Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
AJUSTE DE CONTROLADORES
INDUSTRIALES
Subido por:
https://www.facebook.com/pages/Interfase-
IQ/146073555478947?ref=bookmarks
I N S T I T U T O POLITCNICO N A C I O N A L
MXICO
Teora de control, ajuste de controladores industriales
ISBN 970-36-0006-9
Introduccin 11
Terminologa y simbologa
de ingeniera de control automtico
Controlador automtico 55
Efecto de espacio muerto 56
Espacio muerto 56
Tiempo muerto 56
Posicionadores de vlvulas 56
Vlvula de control 57
Circuito de control automtico 57
Instrumentos de medicin y control 58
Variable manipulada 59
Variable controlada 59
Punto de ajuste 59
Velocidad de accin correctiva 60
Estabilidad 60
Caractersticas estticas 61
Exactitud 61
Errores de calibracin 63
Resolucin de la sensibilidad 64
Tiempo muerto 64
Histresis 65
ndice 9
Remanencia 65
Linearidad e histresis en los sistemas de control 66
Caractersticas de un proceso 67
Proceso sin autorregulacin 69
Ganancia del proceso 70
Ajuste de controladores
Modelos matemticos 75
Relacin de flujo con respecto
a la seal de salida del controlador 78
Rango de flujo respecto al nivel del tanque 79
Comportamiento del recipiente B 82
Funcin dinmica 84
Procesos dinmicos 88
Transformadas de Laplace 88
Pico o impulso unitario 93
Ecuaciones diferenciales 93
Teorema de sustitucin 98
Traslacin o retraso de una funcin 99
Retraso de una funcin 100
Multiplicacin 101
Teorema de valor inicial y final 101
Resumen 102
Control proporcional 106
Control proporcional con reajuste automtico (reset) 107
Respuesta del sistema a un cambio de carga a disturbio
en el proceso 109
Bibliografa 119
Introduccin
11
12 Teora de control
Terminologa y simbologa
de ingeniera de control automtico
el proceso y
el controlador automtico.
13
14 Teora de control
6
1
3
Velocidad de respuesta
Temperatura
250 del medio
para la curva A
63.2%
Temperatura
150 del medio
para la curva B
B
63.2%
50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Exactitud en la medicin
Error dinmico
180C
120C Temperatura
medida
100C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo en minutos
Cambio sinusoidal
Temperatura Temperatura
medida real
Carga de proceso
Capacitancia
8
7 Variable de Variable de
6 referencia referencia
5 nivel nivel
4 4
3 3
2 2
1 1
Capacitancia trmica
Est definida como las caloras que absorbe un cuerpo por grado
centgrado de temperatura.
Capacitancia volumtrica
Capacitancia en peso
Capacitancia elctrica
Entrada
de lquido
Salida
de
Entrada lquido
de vapor
Salida de vapor
Entrada
Entrada de lquido
de
vapor
Salida
de
Salida
lquido
de vapor
Resistencia
Potencial
Resistencia
100
Reaccin sin
tiempo muerto
80
Porcentaje 60
del cambio
total de
40
temperatura
Tiempo Reaccin con
20 muerto tiempo muerto
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
Capilar
metlico
3-15 psi
Elemento
primario de
medicin
Agente de H2O
control:
vapor
29
30 Teora de control
Punto de suma
Seal de
Seal de + Seal Controlador salida Elemento final
automtico de control
s
Variable
manipulada
Punto de control
Abierta 0%
Posicin del
elemento final
de control
Abierta 100%
0 100
Variable b) c)
a)
FIGURA 11. Control de dos posiciones sin diferencial. En el dibujo (a), la vlvula
pasa de totalmente cerrada a totalmente abierta porque el controlador detecta
una temperatura menor que el valor fijado. La temperatura se incrementa hasta
llegar al punto de control, cuando esto sucede la vlvula se cierra (dibujo (b)),
an con la vlvula cerrada, por la inercia del proceso la temperatura se eleva
unos grados ms, finalmente la temperatura se abate por falta de agente de control
y cuando es menor del punto de ajuste, la vlvula se vuelve a abrir totalmente
como se ve en el dibujo (c).
Punto de ajuste
Cerrada
Posicin
de la Zona
vlvula neutra
Abierta
44% 48% 50% 52% 56%
Punto de ajuste
(set point)
Abierta 0% Posicin 3
Posicin de Posicin 2
la vlvula
Posicin 1
Abierta 100%
a) b) c)
FIGURA 13. Control de tres posiciones. En el dibujo (a) la vlvula se abre totalmente,
en el (b) la temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, en ese
momento la vlvula se cierra a una posicin intermedia en un porcentaje prefijado
por el operador, si la variable se sigue incrementando, al llegar al extremo superior,
la vlvula se cierra totalmente. En (c), al decrementarse el valor de la temperatura,
la vlvula se abre a la posicin intermedia y si continuara disminuyendo la vlvula
se abrira totalmente.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Posicin de la pluma en la escala en porcentaje
FIGURA 14. Control flotante de una sola velocidad con zona neutra.
36 Teora de control
Zona
neutra
Variable Punto
de control
Posicin
de la
vlvula
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo en minutos
FIGURA 15. Grfica del comportamiento del control flotante de una velocidad
con zona neutra.
Tiempo
Posicin
de la
vlvula f1 = Velocidad lenta
f2 = Velocidad rpida
Tiempo Tiempo
mxima
Variable
Posicin
de la
vlvula
Mxima
pendiente
Donde:
P = posicin de la vlvula en porcentaje dividido entre 100.
t = tiempo en minutos.
f = velocidad flotante (porcentaje de movimiento de la vlvula
por minuto causado por una desviacin de 1% de la variable
controlada).
= variable en porcentaje dividido entre 100.
c = punto de control en porcentaje dividido entre 100.
( - c) = desviacin.
Teora de control automtico 39
Integrando tenemos:
dP = f ( c ) dt
(1)
K = constante de integracin
BP = 400%
62.5% AB 50% AB 37.5% AB
BP = 200%
75% AB 50% AB 25% AB
BP = 100%
100% AB 50% AB 0% AB
BP = 50%
100% AB 50% AB 0% AB
BP = 25%
100% AB 0% AB
10
A
0%
0%
BP 5
20
10
0%
20
BP
30 BP %
400
40 BP
Posicin 50
de la
60
vlvula en
porcentaje 70
80
90
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Escala en porcentaje
0 50 100 150 200 Escala en oC
FIGURA 19. Grfica de comportamiento de la banda proporcional.
Teora de control automtico 41
Variable
Posicin
de la vlvula BP angosta
Posicin BP ancha
de la vlvula
FIGURA 20. Respuesta del control
a cambio repentino y estable. Tiempo
Teora de control automtico 43
0oC
BP ancha
BP angosta
Punto
100oC
de control
Off-set
200oC
FIGURA 21. Desviacin sostenida off-set con banda proporcional ancha y angosta.
44 Teora de control
S = 20%
S = 32%
Variable
controlada
S = 47%
S = 90%
Tiempo en minutos
Punto de
control C Variable
Posicin de la vlvula
debida al control
a
proporcional (BP)
Posicin de la vlvula
debido al control
flotante de velocidad
b proporcional
Suma de los
dos controles
(posicin real)
a+b
De la ecuacin (1):
P = f ( c )
de la ecuacin (2):
1
P = ( c) +
s
sumando:
1
P = f ( c )ddt + ( c ) +K
s
r r 1
f = P = ( c ) df + ( c ) +K
s s s
L +K
dt
1 minuto
Variable
Posicin de la vlvula
por control
proporcional a
Posicin de la vlvula
debida al control
flotante de velocidad a
proporcional
2a
3a
1 rep/min 2 rep/min
3 rep/min
S = 20%, r = 0.20
S = 50%, r = 0.20
Variable
controlada
S = 90%, r = 0.20
S = 150%, r = 0.20
Tiempo
Posicin
de la vlvula a
b Reset
Posicin Proporcional
de la vlvula
b+a
Proporcional + reset
donde:
P = posicin de la vlvula
q = accin derivativa o anticipatoria (rate) en minutos
s = banda proporcional en porcentaje dividido entre 100
= variable en porcentaje dividida entre 100
t = tiempo en minutos
diferenciando:
dP q d 2
=
dt s dt 2
Teora de control automtico 51
dP = r ( c ) + 1 d + d
q 2
dt s s dt s dt 2
q d
P = r 0 ( c ) dt + 1 ( c )
t
+K
s s s dt
Variable
Punto de control
PID
Variable
Punto
de control
PI
Tiempo
CUADRO 2
Resumen de los modos de control
Velocidad Cambios
de la de carga
reaccin
Modo del proceso Tamao Velocidad Aplicaciones
Controlador automtico
55
56 Teora de control
Espacio muerto
Tiempo muerto
Posicionadores de vlvulas
Vlvula de control
Elemento
Punto de Punto Seal Modos de Senal de final de
ajuste de actuante control control
suma salida del
controlador
Controlador automatico
Variable
manipulada
Cambio
de carga
Variable manipulada
Variable controlada
Punto de ajuste
Estabilidad
Variable
C
controlada
A. Estabilidad excesiva
C A. sistema muy lento
Variable
C
controlada
B. Respuesta aceptable
C B. la solucin ms aceptada
Variable
C
controlada
Caractersticas estticas
Exactitud
Controlador neumtico
50 75
25
10
0 g 0
Puntero
90o
d o
90
b
90o c A mecanismo de
Palometa modo de control
Tornillo para
punto de ajuste Restriccin
Seal de
entrada
Seal
de salida
P = 0.12 T + 3
Errores de calibracin
80 80
Valor
60 medido 60
Lectura Lectura Valor
en % en % medido
40 Valor 40
correcto Valor
correcto
20 20
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
Resolucin de la sensibilidad
Tiempo muerto
Histresis
Lectura de
la presin Respuesta
Respuesta aa
decremento
decremento
de
de presin
presin
102
Histresis
Histresis Histresis
Histresis
98 Respuesta
Respuesta a a
incremento
incremento
de
depresion
presin
100
100
Presin aplicada
Presin aplicada (psi)
(psi) Intensidad magntica
Intensidad magntica
Remanencia
Controlador
De n
sv i
iac cc
in r re
Co
Proceso
Caractersticas de un proceso
Funcin de sinusoidal
Seal de
entrada
Suministro
de aire
Variable
Proceso Controlador
manipulada
V t
C
C tt
Flujo
de entrada
Flujo de salida
constante
Bomba
200
t1 = = 0.4 min
500
si en la ecuacin:
g
t1 =
v
sustituimos:
c
g =
u
queda:
c
t1 =
uv
C3
C2
63.2% 3
C1
63.2% 2
T
t1 63.2% 1
c1 c
v1 = u1 ; v = 2 u2
t1 t1
c3 c2
= = g
u3 u2
Principios de control automtico 73
quedando finalmente:
g
v =
t1
Entrada con
escaln
Entrada con
escalon
C b
Respuesta de
un proceso con
multicapacitancias
a
t2 t1
Ajuste de controladores
75
76 Teora de control
b
Salida 0
-1 Tiempo
(a):(b) = 4:1
= Rr Lr /K
Q1
C
A HA
QA
Q2
TN
B HB
RCN
Q3
(Pp)) (1)
Donde:
Q 1 Flujo que pasa por la vlvula
Coeficiente del orificio
A0 rea de orificio
g Constante de gravitacin universal
P Cada de presin
Densidad del fluido
Q1 = K 1 A0 (2)
A0 = K2C + K3 (3)
C = Ci + c (5)
Q1 = (Q1)i + q1 (6)
(Q1)i = K4 Ci + K5 (7)
q1 = K4 c (9)
(10)
donde:
H a = nivel del lquido en el tanque A
At = rea de seccin transversal del tanque.
dHa / dt = 0 (12)
Qa = (Qa)i + qa (14)
Ha = (Ha)i + ha (15)
Ajuste de controladores 81
Qa = A1
p
2 g c p (18)
p
en este caso:
-p = Ha (19)
por consiguiente:
Qa = A1 2 gC H a = KG H a (20)
qa = Qa - (Qa)i (22)
donde:
K7 = K 6 (24)
Q2 = (Q2)i + q2 (25)
q3 = K8hb (28)
q1 = K4 c (27)
qa = K7ha (28)
si consideramos que:
pn = dn / dtn (32)
Atb Atp2 hb + (Atb K7 + AtK8) phb + K7K8hb = Atp q2 + K7q2 + K7K4c (33)
o tambin:
quedando:
q2 K 4 K 7c
hb = +
A tb p + K 8 A tb A t p + ( A tb K 7 + A t k 8 ) p + K 7 K 8 (35)
2
ha At p + k7 h1 q1 1 ha
Atp + K 7
Funcin dinmica
Variable
manipulada
Seal
de error Elemento
final de
control
+
Retroalimentacin d D
primaria +
v
H (p) G3 (p)
Variable
Transmisor controlada Proceso controlado
A G1 (p )G 2 (p )G 3 (p )R D G 3 (p )d
v= + (40)
()
1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 p H (p ) 1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 (p )H (p )
e = r-hb (42)
c = G(p)e (43)
donde:
Kc = ganancia proporcional
Ti = reajuste automtico
Td = derivativa
Ajuste de controladores 87
q2
+ +
m 1 qa 1/Kg hb
Gc (p) K4
(At/k7)p+1 + (Atb/k8)p+1
hb
[ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r ( 1 / K 8 ) q2
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( Atb / K 8 ) p + 1
Hb = +
1+ K 4Gc (P ) / K 8 1+ K 4 K c (p)/ K 8
[( At / k 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1]
(45)
88 Teora de control
simplificando:
[ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r
hb =
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4Gc ( p ) / K ] 8
{[( At / K 7 ) p + 1/
/ K 8} q 2
]
+
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4 G c ( p ) / K 8 ] (46)
Procesos dinmicos
Transformada de Laplace
proporcional K
capacitancia 1/T s
elemento de primer orden 1/T s + 1
elemento de segundo orden 1/T 2s2 + 2 T s +1
elemento de tiempo muerto e-Ls
f(t) g(s)
1 1
(47)
s
n -1
t 1
(48)
(n - 1 )! sn
eat 1
(49)
s- a
n -1 at
t e 1 (50)
(n - 1) (s - a )n
1 sent 1
(51)
s2 2
cost s (52)
s2 + 2
sent (53)
s2 + 2
senh t (54)
s2 2
cosh t s (55)
s2 2
f 1( t ) sg(s)- f(0) (56)
f n( t ) s g(s) - sn -1 f(0) - ...f n -1(0)
n
(57)
t 1 g( s )
0 f(r)dr (58)
s
t
0 f1(t
- r)f 2 (r)dr g1( s) g2(s) (59)
n
t f(t) (-1) n g( n ) ( s) (60)
1 f ( t )
S g(s)ds (61)
t
eat f ( t ) g(s- a) (62)
e - at 1 (63)
(s - a)
e- at (1 - at) s (64)
(s + a) 2
f(t - 0 ) f ( t ) = 0,t < 0 e- 0 s g( s ) (65)
1 f 1 ,c > 0 g(cs)
(66)
c c
1 exp bt f t g(cs- b)
c c (67)
c
Ajuste de controladores 91
g( s) = L[ f ( t ) ] = 0 f ( t )estdt (68)
donde:
L = transformada de Laplace de
s = nueva variable
f(t) = funcin tiempo
g(s) = funcin de nueva variable
et f ( t )
donde f(t) no se incrementa ms rpido que et.
Funcin Lineal:
f(t) =K
g( s) = L[ f ( t ) ] = L[K ] = 0 Kestdt = K e st =K
(69)
s 0
s
Funcin exponencial:
f ( t ) = eat
( sa ) t
g( S) 0 eat est = e = 1 (49)
sa 0 sa
92 Teora de control
Funcin seno:
f ( t ) = sent
j t
g( s) = 0 sent e- stdt = 0 e etj t estdt =
sa
[
= 1 0 e( s j ) t e( s+ j ) t
2j
]
dt = 1 1 1 =
2 j s j s + j
=
s2 + 2 (51)
f ( t ) = u( t )
0,t < 0
u( t ) =
h ,t 0
g( s) = 0 he stdt = h (70)
s
rea
H
A
f ( t ) = H , para 0 t t1
st t1
g( s) = 0 f ( t ) e dt = 0t 1 He stdt = H e st = H ( 1 e st1 ) (71)
s 0 s
Ajuste de controladores 93
H
t 0
(72)
Primera derivada
u = f ( t ), dv = e -st dt
du = df ( t ), v = 1 e st
s
udv = uv vdu
f(t)
df ( t )
e - st + 1 0 e - st
0 f ( t ) e dt =
- st
dt
s 0
s dt
94 Teora de control
Dado que:
df(t) df ( t ) st
L = 0 e dt
dt dt
Entonces:
f ( 0) df ( t ) 1
g(s) = L[ f(t) ] = + L
s dt s
df(t)
L = sg( s ) f ( 0) (73)
dt
dt
2
dt
d f ( t ) sn g( s ) sn 1 f ( 0) ......... sdn 2 f ( 0) d n 1 f ( 0)
n
L = (75)
dt
n
dt n 2 dt n 1
f ( t ) = L1[g( s ) ] (76)
= 0 f 1( t )e stdt + 0 f 2( t )e stdt
(77)
(78)
as + a 1s 1 + .... + a1s + a 0
g( s ) = A( s ) = (79)
Lf 1[((ft1t)()+t])=f]2+(tL)cf
[ f (t ) ]st=t )g+1=( cfs2)(0t+)f]geB( 2t((st)sdt
0 ] =(2 t0 )[ef 1 (dt
=[cf
L se))stdt sv + bv 1sv 1 + .... + b1s + b0
= cL[ f ( t ) ] = cg( s)
donde las a y las b son nmeros reales y el coeficiente de la
potencia ms alta de s en el denominador ha sido fijada igual a
la unidad, convirtiendo g(s) en una fraccin propia.
B( s) = ( s r1 )( s r 2 ).....( s rv ) (81)
PRIMER CASO
C C C (82)
g( s) = A( s) = 1 + .... + i + .... + v
B( s) s r 1 s ri s rv
Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (82) por (s-r1)
( s ri ) ( s ri )
( s r 1 ) A( s) = C1 + ....Ci + .... + Cn (83)
B( s) ( s r 1 ) ( s rn )
Si s tiende a ri:
Ci = Lim (s ri ) A( s) (84)
s ri B( s )
SEGUNDO CASO
A( s) = C1 + .... + Cq + .... +
Cq 1
(85)
B( s ) s r 1 ( s rj ) q
( s r j ) q 1
( s r j ) q C1 ( s r j ) q Cq 1
( s r j ) q A( s) = + ... + Cq + + ....
B( s ) ( s r1 ) ( s r j ) q 1
( s r j ) q C1 ( s r j ) q Cn
+ + ... + (86)
( s r j ) ( s rn )
Cq = Lim ( s r j ) q A( s ) (87)
r
s j B( s )
Cq 1 = Lim 1 d ( s r ) q A( s ) (88)
1! ds B( s )
j
r
s j
1 dK q A( s )
Cq K = Lim ( s r j ) B( s) (89)
r
s j K ! dsK
donde:
K! = K(K-1)
TERCER CASO
( s a jb )( s a + jb ) = ( s a ) 2 + b 2 (90)
( s) K 1s + K 2
g( s ) = A( s) = = + H ( s)
B( s) ( s a ) 2 + b 2 ( s a ) 2 + b 2 (91)
( a + jb ) = ( a + jb ) k1 + K 2 (92)
Teorema de sustitucin
[
g( s a ) = 0 e ( s a ) t f ( t ) dt = 0 eat f ( t ) estdt = L eat f ( t ) ] (95)
la inversa de m !
m +1 es t ,
m
s
pero la inversa de m! es tmeat.
( s a ) m +1
L[ f ( r ) u ( t t 0 ) ] = 0 f ( t t 0 ) e stdt =
= 0 f ( r ) e s( t 0 +r ) dr = e st0 0 f ( r )e sr dr = e t 0s g( s) (96)
donde g(s)=L[f(t)].
U(t - to)
f(t)
f(r)
to
t = to + r
f(t-to)u(t-to)
100 Teora de control
Se define:
F(t)=f(t+to)
[ ] [ ]
L f (t ) u (t t o ) = L F (t t o ) u (t t o ) = et o sL[F (t )]
pero
e t o sL[F (t )] = e t o sL[ f (t + t o )]
por lo tanto:
[ ]
L f (t ) u (t t o ) = e t o sL[ f (t t o )] (97)
U(t - to)
f(t)
t
to
Fig. 53. Retraso de una funcin con la lnea slida representando f(t)
u (t - to)
Ajuste de controladores 101
Multiplicacin
[ ]
g(s) = L f (t )
[ ]
G (s) = L[g(t )]
La transformada inversa del producto de ambas ecuaciones es:
t t
[ ]
L 1 g(s)G(s) = f (r )g(t r )dr =f (t r )g(r )dr
0 0
(98)
por lo tanto:
[
f ( ) = [sg(s)]]
s=0
(99)
102 Teora de control
[[sg(s)]
]s= f (0) = 0
Entonces:
[
f (0) = [sg(s )]
s=
] (100)
Resumen
A (p )
c (t ) = r (t ) (101)
B (p )
Ajuste de controladores 103
[A tb At ]
p 2 + (Atb K 7 + At K 8 )p + K 7K 8 hb = K 4u (t ) (105)
K7 = K8 = K4 = 1, Atb = 1, At = 2
hb (0) = 0 (107)
dhb (0)
= phb (0) = 0 (108)
dt
Para encontrar la solucin de esta ecuacin diferencial, la primera
etapa consiste en obtener la transformada de Laplace para cada
trmino. Por tanto de la ecuacin (106) el primer miembro queda:
d 2hb
L[2p2hb ] = 2L[p2hb ] = 2L
dt 2
aplicando la ecuacin (74)
2L
d 2hb
dt 2
[
= 2s2H B (s) sdh(0)dt h(0) = 2s2Hb (s) ] (109)
L[u (t )] = 1 (111)
s
(s ) = 1 = 0 .5 = 0 .5
H (113)
s (2 s 2 + 3 s + 1 ) s (s 2 + 1 . 5 s + 0 . 5 )
b
s (s + 1 ) (s + 0. 5 )
H b (s) = 1 + 1 2 (114)
s s + 1 s + 0.5
hb = 1 + et 2e 0.5t (115)
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos 10
Control proporcional
Gc ( p ) = K c (116)
hb =
[K 4 K c K 8 ]r
[(At K 7 ) p+1 ] [(Atb K 8 ) p+1][K 4 K c K8 ] (117)
K cr
hb = (118)
(2 p + 1) ( p + 1) + K c
K c R (s )
H b (s ) = (119)
(2s + 1)(s + 1) + K c
Kc
H b (s ) = (120)
s[(2s + 1)(s + 1) + K c ]
Kc Kc
h 2 ( ) = Lim [sHb ( s )] = Lim =
s s ( 2s + 1)( s + 1) + K c Kc +1 (121)
4 2 2 (122)
Hb ( s) = = =
s( 2s2 +3s+5 ) s( s2 +1.5s+2.5 ) [
s ( s+0.75) 2 +(1.392) 2 ]
aplicando el teorema de expansin fraccionada:
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos 10
{K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ]K 8 }r (123)
hb =
[( At K 7 ) p + 1] [ ( Atb K 8 ) p + 1] + K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ] / K 8
108 Teora de control
Los valores de K7, K4, K8, Kc, At, y Atb son los mismos que los
usados en el ejemplo del control proporcional solamente; Ti
ser ajustado a 1.5, por consiguiente la ecuacin (123) queda:
( 2 p + 1.333) r (124)
hb =
p 3 + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
( 2s + 1.333) R ( s )
H b ( s) =
s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333
C1 C2 C3s + C4
H b (s) = + +
s s + 0.68674 (s + 0.40663)2 + (1.3327)2
aplicando el teorema de fracciones parciales:
1.03154(s + 0.040663)
= 1 + 0.03154 0.39779
s s + 0.68674 (s + 0.40663) + (1.3327) (s + 0.40663) + (1.3327)
2 2 2 2
Respuesta 1
0
Tiempo en minutos 10
Fig. 56. Grfica de respuesta del controlador utilizando como modo de control
la banda proporcional ms el reajuste automtico, al provocar un cambio tipo
escaln del valor del punto de ajuste.
hb =
{[(At K 7 )p + 1] / K 8}q2
(125)
[(At K 7 )p + 1] [(Atb K 8 )p + 1] + K 4K c [1 + (1 Ti p )] / K 8
H b (s) = s + 0.5
s3 + 1.5s2 + 2.5s + 1.333
0.10069(s + 0.40663)
H b (s) = 0.10069 + + 0.9718
s + 0.68674 (s + 0.40663) + (1.3327) (s + 0.40663) + (1.3327)
2 2 2 2
0
10
Respuesta hb
-1 Tiempo en minutos
Kc = 0.5 Su (126)
Su = sensibilidad ltima
a) Modo proporcional
Tr = P/6 (134)
Td = P/1.5 (135)
Modo proporcional:
Kc = 1/LrRr (137)
Kc = 0.9/LrRr (138)
Tr = 3.33 Lr (139)
Kc = 1.2/LrRr (140)
Tr = 2.0Lr (141)
Td = 0.5 Lr (142)
= RrLr/K (143)
Control proporcional:
(144)
[
K c = 0.9 1+(11
]
) Rr Lr (145)
[ ( )]
3.33 Lr 1 +
11
Tr = (146)
[1 + ( )]
11
5
Ajuste de controladores 117
[ ( )]R L
K c = 1.2 1 +
8 r r
(147)
0.27L [1 ( )]
r
Td = 3
(148)
[1 + ( )]
8
Kc =
[ ( )]
1 . 35 1 +
5
(149)
Rr Lr
Tr =
[ ( )]
2. 5Lr 1 +
5
(150)
[1 + ( )]
3
5
0 . 37 Lr
Td = (151)
[1 + ( )]
5
Tr = 3.33Lr[1+(/11)]/[1+(11/5)] =
(3.33)(0.6min)(1.038)/(1.924) = 1.078min
118 Teora de control
Bibliografa
119
120 Teora de control