Departamento de Ingeniera El

ectrica U.T.F.S.M. ELI326

Tarea 1
ELI326 Maquinas Electricas I
Comparaci
on crtica modelo completo-modelo cl
asico de peque
na se
nal para generador sincr
onico

1. Introducci
on
En un sistema electrico de potencia (SEP) interact uan una serie de elementos, como por ejemplo: generadores
(tanto su seccion electrica como mecanica), lneas de transmision, transformadores, condensadores para com-
pensacion (serie o paralelo), interruptores, cargas, convertidores, motores, etc. En general resulta de interes
conocer no solo el comportamiento estacionario del sistema (punto de trabajo, ujos de potencia, asimetras
estacionarias), sino tambien conocer el comportamiento transitorio ante fallas, maniobras y perturbaciones
en general. En muchos de estos casos suele originarse oscilaciones de potencia en el sistema (movimiento de
baja frecuencia de los rotores de los generadores en torno a la velocidad sincronica), y tambien oscilaciones
transitorias en las variables electricas y electromagneticas. Las respuestas transitorias, por lo tanto, dependen
de los parametros de los distintos elementos que conforman el sistema. Tales parametros pueden depender de
la frecuencia. Desde el punto de vista de un generador sincronico interactuando con un SEP interesa estudiar
los fenomenos transitorios para evaluar su efecto en aspectos como: oscilaciones del sistema mecanico, posibi-
lidades de resonancia en este, posibilidad de fatiga en el material de los ejes mecanicos, perdidas adicionales
en el devanado amortiguador, sobrecorrientes, sobretensiones, respuesta de los reguladores de velocidad y
tension, perdida de estabilidad, aparicion de oscilaciones autoexcitadas, inyeccion de corrientes armonicas,
etc.
Ante eventos transitorios es posible encontrar modelos simplicados para los generadores sincronicos y para el
SEP, cuyos parametros dependeran del caracter del fenomeno (duracion, rapidez de la perturbacion, intervalo
de tiempo valido para el fenomeno bajo estudio). As, es posible llegar a un modelo cuasiestacionario que
puede representar en forma aproximada una situacion transitoria. Comprendiendo la limitacion del modelo,
puede obtenerse conclusiones preliminares, con las que puede decidirse si la situacion amerita realizar un
estudio con un modelo mas complejo, como por ejemplo, un modelo dinamico.
Ante la presencia de perturbaciones de amplitud no demasiado elevada en el sistema, puede producirse una
respuesta transitoria que evolucione en una vecindad del punto de trabajo original. Si este es el caso, en
ocasiones puede ser suciente utilizar para el analisis un modelo simplicado para generador y el SEP. Uno
de los modelos mas simples es el llamado modelo clasico de peque na se nal [1, 2, 3], que considera las variables
electricas en estado estacionario y la cadena cinematica (sistema turbina(s)-rotor del generador) en estado
transitorio. As puede, por ejemplo, predecirse la frecuencia de oscilacion para la velocidad y angulo de carga
transitorios, respecto de sus valores estacionarios, describiendo as, en forma simple, las llamadas oscilaciones
de potencia. Sin embargo, para el generador, no todas las variables que considera este modelo tienen el valor
que tenan antes de la perturbacion, pues para el sistema electromagnetico se usa un modelo especial de
estado estacionario que representa la condici on de estado transitorio, suponiendo que el enlace de ujo de
rotor permanece constante en el horizonte de analisis. El modelo clasico suele representar adecuadamente
la primera oscilacion mecanica, sin embargo, no representa necesariamente en forma adecuada la respuesta
para tiempos superiores. Adicionalmente, como para el generador se desprecia el devanado amortiguador y
tambien eventuales oscilaciones adicionales en las corrientes, no es posible describir la compleja interaccion
que hay entre el movimiento del rotor, las corrientes de estator, el momento causado por estas y el efecto de
este momento de vuelta en el sistema mecanico. Por ello, no es posible encontrar en forma teorica un eventual
amortiguamiento de origen electrico para las oscilaciones, aunque se incluye un termino que lo modela, cuyo
parametro debe ser encontrado con otras tecnicas.
Al realizar un modelamiento en funcion de variables incrementales (variables que se desvan poco de su valor
en el punto de trabajo), es posible expandir relaciones no lineales en series de Taylor y despreciar terminos
cuadraticos. Con ello el modelo clasico de peque
na se
nal es lineal y se puede usar tecnicas del algebra lineal
para encontrar, por ejemplo, los valores propios y, con ello, la frecuencia de oscilacion transitoria del sistema.
Sin embargo, como tanto el punto de trabajo estacionario como los parametros de la red y el generador
inuyen en forma de parametros constantes dentro de este modelo, el valor de esta frecuencia cambiara si
alguno de los anteriores cambia. El amortiguamiento que sufre el sistema tambien es funcion del punto de

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trabajo y de los parametros. Incluso el amortiguamiento puede ser negativo para ciertas condiciones [4],
lo que puede conducir a la presencia de oscilaciones autoexcitadas en la red. Estas u ltimas no pueden ser
predichas por el modelo clasico, pero s lo pueden ser mediante otras tecnicas [4], que permitiran utilizar el
parametro adecuado en el modelo clasico, para as poder al menos describirlas.
En este trabajo usted realizara una comparacion crtica entre el modelo completo del generador en estado
transitorio (modelo patron), estudiado en este curso en el Captulo 1, y el modelo clasico de peque
na se
nal,
de forma que pueda evaluar realmente si los supuestos son razonables y si las predicciones del modelo clasico
concuerdan concuerdan con las del completo. Con ello aprendera a conocer las limitaciones de los modelos
simplicados y tambien, por supuesto, sus bondades. Como lo que interesa en este contexto es solo realizar
esta comparacion, se utilizara como sistema de prueba un SEP simple consistente en barra innita, lnea de
transmision y generador, como se observa en la gura 1. Durante el desarrollo del trabajo tambien aprendera a
trabajar en la determinacion y especicacion de condiciones iniciales del sistema, de modo de cumplir ciertos
requerimientos en la simulaci on.
Si bien no considera a un el efecto de la saturacion magnetica, el modelo patron que utilizara para el generador
sera el estudiado en este curso, el que representa una vision muy completa de la maquina en estado transitorio.
Sin embargo, no realizara en esta etapa el modelamiento para el efecto de reaccion de armadura.

2. Sistema
El sistema se muestra en la gura 1 y los datos nominales del generador son los siguientes:

Sn = Sb Vn cos n H fn p
100 MVA 12 kV 0,85 5s 50 Hz 8

Los parametros del generador estan en un sistema pu recproco (inductancias mutuas iguales) en base propia:

x x1d x1q x1f x1D x1Q xf

0,07 1,10 0,80 1,03 1,03 0,73 1,3104
xD xQ xf D r1 rf rD rQ
1,2496 0,9188 1,03 0,00189 0,00124 0,01715 0,02681

Figura 1: Diagrama unilineal del sistema electrico

Las reactancias del transformador y de la lnea de transmision, normalizadas en la base del generador, valen
0,1 pu y 0,125 pu, respectivamente.
La barra innita tiene una tension de 1,05 pu, 50 Hz.

2.1. Sistema pu para simulaciones din

amicas

En el analisis de maquinas electricas y sistemas electricos en estado transitorio resulta conveniente expresar
las ecuaciones en un sistema en por unidad (pu). Para esto, la tension, corriente y frecuencia base se denen
como se muestra a continuacion [5]:
Vb : Valor peak de la tension nominal fase-neutro, en V
Ib : Valor peak de la corriente nominal de lnea, en A
fb : Frecuencia nominal, en Hz.

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As, las demas cantidades base se obtienen como:

b = 2fb , en rad elec/s
Zb = Vb /Ib , en
Lb = Zb /b , en H
b = Lb Ib = Vb /b , en Wb
Sb = 3VLNn In = 3Vn In = 3/2 Vb Ib , en VA
Tb = pSb /b = 3/2 p b Ib , en Nm
donde
b : frecuencia angular base, velocidad sincronica base
Zb : impedancia base
Lb : inductancia base
b : enlace de ujo base
Sb : potencia aparente base
Tb : momento base
In : corriente de lnea nominal (RMS)
VLNn : tension fase-neutro nominal (RMS)
Vn : tension lnea-lnea nominal (RMS)
Note la diferencia entre el momento base Tb y el momento nominal, donde, por ejemplo para una maquina
asincronica, el momento nominal se dene como indica (1):

p Pn
Tn = (1)
b (1 sn )

Donde Pn es la potencia nominal, en W, y sn es el deslizamiento nominal.

Por lo general, tambien se usa el tiempo normalizado denido como = b t, sin embargo, en esta tarea usted
debe trabajar directamente con la variable t. Notara, entonces, que en algunos terminos de las ecuaciones
aparecera el factor b .
Al plantear la ecuacion de la cadena cinematica y normalizarla, aparece la constante de inercia H, denida
como en (2):

( )2
1 b
2J p
H= (2)
Sb

donde J es el momento de inercia y b /p es la velocidad sincronica mecanica.

Al utilizar esta normalizacion, los parametros de la maquina resultan ser recprocos [5]. Esto signica que
las reactancias mutuas en pu cumplen con

x1f = xf 1 (3)
x1D = xD1 (4)
xf D = xDf (5)

Y esto lleva consigo el hecho que

3
Sb = Vb Ib = Vf b If b = VJb IJb (6)
2
donde
V f b , If b : bases campo
VJb , IJb : bases jaula
Es decir, la potencia base es igual para todos los devanados. El hecho que en este caso las bases de campo y
jaula no se conozcan es irrelevante, pues se calcula los valores vistos desde el estator. Por supuesto, en caso

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que se desee conocer la corriente de campo en A (por ejemplo para estudios relativos al dimensionamiento del
sistema de control de excitacion), debe conocerse, entonces, la base para tal devanado, lo cual es posible si se
dispone de la informacion adecuada [5]. Sin embargo, la consideracion de lo mencionado arriba es importante
para el correcto calculo de las potencias de perdidas. Por ejemplo, si se postula que las perdidas en la jaula
en W se obtienen con las corrientes y resistencias reales de la jaula (referidas a la jaula) de la forma

PJ = RD i2D + RQ i2Q (7)

y luego se normaliza con respecto a

2
Sb = VJb IJb = ZJb IJb (8)

con ZJb impedancia base de la jaula, resulta en pu:

pJ = rD i2D + rQ i2Q (9)

con valores en min usculas en pu. Si se estudia un sistema por medio de una simulacion computacional, en ella
se contara con los valores de perdidas en pu. Si se requiere pasar esta cantidad a unidades fsicas es necesario
multiplicar por Sb . No tiene importancia que no se conozca ni VJb ni IJb , pues se conoce el producto de ellas,
que no es otra cosa que la potencia base del estator (com un para los demas devanados, como se vio arriba).
Algo similar ocurre al calcular las perdidas en las resistencia de estator y del circuito de campo.
Notese tambien que la expresion en pu para las perdidas en la resistencia de estator estara acompa nada de
un factor distinto si se expresan en terminos de is , is o si se expresan en terminos de isa , isb e isc .

3. Pre
ambulo
Estudie el texto [3] para comprender los fundamentos y la deduccion del modelo clasico de peque na se
nal
para generadores sincronicos. Prepare en una simulacion el diagrama de bloques que representa el sistema
de ecuaciones resultante y prepare tambien un programa que le permita obtener rapidamente la frecuencia
natural, frecuencia de oscilacion y constante de tiempo de los modos naturales en funcion de los parametros
ingresados.
Prepare, por otro lado, las ecuaciones del modelo completo que describen el comportamiento del generador
en coordenadas jas al rotor (r), de modo que pueda simularlo en terminos de las siguientes variables de
estado: fasor espacial de corriente de estator isr , corrientes de jaula iD e iQ , corriente de campo if , velocidad
de rotor y posicion de rotor .
En los escenarios que usted estudiara se considerara el transformador y la lnea de transmision conectados en
serie con el generador. Plantee las ecuaciones diferenciales que describen esta situaci on, de modo
que pueda primero programar en forma separada las ecuaciones del generador, y luego pueda facilmente
incorporar los otros elementos, sin tener que reprogramar las primeras. Indique claramente cuales son las
variables de estado y como se calcula la tension de estator para el generador, ya que ella no esta directamente
impuesta por una fuente ideal.
Presente en forma explcita las ecuaciones diferenciales obtenidas y los esquemas de las simu-
laciones realizadas (el detalle de estos u
ltimos puede dejarlo en un anexo).
Para programar las ecuaciones diferenciales y realizar la simulacion, utilice el programa SIMULINKr, con el
cual podra realizar la programacion en forma de diagrama de ujo de se nales (diagrama de bloques). Seg
un
lo indicado, el diagrama debe estar programado en terminos del fasor espacial de corriente de estator,
no en terminos de sus componentes. De esta forma resultara un esquema compacto, sencillo de interpretar
y analizar. Para las ecuaciones del rotor utilice, sin embargo, las componentes d y q en su programacion.
Considere el uso de bloques integradores en lugar de funciones de primer orden para el estator y el campo,
dado que en el desarrollo del trabajo tendra que especicar condiciones iniciales.

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Para ayudar a ordenar su trabajo preparando la simulacion, siga los siguientes pasos, que le ayudaran a
realizar calculos previos y a controlar errores de programacion:

3.a) Calcule las reactancias subtransitorias en el eje directo x1d y en cuadratura x1q . Estas u
ltimas son las
reactancias, vistas desde el estator, en los ejes d y q, respectivamente, considerando campo y jaula en
cortocircuito. Calcule la reactancia transitoria en el eje directo x1d . Esta es la reactancia, vista desde
el estator, en el eje d, considerando campo en cortocircuito y jaula inexistente.
3.b) Programe primero las ecuaciones del generador aislado del sistema. Ejecute una simulacion en la cual
el generador gire originalmente en vaco a velocidad nominal, con tension nominal inducida en bornes.
En cierto instante de tiempo provoque repentinamente un cortocircuito trifasico (debe aplicar una
tension nula al estator). Verique que la amplitud de la corriente de fase evaluada en el primer ciclo
luego del cortocircuito coincide con la que usted podra calcular con un modelo simple utilizando x1d .
De esta forma comprobara si su simulacion esta bien realizada. Nota: para emular el generador en
vaco, puede usar un bloque que inicialmente anule la entrada al integrador que calcula la corriente de
estator. Con ello la salida del integrador (isr ) sera nula inicialmente. Note que esto no es lo mismo
que anular con un bloque la salida del integrador.

4. Desarrollo
Cuando se hable de momento motriz se hace referencia al momento aportado por la turbina al generador.
Con las referencias usadas en este curso tal momento es negativo (momento de carga Tc ), sin embargo, en
lo que sigue se hara referencia a esta cantidad en terminos de la cantidad momento motriz Tm = Tc , que
tendra signo positivo.
Cuando se muestre en un mismo graco los momentos electromagneticos calculados con el modelo patron
y con el clasico, procure mostrar ambos con el mismo signo, para una adecuada comparacion, redeniendo,
antes de gracar, el momento motriz en el modelo patron como se indico en el parrafo anterior. Para la
programacion de las ecuaciones puede usar las referencias usuales, de modo de tener consistencia en las
ecuaciones.
Cuando se indique provocar una perturbacion realice la siguiente maniobra: a nada al momento motriz un
momento mayor al inicial (de amplitud no demasiado elevada, a menos que se indique lo contrario) por
un muy breve lapso de tiempo (algunos ms o decenas de ms) y luego vuelva al valor original. Con ello
provocara una perturbacion en el sistema mecanico, la que repercutira en una evolucion transitoria de todas
las variables. La diferencia de momento motriz aplicado con respecto al valor inicial sera denotada por Tm
y debe usarse el mismo valor en el modelo patron y el clasico.
Para cada una de las simulaciones mediante el modelo patron tendra que determinar las condiciones iniciales
del sistema, considerando que en la barra innita hay 1,05 pu de tension y que el generador inyecta cierta
potencia activa con cierto factor de potencia en sus bornes. En tales condiciones calcule y documente clara-
mente los valores de la corriente y tension de campo, las corrientes de estator en los ejes d y q y el angulo
inicial 0 del rotor. En cada punto ingrese estas condiciones iniciales a su simulacion y verique que al hacerla
correr, se parte inmediatamente en el estado estacionario, no existiendo procesos transitorios (siempre puede
haber algunos transitorios de muy baja amplitud, debido a precision de los calculos y precision numerica).

4.1 Frecuencia natural: a) Con el modelo patron realice simulaciones dinamicas para grado de carga
inicial de 0 pu, 0,5 pu y 1 pu, todos con factor de potencia nominal. Realice una perturbacion que
provoque peque nas oscilaciones de la velocidad en torno a la sincronica (menores al 0, 8 %). Escoja
usted el valor y use la misma perturbacion Tm para todos los casos. Para cada grado de carga determine
la frecuencia de oscilacion y la constante de tiempo con que decae (muestre su oscilograma). A partir
de esa informacion calcule la frecuencia natural y comparela crticamente con la que predice el modelo
clasico al analizar los valores propios del sistema. Observe en un mismo graco la evolucion del enlace
de ujo del devanado de campo, enlace de ujo de estator (ejes d y q) y corrientes de estator (ejes d
y q), campo y jaula (ejes d y q). De la observacion de los oscilogramas comente respecto a la validez
de las aproximaciones hechas para el modelo clasico. b) Repita el punto 4.1a) para el caso en que
la reactancia de transformador mas lnea suman 0,45 pu, solo para el escenario grado de carga 1 pu

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(sin repetir oscilogramas de enlaces de ujo y corrientes). Compare con el caso lnea original. c) Ahora
repita 4.1a) para un grado de carga jo distinto de vaco, cambiando el factor de potencia, usando
dos valores: uno capacitivo y otro inductivo (sin repetir oscilogramas de enlaces de ujo y corrientes).
Comente.
4.2 Amortiguamiento: a) Para los casos estudiados en 4.1a) compare las formas de onda de , y
Te obtenidas con el modelo patron y el clasico (muestre ondas anes en un mismo graco), especicando
primero amortiguamiento nulo (kD = 0) en el modelo clasico. Ajuste luego un kD en el modelo clasico,
que le permita con este modelo obtener en lo posible formas de onda similares a las obtenidas con
el patron, al menos en la primera oscilacion de potencia. Compare crticamente las formas de onda,
en cuanto a frecuencia de oscilacion y peaks observados en cada una. Como vara el amortiguamiento
con el grado de carga? b) Repita lo anterior para las condiciones de 4.1b) y observe como cambia el
amortiguamiento con la reactancia de la lnea.
4.3 Curva Te /: a) Para el caso grado de carga 1 pu con factor de potencia nominal obtenga las curvas
de momento electromagnetico versus angulo de carga Te (t)/(t) con ambos modelos y representelas en
el mismo graco. Observe que aqu se no se utiliza las desviaciones o variables incrementales, sino los
valores totales x(t) = x0 +x(t). Compare crticamente las curvas y estudie la evolucion de las variables.
b) Repita para grado de carga nulo.
4.4 Devanado amortiguador y corrientes: a) Para el caso grado de carga inicial de 1 pu con factor
de potencia nominal obtenga va simulacion con el modelo patron, por separado, la energa perdida
en la jaula, devanado de campo y estator para el lapso de tiempo transcurrido entre la aplicacion de
la perturbacion y el n de las oscilaciones. Obtenga tambien las perdidas totales. Para los valores en
estator y devanado de campo descuente las cantidades producidas por corrientes estacionarias. Muestre
los oscilogramas en un solo graco y compare las perdidas producidas en cada devanado y su aporte al
total. b) Repita la simulaci
on ahora para el caso de una maquina sin devanado amortiguador y compare
las formas de onda de , y Te con las obtenidas con el modelo clasico con kD = 0. c) Obtenga
los oscilogramas de las corrientes de fase del estator y, de su observacion, comente sobre la validez de
los supuestos del modelo clasico.
4.5 Comportamiento a gran se nal: a) Para los casos grado de carga inicial de 0 pu y tambien para 1 pu
con factor de potencia nominal aplique una perturbacion de mayor magnitud a las usadas anteriormente
(puede probar con mas tiempo, si lo requiere), que provoque con el modelo patron oscilaciones en la
velocidad de amplitud lo mas grande posible, pero cuidando que, durante el horizonte de analisis,
el angulo de carga transitorio no supere el valor para el cual el momento transitorio es maximo (las
variaciones de velocidad seran probablemente menores al 3 %). Compare las formas de onda de ,
y Te obtenidas con el modelo patron y el clasico y obtenga conclusiones respecto a la validez
de este ultimo para cada grado de carga. b) Para el caso grado de carga 1 pu con factor de potencia
nominal aplique ahora un perturbacion de mayor magnitud a un, que provoque que el angulo de carga
transitorio ahora s supere el valor para el cual el momento transitorio es maximo, pero que no haga
perder sincronismo al generador en forma permanente (es decir, que no se supere el lmite de estabilidad
transitorio). Compare las formas de onda de , y Te obtenidas con el modelo patron y el clasico y
graque tambien, para ambos modelos, las curvas Te (t)/(t) en un mismo graco. Explique claramente
la forma particular que tiene la curva Te (t)/(t) obtenida con el modelo patron y comparela con la
obtenida con el modelo clasico.

Presente ordenadamente los resultados parciales que obtenga en los puntos de desarrollo. Comente lo que
observe en cada punto (comentarios parciales) y haga una conclusion general del trabajo al nal. Si lo requiere,
puede incluir en su documento oscilogramas no solicitados que pueda utilizar para explicar fenomenos o para
hacer observaciones.
El trabajo entregado debe estar desarrollado en su totalidad para que sea evaluado. El trabajo
debe entregarlo impreso en papel en la fecha indicada.

Fecha de entrega: Miercoles 29 de junio 2016.

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Referencias
[1] P. Kundur, Power System Stability and Control, 1st ed. McGraw-Hill Education, 1994.

[2] P. M. Anderson and A. A. Fouad, Power System Control and Stability, 2nd ed. Wiley-IEEE Press, 2002.

[3] J. Juliet, Generador sincronico: Modelo cl

asico para estudios de peque
na se
nal. Departamento de Inge-
niera Electrica, UTFSM.

[4] J. M
uller, Oscilaciones de torsi
on en m
aquinas de campo giratorio. Departamento de Ingeniera Electrica,
UTFSM.

[5] , Los Par ametros para la M

aquina Sincr
onica en Regimen Transitorio. Departamento de Ingeniera
Electrica, UTFSM.

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