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CCP MP 2007 CORRIGE UPSTI

Question 1-2 : Ecrire le principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqu au tiroir du


SYSTEME DE FREINAGE DE LAIRBUS A318
Z(p)
distributeur et en dduire la forme canonique de la fonction de transfert (4).
Commande automatique du freinage P(p)

1. Etude simplifie de la servovalve lectro-hydraulique. Thorme de la rsultante dynamique :



En projection sur z : mt. z = FA + FB PA.St + PB.St ct. z
Question 1-1 : Sous quelles hypothses peut-admettre que : (t) = K1.i(t) (1) ?
Les forces des ressorts sexpriment :
En dduire lexpression littrale de K1 en fonction de Km , k1 et l1 .
FA = F0 + z.kt et FB = F0 z.kt
Langle est le dplacement angulaire de larmature soumise au couple moteur Cm et au couple Cr
Les pressions aux extrmits du tiroir sexpriment :
d laction simultane des deux ressorts.
PA = P0 P et PB = P0 + P
Cr = (F1. + F2).l1

En remplaant dans lquation sur z : mt. z = 2z.kt + 2St.P ct. z
Lorsque = 0 , les forces dveloppes par les deux ressorts squilibrent : F1 = F2 = F0 et Cr = 0 .
Transforme de Laplace de lquation :
Soit x la dformation des deux ressorts partir de = 0 . Les forces F1 et F2 sexpriment :
On considre les conditions suivantes t = 0 : z = 0 et z = 0 .
F1 = F0 k1.x et F2 = F0 + k1.x
Ainsi, nous pouvons crire : mt.p2.Z(p) = 2kt.Z(p) + 2St.P(p) ct.p.Z(p)
Lexpression du couple devient : Cr = 2k1.x.l1 Fonction de transfert :

A la condition que langle reste faible, on peut admettre la relation linarise entre x et sous la Z(p)
=
2St
P(p) mt.p + ct.p + 2kt
2

forme : x = l1. .
Fonction de transfert sous sa forme canonique :
Cr = 2k1.l1 .
2
En remplaant x dans Cr :
St
Le couple moteur gnr par les bobines sexpriment : Cm = Km.i Z(p) kt
=
P(p) 1 + ct .p + mt .p 2
En ngligeant linertie de larmature, lquation du moment dynamique au centre de celle-ci scrit : 2k t 2k t

0 = Km.i 2k1.l12. do : (t) = K m 2 .i(t)


2k1.l1 Question 1-3 : Complter le schma bloc par la transmittance manquante.

Ainsi, nous venons de montrer la linarit entre (t) et le courant i(t) traversant les bobines aprs
avoir formul les hypothses suivantes : St
I(p) (p) S(p) P(p) Z(p) Ph(p)
K1 K2 K3 kt K4
linertie de larmature est nglige, ct m
1+ .p + t .p 2
2kt 2kt
langle de rotation reste petit.

Km
Lexpression littrale de K1 est : K1 = 2
2k1.l1

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Ph(p) Ph(p) K sv
Question 1-4 : En dduire la fonction de transfert Sv(p) = de la servovalve et montrer Ainsi : Sv(p) = = 2
I(p) I(p)
1 + 1 p
quelle peut se mettre sous la forme dun systme du second ordre : 0
Ph(p) K sv
Sv(p) = = mt c12
I(p) 1 + 2 p + p
2
La constante de temps Tsv sexprime : Tsv = 1 = et kt =
0 2kt 8mt
0 2
0
Donner les expressions littrales de Ksv , et 0 . 8mt
2
m
do Tsv = 2
=2 t
2ct ct

St
K1.K 2.K3.K 4. Question 1-6 : Donner les expressions de la bande passante 3dB et 6dB de la
kt
Fonction de transfert sous sa forme canonique : Sv(p) =
ct m servovalve en fonction de Tsv.
1+ p + t p2
2kt 2kt La bande passante 3dB correspond la pulsation pour laquelle la perte de gain du module de
Coefficients caractristiques de la fonction de transfert du second ordre : la fonction de transfert complexe est de 3dB. Pour lexprimer, posons lquation :
St.K1.K 2.K3.K 4 2
Gain statique : K sv = 2
20Log 1 + j = 3dB 40Log 1 + 2 = 3dB 20Log1 + 2 = 3dB
2
kt
0 0 0
Pulsation propre : 0 = 2kt 3
1 + 2 = 10
2
mt 20
= 0,6420
0
ct
Coefficient damortissement : =
2 2kt.mt 0,642 kt
Ainsi, en frquence : BP(3dB) = (en Hz)
2mt
Question 1-5 : On souhaite que la rponse une entre de type chelon i(t) = i0.u(t) soit la plus
Un calcul identique pour la bande passante 6dB donne une pulsation gale 0. En
rapide possible sans toutefois produire de dpassement.
BP(6dB ) =
0 = 1 kt
c12 frquence : (en Hz)
a) Dmontrer que cette condition ne peut tre satisfaite que si kt = . 2 2mt
8mt
b) Montrer alors que la fonction de transfert de la servovalve peut se mettre sous la forme :
Ph(p) K sv On remarque que : BP(3dB) 2 BP(6dB)
Sv(p) = = 3
I(p) (1 + Tsv p )
2

c) Donner lexpression littrale de Tsv. 2 Etude simplifie dun acclromtre.


La rponse indicielle la plus rapide et sans dpassement, pour un systme du second ordre, est
Question 1-7 : Dterminer les transformes de Laplace des expressions (1) (5). En dduire
du type apriodique critique. Ce type de rponse est obtenu pour un coefficient damortissement
les transmittances Gi du schma bloc ci-aprs.
ct c12
= 1. Ainsi, pour la fonction de transfert Sv(p) : = =1 kt =
2 2kt.mt 8mt A(p) X1(p) X2(p) (p) Ua(p) Am(p)
G1 G2 - G3 G4
+
Avec = 1, le polynme du dnominateur de la fonction de transfert Sv(p) possde un
2

discriminant nul et donc une racine relle double p = 0 . Il scrit sous la forme : 1 + 1 p .
0

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Transformes de Laplace des expressions (1) (5) : Question 1-9 : La figure 19 donne la reprsentation dans Bode de la rponse en frquence de
lacclromtre. En dduire les valeurs de Kacc , a et a .
(1) (p) = X1(p) X 2(p)

(2) A(p) = p2.X1(p) Valeur de Kacc :


On remarque sur le diagramme de Bode que : 20LogKacc = OdB , do :
(3) ma.p2.X 2(p) = ca.p.( X1(p) X 2(p) ) + ka.( X1(p) X 2(p) )
Kacc = 1
(4) U a(p) = K p.(p)

(5) Am(p) = KCAN.Ua(p) Pulsation propre a :

Elle se situe la cassure : a = 102rad.s1


Transmittances Gi :

X1(p) 1 U a(p) Am(p) Coefficient damortissement :


G1 = = 2 G3 = = Kp G4 = = KCAN
A(p) p (p) U a(p) Le dphasage apparat dans lexpression du gain en dB dont la valeur est environ 3dB lorsque
= a . Ainsi :
X 2(p) ca.p + ka
De lquation (3), on extrait : G2 = =
X1(p) ma.p + ca.p + ka
2


1 1 1
3
Am(p) 20 log = 20 log 3dB = 10 20 = 0,706 .
Question 1-8 : En dduire la fonction de transfert
A(p)
et montrer quelle peut se mettre
2
2
2 2 2
1 2 + 4 2 2
a
Am(p) K acc a
sous la forme = 2 . Donner les expressions de Kacc , a et a .
A(p) 1 + 2 a p + p Remarque : ce rsultat pour indique que lacclromtre est la limite de la rsonance.
a 2
a
3 Etude de lasservissement
= G1.G3.G4.(1 G2 )
Am(p)
Fonction de transfert :
A(p)
Question 1-10 : Exprimer sous forme canonique la fonction de transfert en boucle ouverte. En
Am(p) K p.KCAN ca.p + ka dduire lordre, la classe et le gain de la FTBO.
On remplace les transmittances Gi : = . 1

A(p) p2 m .p 2
+ ca.p + ka
a
FTBO :
Am(p) ma.K p.KCAN Am(p) K sv K acc
= FTBO = = Kc. .K f .
A(p) ma.p + ca.p + ka
2
(p) (1 + Tsv.p )2 1 + 2 a p + p 2
a a2
Fonction de transfert sous sa forme canonique :
FTBO sous sa forme canonique :
Am(p) ma.K p.KCAN 1
=
c m Kc.K sv.K f .K acc
A(p) ka 1 + a p + a p2 FTBO =

(1 + Tsv.p )2 1 + 2 a p + p 2
2
ka ka
a a
Expressions des coefficients caractristiques :
Caractristiques de la FTBO :
ma.K p.KCAN
Gain statique : K acc = Pulsation propre : a = ka
ka ma Ordre : 4 , classe : 0 , gain : K BO = Kc.Ksv.K f .Kacc
ca
Coefficient damortissement : a =
2 ka.ma

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Question 1-11 : En dduire lcart en rgime permanent pour une entre de type chelon
dacclration ac(t) = ac.u(t) .

Dans le domaine de Laplace, lexpression de lcart (p) en fonction de lentre Ac(p) est :
Ac(p)
(p) =
1 + FTBO
On applique le thorme de la valeur finale :
p.Ac(p)
lim (t) = lim
t p 0
1 + FTBO
ac
Or pour un chelon damplitude ac : Ac(p) = .
p
Dautre part : lim
p 0
FTBO = K BO

ac ac
Do lcart en rgime permanent : = =
1 + K BO 1 + K c.K sv.K f .K acc

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