ActividadesUnidadIII:

Modeladodesistemas.

Actividades de la Unidad III.

La Unidad III trata sobre el desarrollo de modelos matemticos de diversos sistemas que
frecuentemente se encuentran en proyectos de control de procesos y sistemas electromecnicos.

El objetivo de la Unidad es que el estudiante adquiera conocimientos y habilidades para el

desarrollo de modelos matemticos y su simulacin. Para esto, la Unidad se divide en tres partes y
se asignan actividades a cada parte. La primer parte comprende la visualizacin de videos. En la
segunda parte se plantean cuatro problemas de desarrollo de modelos. En la tercera parte se
requiere la simulacin de los modelos propuestos.

Como resultado de las actividades se elaborarn reportes que debern depositarse en el

buzn habilitado de la Unidad III. Si existen dudas favor de consultar al correo de los profesores del
curso.

Parte I. (Tiempo estimado: 4 das)

Visualizacin de los videos que se encuentran en la plataforma sobre modelado de circuitos

elctricos, sistemas mecnicos, sistemas hidrulicos y sistemas trmicos. Adems, se sugiere
visualizar el video sobre simulacin en MatLab. Se sugiere instalar el software MatLab (o en su
defecto SciLab) en su computadora antes de visualizar los videos.

Parte II. (Tiempo estimado: 8 das)

1. Elaborar modelos de ecuaciones diferenciales ordinarias para cuatro casos. En caso de

encontrar dificultades en el desarrollo de los modelos, se recomienda consultar a la
bibliografa que se muestra al final de este documento. Debe entregarse un reporte con los
modelos obtenidos y su desarrollo en el buzn habilitado para la Unidad III en un archivo
con nombre Modelos_III_Apellidos.


a) Modelo que describa el comportamiento del voltaje entre las terminales del capacitor (Vc)
en el circuito elctrico siguiente en funcin del voltaje de la fuente de alimentacin (V1).

b) Modelo electromecnico que describa el comportamiento de la velocidad de un vehculo

ligero accionado por un motor elctrico de CD en serie en funcin del voltaje aplicado al
motor. El vehculo tiene un peso de 100kg. El coeficiente de friccin dinmico, por unidad
de peso, entre rueda y piso es de Kf=0.003 N s/kg m. La transmisin es de un paso fijo. La
relacin de transmisin entre rueda y eje del motor es de 10:1 (la flecha del motor gira 10
veces por cada vuelta de la rueda). La rueda tiene un dimetro de 45cm de dimetro. La
resistencia elctrica de la armadura del motor es Ra=0.24 y la inductancia es de
La=18mH. La constante de torque (kT, que relaciona el torque que entrega el motor con
corriente en la armadura T= kT i ) es kT =0.08 Nm/A.

c) Modelo hidrulico que describa el comportamiento del nivel de agua en dos tanques
interconectados (antes de realizar este ejercicio, se recomienda leer el artculo sobre
control en tanques interconectados cuyo enlace se muestra al final de este documento).
Los tanques estn colocados a la misma altura y estn interconectados por una tubera
corta en la parte inferior. El primer tanque recibe flujo de una bomba. El segundo tanque
tiene una descarga de agua en su parte inferior hacia la atmosfera. Los tanques son de


geometra cilndrica, con 50cm de dimetro y 1 m de alto. Las tuberas que conectan
ambos tanques y el ducto de descarga del segundo tanque son de geometra cilndrica con
3cm de dimetro, 20cm de largo. La bomba, cuando est encendida, aporta un flujo de
20lt/min.

d) Modelo trmico que describa el comportamiento de la temperatura en un microprocesador.

El microprocesador tiene geometra prismtica de base cuadrada de 1cm de lado y
espesor 2mm. La bakelita tiene un espesor de 3mm y dimensin de 3 cm x 3 cm. El
microprocesador est montado en el centro de una cara de la bakelita y est expuesto al
aire circundante por la cara opuesta.

La bakelita y el material del microprocesador tienen las conductividades trmicas (k),

capacidades trmicas especficas (cp) y densidades () mostradas en la siguiente tabla:

Microprocesador Bakelita
cp 712 J/kgK 820 J/kg K
2330 kg/m3 1300 kg/m3
k 148 W/mC 50 W/mC

El aire circundante est a 22C. El coeficiente de conveccin entre el microprocesador y el

aire es de h=0.001W/mm2C. Cuando el microprocesador est funcionando a mxima capacidad,
genera una potencia trmica de g=0.2 W/mm3 de forma uniforme en toda su geometra.

Para los modelos obtenidos, puede decir si son lineales, invariantes en el tiempo, causales o
deterministas?

Parte III. (Tiempo estimado: 2 das)

2. Simular los modelos obtenidos en la actividad 3 en el software MatLab. Para ello, pueden
guiarse haciendo uso del Tutorial de MatLab y del Ejemplo de simulacin que pueden
descargarse de internet y cuyos enlaces se encuentran al final de este documento (por el
momento, el Centro no puede proveer MatLab a los estudiantes; si el estudiante no cuenta
con acceso a MatLab, puede utilizar el software libre SciLab que puede descargarse en el
enlace que se muestra al final del documento).

Debe entregarse un reporte con las simulaciones en el buzn habilitado para la Unidad III en
un archivo con nombre Simulacion_III_Apellidos. En el reporte debe mostrarse, para cada modelo,
las grficas de las variables de inters (voltaje en capacitor, velocidad de vehculo, nivel de agua
en tanques, temperatura en microprocesador) cuando se accionan los diferentes actuadores
(fuente de voltaje, motor elctrico, bomba hidralica, microprocesador a mxima potencia) a partir
de una condicin inicial en vaco y/o reposo (carga en capacitores nula, vehculo esttico, tanques
vacos, temperatura en micro igual a temperatura ambiental).


Informacin extra:

El captulo 2 sobre Modelos de sistemas del texto: Ingeniera de Control, 2da edicin, W.
Bolton, editorial Alfaomega (el texto es un ttulo comn en Ingeniera de Control y puede
encontrarse en diversas libreras y bibliotecas de ingeniera, existen adems diversos sitios
en internet en donde pueden adquirirse y descargarse) explica de manera sencilla la forma
de obtener modelos. Se sugiere la realizacin de los ejercicios 1, 5, 8 y 11 que se
encuentran al final de dicho captulo.

Bibliografa:

W.Bolton,IngenieradeControl,2daedicin,editorialAlfaomega.

Lecturasobremodelosdecircuitoselctricos(auxiliarparaelcaso3.a):
http://woody.us.es/ASIGN/TCEF_1T/Prob/teoria_ctos3.pdf

Tesissobrecontroldeunvehculoelctricoligero(auxiliarparaelcaso3.b):
http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/10990.pdf

Artculosobremodeladodetanquesacoplados(auxiliarparacaso3.c)
http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/03CoupledTanksSP.pdf

EjemplodesimulacinenMatLab(auxiliarenactividad4):
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/motor.html

TutorialesdeMatLab:
http://mit.ocw.universia.net/18.06/f02/related-resources/matlab.pdf

DescargadeSciLab(softwarelibresimilaraMatLab):
http://www.scilab.org/

TutorialdeScilab:
http://www.scilab.org/community/news/20130214
SimulacindesistemalinealenScilab:
http://help.scilab.org/docs/5.4.0/en_US/csim.html