Firmado digitalmente por Universidad Tecnolgica de

Universidad Tecnolgica Quertaro

Nombre de reconocimiento (DN): cn=Universidad

de Quertaro
Tecnolgica de Quertaro, o=Universidad Tecnolgica de
Quertaro, ou, email=webmaster@uteq.edu.mx, c=MX
Fecha: 2012.06.06 11:35:08 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE
QUERTARO

Nombre del proyecto:

Automatizacin de Pruebas de Robustez

Empresa:

Centro de Investigacin y Desarrollo Carso

Memoria

Que como parte de los requisitos para obtener

el titulo de

Ingeniero en Tecnologas de Automatizacin

Presenta

Jos Heliodoro Arvizu Padilla

M.C. Jos Felipe Aguilar Pereyra Ing. Silvia G. Ramrez Guerrero.

Asesor de la UTEQ. Asesor de la Empresa.

Quertaro, Qro. 30 de Mayo de 2012.

 RESUMEN

En el desarrollo de un producto siempre es necesario realizar una serie de

pruebas que nos permitan validar la calidad del producto. Estas pruebas de las
que se refiere el prrafo anterior van desde simples y pequeas funciones hasta
las ms complejas combinaciones funcionales que un radio puede llegar a tener.
El proyecto tiene la finalidad de realizar ciertas pruebas que se consideran de
robustez. Este tipo de pruebas son para una persona demasiado tediosas adems
requieren de mucho tiempo para su ejecucin, pero es indispensable realizarlas.
Crear una secuencia que se pueda reproducir con el brazo robot es una de las
principales actividades de este proyecto, la secuencia se programarla en un
software que nos permita poder editar la misma para poder agregar o quitar
alguno de los pasos de acuerdo a nuestras necesidades. Por otro lado el espacio
donde cualquier robot se desplace es su entorno y es nuestra responsabilidad
procurar que esa rea sea segura tanto para el robot como para los usuarios o
personas que se encuentren cerca del robot. El entorno del robot deber de
contar con los accesorios requeridos para realizar las acciones predeterminadas y
en posicin para que el robot pueda tomarlos de manera fcil y con el mnimo de
movimientos. Siempre que se desarrollo algn proyecto, empresa o actividad se
piensa siempre en la manera ms ptima de realizarla, ms sin embargo siempre
no vamos a encontrar con dificultades que nos retrasen o se tenga que modificar
algn elemento. Por tal motivo y despus de un anlisis del contratiempo se
decidi detener para modificar el accesorio donde se encuentran los discos
reduciendo y optimizando los movimientos del robot al tomarlos primeramente y
depositarlos en su lugar.

(Programacin, entorno, detener)

2
 ABSTRACT

When a product is being developed, it is always necessary to create a system test,

This lets us validate the quality product. The system test goes from simple to
complex combinations. The project has the finality of running robustness test as
part of systems test. Sometimes the system test comes to be bothersome,
moreover it is needs to take a lot of time to do it, but it is indispensable to do it. It
create a sequence that can be reproduced with a robot arm which is the main
objective in this project. The sequence is running on software where we can edit it
to add and remove steps according to our requirements. On the other hand, the
work space of robot arm or any robot can displace in your environment and is our
responsibility giving the support to make the robot safe for the users. The robot
environment counts with a place where the robot can have free movement with
fewer steps. When any company performs any activity, we should first think on the
way to do it easier. We face some problems that delayed the progress of the
project and it was necessary to redesign some elements and devices. After the
analysis of the project, the company decided to stop the project and start a new
project related with a device supporting the disc with movement.

3
 DEDICATORIAS

Especialmente para mi esposa Araceli y para mis dos hijas, Mara Fernanda y
Mara de Lourdes, por su apoyo y comprensin. Muchas gracias.

A mis padres.

Mis hermanos.

Vicente Ontiveros.

Angelica Correa.

Mi ta Martha padilla Bustamante.

4
 AGRADECIMIENTOS

Agradezco a todos quienes me ayudaron de alguna forma, muchas gracias.

Mis tutores de la empresa Silvia Ramrez y Joel Jasso.
Mi tutor de estada Ing. Felipe Aguilar Pereyra.
Gilberto Padilla.

5
 INDICE

Pgina

Resumen 2
Abstract 3
Dedicatorias 4
Agradecimientos 5
ndice 6
I. INTRODUCCION 7
II. ANTECEDENTES 8
III. JUSTIFICACIN 9
IV. OBJETIVOS 9
V. ALCANCES 10
VI. FUNDAMENTACIN TERICA 10
VII. PLAN DE ACTIVIDADES 25
VIII. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS 27
IX. DESARROLLO DEL PROYECTO 29
X. RESULTADOS OBTENIDOS 45
XI. ANLISIS DE RIESGOS 45
XII. CONCLUSIONES 46
XIII. RECOMENDACIONES 48
XIV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS 48

6
 I. INTRODUCCIN

Durante el desarrollo de un producto, en este caso especfico: Sistemas

de entretenimiento para la industria automotriz, una de las fases fundamentales
es la verificacin del mismo. En el rea automotriz los sistemas de audio son
productos que deber de comportarse como lo indican los requisitos del cliente.
Las pruebas que se realizan a estos sistemas o radios automotrices son muy
variadas que van desde pruebas muy detalladas y complejas hasta las ms
simples funciones con las que cuenta el radio automotriz.

Los tiempos que suelen tomar algunas de las pruebas son largos.
Adems, estas pruebas suelen volverse tediosas por la repeticin de las
acciones que la compone. Esto se refiere a que la prueba funcional consta de
reproducir las posibles secuencias de operacin que el usuario tendra con el
radio, oprimir los botones de las funciones en diferentes secuencias y esperar
la respuesta requerida y que sea la correcta segn especificaciones. La
finalidad de algunas pruebas consiste en forzar el radio a responder a una
serie de acciones y condiciones atpicas, que no se pueden obtener basndose
en los requisitos. Las funciones del radio se prueban de manera secuencial y
no de forma independiente, ya que al combinar las diferentes funciones el radio
responder de forma diferente.

Existen pruebas que se desarrollan de forma embebida generando un

reporte con el resultado de la misma. Son pruebas automatizadas que se
realizan mediante mensajes de GMLAN. Los resultados obtenidos son de forma
interna; se enva un mensaje y se obtiene una respuesta. Sin embargo, se
requiere de realizar estas mismas pruebas interactuando con la cartula del
radio como lo hara el usuario en la vida real. Al oprimir uno de los botones o
presets se debe de obtener una respuesta segn la funcin.

7
 Para realizar las pruebas es imperioso utilizar un brazo robot y para ello
se debe de conocer las propiedades del mismo, as como capacidades de
ejecucin, adems de crear un entorno en donde se pueda mover de manera
fcil y sin obstculos.
Teniendo esta consideraciones se proceder a programar el brazo robot
para que reproduzca las secuencias diseadas para la realizacin de las
pruebas de robustez. El brazo robot se deber de posicionar para poder oprimir
los diferentes botones y realizar la secuencia programada y esperar la
respuesta del radio.

II. ANTECEDENTES

Se han realizado diferentes tipos de pruebas automatizadas, una de

ellas es la medicin de la corriente durante 13 horas continuas, la cual consta
de leer las lecturas de la corriente del radio en estado de sleep. El software
utilizado genera un reporte en formato Excel donde muestra cada lectura de la
corriente, el tiempo entre cada lectura, si esta dentro de los parmetros y si
pasa la prueba.

Existe otra prueba que realiza una secuencia de funciones por medio de
mensajes GMLAN la cual nos da una respuesta a la solicitud de una funcin.
Este tipo de pruebas se realizan de manera interna ya que el documento que
genera con los resultados solo indica si la respuesta es la correcta. Las
pruebas a la capacidad de la memoria, si su capacidad no est desbordada o si
esta al lmite. La respuesta del micro controlador cuando se le exige a trabajar
a su mxima capacidad.

8
 III. JUSTIFICACIN

La interaccin con el radio es una de las pruebas que requieren de

bastante tiempo el cual un ingeniero debe dedicarle. Estas pruebas consisten
de accionar el radio como si fuese el usuario. La prueba consiste de oprimir
una o varias veces el mismo botn y una serie de botones y ver la respuesta en
la pantalla del radio.
Al automatizar esta prueba se pretende reducir el tiempo que se le
dedica, tiempo que se puede emplear para la correccin de errores al cdigo,
adems de que los resultados sean veraces, reduciendo el grado de error.
Dado que este tipo de pruebas son un poco complicadas ya que se requiere de
un brazo robot para realizar las secuencias que un usuario podra realizar,
adems de que son pruebas con interaccin con el radio.

La automatizacin de las pruebas ha sido siempre una actividad que

reduce tiempos y costos adems de aumentar la confiabilidad de la prueba

IV.OBJETIVOS

Crear secuencias que se apeguen lo ms posible a la realidad como lo

hara un usuario, estas pruebas deben de accionar los diferentes botones que
controlan o accionan las diferentes funciones que el radio tiene segn los
requerimientos del cliente. Las secuencias se reportaran en un documento que
indique el resultado de la prueba.

Crear un entorno donde se pueda mover el brazo robot para poder

realizar las secuencias anteriormente creadas.

9
 Programar al robot par realizar las pruebas con las secuencias mediante
scripts especficos para los casos de pruebas.

V. ALCANCES

Facilitar la realizacin de pruebas con un menor grado de error y la

reduccin del tiempo hombre que se le dedica a la realizacin de estas
pruebas. Las pruebas pueden ser tan exhaustivas como lo requiera la ocasin.
Se podra poner en funcionamiento de larga duracin, para probar al radio
como el usuario se fuese de viaje a un lugar distante y el radio estara
funcionando durante todo ese tiempo. Durante ese lapso se haran cambios de
fuentes, iniciar funciones, terminarlas, combinarlas, y forzar al radio a
ejecutarlas en forma consecutiva.

Cuando se realice cada una de estas pruebas se deber de obtener un

reporte en donde se indique si cada una de las secuencias es positiva o si el
resultado es fallido.

VI. FUNDAMENTACIN TERICA

6.1 Los Robots.

Existen varias definiciones para describir a un robot, entre ellas las que
proporciona una mejor descripcin es la adoptada por la Robot Institute of
America (RIA)2 la cual establece:
Un roboti3 es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para

2
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp4, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo 2011,
ISBN: 978-607-707-190-

10
 mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a
travs de movimientos programados para la ejecucin de una variedad de
tares.

6.1.1 Tipos de robots.

Actualmente existen una gran variedad de robots con diversas

estructuras geomtricas y mecnicas que definen su funcionalidad y aplicacin.
Sin embargo, de manera puede ser clasificado como se muestra en la tabla 6.1.

Clasificacin de robot
Mviles Terrestres, ruedas, patas
Submarinos, areo-espaciales
Humanoides Diseo complejo
Industriales Brazos mecnicos Robots manipuladores
Tabla 6.1

4
6.1.2 Morfologa del robot

La morfologa del robot se refiere a la descripcin de componentes,

partes y estructura mecnica. En principio un robot manipulador es un sistema
complejo de propsito general que en la prctica puede realizar una amplia
gama de aplicaciones como traslado de objetos, pintado de carroceras
automotrices, soldaduras de arco, empaquetado de piezas, ensamblaje,

3
Fernando yes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp4, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo 2011,
ISBN: 978-607-707-190-
4
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp 203, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo
2011, ISBN: 978-607-707-190-

11
operaciones quirrgicas, tele operacin, investigacin ero-espacial,
asistencia. Un robot manipulador esta compuesto por una serie consecutiva de
eslabones y articulaciones para formar una cadena cinemtica abierta. Cada
articulacin representa la interconexin entre los eslabones consecutivos. En la
figura 6.2 se muestra el esquema de una articulacin.

Figura 6.2 Una articulacin interconecta dos eslabones.

En la figura 6.3 se ilustra a manera de ejemplo la cadena cinemtica

abierta, la cual es la estructura mecnica bsica de un robot industrial. Dicha
cadena cinemtica abierta est constituida de la siguiente manera: la primera
articulacin sirve para formar la base; le siguen conexiones sucesivas entre
articulaciones y eslabones, y en el extremo final, esto es, en el ltimo eslabn
no hay articulaciones ya que ste est dedicado a colocar la herramienta
indicada para llevar acabo una aplicacin especfica. Esto significa que el
extremo final del robot no se encuentra conectado a la base.

12
 Figura 6.3 Robot manipulador formado por cadena cinemtica abierta.

Desde el punto de vista mecnico, la cadena cinemtica se dice que es

abierta cuando hay slo una secuencia de eslabones sin que las dos puntas
terminales de la cadena desde la cadena hasta el extremo final se unan, es
decir que no forman un lazo cerrado, de otra manera seria una cadena
cinemtica cerrada. Los servomotores o actuadores se utilizan para formar las
articulaciones, las cuales son las encargadas de transmitir la energa para
producir movimiento a cada uno de los eslabones que forma al robot. Cada
articulacin contribuye con un grado de libertad, siendo n no slo la dimensin
del vector de posicin, sino que tambin indica el nmero de articulaciones que
corresponde al nmero de grados de libertad (abreviado gdl).

Las articulaciones5 (joints) pueden producir movimiento rotacional o

movimiento lineal de traslacin. A las articulaciones que producen movimiento
giratorio o rotacional se les denomina articulaciones rotacionales. Por otro
lado a las que producen movimiento lineal se les denomina articulaciones
prismticas o lineales. En la figura 6.4 se muestran los dos tipos de
articulaciones.

5
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp 205, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo
2011, ISBN: 978-607-707-190-

13
 Figura 6.4 Tipos de articulaciones a) rotacional b) lineal.

Un eslabn6 (link) est formado por una barra metlica acoplada

mecnicamente al rotor y al estator de la siguiente articulacin. En la figura 6.5
se muestran las partes que componen un eslabn de un robot manipulador.

6
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp 205, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo
2011, ISBN: 978-607-707-190-

14
 Figura 6.5 Elementos forman un eslabn de un robot manipulador
.
El espacio de trabajo7 (workspace) de un robot manipulador es el
espacio lugar donde el robot puede realizar todos sus posibles movimientos. El
espacio de trabajo est determinado por la geometra del robot y la naturaleza
de sus articulaciones (lineales y rotacionales). En la siguiente figura 6.6 el
espacio de trabajo de un robot industrial.

Figura 6.6 espacio de trabajo de un robot industrial.

7
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp 206, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo
2011, ISBN: 978-607-707-190-

15
 El espacio de trabajo de un robot industrial se encuentra acondicionado
por sensores especiales y cercas de seguridad para que ninguna persona
pueda invadir su rea. Un robot industrial puede tener un peso de ms de tres
toneladas y alcanzar velocidades superiores a 3000 mm/s. Mientras el robot
est en movimiento, resulta peligroso para un usuario que se acerque a su
rea de trabajo.

El extremo final8 (end-effector) es la parte final o terminal del ltimo

eslabn, destinado a colocar la herramienta adecuada para una aplicacin
especifica. La posicin del extremo final se representa por (x, y, z) y su
orientacin se denota a travs de los ngulos de Euler.

La figura 6.7 muestra la analoga entre el brazo humano y un brazo robot

o robot industrial. La articulacin de la base corresponde a la cintura. La
articulacin del hombro (shoulder) debe ser la de mayor capacidad con
respecto a las otras articulaciones, ya que es la que mueve y soporta el peso
de la articulacin del codo (elbow) y de la herramienta de trabajo, as como la
carga de objetos que realice durante una determinada aplicacin.

6.1.3 Tipos de robots industriales.

La estructura fundamental de los robots industriales es la cinemtica

abierta, la cual puede tener diferentes combinaciones de articulaciones
rotacionales y prismticas dando origen a diversos tipos de robots. A
continuacin se presenta la clasificacin de los robots industriales en base a
las tres primeras articulaciones del robot, es decir sin incluir la mueca o garra

8
Fernando Reyes Corts, (2011), Robtica, En Fernando Reyes Corts, editorial Alfaomega, Robtica
control de robots manipuladores pp 207, primera edicin Alfaomega grupo Editor, Mxico, marzo
2011, ISBN: 978-607-707-190-

16
colocada en el extremo final. De acuerdo con lo anterior, los robots industriales
se clasifican como se muestra en la tabla 6.7.

Robots Caractersticas
Antropomrfico (RRR) 3 articulaciones rotacionales
SCARA (RRP) 2 articulaciones rotacionales y 1 prismticas
Esfrico (RRP) 2 articulaciones rotacionales y 1 prismticas
Cilndrico (RPP) 1 articulaciones rotacionales y 2 prismticas
Cartesiano (PPP) 3 articulaciones prismticas
Tabla 6.7 Clasificacin de robots industriales.

La relacin con la nomenclatura presentada en la tabla 6.7 se tiene que

la letra R significa que es un tipo de articulacin rotacional, mientras que la
letra P representa una articulacin prismtica. El orden como son presentadas
corresponden a las articulaciones de la base, hombro y codo. Por ejemplo, la
notacin robot cilndrico (RPP) significa que la base es una articulacin
rotacional, mientras que el hombro y el codo corresponden a articulaciones
prismticas.

La gran mayora de los robots industriales tienen la configuracin

antropomrfica (RRR) debido a que presentan mayor diversidad en sus
movimientos. El robot antropomrfico tiene todas sus articulaciones del tipo
rotacional. El robot SCARA (RRP) (Selective Complianse Assembly Robot
Arm) tiene la base y el hombro del tipo rotacional y el codo de articulacin
prismtica. El robot cilndrico (RRP) est formado por dos articulaciones
rotacionales para la base y el hombro, el codo es una articulacin prismtica.
El robot cilndrico (RPP) tiene una articulacin rotacional y dos prismticas. El

17
robot cartesiano (PPP), tambin conocido como robot lineal o prtico, tiene sus
tres articulaciones prismticas.

En la figura 6.8 se muestra la clasificacin de las cinco configuraciones

de robots industriales.

Figura 6.8 Clasificacin de robots industriales.

6.2 Instrumentos virtuales.

La rpida adopcin de la PC en los ltimos 20 aos gener una

revolucin en la instrumentacin de ensayos, mediciones y automatizacin. Un
importante desarrollo resultante de la ubicuidad de la PC es el concepto de
instrumentacin virtual, el cual ofrece variados beneficios a ingenieros y
cientficos que requieran mayor productividad, precisin y rendimiento. Un
instrumento virtual consiste de una computadora del tipo industrial, o una
estacin de trabajo, equipada con poderosos programas (software), hardware
econmico, tales como placas para insertar, y manejadores (drivers) que

18
cumplen, en conjunto, las funciones de instrumentos tradicionales. Los
instrumentos virtuales representan un apartamiento fundamental de los
sistemas de instrumentacin basados en el hardware a sistemas centrados en
el software que aprovechan la potencia de clculo, productividad, exhibicin y
capacidad de conexin de las populares computadoras de escritorio y
estaciones de trabajo. Aunque la PC y la tecnologa de circuitos integrados han
experimentado avances significativos en las ltimas dos dcadas, es el
software el que realmente provee la ventaja para construir sobre esta potente
base de hardware para crear los instrumentos virtuales, proveyendo mejores
maneras de innovar y de reducir los costos significativamente. Con los
instrumentos virtuales, los ingenieros y cientficos construyen sistemas de
medicin y automatizacin que se ajustan exactamente a sus necesidades
(definidos por el usuario) en lugar de estar limitados por los instrumentos
tradicionales de funciones fijas (definidos por el fabricante).

6.2.1 Instrumentos Virtuales versus Instrumentos Tradicionales 9.

Los instrumentos autnomos tradicionales, tales como osciloscopios y

generadores de ondas, son muy poderosos, caros y diseados para llevar a
cabo una o ms tareas especficas definidos por el fabricante. Sin embargo, el
usuario por lo general no puede extender o personalizar esas tareas. Las
perillas y botones del instrumento, sus circuitos electrnicos y las funciones
disponibles para el usuario son todas especficas a la naturaleza del
instrumento. Adems, deben desarrollarse una tecnologa especial y costosos
componentes para construirlos, lo cual los hace muy caros y lentos para
adaptarlos.

http://www.tracnova.com/tracnova-pub/La%20Instrumentaci%F3n%20Virtual.pdf

19
 Debido a que estn basados en la PC, los instrumentos virtuales
aprovechan inherentemente los beneficios de la ltima tecnologa de las
computadoras personales corrientes. Estos avances en tecnologa y
rendimiento, que estn cerrando rpidamente la brecha entre los instrumentos
autnomos y las PCs, incluyen poderosos procesadores, tales como el Pentium
4 y sistemas operativos y tecnologas tales como el Microsoft Windows XP,
.NET y el Apple Mac OS X. Adems de incorporar caractersticas poderosas,
esas plataformas tambin ofrecen un acceso sencillo a herramientas tambin
poderosas tales como la Internet. Los instrumentos tradicionales tambin
adolecen frecuentemente de falta de portabilidad, en tanto que los instrumentos
virtuales que corren en las computadoras porttiles automticamente
incorporan esta naturaleza porttil.

Los ingenieros y cientficos cuyas necesidades, aplicaciones y

requerimientos varan muy rpidamente, necesitan flexibilidad para crear sus
propias soluciones. Usted puede adaptar un instrumento virtual a sus
necesidades particulares sin necesidad de reemplazar todo el instrumento
dado que posee el software de aplicacin instalado en la computadora y al
amplio rango disponible de hardware para instalar en ella.

6.2.2 Flexibilidad.

A excepcin de los componentes especializados y los circuitos hallados

en los instrumentos tradicionales, la arquitectura general de los instrumentos
autnomos es muy similar a la hallada en un instrumento virtual basado en
computadora. Ambos requieren uno o ms microprocesadores, puertos de
comunicacin (por ejemplo: serie y GPIB) y capacidad de mostrar resultados
as como tambin mdulos de adquisicin de datos. Lo que diferencia uno del

20
otro es su flexibilidad y el hecho que usted puede modificar y adaptar el
instrumento a sus necesidades particulares. Un instrumento tradicional podra
contener un circuito integrado para llevar a cabo un conjunto particular de
instrucciones de procesamiento de datos; en un instrumento virtual estas
funciones podran llevarse a cabo por el programa que corre en el procesador
de la computadora. Usted puede fcilmente extender ese conjunto de funciones
y estar slo limitado por la potencia del software que utilice.

6.2.3 Reduccin de Costos.

Utilizando soluciones basadas en la instrumentacin virtual, usted puede

reducir los costos de inversin, desarrollo de sistemas y mantenimiento al
mismo tiempo que mejora el tiempo de comercializacin y la calidad de sus
propios productos.

6.2.4 Hardware para Insertar y de Red

Existe una amplia variedad disponible de hardware que usted puede o

bien insertar en su computadora o bien acceder a travs de una red. Estos
dispositivos ofrecen un amplio rango de capacidades de adquisicin de datos a
un costo significativamente inferior que el correspondiente a dispositivos
dedicados. A medida que la tecnologa de circuitos integrados avanza y los
componentes comunes se vuelven ms baratos y poderosos, tambin lo hacen
las placas que ellos utilizan. Junto con estos avances tecnolgicos viene un
incremento en las velocidades de adquisicin de datos, precisin de las
mediciones y mejor aislamiento de las seales.

21
 Dependiendo de la aplicacin en particular, el hardware que usted elija
podra incluir entradas o salidas analgicas, entradas o salidas digitales,
contadores, temporizadores, filtros, muestreo simultneo y capacidades de
generacin de ondas. La amplia gama de placas y hardware podra incluir
cualquiera de es as caractersticas o una combinacin de ellas.

6.2.5 El Software en la Instrumentacin Virtual.

El software es el componente ms importante de un instrumento virtual.

Con la herramienta de software apropiada los ingenieros y cientficos pueden
crear eficientemente sus propias aplicaciones, diseando e integrando las
rutinas que requiere un proceso en particular. Tambin pueden crear las
interfaces de usuario que mejor satisfagan el objetivo de la aplicacin y de
aqullos que van a interactuar con ellas. Pueden definir cmo y cundo la
aplicacin adquiere datos desde el dispositivo, cmo los procesa, manipula y
almacena los datos y cmo se presentan los resultados al usuario.

Contando con un software poderoso, usted puede dotar a sus

instrumentos con capacidades de inteligencia y de toma de decisiones de
manera tal que se adapten cuando las seales medidas varen
inadvertidamente o cuando se requiera mayor o menor potencia de
procesamiento.

Una importante ventaja que provee el software es la modularidad.

Cuando se trata de un gran proyecto, los ingenieros y cientficos generalmente
abordan la tarea dividindola en unidades funcionales manejables. Estas
tareas subsidiarias son ms manejables y ms fciles de probar dadas las
menores dependencias que podran causar comportamientos inesperados.

22
Usted puede disear un instrumento virtual para solucionar cada una de estas
tareas subsidiarias y luego reunirlas en un sistema completo para resolver la
tarea de mayor envergadura. La facilidad con la cual usted puede realizar esta
divisin de tarea depende en mayor medida de la arquitectura subyacente en el
software.

6.2.6 Aplicaciones Distribuidas.

Un instrumento virtual no est limitado a estar confinado en una

computadora autnoma. En realidad, con los recientes desarrollos en
tecnologas de redes y la Internet, es ms comn utilizar la potencia de
conectividad de los instrumentos con el fin de compartir tareas. Ejemplos
tpicos incluyen supercomputadoras, monitoreo distribuido y dispositivos de
control, as como tambin datos o visualizacin de resultados desde mltiples
sitios.

6.2.7 Conectividad y Control de Instrumentos.

La productividad del software de instrumentacin virtual es tal ya que

incluye el conocimiento de la integracin del hardware. Diseado para crear
ensayos, mediciones y control de sistemas, el software de instrumentacin
virtual incluye una extensa funcionalidad para entradas y salidas prcticamente
de cualquier tipo.

6.2.8 Plataformas Mltiples.

La mayora de los sistemas computacionales utilizan alguna variante del

sistema operativo Microsoft Windows; no obstante ello, existen otras opciones

23
que ofrecen claras ventajas para ciertos tipos de aplicaciones. El desarrollo de
sistemas operativos de tiempo real y embebido contina creciendo rpidamente
en la mayora de las industrias a medida que la capacidad de clculo es
incorporada en paquetes ms especializados y pequeos. Es importante
minimizar las prdidas resultantes del cambio hacia nuevas plataformas y la
eleccin del software correcto para dicho objetivo es un factor clave.

6.2.9 Capacidades de Anlisis.

El software de la instrumentacin virtual requiere de complejas

herramientas de anlisis y procesamiento de seales ya que la aplicacin no se
detiene justo cuando el dato es recogido. Usualmente, las aplicaciones de
mediciones de alta velocidad en los sistemas de monitoreo y control de
maquinaria requieren anlisis de orden para lograr obtener datos de vibracin
precisos. Los sistemas de control embebidos de lazo cerrado podran requerir
premeditacin punto a punto para lograr que los algoritmos de control
mantengan la estabilidad. Adems de las bibliotecas de anlisis avanzado, a
fin de complementar las ofertas de anlisis.

6.2.10 Diseo e Investigacin.

En la investigacin y el diseo, los ingenieros y cientficos demandan

capacidades de rpido desarrollo y realizacin de prototipos. Con los
instrumentos virtuales usted puede desarrollar rpidamente un programa, tomar
mediciones desde un instrumento para ensayar un prototipo y analizar
resultados, todo ello en una fraccin del tiempo requerido para ejecutar
ensayos con instrumentos tradicionales. Cuando usted necesita flexibilidad es

24
esencial tener una plataforma ajustable y abierta, desde la computadora de
mesa a los sistemas embebidos y redes distribuidas.

VII.PLAN DE ACTIVIDADES

7.1 Automatizacin de pruebas de robustez.

Las actividades a realizar en este proyecto son variadas y se distribuyen

en tres fases. La primera de ellas se basa en comenzar a tener un
conocimiento de las funciones que el radio puede desempear. Para la fase
dos, en esta etapa se pretende tener un conocimiento con diferentes grados de
libertad del brazo robot. Esto con el fin de poder disear y ubicar elementos de
apoyo que den soporte a que el brazo robot pueda tomar discos para la
insercin al slot del radio.
Por ltimo, la tercera fase corresponde a la creacin de secuencias
programables para que el brazo robot pueda realizarlas y completar las
pruebas a l radio.
El objetivo de las actividades antes mencionadas es el de desarrollar las
secuencias para que el brazo robot pueda moverse sin ninguna dificultad y que
estos movimientos sean los ms efectivos y limpios.

Las secuencias que se deben de utilizar son aquellas como las hara un
usuario. Estas pruebas deben de accionar los diferentes botones que controlan
o accionan las diferentes funciones que el radio tiene segn los requerimientos
del cliente. Las secuencias se podrn reportar un documento que indique el
resultado de la prueba.
Crear un entorno donde se pueda mover el brazo robot para poder
realizar las secuencias anteriormente creadas.

25
 Programar al robot para realizar las pruebas con las secuencias
mediante scripts especficos para los casos de pruebas.

Las fases de las actividades se desglosan como sigue:

1 FASE.
Rutinas creadas para comprobar la robustez.
Creacin de secuencias de pruebas para detectar los posibles
problemas que podran estar presentes.
Exponer al radio a trabajar con secuencias lo ms cercanas a la realidad
con rutinas que un usuario realizara normalmente.
Estas actividades se realizan con el fin de familiarizarse con el radio y
comprender su funcionamiento.

2 FASE.
Alcances y dimensiones del brazo robot.
Considerando las dimensiones as como de los grados de libertad con
que cuenta el brazo robot crear un entorno dentro de sus alcances para la
manipulacin de objetos y realizar secuencias de pruebas sin ninguna
restriccin.
El conocimiento de las caractersticas del brazo robot nos permite saber
la secuencia y la mejor manera de mover el brazo para realizar una prueba
confiable. El entorno en el que se mueve debe de contar con los espacios
adecuados para no entorpecer los movimientos del brazo robot.

3 FASE.
Programacin de secuencias que aplicables a las caractersticas del
brazo robot.
Considerando el entorno anteriormente creado desarrollar un programa
una serie de secuencias para la realizacin de diferentes pruebas.

26
 En esta fase se realizar la programacin para que el brazo robot pueda
realizar la secuencia antes pensada, y que sin ningn tipo de contratiempo y de
forma eficaz.

7.2. Grafica de Gantt.

Grafica de Gantt.

VIII. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS

El equipo requerido para que el proyecto pueda tener un resultado

satisfactorio y llegue a un buen trmino en tiempo y forma.

En la siguiente tabla 8.1 se muestran los equipos y materiales que se

utilizaron en el presente proyecto para su correcta ejecucin.

Partida Descripci[on Cantidad Unida Costo Importe

27
 d Unitario

1 Equipo de computo 1 pza 13,000.00 13,000.00

2 SW NI TestStand 1 unidad 5,000.00 5,000.00

3 Licencia NI TestStand 1 Pza 20,000.00 20,000.00

4 Brazo robot CRS Catalist-5 1 Pza 100,000.00 100,000.00

Espuma floral como depsito de
5 los discos 1 pza 34.00 34.00

6 SW Hiperterminal 1 unidad 2,000.00 2,000.00

7 Discos 7 pza 2.00 14.00

8 Santo 1 pza 500.00 500.00

Total 140,548.00

Tabla 8.1 Materiales y equipos utilizados.

En la tabla 8.2 se muestra los recursos humanos que intervinieron en el

proyecto.

No.
Partida Personal Horas Costo/Hora Importe

1 Jose Heliodoro Arvizu Padilla 1080 366 395,280.00

2 Ingeniero del rea 200 567 113,400.00

3 Ingeniero del rea 400 567 226,800.00

Total 735,480.00

Tabla 8.2 Recursos humanos.

28
 IX. DESARROLLO DEL PROYECTO

9.1 El Brazo Robot.

El elemento principal en este proyecto es el brazo robot, para este

proyecto se cuenta con el modelo CRS Catalyst-510 fabricado por a la empresa
Thermo Electron Corporation.

Los robots articulados del modelo Catalyst-5 son ideales para

aplicaciones que requieren de complejos movimientos, para aplicaciones que
requieren de movimientos flexibles sin sacrificar velocidad y confiabilidad, el
Catalyst-5 contiene esas capacidades y cinco grados de libertad. Este modelo
tambin ofrece una opcin de trayectoria lineal para atender mltiples
maquinas.

Las caractersticas generales de robot son las siguientes:

- Rapidez: Aumento de rendimiento y eficiencia.
- Robustez: Diseado paras correr a 24/7.
- Regreso automtico: Permite regresar al origen.
- Conector final: Permite integrar diferentes actuadores.
- Fcil de integrar: Ventajas en el software reduciendo el tiempo de
programacin.

El modelo especificado en las lneas anteriores se muestra en la figura 9.1.

10
http://www.scribd.com/doc/51584567/CRS-Robotics-Thermo-CRS-Robots

29
 Figura 9.1 Robot modelo CRS Catalyst-5.

Los productos de la empresa Theremo Electron Corporation van

dirigidos a hacia la educacin, aplicacin de materiales, manipulacin de
materiales, ensamblaje y pruebas de productos.
Las especificaciones de operacin se detallan en la tabla 9.2

Especificaciones de Operacin
Carga 1 kg 2.2lb
Abertura (gripper) 660mm w/gripper 25.98in
Repeticin +- 0.05mm +- 0.002in
Peso 19Kg 41.8lb
Tabla 9.2

El rea de trabajo y las dimensiones del brazo robot modelo CRS

Catalys 5 de Thermo Electron Corporation se muestra en la figura 9.3.

30
 Figura 9.3 rea de trabajo y dimensiones

Este modelo del robot es fcil de manipular para las secuencias de

pruebas en el radio. Otra de las caractersticas del modelo CRS Catalyst 5 se
describen en la figura 9.4.

Velocidad y rea de Trabajo

Eje rea de Trabajo Mxima Velocidad
J1 360 210/s
J2 110 210/s
J3 125 210/s
J4 220 552/s
J5 360 1102/s
Tabla 9.4

31
9.2 TestStand NI11.

NI TestStand es un software de administracin de pruebas preparadas

para ejecutar y diseado para ayudar al desarrollo de pruebas automatizadas y
un rpido sistema de validacin. Se puede usar NI TestStand para desarrollar,
ejecutar y mostrar un sistema de pruebas. En suma se puede desarrollar
secuencias de pruebas que integran mdulos de cdigos escritos en algn
lenguaje de programacin. Las secuencias tambin se especifican el flujo de
ejecucin, reporte, direccionamiento de la base de datos y conexin con otros
sistemas. Finalmente se puede destacar los sistemas de pruebas para
produccin con un operador de interface fcil de usar.

NI TestStand incluye un editor de secuencias para sistemas

automatizados de pruebas, como se observa en la figura 9.5.

11
http://hguywilliams.net/images/documents/Notes/LVTS/What%20Is%20NI%20TestStand.pdf

32
 Figura 9.5 Editor de secuencias

Con el editor de secuencias se puede crear secuencias de pruebas, las

cuales automatiza la ejecucin de los modelos de cdigo escritos en cualquier
lenguaje de programacin. Cada cdigo ejecuta una prueba o una prueba
sobre el dispositivo y regresa una informacin de medida para NI TestStand.
Se puede direccionar la informacin del resultado de la prueba en un reporte o
en una base de datos automticamente. En suma los sistemas escritos en NI
TestStand puede integrarse con un cdigo fuente de control, administracin de
requisitos y administracin de de datos.

Despus de que el desarrollo es completado, puede usarse NI

TestStand para mostrar pruebas automatizadas para produccin. NI Teststand
ayuda a los desarrolladores provee un simple operador de interfaces que
puede ejecutar la secuencia de prueba y reduce errores del operador. Se
puede crear un operador de interfaces como se puede ver en la figura 9.6, en
un nmero diferente de lenguajes de programacin para unirla a una variedad
de aplicaciones requeridas.

33
 Figura 9.6 Operador de interfaces para una secuencia de pruebas.

NI TestStand tambin ofrece una utilera de desarrollo, la cual ayuda a

crear una distribucin en los mdulos del cdigo, secuencias de pruebas y
archivos relacionados.

NI TestStand automatiza una secuencia de pasos. Estos pasos pueden

ser pruebas individuales, mediciones, acciones o comandos.

34
9.3 Creacin de una Secuencia.

Para comenzar a trabajar en el proyecto de estada, era un requisito

fundamental el configurar el equipo de cmputo con el software correcto para
poder programar, comparar y obtener los resultados correspondientes en un
documento.

Los programas que se instalaron son los siguientes:

TestStand de NI, para la programacin de las funciones del robot.
Dirt, para la comparacin de pantallas, del radio con las que
deben de ser segn requisitos.
Interprete, para el crear documentos con los resultados de
Pass/Fail segn sea el caso.
Las instalaciones de los software son fciles de realizar y no
llevan mucho tiempo en la instalacin.
Realizada la instalacin de los programas, el siguiente paso es el de
proveer cada uno de los elementos necesarios para realizar las pruebas, uno
de estos casos es el determinar el tipo de prueba a realizar y le secuencia que
debe de seguir por el brazo robot.

La secuencia se define como se muestra en la siguiente tabla 9.7.

Home Home_
CD_1 Open griper Close griper Take_CD_1
1
2
3
4
5
6

35
 7

Tabla 9.7 Secuencia a).

Open
Home_F gripe
Home aceplate Insert_CD r Close griper
7
8
9
10
11
12
13
Tabla 9.7 Secuencia b).

Home_F
Home aceplate Eject_CD Press
13
14
15
16
17
18

Tabla 9.7 Secuencia c).

Home_
Facepla
Home te Insert_CD Open griper Close griper
18
19
20

36
 21
22
23
24

Tabla 9.7 Secuencia d).

Ho
me_
CD_
Home 1 Open griper Close griper Take_CD_1
24
25
26
27
28
29
30

Tabla 9.7 Secuencia e).

La secuencia a seguir debe de tener la finalidad de verificar la operacin

que el radio debe de realizar mecnicamente al insertar un disco adems de la
informacin que se despliega en la pantalla del radio, esto se har con
diferentes CD de audio con informacin variada pero que el producto pueda
reproducir y tambin con informacin con la que el radio no puede soportar.
Los discos se colocaron de tal manera que el brazo robot tuviese la facilidad de
tomarlos e insertarlos en el slot del radio. La secuencia de la prueba consistir
en identificar y comparar la informacin del disco en la pantalla del radio en
base a requisitos.
El contenido de cada uno de los discos es el que a continuacin se
muestra:

37
 Disco 1 Contenido de tracks con formatos MP3 en folders y en raz con
meta data y lbum art; formato en WMA en folder sin meta data ni lbum art.
Disco 2 Contenido de tracks con formatos MP3 y WMA en folders y en
raz sin meta data, con lbum art.
Disco 3 Contenido de tracks con formatos MP3 y WMA en raz sin
meta data y lbum art.
Disco 4 Contenido de tracks en formato CDA.
Disco 5 Contenido archivo de documentos.
Disco 6 Contenido de formatos no validos.

El lugar donde los discos se ubicaron fue a un costado del robot, por
considerarse el mejor lugar para que el brazo robot tomar los disco con mayor
facilidad. El material donde descansan los discos fue hecho con espuma floral
por ser un material suave y no tan rgido para no maltratar o rayara los discos.
De esta forma de haber un error al colocar los discos en su compartimento no
sufrieran algn dao tanto los discos como el brazo robot.

6.3.1 Programacin del brazo robot.

El primer paso para la programacin de la secuencia es la de calibrar el

brazo robot, esta posicin se estableci como el inicio o como el home. Las
posiciones de la secuencia sern grabadas de forma manual, es decir, que el
brazo robot se mover a la posicin deseada y se grabar para despus poder
repetirla dentro de la secuencia.

Para grabar las posiciones de la secuencia se utiliz el programa

Hiperterminal mediante comandos con los que responde el brazo robot.

38
 La manera de iniciar la creacin de la secuencia es de la siguiente
forma.

Encender el brazo robot, despus se abre el programa Hiperterminal y se debe

de crear un proyecto en donde se grabarn los pasos de la secuencia, que
para este proyecto se cre el proyecto de CD_Change. Con el comando
cd_app se inicia la sesin, despus se procede a calibrar el brazo robot. esto
se realiza alineando las diferentes marcas que tiene en cada articulacin para
determinar la posicin de home. Con el comando limp la articulacin se libera y
con el comando nolimp se asegura la articulacin.

Al tener alineadas las articulaciones del brazo robot se utiliza el

comando home para grabar la posicin deseada, al utilizar el comando ready el
brazo robot regresa a la posicin de home. A continuacin se muestra en la
figura 9.8 una parte de la creacin de cada una de las posiciones de la
secuencia.

39
 1

22

Figura 9.8 Posiciones de la secuencia.

En el crculo indicado con el nmero uno se muestra la velocidad a la

que se desea que se mueva el brazo robot, las posiciones creadas se muestran
con el nmero dos.

Cada una de las articulaciones est denominada con un nmero, as, la

base responde al nmero uno, la cual es una articulacin rotacional. La
articulacin entre la base y el primer eslabn responde el nmero dos, que es
una articulacin prismtica. La articulacin entre el primer y segundo eslabn
responde al nmero tres, la cual es una articulacin prismtica. La articulacin
que recibe el nmero cuatro es la que una al segundo eslabn con el extremo
fina que adems se tiene la articulacin nmero cinco. De esta manera al

40
querer liberar alguna de las articulaciones utilizamos el comando limp
agregando el nmero de la articulacin deseada, por ejemplo si utilizamos el
comando limp 1, se libera nicamente la articulacin de la base. Cada que se
desea crear una posicin se utiliza el comando here, entonces el programa nos
preguntara si se desea guardar la variable y con las letras y para aceptar y n
para negar, se proceder a guardar o eliminar la variable. As, se crean las
posiciones que darn forma a la secuencia. En la siguiente figura 9.9 se
aprecia los pasos creados.

Creacin de una posicin

Posiciones creadas

Figura 9.9 Secuencias creadas.

Ya que se tengan todas las posiciones es entonces que se procede a

crear la programacin del robot para que ejecute la secuencia deseada. Cabe

41
mencionar que todas las variables o posiciones al ser creadas, generan una
librera en donde estn los comandos para el movimiento de cada posicin.

La programacin de la secuencia se realiz en el software de NI

TestStand, la cual se explicar a continuacin. Primeramente se deben de
declarar la conexin a la librera que direccionar cada uno de los comandos,
en esta zona tambin se determinar la velocidad con la que el brazo robot se
desplazar. . En la siguiente figura 9.10 se muestra los dos primeros
comandos.

Figura 9.10 Comandos de conexin y velocidad.

En el bloque de main cada uno de los comandos se les da un nombre. Y

en la seccin de step setting se direccionar el comando con el movimiento
correspondiente al nombre otorgado, como se muestra en la figura 9.11, donde

42
se muestra el comando de Move_take _CD_1, en la seccin de step settings
deber de tener los siguientes datos:
Assambly.- lib_CRS500.dll, direcciona a la librera.
Root class.- De fault.
NET invocation.- De fault
Return value.- Step result report text, genera un reporte del resultado del
comando.
Point.- Take_CD_1. Es el nombre del comando.
Move_delay.- 2000, es el tiempo de reterdo para pasar al siguiente movimiento.

Figura 9.11 Programacin de los movimientos de la secuencia.

43
 Para el griper, la programacin se realizar de la misma forma solo que
en la seccin de step settings se cambian algunos valores como comandos de
abrir o cerrar el gripper.

Para terminar la secuencia en el mdulo de Cleanup se tienen los

comandos de gripper para cerrar el mismo y el de disconnect el cual cierra la
librera a la cual se haba conectado, como se ilustra en la figura 9.12.

Figura 9.12 Desconexin del programa.

Al correr la secuencia esta se realiz sin ninguna complicacin. El brazo

robot se movi hasta el disco uno, lo tom y lo insert de manera correcta, al
termino del tiempo establecido de dos minutos presion el botn de eject,
despus se desplaz al frente del radio para tomarlo y llevarlo al lugar donde
fue tomado, despus se posicion frente al disco nmero dos para realizar la
misma secuencia.

44
 X. RESULTADOS OBTENIDOS

Por la facilidad que presente el manejo del software de NI TestStand,

Hiperterminal y por las libreras creadas, la programacin de la secuencia para
la insercin de los discos se realiz de manera fluida y con resultados
satisfactorios en al menos 13 pruebas. La secuencia corri sin ningn
percance y los movimientos programados fueron realizados por el brazo robot
sin ningn percance. La intencin inicial era la de tener un mximo de 7 discos
para que fueran insertados, pero, despus del segundo disco al brazo robot se
le complicaba mantener la precisin requerida y al depositar los discos no lo
haca con la exactitud deseada, exista un desfasamiento de 0.5 cm. Por este
motivo y despus de un anlisis se determin detener el proyecto y pensar en
un sistema motorizado al frente de la posicin de home del brazo robot de
manera que este mecanismo sea el que ubique a cada uno de los discos frente
al robot para sea siempre el mismo movimiento el que tome el disco. Este
reducir los movimientos que deba de realizar el brazo robot al tomar cada uno
de los discos pues con el nuevo dispositivo solo sera el mismo movimiento
para todos los discos.

XI. ANLISIS DE RIESGO

La preparacin del entorno y sobretodo que este sea adecuado para el

desplazamiento del brazo robot es la base para que las pruebas sean
satisfactorias. Se puede decir que en este proyecto se divide en dos parte
fundamentales, la preparacin del entorno, proveerlo de los dispositivos
necesarios y que estn hechos del material adecuado. La otra parte es la
programacin, ya que al estar moviendo el brazo la lugar deseado para cada
una de las posiciones se requiere de mucho tiempo, por lo que se debe de

45
tener una clara idea de los movimientos deseados. Por tal motivo el tiempo es
un factor a considerar muy importante. Casi siempre se tendr la posibilidad de
modificar o adecuarse ante los imprevistos que surjan en el transcurso de una
actividad y esto siempre afectar el tiempo de ejecucin de cada actividad. La
mayor dificultad que se presento fue un desfasamiento al regresar el disco a
su lugar de origen, sobre todo a partir del segundo disco. El compartimento
donde se ubican los discos era de un material ligero y al tomar los discos
debi haberse movido una pequea distancia provocando que al regreso no
coincidiera el disco con su compartimento.

Se debe de tener un especial cuidado con la calibracin del brazo robot,

esta debe ser igual cada vez que se realice esta actividad. La calibracin se
realiza de forma manual alineando cada una de las articulaciones, as que, si
existiera un error por pequeo que fuera, este se vera reflejado en las
posiciones que ya fueron grabadas con anterioridad.

Dado que se pretenda verificar la informacin de la pantalla del radio

con imgenes ya determinadas y comprobar que la informacin desplegada
por el radio era la correcta era una parte del proyecto, esta se queda
incompleta por cuestiones de tiempo y dado que por ahora se le da preferencia
a la realizacin del proyecto de la creacin del dispositivo automatizado de los
discos.

XII. CONCLUSIONES

Durante la ejecucin de este proyecto se aprendi a programar el robot

CRS Catalyst-5 de la marca Thermo Electron Corporation mediante NI
Testand por medio de una PC y se pudo observar que es una herramienta que

46
puede resultar de mucha ayuda a un ingeniero para probar parte de un sistema
tan complejo como lo es un radio automotriz de alta tecnologa, el cual requiere
alta precisin y larga duracin de verificacin. Los resultados nos dicen que
aun cuando es una herramienta sofisticada sta presenta sus limitaciones por
el entorno y requiere de tiempo para solucionarlas. Al mismo tiempo es
necesario el conocimiento en sus movimientos, el producto de interaccin, en
este caso el radio y planear adecuadamente el tiempo para programar los
diferentes movimientos.

Se comprob que la parte ms fluida en el presente proyecto fue sin

duda alguna la programacin, aunque un poco laboriosa por estar colocando
el brazo robot en las diferentes posiciones, esta parte del proyecto se realiz
de manera efectiva en parte gracias a los programas utilizados. El utilizar un
software de amigable ayudo a que la programacin se modificar con nuevos
pasos dentro de la secuencia o corregir cualquier movimiento no deseado. La
programacin result ser una actividad que no presento complicaciones de
gravedad o de riesgo, salvo los que se consideran comunes dentro de una
programacin como la de corregir la secuencia de los comandos utilizados.

La creacin del entorno de un brazo robot es fundamental para que este

se desplace dentro de su rea de trabajo sin que nada lo afecte y que nadie se
lastime por invadir su rea de trabajo. Los principales problemas o
inconvenientes que se presentaron en el desarrollo del proyecto estn
relacionados con el entorno y las condiciones fsicas del mismo.

Por lo contrario la ubicacin de los discos a un costado del brazo robot

result puede ser mejorada al reubicarla en la parte frontal del mismo brazo
robot. El material que se escogi para fungir como el depsito de los discos,
result ser demasiado ligero, aunque es un material muy suave para no afectar

47
los discos o al robot en algn movimiento errneo. La ligereza del material
utilizado para el depsito de los discos provoco que en algunos casos se
moviera este mismo depsito provocando el desfasamiento, por lo que se
determino detener el proyecto y comenzar uno nuevo automatizando el
depsito de los discos con el fin de ahorrar los movimientos del brazo robot
para tomar los discos, siendo el depsito el que se mueva para que el brazo
robot los tome siempre en el mismo lugar.

XIII. RECOMENDACIONES

Antes de llegar a la decisin de detener el proyecto para disear el

dispositivo automatizado de los discos, se propona un compartimiento
ajustable de los discos, con esto se mantendra la secuencia y solo se estara
ajustando el compartimiento donde se ubica el disco. Con este nuevo accesorio
se definira la manera de poder colocar los nuevos dispositivos con los que el
radio reproduce como lo son los iPOD, reproductores de MP3, USB, y
dispositivos de almacenamiento.
Crear una base de datos donde se almacenen todas las secuencias
referentes a cada una de las pruebas creadas. La intencin de esta base de
datos deber de ser compatible y poder interactuar con otras secuencias
creadas con el fin de poder generar una secuencia ms grande y que una
secuencia que la forma se pueda repetir varias veces dentro de la misma en
diferentes tiempos.

XIV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Robtica control de robots manipuladores, Fernando reyes

Corts, editorial Alfaomega, primera edicin Alfaomega grupo Editor,
Mxico, marzo 2011, ISBN: 978-607-707-190-7

Whats is teststand. ni

48
 http://hguywilliams.net/images/documents/Notes/LVTS/What%20Is%20N
I%20TestStand.pdf

Thermo Electron Corporation model CRS Catalyst-5

http://www.scribd.com/doc/51584567/CRS-Robotics-Thermo-CRS-Robots

Instrumentos virtuales
http://www.tracnova.com/tracnova-
pub/La%20Instrumentaci%F3n%20Virtual.pdf

49