1 y

sera inestable y\o no causal al menos que Gc22 es diseniado apropiadamente.
Por lo tanto, Gc22 no puede ser ecogido como en la ecuacion 16 y la segunda
propiedad de que U2/U2sp = Gud debe ser parcialmente sascrificada. Para la
mayoria de las aplicaciones de procesos de control este enfoque deberia ser
aceptable debido a que los cambios en U2sp seran pocos frecuentes
comparados con los cambios en Yset-point. La estabilidad en lazo cerrado y el
seguimiento asintotico de U2set-point puede ser alcanzado si Gc22 es
escogido como:

Donde G1* es la aproximacion de fase minima de G1. La funcion de

transferencia g1* es construido de g1 removiendo cualquier retardo y
reflejando todos los ceros en el plano derecho a travez del eje imaginario.

Las ecuaciones 22-24 constituyen la representacion en serio del sistema de

control por habituacion. El controlador puede ser implementado usando la
arquitectura en paralelo al escoger Gc22 como en la ecuacion 24 y la funcion
de transferencia del controlador resultante del controlador sera:
Donde la expresion para Gc21 es obtenida al sustituir ecuaciones 23 y 24 en
la ecuacion 22.

El sistema nominal en lazo cerrrado es obtenido al combinar las ecuaciones 1

con las ecuaciones de 24-27