VEHCULO EVASOR DE OBSTCULOS
MEDIANTE SENSOR ULTRASNICO CON
GRAFICACIN DE TEMPERATURA
Mora Castro Omar Pena Coy Kevin
201146275 201150255
Escuela de Ingeniera Escuela de Ingeniera
Mecatrnica Mecatrnica
Instituto Tecnolgico de Instituto Tecnolgico de
Costa Rica Costa Rica
Cartago, Costa Rica Cartago, Costa Rica
omarjoel@gmail.com kevinscoyp@gmail.com
Abstracto En este proyecto se desarrolla la idea
central de un carro a control remoto modificado para evitar
obstculos de manera autnoma; conservando su
funcionalidad original como carro a control remoto. El
proyecto como tal no fue funcional ya que no alcanzo el
tiempo para realizar las pruebas bsicas para que el
software se acoplara con el hardware. Sin embargo se logr
simular con xito todos los puntos del proyecto y por lo
tanto el problema de correccin debera ser mnimo a la
hora de implementarse y poder controlar los motores, lo
cual en si es mucho ms sencillo que la programacin, solo
falto tiempo. La operacin planteada es como se describe:
Cuando no est operando normalmente el vehculo anda
solo en lnea recta, empezando en una velocidad baja que va
aumentando hasta la mxima gradualmente. Cuando el
sensor ultrasnico detecta algo enfrente del carro se dobla a
la izquierda, la segunda vez a la derecha, es una secuencia
fija. Adems se implement la funcionalidad de sensor de
temperatura, con transmisin de esos datos por UART para
su posterior graficacin. El vehculo queda inmvil durante
esta operacin. Para la deteccin de obstculos se utiliz el
sensor ultrasnico HC-SR04, el microcontrolador
PIC18f4550 y se implement un driver TB6612FNG. En
este proyecto el microcontrolador est programado con el
lenguaje C integrado y construido usando MPLab y
Proteus.
Palabras Claveultrasonico;microcontrolador; control remoto;
Proteus, MPLab
I. INTRODUCCIN
En este proyecto se propone introducir al estudiante
a la programacin de microcontroladores, en especfico el
PIC18F4550 utilizando interrupciones en la programacin
Murillo Arce Rosadela Espinoza Chacn Jos
201024782 Andrs
Escuela de Ingeniera 201029928
Mecatrnica Escuela de Ingeniera
Instituto Tecnolgico de Mecatrnica
Costa Rica Instituto Tecnolgico de
Cartago, Costa Rica Costa Rica
ros.arc.mur@gmail.com Cartago, Costa Rica
c.aej@hotmail.com
para optimizar la eficiencia en la ejecucin en el tiempo y
aprovechar el chip al mximo. Inclusive hoy en da el
desarrollo de sistemas de control automtico inteligentes
en la rama automotriz est muy desarrollado,
implementado sistemas que permiten estacionar
automticamente, evadir obstculos e inclusive manejar
automticamente implementando sensores ultrasnicos
como en este proyecto. En sntesis este proyecto no solo
implementa la programacin de un microcontrolador
centralizada en interrupciones para el mayor
aprovechamiento del aprendizaje si no que introduce e
impulsa al estudiante al desarrollo de sistemas utilizados
hoy en da y en el posible futuro en campos como son la
robtica y la industria automotriz. Aun que por falta de
tiempo no se pudo acoplar el software con el hardware la
simulacin fue exitosa y se corrigieron todos los
problemas del mismo y se implementaron interrupciones
en cada paso. Esto en si era mucho ms difcil que la parte
de hardware y retroalimentacin con el cdigo que
quedaba por hacer para hacer funcionar el proyecto.
II. MARCO TEORICO
A. Microcontrolador PIC
Tericamente y en simulaciones el microcontrolador
PIC18F4550 se interconecta con el sensor ultrasnico que
detecta de forma continua si hay obstculos en la lnea
recta, cuando el sensor ultrasnico manda un voltaje
determinado al PIC, este ltimo entiende que es la
distancia ptima para iniciar la secuencia de evasin, acto
seguido el PIC mandara seales al direccionador de
motores para que detenga los mismos y gire a la izquierda.
El PIC18F4550 consume poca potencia, tiene alto
rendimiento, 8 bits con microcontrolador 1024 Bytes de
datos EEPROM. El PIC18F26K22 ofrece las siguientes
caractersticas estndar:
Arquitectura optimizada para compilar en C con set de
instrucciones extendido ptimamente
Auto-programable en Control Software
EEPROM de datos de hasta 1024 bytes
Memoria de programacin lineal frente a 32 Kbyte
Modulo de conversin Analgico a Digital de 10-bit y
de hasta 13 canales con tiempo de adquisicin
programable.
Memoria de datos Direccionamiento lineal para 4 Kbyte
Frecuencias seleccionables, de 31 kHz a 8 MHz
In-Circuit de depuracin (ICD)
SR Latch: - Establecer mltiple / Restablecer opciones
de entrada
Precisin de 8 MHz, oscilador interno del bloque: 2%
Figura 1. PIC 18F4550
Adems el PIC18F4550 est diseado con un
rendimiento de 32 MHz disponible utilizando PLL, sin
componentes externos necesarios, la capacidad de auto-
adquisicin, conversin disponible durante el sueo,
convertidor mdulo de multiplexacin de entrada
independiente, de digital a analgico (DAC), 5 bits carril-
to-DAC resistiva carril con la seleccin de referencia
positivo y negativo, Tiempo de carga Unidad de medida
del mdulo (CTMU): -Soporta deteccin tctil capacitiva
para pantallas tctiles e interruptores capacitivos,
configurable en el sueo.
B. Detector de Obstaculos
El sensor ultrasnico HC SR-04 tiene una seccin de
transmisin y otra de recepcin. El sensor se comunica con
el microcontrolador mediante una salida llamada trigger y
una entrada llamada echo. El microcontrolador enva una
seal a travs del trigger a este sensor a un intervalo de una
vez por segundo y detecta la seal de respuesta echo en el
pin definido de entrada. Si se detecta que la seal de echo
est en un ancho de pulso definido en un rango
predeterminado entonces el microcontrolador toma que el
sensor est detectando un obstculo y el PIC enva la seal
correspondiente al direccionador de motores para detener
la ejecucin tan pronto como sea posible, los detiene, pone
la direccin hacia la izquierda y con el voltaje positivo en
los motores se mueve a una velocidad baja en esa
direccin, ese es el proceso de maniobras evasivas.
Cuando el ancho de pulso detectado en echo esta fuera del
rango de inters definido para que el carro de control
remoto no choque el PIC detecta esto y le instruye al drive
poner el voltaje de ambos motores como positivo y en
aumento hasta la mxima velocidad. El detector
ultrasnico HC-SR04 es un circuito que da una salida de
baja en ausencia de seal ultrasnica cuando algn
obstculo se interpone en el camino de la seal ultrasnica
reflejada y cae sobre el detector ultrasnico. Los
ultrasonidos del mdulo van de o 2cm - 400cm con una
precisin de 3mm.
Figura 2. PIC 18F4550
Usando IO trigger durante al menos 10us en seal de alto
nivel, (2) El mdulo automticamente enva ocho 40 kHz
y detecta si hay una seal de pulso de vuelta. (3) Si la
seal de vuelta, a travs de alto nivel, el tiempo de salida
de alta duracin IO es el tiempo de envo de ultrasonidos
hasta que se devuelven.
Distancia de prueba
(tiempo de alto nivel velocidad del sonido (340M / S)
=
2
C. Control Motriz
El controlador de motores TB6612FNG manejara dos
motores DC de manera coordinada, recibiendo las
instrucciones del PIC y manifestndolas en los motores
movindolos hacia adelante o atrs y fijando una
direccin de izquierda o derecha. Por simplicidad y menor
consumo de energa los motores solo se moveran hacia
adelante, es decir el carro siempre evitara el obstculo
antes de chocar con este y girara antes de ser necesario
retroceder. Las 4 entradas del Driver AIN y BIN
controlaran la direccin de los motores A y B
dependiendo si el voltaje es positivo o negativo entre las
entradas A o B. As si el potencial de AIN2 es mayor que
el de AIN1 entonces el voltaje de las salidas AO1 Y AO2
tambin es positivo para impulsar los motores hacia
adelante.
Figura 3. TB6612FNG
D. Software y Diseno de PCB
Todas la simulaciones funcionaron y no se tuvo
problemas en esta rea .Todos los componentes fueron
simulados en Proteus 8 Profesional y Microchip MPLAB
IDE v3.0, con cdigos embedidos en C para la deteccin
de obstculos. Para esto se designaron entradas del PIC
para interface con UART, que se comunicaban con el chip
Max 232, se program el timer 0 para recopilar datos de
manera exitosa y modular el tiempo de muestreo para que
se asemejara lo ms posible a 1 segundo. El enfoque
principal de programacin fue la implementacin de la
herramienta integrada de interrupciones. De esta manera
se puede simular un sistema lo ms real posible ya que se
ejecuta el programa calendarizando eventos externos por
medio de las interrupciones que son instrucciones
embebidas en el microcontrolador. El cdigo usa la
librera de soporte Perifrica disponible con el compilador
MCC18. Por ltimo se disearon placas de circuito
impreso de los circuitos que funcionaron, se elabor una
y la otra se dise y estaba a la espera de ser elaborada
una vez comprobado su funcionamiento. Si se toma en
cuenta el detalle se observa que la imagen impresa en la
placa es la misma que el diseo de color negro solo que
vista desde un espejo.
Fig-4.Tarjetas PCB
III. DESARROLLO DEL PROYECTO
Aunque el proyecto no funciono debido a que no se
pudieron llevar a cabo las pruebas bsicas necesarias para
controlar los motores, la simulacin de las partes del
mismo que dependan menos de hardware y ms de
programacin se lograron simular y es lo ms seguro que
debido a las pocas variables fsicas involucradas hubieran
funcionado. En general el funcionamiento del proyecto se
describir a continuacin. En el modo de evasin el
vehculo se mueve en lnea recta empezando con una
velocidad inicial lenta, la cual va aumentando hasta una
velocidad mxima definida por el diseado y el usuario.
Entre la velocidad mxima y la mnima hay una escala de
velocidades, incluyendo mxima y mnima. Este mismo
es el encargado de recibir las seales que detecta el sensor
ultrasnico, tambin recibe la seal del sensor de
temperatura. El microcontrolador cuenta con la capacidad
de guardar estos datos en su memoria eeprom
indefinidamente hasta que el usuario decida activar
mediante el uso de un botn la transmisin de datos por
protocolo UART, con un cable 232 hacia la computadora.
En la computadora no solo se reciben los datos, sino que
se grafican con respecto al tiempo. El tiempo de muestreo
del timer es de 1 segundo. Se utiliza un chip MAX 232
para convertir la lgica inversa del protocolo de
programacin. Al presionar el botn el carro bloquea sus
motores y deja de almacenar datos en su memoria interna,
solo transmite los almacenados. Cuando se vuelve a
presionar el botn el carro vuelve a su funcionalidad
normal de evasor de obstculos. Adems se cuenta con un
botn separado para borrar los datos almacenados de
temperatura. El sensor ultrasnico no se usa para medir la
distancia y guardarla si no que se usa para detectar una
distancia mnima antes de que el carro choque con el
obstculo. Ya que el sensor ultrasnico da un determinado
voltaje de acuerdo a la distancia del obstculo se
programa que para una determinada distancia o voltaje el
vehculo comienza con la rutina de evasin de obstculos.
Cuando el vehculo detecta un obstculo a una distancia
lo suficientemente cerca para representar un peligro el
vehculo se detiene, se posiciona para doblar a la
izquierda y avanza en esta curva hasta que ya no se detecte
obstculo. En el siguiente obstculo la dinmica es la
misma solo que esta vez se dobla hacia la derecha, es una
secuencia de izquierda, derecha, izquierda que se repite
indefinidamente. Para controlar los motores se utiliza un
driver TB6612FNG que controla la direccin de avance
de los motores, su activacin o desactivacin y el acople
con el sistema de control. Por ltimo el vehculo conserva
su funcionalidad original de funcionar como un carro de
radio control normal. Esto se logra can la activacin o
desactivacin de un DIP switch que habilita o deshabilita
la lgica, el PIC, el driver y dems lgica as como la una barra u objeto delgado, adems se podra prevenir que
muliplexacion de las seales de control remoto hacia los
motores.
IV. ANALISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES
Aunque no se pudo implementar completamente el
proyecto se pueden proyectar los resultados y
conclusiones del mismo dentro de un margen aceptable de
error. Como se sabe la eficiencia es una meta de oro en el
diseo de proyectos para todo ingeniero y en el proceso de
programacin del microcontrolador se puede afirmar que
las interrupciones son la mejor herramienta para el control
de sistemas en tiempo real, as como para el uso eficiente
de los sistemas del chip. Adems ayuda a simplificar la
recursividad y a maneras eventos globales como la lectura
de temperatura cada segundo con una fidelidad calculable
que una programacin normal sin esta herramienta no
podra hacer en tiempo real. Al final se tomara la medida
de la temperatura en periodos ms largos debido al
acumulamiento de procesos en el microcontrolador. Y
aunque las interrupciones manejan muy bien el control en
tiempo real se debe tomar en cuenta que todos los procesos
ligados al tiempo toman lugar en intervalos muy pequeos
para ser medibles, nanosegundos aparte de que la suma de
procesos acumulativos hacen que sea un estimado. Por eso
a final de cuentas al hacer clculos en reas como el
intervalo de adquisicin o muestreamiento, no solo en el
peor de los casos se debe hacer un estimado sino un
clculo emprico con retroalimentacin can base en los
resultados de la programacin y hardware implementado.
El sensor de temperatura se debe colocar cerca del PIC y
dispositivos que consuman alta potencia para lograr
resultados verdaderos ya que aunque la perdida de calor es
un reflejo de la eficiencia del circuito y la potencia perdida.
Con respecto a la lgica de evasin implementada se
puede aseverar que no es infalible. El caso ms simple es
una esquina, si el carro detecta una pared, dobla a la
izquierda y a la izquierda est la otra pared de la esquina,
el vehculo doblara hacia la derecha, terminara donde
empez y quedara estancado en un ciclo infinito. Se
agrega que la programacin puede ahorrar la batera del
vehculo, si se predetermina una distancia de evasin lo
suficientemente grande para que el vehculo nada ms
doble y evada en lugar de parar, retroceder y evadir o solo
retroceder si la distancia hasta el obstculo es muy corta.
Si se deseara implementar un mejor diseo se podran
agregar ms sensores ultrasnicos a manera de detectar si
hay un obstculo continuo como una pared o simplemente
el vehculo avance en direcciones sin espacio donde no
pueda girar. Es decir una especie de sonar, con dos
sensores se puede saber la extensin del obstculo e
inclusive predecir la mejor ruta para doblar. Observando
la implementacin de los dems grupos se puede asegurar
que este proyecto no solo ensea la mejor manera de
programar un microcontrolador si no que se presenta la
oportunidad de crear sistemas ms complejos de evasin y
de evaluacin del ambiente de trabajo en sistemas
autnomos, robticos y en general en el rea de
mecatrnica.
V. REFERENCIAS
[1] Borenstein, J. and Koren, Y.: Obstacle avoidance with ultrasonic
sensors,IEEE J. Robotics Autom. (April 1988), 213218.
[2] Cox, I. J.: Blanche an experiment in guidance and navigation of an
autonomous robot vehicle,IEEE Trans. Robitics Automat. (April 1991),
193204.
[3] Srudeep Somnaath T K Autonomous Remote Control Car with Lane
Detection and collision avoidance SystemIJITEE,Volume 3,Issue
5,October 2013.
[4] Crowley, J. L.: Asynchronous control of orientation and displacement in
a robot vehicle, inProc. 1989 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation
(May 1989), 12771282.
[5] Sawant Supriya C, Dr. Bombale U. L., Patil T.B An Intelligent Vehicle
Control and Monitoring Using ArmIJEIT, Volume 2, Issue 4, October
2012.