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Instrumentacin bsica

de medida y control
Luis Garca Gutirrez
Instrumentacin bsica
de medida y control

Luis Garca Gutirrez


Ttulo: Instrumentacin bsica de medida y control. PDF
Autor: Luis Garca Gutirrez

AENOR (Asociacin Espaola de Normalizacin y Certificacin), 2014


Todos los derechos reservados. Queda prohibida la reproduccin total o parcial en cualquier soporte,
sin la previa autorizacin escrita de AENOR.

ISBN: 978-84-8143-858-1
Edita: AENOR
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ndice

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1. Dispositivos de medida de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13


1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2. Medida de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Manmetros de columna de lquido . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2. Detectores de presin de tipo mecnico . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3. Detectores de presin de tipo elctrico . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.3.1. Detectores piezoresistivos . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3.2. Detectores de capacitancia diferencial . . . . . . . . 21
1.2.4. Transmisores de presin de equilibrio de fuerzas . . . . . . . . 23
1.2.5. Transmisores de presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.5.1. Aplicaciones de medida de presin diferencial . . 28
1.2.5.1.1. Medida de obstruccin en recipientes
de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.5.1.2. Medida de presin positiva . . . . . . . 29
1.2.5.1.3. Medida de presin absoluta . . . . . . 29
1.2.5.1.4. Medida de vaco . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.5.1.5. Medidas deductivas . . . . . . . . . . . . 31
1.3. Accesorios de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.1. Distribuidor de tres vlvulas (manifold) . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.2. Amortiguador de pulsaciones de presin . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.3. Aplicaciones de diafragmas de aislamiento en medidas
de presin remotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4. Purgadores de agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6 Instrumentacin bsica de medida y control

1.4. Fallos y anomalas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37


1.4.1. Sobrepresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.2. Lneas de deteccin defectuosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.3. Prdida de suministro de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5. Idoneidad proceso/instrumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2. Dispositivos de medida de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41


2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Modalidades de medida de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Detectores de caudal basados en la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4. Conceptos tericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Detectores de presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1. Placa con orificio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.1.1. Situacin de las tomas de presin . . . . . . . . . . . 49
2.5.1.2. Ventajas e inconvenientes de las placas con orificio 51
2.5.2. Tubo Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.3. Tobera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.3.1. Tobera como detector de presin diferencial . . . . 53
2.5.3.2. Tobera como detector de velocidad snica de un gas 54
2.5.4. Tomas de presin en un codo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.5. Tubo Pitot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.6. Tubo Annubar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.7. Detector de tipo placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.8. Cono en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5.9. Cua segmental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.10. Instalacin apropiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.6. Extractor de raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7. Rel de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3. Dispositivos de medida de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67


3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2. Presin hidrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3. Medida de nivel en recipientes abiertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4. Medida de nivel en recipientes cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1. Sistema de medida de nivel en recipiente cerrado
con rama seca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
ndice 7

3.4.2. Sistema de medida de nivel en recipiente cerrado


con rama hmeda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5. Compensacin de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5.1. Supresin de cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5.2. Elevacin de cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6. Sistema de medida de nivel por burbujeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.6.1. Aplicacin del sistema de burbujeo en un recipiente abierto . . 76
3.6.2. Aplicacin del sistema de burbujeo en un depsito cerrado . . 77
3.7. Efecto de la temperatura y la presin en la medida de nivel . . . . . . . 78

4. Dispositivos de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2. Detector de temperatura de resistencia (RTD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo de un RTD . . 83
4.3. Termopar (T/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo de un
termopar (T/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4. Pocillos trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.5. Termostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1. Cilindros de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.2. Tiras bimetlicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5. Tcnicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2. La importancia del control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.1. Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2. Control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2.1. Disminuir la variabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2.2. Aumentar la eficacia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.2.3. Garantizar la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3. Teora bsica de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1. El lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1.1. Tres cometidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2. Trminos de control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2.1. Variable de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2.2. Valor deseado (setpoint) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8 Instrumentacin bsica de medida y control

5.3.2.3. Variable medida, variable de proceso y


variable manipulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2.4. Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2.4.1. Magnitud del error . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.4.2. Duracin del error . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.4.3. Velocidad de cambio del error . . . . . 98
5.3.2.5. Desviacin (offset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.6. Perturbacin de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.2.7. Algoritmo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.2.8. Control manual y control automtico . . . . . . . . . 99
5.3.2.9. Lazo de control abierto y lazo de control cerrado 100
5.4. Equipo y tecnologa del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4.1. Elementos primarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4.2. Transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4.3. Convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4.4. Transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.4.5. Seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4.5.1. Seal neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4.5.2. Seales analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4.5.3. Seales digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.4.6. Indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.4.7. Registradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.4.8. Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.4.8.1. Controladores lgicos programables (PLC) . . . . . 105
5.4.8.2 Sistemas de control distribuido (DCS) . . . . . . . . . 106
5.4.9. Elementos finales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4.10. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6. Acciones de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2. El controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2.1. Controladores discretos o discontinuos . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.2.2. Controladores escalonados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2.3. Controladores continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.3. Ajuste del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3.1. Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
ndice 9

6.4. Accin de control todo/nada (on/off control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


6.4.1. Resumen de la accin de control todo/nada . . . . . . . . . . . 115
6.5. Accin de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6. Accin de control integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.7. Accin de control derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.8. Resumen de los trminos P (proporcional), I (integral) y D (derivado) . 125
6.8.1. Modo de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.8.2. Modo de control integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.8.3. Modo de control derivado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.8.4. Respuesta grfica de las acciones P, I y D . . . . . . . . . . . . . 127
6.8.5. Respuestas a un momentneo escaln y retorno . . . . . . . . 128

7. Lazos de control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2. Lazos de control de una sola variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2.1. Lazo de control en ciclo cerrado (feedback control) . . . . . . 129
7.3. Ejemplos de lazos de control de una sola variable . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3.1. Lazo de control de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3.2. Lazo de control de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.3.3. Lazo de control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.3.4. Lazo de control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.4. Lazos avanzados de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.4.1. Lazos de mltiples variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.4.2. Control en ciclo abierto (feedforward control) . . . . . . . . . . 134
7.4.3. Control en ciclo abierto (feedforward) ms control en ciclo
cerrado (feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.4.4. Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.4.5. Control discontinuo (batch control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.4.6. Control de porcentaje (ratio control) . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.4.7. Control selectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.4.8. Control fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Bibliografa y normativa de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139


Introduccin

Instrumentacin es la ciencia de la medida y del control. Las aplicaciones de esta


ciencia abundan en la industria, la investigacin, y la vida diaria. En este libro se
exponen algunos de los principios fundamentales de la instrumentacin industrial.
Desde luego, el primer paso es la medicin. Si no se puede medir alguna cosa, real-
mente sera intil intentar su control.
Para medir la magnitud en la que estamos interesados, es evidente que se necesita un dis-
positivo de medida que detecte esa magnitud y genere una seal que la represente y la
transmita a un dispositivo de indicacin o control, donde tiene lugar una accin humana
o automatizada. Si la accin de control es automatizada, el dispositivo de control enva
una seal a un dispositivo final de control que influye sobre la magnitud medida.
El dispositivo de control puede ser un controlador, mientras que el dispositivo final de
control puede ser una vlvula de control, un motor elctrico, un calentador elctrico, etc.
La conexin entre el dispositivo de medida y el dispositivo final de control es un
sistema fsico que se denomina proceso. Esto podra representarse, de forma sen-
cilla, mediante el diagrama mostrado en la figura I.1.

Deteccin Decisin Influencia


Dispositivo Dispositivo Dispositivo final
de medida de control de control

Proceso

Figura I.1. Representacin de un proceso


12 Instrumentacin bsica de medida y control

Como ejemplo de un sistema de medida y control, nada ms representativo que el


termostato de un hogar, encargado de controlar la temperatura del recinto bajo
un proceso de control interno del aire. En este ejemplo, el termostato cumple,
generalmente, dos funciones: deteccin y control; mientras el calentador ayuda a
calentar mediante el incremento de la temperatura, y/o el acondicionador de aire
extrae calor para disminuir la temperatura. La tarea de este sistema de control es
mantener la temperatura del aire a un nivel confortable, tomando medidas tanto
el calentador como el acondicionador de aire para corregir la temperatura si se aleja
del valor deseado (setpoint).
De los componentes bsicos que integran el diagrama anterior, el ms importante,
sin duda, es el dispositivo de medida. Por esta razn, los primeros cuatro captulos
estn dedicados a exponer los dispositivos de medida de cuatro parmetros
fundamentales, como son: la presin, el caudal, el nivel y la temperatura. Y en
los captulos que siguen se estudiarn: las tcnicas de control, las acciones de control
y los lazos de control de proceso.
1 Dispositivos de
medida de presin

1.1. Introduccin
La presin es una magnitud derivada del sistema internacional. Se define como el
cociente entre una fuerza y una superficie.
La unidad de presin es el Pascal (Pa). Es la presin uniforme que, sobre una
superficie plana de 1 m2, ejerce perpendicularmente a dicha superficie una fuerza
total de 1 newton:

(1 Pa) P = F (1 N)/A (1 m2)

Antes de examinar cmo se detecta y mide la presin, hay que tener presente que
la presin vara, dependiendo de la altitud sobre el nivel del mar, los frentes
meteorolgicos de presin y otras condiciones.
Por tanto, la medida de presin es relativa, y se establecen medidas de presin,
como presin manomtrica o presin absoluta.
La presin manomtrica es la unidad de presin que encontramos en el trabajo
cotidiano, por ejemplo, los valores nominales de presin de los neumticos de los
vehculos aparecen en presin manomtrica.
Un dispositivo de presin manomtrica indicar presin cero cuando se purgue
de aire hasta la presin atmosfrica, es decir, la presin manomtrica est referen-
ciada con la presin atmosfrica. Este tipo de presin manomtrica se indica con
una (g) al final de la unidad de presin, por ejemplo, kPa (g).
La presin absoluta incluye el efecto de la presin atmosfrica con la presin
manomtrica. Se seala mediante una (a) al final de la unidad de presin, por
14 Instrumentacin bsica de medida y control

ejemplo, kPa (a). Un indicador de presin absoluta mostrar presin atmosfrica


cuando se ventea por completo a la atmsfera (no indicara cero de escala).

Presin absoluta = Presin manomtrica + Presin atmosfrica

La figura 1.1 muestra la relacin entre presin absoluta y presin manomtrica.


Hay que advertir que el punto de base para la escala manomtrica es 0 kPa (g) o
presin atmosfrica normalizada 101,3 kPa (a).
La mayora de las medidas de presin en una planta industrial son manomtricas,
mientras que medidas de presin absoluta tienden a utilizarse donde las presiones
se sitan por debajo de la presin atmosfrica.

Escala Escala
absoluta manomtrica

Presin
101,3 kPa (a) 0 kPa (g)
atmosfrica

Vaco
perfecto 0 kPa (a) 101,3 kPa (g)

Figura 1.1. Relacin entre presin absoluta y manomtrica

1.2. Medida de presin


En muchos casos, la presin es la variable principal para un amplio campo de
medidas de proceso. Realmente muchos tipos de medidas industriales se dedu-
cen a partir de la presin, tales como: el caudal (midiendo la cada de presin a
travs de una restriccin), el nivel de lquido (midiendo la presin creada por
una columna vertical de lquido), la densidad de lquido (midiendo la diferencia
1. Dispositivos de medida de presin 15

de presin a travs de una columna de lquido de altura fija), e incluso la tempe-


ratura (el caso de una cmara llena de fluido, donde la presin del fluido y su
temperatura se hallan directamente relacionadas), pueden deducirse de medidas
de presin.
En los siguientes apartados se describen diferentes tcnicas para la medida de
presin.

1.2.1. Manmetros de columna de lquido


Un dispositivo muy sencillo para medir la presin es el manmetro, un tubo en
forma de U lleno de fluido, donde una presin aplicada de gas hace que la altura
del fluido se desplace de modo proporcional a la presin aplicada. Aqu la presin
se mide en unidades de altura de lquido, por ejemplo, mm de agua, mm de
mercurio, etc. Como se puede apreciar en la figura 1.2, un manmetro es funda-
mentalmente un instrumento de medida de presin diferencial, que indica la dife-
rencia entre dos presiones mediante un desplazamiento en altura de la columna de
lquido.

Presin aplicada Presin aplicada


(superior) (inferior)

Tubo transparente que


permite ver la
columna de lquido
Altura
Lquido

Figura 1.2. Manmetro de tubo en U

Es totalmente aceptable ventear sencillamente un tubo de un manmetro, y utili-


zarlo como un instrumento indicador de presin, comparando la presin aplicada
en un tubo frente a la presin atmosfrica del otro.
16 Instrumentacin bsica de medida y control

La altura de la columna de lquido en un manmetro de esta clase, y segn el lquido,


siempre debera interpretarse en la lnea central de columna de lquido, indiferente
a la forma del menisco del lquido, tal como se muestra en la figura 1.3.

Leer aqu

Leer aqu

CL CL

Figura 1.3. Lectura de la columna de lquido en un manmetro en U

Existen una gran variedad de formas para este tipo de manmetros, siendo la ms
usual la de tubo en U, de tipo cubeta o cisterna, y de tipo inclinado, tal como se
muestra en la figura 1.4.

Venteado Venteado
Presin
aplicada

Presin aplicada

Cubeta
b) Manmetro de cubeta

a) Manmetro de tubo en U Presin aplicada


Venteado

Cubeta

c) Manmetro inclinado

Figura 1.4. Diferentes tipos de manmetros


1. Dispositivos de medida de presin 17

Los manmetros de tubo en U son baratos, y se fabrican generalmente en plstico


transparente, mientras que los manmetros de cubeta son la pauta para bancos de
calibracin, y se construyen de cubeta metlica y tubos de vidrio.
Hay que sealar que tambin puede medirse la presin absoluta si una de las tomas
de presin se conecta a una cmara sellada al vaco.
En los manmetros inclinados, el rea de la seccin transversal de la columna de
lquido en la cubeta es mucho ms grande que en el tubo transparente, por lo que el
cambio de la altura del lquido dentro de la cubeta es normalmente despreciable. En
los casos donde la diferencia es significativa, el espacio entre las divisiones sobre la
escala del manmetro puede aparecer inclinado para compensar. Los manmetros
inclinados se utilizan para medir muy bajas presiones, debido a su mayor resolucin.

1.2.2. Detectores de presin de tipo mecnico


Los detectores de presin de tipo mecnico comprenden: fuelle, diafragma y tubo
Bourdon. Cada uno de estos dispositivos convierte una presin de fluido en una
fuerza. Si est libre de sujeciones, las propiedades elsticas naturales del elemento
producirn un movimiento proporcional a la fuerza aplicada.
El fuelle, tal como se muestra en la figura 1.5, se asemeja a un acorden, pero fabri-
cado de membranas metlicas tubulares dispuestas en forma de espiral. Aumentando
la presin dentro del fuelle, se produce un alargamiento en la direccin de la flecha.
El diafragma es un disco delgado de material que se comba hacia afuera, bajo la influen-
cia de una presin de fluido. Muchos diafragmas se fabrican de metal, lo que les ofrece
una calidad similar a la de un resorte. Sin embargo, algunos diafragmas se fabrican
intencionadamente con materiales con poca tensin, de forma que el efecto resorte sea
despreciable, utilizndose conjuntamente con mecanismos externos que producen la
necesaria fuerza compulsiva para evitar daos a causa de la presin aplicada.
En la figura 1.6 se muestra, de forma esquemtica, un diafragma.

Fuerza Fuerza

Fuelle Diafragma

Presin aplicada Presin aplicada

Figura 1.5. Fuelle Figura 1.6. Diafragma


18 Instrumentacin bsica de medida y control

El diafragma acta con rapidez al aplicarse la presin. Sin embargo, el movimiento


de desplazamiento no llega a ser tan grande como el producido por el fuelle.
La mayora de los transmisores utilizan un diafragma como elemento detector de
presin.
El tubo Bourdon posee una forma circular, con seccin transversal oval, y se fabrica
con aleaciones metlicas. En la figura 1.7 se muestra un tpico tubo Bourdon.

Tubo Bourdon
Fuerza

Presin aplicada

Figura 1.7. Tubo Bourdon

Bajo la influencia de la presin interna, el tubo Bourdon intenta enderezarse hacia


afuera en su forma original, antes de ser curvado en el proceso de fabricacin.
El tubo Bourdon puede elaborarse en forma espiral o helicoidal para conseguir
mayor movimiento y, por tanto, una mayor resolucin de medida.
La mayora de los manmetros utilizan un tubo Bourdon como elemento detector
de presin.
En la figura 1.8 se muestra, de forma esquemtica, el mecanismo del manmetro
del tubo Bourdon.
Hay que advertir que el fuelle, el diafragma y el tubo Bourdon pueden igualmente
utilizarse para medir la presin diferencial o presin absoluta, adems de la presin
manomtrica. Para estas funciones, es necesario someter el otro lado de cada ele-
mento de deteccin de presin a cualquier otra presin aplicada, en el caso de medida
de presin diferencial, o a una cmara de vaco, en el caso de una presin absoluta.
En la figura 1.9 se observa que el fuelle, el diafragma y el tubo Bourdon pueden
utilizarse como elementos detectores de presin diferencial.
El problema radica en cmo extraer el movimiento mecnico del elemento detec-
tor de presin a un mecanismo externo, tal como una aguja indicadora, asegurando
1. Dispositivos de medida de presin 19

Tubo Bourdon

Pin Sector dentado


diferencial

in
Un
Punto de giro
Aguja
indicadora

Presin aplicada

Figura 1.8. Mecanismo del manmetro de tubo Bourdon

una buena hermeticidad de presin. En mecanismos de manmetros esto no implica


un problema, debido a que un lado del elemento detector de presin tiene que
exponerse a la presin atmosfrica, y de esta manera ese lado se encuentra siempre
disponible para una conexin mecnica.
Presin aplicada

Presin aplicada
Presin aplicada

Tubo Bourdon

Presin aplicada Presin aplicada

Presin aplicada

Figura 1.9. Mecanismos detectores de presin diferencial

1.2.3. Detectores de presin de tipo elctrico


Existen varias tecnologas para la conversin de presin de fluido en una seal elctrica
como respuesta. Estas tecnologas forman la base de los transmisores de presin
electrnicos, unos dispositivos para medir la presin de fluido y transmitir esa
informacin mediante seales elctricas analgicas y digitales.
20 Instrumentacin bsica de medida y control

Entre estos detectores de presin de tipo elctrico se encuentran los sensores


piezoresistivos (strain gauge) y los sensores de capacitancia diferencial.

1.2.3.1. Detectores piezoresistivos

Piezoresistivo significa resistencia sensible a la presin, o bien una resistencia cuyo


valor cambia con la presin aplicada. La galga extensimtrica (strain gauge) es un
ejemplo clsico de un elemento piezoresistivo. En la figura 1.10 aparece, de forma
esquemtica, una galga extensimtrica sobre una probeta y el circuito elctrico.

R1 R2

Probeta
V V excitacin

R3

Circuito elctrico

Strain
gauge

Figura 1.10. Galga extensimtrica (strain gauge) y circuito elctrico

Cuando la probeta se tensa o comprime por la aplicacin de una fuerza, los con-
ductores de la galga extensimtrica se deforman de manera similar. La resistencia
elctrica de cualquier conductor es proporcional a la relacin entre la longitud y el
rea de la seccin transversal (R  l/A), lo que significa que la deformacin de
tensin aumentar la resistencia elctrica, incrementndose simultneamente la
longitud y disminuyendo el rea de la seccin transversal. En cambio, la deforma-
cin por compresin disminuir la resistencia elctrica, y simultneamente dismi-
nuir la longitud y se incrementar el rea de la seccin transversal.
Si se pega una galga extensimtrica sobre un diafragma se obtendr un dispositivo que
cambia la resistencia cuando se aplica una presin. La presin fuerza al diafragma a
deformarse, lo que sucesivamente origina que la galga extensimtrica cambie su
resistencia. Midiendo esta variacin de resistencia puede deducirse el valor de la
presin aplicada al diafragma.
1. Dispositivos de medida de presin 21

El sistema clsico de galga extensimtrica, representado en la figura 1.10, est fabri-


cado con metal, tanto la probeta como la galga extensimtrica. Dentro de sus lmi-
tes elsticos, muchos metales presentan buenas caractersticas elsticas. Sin embargo,
los metales estn sujetos a fatiga durante ciclos repetidos de esfuerzo (tensin y
compresin), y aparecer la fluencia si la deformacin plstica supera su lmite els-
tico. Esto es una fuente usual de error en instrumentos de presin piezoresistivos
metlicos. Si hay sobrepresin, tienden a perder exactitud debido al deterioro de la
elasticidad y a elementos de la galga extensimtrica.
Las tcnicas modernas de fabricacin han hecho posible la elaboracin de galgas exten-
simtricas fabricadas con silicona en sustitucin del metal. La silicona posee unas carac-
tersticas de elasticidad muy lineales en su margen estrecho de movimiento, as como
una elevada resistencia a la fatiga. Cuando una galga extensimtrica de silicona es
sobrecargada se inutiliza totalmente, en lugar de aparecer la fluencia como en el caso de
las galgas extensimtricas metlicas. Esto se considera un resultado mejor, ya que indica
claramente la necesidad de sustituir el sensor, mientras que el sensor metlico puede dar
la falsa impresin de actuacin continua despus del evento de sobrecarga.
De ese modo, la mayora de los instrumentos de presin, basados en sensores
piezoresistivos, utilizan galgas extensimtricas de silicona para detectar la deforma-
cin de un diafragma, debido a la presin aplicada del fluido. En la figura 1.11 se
muestra un detector de presin diafragma/galga extensimtrica.

Diafragma Strain gauge

Presin aplicada

Figura 1.11. Detector de presin diafragma/galga extensimtrica

1.2.3.2. Detectores de capacitancia diferencial

Este detector de presin, tambin de tipo elctrico, funciona basndose en el principio


de la capacitancia diferencial. En este diseo, el elemento detector es un diafragma
metlico tenso, situado entre dos superficies metlicas fijas, formando una pareja com-
plementaria de capacitancias. Un fluido de relleno, usualmente un compuesto lquido
de silicona, transmite movimiento desde los diafragmas de aislamiento al diafragma
22 Instrumentacin bsica de medida y control

detector, y tambin se duplica como dielctrico eficaz para los dos capacitors, tal
como se muestra en la figura 1.12.

Terminales de salida

Aislamiento slido

Presin Presin

Diafragma de aislamiento Diafragma de aislamiento

Fluido relleno de silicona Diafragma detector

Figura 1.12. Detector de capacitancia diferencial

Cualquier diferencia de presin a travs de la clula causar que el diafragma flexione


en la direccin de la presin ms baja. El diafragma detector es un elemento elstico
fabricado con precisin, cuyo propsito es que su desplazamiento sea una funcin
previsible de la fuerza aplicada. La fuerza aplicada en este caso puede ser solo una
funcin de actuacin de presin diferencial contra el rea superficial del diafragma,
conforme a la ecuacin: F = P A. En este caso, se tienen un par de fuerzas originadas
por dos presiones de fluido actuando una contra la otra, de modo que la ecuacin
anterior puede escribirse de nuevo, y as describir la fuerza resultante como una fun-
cin de la presin diferencial (P1 P2) y el rea superficial del diafragma: F = (P1 P2) A.
Puesto que el rea del diafragma es constante, y la fuerza est previsiblemente relacio-
nada con el desplazamiento del diafragma, lo que se necesita ahora para deducir la
presin diferencial es medir exactamente el desplazamiento del diafragma.
La funcin secundaria del diafragma, como una placa de dos capacitors, proporciona
un mtodo adecuado para medir el desplazamiento. Puesto que la capacitancia entre
conductores es inversamente proporcional a su distancia de separacin, la capacitan-
cia sobre el lado de baja presin se incrementar, mientras que la capacitancia sobre
el lado de alta presin disminuir, segn se contempla en la figura 1.13.
Un circuito detector de capacitancia conectado a esta clula utiliza una seal de
excitacin de elevada frecuencia (AC), para medir la diferencia en capacidad entre
las dos mitades, transformndola en seal (DC), que finalmente es la seal de salida
al instrumento de presin.
1. Dispositivos de medida de presin 23

Terminales de salida

Aislamiento slido

Alta presin Baja presin

Diafragma de aislamiento Diafragma de aislamiento

Figura 1.13. Mtodo de medida del desplazamiento del diafragma

Estos sensores de presin son muy exactos, estables y robustos. La estructura slida
limita el movimiento de los dos diafragmas de aislamiento, de tal forma que el diafragma
detector pueda moverse sin sobrepasar el lmite elstico. Esto proporciona a la capaci-
tancia diferencial una excelente resistencia a los desperfectos por sobrepresin.

1.2.4. Transmisores de presin de equilibrio de fuerzas


Una tecnologa importante para toda clase de medida continua es el sistema autoequi-
librado, ya que compensa continuamente una cantidad ajustable contra una cantidad
detectada, llegando a ser la cantidad ajustable una indicacin de la cantidad detectada
una vez conseguido el equilibrio. Un sistema usual de equilibrio manual es el tipo de
balanza utilizado en los laboratorios para medir la masa, tal como se muestra en la
figura 1.14.

Masas conocidas Masa desconocida

Figura 1.14. Balanza de laboratorio


24 Instrumentacin bsica de medida y control

Segn queda reflejado en la figura, la masa desconocida es la cantidad afectada y


las masas conocidas, la cantidad ajustable. Un tcnico del laboratorio pone en el
platillo izquierdo de la balanza las masas necesarias para conseguir el equilibrio, y
entonces suma el total de las masas depositadas en el plato para determinar la
cantidad de masa desconocida.
Este sistema es perfectamente lineal, debido a que estas balanzas de equilibrio son
utilizadas usualmente en el trabajo cientfico. El mecanismo de la balanza es muy
sencillo, y lo nico que necesita la aguja indicadora para leer con exactitud es una
condicin de equilibrio, es decir, igualdad entre masas.
Si la tarea de equilibrio se transmite a un mecanismo automtico, la cantidad ajus-
table cambiar y se ajustar continuamente cuando se requiera equilibrar la cantidad
detectada, de ese modo llega a ser una representacin de esa cantidad detectada. En
el caso de instrumentos de presin, la presin se convierte fcilmente en fuerza,
actuando sobre el rea superficial de un elemento detector, como un diafragma
o un fuelle. Puede generarse una fuerza compensadora para suprimir exactamente
el proceso de fuerza de presin, creando un instrumento de presin de equilibrio
de fuerzas. Como en el caso de la balanza de laboratorio, un instrumento industrial
desarrollado sobre el principio de equilibrar una cantidad detectada con una canti-
dad ajustable ser intrnsecamente lineal, lo que es una tremenda ventaja si hay un
propsito de medida.
En la figura 1.15 se muestra un diafragma de un transmisor de presin neumtico
de equilibrio de fuerzas, basado en el modelo 13A de Foxboro, equilibrando una
presin diferencial con una presin de aire ajustable, que se convierte en una seal
de salida neumtica.
La presin diferencial se detecta mediante una cpsula de tipo diafragma rellena de
lquido, que transmite fuerza a una barra de fuerza. Si la barra de fuerza se mueve
fuera de su posicin, debido a esta fuerza aplicada, un mecanismo (integrado por
un deflector y una tobera muy sensibles) lo detecta y provoca que un amplificador
neumtico (rel) enve una presin de aire diferente a un fuelle. El fuelle presiona
contra la barra de margen, la cual pivota para contrarrestar el movimiento inicial
de la barra de fuerza. Cuando el sistema vuelve al equilibrio, la presin de aire
dentro del fuelle ser una representacin lineal directa de la presin del fluido de
proceso aplicada a la cpsula de tipo diafragma.
Con unas modificaciones mnimas en el diseo de este transmisor de presin, basado
en el diseo del transmisor de presin diferencial electrnico modelo E13 (actualmente
obsoleto) de Foxboro, puede convertirse el equilibrio de fuerzas de neumtico a
electrnico, tal como se muestra en la figura 1.16.
1. Dispositivos de medida de presin 25

Suministro de aire
Rel
Tobera
Flexible
Deflector

Fuerza Fuerza
(detectada) (ajustable) Margen de la rueda
(punto de apoyo)

Barra de fuerza
Barra de margen
Fuerza
(ajustable)

Fuelle
Seal de salida
Membrana de cierre Tornillo del cero
(punto de apoyo)

Cpsula
Flexible

Entrada de Entrada de
alta presin baja presin
Fuerza
(detectada)

Figura 1.15. Transmisor de presin diferencial neumtico de Foxboro modelo 13A

Amplificador
Sensor de equilibrio
Flexible
Fuerza
(detectada) Fuerza
(ajustable)
Barra
Margen de la rueda de margen
(punto de apoyo)
Barra de fuerza

Fuerza
(ajustable)
Seal de salida
(10-50 mA)
Membrana de cierre Tornillo del cero
(punto de apoyo)
Bobina de fuerza
Flexible

Cpsula

Entrada de Entrada de
alta presin baja presin
Fuerza
(detectada)

Figura 1.16. Transmisor de presin diferencial electrnico de Foxboro modelo E13


26 Instrumentacin bsica de medida y control

La presin diferencial se detecta mediante el mismo tipo de cpsula de tipo


diafragma rellena de lquido, que transmite fuerza a una barra de fuerza. Si la
barra de fuerza se mueve fuera de su posicin, debido a esta fuerza aplicada, un
sensor electromagntico muy sensible lo detecta y origina que un amplificador
electrnico enve una corriente elctrica a una bobina de fuerza. La bobina de
fuerza presiona contra la barra de margen, la cual pivota para contrarrestar el
movimiento inicial de la barra de fuerza. Cuando el sistema recupera el equili-
brio, la corriente de miliamperios a travs de la bobina de fuerza ser una repre-
sentacin directa y lineal de la presin del fluido de proceso aplicada a la cpsula
de tipo diafragma.
Una ventaja distinta de los instrumentos de presin de equilibrio de fuerzas,
adems de su inherente linealidad, es la obligacin de movimiento del elemento
sensible. A diferencia de un transmisor moderno de presin basado en un
diafragma (que cuenta con caractersticas elsticas del diafragma para convertir
presin en fuerza y de ah en movimiento o desplazamiento), que es detectado y
transformado en una seal electrnica, un transmisor de equilibrio de fuerzas
acta mejor cuando el diafragma es poco firme y ni siquiera tiene caractersticas
elsticas. Con la fuerza de la presin del fluido de proceso se consigue el equili-
brio mediante la aplicacin de una presin de aire ajustable o una corriente elc-
trica ajustable, no por la tensin natural de un elemento elstico. Esto hace que
un instrumento de equilibrio de fuerzas sea mucho menos susceptible a errores,
a causa de la fatiga del metal o a cualquier otra degradacin de las caractersticas
elsticas.
Por desgracia, los instrumentos de equilibrio de fuerzas tambin tienen desventajas
significativas. Los mecanismos de equilibrio de fuerzas tienden a ser volumi-
nosos, y convierten la vibracin externa en fuerza de inercia que aade ruido a la
seal de salida. Adems, la cantidad de energa elctrica necesaria para proporcio-
nar un adecuado equilibrio de fuerzas en un transmisor electrnico de equilibrio
de fuerzas es tal que resulta casi imposible limitar por debajo el nivel necesario para
alcanzar la seguridad intrnseca, es decir, la posibilidad de que el instrumento
descargue una chispa y produzca ignicin en atmsferas explosivas.

1.2.5. Transmisores de presin diferencial


Uno de los instrumentos de medida de presin ms habituales y tiles en la indus-
tria es el transmisor de presin diferencial (DP).
Este dispositivo detecta la diferencia de presin entre dos entradas, emitiendo una
seal de salida que representa esa presin con relacin al margen calibrado.
1. Dispositivos de medida de presin 27

Transmisor neumtico DP Transmisor electrnico DP

Mecanismo Cables
Seal de salida de aire
de equilibrio
de fuerzas Suministro de aire Electrnica

Alta presin H L Baja presin Alta presin H L Baja presin

Alojamiento de la cpsula Alojamiento de la cpsula


de tipo diafragma de tipo diafragma

Figura 1.17. Representacin de un transmisor de presin diferencial

Los transmisores de presin diferencial pueden representarse de forma sencilla


como se demuestra en la figura 1.17.
De igual modo, el elemento ms frecuente de deteccin utilizado en los modernos
transmisores DP modernos es el diafragma. Un lado de este diafragma recibe la
presin del fluido de proceso en la conexin de entrada de alta presin, mientras
que en el otro lado recibe la presin del fluido de proceso en la conexin de entrada
de baja presin. Cualquier diferencia de presin entre estas dos tomas de presin
da lugar a que el diafragma flexe a partir de su posicin normal de reposo. Este
flexamiento se convierte en una seal de salida, mediante diferentes tecnologas,
dependiendo del fabricante y modelo del transmisor.
En la figura 1.18 se muestra un esquema del transmisor, dependiendo de la posi-
cin del diafragma.

Seal Seal
aumenta disminuye

H L H L

Diafragma flexa Diafragma en Diafragma flexa


a la derecha posicin reposo a la izquierda
Palta > Pbaja Iguales presiones aplicadas a Palta < Pbaja
las conexiones de alta y baja

Figura 1.18. Diagrama del transmisor DP segn la posicin del diafragma


28 Instrumentacin bsica de medida y control

1.2.5.1. Aplicaciones de medida de presin diferencial

La combinacin de dos entradas de presin diferencial hace del transmisor DP un


instrumento muy verstil como dispositivo de medida de presin. Este instrumento
puede utilizarse para medir diferencias de presin, presiones positivas (manmetro),
presiones negativas (vaco), e incluso presiones absolutas, simplemente conectando
de modo distinto las tomas de entrada de alta y baja presin.
En cualquier aplicacin del transmisor DP debe haber alguna manera de conectar
las tomas de deteccin de presin del transmisor a los puntos en un proceso. Para
este propsito los tubos de metal o plstico resultan muy adecuados, denominn-
dose usualmente lneas de impulsin o lneas de deteccin. Es el equivalente a
los cables utilizados para conectar a un voltmetro en determinados puntos de un
circuito para medir la tensin. Estos tubos se conectan al transmisor y al proceso
por medio de unos accesorios de compresin, que permiten, con relativa facilidad,
la conexin y desconexin de los tubos de deteccin.

1.2.5.1.1. Medida de obstruccin en recipientes de proceso


El transmisor DP puede utilizarse para medir una diferencia de presin real a
travs de un recipiente de proceso, por ejemplo, un filtro, un intercambiador de
calor o un reactor qumico. En la figura 1.19 se muestra un diagrama de cmo un
transmisor DP puede emplearse para medir la obstruccin de un filtro.

H = Alta presin Seal de salida


L = Baja presin

H L
Lnea de deteccin Lnea de deteccin

Vlvula de Vlvula de
aislamiento aislamiento
Flujo
Filtro

Figura 1.19. Medida de presin diferencial en un filtro

El lado de alta presin del transmisor DP conecta mediante la lnea de deteccin


aguas arriba del filtro, mientras que el lado de baja presin lo hace aguas abajo del
filtro, tal como se muestra en la figura 1.19. De este modo, cuando aumenta la
1. Dispositivos de medida de presin 29

obstruccin en el filtro, aumenta la seal de salida del transmisor. A partir de un


cierto valor predeterminado de la presin diferencial del transmisor, el filtro comienza
a colmatarse, con la consiguiente disminucin del caudal de fluido que pasa a
travs del filtro, lo que indica que el filtro debe sustituirse o limpiarse.

1.2.5.1.2. Medida de presin positiva


Los transmisores DP pueden servir, si es necesario, como un sencillo instrumento mano-
mtrico, respondiendo a presiones superiores a la atmosfrica. Conectando el lado de
alta presin, mediante la tubera de deteccin, a un recipiente de proceso, mientras que
el lado de baja presin se ventea a la atmsfera, el instrumento interpretar cualquier
presin positiva en el recipiente como una diferencia positiva entre el recipiente y la
atmsfera. En la figura 1.20 se muestra un diagrama simplificado de esta aplicacin.

Lnea deteccin

Recipiente
H L
de proceso
Vlvula de
aislamiento Venteo a la atmsfera

Figura 1.20. Medida de presin positiva en un recipiente

Aunque esta manera de instalacin parece un derroche respecto a la capacidad del


transmisor, ya que se poda utilizar un manmetro con una sola conexin, actualmente
es una aplicacin corriente para transmisores DP. Esta costumbre deja de ser un
derroche si en la misma instalacin existen aplicaciones diferenciales para ese tipo
de transmisor de presin, lo que significa que nicamente se requiere que un trans-
misor permanezca de recambio en el almacn de la instalacin, en lugar de dos
transmisores de repuesto (uno de cada tipo).

1.2.5.1.3. Medida de presin absoluta


La presin absoluta se define como la diferencia entre una presin dada de un fluido
y un vaco absoluto.
30 Instrumentacin bsica de medida y control

Es posible fabricar un instrumento que detecte la presin absoluta, tomando un ins-


trumento DP y sellando el lado de deteccin de baja presin con una cmara de vaco.
De esta manera, cualquier presin mayor que un vaco absoluto se registrar como
una diferencia positiva. En la figura 1.21 se muestra un sencillo transmisor DP para la
medida de la presin absoluta.

Lnea deteccin de proceso


H L (Cmara de vaco sellada)

Figura 1.21. Medida de presin absoluta

La mayora de los transmisores de presin absoluta se parecen a adaptaciones mano-


mtricas de transmisores DP, con una nica conexin disponible para conectar una
lnea de deteccin. Sin embargo, a diferencia de los transmisores manomtricos,
los transmisores de presin absoluta carecen de conexin de venteo en el lado de
baja presin; esta tiene que sellarse a vaco para que en el lado de alta presin pueda
medirse la presin del fluido en trminos absolutos.

1.2.5.1.4. Medida de vaco


El mismo principio de conectar un lado del dispositivo DP a un proceso, y ventear
el otro, funciona bien como medio de medir el vaco (presiones por debajo de la
atmosfrica). Cuanto se precisa es conectar el lado de baja presin del transmisor al
proceso que se encuentra a vaco y ventear el lado de alta presin a la atmsfera,
segn se describe en el esquema de la figura 1.22.

Lnea de deteccin

Recipiente
L H
de proceso
a vaco Vlvula de
aislamiento Venteo a la atmsfera

Figura 1.22. Medida de vaco


1. Dispositivos de medida de presin 31

Cualquier presin en el recipiente de proceso menor que la atmosfrica, se mos-


trar en el transmisor DP como una diferencia positiva, con Palta mayor que Pbaja.
De ese modo, cuanto mayor es el vaco en el recipiente de proceso, mayor ser la
seal de salida del transmisor.

1.2.5.1.5. Medidas deductivas


Adems de su utilidad como dispositivo de medida directa de presin, el transmi-
sor DP puede deducir otras variables de proceso conocidas, tales como nivel,
caudal, etc., generando presiones sensibles, lo que demuestra la gran versatilidad
del transmisor de presin diferencial. Esta aplicacin se expondr en los captulos
dedicados al caudal y al nivel.

1.3. Accesorios de presin


Existen diversos accesorios para su aplicacin en dispositivos de deteccin de
presin, cuya finalidad es que operen correctamente en ambientes de proceso hos-
tiles. A veces tienen que utilizarse accesorios especiales para proteger el instru-
mento de presin contra los riesgos de ciertos fluidos de proceso. Uno de dichos
riesgos es, por ejemplo, la pulsacin de presin en la descarga de una bomba de
presin elevada de tipo pistn (desplazamiento positivo). La presin pulsatoria
puede daar a los sensores mecnicos, tales como tubos Bourdon, o desgastar el
mecanismo de movimiento del elemento de transferencia de presin por una aguja
indicadora, y/o generar fatiga en el propio elemento metlico.

1.3.1. Distribuidor de tres vlvulas (manifold)


Un accesorio destacado del transmisor DP es el distribuidor de tres vlvulas. Este
dispositivo incorpora tres vlvulas manuales para aislar e igualar la presin desde el
proceso al transmisor, con propsitos de mantenimiento y calibracin.
La figura 1.23 muestra el distribuidor de tres vlvulas dentro del rectngulo de tra-
zos, as como una cuarta vlvula, denominada vlvula de purga, utilizada para
ventear la presin del fluido retenido a la atmsfera.
Estos distribuidores de tres vlvulas se fabrican normalmente englobando en un
bloque fundido las tres vlvulas. Se acopla al transmisor de presin mediante una
superficie bridada con una junta trica.
32 Instrumentacin bsica de medida y control

Vlvula de purga

H L

Vlvula de equilibrio

Vlvula de bloqueo Vlvula de bloqueo

Figura 1.23. Distribuidor de tres vlvulas

En un funcionamiento normal, las dos vlvulas de bloqueo, segn se muestra en la


izquierda en la figura 1.24, estn abiertas para permitir que la presin del fluido de
proceso llegue al transmisor, y la vlvula de equilibrio se encuentra totalmente
cerrada, de modo que no pueda pasar el fluido entre los lados de alta y baja pre-
sin. Durante su mantenimiento, para aislar el transmisor del proceso tienen
que cerrarse primero las vlvulas de bloqueo, tal como se indica a la derecha de
la figura 1.24, y a continuacin se abre la vlvula de equilibrio para asegurar que el
transmisor no detecta presin diferencial. La vlvula de purga se abre en la etapa
final, para aliviar la presin del fluido que se halla ocluido dentro del distribuidor y
de las cmaras del transmisor.

Funcionamiento normal Fuera de servicio

Cerrada Abierta
H L H L

Cerrada Abierta

Abierta Abierta Cerrada Cerrada

Figura 1.24. Distribuidor de tres vlvulas en funcionamiento normal y fuera de servicio


1. Dispositivos de medida de presin 33

1.3.2. Amortiguador de pulsaciones de presin


Una manera sencilla de mitigar los efectos de pulsacin de presin sobre un
manmetro es llenar el interior del indicador con un lquido viscoso, como la
glicerina o el aceite. La friccin inherente de este lquido tiene un efecto amor-
tiguador, cualidad que modera el movimiento oscilatorio del mecanismo del
indicador y ayuda a protegerlo contra desperfectos de pulsaciones o de vibraciones
externas. Sin embargo, este mtodo es ineficaz para pulsaciones de elevada
amplitud.
Otro mtodo ms sofisticado para amortiguar las pulsaciones de presin consiste
en una restriccin del fluido, entre el sensor de presin y el proceso. El ejemplo
ms sencillo de este tipo de amortiguador es una vlvula de aguja, ajustable para
bajos caudales, situada en una posicin de actuacin medio abierta, restringiendo
el caudal de fluido de entrada y salida de un manmetro.
La figura 1.25 muestra este sencillo dispositivo para amortiguar las pulsaciones de
presin.

Manmetro

Vlvula de aguja
(parcialmente abierta)

Tubera

Figura 1.25. Vlvula de aguja para amortiguar las pulsaciones de presin

Un posible problema con la utilizacin de la vlvula de aguja es la obturacin del


pequeo orificio dentro de la vlvula, consecuencia del paso del tiempo, con
depsitos procedentes del fluido de proceso. Desde luego, esta circunstancia es
perjudicial, ya que al obstruir la vlvula, la presin del instrumento impedir
responder a cualquier cambio en la presin de proceso, o quiz resulte demasiado
lenta a la hora de dar respuesta a cambios importantes.
Una solucin a este problema sera rellenar el mecanismo sensor de presin con
un lquido limpio, y transmitir la presin desde el fluido de proceso al lquido
de relleno (y entonces, al elemento detector de presin), utilizando un diafragma
de aislamiento.
34 Instrumentacin bsica de medida y control

Este sistema se muestra de forma esquemtica en la figura 1.26.

Manmetro

Fluido de relleno Vlvula de aguja


(parcialmente abierta)

Diafragma de aislamiento

Tubera

Figura 1.26. Sistema amortiguador de pulsaciones de presin, incorporando


vlvula de aguja, diafragma de aislamiento y lquido de relleno limpio

Para que el lquido de relleno y el diafragma de aislamiento trabajen adecuadamente,


no puede haber burbujas de gas en el lquido de relleno, ya que esto significa
que el lquido de relleno es compresible, y el diafragma de aislamiento puede
tener ms desplazamiento del necesario para transmitir presin al elemento detec-
tor del instrumento, lo que acarreara errores de medida de presin si el diafragma
de aislamiento se tensa en exceso. Por tal razn, los sistemas con diafragma de
aislamiento para instrumentos de presin se fabrican de forma compacta con el
lquido de relleno, y sellados de modo que no puedan abrirse para cualquier
tipo de mantenimiento.

1.3.3. Aplicaciones de diafragmas de aislamiento


en medidas de presin remotas
Los diafragmas de aislamiento tienen ventajas, incluso cuando las pulsaciones de
presin no son un problema.
Si se considera el caso, por ejemplo, de un sistema de fabricacin de alimentos,
donde tiene que medirse remotamente la presin dentro de un recipiente, la presen-
cia del tubo de deteccin, que conecta el recipiente con el manmetro, plantea un
problema de higiene. El fluido de proceso estancado (producto lquido alimenticio)
dentro del tubo de deteccin puede favorecer el crecimiento microbiano, lo que
finalmente conducir a la contaminacin del recipiente, no importando las veces
que se limpie. Incluso los protocolos automatizados, donde se purga qumicamente
1. Dispositivos de medida de presin 35

el recipiente entre lotes, no pueden evitar ese problema, debido a que los agentes
de limpieza nunca purgan la longitud completa del tubo de deteccin (tubo
Bourdon u otro elemento de deteccin dentro del indicador).
Por lo tanto, se percibe que el diafragma de aislamiento y el fluido de relleno pue-
den aplicarse de forma vlida. Si se instala un diafragma de aislamiento en el reci-
piente, tal como aparece en la figura 1.27, el fluido de relleno sellado ser el nico
material dentro de la tubera de deteccin, transmitiendo esa presin al instru-
mento.

Manmetro

Recipiente

Diafragma de Tubo capilar con


aislamiento fluido de relleno

Figura 1.27. Instalacin del diafragma de aislamiento en un recipiente

De esta forma, el diafragma de aislamiento estar directamente expuesto en el inte-


rior del recipiente, y se habr limpiado con cualquier ciclo de limpieza, evitndose
as totalmente el problema de contaminacin microbiana.
Estos sistemas, con frecuencia denominados dispositivos de sellado a distancia,
se encuentran disponibles para diferentes instrumentos de presin, incluyendo
indicadores, transmisores e interruptores. Cuando el propsito de un diafragma
de aislamiento y fluido de relleno es proteger el instrumento sensible de la
corrosin o de los productos qumicos severos, se denomina dispositivo de sellado
qumico.
Un problema que surge cuando se utilizan los diafragmas de aislamiento remo-
tos es la presin hidrosttica generada por el fluido de relleno, si el instrumento
de presin est situado lejos (verticalmente) del punto de conexin de proceso.
Por ejemplo, un manmetro conectado por debajo del recipiente indicar una
presin mayor que la que existe dentro del recipiente, puesto que a la presin
del recipiente se le debe aadir la presin hidrosttica originada por el lquido
de relleno en el tubo de deteccin, tal como se muestra en la figura 1.28.
36 Instrumentacin bsica de medida y control

Diafragma de aislamiento
Recipiente

P elevacin = pgh =  h

Presin = P proceso + P elevacin


Elevacin
(h)

Manmetro
Tubo de deteccin con
fluido de relleno

Figura 1.28. Presin manomtrica en exceso

Esta presin se calcula mediante la frmula: Pelevacin =


g h, donde
es la densi-
dad msica del lquido de relleno.
El problema inverso aparece cuando el instrumento de presin se ubica por encima
de la conexin de proceso. En este caso, el instrumento indicar una presin infe-
rior a la que existe dentro del recipiente, por lo que hay que compensar con la
presin hidrosttica correspondiente: Psupresin =
g h.

1.3.4. Purgadores de agua


Muchos procesos industriales utilizan vapor a presin elevada, ya sea para calenta-
miento directo, para realizar trabajos mecnicos, para el control de combustin o
como reaccionante qumico. Un problema que se presenta es la temperatura relati-
vamente elevada del vapor a las presiones usuales en la industria, pudiendo causar
daos al elemento detector del instrumento de presin si se conecta de modo directo.
Una solucin eficaz a este problema es crear un punto bajo en la lnea de detec-
cin, donde se acumula vapor condensado (agua), para que acte como una barrera
de lquido y as prevenir que el vapor caliente alcance el instrumento de presin. El
principio es semejante a un purgador de fontanera utilizado por debajo del frega-
dero de un hogar, el cual crea un sellado lquido para evitar que entren los gases
nocivos procedentes del sistema de alcantarillado.
1. Dispositivos de medida de presin 37

En la figura 1.29 se muestran, de forma esquemtica, dos tipos de purgadores.

Manmetro

Vlvula de llenado

Manmetro

Vlvula de llenado
Purgador
Sifn en espiral

Vlvula de
aislamiento

Tubera de vapor

Figura 1.29. Purgadores de agua

1.4. Fallos y anomalas

1.4.1. Sobrepresin
Los detectores de presin analizados en los apartados anteriores se disean para
funcionar con un porcentaje por encima del margen de presin para el que son
calibrados. Por tanto, lecturas de instrumentos y funciones de control derivadas de
estos dispositivos podran poner en peligro el funcionamiento de una planta, si el
equipo est sujeto a sobrepresiones por encima del margen estipulado, pudiendo
resultar daados, de modo que no puedan volver posteriormente a su estado
original, dando un valor errneo en la indicacin o seal de salida.
Entre los detectores de presin, los diafragmas y fuelles son los que ofrecen una
actuacin ms sensible y rpida, sin embargo, son los ms propensos a rotura por
sobrepresin.
De igual modo, los acoplamientos y movimientos internos de los detectores se dis-
torsionan con frecuencia, pudiendo dejar una desviacin permanente en la medida.
Los tubos Bourdon son muy robustos, capaces de soportar presiones elevadas, pero
cuando son expuestos a sobrepresiones severas pueden dilatarse e incluso romperse.
38 Instrumentacin bsica de medida y control

1.4.2. Lneas de deteccin defectuosas


Si las lneas de deteccin estn parcialmente obstruidas, la respuesta dinmica del
detector se reduce, aportando una respuesta lenta al cambio de presin, e incluso,
dependiendo del rigor de la obstruccin, el indicador podra dar un valor cero u otra
lectura incorrecta, mucho tiempo despus del cambio de la presin en el proceso.
Las lneas de deteccin agrietadas o perforadas cuentan con la caracterstica de
bajas lecturas. A veces, puede haber fases de presin detectable, seguida por otras
de elevaciones lentas.

1.4.3. Prdida de suministro de energa


Como con cualquier instrumento que posee energa de corriente alterna, la salida
de los transmisores electrnicos DP descender a cero o llegar a ser irracional con
una prdida de suministro de energa.

1.5. Idoneidad proceso/instrumento


Sin pensar en el fluido en cuestin, lquido o gas, caliente o fro, corrosivo o inerte,
la presin es la fuerza ejercida por ese fluido sobre la unidad de rea: P = F/A.
Entonces, no resultara sorprendente que los elementos usuales mecnicos de detec-
cin para medir la presin (fuelles, diafragmas, tubos de Bourdon, etc.) fuesen
igualmente aplicables a todas las aplicaciones de medida de presin de fluido, al
menos en principio. Normalmente, es un tema de seleccin apropiada del material
y resistencia del elemento (espesor del material), para tener un instrumento de
presin adecuado para cualquier margen de fluidos de proceso.
Los fluidos de relleno empleados en instrumentos de presin, ya sea el lquido die-
lctrico dentro de un detector de capacitancia diferencial, el lquido de relleno de
un sistema remoto o sellado qumico, o el lquido utilizado para rellenar una seccin
vertical de tubera de deteccin, deben elegirse para no reaccionar desfavorablemente
con o contaminar el proceso.
Los procesos con oxigeno puro requieren que ningn componente del sistema
presente trazas de fluidos de hidrocarburos. Aunque el propio oxgeno no es explo-
sivo, acelera mucho la combustin y el potencial explosivo de cualquier sustancia
inflamable. Por tanto, un manmetro calibrado, que emplee aceite como fluido de
trabajo en un comprobador de pesos muertos, no debera ser adecuado para un
1. Dispositivos de medida de presin 39

servicio con oxgeno puro. Lo mismo puede decirse para un transmisor DP con un
relleno basado en hidrocarburos, dentro de su cpsula de deteccin de presin.
Los procesos de fabricacin farmacuticos, mdicos y alimenticios requieren una
rigurosa pureza, y la posibilidad de que puedan desinfectarse todos los elementos
en el sistema de proceso. En dichos procesos no se permiten lneas de estancamiento
cuando pueden desarrollarse cultivos de microbios en dichos tramos de tubera.
Los sellados remotos son muy tiles para superar este problema, pero los fluidos
de relleno utilizados en sistemas remotos tienen que escogerse de manera que una
fuga en el diafragma de aislamiento no contamine el proceso.
Los manmetros estn algo limitados en su aplicacin, pues su funcionamiento
depende del contacto directo entre el fluido de proceso y el lquido manomtrico.
En el comienzo de la instrumentacin industrial, el mercurio lquido se empleaba
mucho en manmetros de proceso, y no era inusual ver un manmetro de mercu-
rio utilizado en contacto directo con el fluido de proceso, tal como aceite o agua,
para proporcionar indicacin de presin.
Afortunadamente, aquellos das han pasado. El mercurio es un metal txico y, por
tanto, peligroso para trabajar con l. La calibracin de estos manmetros era
tambin un desafo, debido a la altura de la columna del lquido de proceso en
la lnea de deteccin y el tubo de margen. Cuando el fluido de proceso es un gas, la
diferencia en altura de la columna de mercurio se traduce directamente en presin
detectada, mediante la frmula de presin hidrosttica: P =
g h. Sin embargo,
cuando el fluido es un lquido, el desplazamiento de la columna de mercurio genera
un cambio en altura de la columna del lquido de proceso, lo que significa que la
presin indicada es una funcin de la diferencia de altura (h) y la diferencia en
densidad entre el lquido de proceso y el mercurio. Por consiguiente, las indicacio-
nes proporcionadas por los manmetros de mercurio, en aplicaciones de presin
de lquido, estaban sujetas a correccin, de acuerdo con la densidad del lquido de
proceso.
2 Dispositivos de
medida de caudal

2.1. Introduccin
La medida de caudal es el tipo ms complejo de medida de variable de proceso
en toda la instrumentacin industrial. No solo hay una serie impresionante de
tecnologas que pueden emplearse para medir el caudal, cada una con sus propias
limitaciones, sino que la naturaleza de la propia variable carece de una definicin
singular. El caudal puede ser caudal volumtrico (nmero de volmenes de
fluido que pasa por unidad de tiempo), y caudal msico (nmero de unidades
de masa de fluido que pasan por unidad de tiempo). Los medidores de caudal
configurados para funcionar con flujos de gas o vapor son infrecuentes en flujos
de lquido. Las propiedades dinmicas de los mismos fluidos cambian con el rgi-
men del flujo. La mayora de las tecnologas de medida de caudal no pueden con-
seguir una linealidad de medida apreciable en todo el recorrido, desde el mximo
rgimen de caudal a cero, no importa que se hallen emparejados por la aplicacin
del proceso.
Adems, el cumplimiento de la mayora de las tecnologas del medidor de caudal
depende de la instalacin apropiada. Sencillamente, no puede situarse un medidor
de caudal en cualquier posicin y esperar que funcione segn el diseo. Esto es una
constante fuente de friccin entre los ingenieros de disposicin de tuberas (mec-
nicos) y los ingenieros de instrumentacin (control) en los grandes proyectos indus-
triales. Lo que puede considerarse una excelente instalacin de tuberas desde la
perspectiva de funcin y economa del equipo de proceso, es con frecuencia pobre,
en el mejor de los casos, para una buena medida de caudal, y viceversa. En muchas
ocasiones, el equipo del medidor de caudal no se instala correctamente, y los tcni-
cos del instrumento tienen que hacer frente a problemas resultantes de medidas
durante el arranque de la unidad.
42 Instrumentacin bsica de medida y control

Incluso despus de que el medidor de caudal ha sido adecuadamente elegido para


la aplicacin del proceso, y apropiadamente instalado en la tubera, pueden surgir
problemas debido a cambios en las propiedades del fluido de proceso (densidad,
viscosidad, conductividad, etc.), o a la presencia de impurezas en el fluido de pro-
ceso. Los medidores de caudal se encuentran sometidos a ms deterioro y desgaste
que la mayora de los otros elementos de deteccin primarios, ya que el elemento
sensible del medidor de caudal ha de situarse directamente en el paso de corrientes
de fluido potencialmente agresivas.
Dadas todas estas complicaciones, es esencial para los profesionales de la instru-
mentacin comprender la complejidad de la medida de caudal, as como los princi-
pios fsicos de los que depende cada medidor de caudal.

2.2. Modalidades de medida de caudal


Existen dos modalidades de medida de caudal:
En canales abiertos.
En conducciones cerradas.
La exposicin de la medida de caudal en canales abiertos presenta un inters cre-
ciente en la industria por la necesidad de determinar los vertidos de los procesos de
fabricacin, como etapa previa a la solucin de los problemas relacionados con el
medio ambiente.
La medida de caudal en conducciones cerradas, tema de inters en este captulo,
consiste en la determinacin de la cantidad de masa o volumen que circula por una
conduccin por unidad de tiempo.
Los instrumentos encargados de realizar la medida de un caudal se denominan
habitualmente caudalmetros o medidores de caudal. Una modalidad particular
la constituyen los contadores, los cuales integran dispositivos adecuados para medir
y justificar el volumen que ha pasado por la conduccin.
En cualquier caso, la medida de caudal se efecta en el seno de un fluido en movimiento.

2.3. Detectores de caudal basados en la presin


Todas las masas requieren fuerza para acelerar. La masa genera una fuerza de reac-
cin como resultado de ser acelerada. Esto se expresa cuantitativamente por la
segunda ley de movimiento de Newton: F = ma.
2. Dispositivos de medida de caudal 43

Todos los fluidos poseen masa y, por tanto, necesitan fuerza para acelerar justa-
mente como masas slidas. Si se considera una cantidad de fluido encerrada dentro
de una tubera, con esa cantidad de fluido, y teniendo una masa igual a su volumen
multiplicado por su densidad msica (m =
V, donde
es la masa de fluido por
unidad de volumen), la fuerza requerida para acelerar ese cilindro de fluido sera
calculada igual que para una masa slida: F =
Va.
Puesto que esta fuerza de aceleracin se aplica sobre el rea de la seccin transver-
sal del cilindro de fluido, puede expresarse como una presin, y teniendo en cuenta
la definicin de presin, fuerza por unidad de rea, si se divide ambos miembros de
la ecuacin de fuerza por el rea, resulta:

F V
=
a
A A
y como: P = F/A
se obtiene: V
P =
a
A
La fraccin V/A tiene un significado fsico, puesto que el volumen de un cilindro
dividido por el rea de su cara circular es sencillamente la longitud de ese cilindro,
por tanto:
P =
la
Cuando esto se aplica a la masa de fluido cobra sentido (vase la figura 2.1). La
presin descrita por la ecuacin es realmente una cada de presin diferencial, de
un lado al otro de la masa de fluido del cilindro, con la longitud variable (l) descri-
biendo el espacio de presin diferencial entre las caras del cilindro.

Longitud (l)
Tubera

Masa (m=pV)
Aceleracin (a)

Cada de presin (P)

Figura 2.1. Cada de presin de un lado al otro de la masa de fluido del cilindro

Esto indica que puede acelerarse un cilindro de fluido aplicando una diferencia de
presin a travs de su longitud. La presin que debe aplicarse estar en proporcin
directa a la densidad del fluido y su velocidad de aceleracin. A la inversa, puede
44 Instrumentacin bsica de medida y control

medirse una velocidad de aceleracin de un fluido, midiendo la presin desarro-


llada a travs de una distancia en la cual acelera.
Fcilmente, puede forzarse a un fluido a acelerar, alterando su trayectoria natural
de flujo. La diferencia de presin generada por esta aceleracin indicar indirecta-
mente la velocidad de aceleracin. Puesto que la aceleracin se ve desde un cambio
en la trayectoria de flujo, es una funcin de a qu velocidad estaba el fluido en
movimiento originalmente, por lo que la aceleracin, y por tanto la cada de pre-
sin, indica indirectamente el caudal de fluido.
Los medidores de caudal volumtricos pueden determinar el caudal de volumen
del fluido de dos formas:
Directamente, mediante dispositivos de desplazamiento positivo.
Indirectamente (por deduccin), mediante dispositivos de presin diferen-
cial, rea variable, velocidad, fuerza, etc.
Puesto que la medida de caudal volumtrico en la industria se realiza, habitual-
mente, con instrumentos que dan lugar a una presin diferencial al paso del fluido,
conviene dedicar este captulo a los medidores de presin diferencial.
Esta clase de detectores presenta una reduccin de la seccin de paso del fluido, lo cual
provoca que el fluido incremente su velocidad, lo que origina que aumente su energa
cintica y, por consiguiente, su presin tiende a disminuir en una proporcin equiva-
lente, de acuerdo con el principio de la conservacin de la energa, creando una dife-
rencia de presin esttica entre las secciones aguas arriba y aguas abajo del detector.

2.4. Conceptos tericos


Si se considera un fluido circulando horizontalmente a travs de un estrechamiento,
como se muestra en la figura 2.2, y se aplica la ecuacin de Bernoulli entre los pla-
nos 1 y 2, se obtiene:
1 1
P1 +
12 = P2 +
22
2 2
donde:
P1 : presin en el plano 1.
P2 : presin en el plano 2.

: densidad msica del fluido.
1 : velocidad media en el plano 1.
2 : velocidad media en el plano 2.
2. Dispositivos de medida de caudal 45

Plano 1 Plano 2

Flujo

Figura 2.2. Fluido circulando a travs de una restriccin

Teniendo en cuenta la ecuacin de continuidad, y suponiendo que el flujo es incom-


presible:
q = A1 1 = A2 2

donde A1 y A2 son las reas de las secciones transversales (de una tubera, de un
orificio en una placa, del cuello en una tobera, etc.), y qv es el caudal volumtrico.
De esta ltima ecuacin se tiene:
A2

A1
( )
d
=
D
2
= 2

donde d es el dimetro de la seccin transversal en el plano 2, y D es el dimetro de


la seccin transversal en el plano 1.
De estas dos relaciones se deduce:
d2 1
q =
4  (1  4)
 

2(P1 P2)


La expresin 1/ (1

 4) se conoce como la velocidad del coeficiente de aproxima-
cin, y se designa normalmente por E, mientras que (P1 P2) es la presin diferen-
cial P.
Por tanto, queda:
d2
q = E 
(P 
)
4
46 Instrumentacin bsica de medida y control

Todo esto, suponiendo que no se producen prdidas y que el fluido que circula
llena completamente la tubera.
Sin embargo, la realidad es diferente, ya que los fluidos no suelen ser ideales, y para
tenerlo en cuenta, la ecuacin anterior debe corregirse introduciendo un coefi-
ciente C, conocido como coeficiente de descarga, que se define como la relacin entre
el caudal verdadero y el caudal terico, quedando del siguiente modo:

d2
q = CE (P


)
4

El producto CE se denomina coeficiente de caudal del medidor y suele represen-


tarse por .

En el caso de las toberas y los tubos Venturi, el flujo sigue el contorno del tubo y
los valores de C son, normalmente, prximos a la unidad. Sin embargo, si se trata
de una placa de orificio, el flujo converge aguas debajo de la placa formando una
vena contrada, cuya rea no se conoce con precisin, ya que, prcticamente, no
puede medirse. Esto conduce a un valor de C, del orden de 0,6, que incluye un
coeficiente de contraccin.
Si el fluido que se mide es compresible, se producir un cambio en la densidad
cuando la presin del fluido disminuya de P1 a P2 al pasar a travs del dispositivo.
Como la presin vara rpidamente, se supone que no hay transmisin de calor, y
como no se realiza trabajo por o sobre el fluido, la expansin es isoentlpica. La
expresin final que se obtiene es parecida a la de los fluidos incompresibles, apli-
cando en la ecuacin terica de flujo un factor de expansibilidad, de la misma
forma que se hace con el coeficiente de descarga.

2.5. Detectores de presin diferencial


Un medidor completo de presin diferencial comprende dos dispositivos separados,
los cuales actan en conjunto para medir el caudal. Estos dispositivos se denominan:
Dispositivo primario: se sita en la tubera y detecta la presin diferencial.
Dispositivo secundario: recibe las seales detectadas por el dispositivo pri-
mario en el proceso, a travs de las lneas de deteccin, y a su vez genera una
seal de salida equivalente a la presin diferencial detectada. Estos dispositi-
vos secundarios (transmisores DP) se han expuesto en el apartado 1.2.5 del
primer captulo.
2. Dispositivos de medida de caudal 47

Los dispositivos primarios ms utilizados en la industria son:


Placa con orificio. Tubo Venturi.
Tobera. Codo.
Tubo Pitot. Tubo Annubar.
Detector de tipo placa. Cono en V.
Cua segmental.

2.5.1. Placa con orificio


La placa con orificio es la forma ms frecuente de restriccin que se utiliza para la
medida de caudal. Bsicamente, una placa con orificio es una placa metlica perfo-
rada que se instala en una tubera. El orificio de la placa, como puede comprobarse
en la figura 2.3, puede ser concntrico, excntrico o segmental.

Lengeta
identificacin

Orificio venteo

Orificio purga

a) Concntrico b) Excntrico c) Segmental

Figura 2.3. Tipos de orificios

La placa tiene una lengeta de identificacin en la parte superior.


Con objeto de evitar arrastres de slidos o gases que pueda llevar el fluido, la placa
incorpora, habitualmente, un pequeo orificio de purga en la parte superior para el
flujo de lquido, y en la parte inferior, para el flujo de gas o vapor.
El espesor de la placa con orificio puede variar del orden de 3 mm a 12 mm, depen-
diendo del tamao de la tubera y de la velocidad del fluido.
El material empleado para la mayora de los servicios es de acero inoxidable,
aunque se puede utilizar otro tipo de material para servicios especiales.
48 Instrumentacin bsica de medida y control

Entre los diversos perfiles de orificio que se emplean, destacan, segn se muestra
en la figura 2.4, los siguientes: cantos vivos, cuarto de crculo y de entrada cnica.

Tubera

Flujo Flujo Flujo


D d d d

a) Cantos vivos b) Cuarto de crculo c) Entrada cnica

Figura 2.4. Perfiles de orificio

El ms utilizado es el de cantos vivos, aunque tambin se usan las placas de cuarto


de crculo y las de entrada cnica, especialmente cuando el fluido es viscoso.
Cuando se instala una placa con orificio, generalmente acoplada entre una pareja
de bridas, en una tubera por la que circula un fluido, aumenta ligeramente la pre-
sin esttica aguas arriba del orificio, debido al efecto de contrapresin, y cuando
pasa por el orificio disminuye bruscamente, alcanzando un mnimo denominado
vena contrada, donde la velocidad del flujo est en un mximo. Ms alejado de
este punto, la presin esttica comienza a recuperarse y el flujo disminuye su velo-
cidad. En la figura 2.5 se muestra el perfil de presiones del fluido al circular en una
tubera en la que se ha instalado una placa con orificio.
Cada de presin

Prdida permanente de presin

Bridas Vena contracta

Placa de orificio

Figura 2.5. Perfil de presiones en una instalacin con placa de orificio


2. Dispositivos de medida de caudal 49

2.5.1.1. Situacin de las tomas de presin

Observando la figura 2.5, se aprecia que la presin diferencial desarrollada por una
placa con orificio depende de la ubicacin de los puntos de tomas de presin, una
en la parte anterior y otra en la parte posterior de la placa.
Segn se muestra en la figura 2.6, la situacin de las tomas de presin pueden ser:
En las bridas.
En la vena contrada.
Radiales.
En ngulo.
En la tubera.
Las tomas en las bridas son las ms usuales para medidores de tipo orificio en
grandes tuberas. Las bridas pueden fabricarse con los orificios de toma de pre-
sin previamente taladrados y acabados, antes de que la brida sea soldada a la
tubera, lo que hace en esta configuracin muy asequibles las tomas de presin.
La mayora de las otras configuraciones de tomas de presin requieren taladrar en
la tubera despus de la instalacin, lo cual resulta un trabajo concentrado, y que
posiblemente debilite la tubera en las ubicaciones de los orificios de tomas de
presin. Estos taladros en las bridas se sitan a 25,4 mm (1 in) de distancia de la
placa con orificio.
Las tomas en la vena contrada ofrecen la mayor presin diferencial para cual-
quier caudal dado, pero requieren clculos precisos para emplazar correctamente la
posicin de la toma aguas abajo de la placa, que debe situarse en el punto de mnima
presin, donde la vena contrada alcanza su menor dimetro.
Las tomas radiales son una aproximacin de las tomas en la vena contrada para
grandes tamaos de tubera (medio dimetro de tubera aguas abajo para la ubica-
cin de la toma de baja presin). Una singularidad importante de ambas tomas de
presin es el requisito de taladrar los orificios de tomas en la tubera ya instalada,
ya que quedan pequeas protuberancias en el interior de la pared de la tubera, lo
que puede dar lugar a errores en la medida de caudal.
Las tomas en ngulo han de utilizarse en tuberas de pequeo dimetro, donde la
vena contrada queda tan prxima a la cara aguas abajo de la placa de orificio que
una toma aguas abajo de la brida detectar la presin en la zona muy turbulenta
(demasiado lejos aguas abajo). Evidentemente, las tomas en ngulo requieren
bridas con accesorios especiales (es decir, son caras), motivo por el que tienden a
utilizarse solo cuando es necesario.
50 Instrumentacin bsica de medida y control

Las tomas en la tubera se sitan a dos y medio y ocho dimetros aguas arriba y
aguas debajo de la placa con orificio, lo que da ms espacio a la corriente de flujo
para estabilizarse y as tener indicaciones de la presin ms acordes. Sin embargo,
la incertidumbre de la medida con este tipo de tomas de presin es un 50% mayor
que con las tomas de presin ms prximas a la placa de orificio.
Dondequiera que estn situadas las tomas de presin, resulta de vital importancia
que los taladros de tomas se encuentren enrasados con la pared interna de la tube-
ra o brida. Incluso la protuberancia ms pequea del taladro causar errores de
medida. Por tanto, es importante que los taladros de las tomas los realice mejor un
fabricante, ya que en la instalacin la tarea probablemente sera realizada por per-
sonal no experto en la materia.
Hay que tener en cuenta que para captar correctamente las presiones en las tomas
debe utilizarse un anillo piezomtrico antes que una toma individual. Un disposi-
tivo que ha resultado eficaz, particularmente donde existen perturbaciones de flujo,
es el tubo anular con una conexin triple.

Tomas de las bridas Tomas en la vena contrada

Tubera Placa con orificio 1D

Vena contrada

Tomas radiales Tomas en ngulo


1D 1/2D

Tomas en la tubera
2 1/2D 8D

Figura 2.6. Tomas de presin alternativas


2. Dispositivos de medida de caudal 51

Detectadas en el dispositivo primario, estas conexiones de alta y baja presin se llevan,


mediante las lneas de deteccin, a las entradas de alta y baja presin de un transmisor
DP, dispositivo secundario, el cual genera una seal equivalente a la presin diferencial
detectada.

2.5.1.2. Ventajas e inconvenientes de las placas con orificio

Las principales ventajas de estos detectores son:


La sencillez de fabricacin, ya que no incluyen partes mviles.
El precio de compra y el coste de instalacin bajos.
Pueden utilizarse para la mayora de los fluidos.
Fcil sustitucin.
La abundancia de publicaciones disponibles.
Sus principales inconvenientes:
Elevadas prdidas de presin permanente, lo que implica elevado coste de
bombeo.
La seal de salida no es lineal con el caudal.
No pueden emplearse con fluidos sucios, lodos o vapor hmedo, pues la
erosin alterara la presin diferencial generada.

2.5.2. Tubo Venturi


Para aplicaciones donde no es tolerable una prdida apreciable de presin permanente,
puede usarse un tubo Venturi. En la figura 2.7 se muestra un tubo Venturi clsico, donde
se aprecia la disposicin de las tomas de presin, para determinar la presin diferencial.
Tomas de presin
Seccin cnica del difusor

Flujo 10 1/21 5-15


d

Figura 2.7. Tubo Venturi


52 Instrumentacin bsica de medida y control

Como puede verse en la figura, destacan tres partes fundamentales:


a) una seccin de entrada cnica convergente, en la que la seccin transversal
disminuye, lo que se traduce en un aumento de la velocidad del fluido y una
disminucin de la presin;
b) una seccin cilndrica, en la que se sita la toma de baja presin, y donde la
velocidad del fluido se mantiene prcticamente constante;
c) una tercera seccin de salida cnica divergente, en la que la seccin trans-
versal aumenta, disminuyendo la velocidad y aumentando la presin. La
incorporacin de esta seccin de salida permite una recuperacin de la
mayor parte de la presin diferencial producida y, por tanto, un ahorro de
energa.

Cuando el dimetro de salida de la seccin divergente es menor que el dime-


tro del tubo, como se observa en la figura 2.8, el tubo Venturi se denomina
truncado.

Tomas de presin

Flujo

Figura 2.8. Tubo Venturi truncado

Habitualmente, se utiliza cuando la longitud disponible es limitada.


El diseo del tubo Venturi minimiza el desgaste y la obturacin, permitiendo que
el flujo arrastre slidos en suspensin sin obstrucciones.
Las principales limitaciones de los tubos Venturi son su elevado coste y la longitud
necesaria para su instalacin, sobre todo para grandes tamaos de tubera.
La presin diferencial generada en un tubo Venturi es ms baja que en una placa de
orificio y, por tanto, es necesario un transmisor DP de gran sensibilidad.
Una aplicacin importante del tubo Venturi se halla relacionada con la medida de
caudal en el sistema primario de transmisin de calor de un reactor nuclear.
2. Dispositivos de medida de caudal 53

2.5.3. Tobera
La tobera puede utilizarse de dos formas diferentes:
Como detectores de presin diferencial para lquidos y gases.
Como dispositivos para la deteccin de la velocidad snica (crtica) de
gases.

2.5.3.1. Tobera como detector de presin diferencial

La tobera ISA 1932, presenta una entrada curvada que se prolonga en un cuello
cilndrico, tal como se muestra en la figura 2.9.
El perfil de la tobera ISA 1932 depende de si el dimetro del cuello d es menor o
mayor que 2/3 el dimetro D de la tubera. Con este tipo de tobera se utilizan,
habitualmente, tomas de presin en ngulo, las cuales pueden situarse entre las
bridas de la tubera o en una placa soporte.

 0,10 0,3d
0,3041d

 0,03d
0,2d
1,5d
d/3
0,2d d/3
0,6041d 0,6041d
Flujo Flujo
D d

0,3d

 0,03d

Figura 2.9. Tobera ISA 1932

La tobera adquiere propiedades entre una placa con orificio y un tubo Venturi.
Debido a su contorno aerodinmico, la tobera tiene una prdida de presin perma-
nente menor que una placa con orificio, pero ms elevada que un tubo Venturi. De
igual modo, la presin diferencial que genera es tambin menor que la de una placa
con orificio, pero mayor que la de un tubo Venturi. Un ejemplo de la utilizacin de
toberas en la medida de caudal se encuentra en las lneas de alimentacin y extrac-
cin de vapor de una planta de energa.
54 Instrumentacin bsica de medida y control

A fin de reducir las prdidas de carga originadas por una tobera, puede acoplarse, a
continuacin de la tobera, una seccin divergente similar a la utilizada para un
tubo Venturi. La combinacin resultante se denomina Venturi tobera, como
puede verse en la figura 2.10 y donde se aprecian las tomas de presin.

Tobera ISA 1923


Cmara anular
Cuatro tomas

0,6041d 0,4 a 0,45d


Flujo 5 a 15
D d

< 0,04d

Figura 2.10. Combinacin Venturi tobera

2.5.3.2. Tobera como detector de velocidad snica de un gas

Cuando un gas aumenta su velocidad a travs de una restriccin, disminuye su


densidad y aumenta su velocidad. Si se proporciona una cada de presin suficiente
a travs de la tobera (para asegurar que el gas alcanza la velocidad snica en el cuello),
esa velocidad se mantendr dentro de unos lmites muy estrechos, por lo que se
podr determinar, a partir de su deteccin, el caudal volumtrico constante.
Si aguas abajo a la tobera se acopla una expansin cnica, el dispositivo que resulta
se le conoce como Venturi tobera snica. Gran parte de la presin aguas arriba
se recupera en la expansin cnica, de modo que la prdida de carga total en con-
junto es pequea. Este dispositivo se ha utilizado en la industria aeroespacial.
La tobera snica y el dispositivo Venturi tobera snica se utilizan como patrones
secundarios para la calibracin de compresores de aire, generadores de vapor, medi-
dores de gas natural, etc.

2.5.4. Tomas de presin en un codo


Un fluido que circula por el codo de una tubera est sujeto a una aceleracin angular.
La fuerza centrfuga que se origina crea una zona de presin elevada sobre la cara
exterior del codo y otra de baja presin en la cara interior. Se genera as una presin
diferencial que se aprovecha para, mediante un transmisor DP, medir el caudal.
2. Dispositivos de medida de caudal 55

En la figura 2.11 se muestra un codo con las tomas de alta y baja presin.

Alta presin
Tubera

Baja presin

Figura 2.11. Tomas de presin en un codo

Las tomas de presin en el codo presentan la ventaja de que la mayora de las


configuraciones de tuberas tienen codos. Esto permite una instalacin econmica,
sin prdida de presin, y sin introducir obstrucciones en la lnea. Sin embargo,
debe ponerse especial cuidado en alinear los orificios de las tomas de presin en
ambos planos.
El empleo habitual de tomas de presin en un codo es la medida de vapor de los
generadores, donde el gran volumen de vapor saturado, a elevada presin y tempe-
ratura, podra causar un problema de erosin para otros dispositivos primarios.
Para la medida de caudal, las tomas en un codo pueden considerarse como el ltimo
recurso. Sus inexactitudes tienden a ser extremas, debido a la fabricacin en
absoluto precisa de la mayora de los codos y a la relativamente pequea presin
diferencial generada.

2.5.5. Tubo Pitot


El tubo Pitot es quiz la forma ms antigua de medir la presin diferencial, y
tambin de conocer la velocidad de circulacin de un fluido en una tubera. En
la figura 2.12 se muestra, en su forma ms sencilla, un pequeo tubo con la entrada
orientada en contra del sentido de la corriente de fluido. La velocidad del fluido en
la entrada del tubo se hace nula, al ser un punto de estancamiento, convirtiendo su
energa cintica en energa de presin, lo que da lugar a un aumento de presin
dentro del tubo de Pitot. Esta sera la alta presin, la presin esttica en el proceso
ms una presin que depende de la fuerza requerida para parar el flujo, mientras
que la baja presin sera la presin esttica tomada en la tubera.
56 Instrumentacin bsica de medida y control

Generalmente, la presin diferencial es pequea y difcil de medir.


En la prctica, se emplea un diseo como el de la figura 2.12, con dos tubos con-
cntricos, el interior que acta de tubo de Pitot y el exterior como un medio de
detectar la presin esttica.

Baja presin Alta presin

Tubera

Flujo

Orificio

Tubera

Figura 2.12. Tubo de Pitot clsico

Las velocidades de flujo a travs de la seccin transversal de la tubera son diferen-


tes, lo que hace que la exactitud dependa del perfil del flujo de fluido y de la posi-
cin del tubo de Pitot en la tubera. Por eso en la industria se utiliza el tubo de
Pitot promediado, que consiste en varios orificios de estancamiento que detectan
la velocidad en varios puntos a travs de la anchura del dimetro del tubo, tal y
como aparece en la figura 2.13.

Alta presin
Baja presin

Tubera

Orificios

Flujo

Tubera

Figura 2.13. Tubo de Pitot promediado


2. Dispositivos de medida de caudal 57

El principal uso de los tubos Pitot se basa en la medida de la velocidad del viento en
tneles aerodinmicos, instalaciones experimentales y conductos de ventilacin. Se utili-
zan tambin para estudiar la distribucin de la velocidad sobre grandes superficies y, con
la ayuda de una tcnica de integracin, para indicar el caudal total en grandes conductos.

2.5.6. Tubo Annubar


El tubo Annubar es una innovacin del tubo Pitot, presentando un diseo que facilita la
insercin en tuberas. En la figura 2.14 se muestra un tubo Annubar clsico, donde se
aprecia un tubo exterior, situado a lo largo de un dimetro transversal de la tubera, y dos
tubos interiores. El tubo exterior presenta cuatro orificios en la cara aguas arriba de la
corriente, que se emplean para interpolar los perfiles de velocidad y realizar un promedio
de la presin total; mientras que los otros orificios de la parte posterior del tubo,
situados en la cara aguas abajo de la corriente, sirven para detectar la presin esttica.

Baja presin Alta presin

Tubera

Separador
Orificios (interno)

Flujo Orificios

Tubera

Figura 2.14. Tubo Annubar

Existen diferentes tipos de Annubar, cuya seleccin depende del tamao de la lnea
y su aplicacin.
El tubo Annubar tiene mayor precisin que el tubo Pitot, y una baja prdida de
carga, utilizndose para la deteccin de pequeos y grandes caudales de fluidos.

2.5.7. Detector de tipo placa


Una realizacin sofisticada del principio de estancamiento es el sensor de caudal de
tipo placa, que consiste en una tosca paleta o disco de resistencia al avance insertado
58 Instrumentacin bsica de medida y control

en la corriente. La fuerza ejercida sobre la paleta por el movimiento del fluido es


detectada por un mecanismo especial de transmisin, que genera una seal de salida
correspondiente al caudal, proporcional al cuadrado de la velocidad del fluido,
justo como una placa con orificio. En la figura 2.15 se muestra un esquema de este
detector de caudal.
Mecanismo
de medida
de fuerza

Tubera

Disco de
resistencia
Flujo de avance

Tubera

Figura 2.15. Detector de tipo placa

2.5.8. Cono en V
El sensor de cono en V, nombre comercial de la divisin McCrometer de la corporacin
Danaher, es un concepto similar al del tubo Venturi, pero en sentido contrario: en lugar
de un dimetro estrecho de tubera para causar la aceleracin del fluido, el fluido tiene
que circular alrededor de una obstruccin en forma de cono situada en medio de la
tubera. El rea efectiva del tubo se reduce por la presencia de este cono, propiciando
que el fluido acelere a travs de la restriccin, justo como lo hara en un tubo Venturi
clsico a travs del cuello. En la figura 2.16 se muestra el sensor de cono en V.

Alta presin Baja presin

Tubera

Figura 2.16. Cono en V


2. Dispositivos de medida de caudal 59

2.5.9. Cua segmental


Los elementos de cua segmental son secciones especiales de tubera con una res-
triccin de cua segmental incorporada. Estos dispositivos, aunque rudimentarios,
son tiles para medir caudales de fangos o lechadas, especialmente cuando la pre-
sin se detecta por el transmisor mediante diafragmas de sellado remoto, para as
eliminar la posibilidad de obturacin en las lneas de deteccin. En la figura 2.17
se muestra un esquema de este sensor.

Alta presin Baja presin

Diafragma Diafragma

Flujo
Tubera

Figura 2.17. Cua segmental

Un punto destacable con respecto a los dispositivos que producen una presin
diferencial es la energa de disipacin. Resulta sencillo y barato instalar las placas
con orificio, pero su prdida de presin permanente es elevada comparada con
otros elementos primarios tales como los tubos Venturi. La prdida de presin es
asimismo una prdida permanente de energa de la corriente, que usualmente repre-
senta una prdida en energa invertida en el proceso por bombas, compresores,
ventiladores, etc. La energa disipada por una placa con orificio se transforma de
ese modo en un requisito de una mayor energa de entrada para ese proceso.
Por tal motivo es esencial considerar las prdidas de energa como un factor impor-
tante al elegir el elemento primario apropiado para un medidor de caudal basado
en la presin. El tubo Venturi puede ser en principio caro, pero a largo plazo puede
ahorrar ms dinero que una placa con orificio ms barata, debido a su mayor exac-
titud de medida, lo que se traduce en un beneficio aadido.

2.5.10. Instalacin apropiada


Una instalacin incorrecta es quizs el modo ms usual en que la exactitud de medida
de caudal de cualquier detector de caudal queda comprometida, y los detectores de
caudal no son una excepcin a esta regla. Los siguientes puntos muestran algunos
60 Instrumentacin bsica de medida y control

de los detalles que deben considerarse en la instalacin de un elemento detector


basado en la presin:
Longitudes de tubera recta indispensables aguas arriba y aguas abajo del
elemento.
Relacin beta (relacin entre dimetro del orificio y dimetro de la tubera:
d ).
 =
D
Ubicacin de las tomas de las lneas de deteccin.
Acabado de las tomas de presin.
Ubicacin del transmisor con respecto a la disposicin de la tubera.
Los cambios bruscos en las redes de tuberas introducen perturbaciones a gran escala
en la corriente de fluido. Codos, ts, vlvulas, ventiladores y bombas son algunas de
las causas ms comunes de turbulencia a gran escala en sistemas de tuberas. Sucesivos
codos de tubera en diferentes planos son algunos de los responsables del desbarajuste.
Cuando la trayectoria natural del flujo de un fluido se perturba por dichas disposicio-
nes en las instalaciones de tuberas, el perfil de velocidad de ese fluido llegar a ser asi-
mtrico, por ejemplo, el gradiente de velocidad de una pared de la tubera a la otra no
ser ordenado. Grandes remolinos o torbellinos se hallarn presentes en la corriente
de fluido. Esto puede causar problemas en los elementos de caudal basados en la
presin, los cuales cuentan con una aceleracin lineal (cambio de velocidad en una
dimensin) para medir el caudal de fluido. Si el perfil del flujo es bastante distorsio-
nado, la aceleracin detectada en el elemento puede resultar demasiado grande o dema-
siado pequea, y por tanto no representa debidamente la seccin completa de paso del
fluido. En la figura 2.18 se muestra un esquema de estas perturbaciones a gran escala.

Remolinos
Tubera

Flujo

Remolinos Perfil de velocidad

Figura 2.18. Perturbaciones a gran escala

Incluso las perturbaciones localizadas aguas abajo del elemento de caudal afectan la
exactitud de la medida, aunque no tanto como las perturbaciones aguas arriba.
Esto significa que deben idearse maneras de estabilizar un perfil de velocidad de
2. Dispositivos de medida de caudal 61

corriente de fluido, cerca del elemento de caudal, para lograr medidas exactas de cau-
dal. Una manera muy sencilla y eficaz para estabilizar el perfil del flujo es proporcio-
nar longitudes adecuadas de tubera recta delante y detrs del elemento de caudal.
Proporcionando bastante tiempo, incluso las corrientes de flujo ms caticas se asen-
tarn completamente a un perfil simtrico. En la figura 2.19 se muestra el efecto de
un codo de tubera sobre la corriente de fluido, y cmo el perfil de velocidad vuelve a
una forma normal (simtrica), despus de una longitud suficiente de tubera recta.

Longitud recta de Tubera

Flujo

Perfil de velocidad Perfil de velocidad Perfil de velocidad


(asimtrico) (todava algo asimtrico) (simtrico)

Figura 2.19. Longitud de tubera recta suficiente

Las recomendaciones para un mnimo de longitudes de tubera recta varan signifi-


cativamente con la naturaleza de la perturbacin, geometra de la tubera, y ele-
mento de caudal. Como regla general, los elementos que tienen una relacin beta
ms pequea son ms tolerantes a las perturbaciones, tales como los tubos Venturi,
tubos de flujo, conos en V, etc. Por otra parte, los fabricantes de elementos de cau-
dal disponen de una documentacin detallada para cualquier aplicacin especfica.
En las aplicaciones donde no se dispone de longitudes suficientes de tubera recta,
existen otras opciones para contener la turbulencia generada por perturbaciones en la
tubera. Existen unos dispositivos denominados acondicionadores del flujo que
pueden instalarse aguas arriba del elemento de caudal para ayudar a lograr la simetra
del perfil del flujo en una longitud ms corta que la podra conseguirse con una lon-
gitud de tubera mayor. Los acondicionadores del flujo toman la forma de un con-
junto de tubos instalados dentro de la tubera, paralelos a la direccin del flujo. En la
figura 2.20 se muestra de manera esquemtica un acondicionador del flujo dispuesto
antes del elemento de caudal.
Acondicionador del flujo

Perfil de velocidad Perfil de velocidad


(asimtrico) (simtrico)

Figura 2.20. Acondicionador del flujo


62 Instrumentacin bsica de medida y control

Otra fuente usual de dificultad para los detectores de caudal basados en la pre-
sin es la ubicacin incorrecta del transmisor. Aqu, el tipo de fluido de proceso
medido impone cmo debera situarse el instrumento detector de presin con
respecto a la tubera. Para flujos de gas y vapor es importante que no acumulen
gotas dispersas de lquido en las lneas de deteccin que llegan al transmisor, as
no comenzarn a acumularse columnas verticales de lquido que generen una
presin que d lugar a error. Para flujos de lquidos es fundamental que no se
acumulen burbujas de gas en las lneas de deteccin. Estas burbujas pueden
desplazar lquido desde las lneas y de ese modo causar columnas verticales de
lquido desiguales, las cuales podran generar (de nuevo) una presin diferen-
cial errnea.
Para prevenir estos problemas tiene que ubicarse el transmisor por encima de la
tubera para aplicaciones de flujo de gas y por debajo de la tubera para aplicaciones
de flujo de lquido. En la figura 2.21 se muestra un esquema de este tipo de insta-
lacin segn la disposicin de la tubera.

Posicin de
montaje correcta
para medida de
caudal de gas
Flujo

Tubera Flujo

Posicin de
Tubera

montaje correcta
para medida de
caudal de l qui do

Figura 2.21. Ubicacin del transmisor para flujo de gas o lquido

Las aplicaciones de vapor condensable seran tratadas del mismo modo que las aplica-
ciones de medida de lquido. Aqu, el lquido condensado se acumular en las lneas
de deteccin del transmisor, mientras las lneas de deteccin estn ms fras que el
vapor que se encuentra circulando a travs de la tubera (que es el caso habitual).
2. Dispositivos de medida de caudal 63

Si el transmisor se instala por debajo de la tubera, los vapores se condensan y se


rellenan las lneas de deteccin con lquido (condensado), que entonces acta como
un sellado natural protegiendo el transmisor de la exposicin a vapores de proceso
calientes.
En dichas aplicaciones es importante rellenar previamente ambas lneas de detec-
cin con lquido condensado, antes de poner en servicio el detector de caudal. El
obviar el relleno previo de las lneas de deteccin, probablemente derivar en
errores de medida durante la operacin inicial, ya que los vapores condensados
rellenarn inevitablemente las lneas de deteccin a velocidades ligeramente dife-
rentes, originando una diferencia en las alturas de la columna vertical de lquido
dentro de estas lneas.

2.6. Extractor de raz cuadrada


En el apartado 2.3 de este captulo se indicaba que poda forzarse a un elemento de
caudal a acelerar, alterando su trayectoria natural de flujo. La diferencia de presin
generada por esta aceleracin indicar indirectamente la velocidad de aceleracin
y, por tanto, el caudal de fluido. Sin embargo, esta relacin entre el caudal, sea
volumtrico o msico, y la presin diferencial generada no es lineal, es decir, una
duplicacin de caudal no dar como resultado una duplicacin de la presin
diferencial. Ms bien, una duplicacin de caudal dar como resultado una cua-
druplicacin de la presin diferencial.
Esta relacin cuadrtica entre el caudal y la cada de presin, a causa de la acelera-
cin del fluido, induce a determinar o caracterizar matemticamente la seal de
presin detectada por el instrumento de presin diferencial para llegar a un valor
explcito para el caudal.
La manera de convertir la seal del transmisor en una directamente proporcio-
nal al caudal es obtener, o extraer, la raz cuadrada de la seal de salida del trans-
misor de caudal. El extractor de raz cuadrada es un dispositivo electrnico (o
neumtico), que extrae la raz cuadrada de la seal del transmisor de caudal y
emite una seal lineal de salida de caudal equivalente. Se utilizan varios mtodos
de fabricacin de extractores de raz cuadrada, pero no se entrar a exponer el
sistema real de los circuitos.
En la figura 2.22 se muestra la solucin tradicional, que incorpora el extractor de
raz cuadrada entre el transmisor y el receptor de la seal (indicador, registrador,
controlador).
64 Instrumentacin bsica de medida y control

Controlador

Placa con orificio


Tubera

Flujo

Vena contrada

Figura 2.22. Lazo de caudal con extractor de raz cuadrada

La solucin moderna es incorporar el extractor de raz cuadrada dentro del trans-


misor o dentro del instrumento receptor.
En la figura 2.23 se muestra un grfico con la relacin de entrada-salida, en % y
mA, de un extractor de raz cuadrada.

Salida
100%
(20 mA)
88,6%
(17,86 mA)
70,7%
(15,3 mA)
50%
(12 mA)

Entrada del transmisor


0% 25% 50% 75% 100%
(4 mA) (8 mA) (12 mA) (16 mA) (20 mA)

Figura 2.23. Grfico entrada-salida de un extractor de raz cuadrada


2. Dispositivos de medida de caudal 65

2.7. Rel de corte


Los extractores de raz cuadrada tienen un inconveniente. Para valores bajos de
entrada, es decir, pequeos cambios en la presin diferencial de entrada al extrac-
tor, darn lugar a un gran cambio en la salida de la raz cuadrada (indicacin del
caudal). Este sistema se describe como de elevada ganancia para valores cerca-
nos a cero de entrada. Al observar la figura 2.24, que se muestra a continua-
cin, se advierte que es una versin ampliada de la figura 2.23 en el tramo infe-
rior. El cambio desde presin cero hasta A, y desde A hasta B, es idntica. Sin
embargo, para el mismo cambio de entrada (P), la ganancia para entrada baja
es mayor.

B
b

A
Salida = Entrada Extractor de raz cuadrada
a

0 a b Cambio entrada %

Figura 2.24. Representacin ampliada del extractor de raz cuadrada

Para ilustrar el efecto de ganancia elevada en el extractor de raz cuadrada para


valores a baja escala, puede considerarse una situacin tpica. Si se cierra una vl-
vula de la tubera, por donde circula el fluido, el caudal cero produce una salida
del transmisor de caudal de 4 mA. Si debido al ruido, la temperatura u otras per-
turbaciones, la entrada cambia de 0% a 1%, es decir, desde 4 mA hasta 4,16 mA,
la salida habra cambiado desde 0% a 10%, es decir, desde 4 mA hasta 5,6 mA.
Es evidente que este error, en el caso de enviarse a un controlador, tendra que
eliminarse.
Por esta razn, los extractores de raz cuadrada incorporan rels de corte. El ajuste
para el rel puede regularse desde 6% a 10% de salida.
La figura 2.25 muestra una curva de respuesta para un rel de corte ajustado a 7%
de salida.
66 Instrumentacin bsica de medida y control

10
9
8 Punto
7 de corte
Salida (%) 6
5
4 Curva extractor raz cuadrada
3 (extremo bajo)
2
1

0 ,1 ,2 ,3 ,4 ,5 ,6 ,7 ,8 ,9 1,0
Entrada (%)

Figura 2.25. Curva de respuesta del extractor con 7% de ajuste del rel de corte

En este caso, cualquier seal de entrada por debajo de (0,07)2 o 0,49%, sera igno-
rada por el extractor de raz cuadrada. La salida del extractor permanecera a 0%,
mientras la entrada est por debajo de 0,49%.
Cuando la entrada rebasa 0,49%, la salida debera reanudar su curva normal,
comenzando en 7%.
3 Dispositivos de
medida de nivel

3.1. Introduccin
Muchos procesos industriales requieren la medida exacta de la altura de fluido o de
slidos (polvos, grnulos, etc.) dentro de un recipiente. Algunos recipientes
contienen una combinacin de fluidos, naturalmente separados en diferentes capas,
en virtud de distintas densidades, donde la altura del punto de interfase entre las
capas de lquido resulta muy til.
Existe una amplia variedad de tecnologas para medir el nivel de sustancias en un
recipiente, cada una aplicando un principio de fsica diferente.
Los transmisores de presin diferencial son los dispositivos ms usuales de detec-
cin de presin utilizados para deducir el nivel de lquido dentro de un recipiente,
por lo que se dedicar este captulo a exponer las situaciones ms interesantes que
requieren una medida deductiva de nivel.

3.2. Presin hidrosttica


Una columna vertical de fluido ejerce una presin debido al peso de la columna. La
relacin entre la altura de la columna y la presin de fluido en el fondo de la columna
es constante para cualquier fluido particular (densidad), indiferentemente de la
anchura o forma del recipiente.
Este principio hace posible deducir la altura de lquido en un recipiente midiendo
la presin generada en el fondo.
68 Instrumentacin bsica de medida y control

La relacin matemtica entre altura de columna de lquido y presin es la


siguiente:
P = gh P=h
donde:
P : presin hidrosttica (Pa).
 : densidad del fluido (kg/m3).
g : aceleracin de la gravedad.
 : peso especfico del fluido (N/m3).
h : altura de la columna vertical de fluido por encima del punto
de medida de presin.
El factor ms relevante en la medida de nivel de lquido, empleando la presin
hidrosttica, es la densidad del lquido. Debe conocerse exactamente la densidad
del lquido para tener cualquier posibilidad de medir ese nivel de lquido utilizando
la presin hidrosttica, ya que la densidad es una parte integral de la relacin altura/pre-
sin (P =  g h y P =  h). Poseer una valoracin exacta de la densidad del lquido,
tambin implica que la densidad tiene que permanecer relativamente constante a
pesar de otros cambios en el proceso. Si la densidad del lquido est sujeta a una
variacin aleatoria, la exactitud de cualquier instrumento de nivel, basado en la
presin hidrosttica, variar equivalentemente.
Sin embargo, debera advertirse que los cambios en la densidad del lquido no ten-
drn efecto sobre la medida hidrosttica de la masa de este, mientras que el reci-
piente tiene un rea de seccin transversal constante en toda su altura. Para probar
tal cosa, imaginemos un recipiente parcialmente lleno de lquido, con un transmi-
sor de presin conectado en el fondo para medir la presin hidrosttica.
Ahora supongamos que se incrementa la temperatura de ese lquido, de tal modo
que su volumen se dilata y tiene una densidad menor que antes. Asumiendo que
no hay adicin o prdida de lquido a o desde el recipiente, cualquier incremento
en el nivel ser estrictamente debido al aumento de volumen (disminucin de den-
sidad). El nivel de lquido dentro de este recipiente ascender, pero el transmisor
detectar la misma presin hidrosttica que antes, puesto que la elevacin de nivel
es precisamente contrarrestada por la disminucin en densidad (si h se incrementa
por el mismo factor que , disminuye, entonces P =  h tiene que permanecer
igual). En otras palabras, la presin hidrosttica es entendida como una indicacin
directa de la masa de lquido contenida dentro del recipiente, indiferente a cambios
en la densidad del lquido.
3. Dispositivos de medida de nivel 69

Los dispositivos de deteccin de presin ms utilizados para deducir el nivel de


lquido dentro de un recipiente son los transmisores de presin diferencial.
En la figura 3.1 se muestra un transmisor DP conectado al fondo del depsito
lleno con lquido. El transmisor DP, conectado de esta forma, funciona como
un transmisor de presin manomtrica, el cual responde a la presin hidrost-
tica excediendo la presin ambiente (atmosfrica). Cuando el nivel de lquido se
incrementa, la presin hidrosttica aplicada en el lado de alta presin del trans-
misor DP tambin se incrementa y el transmisor emite una seal de salida ms
elevada.
Como la presin del proceso es, con frecuencia, ms alta que la presin hidrosttica
real que se mide, el transmisor DP debe instalarse juntamente con un distribuidor
de tres vlvulas (manifold), para proteger el transmisor si accidentalmente, durante
su instalacin o sustitucin, pudiese aplicarse la presin a solo un lado del transmi-
sor y sobrepasarse su margen de calibracin, lo que provocara daos y causara
indicaciones errneas.

Presin atmosfrica
(Patm)

Peso especfico Seal electrnica


h de salida
lquido 

Venteo a la
atmsfera
Alta presin Baja presin

Figura 3.1. Medida de la presin hidrosttica con un transmisor DP

3.3. Medida de nivel en recipientes abiertos


La aplicacin ms sencilla es la medida de nivel de lquido en un recipiente abierto.
La figura 3.2 muestra un tpico diagrama de medida de nivel en un recipiente abierto,
utilizando un transmisor DP, que se denomina transmisor de nivel (LT) y se repre-
sentar con un crculo y en su interior las siglas LT.
70 Instrumentacin bsica de medida y control

Presin atmosfrica
(Patm)

Peso especfico Seal electrnica


h lquido  de salida

Venteo a la
atmsfera
Alta presin Baja presin

Figura 3.2. Diagrama de medida de nivel en un recipiente abierto

Si el recipiente est abierto a la atmsfera, el lado de alta presin del transmisor


de nivel (h) estar conectado a la base del recipiente, mientras el lado de baja
presin (L) se ventea a la atmsfera. De este modo, el transmisor de nivel acta
como un sencillo transmisor de presin diferencial. Las presiones de alta y baja
son:
Palta = Patm +  h
Pbaja = Patm
Presin diferencial = P = Palta Pbaja =  h
El transmisor de nivel puede calibrarse para dar una salida de 4 mA, cuando el reci-
piente esta a 0% de nivel, y de 20 mA, cuando el recipiente esta a 100% de nivel.

3.4. Medida de nivel en recipientes cerrados


Si el recipiente est cerrado y existe gas o vapor sobre la parte superior del lquido,
tiene que compensarse la presin del gas que est en contacto con el lquido. Un
cambio en la presin del gas originar un cambio en la salida del transmisor.
Por otra parte, la presin ejercida por la fase gaseosa puede ser tan elevada que
la presin hidrosttica de la columna de lquido llega a resultar insignificante.
Puede conseguirse una compensacin aplicando la presin del gas a ambos lados
de la alta y baja presin del transmisor de nivel. Esta proteccin de la presin de
gas se utiliza, as como una contrapresin o presin de referencia, sobre el lado
de baja presin del transmisor DP. Inmediatamente se ve la necesidad del distri-
buidor de tres vlvulas (manifold), para proteger el transmisor DP contra esas
presiones.
3. Dispositivos de medida de nivel 71

En la figura 3.3 se muestra la disposicin de las lneas de deteccin, desde el


recipiente al transmisor DP, en el caso de medida de nivel en un recipiente cerrado.

Presin de gas
(Pgas)

Rama de
Peso especfico compensacin
h lquido 

Alta presin Baja presin


Seal electrnica
de salida

Figura 3.3. Diagrama de medida de nivel en un recipiente cerrado

En este caso, se tiene:


Palta = Pgas +  h
Pbaja = Pgas
Presin diferencial = P =Palta Pbaja =  h
De este modo se observa que el efecto de la presin de gas se suprime, y solo se
detecta la presin debida a la carga hidrosttica de lquido. La lnea de baja presin
que se conecta directamente a la fase gas, por encima del nivel de lquido, se
denomina rama o columna seca.

3.4.1. Sistema de medida de nivel en recipiente


cerrado con rama seca
En la figura 3.4 se muestra un diagrama de medida de nivel en un recipiente cerrado,
con rama seca y distribuidor de tres vlvulas (manifold).
Si la fase gas es condensable, es decir vapor, se formar condensado en la lnea de
deteccin de baja presin, dando como resultado una columna de lquido, que
ejerce una presin extra en el lado de baja presin del transmisor. Una tcnica para
solucionar este problema es aadir un mecanismo purgador, colocado por debajo
72 Instrumentacin bsica de medida y control

del transmisor en el lado de baja presin, como se expone en la figura 3.4. Un


drenaje peridico del condensado, en el mecanismo purgador, asegura que la lnea
de deteccin est libre de lquido.

(Pgas)

Lnea deteccin
baja presin

Manifold
3 vlvulas

Alta presin Baja presin


Vlvulas aislamiento
(normalmente abierta)

Mecanismo
purgador

Vlvula de drenaje
(normalmente cerrada)

Figura 3.4. Diagrama de medida de nivel en recipiente cerrado con rama seca

En la prctica, rara vez se utiliza una rama seca, debido a que se requiere un mante-
nimiento frecuente.
En la mayora de las aplicaciones con recipiente cerrado, se utiliza un sistema de
medida de nivel con rama hmeda.

3.4.2. Sistema de medida de nivel en recipiente


cerrado con rama hmeda
En un sistema con rama hmeda, la lnea de deteccin de baja presin se llena total-
mente de lquido, generalmente el mismo que el de proceso, y por eso se denomina
rama hmeda. Se usa, como en el caso anterior, un transmisor de nivel con el
distribuidor de tres vlvulas (manifold) asociado.
3. Dispositivos de medida de nivel 73

En la figura 3.5 se muestra el diagrama con la rama hmeda.

Vlvula de descarga
de presin

Cubeta de retencin

(Pgas)
Lnea inclinada
hacia el depsito
Calentamiento
elctrico o por vapor

Vlvulas de drenaje

Manifold
3 vlvulas

Alta presin Baja presin

Vlvulas de drenaje del transmisor

Figura 3.5. Diagrama de medida de nivel en recipiente cerrado


con rama hmeda

En la parte superior de la lnea de deteccin de baja presin se observa una pequea


cubeta de retencin. La fase gas o vapor condensar en la rama hmeda y la cubeta
de retencin, la cual est conectada con el recipiente mediante una lnea inclinada,
que mantiene una presin hidrosttica constante sobre el lado de baja presin del
transmisor de nivel. Esta presin, que es constante, puede compensarse fcilmente
mediante la calibracin del transmisor. Hay que sealar que la operacin del distri-
buidor de tres vlvulas, segn lo comentado, ayuda a preservar la rama hmeda.
Si el recipiente estuviera situado a la intemperie, podra necesitarse un traceado de
calentamiento de la rama hmeda para as prevenir las heladas. Alrededor de la
rama hmeda pueden enroscarse lneas de vapor o un elemento de calentamiento
elctrico, de este modo se mantiene la temperatura del condensado por encima de
su punto de congelacin.
74 Instrumentacin bsica de medida y control

En este diagrama, destacan por tanto las dos vlvulas de drenaje del transmisor,
las vlvulas de drenaje ubicadas por encima del distribuidor de tres vlvulas, uti-
lizadas para llenar y drenar la rama hmeda, y las vlvulas de aislamiento, empleadas
para aislar el transmisor en tareas de mantenimiento.

3.5. Compensacin de nivel


Sera excesivo decir que el transmisor DP siempre puede ubicarse en el fondo del
recipiente en el que se mide el nivel. Por tanto, el sistema de medida debe tener en
cuenta la presin hidrosttica del fluido en las propias lneas de deteccin. Esto
conduce a dos compensaciones requeridas.

3.5.1. Supresin de cero


En algunos casos no es posible instalar el transmisor DP justamente en el nivel
base del recipiente. Se admite, para propsitos de mantenimiento, que el transmi-
sor de nivel se instale x metros por debajo de la base de un recipiente abierto, tal
como se muestra en la figura 3.6.

Presin atmosfrica
(Patm)

Peso especfico
h
lquido 

Lnea deteccin
alta presin
x

Venteo a la
atmsfera
Lnea deteccin
baja presin

Figura 3.6. Transmisor de nivel con supresin de cero


3. Dispositivos de medida de nivel 75

El lquido en el recipiente ejerce una presin variable, que es proporcional a su


nivel h, sobre el lado de alta presin del transmisor. Adems, en la lnea de deteccin
de alta presin, el lquido tambin ejerce una presin en el lado de alta presin que
es constante (P =  x), y est presente en todo momento.
Cuando el nivel de lquido esta a h metros, la presin en el lado de alta presin del
transmisor ser:
Palta =  h +  x + Patm
Pbaja = Patm
Presin diferencial = P = Palta Pbaja =  h +  x
Es decir, la presin sobre el lado de alta presin siempre resulta ms elevada que la
presin real ejercida por la columna de lquido en el recipiente por un valor de ( x).
Esta presin constante causara una seal de salida ms alta que 4 mA, cuando el reci-
piente se halla vaco, y por encima de 20 mA, cuando est a una altura h. El transmi-
sor tiene que compensarse negativamente por un valor de ( x), de modo que la
salida del transmisor sea proporcional solamente al nivel del recipiente ( h). Este
procedimiento se denomina supresin de cero, y puede hacerse al calibrar el transmisor.

3.5.2. Elevacin de cero


Cuando se utiliza un sistema con rama hmeda, tal como se presenta en la figura 3.7,
el lado de baja presin del transmisor de nivel siempre tendr una presin ms alta
que el lado de alta presin. Esto se debe al hecho de que la altura de la rama
hmeda x es siempre mayor que la altura mxima h de la columna de lquido
dentro del recipiente.
Pote de condensado

Vapor lquido
(Pgas)
Lnea deteccin baja
x
presin llena de agua
Peso especfico
h lquido 

Agua caliente Alta presin Baja presin

Figura 3.7. Transmisor de nivel con elevacin de cero


76 Instrumentacin bsica de medida y control

Cuando el nivel de lquido en el recipiente es h metros, se tiene:


Palta = Pgas +  h
Pbajo = Pgas +  x
Presin diferencial = P = Palto Pbajo = h  x =  (x h)
La presin diferencial detectada por el transmisor es siempre un valor negativo, ya que el
lado de baja presin se encuentra a una presin ms elevada que el lado de alta presin. Por
tanto, la salida del transmisor dara un valor ms bajo que el valor real de nivel del recipiente.
El transmisor debe calibrarse adecuadamente, compensando positivamente con un
valor (+ x), de modo que la salida del transmisor sea proporcional solamente al
nivel del recipiente ( h). Este procedimiento se denomina elevacin de cero, y debe
hacerse al calibrar el transmisor.

3.6. Sistema de medida de nivel por burbujeo


Si el lquido de proceso contiene slidos en suspensin o es qumicamente corro-
sivo o radiactivo, es deseable prevenir que entre en contacto directo con los ele-
mentos sensibles del detector o transmisor de nivel. En estos casos, puede utili-
zarse un sistema de medida de nivel por burbujeo, el cual utiliza un gas de purga.

3.6.1. Aplicacin del sistema de burbujeo


en un recipiente abierto
En la figura 3.8 se muestra un sistema de burbujeo en un recipiente abierto.
Seal electrnica
Rel de presin diferencial constante de salida

Alimentacin purga de gas Venteo a la atmsfera


Alta presin Baja presin
Turbo burbujeador

Referencia

Figura 3.8. Diagrama de medida de nivel por burbujeo en un recipiente abierto


3. Dispositivos de medida de nivel 77

Como aparece en la figura, un tubo de burbujeo se sumerge en el fondo del reci-


piente donde quiere medirse el nivel. Se hace pasar un gas, llamado gas de purga, por
este tubo. Si el depsito est vaco, el gas escapar libremente por el extremo del
tubo, y por tanto la presin dentro del tubo de burbujeo, denominada contrapresin,
ser la presin atmosfrica. Sin embargo, cuando el nivel del lquido dentro del reci-
piente se incrementa, la presin ejercida por el lquido en la base del recipiente, al
abrir el tubo de burbujeo, aumenta. De hecho, la presin hidrosttica acta como un
cierre, lo que limita el escape de gas de purga desde el tubo de burbujeo.
Como resultado, la presin del gas en el tubo de burbujeo continuar aumentando justo
hasta equilibrar la presin hidrosttica, P =  h, del lquido. En este punto, la contrapre-
sin en el tubo de burbujeo es exactamente la misma que la presin hidrosttica del lquido,
y permanecer constante hasta que ocurra cualquier cambio en el nivel del lquido. Cual-
quier exceso de suministro de presin del gas escapar como burbujas a travs del lquido.
Cuando se produce una subida de nivel de lquido, la contrapresin en el tubo de bur-
bujeo aumenta proporcionalmente, puesto que la densidad del lquido es constante.
Para controlar esta contrapresin puede utilizarse un transmisor DP de nivel. El tubo
de burbujeo se conecta, mediante la lnea de deteccin, con la entrada de alta presin
del transmisor, mientras el lado de baja presin se ventea a la atmsfera. De este
modo, la salida del transmisor ser proporcional al nivel de lquido en el recipiente.
Con frecuencia, en la lnea de gas de purga se emplea un rel de presin diferencial
constante, as se puede estar seguro de que se produce una actuacin constante del
burbujeo para cualquier nivel en el recipiente. Este rel de presin diferencial cons-
tante mantiene un caudal constante de gas de purga en el tubo de burbujeo, indife-
rente a variaciones de nivel del recipiente o fluctuaciones de suministro. Esto asegura
que el burbujeo se produce para el mximo nivel del recipiente, y el caudal no se
incrementa para bajo nivel del recipiente, al menos como para causar excesivas pertur-
baciones en la superficie del lquido. Hay que advertir que la actuacin del burbu-
jeo tiene que ser continua o la seal medida no ser correcta.
Una ventaja adicional del sistema de burbujeo es que, puesto que solo mide la con-
trapresin del gas de purga, no es importante la ubicacin exacta del transmisor de
nivel, pudiendo instalarse a cierta distancia del proceso.

3.6.2. Aplicacin del sistema de burbujeo


en un depsito cerrado
En el caso de un recipiente cerrado, tiene que preverse un sistema de regulacin de
presin para el espacio de gas en el depsito. De otra manera, el burbujeo de gas a
78 Instrumentacin bsica de medida y control

travs del lquido presurizar el espacio gaseoso a un punto donde la presin de


suministro de borboteo no pueda vencer la presin esttica que acta en contra. La
consecuencia sera que no habra flujo de burbujeo y, por tanto, la seal de medida
sera errnea. Adems, como en el caso de un sistema de medida de nivel deductivo
en un recipiente cerrado, el lado de baja presin del transmisor de nivel tiene que
conectarse al espacio de gas para compensar el efecto de la presin del gas.

3.7. Efecto de la temperatura y la presin


en la medida de nivel
Los sistemas de medida de nivel que utilizan presin diferencial como mtodo de
deteccin se ven afectados por la temperatura y por la presin.
Hay que recordar que la medida de la altura h de una columna de lquido es
directamente proporcional a la presin P ejercida en la base de la columna e inversa-
mente proporcional a la densidad  del lquido:

P
h 

La densidad (masa por unidad de volumen) de un lquido o gas es inversamente
proporcional a su temperatura:
1
 
T
De ese modo, para cualquier cantidad de lquido en un recipiente, la presin P
ejercida en la base permanecer constante, pero la altura variar directamente con
la temperatura:
h T

Consideremos el siguiente caso: una cantidad dada de lquido, en un recipiente


abierto, se expone a una temperatura de proceso baja y alta. Como la cantidad de
masa de lquido no cambia al estar a baja o alta temperatura, la presin ejercida
sobre la base del recipiente no cambia, as como tampoco la indicacin de altura de
lquido. Sin embargo, el volumen ocupado por el lquido se incrementa y de ese
modo la altura real aumenta.
El error de temperatura puede aparecer tambin en sistemas cerrados de rama hmeda.
Si la columna de referencia y la columna variable estn a la misma temperatura a la
que ha sido calibrado el transmisor de nivel (LT), el sistema medir exactamente el
nivel de lquido. Sin embargo, cuando la temperatura de proceso se incrementa,
3. Dispositivos de medida de nivel 79

el nivel real del lquido de proceso aumenta, como se comentaba anteriormente,


mientras la medida indicada permanece invariable.
Pueden producirse errores si la columna de referencia y la columna variable se hallan
a temperaturas diferentes. La indicacin de nivel tendr un incremento de error
positivo (alto) cuando la temperatura de la columna de referencia hmeda aumenta
por encima de la columna variable (proceso).
Como ejemplo, los cambios de temperatura en un depsito de almacenamiento de
lquido que tiene una rama hmeda. Cuando la temperatura desciende, y la rama
hmeda se deja enfriar, la densidad dentro del lquido aumenta, mientras la tempe-
ratura del fluido de proceso en el depsito permanece prcticamente invariable,
debido a su gran volumen. Como resultado, la presin de la rama de referencia
sube y el nivel indicado disminuye. En casos extremos, la rama hmeda puede helarse,
invalidando completamente el esquema de medida, lo que poda prevenirse mediante
un traceado de calentamiento con vapor o elctrico.
Si hay una bomba que est succionando del depsito, y el nivel del lquido es muy
bajo, puede causar la cavitacin de la bomba, o incluso la introduccin de gas en la
bomba, con el consiguiente bloqueo y un flujo reducido o la carencia del mismo.
Al igual que con la temperatura, los sistemas de nivel que utilizan la presin dife-
rencial como mtodo de deteccin se ven tambin afectados por la presin.
La altura h de una columna de lquido es directamente proporcional a la presin PL
ejercida en la base de la columna por el lquido e inversamente proporcional a la
densidad  del lquido:
h PL /

La densidad de un lquido o gas es directamente proporcional a la presin del proceso:


 PP
De ese modo, para cualquier cantidad dada de lquido en un recipiente, la presin
del lquido PL ejercida en la base del recipiente por el lquido permanece constante,
pero la altura variar inversamente con la presin del proceso:
h 1/PP

La mayora de los lquidos son completamente incompresibles y la presin de pro-


ceso no afectar el nivel, a menos que exista un contenido de vapor significativo.
4 Dispositivos
de temperatura

4.1. Introduccin
Cualquier aspecto de nuestra vida, en el hogar y en el trabajo, est afectado por la
temperatura. Los dispositivos de temperatura han existido desde hace siglos. El
antiguo termmetro de vidrio con mercurio se contina usando hoy en da. Su
funcionamiento se basa en la dilatacin de un fluido (mercurio, alcohol, etc.) con
la temperatura. Cuando aumenta la temperatura, el fluido introducido en un pequeo
bulbo se dilata, forzando al fluido hacia arriba en un tubo capilar. La misma teora
se utiliza actualmente en muchos termostatos modernos. En los apartados que
siguen, se expone la teora y funcionamiento de algunos dispositivos de medida de
temperatura, empleados habitualmente en diversas plantas industriales. Estos inclu-
yen termopares (T/C) y dispositivos de temperatura resistivos (RTD), que normal-
mente se conectan a la lgica o instrumentacin de control para la vigilancia
permanente de la temperatura. Los termostatos se usan para el control positivo
directo de la temperatura de un sistema, dentro de unos lmites programados.

4.2. Detector de temperatura de resistencia (RTD)


Cualquier tipo de metal tiene una composicin nica y una resistencia diferente al
paso de la corriente elctrica que se denomina constante de resistividad para ese
metal. Para la mayora de los metales, el cambio en la resistencia elctrica es direc-
tamente proporcional a su cambio en temperatura, y es lineal sobre un margen
de temperaturas. Este factor constante, denominado coeficiente de temperatura de
la resistencia elctrica, es la base de los detectores de temperatura de resistencia.
82 Instrumentacin bsica de medida y control

Realmente, los RTD pueden considerarse como un resistor enrollado de elevada


precisin, cuya resistencia vara con la temperatura. Midiendo la resistencia del
metal, puede determinarse su temperatura.
Diversos metales de pureza diferente, tales como platino, nquel y cobre, pueden
utilizarse en la fabricacin de un RTD. Una sonda tpica de RTD contiene una
espiral de alambre metlico muy fino, que permite un gran cambio de resistencia
sin un gran requisito de espacio. Generalmente, se usan RTD de platino, como
controladores de temperatura de proceso, debido a su exactitud y linealidad.
Normalmente, para detectar las pequeas variaciones de resistencia del RTD, se
emplea un transmisor de temperatura en la forma de puente de Wheatstone. El cir-
cuito compara el valor del RTD con tres conocidos resistores de exactitud muy
elevada.
Un puente de Wheatstone comprende: una RTD, tres resistores, un voltmetro y
una fuente de tensin, como se muestra en la figura 4.1.

R3 R1
Cables
de conexin A B
Alimentacin
elctrica

RTD R2

Sala de control
Campo

Figura 4.1. Puente de Wheatstone incorporando un RTD

En este circuito, cuando el flujo de corriente en el medidor es cero, es decir, la ten-


sin en el punto A es igual a la tensin en el punto B, se dice que el puente est en
equilibrio nulo. Este sera el cero o punto de ajuste de la salida de temperatura del
RTD. Cuando aumenta la temperatura del RTD, la indicacin de tensin en el
voltmetro aumenta. Si un transductor de tensin reemplaza al voltmetro, puede
generarse una seal de 4-20 mA que sea proporcional al margen de temperatura
que se controla.
Como en el caso de un termopar, hay problemas cuando el RTD se instala a cierta
distancia del transmisor. Puesto que los cables de conexin son largos, la resistencia
de los cables cambia cuando flucta la temperatura ambiente. Las variaciones en la
4. Dispositivos de temperatura 83

resistencia del cable introducen un error en el transmisor. Para eliminar tal pro-
blema, se utiliza un RTD de tres cables, como en el ejemplo de la figura 4.2.

R3 ,R1

A B
Alimentacin
RW1 elctrica
4-20 mA
RTD
Detector
de 3 cables
R2
RW2

RW3

Campo Sala de control

Figura 4.2. Puente de Wheatstone incorporando una RTD de tres cables

Los cables de conexin W1, W2 y W3 son de la misma longitud y, por tanto,


poseen la misma resistencia. La alimentacin se conecta a un extremo del RTD
y en la parte superior del puente de Wheatstone. Puede observarse que la resis-
tencia de la rama derecha del puente de Wheatstone es: R1 + R2 + RW2. La
resistencia de la rama de la izquierda del puente es: R3 + RW1 + RTD. Puesto
que RW1 = RW2, el resultado es que las resistencias de los cables se cancelan y,
por tanto, se elimina el efecto de los cables de conexin.

4.2.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo


de un RTD

Ventajas
El tiempo de respuesta comparado con los termopares es muy rpido, del
orden de fraccin de un segundo.
Un RTD no experimenta problemas de deriva, puesto que no est autoali-
mentado.
84 Instrumentacin bsica de medida y control

Dentro de su margen es ms exacto y tiene una mayor sensibilidad que un


termopar.
En una instalacin donde se requiere cables largos, el RTD no precisa cables
especiales de prolongacin.
A diferencia de los termopares, la radiacin elctrica (beta, gamma y neutro-
nes) tiene el mnimo efecto sobre los RTD, puesto que el parmetro medido
es resistencia y no tensin.

Inconvenientes
Como el metal utilizado para un RTD debe estar en su estado ms puro,
resultan ms caros que los termopares.
En general, un RTD no es capaz de medir un margen de temperatura tan
amplio como un termopar.
Un fallo de suministro de energa puede causar indicaciones errneas.
Se miden pequeos cambios en las resistencias, de ese modo todas las
conexiones tienen que estar selladas y libres de corrosin, las cuales crearan
errores.

Modalidades de fallo
Un circuito abierto en un RTD, o en el cableado entre el RTD y el puente
de Wheatstone, dar lugar a una indicacin de temperatura elevada.
La prdida de energa, o un cortocircuito dentro del RTD, producir una
indicacin de temperatura baja.

4.3. Termopar (T/C)


Un termopar est formado por dos piezas de metal distintas, unidas en sus extre-
mos por retorcimiento o soldadura. Cuando se aplica calor a la junta, se genera
una tensin en el margen de milivoltios (mV). Por tanto, se dice que un termo-
par es autoalimentado. En la figura 4.3 se muestra un circuito completo de un
termopar.
La tensin generada en cada unin depende de la temperatura de la unin. Si la
temperatura T1 es ms elevada que la temperatura T2, entonces la tensin gene-
rada en la unin 1 ser ms elevada que en la unin 2. En el circuito anterior, la
4. Dispositivos de temperatura 85

corriente del lazo mostrado sobre el galvanmetro depende de la magnitud relativa


de las tensiones en las dos uniones.

Unin 1 a la Unin 2 a la
temperatura T1 Metal B temperatura T2

Metal A Metal A

Galvanmetro Galvanmetro

Figura 4.3. Circuito de un termopar

Para utilizar un termopar en la medida de temperatura de un proceso, un extremo


del termopar tiene que mantenerse en contacto con el proceso, mientras que el
otro extremo ha de mantenerse a una temperatura constante. El extremo que per-
manece en contacto con el proceso se denomina unin caliente o de medida. La
que se mantiene a una temperatura constante se denomina unin fra o de referen-
cia. La relacin entre la tensin total del circuito (fuerza electromotriz [fem]) y la
fem en las uniones es:
fem del circuito = fem medida fem de referencia
Si se conoce la fem del circuito y la fem de referencia puede obtenerse la fem medida
y, por tanto, determinarse la temperatura relativa.
Para convertir la fem, generada por un termopar, en una seal normalizada de 4-20 mA,
se necesita un transmisor. Este tipo de transmisor se denomina transmisor de
temperatura. La figura 4.4 muestra un diagrama simplificado de conexin de un
termopar a un transmisor de temperatura.

Transmisor de temperatura
Metal A
Unin
medida a Unin de 4-20 mA
temperatura referencia
de proceso
Metal B
Metal C
Campo
Sala de control

Figura 4.4. Diagrama de conexin termopar a transmisor de temperatura


86 Instrumentacin bsica de medida y control

Como se observa en la figura 4.4, el circuito de medida est integrado por un


termopar, conectado directamente al transmisor de temperatura. Las uniones caliente
y fra pueden localizarse donde se necesite para medir la diferencia de temperatura
entre las dos uniones.
En la mayora de las situaciones, se requiere controlar el calentamiento del
equipo para garantizar una operacin segura. El calentamiento de un disposi-
tivo es la temperatura de operacin, utilizando la temperatura ambiente como
referencia. Para realizar esto, la unin caliente se ubica dentro o sobre el dis-
positivo, y la unin fra en el medidor o transmisor, como se muestra en la
figura 4.5.

Transmisor de temperatura
Metal A
Metal C
Unin de
medida

Metal B

Campo Sala de control Unin


de referencia

Figura 4.5. Circuito tpico de un termopar

4.3.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo


de un termopar (T/C)
Ventajas
Los termopares se utilizan en la mayora de los transformadores. La unin
caliente se halla dentro del aceite del transformador, y la unin fra en el medi-
dor montado en el exterior. Con esta sencilla y robusta instalacin, el medidor
indica directamente el calentamiento del aceite por encima de la temperatura
ambiente del lugar.
En el caso de centrales de energa, los termopares se emplean exclusivamente
en la sala de turbinas, debido a su robustez y bajo coste.
Un termopar es capaz de medir un margen de temperatura mayor que un
RTD.
4. Dispositivos de temperatura 87

Inconvenientes
Si el termopar se ubica a cierta distancia del dispositivo de medida, tienen
que utilizarse cables de compensacin.
Los termopares no se usan en reas donde hay campos de radiacin elevada,
ya que pueden producir una tensin en los cables del termopar, provocando
un error en la salida del transmisor de temperatura.
La respuesta de los termopares es ms lenta que la de los RTD.
Si la lgica de control se encuentra localizada remotamente, y se utilizan
transmisores de temperatura (transductores de milivoltios a miliampe-
rios), un fallo en el suministro de energa generar unas indicaciones
defectuosas.

Modalidades de fallo
Un circuito abierto en el termopar significa que no hay circulacin de corriente,
lo que origina una indicacin de temperatura baja (fuera de escala).
Un cortocircuito en el termopar conllevar una indicacin de temperatura
baja, debido a una fuga de corriente a tierra y una tensin de medida ms
reducida.

4.4. Pocillos trmicos


Con frecuencia, el medio ambiental del proceso, donde se requiere controlar la
temperatura, no solo est caliente, sino tambin presurizado y posiblemente es
qumicamente corrosivo o radiactivo. Generalmente, para facilitar la sustitucin de
los detectores de temperatura (RTD y TC), para su examen o reemplazamiento, y
para proporcionar proteccin mecnica, los detectores se instalan dentro de
pocillos trmicos, como se muestra en la figura 4.6.

Conexin a proceso roscada Vaina protectora

Parte en el proceso
Bloque conector

Figura 4.6. Diagrama de instalacin de un detector en un pocillo trmico


88 Instrumentacin bsica de medida y control

Bsicamente, un pocillo trmico es un tubo metlico hueco con un extremo cerrado.


Normalmente se instala permanentemente en la tubera. El detector se introduce
en su interior y hace contacto con el extremo cerrado.
Un inconveniente de los pocillos trmicos es su largo tiempo de respuesta, ya que la
temperatura de proceso tiene que transmitirse primero al pocillo y despus al detector.
En la figura 4.7 se muestra un ejemplo de la respuesta de temperatura de un
detector sin pocillo, es decir, al descubierto, y con pocillo. Sin embargo, minimizando
el espacio de aire entre el detector y el pocillo, puede disminuirse este retraso trmico.

Temperatura
Respuesta sin
vaina/pocillo

Respuesta del sensor


con vaina/pocillo

Tiempo

Figura 4.7. Curva de respuesta del detector con y sin pocillo

4.5. Termostato
Los termostatos tienen una funcin diferente a la de los detectores de temperatura
resistivos y los termopares, que se han expuesto en los apartados anteriores. Los
termostatos regulan directamente la temperatura de un sistema, mantenindola
constante o varindola sobre un margen especfico. El termopar o la termorresis-
tencia podran utilizarse como elemento detector de temperatura de un termostato,
pero, generalmente, los termostatos son dispositivos de actuacin directa.
Los dos tipos usuales de termostatos son:
Cilindro de presin.
Tira bimetlica.

4.5.1. Cilindros de presin


El termostato ms comn depende de la dilatacin de un fluido, como el mercurio, o
un slido, aumentando la temperatura cuando se comunica calor, como se observa en
la figura 4.8.
4. Dispositivos de temperatura 89

Figura 4.8. Termostato tipo cilindro de presin

El mbolo conectado al pistn se utiliza para forzar contactos de apertura o cierre,


para el control de posiciones de una vlvula de control, bomba u otro elemento
final de control. Este es el mismo principio empleado en el termostato de agua
de un automvil, donde la sustancia en el cilindro es una parafina con un punto de
fusin de alrededor de 82 C.

4.5.2. Tiras bimetlicas


Una tira bimetlica se fabrica uniendo dos metales con diferente coeficiente de
dilatacin, tal como se aprecia en la figura 4.9. Si se aplica calor a un extremo de la
tira bimetlica, el metal con mayor coeficiente de dilatacin se dilatar ms
fcilmente que el metal con menor coeficiente de dilatacin. Como resultado, la
tira bimetlica se combar en la direccin del metal con menor coeficiente de dila-
tacin, como queda reflejado en la figura 4.10.

Bajo coeficiente de dilatacin


Punto fijo

Temperatura
ambiente

Elevado coeficiente de dilatacin

Figura 4.9. Tira bimetlica


90 Instrumentacin bsica de medida y control

Direccin de movimiento

Punto fijo

Figura 4.10. Tira bimetlica combada despus de aplicar calor

Cuando se acoplan contactos a la tira bimetlica, puede utilizarse como un termos-


tato de actuacin rpida, para controlar la temperatura del aire, tal como se pre-
senta en la figura 4.11. Un inconveniente es que han de evitarse los vapores
inflamables alrededor de la tira bimetlica, debido a la formacin de un arco
elctrico generado a travs de los contactos.
Cable
Cable Contacto
Remache

Tira bimetlica
Base

Figura 4.11. Termostato bimetlico

La ventaja fundamental de la tira bimetlica es la de poder utilizarse para operar


sobre un margen de temperaturas cuando la tira metlica est arrollada en espiral,
para as conseguir un mayor giro, y situada sobre un pivote ajustable. La mayora
de los termostatos de temperatura ambiente funcionan sobre este principio.
Otra configuracin usual de la tira bimetlica es la enrollada en espiral en una hlice,
para incrementar el giro, de manera similar al caso anterior. En esta forma, la tira
bimetlica resulta robusta y se halla menos sujeta a vibracin, utilizndose como
termmetro bimetlico para parmetros de proceso, tales como temperatura de
bombas y cojinetes.
5 Tcnicas de control

5.1. Introduccin
En este captulo se expone una idea general de los conceptos bsicos de control.
Problemas acerca del control que, por rutina, tienen que solucionar los ingenieros
en una industria. Comprenden, entre otros, los siguientes:
Si tengo este proceso, qu debera controlar?
Dnde, o en qu rea del proceso, debera establecer lazos de control?
Cmo debera proceder con el diseo del proceso?
Qu aspectos de control debera considerar y sobre qu etapas?
La mayora de los libros con las palabras control de proceso como ttulo sirven de
poco a la hora de contestar a estas preguntas. La teora clsica de control lineal,
que forma la base de la mayora de los libros sobre control, est mucho ms impli-
cada en cmo disear controladores, y es menos til sobre cmo disear sistemas
completos de control. Otro problema que les puede surgir a los ingenieros es la
limitacin de la mayora de sus mtodos a modelos de proceso idealizados, as
como el uso frecuente de matemticas especializadas.
No obstante, hay que sealar que respuestas satisfactorias a preguntas como las
citadas anteriormente requieren, con frecuencia, pocas matemticas convenciona-
les. Sin embargo, lo que s precisan es un buen conocimiento de la finalidad que
debe tener un proceso y cmo ha de funcionar.
92 Instrumentacin bsica de medida y control

5.2. La importancia del control de proceso


Manipular materias primas para producir productos finales rentables puede ser un
proceso meticuloso, exigente y, en ocasiones, potencialmente peligroso. Pequeos
cambios en un proceso pueden acarrear un gran impacto sobre el resultado final:
variaciones en las proporciones, la temperatura, el caudal, las perturbaciones, y
muchos otros factores, que tienen que controlarse cuidadosa y constantemente
para obtener el producto final deseado, con un mnimo de materias primas y ener-
ga. La tecnologa de control de proceso es la herramienta que permite a los fabri-
cantes mantener sus operaciones rutinarias, dentro de lmites especificados, para
aumentar la rentabilidad, asegurar la calidad y la seguridad.

5.2.1. Proceso
El proceso se refiere a los mtodos de cambiar o depurar materias primas para crear
productos finales. Las materias primas, que pasan a travs o permanecen en el fluido
de proceso, pueden ser transferidas, medidas, mezcladas, calentadas o enfriadas,
almacenadas o manipuladas de una u otra manera para obtener el producto final.

5.2.2. Control de proceso


El control de proceso engloba a los mtodos que se emplean para controlar varia-
bles de proceso cuando se elabora un producto. Factores tales como la proporcin
entre componentes y cmo se mezclan, su temperatura y presin, etc., pueden afec-
tar significativamente la calidad del producto final.
Los fabricantes controlan el proceso de produccin por tres razones:
Disminuir la variabilidad.
Aumentar la eficacia.
Garantizar la seguridad.

5.2.2.1. Disminuir la variabilidad

El control de proceso puede disminuir la variabilidad del producto final, lo que


asegura un producto de elevada calidad. Los fabricantes pueden ahorrar dinero
reduciendo la variabilidad. Por ejemplo, en un proceso de mezcla de gasolina es
5. Tcnicas de control 93

posible mezclar diferentes componentes para obtener un grado especfico de gaso-


lina. Si la refinera no tiene un control preciso sobre el caudal de los componentes
por separado, la gasolina puede llevar demasiados componentes de elevado ndice
de octanos. Como resultado, los usuarios recibirn gasolina ms cara y de grado
ms elevado que lo que estn pagando, y la refinera perder dinero. La situacin
opuesta sera clientes recibiendo gasolina de grado inferior y a precio ms elevado.
Reduciendo la variabilidad tambin puede ahorrarse dinero disminuyendo la nece-
sidad de completar el producto para cumplir las especificaciones requeridas del
producto. Completar se refiere al proceso de elaborar un producto de elevada cali-
dad, que en caso necesario cumpla las especificaciones. Cuando hay variabilidad en
el producto final (es decir, cuando el control de proceso es de baja calidad), los
fabricantes estn forzados a completar el producto para asegurar que se cumplan
las especificaciones, lo cual se aade al coste. Con un control de proceso seguro, el
valor deseado (setpoint) puede moverse tan cerca como sea posible a la especifica-
cin real del producto, y de ese modo el fabricante ahorrar dinero.

5.2.2.2. Aumentar la eficacia

Algunos procesos necesitan mantenerse en un valor especfico para aumentar la efi-


cacia. Por ejemplo, un valor de control puede ser la temperatura a la que tiene lugar
una reaccin qumica. Un control exacto de la temperatura asegura la eficacia del
proceso. Las plantas de proceso son costosas y estn pensadas para obtener benefi-
cios. Los productos finales tienen que encontrar mercado y alcanzar requisitos de
pureza, ya que de otra manera no se venderan. Por este motivo, los fabricantes
ahorran dinero minimizando los recursos requeridos para obtener el producto final.

5.2.2.3. Garantizar la seguridad

Si el fabricante no mantiene un control preciso de todas las variables de proceso,


quizs estemos ante un proceso que funcione sin poder controlarse, tal como el
embalamiento de una reaccin qumica o un reactor nuclear fuera de control.
Idealmente, un sistema de proceso debera ser intrnsecamente seguro, es decir, planta
y equipo deberan ser tales que cualquier desviacin fuera rpidamente eliminada. Para
muchas perturbaciones resultar imposible ofrecer este tipo de respuesta, mediante el
sistema de seguridad pasivo, y sern necesarios sistemas activos, que deben ser robus-
tos y de elevada integridad. Los procesos corrientes consiguen esto por medio de la
simplicidad. En muchos casos, el ltimo sistema de seguridad es la vlvula mecnica
de seguridad, que simplemente produce una descarga a la atmsfera.
94 Instrumentacin bsica de medida y control

5.3. Teora bsica de control


Este apartado presenta algunos de los conceptos bsicos de control, y proporciona
una base a partir de la cual se comprenden procesos y algoritmos de control ms
complejos, que se describirn posteriormente.

5.3.1. El lazo de control


Imaginemos que estamos sentados en una cabaa, delante de un pequeo fuego,
en una noche fra de invierno. Si nos sentimos con fro, pondremos ms lea sobre
el fuego. Esto es un ejemplo de un lazo de control. En el lazo de control, una varia-
ble (temperatura) disminuye por debajo del valor deseado (el nivel de bienestar), y
hay que emprender una accin para restaurar el proceso a la condicin deseada,
aadiendo combustible (lea) al fuego. El lazo de control permanecer esttico,
hasta que la temperatura suba por encima o disminuya por debajo del nivel de
bienestar.

5.3.1.1. Tres cometidos

En el control de proceso industrial, los lazos de control funcionan de la misma


manera, pero necesitan que estn presenten tres cometidos:
Medida.
Comparacin.
Ajuste.
En la figura 5.1 aparece un recipiente con un fluido de proceso del que se desea con-
trolar el nivel. Este recipiente tiene una entrada y una salida para dicho fluido. Para
mantener un control estacionario de la salida del fluido de proceso hay que encontrar
una manera de medir y representar esa medida en forma de seal, de modo que pueda
ser interpretada por otros instrumentos tomando algn tipo de accin de control. En
trminos de instrumentacin, el dispositivo de medida se conoce como un transmi-
sor, debido a que transmite la medida de proceso en forma de una seal.
En diagramas de proceso, los transmisores son representados con pequeos crculos
con letras de identificacin en su interior, en este caso LT, un transmisor de nivel.
La seal procedente del transmisor, mostrada en la figura 5.1 por una lnea de
trazos, representa el nivel del fluido en el recipiente, que se denomina variable
5. Tcnicas de control 95

de proceso. Esta seal representa la magnitud medida que se desea controlar


en el proceso.
Para ejercer un control sobre la variable de proceso debe de haber alguna manera
de alterar el caudal de salida del fluido, con objeto de mantener un nivel coherente
dentro del recipiente.
Una forma conveniente de regular el caudal de salida del recipiente es utilizar una
vlvula de control, instalada en la lnea de salida del caudal de fluido, que se conoce
como elemento final de control. Con este elemento final de control, el caudal de
salida sera la variable manipulada, que es la magnitud que se manipula para aumen-
tar el control sobre la variable de proceso.
Esto nos lleva al componente final y ms crtico de este sistema de control de nivel:
el controlador. Es un dispositivo diseado para interpretar la seal variable de
proceso y decidir hasta qu punto necesita abrir la vlvula de control para mante-
ner esa variable de proceso en el valor deseado.
En la figura 5.1, el circulo con las letras LC representa el controlador de nivel,
que compara la seal recibida del transmisor con un valor deseado predetermi-
nado, enviando una seal al dispositivo final de control (vlvula), para que restaure
el nivel, abriendo o cerrando para dejar salir ms o menos fluido del recipiente.

Caudal
de entrada

LT LC

Mximo
nivel

Caudal
de salida

Figura 5.1. Un sencillo lazo de control

En los lazos de control pueden aparecer instrumentos o dispositivos muy dife-


rentes, por ejemplo, detectores, transmisores, controladores, vlvulas, bombas,
etc., pero los tres cometidos de medida, comparacin y ajuste, siempre estarn
presentes.
96 Instrumentacin bsica de medida y control

5.3.2. Trminos de control de proceso


Como en cualquier rea, el control de proceso tiene una serie de trminos usuales
con los que hay que estar familiarizados, y que sern utilizados al hablar acerca de
la tecnologa de control.

5.3.2.1. Variable de proceso

Una variable de proceso es una condicin del fluido de proceso, lquido, gas, vapor,
que puede cambiar el proceso de fabricacin de alguna manera. En el ejemplo en el
que estbamos frente al fuego en la cabaa, la variable de proceso era la tempera-
tura. En el ejemplo del depsito de la figura 5.1, la variable de proceso es el nivel.
Variables usuales de proceso comprenden: presin, caudal, nivel, temperatura, den-
sidad, pH (acidez o alcalinidad), interfase lquida (las cantidades relativas de
lquidos diferentes que se combinan en un recipiente), masa, conductividad, etc.

5.3.2.2. Valor deseado (setpoint)

El valor deseado es un valor para una variable de proceso, que es el ptimo para
mantenerse. Por ejemplo, si una temperatura de proceso necesita permanecer den-
tro de 5 C de 100 C, entonces el valor deseado es 100 C. Puede emplearse un
detector de temperatura para ayudar a mantener la temperatura en el valor deseado,
tal como se muestra en la figura 5.2. El detector se inserta dentro del fluido de
proceso y manda la seal detectada a un transmisor de temperatura (TT), que la

Valor deseado
CT (setpoint)

TT
Vapor de
calefaccin
Detector de temperatura

Figura 5.2. Lazo de control de temperatura


5. Tcnicas de control 97

transforma y enva a un controlador de temperatura (CT), el cual la compara con


el valor deseado. Si el valor detectado en el fluido de proceso es 110 C, el contro-
lador determina que la temperatura de proceso est por encima del valor deseado,
lo que hace que enve una seal a la vlvula de entrada de vapor de calefaccin,
que calienta el fluido de proceso, para cerrar ligeramente la entrada de vapor hasta que
la temperatura de proceso descienda a 100 C. Hay que advertir que los valores
deseados tambin pueden ser valores mximos o mnimos.

5.3.2.3. Variable medida, variable de proceso y variable manipulada

En el ejemplo del lazo de control de temperatura, expuesto en el apartado anterior,


la variable medida es la temperatura, la cual tiene que mantenerse cercana a los
100 C. En este ejemplo y en la mayora de los casos, la variable medida es
tambin la variable de proceso. La variable medida es la condicin del fluido de
proceso que tiene que mantenerse en el valor deseado predeterminado.
A veces, la variable medida no es la misma que la variable de proceso. Por ejemplo, un
operador puede medir el caudal que entra y sale de un depsito de almacenamiento
para determinar el nivel del depsito. En este marco hipottico, el caudal es la variable
medida, y el nivel de fluido de proceso es la variable de proceso. El factor que cambia,
para mantener la variable medida en el valor deseado, se denomina variable mani-
pulada. En el ejemplo descrito, la variable manipulada sera tambin el caudal.
La figura 5.3 muestra las variables mencionadas en este apartado.

Valor deseado (setpoint)

Variable de proceso Variable


Controlador
o variable medida manipulada

Figura 5.3. Tipos de variables

5.3.2.4. Error

Error es la diferencia entre la variable medida y el valor deseado; puede ser positivo o
negativo. En el ejemplo del lazo de control de temperatura del apartado 5.3.2.2,
el error sera la diferencia entre 110 C de la variable medida, y 100 C del valor
deseado, es decir, el error es +10 C.
98 Instrumentacin bsica de medida y control

El objetivo de cualquier esquema de control es minimizar o eliminar el error. Por


tanto, es esencial comprender bien el error. Cualquier error puede imaginarse aten-
diendo a tres componentes principales: magnitud del error, duracin del error y
velocidad de cambio del error. En la figura 5.4 quedan expuestos estos tres com-
ponentes.
100
90 PV = Variable de proceso
80 Variacin del error SP = Valor deseado
70 (pendiente del grfico
PV del error)
60
% 50
40 Magnitud del error
30
20
10 Duracin SP
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 5.4. Componentes de error

5.3.2.4.1. Magnitud del error


La magnitud del error es sencillamente la desviacin entre los valores de la varia-
ble de proceso y el valor deseado. La magnitud del error en cualquier punto en
el tiempo, comparado con el error previo, proporciona la base para determinar
el cambio en el error.

5.3.2.4.2. Duracin del error


La duracin del error se refiere al espacio de tiempo que ha existido una condicin
de error.

5.3.2.4.3. Velocidad de cambio del error


La velocidad de cambio del error se muestra mediante la pendiente del grfico del error.

5.3.2.5. Desviacin (offset)

Es una desviacin sostenida de la variable de proceso del valor deseado. En el ejem-


plo citado del lazo de control de temperatura, si el sistema de control mantiene
constantemente el fluido de proceso a 10,5 C, siendo el valor deseado 100 C,
entonces existe una desviacin de 0,5 C.
5. Tcnicas de control 99

5.3.2.6. Perturbacin de carga

Una perturbacin de carga es un cambio no deseado en uno de los factores que


puede afectar a la variable de proceso. En el ejemplo del lazo de control de tempe-
ratura, aadir fluido fro en el depsito debera ser una perturbacin de carga,
debido a que provocara el descenso de la temperatura del fluido de proceso.

5.3.2.7. Algoritmo de control

Un algoritmo de control es una expresin matemtica de una funcin de control.


Utilizando el ejemplo del lazo de control de temperatura, si se designa a V como la
posicin de la vlvula de entrada de vapor de calefaccin y e como el error, la rela-
cin en un algoritmo de control puede expresarse como: V = f ( e).
La posicin de la vlvula de vapor de calefaccin es una funcin del signo del error
(positivo o negativo).

Bloque
Variable adicionador Variable
de proceso Error manipulada
f (e) Posicin de
la vlvula

Realimentacin (feedback)

Figura 5.5. Ejemplo de algoritmo

Los algoritmos de control pueden utilizarse para calcular los requisitos de lazos de
control mucho ms complejos que el descrito aqu. En lazos de control ms com-
plejos necesitan contestarse cuestiones tales como: hasta qu punto estara la vl-
vula abierta o cerrada, en respuesta a un cambio dado en el valor deseado? Y: cunto
tiempo debera mantenerse la vlvula en la nueva posicin, despus de que la varia-
ble de proceso vuelva hacia el valor deseado?

5.3.2.8. Control manual y control automtico

Antes de que el proceso llegara a la automatizacin, los operadores, ms que las


mquinas, eran los que realizaban muchos cometidos de control de proceso. Por
ejemplo, un operador poda vigilar un indicador de nivel y cerrar una vlvula cuando
el nivel alcanzaba el valor deseado. Estas operaciones de control, que implican la
100 Instrumentacin bsica de medida y control

actuacin humana para hacer un ajuste, se denominan sistemas de control manual.


A la inversa, operaciones de control en las que no se requiere la intervencin humana,
como un actuador automtico de una vlvula que responde a un controlador de
nivel, se denominan sistemas de control automtico.

5.3.2.9. Lazo de control abierto y lazo de control cerrado

Un lazo de control cerrado (feedback control) se da cuando se mide una variable de


proceso, se compara con un valor deseado (setpoint), y se inicia una accin para
corregir cualquier desviacin con respecto al valor deseado (setpoint). Un lazo de
control abierto (feedforward control) existe all donde la variable de proceso no se
compara, y no se emprende una accin en respuesta a la realimentacin (feedback)
sobre la condicin de la variable de proceso, sino que en lugar de eso se toma sin
considerar las condiciones de la variable de proceso.
Para aclarar el prrafo anterior, consideremos un sistema tpico de control de pro-
ceso, por ejemplo, un depsito abierto que alimenta, mediante una bomba, un
sistema. Para mantener su nivel en un valor predeterminado, el depsito requerir
un suministro. Este nivel predeterminado se denomina valor deseado, siendo la
magnitud controlada del sistema.
Desde luego, mientras los caudales de entrada y salida estn en equilibrio, el nivel
permanecer constante. Cualquier diferencia en los caudales relativos dar lugar a
la variacin del nivel. Cmo puede controlarse eficazmente este sistema para man-
tener un nivel constante? Primero hay que identificar las variables. En este caso, las
dos variables que parecen de mayor inters son:
La variable controlada ser el nivel.
La variable manipulada, el caudal de entrada o salida del sistema.

Suministro
de caudal

Nivel (variable controlada)

Bomba
Alimentacin
al sistema

Figura 5.6. Depsito abierto


5. Tcnicas de control 101

La accin de control solo ser necesaria cuando exista una diferencia o error entre
el valor deseado y el nivel medido. Dependiendo de si esta cantidad es positiva o
negativa, deber hacerse la correccin apropiada de control para tratar de restaurar
el nivel al valor deseado.
Para mantener el control de nivel en el valor deseado, la accin de control ser la de
variar el caudal de entrada o de salida. Para conseguir esos objetivos, consideremos
una estructura general, tal como se muestra en la figura 5.7.

Perturbaciones
CONTROLADOR
Salida
Valor deseado Error Variable (variable
(setpoint) Comparador Amplificador Depsito
(SP M) manipulada controlada-
nivel)

Seal medida
Sensor proceso

Figura 5.7. Diagrama de control en lazo cerrado (feedback control)

Como puede observarse en la figura, el proceso puede representarse mediante


un lazo cerrado. La seal de salida (nivel) est supervisada por un detector de
proceso, siendo la seal de medida realimentada a un comparador en la entrada
del sistema. La segunda entrada al comparador es la seal del valor deseado
(setpoint), siendo la salida del comparador la seal de diferencia o error. El ampli-
ficador, mostrado como una caja negra, proporciona la correccin apropiada
para mantener el proceso en su valor deseado, a pesar de las perturbaciones que
puedan ocurrir.
Puede observarse que si el sistema fuera operado en control manual, el tramo de
realimentacin (feedback) no estara presente. El operador proporcionara esta reali-
mentacin y aplicara la correccin necesaria en el sistema, observando mientras el
efecto sobre la variable controlada. Esto se denomina funcionamiento en lazo abierto
(feedforward control).
El control en lazo cerrado (feedback) puede verse como una especie de lazo de infor-
macin: desde el transmisor (midiendo la variable de proceso), al controlador, al
elemento final de control, y, a travs del propio proceso, volver de nuevo al trans-
misor. Idealmente, un lazo de control de proceso no solo mantiene la variable de
proceso en un nivel estacionario (el valor deseado, sino tambin conserva el control
sobre la variable de proceso, ofreciendo cambios en el valor deseado, e incluso cam-
bios en otras variables del proceso).
102 Instrumentacin bsica de medida y control

5.4. Equipo y tecnologa del lazo de control


En los apartados anteriores se exponan los cometidos bsicos de control, como
medida, comparacin y ajuste. En la prctica hay instrumentos y estrategias para
llevar a cabo cada una de estas tareas esenciales. En algunos casos, un instrumento
de control, como un transmisor, es capaz de realizar ms de una de las funciones
bsicas de control. Se han desarrollado tecnologas para que pueda haber comuni-
cacin entre los componentes que miden, comparan y ajustan.

5.4.1. Elementos primarios


Los elementos primarios son aquellos dispositivos que causan algn cambio en su
propiedad, con cambios en las condiciones del fluido de proceso, que entonces
pueden medirse. En todos los casos, alguna clase de instrumento est detectando
cambios en el proceso, e informando acerca de la medida de una variable de pro-
ceso. Dado que los dispositivos detectores son el primer elemento en el lazo de
control para medir las variables de proceso, se denominan elementos primarios.
Estos han sido expuestos con detalle en los cuatro primeros captulos, en lo refe-
rente a las medidas de presin, caudal, nivel y temperatura.

5.4.2. Transductor
Un transductor es un dispositivo que transforma una seal mecnica en una seal
elctrica. Por ejemplo, dentro de un dispositivo de presin capacitivo, un transductor
convierte cambios de presin en un cambio proporcional de capacitancia.

5.4.3. Convertidor
Un convertidor es un dispositivo que convierte un tipo de seal en otro tipo diferente
de seal. Por ejemplo, un convertidor transforma corriente en tensin o una seal
analgica en una seal digital. Un convertidor utilizado para transformar una seal de
corriente de 4-20 mA en una seal neumtica de 3-15 psig, generalmente utilizada
por actuadores de vlvula, se denomina convertidor de corriente a presin.

5.4.4. Transmisor
Un transmisor es un dispositivo que convierte una seal de un detector o transductor
en una seal normalizada y la transmite a un monitor o controlador. Los transmi-
sores comprenden:
5. Tcnicas de control 103

Transmisores de presin.
Transmisores de caudal.
Transmisores de nivel.
Transmisores de temperatura, etc.

5.4.5. Seales
Hay tres clases de seales para transmitir la deteccin de la variable de proceso,
desde el detector, transmisor, controlador, etc., hasta el sistema de control centrali-
zado, que son las siguientes:
Seal neumtica.
Seal analgica.
Seal digital.

5.4.5.1. Seal neumtica

Las seales neumticas son aquellas seales de presin de aire, en una tubera de
deteccin, que cambia la presin de aire en proporcin al cambio de medida en
una variable de proceso. El margen usual de la seal neumtica normal en la indus-
tria es de 3-15 psig. El valor de 3 psig corresponde al valor ms bajo del margen, y
15 psig al valor ms alto. Sin embargo, desde la llegada de instrumentos electrni-
cos, los costes ms bajos implicados en llevar la seal elctrica, mediante cables, a
los diversos lugares de la planta, en lugar de llevar aire presurizado, mediante tube-
ras, ha hecho que la seal neumtica sea tecnolgicamente menos atractiva. No
obstante, la transmisin neumtica se utiliza todava en algunas plantas.

5.4.5.2. Seales analgicas

La seal elctrica normal ms usual es la seal de corriente de 4-20 mA. Con esta
seal, un transmisor enva una pequea corriente por medio de un conjunto de
cables. La seal de corriente es una clase de medida en la que 4 mA representa la
medida ms baja del margen, y 20 mA representa la medida ms elevada.
Si imaginamos un proceso que tiene que mantenerse a 100 C, un detector de
temperatura, del tipo RTD, y un transmisor se instalan en el recipiente de proceso,
104 Instrumentacin bsica de medida y control

y el transmisor de temperatura se ajusta para producir una seal de 4 mA cuando la


temperatura del fluido de proceso se encuentra a 95 C, y una seal de 20 mA
cuando la temperatura del fluido de proceso se halla a 105 C. Entonces, la seal
de salida del transmisor para 12 mA nos indicar una temperatura del fluido de
proceso igual al valor deseado, es decir, 100 C. Como la propiedad de la resisten-
cia del detector vara en respuesta a cambios en temperatura, la seal de salida del
transmisor 4-20 mA ser proporcional a los cambios de temperatura. Esta seal del
transmisor de 4-20 mA puede convertirse en una indicacin de temperatura o en
una seal de entrada a un dispositivo de control, tal como una vlvula de control
de entrada de combustible a un quemador.
Otras seales elctricas, normales y frecuentes, comprenden la seal de 1-5 V, la
salida de impulsos, etc.

5.4.5.3. Seales digitales

Las seales digitales son los valores o niveles discretos que se combinan, de modo
especfico, para representar variables de proceso, y tambin transmitir otra clase de
informacin, como la informacin de diagnsticos. La metodologa utilizada para
combinar las seales digitales se menciona como protocolo.
Los fabricantes pueden utilizar un protocolo digital abierto o uno patentado. Pro-
tocolos abiertos son aquellos que puede utilizar todo el que est desarrollando un
dispositivo de control. Protocolos patentados son los de propiedad privada de com-
paas especficas, y solo pueden usarse con su permiso. Protocolos digitales abier-
tos incluyen, entre otros, el protocolo Hart, Fieldbus, Profibus, DeviceNet, y el
protocolo Modbus.

5.4.6. Indicadores
Mientras que la mayora de los instrumentos se conectan a un sistema de con-
trol, a veces los operadores necesitan comprobar una medida en la planta en un
determinado lugar. Esta comprobacin la hace posible un indicador. Un indica-
dor es un dispositivo legible que presenta informacin acerca del proceso. Los
indicadores pueden ser tan sencillos como un manmetro o un termmetro, o
ms complejos, como un dispositivo digital de salida por lectura. Algunos indi-
cadores simples presentan un dispositivo visualizador con la variable medida,
mientras que otros tienen botones de control, que permiten a los operadores
cambiar ajustes en campo.
5. Tcnicas de control 105

5.4.7. Registradores
Un registrador es un dispositivo que registra la salida de un dispositivo de medida.
A muchos fabricantes la ley les exige proporcionar una historia del proceso para
organismos de control, utilizando registradores para ayudar a cumplir estos requi-
sitos de control. Adems, los fabricantes emplean con frecuencia registradores para
reunir datos para anlisis de tendencias. Registrando las lecturas de puntos de medida
crticos, y comparando estas lecturas en el transcurso del tiempo, con resultados de
proceso, este puede mejorarse.
Cada registrador presenta los datos que renen de modo distinto. Algunos regis-
tradores listan un conjunto de lecturas y los tiempos en las que eran tomadas.
Otros muestran una carta o grfico de las lecturas, denominndose registradores
grficos.

5.4.8. Controladores
Un controlador es un dispositivo que recibe datos de un instrumento de medida,
compara ese dato con un valor deseado programado y, si es necesario, enva una
seal a un elemento de control para tomar una accin correctora. Hay tres tipos de
controladores locales: neumticos, electrnicos o programables. Frecuentemente,
los controladores tambin estn en un sistema de control digital.
Los controladores pueden efectuar funciones matemticas complejas para compa-
rar un conjunto de datos con el valor deseado, o pueden realizar funciones sencillas
de adicin o sustraccin para hacer comparaciones. Los controladores poseen
siempre la capacidad de recibir entradas, y realizar una funcin matemtica con la
entrada para producir una seal de salida.

5.4.8.1. Controladores lgicos programables (PLC)

Generalmente, los PLC son ordenadores conectados a un conjunto de dispositivos


de entrada/salida (E/S). Los ordenadores se programan para responder a entradas
enviando salidas para mantener todos los procesos en el punto ptimo o deseado.
La principal diferencia con respecto a otros ordenadores son los dispositivos espe-
ciales de entrada/salida. Estos conectan al PLC a detectores y actuadores. Los PLC
reciben informacin de interruptores, variables analgicas de proceso, tales como
temperatura y presin, y situaciones de sistemas complejos de regulacin. En lo
que se refiere al actuador, los PLC hacen funcionar motores elctricos, cilindros o
106 Instrumentacin bsica de medida y control

diafragmas neumticos o hidrulicos, rels magnticos o solenoides, o salidas ana-


lgicas. Los dispositivos de entrada/salida, pueden incorporarse a un sencillo PLC,
o el PLC puede tener mdulos externos E/S acoplados a una red de ordenadores
que se conecta con el PLC.
Los PLC eran ideados como sustitutos de sistemas automatizados que utilizaban
cientos o miles de rels, sincronizadores de levas y secuenciadores de tambor. Un
solo PLC puede programarse para sustituir cientos de rels.
Los PLC se adaptan bien a un cierto campo de tareas de automatizacin, las cuales
son procesos industriales de fabricacin, donde el coste de desarrollar y mantener el
sistema de automatizacin es elevado comparado con el coste total de automatizacin.
Se requiere poco diseo elctrico, concentrndose el problema de diseo en expre-
sar la secuencia deseada de operacin en un organigrama.
Algunos PLC modernos, con plena capacidad, estn disponibles por poco dinero, lo
que permite que sean aplicados de modo rentable en pequeos problemas de control.

5.4.8.2. Sistemas de control distribuido (DCS)

Los DCS son controladores que, adems de realizar funciones de control, propor-
cionan lecturas de las condiciones del proceso, manteniendo bases de datos y avan-
zada interfase hombre-mquina.
Un DCS suele utilizar ordenadores como controladores y usa interconexiones y proto-
colos para comunicacin patentados. Mdulos de entrada y salida integran partes
componentes del DCS. El procesador, que es una parte del controlador, recibe infor-
macin de los mdulos de entrada y enva informacin a los mdulos de salida.
Los DCS son sistemas empleados para controlar procesos de fabricacin, que son
continuos, o bien orientados por lotes, tales como refino de aceite, produccin de
cemento, fabricacin de papel, industrias farmacuticas, etc.
Un tpico DCS consiste en controladores digitales y/o geogrficamente distribui-
dos, capaces de efectuar regularmente de 1 a 256 o ms lazos de control en una
caja de control. Los dispositivos de entrada/salida pueden ser partes integrantes del
controlador, o hallarse ubicados remotamente en campo.
La comunicacin digital entre controladores y ordenadores de supervisin era una
de las principales ventajas del DCS, y la atencin era debidamente enfocada sobre
las redes, que proporcionaron todas las lneas importantes de comunicacin que,
para aplicaciones de proceso, tenan que incorporar funciones especficas, tales
como determinismo y redundancia.
5. Tcnicas de control 107

5.4.9. Elementos finales de control


Son los elementos correctores, y constituyen la parte del sistema de control que
acta para cambiar fsicamente la variable manipulada. En la mayora de los casos,
el elemento final de control es una vlvula, utilizada para restringir o cortar el cau-
dal de fluido, pero tambin pueden ser elementos finales de control, bombas moto-
rizadas, lumbreras (utilizadas tpicamente para regular el caudal de aire), solenoi-
des, y otros dispositivos.
Generalmente, los elementos finales de control se emplean para aumentar o dismi-
nuir el caudal. Por ejemplo, un elemento final de control puede regular el caudal de
combustible a un quemador para controlar la temperatura, el caudal de un cataliza-
dor en un reactor para controlar una reaccin qumica, o el caudal de aire de entrada
en una caldera para controlar la combustin de la caldera.
En cualquier lazo de control, es muy importante la velocidad con que reacciona un
elemento final de control para corregir una variable que est fuera del valor deseado.
Muchas de las mejoras tecnolgicas en elementos finales de control se encuentran
relacionadas con su tiempo de respuesta.

5.4.10. Actuadores
Un actuador es la parte de un dispositivo final de control, que origina un cambio
fsico en dicho dispositivo cuando enva una seal para llevarlo a cabo. El ejemplo
ms corriente es el actuador de una vlvula, que la hace abrir o cerrar, en respuesta
a las seales de control de un controlador. Los actuadores se accionan neumtica-
mente, hidrulicamente o elctricamente. Usualmente, diafragmas, fuelles, muelles,
engranajes, vlvulas hidrulicas piloto, pistones, o motores elctricos, son partes de
un sistema actuador.
6 Acciones de control

6.1. Introduccin
El captulo anterior expona el propsito de control, y defina elementos individua-
les dentro de los lazos de control. Hasta ahora, los ejemplos de lazos de control
comentados han sido muy bsicos. En la prctica, los lazos de control pueden ser
bastante ms complejos. Las estrategias utilizadas para mantener un proceso en el
valor deseado no siempre son sencillas, y las interacciones de numerosos valores
ptimos en un plan de control de proceso global pueden ser delicadas y complejas.
En este captulo se explica cmo funciona el controlador y las diversas acciones que
se pueden tomar para eliminar el error en la variable medida.

6.2. El controlador
El controlador juega un papel esencial en el sistema de control. De las funciones
bsicas de un sistema de control, medida, comparacin, clculo y correccin,
estas dos ltimas, es decir, clculo y correccin, son ejecutadas por el controlador.
La correccin es materializada por el elemento final de control, aunque esto se
realiza de acuerdo con el clculo del controlador.
El mecanismo de control en el controlador consta de dos secciones:
El comparador.
El controlador.
El propsito del primero es comparar los valores de la medida y el valor deseado
de la variable controlada, y despus calcular la diferencia entre ellas como error. Si
110 Instrumentacin bsica de medida y control

no hay error, es decir, la variable controlada se halla en el valor deseado, entonces


no se emprende ninguna accin.
Si, por el contrario, se detecta un error, la segunda seccin del controlador acta
para modificar el ajuste del elemento final de control, y minimizar el error en el
menor tiempo posible, con la mnima perturbacin para el sistema. El controlador
podr adoptar diferentes acciones para conseguir este objetivo, y, por tanto, se
enviarn distintas seales al elemento final de control.
Las acciones de los controladores pueden dividirse en grupos basados en las funciones
de su mecanismo de control. Cada tipo de controlador tiene unas ventajas y unos
inconvenientes, y cumplir las necesidades de diversas aplicaciones. Agrupados por la
funcin del mecanismo de control, se destacan tres tipos de controladores:
Controladores discretos o discontinuos.
Controladores escalonados.
Controladores continuos.

6.2.1. Controladores discretos o discontinuos


Estos controladores tienen solo dos modos o posiciones: todo o nada. Un ejemplo
usual de controlador discreto o discontinuo es el calentador de agua de un hogar.
Cuando la temperatura del agua en el acumulador desciende por debajo del valor
deseado, el quemador o resistencia de calefaccin se enciende o se pone en marcha.
Cuando la temperatura del agua alcanza el valor deseado, el quemador o la resis-
tencia de calefaccin se apaga o se desconecta. Al enfriarse el agua de nuevo, al

Zona
muerta

Accin de la variable del proceso

Accin de control

Figura 6.1. Control discreto o discontinuo


6. Acciones de control 111

cabo de cierto tiempo, el ciclo anterior comienza de nuevo. Este tipo de control no
mantiene realmente la variable en el valor deseado, sino que retiene la variable
dentro de la proximidad del valor deseado, en lo que se conoce como zona muerta,
tal como se muestra en la figura 6.1.

6.2.2. Controladores escalonados


Estos controladores tienen otra posible posicin, adems de todo o nada. Funcio-
nan de modo semejante a los controladores discretos o discontinuos, pero cuando
la variable se aproxima al valor deseado, el controlador toma posiciones interme-
dias. Por tanto, la oscilacin alrededor del valor deseado puede ser de menor efecto
cuando se emplea un controlador escalonado que cuando se utilizan controladores
discretos o discontinuos, segn se muestra en la figura 6.2.

Accin de la variable del proceso

Accin de control

Figura 6.2. Perfil del controlador escalonado

6.2.3. Controladores continuos


Estos controladores comparan automticamente el valor de la variable de pro-
ceso (PV) con el valor deseado o setpoint (SP), para determinar si existe error.
Si hay un error, el controlador ajusta su salida, de acuerdo con los parmetros
que se ajustan en el controlador. Los parmetros de ajuste determinan esen-
cialmente:
Cunta correccin debera hacerse? La magnitud de la correccin (cambio
en la salida del controlador) se determina mediante la accin proporcional
del controlador.
112 Instrumentacin bsica de medida y control

Durante cunto tiempo debera aplicarse la correccin? La duracin del


ajuste para la salida del controlador se determina mediante la accin integral
del controlador.
A qu velocidad debera aplicarse la correccin? La velocidad a la que se
hace la correccin se determina por la accin derivada del controlador.

6.3. Ajuste del controlador


Los controladores se ajustan en una tentativa por equiparar las caractersticas del
equipo de control con el proceso, de modo que se consigan dos objetivos:
Que el sistema responda rpidamente a los errores.
Que el sistema permanezca estable, es decir, que la variable de proceso (PV)
no oscile alrededor del valor deseado (SP).

6.3.1. Ganancia
El ajuste del controlador se realiza para regular el modo en que una vlvula de con-
trol, u otro elemento final de control, responde a un cambio del error. En particu-
lar, es conveniente ajustar la ganancia del controlador, de manera que un cambio
en la entrada del controlador d como resultado un cambio en la salida del contro-
lador, lo que dar lugar, sucesivamente, a un cambio suficiente en la posicin de la
vlvula para eliminar el error, pero no un cambio tan grande como para causar
inestabilidad o funcionamiento cclico.
La ganancia se define sencillamente como el cambio en la salida dividido por el
cambio en la entrada:
Ganancia (k) =  Salida % /  Entrada %

Veamos un par de ejemplos:


Cambio en la entrada al controlador: 10%
Cambio en la salida del controlador: 20%
Ganancia = 20% / 10% = 2
Cambio en la entrada al controlador: 10%
Cambio en la salida del controlador: 5%
Ganancia = 5% / 10% = 0,5
6. Acciones de control 113

La figura 6.3 muestra otra manera sencilla de representar el concepto de ganancia.

Ganancia = 2
100
Ganancia = 1

Salida (%) 50
Ganancia = 0,5

0
0 50 100
Entrada (%)

Figura 6.3. Representacin grfica del concepto de ganancia

6.4. Accin de control todo/nada (on/off control)


Consideremos un sistema de control de nivel, tal como se muestra en la figura 6.4.

Entrada de caudal

Q entrada
SP
L2 Vlvula de solenoide
operada elctricamente
L1

h1
Alimentacin elctrica
P1
vlvula de solenoide
P1 cierra @ L1
Salida de caudal
P1 abre @ L2

Figura 6.4. Diagrama tpico de control todo/nada

La vlvula V, en la lnea de entrada de caudal al sistema, es una vlvula de solenoide


operada elctricamente. Hay que advertir que una vlvula de solenoide operada
elctricamente tiene solo dos posiciones de operacin: completamente abierta o
completamente cerrada. Se asume que en condiciones iniciales, con una demanda en
114 Instrumentacin bsica de medida y control

el sistema, el nivel comenzar a descender, y V tendr que abrir para proporcionar una
entrada de caudal. Esto puede conseguirse fcilmente instalando un interruptor de
presin diferencial P1 en el fondo del depsito, para que se accione cuando el nivel
descienda a L1. Cuando el nivel est en L1, el lquido en el depsito se hallar a una
altura h1 por encima del interruptor. La presin a nivel del interruptor ser:
P1 = g h1=  h1
donde:
 : densidad msica del lquido.
g : aceleracin a causa de la gravedad.
 : peso especfico del lquido.
h1 : altura del lquido.
Como resultado del cierre del interruptor, se energiza la vlvula de solenoide V,
dando lugar a una entrada de caudal en el depsito. Asumiendo que la vlvula se
encuentra correctamente dimensionada, esto producir una elevacin del nivel de
lquido en el depsito, haciendo que vuelva al valor deseado (SP).
Para detener el aumento de nivel, se incorpora una caracterstica en el interruptor
diferencial, que puede emplearse para desenergizar la vlvula de solenoide cuando se
alcanza el nivel L2. Con este sistema se conseguir un nivel medio en el depsito alre-
dedor del valor deseado (SP). Este mtodo se conoce como control todo/nada. Desde
luego, es imposible mantener el sistema en el valor deseado (SP), puesto que tiene
que haber una diferencia en la operacin de los niveles L1 y L2, ya que la vlvula solo
puede ser energizada o desenergizada. Generalmente, es contraproducente intentar
reducir el diferencial entre L1 y L2 a un valor demasiado pequeo, ya que esto dar
como resultado un funcionamiento cclico excesivo y, por tanto, un deterioro de la
vlvula al tener que estar abriendo o cerrando con frecuencia. La prctica usual es
controlar con una banda muerta alrededor del valor deseado (SP), tal como apareca
en la figura 6.1, y ahora aplicada a este caso segn se muestra en la figura 6.5.

L2

SP Tiempo

L1
Periodo

Figura 6.5. Banda muerta alrededor del valor deseado (SP)


6. Acciones de control 115

La ventaja de tal accin de control es que resulta barata y adems sumamente sencilla.
El inconveniente radica principalmente en la naturaleza oscilatoria del control, que
lo hace adecuado solo para aquellas aplicaciones donde no es esencial una regula-
cin precisa.
La aplicacin del control todo/nada en la industria est rigurosamente limitada. En
la mayora de las aplicaciones industriales son generalmente aceptadas modalidades
continuas de control, como las que se exponen seguidamente.

6.4.1. Resumen de la accin de control todo/nada


Control todo/nada: la seal de control es 0% o 100%.
Control no alcanzable en el valor deseado (setpoint): tiene que incorporarse una
banda muerta.
til para grandes sistemas lentos: particularmente aquellos que incorporan
calentadores elctricos.

6.5. Accin de control proporcional


Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de pro-
ceso (PV) y la seal de valor deseado (SP), y se denomina error. Esta es una medida
de hasta qu punto el proceso se desva de su valor deseado, y puede calcularse
como SP PV o bien como PV SP, dependiendo de si el controlador tiene que
emitir una seal de salida creciente para originar un incremento en la variable de
proceso, o una seal de salida decreciente para hacer la misma cosa. Esta eleccin
de cmo hacer la sustraccin determina si el controlador ser de accin inversa o
de accin directa. El modo de accin requerida del controlador viene determinado
por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.
Si se considera un intercambiador de calor de haz de tubos y envolvente, tal como
se muestra en la figura 6.6, donde circula vapor por el haz de tubos, y un fluido de
proceso entre la envolvente y el haz de tubos, se asume que un incremento de seal
de salida del controlador a la vlvula origina un incremento del caudal de vapor y,
por consiguiente, una temperatura ms elevada, de modo que el algoritmo necesi-
tar ser de accin inversa, es decir, un incremento en la temperatura medida produ-
cir una disminucin en la seal de salida (error calculado como SP PV). Entonces,
esta seal de error se multiplicar por un valor constante denominado ganancia, la
116 Instrumentacin bsica de medida y control

cual es programada en el controlador. El valor resultante, ms un valor de sesgo


(bias), llega a ser la seal de salida enviada a la vlvula, y se expresa as:
m = Kp e + b
donde:
m : salida del controlador.
Kp : ganancia proporcional.
e : error (diferencia entre PV y SP).
b : sesgo (bias).

Entrada de vapor

TC
Envolvente

TT

Entrada del fluido Salida del fluido


de proceso de proceso

Haz de tubos

Salida de vapor

Figura 6.6. Intercambiador de calor

Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional se muestra grfica-


mente como una lnea, segn se indica en la figura 6.7, representando ganancia la
pendiente de la lnea y la interseccin con la ordenada, representando el punto de
salida del sesgo (bias), o que valor tendr la seal de salida cuando el error es cero
(PV precisamente igual al SP).
En este grfico, el valor del sesgo (bias) es 50% y la ganancia del controlador 1.
El valor de la ganancia (Kp) de un controlador es algo que puede alterarse por un
operador. En controladores neumticos, esto toma la forma de un ajuste de vlvula
o palanca; en controladores electrnicos analgicos, un ajuste del potencimetro;
en sistemas de control digital, un parmetro programado.
Si el controlador pudiera programarse para ganancia infinita, su respuesta duplicara el
control todo/nada. Es decir, cualquier valor de error dar como resultado que
6. Acciones de control 117

Salida
+100

+50

100 50 0 +50 +100


Error = (SP PV)

Figura 6.7. Respuesta de un controlador proporcional

la seal de salida llegue a estar saturada a 0% o 100%, y el elemento final de con-


trol sencillamente abrir totalmente cuando la variable de proceso descienda por
debajo del valor deseado, y cerrar totalmente cuando la variable de proceso ascienda
por encima del valor deseado. A la inversa, si el controlador se ajusta para ganancia
cero, llegar a ser completamente insensible a cambios en la variable de proceso o
el valor deseado. La vlvula mantendr su posicin en el punto de sesgo (bias), no
importa lo que sucede al proceso.
Entonces, obviamente tiene que ajustarse la ganancia en el entorno entre infinito y
cero, para que este algoritmo acte algo mejor que el control todo/nada. Exacta-
mente, la ganancia que necesita tener un controlador depende del proceso y de
todos los otros instrumentos que configuran el lazo de control.
Cuando la ganancia se ajusta demasiado elevada, habr oscilaciones si la variable de
proceso converge sobre un nuevo valor del valor deseado, tal como se muestra en
la figura 6.8.
100
PV
SP

% 50

0
Tiempo

Figura 6.8. Ganancia demasiado elevada


118 Instrumentacin bsica de medida y control

Si la ganancia se ajusta demasiado baja, la respuesta del proceso ser estable bajo
condiciones estacionarias, pero lenta para cambios en el valor deseado, debido a
que el controlador no toma una accin bastante agresiva para provocar cambios
rpidos en el proceso, como se indica en la figura 6.9.
100

SP
PV
% 50

0
Tiempo

Figura 6.9. Ganancia demasiado baja

Un aspecto confuso del control proporcional es la existencia de dos modos diferen-


tes de expresar la agresividad de la accin proporcional. En la ecuacin mostrada
anteriormente, el grado de accin proporcional se especificaba por la constante Kp,
denominada ganancia, que ya se expona en el apartado 6.3.1 como el cambio en
la salida dividido por el cambio en la entrada. Sin embargo, hay otra manera de
expresar la sensibilidad de la accin proporcional, y que contesta a esta pregunta:
qu porcentaje de cambio de margen de entrada del controlador causar un 100%
de cambio en la salida del controlador? Matemticamente, esto es la inversa de la
ganancia, y se denomina banda proporcional (PB):
Kp = 1/PB PB = 1/Kp
En la figura 6.10 se representa la relacin entre ganancia y banda proporcional.

Ganancia = 2 Ganancia = 1 Ganancia = 0,5


PB = 50% PB = 100% PB = 200%
100

Salida (%) 50

0
0 50 100 150 200
Entrada (%)

Figura 6.10. Relacin entre ganancia y banda proporcional


6. Acciones de control 119

La ganancia se especifica siempre como un valor unitario, mientras que la banda


proporcional se especifica siempre como un porcentaje.
El margen total del ajuste del elemento final de control deber ser: mmn a mmx ,
por tanto se tiene que, en el punto mmn :
mmn = Kp (SP PV1) + b
y en el punto mmx :
mmx = Kp (SP PV2) + b

El error requerido para regular desde mmn a mmx ser:


mmx mmn = Kp (PV2 PV1) = Kp e
por tanto:
e = PV2 PV1 = (mmx mmn)/Kp
Teniendo en cuenta que la banda proporcional PB se define como el error reque-
rido para regular el elemento final de control sobre su margen total expresado como
un porcentaje, de ese modo, para la variable controlada PV con su margen total
PV1 a PV2, la definicin para la banda proporcional es:

100 e
PB =
PV2 PV1
o bien:

PB (PV2 PV1)
e =
100

Por tanto, se tiene la relacin entre ganancia Kp y banda proporcional PB:

100 (mmx mmn)


PB =
Kp (PV2 PV1)

Con banda proporcional, la relacin entre ajuste y error puede expresarse como:

100 (mmx mmn) e +b



PB (PV2 PV1)
De la expresin anterior, y mediante la experiencia, puede deducirse que cuanto mayor
es la ganancia Kp, o equivalentemente menor es la banda proporcional PB, mayor ser
la sensibilidad de la seal de actuacin del controlador para la desviacin.
120 Instrumentacin bsica de medida y control

La accin proporcional no restituye la variable de proceso al valor deseado. Sin


embargo, restituir la PV a un valor que estar dentro de un margen definido
alrededor del valor deseado.
Un mtodo ms sofisticado para eliminar la desviacin proporcional es aadir una
accin de control diferente al controlador, que inicie una accin basada en la dife-
rencia de error entre PV y SP, as como el valor del tiempo en que ha existido ese
error. A esta accin de control se la denomina integral (o reset), y se expone a
continuacin.

6.6. Accin de control integral


Cuando se integra una variable con respecto al tiempo, lo que se hace es acumular
ese valor de la variable con el avance del tiempo. Quizs el ejemplo ms sencillo es
el cuentakilmetros de un vehculo, que acumula la distancia total recorrida por el
vehculo durante un cierto perodo de tiempo. Esta funcin, a diferencia de un
velocmetro, indica cunto recorre el vehculo por unidad de tiempo.
Imaginemos un coche que avanza a 80 km/h. Cunto recorrer este vehculo despus
de conducir a esta velocidad durante una hora? Evidentemente recorrer 80 km.
Cunto recorrer este vehculo si contina otras dos horas a la misma velocidad? El
recorrido ser de 160 km, siendo la distancia total de 240 km desde el inicio del reco-
rrido. Si la velocidad del coche es constante, calcular la distancia total es una cuestin
sencilla, se trata de multiplicar esa velocidad por el tiempo de recorrido.
El mecanismo del cuentakilmetros, que mantiene el nmero de kilmetros reco-
rridos por el vehculo, puede considerarse como integrar la velocidad del coche
con respecto al tiempo. Cuando el coche se desplaza a una velocidad elevada, el
cuentakilmetros integra a una velocidad elevada, y cuando circula a una velocidad
ms lenta integra lentamente.
Este concepto puede aplicarse a un controlador de proceso, donde la variable inte-
grada es el error, es decir, la diferencia entre PV y SP. De esa manera, el modo
integral del controlador aumenta o disminuye en rampa la salida, determinada por
el signo del error, es decir PV mayor o menor que SP, siendo la velocidad de este
aumento o disminucin en rampa determinada por el valor del error. Con la accin
integral, el controlador se muestra como impaciente, pues constantemente aumenta
o disminuye en rampa la salida hasta donde es necesario para eliminar el error.
Desde luego, una vez que el error es cero (PV = SP), la accin integral detiene este
aumento o disminucin en rampa, quedando la salida del controlador (posicin de
la vlvula) en su ltimo valor.
6. Acciones de control 121

Al aadir un trmino integral a la ecuacin del controlador, queda la siguiente


expresin:
1
m = Kp e +
Ji
 e dt + b

donde:
m : salida del controlador.
Kp : ganancia proporcional.
e : error (diferencia entre PV y SP).
Ji : integral constante de tiempo (minutos).
t : tiempo.
b : sesgo (bias).
El smbolo de integracin indica que el controlador acumular mltiples productos
de error (e) sobre pequeos tramos de tiempo (dt). Literalmente, el controlador
multiplica error por tiempo para muy cortos intervalos de tiempo, y continua-
mente suma todos estos productos para contribuir a que la seal de salida acte la
vlvula de control, u otro elemento final de control. La integral constante de tiempo
(Ji) es un valor ajustado por el tcnico o ingeniero configurando el controlador,
con objeto de que esta accin acumulativa haga que el controlador sea ms o menos
agresivo en el transcurso del tiempo.
Para ver cmo funciona en la prctica un controlador proporcional + integral, pode-
mos remitirnos al intercambiador de calor que se mostraba en la figura 6.6. Si la tem-
peratura de entrada del fluido de proceso desciende repentinamente, con solo el con-
trol proporcional se llegara a una inevitable desviacin entre PV y SP. Sin embargo,
una vez creado ese error, la accin integral comienza a actuar. A lo largo del tiempo,
un valor mayor se acumula en el mecanismo integral del controlador, debido a que el
error persiste con el tiempo. Ese valor acumulado se suma a la salida del controlador,
actuando sobre la vlvula de control de vapor para que abra ms. Esto hace que se
aada ms calor a mayor velocidad al intercambiador, lo que da lugar a que la tempe-
ratura de salida del fluido de proceso aumente. Cuando la temperatura se aproxima al
valor deseado, el error se reduce y la accin integral procede a una velocidad menor.
El controlador continuar integrando, actuando sobre la vlvula para mantenerla ms
abierta. Solamente cuando la PV alcanza exactamente el valor deseado (SP), la accin
integral se detiene, dejando la vlvula en una posicin estacionaria. La accin integral
trabaja sin cesar para suprimir cualquier desviacin entre PV y SP, y elimina de ese
modo el problema de desviacin experimentado con la accin de control solo
proporcional.
122 Instrumentacin bsica de medida y control

Como con el caso de la accin proporcional, desgraciadamente hay dos formas


completamente opuestas de especificar el grado de accin integral ofrecido por un
controlador. Una manera es especificar la accin integral en trminos de minutos
o minutos por repeticin. Un valor grande de minutos, para una accin integral
del controlador, significa una accin integral menos agresiva con el tiempo, justo
como un gran valor para la banda proporcional significa una accin proporcional
menos agresiva. La otra manera de especificar la accin integral es la inversa: cun-
tas repeticiones por minuto, equivalente a especificar la accin proporcional en
trminos de ganancia (gran valor significa accin agresiva). Por esta razn, a veces
se muestra el trmino integral escrito de forma diferente:
Ji = minutos por repeticin:
1

Ji
 e dt

Ki = repeticiones por minuto:


Ki  e dt

Muchos controladores electrnicos digitales modernos permiten al usuario elegir la


unidad que desean utilizar para la accin integral, justo como permiten elegir entre
ganancia y banda proporcional, al especificar la accin proporcional.
La accin integral es un modo muy eficaz de control de proceso. De hecho, algu-
nos procesos responden tan bien a la accin integral del controlador, que es posible
hacer funcionar el lazo de control con la accin integral nicamente, sin accin
proporcional. Sin embargo, los controladores de proceso se disean para actuar
solo con accin proporcional, o proporcional + integral.
Un problema que puede surgir en una planta de proceso es el relacionado con una
parada o puesta en marcha. Este fenmeno se denomina reset windup o integral
windup, y sucede cuando las condiciones externas hacen imposible para el contro-
lador mantener la variable de proceso igual al valor deseado. Imaginemos lo que
sucedera en el sistema del intercambiador de calor, ya comentado anteriormente,
si la caldera de vapor de repente deja de suministrar vapor. Cuando la temperatura
de salida del fluido de proceso desciende, la accin proporcional del controlador
dara orden de abrir la vlvula de control de vapor, en un intil esfuerzo para elevar
la temperatura. Si el servicio de vapor se restaurase de nuevo, la accin proporcio-
nal accionara la vlvula para que regresara a su posicin original, antes de que la
caldera de vapor dejara de suministrar vapor. As respondera un controlador solo
proporcional. Sin embargo, si el controlador hubiese tenido accin integral, hubiera
6. Acciones de control 123

sido mucho peor. Todo el tiempo gastado con la temperatura de salida por debajo
del valor deseado, origina el trmino integral del controlador a finalizar, en una
intil tentativa para admitir ms vapor al intercambiador de calor. Este valor
acumulado puede ser nicamente un hecho por aumentar la temperatura de la varia-
ble de proceso por encima del valor deseado por un producto igual al tiempo de
error, lo que significa que cuando el suministro de vapor se reanude, la tempera-
tura se elevar por encima del valor deseado hasta que la accin integral finalmente
se relaje y lleve a la vlvula de control de nuevo a una posicin adecuada.
Existen varias tcnicas para paliar la integral windup. Pueden fabricarse controladores
con limitadores para restringir cunto puede acumular el trmino integral bajo condi-
ciones adversas. En algunos controladores, la accin integral puede desviarse comple-
tamente si el error excede un cierto valor. Lo ms seguro para fijar la integral windup
es la intervencin de un operador, situando el controlador en modo manual. Esto res-
taura el acumulador integral a un valor de cero, y carga un nuevo valor en el trmino
de sesgo de la ecuacin, para ajustar la posicin de la vlvula donde decida el operador.
Generalmente, el operador espera hasta que la variable de proceso retorna al, o cerca
del, valor deseado, antes de poner de nuevo el controlador en modo automtico.

6.7. Accin de control derivada


La derivada de una funcin (diferenciacin) es la operacin inversa de la integracin.
Con la integracin, se calcula el valor acumulado de algn producto de la variable con
el tiempo. Con la derivada, se calcula la velocidad de un cambio de la variable
por unidad de tiempo. Mientras la integracin es fundamentalmente una operacin
multiplicativa (productos), la diferenciacin siempre implica divisin (relaciones).
Un controlador con accin derivada examina a qu velocidad cambia la variable de
proceso por unidad de tiempo, y toma una accin proporcional a esa velocidad
de cambio. A diferencia de la accin integral, que representa la impaciencia del
controlador, la accin derivada representa el lado prudente del controlador.
Si la variable de proceso comienza a cambiar a una velocidad unitaria elevada, la tarea
de la accin derivada es accionar la vlvula de control de tal forma que contrarreste
este rpido cambio, moderando la velocidad a la que cambia la variable de proceso.
Esto hace que el controlador sea cauteloso con respecto a cambios rpidos de la
variable de proceso. Si la variable de proceso se desplaza hacia el valor deseado a
una velocidad rpida, el trmino derivativo de la ecuacin disminuir la seal
de salida, moderando la respuesta de control y la aproximacin de la variable de
proceso hacia el valor deseado.
124 Instrumentacin bsica de medida y control

Modificando la ecuacin del controlador, para incorporar la diferenciacin, resulta:

1
m = Kp e +
Ji
 de
e dt + Jd + b
dt

donde:
m : salida del controlador.
Kp : ganancia proporcional.
e : error (diferencia entre PV y SP).
Ji : integral constante de tiempo (minutos).
Jd : derivada constante de tiempo (minutos).
t : tiempo.
b : sesgo (bias).
de
El trmino de la ecuacin expresa la velocidad de cambio de error (e) con el
dt
de
tiempo (t). Por otra parte, se refiere a la relacin de un cambio muy pequeo
dt
en el error (de) en un incremento diminuto de tiempo (dt). Sobre un grfico, esto
se interpreta como la pendiente de una curva en un punto especfico.
Tambin es posible fabricar un controlador con acciones proporcional y derivada,
sin tener accin integral. Generalmente, estos son ms utilizados en aplicaciones
propensas a wind-up, y donde la eliminacin de desviacin (offset) no es crtica. La
ecuacin para accin proporcional + derivada sera:

de
m = Kp e + Jd + e
dt

Muchos controladores PID ofrecen la opcin de calcular la respuesta derivada


basada solo en velocidades de cambio para la variable de proceso (PV), ms que en
el error (PV SP o SP PV). Esto evita enormes picos en la salida del controlador,
si un operador hace un repentino cambio en el valor deseado.
La expresin matemtica para dichos controladores sera:

1
m = Kp e +
Ji
 dPV
e dt + Jd + b
dt
6. Acciones de control 125

6.8. Resumen de los trminos P (proporcional),


I (integral) y D (derivado)
A continuacin se expone un breve resumen de cada uno de los trminos P, I y D.

6.8.1. Modo de control proporcional


La accin proporcional del controlador responde a cambios en la entrada, gene-
rando cambios inmediatos y equivalentes en la salida.
Matemticamente definida, la accin proporcional es la relacin de cambio de salida
a cambio de entrada. Esto puede expresarse como un cociente de diferencias, o
como una derivada:

 Salida
Valor de ganancia =
 Entrada

d Salida dm
Valor de ganancia = =
d Entrada de

Un trmino utilizado para expresar este mismo concepto es la banda propor-


cional, que es la recproca de la ganancia. La banda proporcional se define como
la cantidad de cambio de entrada necesario para provocar un cambio de salida a
plena escala (100%) en un controlador proporcional. Siempre se expresa como
un porcentaje:

 Entrada
Valor de banda proporcional =
 Salida

d Entrada de
Valor de banda proporcional = =
d Salida dm

6.8.2. Modo de control integral


La accin integral del controlador responde al error (diferencia entre PV y SP)
acumulado con el tiempo, estando la seal de salida en pendiente hasta eliminar
126 Instrumentacin bsica de medida y control

completamente el error. Si la accin proporcional acta en el presente, la accin


integral acta en el pasado.
Matemticamente definida, la accin integral es la relacin de velocidad de salida a
error de entrada:

Velocidad de salida
Valor integral (repeticiones por minuto) =
Error de entrada

dm

dt
Valor integral (repeticiones por minuto) =
e
Un camino alternativo de expresar la accin integral es utilizar la unidad recproca
de minutos por repeticin. Si se define la accin integral en estos trminos, las
ecuaciones que la definen deben ser las recprocas:

Error de entrada
Constante integral de tiempo (minutos por repeticin) = Ji =
Velocidad de salida
e
Constante integral de tiempo (minutos por repeticin) = Ji =
dm

dt

6.8.3. Modo de control derivado


La accin de control derivada decide cmo sern de rpidos los cambios de entrada
con el tiempo, predisponiendo la seal de salida correspondiente con esa velocidad
de cambio de entrada. Si la accin proporcional acta en el presente y la accin
integral en el pasado, la accin derivada acta en el futuro.
Matemticamente definida, la accin derivada es la relacin de desviacin de salida
a velocidad de entrada:

Desviacin de salida
Constante derivada de tiempo (minutos) = Jd =
Velocidad de entrada

 Salida
Constante derivada de tiempo (minutos) = Jd =
de

dt
6. Acciones de control 127

6.8.4. Respuesta grfica de las acciones P, I y D


Un mtodo til para entender la operacin de los trminos de control proporcio-
nal, integral y derivado, es analizar sus respuestas respectivas a las mismas condi-
ciones de entrada en el tiempo.
Hay que sealar que estos diagramas son cualitativos y no cuantitativos, y estn
enfocados solo en la forma de las respuestas y no en sus valores numricos exactos.
La respuesta a un simple cambio de escaln queda reflejada en la figura 6.11.

100
Respuesta derivada

Respuesta integral

% 50
Respuesta proporcional

PV
SP

0
Tiempo

Figura 6.11. Respuesta a un cambio de escaln

La accin proporcional imita directamente la forma del cambio de entrada (un


escaln). La accin integral asciende en rampa a una velocidad proporcional a la mag-
nitud del escaln de entrada. Puesto que el escaln de entrada mantiene un valor cons-
tante, la accin integral asciende en rampa a una velocidad constante (una
pendiente constante). La accin derivada interpreta el escaln como una velocidad
de cambio infinita, y de ese modo genera un pico que conduce la salida a la saturacin.
Cuando se combinan en una salida las tres acciones (P, I y D), la respuesta es:

100

Respuesta PID
% 50

PV
SP

0
Tiempo

Figura 6.12. Respuesta cuando se combinan en una salida las acciones P, I y D


128 Instrumentacin bsica de medida y control

6.8.5. Respuestas a un momentneo escaln y retorno


En la figura 6.13 se representa las respuestas a un momentneo escaln y retorno.

100
Respuesta derivada

Respuesta integral

Respuesta proporcional
% 50

PV
SP

0
Tiempo

Figura 6.13. Respuesta a un momentneo escaln y retorno

La accin integral imita directamente la forma del cambio de entrada (un escaln
de subida y descenso). La accin integral asciende en rampa a una velocidad pro-
porcional a la magnitud del escaln de entrada, mientras la PV no sea igual al SP.
Una vez que, PV = SP de nuevo, la accin integral detiene su ascenso en rampa y
sencillamente mantiene su ltimo valor. La accin derivada interpreta ambos
escalones como velocidades de cambio infinitas, y de ese modo genera un pico en
los bordes anterior y posterior del escaln. Hay que sealar que el borde anterior
causa la accin derivada a elevada saturacin, mientras el borde posterior da lugar a
baja saturacin.
Cuando se combinan en una salida las tres acciones P, I y D, se produce la respuesta
que se muestra en la figura 6.14.

100
Respuesta PID

% 50

PV
SP

0
Tiempo

Figura 6.14. Respuesta de la salida cuando se combinan las acciones P, I y D


7 Lazos de control
de proceso

7.1. Introduccin
En este captulo se expone cmo los componentes de control y los algoritmos de
control se integran para crear un sistema de control de proceso. Debido a que en
algunos procesos tienen que controlarse diversas variables, y cada variable puede
tener un impacto sobre el sistema completo, los sistemas de control tienen que
disearse para responder a perturbaciones en cualquier rea, y para atenuar
aquellas perturbaciones en todo el sistema.

7.2. Lazos de control de una sola variable


Los lazos de control pueden dividirse en dos categoras: lazos de una sola variable
y lazos de mltiples variables.

7.2.1. Lazo de control en ciclo cerrado


(feedback control)
En el lazo de control en ciclo cerrado se mide una variable de proceso (PV), y se
enva la seal de medida a un controlador para que la compare con el valor deseado
(SP). Si hay diferencia entre PV y SP, la accin de control tiene que restaurar la
diferencia hasta conseguir que PV sea igual a SP. La figura 7.1 muestra un lazo de
control en ciclo cerrado, donde un transmisor de temperatura TT enva la seal
de temperatura del fluido en el recipiente a un controlador de temperatura que, a
130 Instrumentacin bsica de medida y control

su vez, enva una seal a la vlvula de control de calefaccin para que abra o cierre,
con objeto de ajustar la temperatura del fluido

Controlador
CT de temperatura
Entrada de fluido
Transmisor
de temperatura
TT
Vapor de
calefaccin

Salida fluido

Figura 7.1. Lazo de control en ciclo cerrado (feedback loop)

Un ejemplo cotidiano de un lazo de control en ciclo cerrado es la velocidad de crucero


del sistema de control en un automvil. Se establece un SP para la velocidad. Cuando el
coche comienza a subir una cuesta, la velocidad desciende por debajo del SP, y el contro-
lador ajusta el acelerador para restaurar la velocidad del coche al valor deseado (SP).
Los lazos de control en ciclo cerrado son utilizados usualmente en la industria de control
de proceso, siendo su ventaja la de controlar directamente la variable de proceso (PV).

7.3. Ejemplos de lazos de control


de una sola variable
Mientras que cada aplicacin tiene sus propias caractersticas, vamos a exponer
algunos lazos con las variables ms fundamentales como la presin, caudal, nivel y
temperatura.

7.3.1. Lazo de control de presin


El lazo de control de presin vara en velocidad, es decir, puede responder lenta o
rpidamente a cambios de carga o a la accin de control. La velocidad requerida en
un lazo de control de presin puede imponerse por el volumen de fluido de proceso.
Los sistemas de gran volumen, por ejemplo, grandes instalaciones de almacenamiento
de gas natural, tienden a cambiar ms lentamente que los sistemas de menor
volumen. En la figura 7.2 se muestra un lazo de presin.
7. Lazos de control de proceso 131

Controlador
de presin CP

Transmisor
PT
de presin
Vlvula de
seguridad

Entrada
de fluido

Bomba

Figura 7.2. Lazo de presin

7.3.2. Lazo de control de caudal


Generalmente, los lazos de control de caudal se consideran como lazos rpidos,
que responden a cambios inmediatamente. Por lo tanto, el equipo de control tiene
que disponer de un muestreo y respuesta rpido en el tiempo. Debido a que los
transmisores de caudal tienden a ser dispositivos sensibles, pueden producir
rpidas fluctuaciones o ruido en la seal de control. Para compensar el ruido, muchos
transmisores de caudal incorporan una funcin de amortiguamiento que elimina el
ruido. A veces, se intercalan filtros entre el transmisor y el sistema de control. Debido
a que la temperatura del fluido afecta la densidad, se efectan medidas de tempera-
tura con frecuencia, con objeto de realizar la compensacin de temperatura en el
clculo del caudal. Tpicamente, un dispositivo de caudal, un transmisor, un con-
trolador y una vlvula de control o una bomba, se utilizan en lazos de control de
caudal. En la figura 7.3 se muestra un lazo de caudal.

Controlador
de caudal FC

Transmisor
FT de caudal
Vlvula

Entrada
de fluido

Bomba

Figura 7.3. Lazo de caudal


132 Instrumentacin bsica de medida y control

7.3.3. Lazo de control de nivel


La velocidad de cambio en un lazo de control de nivel depende, en gran parte, del
tamao y la forma del recipiente de proceso (por ejemplo, los grandes depsitos
emplean ms tiempo en llenarse que un recipiente ms pequeo), y del caudal de
las tuberas de entrada y salida. Para determinar el nivel, los fabricantes pueden
utilizar una de las mltiples tecnologas de medida, incluyendo radar, ultrasonidos,
nivel por flotador, medida de presin diferencial, etc. Generalmente, el elemento
final de control es una vlvula en la tubera de entrada o salida al recipiente, segn
se muestra en la figura 7.4.

Convertidor E/N Controlador


LC
de nivel

Vlvula
Entrada
de fluido

LT Transmisor de
presin diferencial

Salida
de fluido

Figura 7.4. Lazo de nivel

7.3.4. Lazo de control de temperatura


El lazo de temperatura tiende a ser relativamente lento, debido al tiempo requerido
para un cambio de temperatura en el lquido de proceso. Se utilizan con frecuencia
estrategias de control en ciclo abierto (feedforward) para aumentar la respuesta del
lazo de temperatura. Los sensores tpicos de temperatura son los termmetros de
resistencia y los termopares. Se emplean transmisores y controladores de tempera-
tura, aunque no es usual ver sensores de temperatura conectados directamente a la
entrada de la interfase de un controlador. Generalmente, el elemento final de con-
trol para un lazo de temperatura es la vlvula de combustible a un quemador o una
vlvula de vapor a un intercambiador. En la figura 7.5 se muestra un lazo de
temperatura.
7. Lazos de control de proceso 133

Controlador
CT
de temperatura

Entrada
de fluido

Transmisor
TT de temperatura
Entrada
de vapor

Salida
de fluido

Figura 7.5. Lazo de temperatura

7.4. Lazos avanzados de control

7.4.1. Lazos de mltiples variables


En general, son lazos de control en los que un controlador primario controla una
variable de proceso enviando seales a un controlador de un lazo diferente, que
afecta a la variable de proceso del lazo primario. Por ejemplo, la variable del pro-
ceso primario puede ser la temperatura del fluido en un recipiente que se calienta
mediante una camisa de vapor alrededor del recipiente. Para controlar la variable
primaria (temperatura), el controlador primario (maestro) enva una seal al con-
trolador secundario (esclavo), que est controlando la presin de vapor. El
controlador primario manipular el valor deseado (SP) del controlador secun-
dario, para mantener el SP de la temperatura de la variable de proceso primario,
segn se muestra en la figura 7.6.

Controlador primario
Transmisor

Transmisor
Controlador Vlvula
secundario

Figura 7.6. Lazo multivariable


134 Instrumentacin bsica de medida y control

Cuando se ajusta un lazo de control es importante tener en cuenta la presencia


de lazos de mltiples variables. El procedimiento normal es ajustar el lazo secun-
dario antes de ajustar el lazo primario, ya que los ajustes en el lazo secundario
afectan al lazo primario. El ajuste del lazo primario no afectar al ajuste del lazo
secundario.

7.4.2. Control en ciclo abierto (feedforward control)


El control en ciclo abierto es un sistema de control que prev las perturbaciones de
carga, y las controla antes de que puedan afectar a la variable de proceso. Para que fun-
cione este tipo de control, el usuario tiene que entender matemticamente cmo las
variables manipuladas afectarn a la variable de proceso. La figura 7.7 muestra un lazo
en ciclo abierto, en el cual un transmisor de caudal enva una seal al controlador para
que abra o cierre la vlvula de vapor de calefaccin, basndose en cunto fluido fro
pasa a travs del dispositivo de caudal.

Controlador
FC
de caudal
Transmisor
de caudal FT

Entrada
de fluido

Vapor de
calefaccin

Salida
de fluido

Figura 7.7. Control en ciclo abierto (feedforward control)

Una ventaja de este tipo de control es que se previene el error, ms que corregirse.
Sin embargo, es difcil justificar en un sistema todas las posibles perturbaciones
de carga mediante el control en ciclo abierto. Factores tales como la tempera-
tura exterior, las obstrucciones en las tuberas, la consistencia de las materias
primas, la humedad, etc., pueden llegar a ser perturbaciones de carga, y no siem-
pre pueden ser acertadamente justificadas en un sistema de control en ciclo abierto.
7. Lazos de control de proceso 135

7.4.3. Control en ciclo abierto (feedforward)


ms control en ciclo cerrado (feedback)
Debido a la dificultad de justificar cualquier posible perturbacin de carga en
un sistema de control en ciclo abierto, estos sistemas se combinan con frecuen-
cia con sistemas de control en ciclo cerrado. En estos sistemas combinados se
emplean controladores con funciones de adicin, para sumar la entrada de ambos
lazos de control. La figura 7.8 muestra un lazo en ciclo abierto ms un lazo en
ciclo cerrado, en los que un transmisor de caudal y un transmisor de tempera-
tura proporcionan informacin para controlar una vlvula de vapor de calefac-
cin.

Controlador
Controlador
(feedfordward) (feedback)

Controlador
Transmisor adicionador
de caudal FT

Entrada
de fluido
Transmisor de
temperatura
TT
Entrada vapor
calefaccin

Salida
de fluido

Figura 7.8. Sistema de control en ciclo abierto ms ciclo cerrado

7.4.4. Control en cascada


El control en cascada es un sistema de control en el que un lazo de control secun-
dario (esclavo) se instala para controlar una variable, que es una fuente principal
de perturbacin de carga, para otro lazo de control primario (maestro). El con-
trolador del lazo primario determina el valor deseado (SP) del controlador
adicionador en el lazo secundario, segn se muestra en la figura 7.9.
136 Instrumentacin bsica de medida y control

Controlador Controlador
primario secundario

Entrada
de fluido Transmisor
Transmisor de
de caudal
temperatura
FT
TT

Entrada
vapor

Salida
de fluido

Figura 7.9. Control en cascada

7.4.5. Control discontinuo (batch control)


Los procesos discontinuos son aquellos que se aceptan desde el principio hasta el
final en lotes. Por ejemplo, la mezcla de ingredientes para hacer un zumo es con
frecuencia un proceso discontinuo (por lotes). Tpicamente, una cantidad limitada
de un sabor, por ejemplo, naranja o manzana, se mezcla en un momento adecuado.
Por estas razones, no es prctico tener en funcionamiento un proceso continuo.
Los procesos discontinuos implican conseguir la proporcin correcta de ingredien-
tes en el lote.
Una desventaja del control discontinuo es que el proceso tiene que ponerse en
marcha con frecuencia. La puesta en marcha presenta problemas de control, debido,
principalmente, a que todas las medidas en el sistema se hallan por debajo del valor
deseado en la puesta en marcha. Otro inconveniente es que como cambian las
recetas, los instrumentos de control pueden necesitar una recalibracin.

7.4.6. Control de porcentaje (ratio control)


Se puede imaginar un proceso en el que un cido debe diluirse con agua en la pro-
porcin de dos partes de agua por una parte de cido. Si un recipiente de mezcla
tiene, por un lado, una alimentacin de cido, y por otro, una alimentacin de
agua, podra desarrollarse un sistema de control para regular la proporcin de cido
a agua, incluso aunque la propia alimentacin de agua pueda no controlarse. Este
sistema de control se denomina de porcentaje, segn se muestra en la figura 7.10.
7. Lazos de control de proceso 137

Se emplea en muchas aplicaciones, e implica un controlador que recibe una seal de


entrada de un dispositivo de caudal sobre el caudal no regulado. El controlador realiza
un clculo de la proporcin y enva la seal del valor deseado (SP) a otro controlador,
para que ajuste el caudal del segundo fluido para aadir la proporcin adecuada.
Este sistema puede emplearse donde se encuentre en funcionamiento un proceso
continuo y aadirse un aditivo en el caudal, por ejemplo, la cloracin de agua.

Dispositivo de ajuste de porcentaje Controlador


(ratio station) de caudal

FY FC
Valor deseado (SP)
Transmisor
FT FT
de caudal

Caudal de agua Caudal de cido

Salida de la mezcla

Figura 7.10. Control de porcentaje

7.4.7. Control selectivo


El control selectivo se refiere a un sistema de control donde se mantiene la ms
importante de dos variables. Por ejemplo, en un sistema de control de una caldera,
si el caudal de combustible deja atrs el caudal de aire, entonces el combustible no
quemado puede acumularse en la caldera y causar una explosin. El control selectivo
se emplea para permitir una mezcla rica en aire, pero nunca una mezcla rica en
combustible. El control selectivo se utiliza con mayor frecuencia cuando tiene que
protegerse el equipo o mantenerse la seguridad, incluso a costa de no conseguir un
valor deseado (SP) de la variable de proceso.

7.4.8. Control fuzzy


Es un sistema de control que se basa en la lgica fuzzy, un sistema matemtico que
analiza valores de entrada analgicos, expresados en trminos de variables lgicas,
que toman valores continuos entre 0 y 1, a diferencia de la lgica clsica o digital, que
funciona con valores discretos de 0 y 1 (verdadero y falso).
138 Instrumentacin bsica de medida y control

La lgica fuzzy se utiliza mucho en el control de mquinas. El propio trmino


inspira un cierto escepticismo, pues significa algo parecido a lgica a medio cocer
(incompleta) o lgica artificial (ficticia). Sin embargo, el papel fuzzy no se refiere
a una falta de rigor en el mtodo, ms bien al hecho de que la lgica implicada
puede tratar de conceptos que no pueden expresarse como verdadero o falso, sino
ms bien como parcialmente verdadero. Aunque en muchos casos, algoritmos
genticos y redes neurales pueden actuar precisamente tan bien como la lgica
fuzzy (de hecho, ciertas redes neurales pueden mostrarse matemticamente equiva-
lentes a ciertos sistemas de lgica fuzzy), la lgica fuzzy tiene la ventaja de que la
solucin al problema puede ser compartir trminos que los operadores humanos
son capaces de comprender, de modo que su experiencia puede utilizarse en el diseo
del controlador. Esto hace que resulte ms fcil mecanizar tareas que ya son realiza-
das con xito por los seres humanos.
El control fuzzy es una tecnologa relativamente nueva. Debido a que una mquina
realiza cambios de control de proceso sin tener en cuenta a los humanos, el control
fuzzy elimina de los operadores alguna capacidad, pero ninguna de responsabili-
dad, para controlar un proceso.
Bibliografa y normativa
de referencia

Bibliografa
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presin diferencial intercalados en conductos en carga de seccin transversal circular.
Parte 2: Placas de orificio. (ISO 5167-2:2003).
UNE-EN ISO 5167-3:2003 Medicin del caudal de fluidos mediante dispositivos de
presin diferencial intercalados en conductos en carga de seccin transversal circular.
Parte 3: Toberas y toberas Venturi. (ISO 5167-3:2003).
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presin diferencial intercalados en conductos en carga de seccin transversal circular.
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UNE-EN ISO 9300:2006 Medida de caudal de gas por medio de toberas venturi en
rgimen crtico. (ISO 9300:2005).
Sobre el autor

Luis Garca Gutirrez posee una amplia experiencia en el campo de la instrumen-


tacin, la cual ha adquirido a lo largo de su vida profesional en la Junta de Energa
Nuclear, Foster Wheeler, Ciemat y el Centro Espaol de Metrologa. Asimismo, es
autor de otras publicaciones como La medida de caudal, Vlvulas de control y Materiales
de referencia. Mezclas de gas, todas ellas editadas por AENOR.