Momento 1

Presentado por
Jhon Wuilquer Laguna Castellanos
Cc 1078849519

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Cead Pitalito
20017
Momento 1
 Presentado por
Jhon Wuilquer Laguna Castellanos
Cc 1078849519

Tutor
Jos Ignacio Cardona

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Cead Pitalito
20017

Tabla De Contenido
Introduccin........................................................................................................ 5
Objetivos............................................................................................................. 6
Objetivo General.............................................................................................. 6
Objetivos Especficos....................................................................................... 6
Configuraciones morfolgicas de un robot industrial..........................................7
Cartesiana........................................................................................................ 7
Cilndrica.......................................................................................................... 8
Esfrica............................................................................................................ 8
Brazo Articulado............................................................................................... 9
SCARA.............................................................................................................. 9
Tamao y potencia de un robot industrial.........................................................10
Definicin de Robot Industrial........................................................................10
Clasificacin de un robot Industrial................................................................11
Manipuladores............................................................................................ 11
Robots de repeticin o aprendizaje.............................................................12
Robots con control por computador............................................................13
Robots inteligentes..................................................................................... 13
Micro-robots................................................................................................ 14
Inteligencia artificial en robots..........................................................................15
Robtica situada............................................................................................ 15
Robtica Basada en la Conducta o el Comportamiento.................................16
Robtica Cognitiva......................................................................................... 17
Robtica de Desarrollo o Epigentica..........................................................17
Robtica Evolutiva......................................................................................... 18
Robtica Inspirada en la Biologa...................................................................19
Sistemas de locomocin en robots....................................................................19
Mtodos De Locomocin Terrestres................................................................19
Mediante Patas........................................................................................... 20
Bipeda........................................................................................................ 21
Cuadrpedos.............................................................................................. 22
Hexpodos.................................................................................................. 22
Mediante Ruedas........................................................................................... 23
Ruedas Direccionales.................................................................................. 23
Ruedas Omnidireccionales..........................................................................24
Mediante Orugas............................................................................................ 24
 Sistemas Hbridos....................................................................................... 24
Sistema Motriz Diferencial..........................................................................25
Sistema Motriz Ackerman........................................................................... 25
Sistemas de Visin artificial aplicados a la robtica..........................................26
Concepto........................................................................................................ 26
Visin estreo............................................................................................... 26
Adquisicin................................................................................................. 27
Geometra de las cmaras........................................................................27
Disparidad.................................................................................................. 28
Odometra...................................................................................................... 29
Odometra mecnica................................................................................. 30
Odometra visual....................................................................................... 30
Navegacin robtica..................................................................................... 32
Localizacin................................................................................................ 32
Bsqueda de caminos................................................................................. 35
Mapeo robtico........................................................................................... 36

Introduccin

En el presente trabajo vamos a manejar los temas de la unidad 1 del curso de

robtica en el desarrollo de las diversas aplicaciones hacia la robtica y en la
investigacin de las temticas de la robtica
 Objetivos

Objetivo General

Conocer las diversas aplicaciones de la robtica en el sector industrial

Objetivos Especficos

Investigar las configuraciones morfolgicas de un robot industrial

Averiguar el tamao y potencia de un Robot Industrial
Distinguir las funcionalidades y caractersticas de un Robot

(Gonzlez, 2002)

Configuraciones morfolgicas de un robot industrial

En la estructura del manipulador y la relacin que existe entre los

elementos que proporciona una configuracin mecnica se inicia o da
origen al establecimiento de los parmetros para conocer y definir la
posicin y la orientacin terminal
 Existen cuatro estructuras claves o bsicas en los manipuladores que
corresponden a modelos de coordenadas en el espacio como las siguientes

Cartesianas
Cilndricas
Esfricas
Angulares

De este modo el Brazo puede Presentar cuatro configuraciones clsicas como

Cartesianas, cilndricas, esfricas y de brazo articulado y una no clsica ( Scara
Selective Compliance Assembly Robot Arm )

Cartesiana

El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones

prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es
grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que
tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Cilndrica

El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin

prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien
a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y
uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta
puede realizar un movimiento rotacional.

Esfrica

Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas

direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.

Brazo Articulado

El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen

de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con
una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede
realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el
de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

SCARA

Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por

uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de
mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de
configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su
tercera articulacin)

(Gonzlez, Robotica Industrila, s.f.)

Tamao y potencia de un robot industrial

Definicin de Robot Industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo

que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es
un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y
centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn
acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora
de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin
de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados
de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin,
el robot Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin
se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial
como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un
concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas
de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar
o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente

Clasificacin de un robot Industrial

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo

de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo
de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin
real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada.
Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots.

Manipuladores

Son sistemas mecnicos multifuncionales,

con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus
elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla

directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite,
de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden
alterar algunas caractersticas de los

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo
de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas
Robots de repeticin o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a

repetir una secuencia de
movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano,
haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En
este tipo de robots, el operario en la
fase de enseanza, se vale de una
pistola de programacin con
diversos pulsadores o teclas, o bien,
de joystics, o bien utiliza un
maniqu, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los
robots de aprendizaje son los ms
conocidos, hoy da, en los ambientes

Robots con control por computador

 Son manipuladores o sistemas
mecnicos multifuncionales,
controlados por un computador,
que habitualmente suele ser un
microordenador.
En este tipo de robots, el
programador no necesita mover
realmente el elemento de la
mquina, cuando la prepara para
realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un
lenguaje especfico, compuesto por
varias instrucciones adaptadas al
robot, con las que se puede
confeccionar un programa de
aplicacin utilizando solo el

Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior,
pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea
a travs de sensores y tomar decisiones
en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos
en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los
grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo
que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina
y la inteligencia artificial, son las ciencias
que ms estn estudiando para su
aplicacin en los robots inteligentes
Las grandes ventajas que ofrecen este
tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente,
lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo
informtico
Micro-robots

Con fines educacionales, de

entretenimiento o investigacin,
existen numerosos robots de
formacin o micro-robots a un
precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son
similares a los de aplicacin
industrial.

(Alvarez)

Inteligencia artificial en robots

La robtica ha ido desarrollndose y evolucionando en gran medida a lo largo

de los ltimos aos, de tal manera que actualmente existen varios campos
que componen la robtica avanzada y que afrontan el futuro de sta.

Cul es el objetivo? Crear robots inteligentes y autnomos, la nueva

generacin, capaces de estar situados en su entorno, adoptar
comportamientos, razonar, evolucionar y actuar como seres vivos.

Como ya hemos dicho, al menos seis campos de investigacin estructuran hoy

la robtica avanzada: la que relaciona al robot con su entorno, la conductual, la
cognitiva, la epigentica o de desarrollo, la evolutiva y la biorrobtica. Es un
gran campo de estudio interdisciplinar que se apoya en la ingeniera
mecnica, elctrica, electrnica e informtica, as como en la ciencia fsica,
anatoma, psicologa, biologa, zoologa y etologa, entre otras. El fundamento
de estas investigaciones es la Ciencia Cognitiva Corporizada y la Nueva
Inteligencia Artificial.
Robtica situada

Este enfoque se ocupa de los robots que estn insertos en entornos complejos
y, a menudo, dinmicamente cambiantes. Se basa sobre dos ideas centrales:
los robots

Los robots estn corporizados (embodiment), es decir, tienen un cuerpo

fsico apto para experimentar su entorno de manera directa, en donde sus
acciones tienen una realimentacin inmediata sobre sus propias
percepciones.
Los robots estn situados (situatedness), o sea, estn inmersos
dentro de un entorno; interaccionan con el mundo, el cual influye de forma
directa sobre su comportamiento.
Obviamente, la complejidad del entorno tiene una relacin estrecha con la
complejidad del sistema de control. En efecto, si el robot tiene que reaccionar
rpida e inteligentemente en un ambiente dinmico y desafiante, el problema
del control se torna muy difcil. Si el robot, en cambio, no necesita responder
de manera rpida, se reduce la complejidad requerida para elaborar el control.
Dentro de este paradigma, se encuentran varios subparadigmas: la
robtica basada en el comportamiento, la robtica cognitiva, la robtica
epigentica, la robtica evolutiva y la robtica biomimtica

Robtica Basada en la Conducta o el Comportamiento

Este acercamiento emplea el principio conductista: los robots generan un

comportamiento slo cuando se los estimula; es decir, reaccionan ante los
cambios de su entorno local (como cuando alguien toca accidentalmente un
objeto caliente). Aqu, el diseador divide las tareas en numerosas y diferentes
comportamientos bsicos, cada una de los cuales se ejecuta en una capa
separada del sistema de control del robot.

Tpicamente, estos mdulos (conductas) pueden ser la de evitar obstculos,

caminar, levantarse, etc. Las funciones inteligentes del sistema, tales como
percepcin, planificacin, modelado, aprendizaje, etc. emergen de la
interaccin entre los distintos mdulos y el entorno fsico en donde est
inmerso el robot. El sistema de control totalmente distribuido se construye de
manera incremental, capa por capa, a travs de un proceso de ensayo y error,
y cada capa es responsable nicamente de una conducta bsica.

Los sistemas basados en la conducta son capaces de reaccionar en

tiempo real, ya que calculan las acciones directamente a partir de las
percepciones (a travs de un conjunto de reglas de correspondencia situacin
accin). Es importante observar que el nmero de capas aumenta con la
complejidad del problema. De este modo, una tarea muy compleja puede
estar ms all de la capacidad del diseador (es muy complicado definir todas
las capas, sus interrelaciones y dependencias.

Otro inconveniente es que, debido a la presencia de varias conductas y

a su dinmica individual de interaccin con el mundo, muchas veces es difcil
decir que una serie de acciones en particular ha sido producto de una conducta
particular. Algunas veces varias conductas trabajan simultneamente, o estn
intercambindose rpidamente.

Aunque tal vez alcancen la inteligencia del insecto, probablemente los

sistemas construidos a partir de este enfoque tengan habilidades limitadas, ya
que no tienen representaciones internas. En efecto, este tipo de robots
presentan una gran dificultad para ejecutar tareas complejas y, en las
ms sencillas, no se garantiza la mejor solucin, la ptima.

Robtica Cognitiva

Esta aproximacin utiliza tcnicas provenientes del campo de las Ciencias

Cognitivas. Se ocupa de implementar robots que perciben, razonan y actan en
entornos dinmicos, desconocidos e imprevisibles. Tales robots deben tener
funciones cognitivas de muy alto nivel que impliquen razonar, por ejemplo,
acerca de las metas, las acciones, el tiempo, los estados cognitivos de otros
robots, cundo y qu percibir, aprender de la experiencia, etc.

Para eso, deben poseen un modelo simblico e interno de su entorno local, y la

suficiente capacidad de razonamiento lgico para tomar decisiones y para
ejecutar las tareas necesarias a fin de alcanzar sus objetivos. En pocas
palabras, esta lnea de trabajo se ocupa de implementar caractersticas
cognitivas en los robots, tales como percepcin, formacin de conceptos,
atencin, aprendizaje, memoria a corto y largo plazo, etc.

Si se consigue que los robots desarrollen por s mismos sus capacidades

cognitivas, se evitara el programarlos a mano para cada tarea o
contingencia concebible. Asimismo, si se logra que los robots utilicen
representaciones y mecanismos de razonamiento similares a la de los
humanos, se podra mejorar la interaccin hombremquina, as como las
tareas de colaboracin. Sin embargo, se necesita un elevado poder de
procesamiento (en especial si el robot cuenta con numerosos sensores y
actuadores) y mucha memoria (para representar el espacio de estados).

Robtica de Desarrollo o Epigentica

Este enfoque se caracteriza porque trata de implementar sistemas de control

de propsito general, a travs de un prolongado proceso de desarrollo u auto
organizacin autnoma. Como resultado de la interaccin con su entorno, el
robot es capaz de desarrollar diferentes y cada vez ms complejas
capacidades perceptuales, cognitivas y de comportamiento.

Se trata de un rea de investigacin que integra la neurociencia del desarrollo,

la psicologa del desarrollo y la robtica situada. Inicialmente el sistema puede
estar dotado de un pequeo conjunto de conductas o conocimientos innatos,
pero gracias a la experiencia adquirida es capaz de crear representaciones y
acciones ms complejas. En sntesis, se trata de que la mquina desarrolle
autnomamente las habilidades adecuadas para un determinado entorno
particular transitando por las diferentes fases de su desarrollo mental
autnomo.

La diferencia entre la robtica de desarrollo y la robtica epigentica a veces

agrupadas bajo la denominacin de robtica ontogentica (ontogenetic
robotics) es algo sutil, ya que se refiere al tipo de entorno.

Robtica Evolutiva

Este acercamiento aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias Naturales

(biologa y etologa) y de la Vida Artificial (redes neuronales, tcnicas
evolutivas y sistemas dinmicos) sobre robots reales, a fin de que desarrollen
sus propias habilidades en interaccin ntima con el entorno y sin la
intervencin humana.
Mediante un diseo fijo, es difcil lograr que un robot se adapte (se auto
organice) a un entorno dinmico que evoluciona a menudo mediante
cambios caticos. De all que la robtica evolutiva puede proporcionar una
adecuada solucin a este problema, ya que la mquina puede adquirir
automticamente nuevos comportamientos dependiendo de las situaciones
dinmicas que se presentan en el entorno en donde est situada.

A travs de la utilizacin de tcnicas evolutivas (algoritmos genticos,

programacin gentica y estrategia evolutiva), se puede decidir evolucionar el
sistema de control o algunas caractersticas del cuerpo del robot (morfologa,
sensores, actuadores, etc.) o co evolucionar ambas.

De igual manera, se puede decidir evolucionar fsicamente el hardware (los

circuitos electrnicos) o el software (los programas o las reglas de control).
No obstante, poco hay hecho sobre hardware evolutivo y, normalmente, lo
que se hace es evolucionar primero el controlador en una simulacin por
computadora y, slo despus, se lo transfiere a los robots reales. El controlador
del robot consiste tpicamente en redes neuronales artificiales, y la evolucin
consiste en modificar los pesos de las conexiones de dicha red.

En la actualidad, el principal inconveniente del control evolutivo es su lenta

velocidad de convergencia y la considerable cantidad de tiempo que tiene que
pasar para llevar a cabo el proceso evolutivo sobre un robot real. Asimismo, no
es apropiado para resolver problemas de creciente complejidad.

Robtica Inspirada en la Biologa

Esta aproximacin se ocupa de disear robots que funcionan como los sistemas
biolgicos, de all que se basan sobre las Ciencias Naturales (biologa, zoologa
y etologa) y la robtica. Dado que los sistemas biolgicos realizan muchas
tareas de procesamiento complejas con mxima eficiencia, constituyen una
buena referencia para implementar sistemas artificiales que ejecuten tareas
que los seres vivos realizan de forma natural (interpretacin de la informacin
sensorial, aprendizaje de movimientos, coordinacin motora, etc.). Aunque es
posible obtener diferentes grados de inspiracin biolgica (desde una vaga
semejanza hasta una aceptable rplica), el objetivo ltimo es realizar mquinas
y sistemas cada vez ms similares al original.

La ventaja de construir biorobots es que, como es posible estudiar todos sus

procesos internos, se los puede contrastar con los diferentes rganos del
animal del cual se inspira. En la actualidad, los cientficos desarrollan
langostas, moscas, perros, peces, serpientes y cucarachas robticas, con el fin
de emular en mayor o mayor medida la conducta robusta, flexible y
adaptable de los animales. No obstante, pocas mquinas se parecen a sus
homlogos naturales

(Leon, 2013)

Sistemas de locomocin en robots

Mtodos De Locomocin Terrestres

Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales

como el Bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen
diversas aplicaciones en La minera (aplicaciones presentes en Chile), y en el
transporte en general. Tambin, en el Contexto de robots de servicio, los
robots mviles se han introducido recientemente en la Forma de aspiradoras
para el hogar (caso Trilobite Electrolux).

Mediante Patas
Cuando la tarea a la que se destina el robot requiere de movilidad, los
creadores de stos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento
de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.
Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su
posicin y velocidad, pero tambin debemos asegurar que el robot permanezca
en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las
articulaciones mediante motores. En robots bpedos, el desplazamiento
requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las patas mientras la
otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.
Una posible solucin para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido
aumentar el nmero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede
sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras
3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es ms lento ya que debe sostenerse
sobre 3 y mover 1 en cada paso.
Otra va que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la estabilidad del robot,
asi como mejorar su agilidad es construirlo de tal forma que su movimiento sea
lo ms parecido posible al de un humano, es decir, que sea bpedo. Para
conseguir esto, los tobillos deben ser mviles y, por tanto, estar dotados de
motores que permitan al robot desplazarse y no perder el equilibrio. Los
principales problemas que tiene este diseo son la poca velocidad que se
puede proporcionar al robot y la gran cantidad de energa que necesita.
Una alternativa a la anterior idea consiste en eliminar los pies y sus
articulaciones, dejando solamente las mnimas necesarias para las piernas
(rodillas y pelvis). Con esta tcnica se pretende que la nica fuerza que genere
un desplazamiento hacia adelante al robot sea la de la gravedad. Las
articulaciones en las patas solamente van variando la posicin del robot
respecto al eje de inercia.

Bipeda

El ser humano est tan acostumbrado a

su forma de caminar, que desde
temprana edad pierde conciencia sobre
el proceso en s que esto implica. Al
profundizar en esto se puede apreciar
como este es un tema fascinante y
sobretodo apasionante. Es interesante
preguntar el acto de caminar es un
instinto? La verdad es que no; que el
caminar es un proceso aprendido y no el
producto de reflejos adquiridos de
nacimiento. Es por eso que las personas
tienen caractersticas propias en la
manera de caminar.
Este proceso requiere de un gran
desarrollo motor y control neural. Por eso
los pequeos deben intentarlo varias
veces, fallando las primeras ocasiones,
hasta lograr una compleja organizacin
neuronal para poder ejecutar patrones de

Para comprender este estudio, se debe hacer nfasis en 3 aspectos.

1. El primero consiste en comprender cmo el ser humano camina,
haciendo una descripcin detallada de las fases que comprende esta
actividad.
2. Se aclaran conceptos bsicos sobre robtica, para comprender cmo se
representaron las dos piernas como la unin de dos cadenas articuladas
de N grados de libertad cada una y cmo a travs de pulsos se
generaron las secuencias de caminado.
3. Se describen algunos conceptos fsicos como; torques, fuerzas, equilibrio
dinmico, entre otros
Cuadrpedos

Un mayor nmero de patas,

permite mayores velocidades
y mejor estabilidad a los
robots caminantes, sin
embargo incrementa su
complejidad mecnica y de
control. Un robot cuadrpedo
disminuye la complejidad
mecnica del sistema frente
a robots caminantes con
mayor nmero de patas,
manteniendo las
caractersticas de
onminideccionalidad,
adaptacin al terreno y
estabilidad esttica y

Hexpodos
Un hexpodo es un robot
mvil con 6 patas y
dependiendo de la
configuracin que este tenga
depender la forma en que el
robot se mover. Por
ejemplo, hay robot
hexpodos puede tener 12
motores dos para cada una
de las patas, con lo que el
algoritmo para desplazarse
depender de esta
configuracin, en la siguiente
imagen se muestra un robot
hexpodo con 12 grados de
libertad
Mediante Ruedas

Se componen de 2 ruedas en un eje comn, cada rueda se controla

independientemente, puede realizar movimientos en lnea recta, en arco y
sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas
adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecnicamente, puede
presentar problemas de estabilidad y su cinemtica es sencilla (La cinemtica
de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el
movimiento en lnea recta requiere que las dos ruedas de traccin giren a la
misma velocidad

Ruedas Direccionales

Omni-direccional ruedas giren

hacia adelante, como las ruedas
normales, pero de lado
deslizamiento casi sin friccin (sin
derrapar en las curvas). Use estos
discos para que su robot gira con
suavidad o construir un tren de
transmisin holonmica. Estas
ruedas son del mismo tamao
que la VEX 4 "de dimetro.
Ruedas. 4 "Ruedas Omni rodar
hacia un lado con muy poca
friccin. Minimizar el arrastre
durante los giros.
Construir una unidad holonmica
Ruedas Omnidireccionales

Es una extensin del caso

de direccin diferencial.
se tienen varias ruedas,
normalmente paralelas o
en circuitos. cada rueda
cambia de direccin
independiente

Mediante Orugas

Sistemas Hbridos

Robots de difcil
clasificacin, cuya
estructura consiste en la
combinacin de alguna
de las anteriores, bien
sea por conjuncin o por
oposicin
Sistema Motriz Diferencial

No hay ruedas directrices. El

cambio de direccin se realiza
modificando la velocidad relativa
de las ruedas a Izquierda y
Derecha
Ventajas:

Sistema Barato
Fcil de implementar
Diseo simple

Inconvenientes:

Difcil de controlar
Requiere control de precisin
para trayectorias rectas

Sistema Motriz Ackerman

Es el utilizado en vehculos de
cuatro ruedas convencionales. De
hecho, los vehculos robticos para
exteriores resultan normalmente
de la modificacin de vehculos
convencionales tales como
automviles o incluso vehculos
ms pesados.

El sistema se basa en dos ruedas

traseras tractoras que se montan
de forma paralela en el chasis
principal del vehculo, mientras
que las ruedas delanteras son del
tipo direccionamiento, y se utilizan
para seguir la trayectoria del robot
Sistemas de Visin artificial aplicados a la robtica

(Hernandez, 2013)

Concepto

La visin artificial por computador, es la disciplina cientfica que se basa en la

adquisicin, procesamiento y anlisis de las imgenes que se toman del mundo
real, con el objetivo de obtener informacin relevante acerca de ellas:
deteccin de objetos, seguimiento del movimiento, reconocimiento de eventos,
etc [2]. Un ejemplo que podemos ver en nuestro da a da, es la deteccin de
caras en una escena capturada por una cmara digital o Smartphone,
mediante el uso de tcnicas de reconocimiento de patrones.

Al igual que sucede en otras reas de la inteligencia artificial, la visin

artificial tiene como objetivo principal obtener la informacin explicita y el
significado de la realidad de la misma manera que lo hara un ser biolgico.

El avance progresivo del hardware con nuevos procesadores digitales de

seales (DSP) y unidades de procesamiento grafico (GPU) [49], junto con
nuevas tecnologas y planteamientos de computo como la computacin
paralela, ha permitido que en los ltimos aos se haya podido implementar
nuevos algoritmos ms rpidos y eficientes, necesarios para ser utilizados en
mbitos crticos, como sistemas en tiempo real

Visin estreo

La visin estereoscpica o visin estreo, es la tcnica capaz de extraer

informacin tridimensional (profundidad) a partir de la posicin relativa de un
objeto en imgenes bidimensionales al ser observado desde distintos ngulo
por dos o ms cmaras separadas a una cierta distancia
Adquisicin

Usando dos cmaras, el procedimiento a seguir para la adquisicin del entorno

es capturar dos imgenes de una misma escena, desde dos cmaras separadas
ligeramente. De esta forma, las imgenes obtenidas, tambin tendrn un
pequeo desplazamiento entre s.
De manera ms formal, se obtiene que para cada imagen capturada por las
cmaras, un objeto esta en puntos diferentes del plano. Esta triangulacin
entre el punto P y Q y el origen de referencia, provocan una sensacin de
profundidad. Mediante el sistema tradicional de una sola cmara, este punto
estara en las mismas coordenadas

Geometra de las cmaras

En funcin de la posicin relativa de las cmaras entre si, se pueden apreciar

dos mtodos principales

Visin paralela:

las cmaras estn paralelas entre si y estn separa- das por una lnea
horizontal (lnea base). El objetivo que visualiza cada cmara es perpendicular
respecto a la lnea base, mientras que las lneas de correspondencia que unen
los puntos de una imagen respecto a la otra son horizontales
Visin cruzada

las cmaras no estn paralelas entre si, tienen una inclinacin de tal forma
que el objetivo de cada cmara apunta hacia el lado contrario de una imagen.
Por lo que los ejes pticos se cruzan entre si. Las lneas de correspondencia,
tambin tienen sufren una inclinacin

La visin cruzada tiene la desventaja de distorsionar las imgenes capturadas.

En la figura 2.4 se puede observar este efecto al fotografiar un muro de
ladrillos. Sin embargo, dependiendo del tipo de escena que se capture, esta
distorsin puede suponer un problema o no

Disparidad

La disparidad de dos imgenes establece la correspondencia entre los pixeles o

caractersticas que existen entre ambas en el eje x para obtener la profundidad
de la escena. Con esto se consigue estimar la profundidad de cada uno de los
puntos en la escena.

El objetivo final es poder construir una imagen o mapa de disparidad, una

imagen que representa la disparidad entre las dos cmaras. Habitualmente el
mapa de disparidad se representa como una imagen monocroma donde los
objetos con mayor disparidad (ms cercanos) son representados con un
tono ms claro y los objetos con menor disparidad (ms lejanos) son
representados con un tono ms oscuro. Aunque no es extrao encontrar una
imagen trmica en vez de monocroma.
Con el nico requisito de que las imgenes estn rectificadas, el algoritmo para
calcular la disparidad consiste de forma general en buscar cada punto
singular de la imagen izquierda en la imagen derecha, para observa en que
nuevo pixel se encuentra. A partir de esta informacin, es posible calcular la
profundidad buscando para cada punto de las imgenes la pareja de puntos
correspondiente que representa la proyeccin del mismo punto del espacio

El mapa de disparidad es uno de los elementos bsicos para la reconstruccin

tridimensional de los objetos de unas escenas a partir de varias capturas

Odometra

La Odometra es el mtodo que permite estimar la posicin de un robot mvil

en el entorno en un momento determinado.
Cabe recalcar, que la Odometra no permite conocer la posicin exacta de
un robot, ya que existen muchos factores externos, que provocan errores en
la obtencin de los datos de entrada. Estos errores son acumulativos, por lo
que la veracidad de los resultados es inversamente proporcional a la distancia
recorrida de un robot.
A pesar de ello, la Odometra ofrece una gran precisin a corto plazo y su
precio de implementacin es realmente bajo, por lo que lo convierte en uno de
los pilares bsicos para la navegacin.
Dependiendo de la tecnologa utilizada para calcular la Odometra, se puede
hablar de diferentes tipos.

Odometra mecnica

La Odometra mecnica se base en el estudio del giro de las ruedas de un

robot. Conociendo el radio de las ruedas, mediante las revoluciones de las
mismas es posible determinar con sencillas ecuaciones el avance del robot

Sin embargo esta sencilla solucin tiene varios inconvenientes a tratar

Las ruedas

Las ruedas utilizadas deben contar con las mismas caractersticas, pero en
muchas ocasiones es el dimetro de las ruedas es diferente, o simplemente el
dimetro no se corresponde con las especificaciones dadas por el fabricante.
Por otro lado es necesario que las ruedas se encuentren bien alineadas

El entorno

la superficie por donde se mueve el robot puede no ser la adecuada.

Dependiendo de la composicin del suelo (gravilla, hierba, baldosas, etc.), el
robot puede resbalar, derrapar o incluso encontrarse sin ningn punto de
contacto con el suelo. Por otra parte, una superficie des- nivelada o llena de
obstculos inesperados tambin supone un problema para obtener la
Odometra

Odometra visual

La Odometra visual permite estimar el movimiento y la posicin de un robot

mvil a partir de las imgenes capturadas por una o ms cmaras en el propio
sistema. De forma sencilla, si se comparan las imgenes obtenidas en un
instante t1 respecto a otras imgenes obtenidas en un instante t2, se puede
calcular la diferencia existente en un punto determinado de la imagen. Si
dicho punto es ms cercano, quiere decir que el robot ha avanzado
Pero a partir de las imgenes cmo se puede determinar la distancia de un
objeto respecto al robot? En funcin del tamao del objeto en la escena. En
un sistema estereoscpico se comparan la diferencia respecto al eje x
(disparidad) entre la imagen izquierda y derecha. La distancia de un objeto es
inversamente proporcional a la disparidad presente, es decir, si un objeto
presenta una gran disparidad en la Escena significa que se encuentra cerca.
Cuanto ms lejano este el objeto la disparidad Sera menor

Por otra parte, en los sistemas con

una sola cmara, tambin es
posible hallar la distancia. La
cmara debe estar orientada hacia
el suelo en un ngulo determinado y
a una altura conocida, a partir de la
tangente se puede calcular la
distancia

La Odometra visual es la alternativa

utilizada en robots mviles que no
cuentan con ruedas: androides,
robots voladores, etc. y en los
sistemas que no pue- den
permitirse el uso de lseres.
Aunque es bastante frecuente
encontrar la Odometra visual junto
Las cmaras:
para funcionar correctamente, es necesario que las cmaras estn calibradas.
Por otra parte, si se utiliza un sistema estereoscpico se necesita verificar que
la distancia entre las cmaras sea la correcta.
El entorno:
las cmaras son muy sensibles a los cambios bruscos de las condiciones del
entorno como la luminosidad. Tambin hay que tener en cuenta que las
escenas son dinmicas, por lo que muchos objetos aparecen

y desparecen de la escena o se mueven con mucha frecuencia en la escena, y

esto puede suponer un importante problema.
Tanto la Odometra mecnica, lser y visual presentan varios problemas para
estimar la posicin y orientacin del robot, sin embargo, combinando ambas
se pueden conseguir resultados ms consistentes. Por ejemplo: en aquellos
casos donde la Odometra mecnica no coincide con los datos visuales debido
a una superficie inconsistente, se confa en la Odometra visual. Por otra parte,
cuando las condiciones lumnicas no son adecuadas en espacios cerrados, se
confa en la Odometra lser o mecnica

Navegacin robtica

La navegacin robtica es la habilidad que permite a un robot mvil poder

localizarse en el entorno y poder moverse libremente por el mismo, a
partir del conocimiento extrado de las imgenes obtenidas del medio. El
objetivo principal es conocer por donde debe y no debe navegar con la
idea de poder alcanzar un punto de destino marcado previamente.
En la robtica mvil es indispensable saber cmo moverse por el mundo,
adems de conocer que situaciones de riesgo se han de evitar: colisiones,
superficies irregulares, zonas prohibidas, etc.
Es posible subdividir la navegacin dependiendo de la zona de estudio: de
interiores o de exteriores. En ambos casos las tecnologas pueden ser las
mismas, sin embargo mientras que en la localizacin en exteriores se
suele hacer uso de GPS, Odometra mecnica, etc., en interiores es posible
conseguir mejores resultados con sensores pticos como cmaras, Odometra
lser, etc.

Localizacin
La localizacin es el primer tema a abordar en la navegacin de un robot. El
objetivo es dar respuesta al dnde estoy?, a travs de conocer la posicin

Inicial, conocer la posicin del punto de destino y auto localizarse por el

entorno. La localizacin se puede dividir en dos grupos principales: basada en
puntos de referencias y basada en el anlisis de las imgenes

La localizacin basada en puntos de referencias se aprovecha en los puntos de

referencias que existen en el entorno y sobresalen de las imgenes de la
escena sin verse influenciados por otros factores de las escenas como los
cambios en el entorno o de los elementos que lo componen. Este tipo de
puntos o marcas pueden ser artificiales (lneas o flechas en un mapa o GPS) o
naturales (puertas, esquinas, senderos, etc.).

Cuando este tipo de marcas no se pueden separar de las imgenes, porque

bien no se tienen puntos de referencia artificiales, o no se puede reconocer del
propio entorno marcas artificiales, se recurre a la localizacin basada en el
anlisis de las imgenes capturadas. El primer paso es el auto-aprendiza je,
habitualmente navegar de forma autnoma y recoger las imgenes del
entorno. Estas imgenes se procesan, comparando los elementos en la
escena de cada nueva imagen recogida con la anterior y las imgenes que
se tiene en el histrico, obteniendo as la localizacin actual
Filtro de Kalman Extendido

El filtro de Kalman extendido (EKF) es un algoritmo que permite estimar la

posicin de un robot a partir de la combinacin de las ecuaciones de la
Odometra y las medidas recogidas por los sensores. Se trata de un algoritmo
muy utilizado en sistemas de navegacin.
El filtro de Kalman se basa en dos etapas: prediccin y correccin.
En la etapa de prediccin se tiene solamente en cuenta la Odometra, cuyos
datos son almacenados en un vector de estado, los cuales se toman como una
estimacin Este vector contiene las variables de inters, manteniendo el
tiempo dos posibles valores: el valor previsto (a priori) y el valor corregido (a
posteriori).
En la etapa de correccin, se introducen las medidas de los sensores. Con
la Odometra y los sensores, se calcula la diferencia entre el valor esperado
y el real, se obtiene la matriz de covarianza del sensor y se obtiene la Ganancia
de Kalman (determina cuanto se debe corregir la estimacin). Finalmente se
corrigen los valores del vector de estado despus de las nuevas
observaciones [48].
Conforme pasa el tiempo crece la imprecisin, por lo que las etapas se repiten
sucesivamente con el fin de reducir la imprecisin
Bsqueda de caminos

La bsqueda de caminos permite hallar el conjunto de movimientos que per-

mite a un robot encontrar el camino ms ptico hasta llegar a su
objetivo, para no solamente llegar en el menor tiempo posible, sino tambin
evitar por
el camino los obstculos que hagan peligrar el estado del robot o
simplemente le retrasen [40].
El problema de la bsqueda de caminos ha sido ampliamente estudiado,
existiendo mltiples algoritmos para solventar este problema.
Entre los mtodos ms conocidos estn los roadmap, los cuales se basan
en construir una descripcin de todo el espacio libre en el plano mediante un
grafo. Posteriormente los nodos del grafo se van conectando a partir de las
distancias ms cortas entre s, formando todos los caminos posibles,
entre los que se encuentra el ms optimo
Por otra parte, existen los mtodos de descomposicin en celdas, que en vez
de representar el entorno en un grafo, dividen el espacio libre de colisiones en
un conjunto de celdas.

En los ltimos aos han surgido mtodos alternativos que permiten dar so-
lucin a la complejidad del entornos y las restricciones cinemticas que puede
presentar un robot en la bsqueda de caminos, son los algoritmos de
generacin aleatoria, el ms famoso es el RRT o Rapidly Exploring Random
Trees, muy utilizados en la navegacin autnoma. Este algoritmo se basa en la
construccin al azar de un rbol que va creciendo de manera incremental
mediante la captura de nuevas muestras del entorno

Mapeo robtico

La construccin de un mapa constituye el objetivo final de la navegacin

robtica. Al igual que en la cartografa, un mapa representa toda la informacin
conocida acerca de un entorno: dimensiones del entorno, orografa,
localizacin de los obstculos, etc. En robtica la utilizacin de un mapa es de
gran utilidad ya que permite tener un registro histrico de aquellos lugares que
ya ha visitado en el pasado, evitando as visitar zonas peligrosas o irrelevantes

Los mapas se pueden representar de diferentes formas:

Mapa mtrico:

Representacin bidimensional del espacio y todos los objetos que lo rodean.

Aunque la posicin de los obstculos es bastante aproximada a la realidad,
deja de lado informacin importante del entorno. Una ampliacin de este
tipo de mapas es mediante una representacin tridimensional a travs de
la disposicin de una nube de puntos, sien- do posible apreciar datos
importantes del entorno: orografa del terreno, altura de los obstculos,
imgenes ms detalladas del entorno, etc.

Mapa topolgico:

Grafo en el que los nodos corresponden a los lugares y sus arcos a la distancia
entre ellos. Permite tener un abstracto claro y sencillo de la relacin de los
obstculos entre ellos

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)

Es un problema que surge de la necesidad construir un mapa de un entorno

desconocido a la vez que es capaz de localizarse en el mismo mediante sus
sensores.
Uno de los factores mas importantes a tener en cuenta es la incertidumbre: no
se conoce ni la posicin ni el entorno, y no solo eso, los sensores no son
perfectos y pueden arrojar resultados que no son acordes a la realidad, por lo
que la clave esta en seguir un modelo probabilstico. Esta imprecision
puede corregirse con el paso del tiempo recorriendo continuadamente [43].

SLAM toma como base el teorema de Bayes para dar solucin del problema,
mediante el uso de algoritmos como el Filtro de Kalman Extendido o los Mapas
de ocupacin de eldillas. Por otra parte, uno de los retos a los que se enfrenta
SLAM es al loop closure (cierre de bucle). Se trata del problema de reconocer
aquel lugar del mapa que ya ha sido visitado previamente. El xito del SLAM
depende poder detectar esta situacin [35].

Los principales problemas con los que cuenta SLAM radican en la complejidad
que se tiene en los entornos dinmicos donde muchos objetos en el mapa se
mueven libremente. Por otra parte, es una tcnica muy exigente que no se
puede utilizar en grandes entornos con muchos objetos, ya que el coste
computacional crece al cuadrado conforme a los objetos contenidos en el
mapa.

A pesar de ello, los resultados obtenidos por SLAM son muy atractivos, ya que
sin conocer ni la posicin ni el mapa, un robot autnomo puede moverse
libremente por l, obteniendo al mismo tiempo un mapa del entorno. Por otra
parte esta tcnica es bastante robusta ante el ruido provocado por los
sensores
Mapa Mental de las aplicaciones y funcionalidades de la Robtica
 Referencias

Alvarez, J. I. (s.f.). Evolucion de la inteligencia artificial aplicada a la robotica.

Universidad Carlos III de Madrid.
Gonzlez, V. R. (2002). Fundamentos de Robtica. Obtenido de Morfologia
Articulada:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/m
orfologia.htm#articulada
Gonzlez, V. R. (s.f.). Robotica Industrila. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.
htm
Hernandez, M. A. (2013). Vision Robotica Aplicada a la Robotica.
http://riull.ull.es/xmlui/bitstream/handle/915/2914/Vision%20artificial
 %20aplicada%20a%20la%20robotica.pdf?sequence=1&isAllowed=y:
Universidad de la Laguna.
Leon, J. L. (14 de 10 de 2013). Sistemas de Locomocion de Robots. Obtenido de
http://sistemasdeunrobot.blogspot.com.co/