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Teora De Control I
I. Introduccin
Un Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar
sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones
de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable. La primera forma para
modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que
posteriormente se definir como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se
produce una pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es
necesario agregar elementos a la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los
diversos tipos de controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).
Figura 1
Para que se entienda mejor, ver como se tiene que colocar este conductor con respecto
al eje de rotacin del rotor para que exista movimiento
Figura 2
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Controlador P
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional al error e(t):
v ( t )=KPe (t)
V (s )
V ( s )=KPE ( s ) Gc ( s )= Kp
E(s)
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, sta puede ajustarse segn se
muestra en la fi gura 1. En general, para pequeas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado
estable lleva implcita una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema,
los incrementos de ganancia mejorarn las caractersticas de respuesta de estado estable
en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fcil de
ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino ms bien se acompaa de algn otro elemento, como se ver en la siguiente
seccin.
Figura 3.
Controlador I
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional a la integral del error e(t ):
v ( t )=Ki e ( t )dt
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Kp
Ki=
Ti
Ki V (s) Ki KP
V ( s )= E(s) = =
s E(s) s Tis
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega
un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento
muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el error. As, la respuesta del
sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccin de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del polo en el origen por parte
del controlador La configuracin del control en la figura 2
Figura 4
Controlador PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del
controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ):
Kp
Ti
V ( t )=Kpe ( t ) + e(t )dt
Kp
v ( s )=KPE ( s )+ E( s)
Tis
V (s )
Gc ( s )=
E(s) [
= Kp 1+
1
Tis ]
=Kp+
Kp
Tis
[ ]
1 Ki
s+ s+( )
V (s ) Ti Kp
Gc ( s )= =Kp = Kp[ ]
E( s) s s
Figura 5
Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo abierto. En l se
aplica una entrada escaln R(s) directamente hacia los elementos que forman la
trayectoria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 4
Figura 6
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reaccin del sistema,
es el punto de partida para la sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una
caracterstica tpica de la curva de reaccin es que presenta una forma de S, debido a la
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contribucin en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema
de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro Ta, segn
se muestra en la figura 4
Tas
Ke
Gp ( s ) =
s+1
bmax
K=
r ' (t )
Figura 7
bmax
=
m
III. Desarrollo
Lo primero fue realizar nuestra planta la cual iba hacer un motor con otro
motor ms pequeo el cual iba hacer su generador
Figura 8
Relacion de Motor
Voltaje rpm R1 R2 rpmR
3 259 3.3 1.3 102
6 724 3.3 1.3 285
9 1207 3.3 1.3 475
12 1701 3.3 1.3 670
Tabla 2 Relacin de Vueltas
Esta relacin tuvimos que hacerla ya que con nuestro motor no nos permita
medir las vueltas, esto se realiz con el siguiente tacmetro y se obtuvo la
tabla 1 que observamos.
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Figura 9
El tercer paso fue sacar la planta con ayuda del osciloscopio el cual nos daba
dos seales una que era la de entrada al motor y la otra que el la salida de
nuestro generador.
Las grficas obtenidas fueron las siguientes.
Para el Tiempo de estabilizacin
Figura 10
Figura 11
Ta=8 ms
ts=83 ms
Vmotor=5 V
Vgenerador=3.7 V
3.75
K= =0.75
5
83 ms
= =0.016
5
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0.75 e81 0 s
Gp ( s ) =
0.016 s +1
Simplificando
3
46.87 e81 0 s
Gp ( s ) =
s +62.5
0.8012
Gp ( s ) =
0.014 s+ 1
Simplificando
57.22
Gp ( s ) =
s+71.42
Desarrollo de la planta PI
Con las formulas en la tabla encontramos
Kp=
kTa
0.9+
[Ta
12 ]
3Ta
Ta30+
Ti=
20Ta
9+
Desarrollo
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Kp=
0.016
0.756 ms [
0.9+
6 ms
120.016 ]
Kp=2.90
36 ms
ms30+
0.016
Ti=6
206 ms
9+
0.016
Ti=0.0113
Para calcular el Ki
3.31
Ki= =292.92
0.0113
Calculamos la resistencia
1
Ki=
R 1C
1
R 1=
292.821106
R 1=341.39
Graficas Matlab
Lugar Geomtrico de las races.
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Figura 12
Respuesta ante una entrada tipo escaln y comportamiento del sistema
Figura 13
Figura 14
Kp=
kTa [
1.333+
Ta
4 ]
6Ta
Ta32+
Ti=
8Ta
13+
4 Ta
Td=
2Ta
11 +
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Kp=
0.016
0.756 ms[1.333+
6 ms
40.016 ]
Kp=5.06
66 ms
ms32+
0.016
Ti=6
86 ms
13+
0.016
Ti=0.0128
Ki=395.31
46 ms
Td=
26 ms
11 +
0.016
Td=0.0020
Kd=0.01
Figura 15
Respuesta ante una entrada tipo escaln y comportamiento del sistema
Figura 16
Planta sin Control vs Planta con control PID
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Figura 17
Circuito usado con sus respectivas resistencias calculadas (Simulacin)
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Figura 18
Respuestas obtenidas de nuestra planta con Pi
Figura 20
ts=70 ms
ess=6.333
IV. Conclusiones
V. Bibliografa