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Anne : 2014/2015
Table des matires
Chapitre 1 Reprsentaon dtat des systmes
1.1. INTRODUCTION .............................................................................................. 1
1.2. VARIABLES DETAT DUN SYSTEME DYNAMIQUE ............................................. 1
1.3. EQUATIONS DETAT ........................................................................................ 2
1.4. PASSAGE DUNE REPRESENTTATION DETAT VERS FONCTION DE TRANSFERT.. 4
1.5. TRANSFORMATION DUNE FONCTION DE TRANSFERT VERS LESPACE DETAT . 6
1.5.1. REPRESENTATION MODALE .............................................................................. 6
1.5.2. REPRESENTATION SERIE OU CASCADE ............................................................... 7
1.5.3. REPRESENTATION COMPAGNE COMMANDABLE ............................................... 8
1.5.4. REPRESENTATION COMPAGNE OBSERVABLE .................................................... 10
1.6. COMMANDABILITE ET OBSERVABILITE DUN SYSTEME .................................. 12
1.6.1. NOTION DE COMMANDABILITE ......................................................................... 12
1.6.2. DEFINITION1 ..................................................................................................... 12
1.6.3. DEFINITION DE LA COMMANDABILITE PAR LA NOTION MODALE ....................... 12
1.6.4. CRITERE DE COMMANDABILITE ......................................................................... 13
A. Thorme de Kalman ............................................................................................ 13
1.6.5. NOTION DOSERVABILITE .................................................................................. 14
1.6.6. DEFINITION ....................................................................................................... 15
1.6.6. CRITERE DOBSERVABILITE ................................................................................ 15
A. Thorme de Kalman ............................................................................................ 15
i
2.4. EXERCICES DAPPLICATION ............................................................................. 21
Chapitre 4 Transforme en Z
4.1. INTRODUCTION .............................................................................................. 36
ii
Chapitre 5 Commande adaptave
5.1. INTRODUCTION .............................................................................................. 46
iii
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
1.1. INTRODUCTION :
Toutes les mthodes tudies jusqu prsent de lasservissement linaire
restent valables et efficaces jusqu ce que ces systmes atteignent une complexit telle
que lon ne puisse plus se satisfaire de lunique relation entre sortie (c'est--dire les
systmes mono-variables SISO: Single Input Single Output) pour les commander
correctement. De mme, ces modles deviennent difficiles mettre en uvre lorsque les
systmes tudis possdent plusieurs entres et plusieurs sorties cas dun systme
multi-variable (MIMO : Multi Input Multi Output).
Les thories de commande avances sont bases compltement sur les modlisations
modernes sous la forme des variables d'tat. La reprsentation dtat des systmes est
un outil puissant permettant de modliser le fonctionnement de systmes linaires, en
temps continu ou en temps discret et qui possde en outre, lavantage de conserver la
reprsentation temporelle des phnomnes.
Exemple : considrons lexemple de la figure 1 dcrit par les quations diffrentielles suivantes :
U (1-1)
L(F) G R
NS
C NP
B T(F) G HK L (F) J Q (F)
1
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
Lorsquun systme est modlis sous la forme dune reprsentation dtat, on montre
quil est faisable dexprimer ltat du systme un instant donn en fonction du signal
dentre ce mme instant et en fonction de son pass , autrement dit, de son tat
prcdent. Comme nous avons affaire des variables continues du temps, la notion
2
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
3
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
Exemple :
Reprenons notre exemple de la figure (1-1), le systme dquations (1-1) peut scrire
sous la forme matricielle suivante :
(\ J ] ) \
D
([)
G \
[ ([) \ U ([)
J ([)
C ([)
([)
[
([) G ] \]
B ([)
Remarque :
Dans le cas dun systme discret, ces quations prennent la forme suivante :
On se restreint au cas dun systme une entre et une sortie. Exprimons la fonction de
transfert G(p) du systme en fonction des matrices A, B, C et D.
() G () (1-7)
()
Dans le cas des systmes multi-entres multi-sorties (systme MIMO), G est une matrice
des fonctions de transfert entre une entre et une sortie. Par exemple :
O () G (1-8)
()
()
4
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
() G (q j)I k() U
(1-10)
() G R[(q j)I k]() J l() G R[(q j)I k J l]()
Finalement :
( j)I G (1-12)
N( {)
NP( {)
() G GR a NP({) k J lb (1-13)
() N( {)
()
0 1 0
hi (F) G a b h(F) J a b E(F), T(F) G [1 0]h(F)
10 7 1
La matrice (pInA) dans cet exemple devient :
1
(K j) G
10 J7
Et son inverse est calcul par :
J7 1
z (q j)
10
(K j)I G G
F (q j) K J 7 J 10
La fonction de transfert, donc, est donne par :
J7 1 0
[1 0] a b
() 10 1 1
G() G G R[(q j)I k] G G K
() J 7 J 10
K J 7 J 10
Dans cet exemple, nous observons que le dterminant de la matrice (pI2 - A) est gal au
polynme de dnominateur de G(p). C'est--dire que les ples de la fonction de transfert
correspondent aux zros de det(pIn A) qui est aussi le polynme caractristique de la
matrice dtat A. Par consquent, les ples de G(p) sont les valeurs propres de la matrice
dtat A.
5
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
Remarque : Dans le cas dun systme plusieurs entres et/ou plusieurs sorties, on
dfinit de manire analogue une matrice de transfert.
Exemple : on considre les deux systmes LTI:
0 1 ( ) 0 1 0 ( )
hi (F ) G a b h F J a b E (F), T(F ) G a bh F
10 7 1 0 1
0 1 ( ) 0.5 0 ( ) 1 0 ( )
hi (F) G a bh F J a bE F , T(F) G a bh F
10 7 0 1 0 1
() G G J J J (1-14)
()
~()
6
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
I 0 0
D 0 0 0 1
hi (F) G K
0 U h(F) J 1 E(F)
C 0 0 q
1
BT(F) G [I K q ] h (F)
Remarques
A est diagonale; les lments diagonaux correspondent aux ples du systme.
Si le systme a des ples multiples, A est diagonale par blocs.
-
-
La prsence dun numrateur modifie les pondrations dans la dcomposition en
lments simples; seules les matrices C et D sont affectes.
-
()
() G G
() ( \ )( ] ) ( _ )
7
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
Figure (1-4) Reprsentation dtat dun bloc du second ordre non dcomposable.
() G G avec
()
()
8
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
9
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
0 1 0 0
D p 0 0 1 0 t 0
o s p0t
hi (F) G o s U o s
Do : 0 0 1 h(F) J o s E(F)
C o 0 s
nz zI zqI r o0s
n1r
BT(F) G [| | 0 0]h(F)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne car la matrice de commande
du systme contient, en une seule ligne, lensemble des coefficients du dnominateur de
la fonction de transfert. Elle est dite commandable car, bien que seule la variable hq soit
directement affecte par le signal dentre, toutes les variables dtat sen trouvent
influences par intgrations successives. Si un systme est compltement commandable,
alors on peut le mettre sous forme compagne commandable.
Remarques
- Si alors l 0.
Toute linformation relative au dnominateur de la fonction de transfert est
mmorise dans la matrice dtat A.
-
10
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
I q I q I q
Soit : () G azqI J J z b () J a| J J | b ()
I
hi I G z hq J | E (F)
D
hi K G hI zI hq J |I E(F)
hi I G h z hq J | E(F)U
C
hi q G hqI zqI hq
B T(F) G hq
0 0 z |
D p1 0 0 zI t pt
o 1 0 0 s o s
0 s h(F) J o|q sU
hi (F) G o s
Do : o o 0 s E (F )
C o0 0 1 0 s os
n0 0 0 1 zq r n0r
B T(F) G [0 0 1]h(F)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne observable car, outre le fait
que la matrice de commande du systme contient, en une seule colonne, lensemble des
coefficients du dnominateur de la fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce
systme est gale hq qui, par intgrations successives, est bien influence par toutes
les variables dtat. Si un systme est compltement observable, alors on peut le mettre
sous forme compagne observable.
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Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
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Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
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Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
h(F) 5 0 0
G 0 2 0 h(F)U 1
F J 0 E(F)
0 0 4
T(F) G [2 0 4]h(F) 1
hi I G 2hI J E F hi I G 3hK J hI
T G hK
14
Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
plac au bon endroit, lintrieur du systme, peut nous donner accs linformation
recherche. Dans ce cas, on dit que la variable dtat considre est mesurable. Dans
dautres cas, cette investigation directe nest pas possible. La grandeur est alors dite non
mesurable.
En revanche, elle peut, tout en tant non mesurable, influencer la sortie T(F) du systme.
Il est alors possible, partir de la mesure de la sortie, de dduire la grandeur considre.
On dit que celle-ci est observable.
1.6.6. DEFINITION :
R
p Rj t
o s
z() G z o RjK s G
o s
nRjqI r
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Chapitre 1 Reprsentation dtat des systmes
Remarque :
Lobservabilit dun systme de matrices caractristiques (A,C) sera appele
observabilit de la paire (A,C).
Exemple 4
Soit le systme modlis par:
hi I (F) 1 1 hI (F) 0
Ga b J a b E(F)
hi K (F) 1 2 hK (F) 1
h (F)
T(F) G [1 0] I
hK (F )
1) Vrifier lobservabilit de systme
Exemple 5
Si lon mesure la vitesse angulaire, les matrices dynamiques et de sortie du satellite sont,
0 1
jGa b; R G [1 0 ]
0 0
Exemple 6
Considrer le systme donn par :
2 0 1
hi (F) G a b h(F) J a b E(F)
1 1 1
T(F) G [1 1]h(F)
1) Vrifier la contrlabilit et l'observabilit de systme.
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Chapitre 2 Commande par retour dtat
2 .1 . INTRODUCTION
La commande par retour dtat est la commande des systmes modliss
par leur reprsentation dtat, ce que la boucle ferme est aux systmes reprsents par
une fonction de transfert. Lide consiste toujours piloter le systme par un signal de
consigne et gnrer automatiquement le signal de commande en confrontant en
permanence la valeur de la consigne et le comportement rel du systme. Lcart entre
consigne et comportement rel sert de base au signal de commande du systme. Dans la
commande par retour dtat, nous nallons pas mesurer le signal de sortie pour le
boucler sur lentre, mais nous allons nous servir du vecteur dtat complet pour
prendre connaissance du comportement du systme.
2 .2 . PRINCIPE
PRINCIPE DE LA COMMANDE
COMMANDE PAR RETOUR DETAT
Le principe est de dterminer une commande telle que les ples du systme
de la fonction de transfert du systme boucl soient convenablement placs dans le plan
complexe et satisfasse des spcifications damortissement, de rapidit...
Les ples de la fonction de transfert tant les valeurs propres de la matrice dtat, le but
est donc de raliser un asservissement modifiant convenablement la matrice dtat du
systme.
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Chapitre 2 Commande par retour dtat
2 .3 . RESOLUTION DU PROBLEME
PROBLEME PAR PLACEMENT DE POLES
On considre le systme suppos commandable 67 9 :6 ; <= et on
cherche un rgulateur pour ce systme de la forme = 9 B C D6, o r est la nouvelle
entre. Il est lgitime de vouloir choisir la matrice de rgulation de faon imposer
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Chapitre 2 Commande par retour dtat
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Chapitre 2 Commande par retour dtat
g([2 9 [ ; 3[G ; 7[ ; 5
XY8Z[\ C (: C <D 2] 9 g([2
[ 0 0 1 4 C1 2
XY8 |0 [ 0} C |6 C1 3 } ; | 3 } (KF KG K 2 9 [ ; 3[G ; 7[ ; 5
0 0 [ 2 2 C5 C1
C'est--dire
[ C 1 ; 2KF C4 ; 2KG 1 ; 2K
XY8 C6 ; 3KF [ ; 1 ; 3KG C3 ; 3K 9 [ ; 3[G ; 7[ ; 5
C2 C KF C2 C KG [ ; 5 C K
Ou encore
[ ; (2KF ; 3KG C K ; 52[G ; (25KF ; 21KG ; 10K C 292[
;41KF ; 72KG ; 71K C 129 9 [ ; 3[G ; 7[ ; 5
On obtient le systme linaire suivant :
2 3 C1 KF 5 3
|25 K
21 10 } G ; | C29 } 9 |7}
41 72 71 K C129 5
Ainsi,
KF 2 3 C1 `F 3 5 1.4227
KG 9 |25 21 10 } |7} C | C29 } 9 |C0.94158}
K 41 72 71 5 C129 2.0206
Soit :
D 9 J1.4227 C0.94158 2.0206M
2.3.2. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMEE
On peut calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme
partir de la reprsentation dtat. Supposons que le systme, en boucle ouverte, soit rgi
par les quations dtat suivantes :
67 (82 9 :6(82 ; <=(82 A
5
>(8 2 9 ?6(8 2
On a en boucle ferme :
67 (82 9 :6(82 ; < ZB
(2
8 C D6
(
8 2]
(2
Donc, on obtient :
67 (82 9 (: C <D 26 (82 ; <B(82
Nous appliquons la transforme de Laplace aux quations dtat :
[([2 9 (: C <D2([2 ; < ([2A
5
([2 9 ?([2
20
Chapitre 2 Commande par retour dtat
On tire :
(\H [ C : ; <D2([2 9 <([2
Donc :
([2 9 (\j [ C : ; <D2C1 <([2
Do :
2 .4 . EXERCICES DAPPLICATION
A. EXERCICE No1
On considre un systme rgi par lquation dtat :
C1 C5 4
9 :6 ; <= o : 9 , < 9
2 C8 C1
tudier la commandabilit de ce systme et calculer le vecteur de gain (K2 introduire
dans une boucle de retour dtat pour que le systme, en boucle ferme et soumis un
chelon unitaire de consigne, soit caractris par un coefficient damortissement 90.45
et n97.5sec.
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Chapitre 2 Commande par retour dtat
B. EXERCICE No2
On considre le systme une entre, une sortie et dordre n associ la
reprsentation dtat suivante :
67 (82 9 :6 (82 ; <=(8 2A
5
>(82 9 ?6
12 Quelles sont les dimensions des matrices A, B et C ?
2) Quel nom donne-t-on la matrice A, B et C ?
32 Que reprsentent les valeurs propres de la matrice A ?
42 Que doit satisfaire A pour que le systme soit stable ?
52 Donner lexpression de la fonction de transfert du systme en fonction de A,
B et C.
6) Donner la condition portant sur A et B pour que le systme soit commandable.
72 Ecrire lexpression gnrale de la commande par retour dtat et donner une
reprsentation schmatique du coupe systme retour dtat.
82 Donner la condition portant sur A et C pour que le systme soit observable.
C. EXERCICE No3
Soit le systme dcrit par le schma de la figure 1.
On prend comme vecteur dtat, le vecteur X suivant:
9 J6F 6G 6 6 M
22
Chapitre 2 Commande par retour dtat
D. EXERCICE No4
On considre le systme ayant pour fonction de transfert :
1
([2 9
[([ ; 12
12 Donner la reprsentation dtat du systme sous forme compagne pour la
commande. On notera x le vecteur dtat associ a cette reprsentation.
22 Donner le schma fonctionnel correspondant cette reprsentation.
32 Dterminer le retour detat K ncessaire pour imposer -2 et -5 comme ples
du systme boucl.
42 Dterminer la fonction de transfert du systme boucl.
E. EXERCICE No5
On considre le systme ayant pour fonction de transfert:
([2 [;3
([2 9 9
([2 [([ ; 12([ ; 22
12 Donner la reprsentation dtat du systme sous forme compagne pour la
commande. On notera x le vecteur dtat. On prcisera bien ce que vaut x.
22 Dessiner le schma fonctionnel correspondant cette reprsentation.
32 Dterminer le retour dtat K ncessaire pour imposer les valeurs -2, -5 et -10
comme ples du systme boucl.
42 Dterminer la fonction de transfert du systme boucl.
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Chapitre 3 Commande optimale
Commande optimale
3 .1 . INTRODUCTION
Les problmes de commande optimale se rencontrent dans la vie de tous les
pose initialement et dans le cas des systmes les plus gnraux. Dans une seconde
partie, on s'intressera plus particulirement aux systmes linaires dans le cas d'un
critre quadratique, cas connu sous le nom de commande linaire quadratique (LQR :
24
Chapitre 3 Commande optimale
Il est intressant de noter que la commande optimale obtenue s'crit comme un retour
d'tat :
>V(?) < WX:(?) (3-4)
La loi de commande est > < WX:, o K est matrice de dimension b:c. Par consquent,
sous la forme augmente, nous avons :
25
Chapitre 3 Commande optimale
>VZ :
[ZZ [ZG :Z
>V\
d f < Wg e e e h d e\ f (3-7)
e
[EZ [EG :
>VE G
Dans ce cas, lindice de performance J est lintgral du carr derreur, donc le critre
s'crit alors :
M < NA QI:Z (?)]\ O? (3-9)
P
Pour ?J tend vers linfini, le principe de la commande optimale est de driver lindice de
performance par rapport au temps (Pour obtenir la valeur minimum), on obtient :
26
Chapitre 3 Commande optimale
Avec (j: )q < : q jq . Si nous supposons que jq y T yj < Wz, alors l'quation (3-14)
devient :
(: q y:) < W: q : (3-15)
x
xP
Dans l'valuation de la limite ? < , nous supposons que le systme est stable, et par
consquent :() < 0. Par consquent, pour rduire au minimum le critre de
performance J, nous considrons les deux quations :
M < NA : q : O? < : q (0)y:(0) (3-17)
{
Et :
jq y T yj < Wz (3-18)
Les tapes de conception sont alors comme suit :
1. Dterminer la matrice P qui satisfaite l'quation (3-18), o H est connu.
2. Rduire au minimum J en dterminant le minimum de l'quation (3-17) en
ajustant un ou plusieurs paramtres de systme non spcifis
Exemple : (rsoudre au cours)
On Considre le systme contrler en boucle ouverte
O :Z 0 1 :Z 0
< T > (?)
O? :\ 0 0 :\ 1
O :Z et :\ sont les variables d'tat.
Avec :
0 1 0
S< ,U <
0 0 1
Nous choisirons un systme de contrle de rtroaction de sorte que :
:Z
>(?) < WX: (?) < I[Z [\ ] :
\
1
Si nous supposons que [1<1 et les conditions initiales sont : (0) < , calculer le gain
1
optimal K et reprsenter lallure de lindice de performance J.
27
Chapitre 3 Commande optimale
La loi de commande optimale est obtenue si le driv de lagrangien par rapport la loi
de commande est nul :
28
Chapitre 3 Commande optimale
Avec ; (?) < y;(?):(?) T y(?):; (?)et l'quation d'tat (3-19) du systme, l'quation (3-
28) s'crit (en omettant la rfrence au temps au d'allger les notations) :
ny; T yS T Sq y W yU Z U q y T o: < 0 (2-29)
La solution est alors obtenue en rsolvant l'quation (diffrentielle) de Riccati suivante:
y; T yS T Sq y W yU Z U q y T < 0 (3-30)
Avec la condition finale P(tf ) < S. Remarquons que la condition :
: q ny T yS T Sq y; W yU Z y T o: < 0 (3-31)
Scrit aussi :
(: q y:) T : q : T >q > (3-32)
x
xP
Il est intressant de noter que la commande optimale obtenue s'crit comme un retour
d'tat > < WX(?): avec :
X < W Z Uq y (3-33)
On peut rcrire toutes les quations du systme en temps continu par des quations en
temps discret (voir le tableau ci-dessous) :
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Chapitre 3 Commande optimale
A \ : ()() :() T
devient : < q Z
q ():(:)
S W U()Z ()U q ()()
quation (3-26)
:( T 1)
<
( T 1)
S( ) U( ) Z ( )U q () :()
devient :
quation (3-27)
W() Sq ()
( T 1) < WnSq ()y() T ()o: (: )
devient :y( T 1) T y()S( ) T Sq ( )y() W
quation (3-28)
y( )U()Z ( )U q ()y( ) T ()
quation (3-30)
30
Chapitre 3 Commande optimale
31
Chapitre 3 Commande optimale
Nous supposerons donc que notre systme perturb peut tre modlis
par le modle dtat suivant appel modle de Kalman :
:(?) < S:(?) T U>(?) T (?)|
(3-35)
(?) < : (?) T >(?) T (?)
O : : DG , > DE , D , D , D
O et reprsentent des bruits blancs, de moyenne nulle, indpendants, avec
respectivement pour matrice de covariance et .
Auquel nous adjoindrons les hypothses suivantes. Nous supposerons que :
1
V est donc une matrice dfinie positive et W est une matrice semi-dfinie positive.
32
Chapitre 3 Commande optimale
Avec :
33
Chapitre 3 Commande optimale
X < W Z Uq y (3-37)
Avec :
X < Z Uq y |
yS T Sq y W yU Z Uq y T < 0
34
Chapitre 3 Commande optimale
35
Chapitre 4 transforme en Z
Transforme en z
4 .1 . INTRODUCTION :
Jusqu prsent, nous navons tudi que des systmes linaires continus,
dont la principale fonction consistait traiter continment, en temps rel, des signaux
eux-mmes continus, cest--dire des signaux reprsents par des fonctions continues
du temps. On parle alors de signaux et de systmes temps continu.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements
raliser, ncessite souvent le recours des outils numriques de traitement :
ordinateurs, calculateurs, systmes numriques en tout genre.
De tels outils ne peuvent en aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-ci
doivent tre transforms en suites de nombres pour pouvoir tre traits. De mme, ces
systmes dlivrent, leur sortie, des suites de valeurs numriques, autrement dit, des
signaux numriques.
La problmatique est alors de reprsenter les interactions entre des signaux physiques
modliss par des fonctions avec des signaux assimilables par des calculateurs
numriques qui se prsentent sous forme de suites. Lutilisation des calculateurs
numriques utiliss en temps rel pour commander, piloter, guiderdes procds ou
systmes physiques qui par essence sont le plus souvent continus a donn naissance aux
systmes commands chantillonns (discrets/numriques).
Sans entrer dans les dtails du fonctionnement des diffrents lments, la commande
par calculateur, ou processeur, dun procd ncessite la mise en uvre dun certain
nombre dlments (Figure (4-1)) :
- un actionneur, ou organe de commande qui reoit les ordres du processeur
travers un convertisseur numrique-analogique,
- un capteur, ou organe de mesure qui transmet au processeur les informations
recueillies sur le procd, travers un convertisseur analogique-numrique.
36
Chapitre 4 transforme en Z
4.2.1. DEFINITION
2
CNA : transforme le signal discret en signal continu (transmis au processus continu).
37
Chapitre 4 transforme en Z
Sur la Figure (4-2) nous retrouvons les reprsentations des fonctions W(B ) et W V (B).
4 .3 . PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE EN Z
38
Chapitre 4 transforme en Z
4 .4 . FONCTIONS DE TRANSFERT EN Z
39
Chapitre 4 transforme en Z
De la mme manire que lon associe un systme temps continu, une fonction de
transfert, par application de la transformation de Laplace son quation diffrentielle,
on peut associer un systme temps discret, une fonction de transfert en z, par
application de la transformation en z son quation rcurrente Sous lhypothse que les
conditions initiales sont nulles (H C o C C Lo C AH C Ao C C ALo C 0) il
vient la relation suivante :
(fH ? fo X ? ? fLo X Lo ? f X )(X) C (gH ? go X ? ? gLo X Lo ? g X )l(X)
Soit encore :
Avec :
qui est dfinie comme la fonction de transfert en z du systme. Dans le cas gnral o les
conditions initiales sont non nulles la reprsentation en z du systme scrit plus
exactement:
O le polynme I(z) ne dpend que des conditions initiales. Il influe sur la sortie du
systme sans modifier le comportement d au signal dentre U(z).
La factorisation du numrateur et du dnominateur conduit a la forme ples, zros, gain
suivante :
i (X) C (4-13)
(sLs )(sLs )(sLs )
p (sLO )(sLO )(sLO )
Avec :
Par dfinition les ples du systme sont les racines du polynme dnominateur et les
zros du systme sont les racines du polynme numrateur. Les uns et les autres ont par
dfaut des nombres soit rels soit complexes.
Certains auteurs prfrent une formulation en X Lo de la fonction de transfert. On peut
lobtenir partir de la formulation en z comme suit :
i(X) C X L (4-14)
oc
V s ccV s
p ocp
V s ccpV s
40
Chapitre 4 transforme en Z
gV C fV C (4-15)
p
p
W> 2Wp
41
Chapitre 4 transforme en Z
u(k) 1 y(k)
B 0 (p)
p(p+1)
42
Chapitre 4 transforme en Z
X J 1 i (I)
i (X) C _;i (I)GH (I)@ C _
X I
Avec la dcomposition en lments simples suivante:
i (I) 1 J1 1 1
C C ? ?
I I (I ? 1) I I I?1
En utilisant le tableau (4-1), il vient :
XJ1 X => X X
i (X) C J ? ?
X X J 1 (X J 1) X J K LMN
Soit :
C K LMN J 1 ? =>
i (X) C (sLo)(sLp)
(sL)
avec f C K LMN
g C 1 J MN Loc> N
M oL> N
N
Application numrique :
Soit => C 1K. Il vient :
X ? 0.7183
i (X) C 0.3679
(X J 1)(X J 0.3679)
() C ;()@ () () C
Transforme de Laplace Signal continu Signal chantillonn Transforme en z
Z(B) WH C 1, D< 0 W\ C 0
L Z(B J f)
1 1
L Z(B J = ) W C 1, D< W\ C 0 X L
A(B) X
XJ1
1
B <= X
=
(X J 1)
B < = X(X ? 1)
=
(X J 1)
K Lpy K Lp\M X
? X J K LpM
BK Lpy <= K Lp\M = XK LpM
( ? ) (X J K LpM )
J K Lpy J K Ly K Lp\M J K L\M X(K LpM J K LM )
( ? )( ? ) (X J K LpM )(X J K LM )
f\ X
XJf
(Jf \ ) X
X?f
1 J K Lpy 1 J K Lp\M X(1 J K LpM )
( ? ) (X J 1)(X J K LpM )
w(B) w(<= ) Xw(= )
? X J 2X`(= ) ? 1
`(B) `(<= ) XX J `(= )
? X J 2X`(= ) ? 1
43
Chapitre 4 transforme en Z
C (4-17)
(s) c s c s c s cc s
(s) ocp s cp s cp s ccp s
La forme gnrale dune quation rcurrente linaire peut tre donne par :
(X) C gH l(X) ? go X Lo l(X) ? g X L l(X) ? g X L l(X) ? ? g X L l(X) J fo X Lo (X)
J f X L (X) J f X L (X) J J f X L (X)
En identifiant les termes correspondants aux mmes instants dchantillonnage nous
obtenons :
(0) C gH A(0)
(1) C gH A(1) ? go A(0) J fo (0)
(2) C gH A(2) ? go A(1) ? g A(0) J fo (1) J f (0)
(<) C gH A(<) ? go A(< J 1) ? g A(< J 2) ? ? g A(< J x) J fo (< J 1) J f (< J 2) J J f (< J )
44
Chapitre 4 transforme en Z
Cette dernire relation constitue lquation rcurrente qui permet le calcul de la sortie
pour nimporte quelle entre.
Comme nous venons de le voir (dans les travaux dirigs), lquation rcurrente issue
dune transmittance en z permet de calculer la sortie pour nimporte quelle entre. Pour
la transforme de Laplace, il est clair que le calcul de la sortie ncessite un
dveloppement algbrique spcifique, nous mesurons l le grand intrt de la
transforme en z.
Thorme :
Un systme numrique est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction de
transfert sont situs lintrieur du cercle de rayon 1. Il est dautant plus stable (amorti)
que les ples sont plus lintrieur du cercle.
Ceci est prvisible du fait de la relation de passage continu-discret : X C K OMN :
45
Chapitre 5 Commande adaptative
Commande adaptative
5 .1 . INTRODUCTION :
Les variations paramtriques dun processus rel dans le temps suivant les
changements de lenvironnement sont influs sur la rgulation du systme boucl avec
des contrleurs paramtres fixe. Dans ces conditions, il faut trouver un rgulateur
quil est le pouvoir de ladaptation devant ces variations, parmi ces rgulateurs on
trouve les rgulateurs adaptatifs qui sont bass essentiellement sur lidentification en
ligne des paramtres du procd. Ces techniques destimation sont connues depuis les
annes soixante. Elles permettent dobtenir un modle mathmatique qui reprsente le
plus fidlement possible le comportement dynamique dun processus. Donc, la
commande adaptative fait partie dun ensemble de techniques destines ajuster
automatiquement les paramtres du correcteur des systmes de commande lorsque les
caractristiques du processus et les perturbations sont inconnues ou varient dans le
temps. Par principe, ce type de commande est non-linaire puisquil comporte deux
boucles de contre-raction imbriques : la boucle de correction et la boucle dadaptation.
Comme les preuves de stabilit sont extrmement difficiles tablir, on utilise une
gnrale de commande adaptative dfinie partir du thorme de stabilit de Landau.
Le dbut des recherches sur la commande adaptative (destines laronautique) date des
annes 1950. Cependant cause de linsuffisance de rsultats thoriques et de labsence de
moyens techniques performants, ces recherches furent trs vite abandonnes.
Les progrs rapides de llectronique et les rsultats thoriques fondamentaux tablis dans les
annes 1960 (variables dtat, analyse de la stabilit, commande stochastique) devaient
susciter de nouveau lintrt pour ce sujet durant les annes 1970. Depuis lors des tudes
considrables ont t ralises et daujourdhui elles sont mises en uvre laide de
microprocesseurs, micro-ordinateurs ou circuits spcialiss (Digital Signal Processors).
Concernant la commande adaptative on a choisi la mthode des moindres carrs rcursive
pour le bloc destimation paramtrique. Le principe de cette technique didentification est la
dtermination dun vecteur des inconnus partir de linformation des signaux dentries u(t) et
les sorties mesures y(t) du systme.
46
Chapitre 5 Commande adaptative
Mesure de
Performance Mcanisme
dsire
lindice de
dadaptation
performance
y(k)
+ Correcteur
Consigne Processus
autoajustable u(k)
-
47
Chapitre 5 Commande adaptative
Programme du
gain
y(k)
+ Correcteur
Consigne Processus
autoajustable u(k)
-
y(k)
+ Correcteur
Consigne Processus
autoajustable u(k)
-
48
Chapitre 5 Commande adaptative
Les paramtres dun processus physique rel sont changs cause des variations de
lenvironnent. Dans ce cas ces paramtres doivent tre estims en ligne. Le principe de
lalgorithme des moindres carrs rcursifs consiste minimiser un critre quadratique
au carr de lerreur, entre lentre et la sortie du modle comme le montre la figure (5-
5).
49
Chapitre 5 Commande adaptative
y (t )
u (t ) e(t )
y (t )
O :
: est le vecteur de mesure.
: est le vecteur estimer.
y : est la sortie du systme.
Le minimum du critre J est obtenu par le jeu de paramtres qui annule sa drive dans
lespace paramtrique.
Ceci donne :
50
Chapitre 5 Commande adaptative
e (P ) C (q
p_E g (P h 1)g (P h 1) ) (p_E g (P h 1)B(P ))
f OE q
(5-6)
Lquation de vecteur estimer scrit par :
T -1
P (t )C P (t - 1 )- P (t - 1 ) (t - 1 ) I X (t - 1 ) P (t - 1 ) (t - 1 ) (t - 1 ) P (t - 1 ) (5-10)
Or:
w(~) C w(~ h 1) X g(P h 1)g (P h 1)f (5-13)
Finalement on obtient lalgorithme des moindres carrs rcursifs comme suit :
O :
I : la matrice identit.
K(t) : gain de Kalman.
Remarque :
Lalgorithme des MCR donne de moins en moins de poids aux nouvelles mesures, il ne
convient donc pour estimer des paramtres variables dans le temps. Pour obtenir un
51
Chapitre 5 Commande adaptative
algorithme capable de suivre les variations des paramtres, le critre facteur doubli
suivant est utilis.
Plus le facteur doubli est voisin de zro, plus on oublie rapidement les anciennes
valeurs. Donc les valeurs typiques pour sont comprises entre 0.85 et 0.995.
Lexpression de lalgorithme des moindres carrs rcursive avec le facteur doubli scrit
par :
f
e (~) C e(~ h 1) X (~) B(~) h g(P) e (~ h 1)
(~) C (pOE)(OE)(pOE)
(OE)(pOE) (5-16)
w(~) C D X (~ h 1)g(P h 1)H
(OE)
Les gains dadaptation facteur doubli ont une capacit de poursuite (convergence
exponentielle) dans le cas o les signaux dentre-sortie sont excitants. Or cette
condition nest pas ralise lorsque le rgime stationnaire est attient. Dans ce cas le gain
dadaptation tend crotre exponentiellement et conduit lexplosion du vecteur des
paramtres. Il est fondamental de ne pas utiliser un algorithme facteur doubli dans le
cas o les signaux ne sont pas excitants.
Lalgorithme des moindres carrs rcursifs doit tre initialis de P(0) et (0).
Si on ne dispose daucune information, on peut choisir (0)C0 sans porter prjudice la
convergence de lalgorithme. Par sa dfinition P(t) C ((t)T(t))-1. P(t) reprsente la
52
Chapitre 5 Commande adaptative
matrice de covariance de (t) donc sa prcision, les lments situes sur la diagonale de
P(t) reprsentent la variance instantane de chaque paramtre. Cette remarque nous
permet alors P(0) si on na aucune information sur cela signifie que la variance de
chaque paramtre est infinie on peut alors choisir PCI (matrice diagonale), la taille
des lments de la diagonale dpend de la confidence sur les valeurs initiales des
paramtres (0).
53
Bibliographie
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