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PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA4030

LABORATORIO N 04

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
:
Grupo
Nota:
Semestre : IV
Hora
Fecha de entrega :
:
Nro. DD-106
PROCESOS Y CONTROL Pgina 1 / 8

Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
Grupo
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. N 04

I. OBJETIVOS:
Simular procesos con retardo de segundo orden
Identificar los parmetros que caracterizan a un proceso PT2
Analizar la influencia de los parmetros tpicos de un proceso PT2 en la curva caracterstica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:


PC con Labview
Aplicativo second_order_system
Curva caracterstica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TERICA:

Motivacin:
Los Sistemas de segundo orden como los de primer orden constituyen una clase importante de sistemas
fsicos: hay muchos sistemas fsicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de lquidos en agitacin con capacidades trmicas en el lquido y en
el elemento calefactor, motores DC con dinmica de armadura y dinmica electromecnica, sistemas de
control realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasa
bajos de segundo orden.

Descripcin del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una seal de prueba
de tipo escaln (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemticamente).
Se ha realizado la simulacin usando el mtodo Tustin con un tiempo de escaln de 0.05 segundos.
El modelo matemtico del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuacin diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)


donde:
K es la ganancia
es el factor de amortiguamiento relativo
0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuacin diferencial,
y obteniendo la relacin entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la funcin de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)


PI- Automatizacin y control electrnico
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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parmetro conveniente para caracterizar cuan rpido es un sistema dinmico con respecto a su respuesta
al escaln.
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Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escaln en alcanzar el 63% de su valor estacionario
final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/ 0 (este varia con
respecto a )

Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, =2. Varie K.


0

a. Cul es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

VARIANDO EL VALOR DE K, VARIAMOS LA SEAL DE SALIDA (ES SUBAMORTIGUADA YA QUE EL

FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO, =0.2 ).

EN SU ESTADO ESTACIONARIO LA SEAL DE SALIDA LLEGA AL VALOR DE 2,YA QUE LA GANANCIA


ES 2.

b. Cul es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

LA VARIACI{ON DE K, NO AFECTA EN NINGUN MOMENTO EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO, PORQUE


AL AUMENTAR O DISMINUIR EL VALOR DE K, SIEMPRE SE MANTIENE HASTA ALCANZAR SU VALOR
ESTACIONARIO

Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, =2. Varie .


0

PARA COPNSEGUIR UN e = 0, TENEMOS UNM SUBAMORTIGUAMIENTO.


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0.5

0.5

CRITICAMNETE AMORTIGUADO
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A MEDIDA QUE INCREMENTA EL FACTOR DE AMORTIGUAMIENYO, EL TIEMPO DE LEVANTAMIETNO,


TAMBIEAN AUMENTA, HASAT ALCANZAR SU VALOR ESTACIONARIO.

a. Cul es el impacto de en el sobrepico?


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A MEDIDA QUE AUMENTA EL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO ES DIRECTAMNETE


PROPORCIONAL AL VALOR DEL AMORTIGUAMIENTO CR{ITICO.

b. Cul es el impacto de en el tiempo de respuesta?

CUANDO EL COEFIENTE DE AMORTIGUAMIENTO ES MAYOR A UNO SU VALOR PICO TIENDE A


SER IGUAL QUE LA GANACIA, MIENTRAS QUE EL COEFICIENTE ESTE ENTRE 0 Y 1, EL
VALOR PICO AUMENTA MUCHO MS.

c. Cul es el impacto de en la respuesta estacionaria?

AL AUMENTAR EL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO, TAMBIEN AUMETNA EL ITMEPO DE


RESPUESTA ESTACIONARIA, AL TENARR 1,2,3 EL TIEMPO INCREMENTA.

d. Cul es el impacto de en la estabilidad del sistema ?

EL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO, DETERMINA EL FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO


DE UNA SEAL, CUANDO ESTE VALOR ES 0, NO HAY AMORTIGUAMIENTO, SI ESTA ENTRE
0 A 1 ES SUB-AMORTIGUADO, SI ES IGUAL A 14, ES CRITICAMENTE AMORTIGUADO, SI
EXCEDE A 1, ES SOBREAMORTIGUADO.

Importancia de :0
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Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie .


0

a. Cul es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

CON 1

CON 2
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AL INCREMENTAR LA FRECUENCIA, TAMBIEN AUMENTA EL VALOR PICO, PERO TAMBIEN SE


REDUCE EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO, ESTE LO PODEMOS VER EN LOS EJEMPLOS.-

2
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4
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b. Cul es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

EL IMPACTO DEL COEFICIENTE EN LA RESPUESTA ESTACIONARIA SE REDUCE, SE REDUCE EL


TIEMPO DE OSCILACION HASTA ALCANZAR SU VALOR ESTACIONARIO.

c. Cul es el impacto de 0en el sobrepico?

AL TENER MAYOR FRECUENCIA, SU VALOR PICO SE INCREMENTA MUCHO MS, COMIENZA A


OSCILAR HASTA ALCANZAR EL VALOR PICO, Y AH DESCIENDE HASTA ESTAABILIZARCE.

d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una seal senoidal) para valores grandes
y pequeos de 0. Cmo afecta 0 en la velocidad del sistema?
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PARA VALORES SUPERIORES A 0


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CON VALORES MENORES A 0

AL VARIAR LA FRECUENCIA, PODEMOS VER QUE AL AUMENTAR SE DISMINUYE EL TIEMPIO DE


RESPUESTA ESTACIONARIA, AL DISMINUAR SER{A LA MISMO,

Importancia de la altura del escaln U:

Ajuste K=2, =0.2, =2. vare U


0

a. Cul es el impacto de U en la respuesta estacionaria?


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AL VARIAR U, PODEMOS VER QUE SE REDUCE EL TIEMPO DE RRESPUESTA ESTACIONARIA., DESDE


AUMENTAR EL VALOR DE U, DISMINUIRLO, YA QUE APRESURA ESTA RESPUESTA, AUNQUE ESTO
AFECTA EL VALOR PICO, PODEMOS REDUCIR LA RESPUSTA.

V. CONCLUSIONES/ANEXOS/SIMULACIONES/CALCULOS JUSTIFICATIOS (PRESENTACION EN


HOJAS y/o ARCHIVOS ANEXOS)

...

...

...

...

...

...
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...

VI. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuacin diferencial caracterstica de un sistema de segundo orden.

2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuacin anterior.

3. Luego de aplicar la seal de prueba de escaln. Cul ser la funcin en los dominios S y t
para la salida Y(S).

R(S) Y(S)
G(S)

4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un


sistema de segundo orden ante una seal de prueba tipo escaln.
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Sobre amortiguada

Crticamente amortiguada

Sub amortiguada

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FIN DEL DOCUMENTO