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VITRIA
2016
SUMRIO
1. INTRODUO .....................................................................................................................3
2. OBJETIVO............................................................................................................................3
3. FUNDAMENTAO TERICA............................................................................................3
4. DESENVOLVIMENTO..........................................................................................................5
5. CONCLUSO.......................................................................................................................9
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................9
1. INTRODUO
2. OBJETIVO
3. FUNDAMENTAO TERICA
dI a
V a=La + RI a+ K g
dt
3
Onde:
V = Tenso de alimentao do servomotor CC;
La = Indutncia do enrolamento do estator;
Ia = Corrente nos enrolamento do estator;
R = Resistncia no enrolamento do estator;
Kg = Constante de fcem do motor;
= Velocidade angular do servomotor CC.
Tem-se que:
E g=K g
T g=K t I a
Onde:
Tg = Toque gerado pelo motor;
Kt = Constante de torque do motor.
d
T g=J +Kv
dt
Onde:
J = Torque de inrcia do motor;
Kv = Coeficiente de atrito viscoso do conjunto motor.
V a=RI a +K g
4
(V aK g )
T g=K t (II)
Ra
d (V K g )
J + K v =K t a
dt Ra
K t / Ra
=
V a Js+ K v + K t K g / Ra
K t /R a J
=
V a s+ K v /J + K t K g / Ra J
4. DESENVOLVIMENTO
32,22
N= =50
0,64
O prximo ensaio foi feito para encontrar a constante de fcem do motor (K g). O
ensaio foi feito em regime permanente, logo d/dt = 0. Dessa forma, utilizou-se a
equao eltrica do sistema. O servomotor foi alimentado com Va = 23,9 V, com um
multmetro mediu-se Ia = 0,30 A e com a placa que acompanha o kit do servomotor foi
possvel obter a velocidade do motor, 4654 rpm. Com estes dados, chegou-se ao valor de
Kg:
5
V aRa I a
Kg=
23,9(5,48)(0,30)
Kg= =0,046 V . s /rad
2 4654/60
T pm =(mg)d
2
T pm =(5,09,81)0,95 .10 =0,467 N .m
T pm =K t I ap
T pm 0,467
Kt= = =0,1668 N . m/ A
( I apI av ). N . ( 0,34750,2675).50 . 0,7
d
T g=J + Kv
dt
Motor em regime permanente:
d
=0
dt
Logo:
K t I a=K v
6
K t I a (0,1668)(0,30)
K v= = =1,027 .104 V . A . s2 /rad 2
2 4654 /60
O grfico dado em tenso versus tempo, mas sabe-se que 4,57 V igual a 4570
rpm ajustado no kit que acompanha o motor. A partir do grfico, encontrou-se os seguintes
valores de d/dt: 52600 rpm/s; 51991 rpm/s; 54137 rpm/s; 51750 rpm/s. Fazendo a mdia
aritmtica dos valores tem-se 52600 rpm/s, o que leva a 5508,26 rad/s. Como o
servomotor est partindo, foi considerado = 0 e se utilizou para encontrar o torque de
inrcia do motor a equao mecnica do sistema:
T mp 0,467
J= = =8,478.105 N . m. s / rad
d /dt 5508,26
Alm disso, foi constatado pelo grfico que a constante de tempo do sistema de
aproximadamente T = 0,0624 s.
Encontrados todos os dados pertinentes ao motor, possvel a partir de agora
encontrar a funo de transferncia do servomotor:
7
K t / Ra J
=
V a s+ K v / J + K t K g / R a J
0,1668/(5,48) .(8,478.105 )
=
V a s+1,027.104 /8,478.105 +(0,1668).(0,046)/( 5,48).(8,478.105 )
359,02
= , ou
V a s+17,72
20,26
=
V a 0,0564 s+1
8
Dado o degrau, observa-se que o sistema se estabiliza no valor de 20,3. Para
observar o valor correto de T, considerou 63,2% de 20,3; que aproximadamente 12,82.
Com isso, tem-se aproximadamente o valor de T, que foi de T = 0,584 (dado que o degrau
foi dado no tempo inicial de 1 seg.).
5. CONCLUSO
6. REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS
http://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din
%E2micos/09_Mod_Mat_Sist_Eletromec.pdf Acesso em 07 de Janeiro de 2016, s 16:07