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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Por:
Julio, 2010
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PUESTA EN MARCHA, ANLISIS Y
MANTENIMIENTO DE LA CELDA DE
MANUFACTURA
Por:
de la Facultad de Ingeniera
_________________________________
Ing. Aramis Prez Mora
Profesor Gua
_________________________________ _________________________________
Ing. Mauricio Espinoza Bolaos Ing. Teodoro Willink Castro
Profesor lector Profesor lector
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DEDICATORIA
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RECONOCIMIENTOS
xitos en sus estudios en el exterior. Personas como l son las que necesita la Escuela de
carisma, trabajo duro, y quien tambin dio un granito de arena cuando el proyecto lo
requiri.
Gracias totales.
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NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS .................................................................................................... 7
NOMENCLATURA....................................................................................................... 10
RESUMEN ..................................................................................................................... 11
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................ 31
Apndices ....................................................................................................................... 32
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NDICE DE FIGURAS
Figura 2.7 Base del Armdroid 2001, sobre el Transportador Lineal DM-5209 ............. 13
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Figura 3.12 Men Input [2] ......................................................................................... 26
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NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Comandos y respectivas funciones del control de mano [2] .......................... 10
Tabla 3.1 Funciones de cada opcin del men principal [2] .......................................... 21
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NOMENCLATURA
CC Corriente Continua
AC Corriente Alterna
Ohm
A Ampre
V Volt
CW En el sentido horario
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RESUMEN
equipo que lleva muchos aos en la escuela, el cual tiene fines didcticos como
familiarizar a los estudiantes con los conceptos bsicos de la robtica, y servir como
en idioma espaol.
presentaron problemas con una banda de neopreno en la articulacin del hombro del
brazo, as como con el servomotor propio de la garra del mismo, los cuales se detallarn
posteriormente.
Una vez concluida dicha etapa inicial, se procedi a elaborar una gua de inicio
rpido para su uso, de forma tal que cualquier persona, sin importar su grado de
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CAPTULO 1: Introduccin
La robtica es la ciencia de los robots, donde para efectos del presente proyecto
se entender el trmino robot como toda aquella entidad mecnica artificial, diseada
para cumplir alguna funcin de inters para quien hubiese diseado a dicho sistema
propia y un propsito especfico, el cual se encarga de cumplir una y otra vez mientras
fuese necesario, o hasta que sea interrumpido por un operador humano o incluso una
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1.1 Objetivos
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1.2 Metodologa
prcticas con objeto de familiarizarse con el funcionamiento del Armdroid 2001. Dicho
robot cuenta en este momento con dos accesorios perifricos: la base de movimiento
de neopreno de la articulacin del hombro del brazo, pues se encontraba en mal estado.
Luego se cambi el servomotor que controlaba la garra del mismo, pues este ya haba
robtica necesarios para que todo lector de este proyecto pudiese familiarizarse
Una vez concluida dicha etapa, se procedi a elaborar el manual de inicio rpido
ponerlo en marcha.
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CAPTULO 2: Fundamentos Tericos
brevemente sus conceptos bsicos. Estos no estn limitados al Armdroid 2001, sino que
Se refieren a los caminos que el robot debe seguir para cumplir con su trabajo.
2.1.2 Manipulador
Es el medio fsico por el cual el robot se comunica con el mundo real. Al igual
que los seres humanos, es comn que un robot utilice un brazo mecnico como
manipulador, por medio del cual puede realizar diversas tareas. El movimiento se da
gracias a los ejes o dimensiones de accin para los cuales fue diseado.
Figura 2.1.
estn limitados por un cilindro, es decir, el robot o sus partes pueden moverse
abajo dentro del eje de accin cilndrico. Como ejemplo, la Figura 2.2, donde se aprecia
o hacia atrs para el brazo del robot de dicha figura. Por otro lado, las coordenadas
esfricas, como su nombre lo indica, poseen sus ejes de accin dentro de una esfera de
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Figura 2.2 Movimiento en coordenadas cilndricas [2]
Para el caso del Armdroid 2001, se trabaja con una mezcla entre los tres tipos de
Como su nombre lo indica, se encarga de controlar todas las acciones del robot.
usuario y al mundo exterior con s mismo. Puede consistir en una unidad central de
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como en el caso del Armdroid 2001, cuyo CPU es el modelo de Lab-Volt DM5200, al
general, el controlador DM-5200 cuenta con 8 ejes servo, lo cual habilita a 6 motores
estndar dentro del brazo, con posibilidad para controlar a 2 accesorios externos.
limitados por dos fusibles de 2 A. Cuenta con varias entradas y salidas, tanto en su parte
producidas por Lab-Volt, ya que el mismo tiene aproximadamente quince aos de haber
sido creado, y han salido cada vez modelos ms innovadores desde la fecha de su
creacin. Su CPU, modelo Intel 80386 apenas cuenta con una memoria de 8 Megabytes,
Originalmente fue diseado para versiones anteriores a Windows 95 (ms an, en caso
una interfaz poco amigable con el usuario, y a la fecha obsoleta). Aunque cuenta con
una conexin serial RS-232 (utilizada para conectar el dispositivo a una computadora),
produccin del software que controla al modelo DM-5200 [5]. Actualmente slo cuenta
con programas para otros modelos muy semejantes al del caso en estudio, como el DM-
5100, DM-5150 Y DM-5250, los cuales a pesar de ser muy similares al DM-5200, no
(TTL), cada una con un LED de activacin, las cuales no deben superar los 20 mA
como mximo, como bien lo indica la parte frontal de la Figura 2.4. Tambin cuenta con
4 rels que pueden manejar hasta 30 V en CC como mximo, y 0.5 A. Adems, cuenta
con un interruptor llamado Enable, el cual si estuviese sin presionar, mantiene los
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motores sin activacin (cuenta con un LED respectivo que permanece encendido si
La unidad presenta, adems, dos canales extra (Ch7 y Ch8) en su parte posterior,
las cuales permiten la habilitacin con unidades de Lab-Volt como el carrusel giratorio
modelo DM-5208 y el transportador lineal DM-5209. Por otro lado, las entradas
identificadas como Robot Drive (control del robot), Emergency Stop (parada de
conexiones pertinentes para la puesta en marcha del robot. La primera debe unirse a
cerrado), con el cual se cuenta para este proyecto, utilizado para detener completamente
su respectiva entrada en la base del brazo, con un cable tambin tipo macho de 37
pines.
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Este es un dispositivo manual con 40 botones, usados para introducir
display LCD que muestra al usuario el tipo de comandos que est introduciendo, y las
acciones que ocurren en todo momento. La Tabla 2.1 resume de forma general la
Captulo 3.
especificaciones mecnicas del brazo, los detalles del alcance fsico en el espacio que
tiene cada seccin del brazo (conocido como espacio de trabajo) y las dimensiones
Caracterstica Descripcin
Construccin Brazo Articulado
Nmero de ejes 6 (5 ms la garra)
Capacidad de peso 6.7 Kg aprox. en la garra
Velocidad De 0 a 100% de la mxima, programable
Velocidad Mx. 0.5842 m/s
Transmisin Engranes y bandas de neopreno tipo V
Actuadores 6 servomotores CC de lazo cerrado
Realimentacin Encoders pticos de 200 cuentas por revolucin
Seccin mbito de movimiento
Base 320
Hombro 170
Codo 200
Mueca (vertical) 200
Mueca (giratoria) 360
Peso del brazo 20.41 Kg
Dimensin fsica Medida (m)
Altura vertical (base-garra) 1,20
Radio total (hombro-garra) 0,80
mbito de trabajo Medida
Largo total alcanzado 2,70 m
Ancho total alcanzado 1,60 m
rea segura de trabajo Rectngulo de 2,70*1x 1,60= 4,32 m
Volumen seguro de trabajo Paraleleppedo de 4.32 x 1,20=5,184 m
Dimensin recomendada de trabajo Mesa plana de 2,10 x 0,50 m
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Para la medicin de la altura vertical del brazo, se extendi el mismo al mximo
del hombro hasta el extremo de la garra. Los datos del apartado mbito de trabajo
incluyen el largo total alcanzado por el brazo sobre el transportador lineal, medido entre
ancho total alcanzado corresponde con el doble del radio hombro-garra. Tomando en
cuenta los datos de la tabla anterior, se concluy que el espacio de trabajo sobre una
mesa normal plana requiere como mnimo dimensiones de 2.10 m por 0.5 m, tomando
espacio suficiente en los alrededores de la mesa para respetar el rea segura de trabajo.
El tipo de motores que utiliza el brazo para controlar sus distintas articulaciones
se conoce como servomotor, un tipo de dispositivo actuador (es decir, que puede
provocar un efecto sobre algn proceso de automatizacin, como las rutinas del
Armdroid 2001), el cual funciona con corriente continua y que presenta la capacidad de
codificador mecnico digital rotatorio, el cual puede convertir una posicin angular en
un cdigo digital [3], el cual en el caso del Armdroid 2001 sera interpretado por la
proyecto, se puede entender al encoder como una rueda con huecos en ella, la cual est
unida al servomotor y da vueltas al mismo tiempo que el servo. Dichos huecos avanzan
sobre una fuente de luz y un fotodetector, de forma que cuando un hueco abierto pasa, el
base soporta el peso del brazo completo, y en su interior almacena al motor que controla
la rotacin del hombro, adems de las conexiones elctricas internas que conectan a la
Figura 2.7 Base del Armdroid 2001, sobre el Transportador Lineal DM-5209
brazo, seguido por su antebrazo. El brazo contiene las poleas y engranajes que controlan
el codo, la mueca y la garra. Puede rotar en un eje vertical sobre el hombro, y tiene su
propio servomotor. El hombro en s puede rotar con la base, y lleva por dentro a los 4
servomotores que controlan los distintos movimientos del brazo, excepto los de la garra,
que tambin tiene su servomotor propio. La Figura 2.8 muestras detalle del brazo, unido
al hombro.
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Figura 2.8 Brazo y hombro del Armdroid 2001
Por dentro, cuenta con bandas que a su vez mueven la mueca y las conexiones que
activarn la garra. Luego, la mueca por su parte cuenta con engranajes movidos por
bandas dentadas de neopreno, unidas a los engranajes y movidas por los servos internos.
La mueca mover la totalidad de la garra en dos posibles ejes: si los engranajes del
direcciones idnticas, la garra se mover hacia arriba o hacia abajo en un eje vertical.
hacia un tornillo sin fin, el cual a su vez est conectado a dos engranajes. Los dedos de
la garra estn unidos a dichos engranajes. Cuando el motor se activa por medio de una
orden en el controlador, el tornillo sin fin gira, y a su vez los engranajes conectados a l.
Si gira en una direccin o en otra, los dedos de la garra se abren o se cierran. La Figura
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CAPTULO 3: Gua de usuario y problemas presentados
El primer problema que se present al intentar efectuar las rutinas fue que una de
las bandas de neopreno dentada tipo V, que controlaba el movimiento del brazo estaba
en mal estado. Para ello, se procedi a buscar una similar. La escuela de Ingeniera
Elctrica cuenta con un brazo de desecho, cuyo modelo es anlogo al Armdroid 2001.
trasroscados que fue necesario aplicar una solucin lubricante WD-40, disponible en
ferreteras nacionales. Una vez obtenido el repuesto, el cual consisti en una banda
entrada en cada uno de los pines a los cuales se conectaba el servomotor propio de la
garra. Las seales, en los dos casos donde se detectaron, fueron de ruido. Se observ
que el servo de la garra, al estar conectado, desprenda una cantidad excesiva de calor,
lo cual se consider anormal, llevando a la conclusin de que haba ocurrido una falla
interna dentro del mismo. Se descart la posibilidad de una falla en la configuracin del
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Se resolvi el problema al utilizar como repuesto un servomotor CC de lazo
perfectamente.
La posicin Hard Home es decir, una posicin inicial a la cual el robot vuelve
despus de realizar una rutina (y utilizada como posicin inicial de toda rutina) tiene por
defecto una posicin de fbrica a la cual el robot puede ser movido. Al ejecutar dicha
posicin, despus de varios das de inactividad, los engranajes del robot comenzaron a
trasroscarse y el Armdroid 2001 entr en un estado inestable, donde sus motores nunca
poniendo en peligro la integridad del mismo. Ello podra deberse a problemas con la
configuracin interna del software del DM-5200, o a un problema de fbrica del mismo.
encender el sistema, sino primero encenderlo, colocar el robot en una posicin que se
desee que sirve como un nuevo Hard Home (para que de esta manera la memoria del
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3.2 Gua Bsica de Usuario
Esta gua est dedicada a los nuevos usuarios que no tienen una mayor
con Controlador Manual de 40 dgitos. La presente pretende cubrir los tpicos bsicos
para que el usuario pueda poner en prctica cualquier rutina que desee.
Feedback tanto en la base del brazo como en la parte posterior del DM-5200.
Figura 3.2.
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Figura 3.2 Ubicacin del controlador manual de 40 dgitos [2]
en la parte posterior del mdulo DM-5200. Se usar para detener cualquier movimiento
conectar los dispositivos perifricos que desee, en las terminales Ch7 y Ch8. La
presente gua utilizar como ejemplos el carrusel rotacional DM-5208 (Figura 3.6) y el
6) Si desea trabajar con mquinas CNC, deber utilizar las terminales CNC1 y
CNC2, y referirse a las respectivas guas de usuario de los equipos que conecte, pues
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Figura 3.4 Carrusel Rotacional DM-5208
1) Cuando se haya asegurado de que todas las conexiones son correctas, presione
bienvenida (Figura 3.6), seguida por el estado del sistema (Figura 3.7). La velocidad de
revise la conexin del servo de la garra y asegrese de que haya estado bien conectado
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Figura 3.6 Estado inicial del sistema [2]
5) Una vez finalizada la lectura del estado inicial del sistema, la pantalla del
controlador tctil mostrar el men principal de funciones del Armdroid 2001 (Figura
3.8). Utilice los comandos Nxt Scr y Prv Scr (flecha abajo y flecha arriba) para
la Figura 3.9 para mover el robot. La garra se abrir o se cerrar con las teclas 1 y Q. La
hacia arriba o hacia abajo con las teclas 3 y E. El codo ascender o descender con 4 y
otro con 6 y Y. Los dispositivos conectados a Ch7 o Ch8 podrn moverse con 7 y
2) Con los comandos anteriores, lleve el brazo hacia una posicin que desee.
Presione Esc dos veces para volver al men de la Figura 3.7, luego presione X para
reiniciar el sistema. Con ello, la posicin a la que llev el brazo anteriormente, ser la
nueva posicin inicial (conocida como Hard Home) desde la cual partirn las rutinas
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4) Mueva alguna seccin del brazo hacia un punto que desee, y guarde dicha
punto de movimiento o de control. Gurdelo con el nombre que desee, por ejemplo,
1 y presione Enter.
5) Desplace alguna otra seccin del brazo hacia donde desee y defina otro punto
de control, con otro nombre, por ejemplo 2. Repita lo anterior para cuantos puntos
desee.
7) Presione 1 (List). Podr ver una lista de los puntos que acaba de guardar.
primero por un punto anterior para llegar a otro, el robot se mover automticamente
mientras que 9 (Del All) los borrar todos y dejar la memoria del robot en blanco.
velocidad del movimiento del robot para dicha seccin del movimiento, con el comando
7 (Chg Spd). Debe introducir un nuevo valor entre 1% y 99% de la velocidad mxima
del robot. Por defecto el valor estndar es 30%. Tambin puede usar las teclas flecha
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izquierda y flecha derecha, mientras se encuentra en el men de la Figura 3.9, para
aumentar o disminuir la velocidad. Esto es un atajo para realizar dicho cambio, pero si
lo realiza de esta manera no podr tener control sobre la variacin exacta del porcentaje
de velocidad.
16) Para cargar su rutina la prxima vez que utilice el brazo y ste haya estado
apagado, puede hacerlo con el comando 5 (Load). Debe asegurarse de que la posicin
inicial del brazo sea la misma que la posicin inicial de la rutina que program y que
desea cargar, de lo contrario el braz ejecutar los mismos movimientos, pero partiendo
cierta cantidad de segundos entre un punto de control y otro, puede hacerlo siguiendo el
formato del men, por ejemplo, para esperar 0.1 segundos, presione la tecla 0, seguida
por la tecla 1. Para esperar 1 segundo, presione la tecla 1 seguida por la tecla 0.
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Figura 3.10 Men de Delay [2]
mismos deber ser realizada por el usuario en la seccin Relays en la parte frontal del
DM-5200. Si desea que sea NO (normalmente abierto, normally open), conecte el pin
NO del rel con alguna de las terminales NO de la seccin del DM-5200, luego conecte
el pin COM del rel con el respectivo puerto COM en la misma seccin. Proceda de
terminal donde conect el rel, segn desee. Los botones numerales 1, 2, 3, 4 habilitan
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9) Si desea que el robot reciba alguna seal de entrada con lgica Transistor-
Input en la parte frontal del mdulo DM-5200, luego conecte la seal de tierra al
puerto marrn directamente bajo el puerto de color donde conect la entrada. Solicite
para ello cables de baja potencia para terminales TTL, presentes en la bodega de la
controlar seales de entrada conectadas a las entradas de lgica TTL. El mdulo DM-
5200 interpretar valores de1 lgico (llamado impulso en alto, interpretado como
5V, en otras palabras, como una seal activadora, en caso de que el usuario desee que
algn dispositivo o comando se active cuando la seal de voltaje que entre al DM-5200
sea en alto) o de 0 lgico (impulso en bajo, seal de 0V, una seal desactivadora
para algn circuito o comando siguiente de una rutina, en caso de que el operador desee
que la seal de 0V sea desactivadora, pues podra ser activadora tambin). Ambos
active en alto deber utilizar las teclas numerales especificadas en la fila On. Por
otro lado, si desea que la seal se active con un impulso en bajo, deber usar las teclas
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12) Presione la tecla O para acceder al submen Output (salidas TTL).
13) Se trabaja de forma muy similar que con las entradas TTL. Enviar una seal
en alto a alguna otra mquina, sensor, entre otros, si la salida conectada correspondiente
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Captulo 4: Conclusiones y recomendaciones
rutina que su espacio de trabajo y rea segura de movilidad permitan. Se puede utilizar
como incorporar el sistema a una red de mquinas ms compleja, por ejemplo, uniendo
sus rutinas a las de las mquinas CNC DM-5300 y DM-5400, para de esta forma
Se propone, para poder actualizar el brazo de acuerdo con las ltimas tendencias
de la informtica y la robtica, que en el futuro quien trabaje con este brazo se ponga en
contacto con Lab-Volt Systems, los creadores del mismo, para solicitar el programa
inicial que permita el control del sistema mediante una computadora a travs de un
puerto RS-232. Se recomienda que quien lo haga sea un estudiante, profesor o persona
pueda implementar una nueva interfaz, ms amigable con el usuario que la ideada en la
posicin inicial los problemas con la posicin Hard Home de fbrica se deban a
problemas con la batera interna de la tarjeta madre del mdulo de control DM-5200, o a
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la circuitera interna del mdulo DM-5200, para verificar que la batera interna se
encuentre en buen estado, y de ser posible cambiarla por una nueva, ya que el mdulo
tiene por lo menos quince aos de vida desde que fue construido, y es posible que la
que las seales de voltaje y niveles de corriente se encuentren en todo momento dentro
cada componente.
necesario verificar que la posicin inicial Hard Home de la sucesin de rdenes que
desea realizarse sea la misma que la del archivo cargado. En caso contrario, el Armdroid
superficies slidas que puedan poner en peligro la integridad fsica del brazo, o contra
superficies frgiles que puedan ser destruidas por el mismo, o incluso seres humanos. El
sistema cuenta con alarmas internas que son activadas en caso de superar los lmites
accionamiento de las mismas, ya que si el obstculo pudiera ser vencido por la fuerza
del brazo, como en el caso de objetos frgiles, es posible que este desencadene un
respetar el clculo de las dimensiones seguras de trabajo, para evitar accidentes, pues
este se realiz con base en los distintos alcances fsicos que tiene el sistema. As mismo,
antes de iniciar cualquier operacin, se debe asegurar que las conexiones se encuentren
en buen estado, firmemente aseguradas a cada terminal, y las patillas de cada conexin
estn limpias de cualquier partcula de polvo, herrumbre o suciedad. Con ello, se evitar
que se tenga algn falso contacto que pueda generar un problema de funcionamiento,
como por ejemplo, que el sistema no registre las rdenes dadas por el operador, que las
efecte de una forma distinta de lo normal, o que incluso el mdulo no encienda del
todo, como sucedi en una de las pruebas realizadas durante el transcurso del trabajo.
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BIBLIOGRAFA
[2] Lab-Volt Systems, Inc. Armdroid 2001 Robot, Model DM-5200 Users Guide.
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Apndices
de usuario realizado en el presente trabajo. Desde Main Menu, seleccione 1 Pts Mnu y
luego 9 Del All para borrar cualquier rutina de puntos previa que pudiera estar
guardada en memoria.
2. Vuelva al Main Menu presionando el botn Esc las veces que sea necesario. Luego
seleccione 1 Pts Mnu y luego 5 Robot Mv. Pruebe el movimiento del robot para
observar su velocidad, por ejemplo la base (teclas 6 y Y). Si le parece muy rpido,
vuelva al Pts Mnu con la tecla Esc, seleccione 7 Chg Spd y escoja un valor entre 1
satisfactorio, utilice las tecla Esc para volver al men principal y luego 1, seguido por 5,
3. Con las teclas de movimiento del robot, coloque el robot en una posicin que le
trabajo. Con las teclas de movimiento desplace al Armdroid 2 (la base, el transportador
lineal, el hombro, el codo y la mueca, segn considere necesario) hasta una posicin
ptima para que ste pueda seguidamente abrir la garra y tomar la pieza.
4. Presione . (punto) para guardar el punto de trabajo con el nombre que desee, por
control.
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5. Coloque otra pieza, esta vez sobre el carrusel giratorio, en el extremo ms alejado del
6. Con las teclas de movimiento, ordene al Armdroid 2001 que avance hacia el carrusel
y coloque la pieza en un espacio vaco del mismo. Guarde ese punto como Punto2.
7. Ordene al brazo elevarse ligeramente por encima del plato giratorio. Con la tecla D
entre al men de Delay, seleccione 9 0 por ejemplo para hacer esperar al robot 9
segundos.
8. Con las teclas 7 y U rote el plato del carrusel hasta que la otra pieza (la que se
9. Ordene al Armdroid 2001 tomar dicha pieza con la garra, y luego con las teclas de
movimiento desplace el brazo hasta una nueva posicin, y deposite la pieza en dicho
10. Presione Esc para volver al men Pts Mnu. Escoja la opcin 4 Move To para
12. Escoja la opcin 2 del Main Mnu y luego escoja ejecutar la rutina ONCE (una
vez).
13. Escoja la opcin 3 del Main Mnu en caso de que desee editar la rutina. Utilice las
14. Puede seguir los pasos anteriores en combinacin con otras mquinas de Lab-Volt,
una Celda Dinmica de Manufactura. Para el uso con mquinas CNC refirase a los