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CURSO FEBRERO-JULIO 2012

I.T.S.S.A.T
DINAMICA

UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS

2.1 Introduccin.

En este captulo estudiaremos la cinemtica de los slidos


rgidos. Investigaremos las relaciones que existen entre el
tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de
las distintas partculas que forman un solido rgido. Como
veremos, los diferentes tipos de movimiento de un slido rgido
pueden agruparse en forma conveniente como sigue:

1. Traslacin. Se dice que un movimiento es de traslacin si


cualquier lnea recta de un slido permanece en la
misma direccin durante el movimiento. Puede observarse
tambin que en una traslacin todas las partculas que
forman el slido se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas, se dice
que el movimiento es una traslacin rectilnea (Fig. 15.1);
si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es
una traslacin curvilnea (Fig. 15.2).

2. Rotacin alrededor de un eje fijo. En este movimiento las


partculas que forman el solido rgido; se mueven en planos
paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el
mismo eje fijo (Fig. 15.3). Si este eje, llamado eje de rotacin,
corta al solido rgido, las partculas localizadas sobre el eje
tienen velocidad y aceleracin nulas.
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de
translacin curvilnea. Por ejemplo, la placa mostrada en la
figura 15.4a est en traslacin curvilnea con todas sus
partculas en movimiento a lo largo de circunferencias
paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15.4b
est en rotacin con todas sus partculas en movimiento a lo
largo de circunferencias concntricas. En el primer caso,
cualquier lnea recta dada trazada sobre la placa permanecer
en la misma direccin mientras que en el segundo caso el
punto 0 permanece fijo.
Como cada partcula se mueve en un plano dado se dice
que la rotacin de un slido alrededor de un eje fijo es un
movimiento plano.

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3. Movimiento plano. Existen otros muchos tipos de


movimiento plano, es decir, movimientos en que todas las
partculas del solido se mueven en planos paralelos. En la
figura 15.5 se dan dos ejemplos de movimiento plano.

4. Movimiento con un punto fijo. Este es el movimiento


tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo 0.
Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en
el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.
15.6).

5. Movimiento general. A cualquier movimiento de un cuerpo


rgido no incluido en ninguna de las categoras anteriores se
le llama movimiento general.

Despus de un breve anlisis del movimiento de traslacin en


la seccin 15.2, consideraremos en la seccin 15.3 la
rotacin de un solido rgido con respecto a un eje fijo.
Definiremos la velocidad angular y la aceleracin angular del
slido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracin
de un punto dado del slido, en funcin de su vector de
posicin y de la velocidad y aceleracin angulares del slido.

Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento


plano de un slido rgido y a su aplicacin al anlisis de
mecanismos como engranajes, bielas y mecanismos.
Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una
traslacin y una rotacin (Seccs. 15.5 y 15.6) expresaremos la
velocidad de un punto B de la placa como la suma de la
velocidad de u punto de referencia A y la velocidad de B relativa
a un sistema de referencia que se traslada con A (es decir,
movindose con A pero sin girar). El mismo planteamiento se
emplea despus en la seccin 15.8 para expresar la
aceleracin de B en trminos de la aceleracin de A y de la
aceleracin de B relativa a un sistema que se traslada con A.

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Un mtodo alternativo para el anlisis de las velocidades


en movimiento plano que se basa en el concepto de centro
instantneo de rotacin, se da en la seccin 15.7 y
todava se da otro mtodo de anlisis que se basa en el
empleo de expresiones paramtricas para las coordenadas de
un punto dado en la seccin 15.9.
El movimiento de una partcula respecto a un sistema de
referencia giratorio, y el concepto de la aceleracin de
Coriolis, se analizan en las secciones 15.10 y 15.11 y los
resultados obtenidos se aplican al anlisis del movimiento
plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre
s.
La parte restante del captulo se dedica al anlisis del
movimiento tridimensional de un solido rgido, es decir, el
movimiento de un solido rgido con un punto fijo y el
movimiento general de un solido rgido. En las secciones
15.12 y 15.13 se utilizara un sistema de referencia fijo o un
sistema de referencia en traslacin para este anlisis, mientras
que en las secciones 15.14 y 15.15 consideraremos el
movimiento del slido en relacin a un sistema giratorio, o a
un sistema en movimiento general, y se empleara
nuevamente el concepto de la aceleracin de Coriolis.

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2.2 Translacin (15.2, PAG 720)

Considrese un slido rgido en traslacin (ya sea


traslacin rectilnea o curvilnea) y sean A y B cualquiera de
sus partculas (Fig. 15.7a). Representando por rA y rB los
vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de
referencia fijo y por rB/A al vector que une a A y B,
escribimos

Derivemos esta relacin con respecto a t. Notamos que de la


definicin de una traslacin el vector rB/A debe mantener
una direccin constante; su modulo debe ser tambin
constante, ya que A y B corresponden al mismo solido
rgido. Entonces la derivada de rB/A es nula y tenemos

Derivando una vez ms escribimos

As que, cuando un slido rgido esta en traslacin,


todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la
misma aceleracin en cualquier instante (Fig. 15.76 y c).
En el caso de la traslacin curvilnea, la velocidad y la
aceleracin cambian tanto de direccin como de modulo en
cada instante. En el caso de la traslacin rectilnea todas las
partculas del solido se mueven a lo largo de lneas rectas
paralelas y su velocidad y aceleracin mantienen la misma
direccin; durante todo el movimiento.

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2.3 Rotacin con respecto a un eje fijo (15.3, PAG 721)

Consideremos un solido rgido que gira alrededor de un


eje fijo AA'. Sea P un punto del slido y r su vector de
posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Por
conveniencia supondremos que el sistema est centrado en
el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig.
15.8). Sea B la proyeccin de P sobre AA', como P debe
permanecer a una distancia constante de B, describir una
circunferencia de centro B y de radio r sen , donde
representa el ngulo formado por r y AA'.
La posicin de P y de todo el slido est definida
completamente por el ngulo que forma la lnea BP con el
plano zx. El ngulo se conoce como la coordenada
angular del slido. La coordenada angular se define como
positiva cuando se recorre en sentido contrario al movimiento
de las manecillas del reloj vista desde A; se expresar en
radianes (rad) y ocasionalmente en grados () o
revoluciones (rev). Recordamos que

De la seccin 11.9 recordamos que la velocidad v =


dr/dt de una partcula P es un vector tangente a la
trayectoria de P y de magnitud v= ds/dt. Observando que la
longitud s del arco descrito por P cuando el slido gira
hasta es

y dividiendo ambos miembros entre t, obtenemos en el


lmite cuando t tiende a cero,

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Donde representa la derivada de respecto al tiempo.


(Ntese que aunque el ngulo depende de la posicin de P
dentro del cuerpo, la velocidad angular es independiente
de P.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector
perpendicular al plano que contiene a AA' y r, de magnitud v
definida por (15.4). Pero es precisamente el resultado que
obtendramos si trazramos a lo largo de AA' un vector =
k y formsemos el producto vectorial x r (Fig. 15.9).
Entonces escribimos

El vector

Se le llama velocidad angular del slido. Esta dirigida a lo


largo del eje de rotacin y es igual en magnitud a la
rapidez de cambio de la coordenada angular y su sentido
puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc. 3.6)
a partir del sentido de rotacin del slido.
Determinaremos ahora la aceleracin a de la partcula P.
Derivando (15.5) y recordando la regla para la derivacin de
un producto vectorial (Secc. 11.10). escribimos

El vector d/dt se representa por y se llama aceleracin


angular del slido. Sustituyendo tambin v de (15.5),
tenemos

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Derivando (15.6) y recordando que k es de modulo y


direccin constante, tenemos

Entonces la aceleracin angular de un solido rgido que gira


con respecto a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del
eje de rotacin, e igual en magnitud a la rapidez de cambio
de la velocidad angular. Regresando a (15.8),
notamos que la aceleracin de P es la suma de dos
vectores. El primer vector es igual al producto vectorial x
r; es tangente a la circunferencia descrita por P y representa
por consiguiente a la componente tangencial de la
aceleracin. El segundo vector es igual al triple producto
vectorial x ( x r) obtenido al formar el producto
vectorial de y x r; como x r es tangente a la
circunferencia descrita por P, el triple producto vectorial
se dirige hacia el centro B del circulo y representa, por
consiguiente, a la componente normal de la aceleracin.

Rotacin de una seccin representativa. La rotacin de


un solido rgido con respecto a un eje fijo puede definirse
por el movimiento de una seccin representativa en un plano
de referencia perpendicular al eje de rotacin. Escojamos el
plano xy como el plano de referencia y supongamos que
coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando
hacia afuera del papel (Fig. 15.10). Recordando de (15.6)
que = k, notamos que un valor positivo del escalar
corresponde a una rotacin en el sentido contrario al
movimiento de las manecillas del reloj de la seccin
representativa, y un valor negativo corresponde a una
rotacin en el sentido de movimiento de las manecillas del
reloj. Sustituyendo k por en la ecuacin (15.5),
expresamos la velocidad de cualquier punto P de la
seccin como

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Como los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, el


modulo de la velocidad v es

y su direccin puede obtenerse girando r un ngulo de 90


en el sentido de rotacin de la seccin.
Sustituyendo = k y = k en la ecuacin (15.8), y
observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r
por k produce una rotacin de 180 del vector r, expresamos
la aceleracin del punto P como

Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig. 15.11), escribimos

La componente tangencial ax apunta en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del


reloj si el escalar es positivo, y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si es
negativo. La componente normal an siempre apunta en el sentido contrario al de r, es decir,
hacia O.

Ecuaciones que definen la rotacin de un solido rgido alrededor de un eje fijo.


Decimos que se conoce el movimiento de un solido rgido que gira con respecto a un eje fijo
AA', cuando su coordenada angular puede expresarse como una funcin conocida de t. Sin
embargo, en la prctica solo ocasionalmente se define la rotacin de un solido rgido por una
relacin entre y t. Ms frecuentemente, las condiciones de movimiento se especificaran por el
tipo de aceleracin angular que el slido posee. Por ejemplo, a puede darse como una
funcin de t, como una funcin de o como funcin de . Recordando las relaciones (15.6) y
(15.9), escribimos

o despejando dt de (15.12) ,y sustituyendo en (15.13),

Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el captulo 11 para el movimiento
rectilneo de una partcula, su integracin puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado
en la seccion 11.3.

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Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacin:

1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es
cero. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular est dada por la
formula

2. Rotacin uniformemente acelerada. En este caso la aceleracin angular es constante.


Las formulas siguientes que relacionan a la velocidad angular, la coordenada angular y el
tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la seccin 11.5. La semejanza
entre las formulas encontradas aqu y las obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente
acelerado de una partcula se nota fcilmente.

Debe hacerse hincapi en que la formula (15.15) solo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las
formulas (15.16) solo cuando (Y = constante. En cualquier otro caso deben utilizarse las
formulas generales (15.12) a la (15.14).

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PROBLEMA RESUELTO 1

La pesa B est conectada a una polea doble por uno de los


dos cables inextensibles mostrados en la figura. El movimiento
de la polea es controlado por el cable C que tiene una
aceleracin constante de 9 in/s2 y una velocidad inicial de 12
in/s, ambas dirigidas a la derecha. Determnense: a) el
numero de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s, b) la
velocidad y el cambio en la posicin de la pesa B despus de
2 s, y c) la aceleracin del punto D sobre el borde de la polea
interior en t = 0.

SOLUCION:
a) Movimiento de la polea. Como el cable es inextensible, la
velocidad del punto D es igual a la velocidad del punto C y la
componente tangencial de la aceleracin de D es igual a la
aceleracin de C.

Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in,


escribimos

Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente


acelerado obtenemos para t = 2 s,

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b) Movimiento de la pesa B. Empleando las siguientes


relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in,
escribimos

c) Aceleracin del punto D en t = 0. La componente


tangencial de la aceleracin es

Como en t = 0, 0 = 4 rad/s, la componente normal de la


aceleracin es

El modulo y la direccin de la aceleracin total pueden


obtenerse escribiendo

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2.4 Movimiento general en el plano (15.5, PAG 730)

En general el movimiento plano no es ni una traslacin ni una rotacin; pero como veremos
ahora, un movimiento plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacin y
una rotacin.
Considrese por ejemplo una rueda que gira sobre una va recta (Fig. 15.12). Durante cierto
intervalo de tiempo, dos puntos arbitrarios A y B se habrn movido respectivamente desde A1
hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacin que
hubiera trado a A y B hasta A2 y B1'(la lnea AB sigue siendo vertical), seguida por una
rotacin respecto a A que trae B hasta B2. Aunque el movimiento original de rodamiento es
distinto a la combinacin de la traslaci6n y la rotacin cuando estos movimientos se toman en
sucesin, el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinacin de una
traslacin y una rotacin simultaneas.

Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15.13, que representa a la barra
cuyas extremidades deslizan a lo largo de una va horizontal y una va vertical, respectivamente.
Este movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una
rotacin con respecto a A (Fig. 15.13a), o por una traslacin en una direccin vertical y
una rotacin con respecto a B (Fig. 15.13b).

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En general consideraremos un pequeo desplazamiento que trae dos partculas A y B de una


seccin representativa desde A1 y B2 hasta A2 y B2 (Fig. 15.14), respectivamente. Este
desplazamiento puede dividirse en dos partes, una en la que las partculas se mueven hasta A2 y
B1 mientras la lnea AB mantiene la misma direccin, y otra en el que B se mueve hasta B2
mientras A permanece fija. La primera parte del movimiento es claramente una traslacin y la
segunda una rotacin con respecto a A. Recordando de la seccin 11.12 la definicin del
"movimiento relativo" de una partcula con respecto a un sistema de referencia en movimiento
en contraposicin a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo
podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos
partculas A y B de una seccin en movimiento plano, el movimiento relativo de B con respecto a
un sistema unido a A y de orientacin fija es una rotacin. A un observador movindose con A,
pero sin girar, le parecer que la partcula describe un arco de circunferencia con centro en A.

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PROBLEMA RESUELTO 2

El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la


cremallera inferior que permanece fija; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida a la derecha. Determnese: a) la
velocidad angular del engranaje, y b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D del engranaje.

SOLUCION:
a) Velocidad angular del engranaje. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior, su
centro A se mueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2r1 por cada revolucin
completa. Notando que 1 rev = 2 rad y que cuando A se mueve a la derecha (xA > 0) el
engranaje gira en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj ( < 0), escribimos

Derivando respecto al tiempo t y sustituyendo los valores conocidos vA = 1.2 m/s y r1 =150 mm =
0.150 m, obtenemos

Donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.

b) Velocidades. El movimiento de rodadura se descompone en dos componentes: una


traslacin con el centro A y una rotacin con respecto al centro A. En la traslacin todos los
puntos del engranaje se mueven con la misma velocidad vA. En la rotacin cada punto P del
engranaje se mueve con respecto a A con una velocidad relativa vP/A = k x rP/A donde rP/A es
el vector de posicin de P relativo a A.

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Velocidad de la cremallera superior. La velocidad de la cremallera superior es igual a la


velocidad del punto B; escribimos

Velocidad del punto D:

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