ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Campus Politcnico "J. Rubn Orellana R."

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
Carrera de Ingeniera Electrnica y Control
Carrera de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Carrera de Ingeniera Electrnica y Redes de Informacin
Carrera de Ingeniera Elctrica

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

PRCTICA N6
1. TEMA

CONTROL PID DE TEMPERATURA

2. OBJETIVOS
2.1. Implementar un controlador PID para controlar temperatura a travs de una
tarjeta de adquisicin de datos y un microcontrolador.

3. INFORMACIN
Modelo Matemtico de una Planta de calentamiento

La planta a controlar est constituida por un sistema trmico y como tal posee una dinmica
lenta, siendo esto una ventaja a la hora de realizar prcticas introductorias al control, puesto
que el alumno puede ir viendo la evolucin del comportamiento del regulador. Una
desventaja de utilizar dinmicas lentas es el tiempo empleado en los diferentes pasos para
el diseo del controlador.

El sistema trmico est constituido por una resistencia calefactora de 30/100W (Foco). La
etapa de potencia, que deber disear el alumno, est constituida por un control de fase
integral. El sensor de temperatura LM35 en contacto con la superficie del foco, mide la
magnitud a controlar, debiendo el alumno disear un circuito acondicionador para conseguir
la realimentacin deseada.
A continuacin, se procede a la identificacin de la planta. Debido a que un sistema trmico
tiene respuesta montona creciente similar a un sistema de primer orden, bastar con
introducir un escaln a la planta y observar la respuesta, a partir de la cual se deducirn los
parmetros necesarios para realizar la sintonizacin del controlador.

Para la planta trmica propuesta ste ser el modelo elegido, puesto que como se sabe los sistemas
trmicos tienden a ofrecer una respuesta montona creciente sin oscilaciones. La expresin
matemtica para este tipo de modelo

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 .
() =
. + 1
Donde:
K es la ganancia del proceso
td el tiempo de retardo
la constate de tiempo.

Con fines prcticos ser k=4.45 =8 =350

CONTROL PID
Control proporcional
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe poder entregar al
horno una potencia gradual, en la medida requerida para mantenerlo a la temperatura
deseada. En el ejemplo anterior del control ON/OFF, el rel del mando de calentamiento
estar activado 100%, entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin
entregar potencia. El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma
gradual entre 0 y 100% segn se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV). Lo
ms natural para entregar una potencia que vara de 0% a 100% en forma continua seria
usar un horno a petrleo o gas y que el control module la potencia mediante la llave de
paso del combustible. La llave cerrada seria 0% de potencia y la llave totalmente abierta
seria 100%.

Control Proporcional Derivativo PD

Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar tambin
la velocidad de la temperatura en el tiempo. De esta forma se puede "adelantar" la accin
de control del mando de salida para obtener as una temperatura ms estable. Si
la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar
de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el
control estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP,
entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

Control Proporcional Integral PI

La forma efectiva de solucionar el problema del error estacionario es agregando al control
proporcional el trmino "Integral" llamado tambin a veces "automatic reset" o "reset
action", nosotros lo llamaremos "accin integral". El control ser el mismo proporcional,
pero a la salida se le suma la accin integral, que la corrige tomando en cuenta la magnitud
del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control una
constante I, que es formalmente "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional
por segundo". La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error.
El control Proporcional, Integrativo, Derivativo
PID
Accin de PID que combina con la accin proporcional, la accin integral, la accin
derivativa es ideal para aplicaciones sensibles de temperatura. La accin proporcional
salida se desactiva en proporcional a la desviacin de la temperatura actual versus la
temperatura prefijada. La accin de la derivacin acorta el tiempo que toma la temperatura
para estabilizarse y acercarse al valor prefijado. La accin integral elimina cualquier
desplazamiento fuera del valor de la temperatura prefijado.

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 Matemticamente un controlador PID se encuentra expresado por:

1
() = (1 + + )

4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Consultar y detallar el funcionamiento y caractersticas del Toolkit de Labview
PID y sus derivados.
4.2. Describir los mtodos de calibracin de constantes en controladores PID
4.3. En base a la informacin anterior, disear un controlador P, PI o PID para el
modelo de la planta propuesto que sea capaz de controlar de manera eficiente
la temperatura. Presentar la respuesta del sistema a una seal paso para
comprobacin de su efecto.
4.4. Disear un programa para Labview que adquiera la seal de temperatura de un
LM35 a travs de la DAQ, con dicha seal implementar un PID (Utilizando el
toolkit PID de labview) que entregue una salida de control de 0 a 5V (salida
analgica) que ser enviada a un microcontrolador el cual controlar el
conversor AC/AC cuya carga es un foco de 110V (Prctica 5 control de fase
directo).

Figura 1: Esquema del sistema a ser implementado

4.5. Traer acoplado al LM35 cables largos para poder sensar la temperatura del foco.

5. EQUIPO Y MATERIALES

Fuente DC
Foco 100W
DAQ
Microcontrolador
LM35

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 6. PROCEDIMIENTO
6.1. Probar los programas solicitados para el microcontrolador y LabView.
6.2. En el laboratorio se probar el funcionamiento del sistema con diferentes
constantes del PID hasta tener una respuesta del sistema adecuado.

7. INFORME

7.1. Descripcin y funcionamiento del sistema implementado.

7.2. Presentar el programa y el VI final desarrollado en la prctica.
7.3. Presentar el circuito final desarrollado en la prctica.
7.4. Consulte 3 procesos industriales que involucren el control de temperatura
mediante un controlador PID.
7.5. Conclusiones y Recomendaciones
7.6. Bibliografa.

Responsable: Ing. Luis Morales, MSc

Revisado por: Ing. Luis Morales., MSc

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