Modelado de Sistemas Unidad 1

UNIDAD I

CONCEPTOS BSICOS

Objetivos particulares de la unidad

El alumno utilizar tanto la terminologa que involucra el modelado de los

sistemas fsicos, como su relacin con los sistemas de control.

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1.1. Introduccin

El estudio del comportamiento dinmico de los sistemas fsicos

ha ocupado un lugar importante dentro de la ingeniera, ya que
trata una cantidad considerable de situaciones que se presentan
de manera frecuente en el ejercicio profesional de los ingenieros.
En esta rea de estudio se combinan las bases tericas
adquiridas en los cursos de fsica y matemticas en general,
especialmente en mecnica, termodinmica, ecuaciones
diferenciales, clculo diferencial e integral y lgebra.

Por consiguiente la primera gran tarea de la ingeniera de control

es obtener un modelo del sistema en estudio; es decir, reducir el
sistema fsico a un conjunto de ecuaciones matemticas, las
cuales puedan incluir derivadas ordinarias y parciales con o sin
retardo, variantes o invariantes en el tiempo entre otras
caractersticas. Con la finalidad de poder experimentar con este
modelo todos los posibles eventos que puedan ocurrir al sistema,
el anlisis se puede dividirse en tres aspectos:

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1) El desarrollo de un modelo matemtico apropiado para el

problema fsico de que se trate. Esta parte del anlisis se
dedica a la obtencin de ecuaciones de movimiento,
condiciones iniciales o de frontera, valores de parmetros, etc.
En este proceso es donde el juicio, la experiencia y los
experimentos se combinan para lograr el desarrollo de un
modelo apropiado. En cierta forma, esta primera etapa es la
ms difcil de desarrollar formalmente.

2) Despus de obtener un modelo apropiado, se resuelven las

ecuaciones resultantes para encontrar soluciones de diversas
formas.

3) Finalmente, la solucin del modelo matemtico se debe

relacionar o interpretar en funcin del problema fsico. Es
conveniente que el desarrollo del modelo matemtico sea tan
exacto que se puedan hacer interpretaciones y predicciones
significativas concernientes al sistema fsico.

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1.2. Definicin de trminos.

Sistema.- El tratar de definir de una manera general lo que

entendemos por sistema, tiene cierta dificultad debido
fundamentalmente a la existencia de una gran variedad de significados
e interpretaciones. Como consecuencia de la gran diversidad donde se
aplica. Se utiliza en el rea de las ciencias exactas, sociales,
humansticas, administrativas, financieras y medico-biolgicas; sin
embargo con la finalidad de utilizar un concepto de sistema de la mejor
manera posible a continuacin se dan algunas de las definiciones ms
afines:

I. Sistema es un conjunto de elementos que se interrelacionan

para llevar a cabo una actividad o tarea determinada.

II. Sistema es la combinacin de elementos que actan de manera

conjunta para realizar una funcin definida, que no podra
llevarse a cabo por alguno de los elementos o parte que lo
integran.

III. La enciclopedia Americana, manifiesta que un sistema es una

conjunto de objetos que forman un todo y se combinan, ya sea
de manera natural o por medio de la accin del hombre.

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IV. Uno de los significados o interpretaciones utilizada con ms

frecuencia en el estudio de sistemas dinmicos y que puede
considerarse como una definicin, aunque no tan general como
las anteriores, es la siguiente: un sistema es una entidad
formada por un conjunto de entradas y de salidas, con una
relacin bien definida entre estos dos conjuntos. Tal como se
muestra en forma sintetizada en la Figura 1.

Figura 1. Proceso para la fabricacin de domsticos.

En una fbrica se procesan tres equipos domsticos los cuales son:

licuadoras, exprimidores y hornos. Conociendo el proceso de
fabricacin de los equipos se puede representar el sistema por medio
de un esquema donde las entradas sern las materias primas y las
salidas sern los equipos domsticos y, la relacin entre estos
conjuntos (entradas y salidas) se establece mediante el maquinado de
las partes necesarias y la integracin de piezas y partes.

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Sistema de control.-S la palabra Control generalmente se usa para

designar regulacin, direccin o comando. Entonces al combinar el
concepto de sistema con la palabra control, se tiene que:

Un sistema de control.- Es un conjunto de arreglos de componentes

fsico conectados de tal manera que el arreglo se pueda comandar,
dirigir o regular a s mismo o a otro sistema.

Dos trminos que definen a un sistema de control:

La entrada.- Es l estimulo o excitacin que se aplica a un sistema

desde una fuente de energa externa, generalmente con el fin de
producir una respuesta especifica.

La salida.- Es la respuesta obtenida del sistema, esta puede ser igual

o diferente al valor de la respuesta esperada.
El propsito para el que esta destinado el sistema de control
generalmente lo determina o define la entrada y la salida. Es decir, que
es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del
sistema si se conocen sus entradas y sus salidas.

Modelado.- Es la descripcin matemtica de un sistema por una

aplicacin directa de leyes fsicas establecidas.

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Proceso.- Es la secuencia de operaciones, caracterizada por un

conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final
a partir de un estado inicial de un sistema.

Servomecanismo.- Sistema de control retroalimentado cuya variable

de salida es una posicin mecnica. La palabra servomecanismo, esta
compuesta de las palabras siervo (esclavo) y mecanismo. As la
palabra servomecanismo significa mecanismo esclavo.

Actuador.- Elemento fsico que lleva a cabo la accin de control dentro

de un proceso.

Simulacin.- Es un componente de un conjunto bsico de

herramientas de computacin que pueden facilitar significativamente
las tareas a un diseador de sistemas. Las tcnicas de simulacin que
se describen por lo general son para el estudio de los sistemas de
tiempo continuo.

Sistema en tiempo real.- Los Sistemas de Tiempo Real (STR) son

parte importante de nuestra vida diaria, gracias a ellos se tiene energa
elctrica, transportes, y muchos productos y servicios que nos hacen
la vida ms fcil. Los STR son imprescindibles en la sociedad actual,
tanto que paradjicamente no nos damos cuenta de que estn aqu
presentes.

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Una definicin que presentan Alan Burns y Andy Wellings de STR

es la siguiente: Un sistema en Tiempo Real es cualquier sistema
donde el tiempo en que se produce su salida es significante. Esto
es debido a que generalmente la entrada corresponde a algn
instante del mundo fsico y la salida tiene relacin con ese mismo
instante. El retrazo transcurrido entre la entrada y la salida debe
ser lo suficientemente pequeo para considerarse una respuesta
puntual.

Figura 1.4. Diagrama de bloques de un sistema

de tiempo real genrico.

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Emulador.- No es ms que un programa mediante el cual podremos

cargar el software de sistemas antiguos y usarlo tranquilamente en
nuestro ordenador exactamente igual (o casi igual) que lo hacamos en
aos pasados. Eso quiere decir que un emulador se limita a imitar lo
ms fielmente el funcionamiento interior de nuestras aoradas
mquinas y hacerlo accesible a nuestro flamante PC.

Funcin de transferencia.- Es una representacin matemtica, que se

emplea con mucha frecuencia en el estudio de los sistemas de control,
para indicar la relacin que existe entre las magnitudes de entrada y
de salida.

Se define como el cociente de la transformada de Laplace de las

magnitudes de entrada y de salida, suponiendo que todas las
condiciones iniciales son cero.
Para este caso, se tiene que la funcin de transferencia del sistema
est dada por:

L{SALIDA}
F ( s)
L{ENTRADA}

O tambin:

L{ y (t )} Y (s)
F (s)
L{ x(t )} X ( s)

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Figura 1.5. Representacin esquemtica de F(s).

Donde:

X(s) Es la entrada aplicada al sistema.

Y(s) Es la salida producida por el sistema.
F(s) Es la funcin de transferencia del sistema.
X(0) Es el estado inicial del sistema, que en esta caso
se considera ..nulo.

De lo anterior se tiene que la salida producida por el sistema est

dada por:

Y (s) F (s) X (S )

Por tanto:

C (s) F (s) R(S )

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1.3. Clasificacin de los sistemas.

Los sistemas se clasifican de la siguiente manera:

Estticos y dinmicos.- En los primeros la salida producida en un

tiempo determinado depende de manera nica de la entrada
aplicada en ese mismo tiempo. Tambin a este tipo de sistema se
le conoce como sistema algebraico o sistema sin memoria y se
representa por ecuaciones algebraicas. Mientras que a los
segundos se les conocen como sistemas con memoria y, son
aquellos en los que en un tiempo t la salida depende de la entrada
aplicada en ese mismo tiempo y tiempos anteriores. Se
representan con ecuaciones diferenciales.

1.3.1.- Parmetros distribuidos, parmetros concentrados.

Sistemas de parmetros distribuidos.- Son aquellos en que la

variable primitiva del sistema depender de otra variable
(distancia, espacio o desplazamiento). Es decir, hay dos variables
de las que depender el sistema.

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Sistemas de parmetros concentrados.- Son aquellos en que los

cambios estn en funcin del tiempo.

1.3.2.- Deterministicos, Estocsticos.

Los sistemas deterministicos.- Son los que tienen una entrada y

se conoce la salida.

Los sistemas estocsticos.- Son los que tienen una entrada y no

se conoce la salida, adems tiene variables aleatorias que se
pueden estudiar.

1.3.3.- Tiempo continuo, Tiempo discreto.

Sistemas continuos.- Si las repuestas de un sistema son

funciones del tiempo, son continuos en el tiempo.

Sistemas discretos.- Son aquellos donde las seales tanto de

entrada como de salidas son discontinuas en el tiempo.

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1.3.4.- Lineales, No lineales.

Sistemas lineales.- Son aquellos que cumplen con el principio de

superposicin y, son representados por ecuaciones diferenciales
ordinarias lineales.

Sistemas no lineales.- Son aquellos que no cumplen el principio

de superposicin y, se representan por ecuaciones diferenciales
ordinarias no lineales.

1.3.5.- Variantes en el tiempo, Invariantes en el tiempo.

Variantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus

modelos matemticos presentan caractersticas dinmicas. Es
decir, que los parmetros varan en funcin del tiempo y, se
representan por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con
coeficientes variables.

Invariantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus

modelos matemticos presentan caractersticas de no
dependencia del tiempo y, se representan por medio de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes
constantes.

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1.3.6.- Homogneos, No homogneos.

Homogneos.- Son aquellos sistemas lineales que cumplen con la

propiedad que se llama homogeneidad, que de manera intuitiva
consiste en que un sistema lineal es aqul en el cual la salida es
en cierta forma proporcional a la entrada. Es decir, si para la
entrada x(t ) se obtiene la salida y (t ) , entonces para k x(t ) se
obtendr k y (t ) cualquiera que sea la constante k .

No homogneos.- Son aquellos sistemas que cumplen con el

principio de superposicin pero no necesariamente con la
propiedad de homogeneidad. Sin embargo, en la realidad stos
son ejemplos raros que no tienen representacin fsica. Debido a
esto, ser suficiente verificar la superposicin para comprobar la
linealidad de una relacin entrada-salida.

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1.4. Diferentes representaciones de los modelos matemticos

SISO y MIMO.

Los sistemas fsicos pueden tener una sola entrada y una sola
salida o pueden ser multivariables (tener varias entradas y varias
salidas). El modelo matemtico de los primeros es el denominado
SISO y el modelo matemtico de los segundo es el denominado
MIMO.

Por otra parte, el tipo de representacin que es de inters en el

estudio de los sistemas dinmicos usualmente se hace en base
en la conveniencia. Es decir, la seleccin de la representacin a
emplearse depender del tipo de sistema que se pretenda
estudiar. Adems, del tipo de anlisis que se desee practicar
sobre ste.

1.4.1.- Representacin en ecuaciones diferenciales.

Es una representacin matemtica de algn fenmeno fsico, que

se establece en funcin de las leyes que lo rigen dependiendo de
la naturaleza de cada uno de los elementos que en l intervienen.
Por ejemplo, el modelo matemtico del sistema elctrico formado
por una resistencia, una inductancia y una capacitancia
alimentados por una fuente de voltaje como se muestra a
continuacin:

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En donde las variables

seleccionadas para modelar son:

a) El voltaje en el capacitor (VC )

b) La corriente en la inductancia (I L )

En funcin de VC : En funcin de IL :
d 2VC R dVC 1 1 d 2I L R dI L 1 1 dV(t )
2
VC V(t ) 2
IL
dt L dt LC LC dt L dt LC L dt

En ambos casos, se obtiene una ecuacin diferencial ordinaria

con coeficientes constantes que describe las principales
caractersticas y propiedades del sistema elctrico

en estudio. Se debe recordar que un modelo matemtico de un

sistema de cualquier naturaleza, deber ser un reflejo, lo ms fiel
posible de su comportamiento del fsico

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1.4.2.- Representacin en variables de estado.

Un modelo de estado es una ecuacin diferencial que se expresa

en un formato especial que ofrece un mtodo unificado para el
estudio de los sistemas de control. El modelo de estado es
particularmente ventajoso cuando se aplica en la simulacin, ya
que proporciona el fundamento matemtico para un importante
conjunto de tcnicas de anlisis y diseo. Si un sistema es lineal,
el modelo de estado se puede expresar utilizando una ecuacin
matricial que mantiene el mismo formato sin tomar en
consideracin el orden del sistema.

As, se pueden describir metodologas generalizadas que son

independientes del orden del sistema. Una de las caractersticas
particularmente importantes y til de los modelos de estado es la
facilidad relativa de conversin a un modelo equivalente en
tiempo discreto. Adems de proporcionar una interaccin eficaz
con las tcnicas digitales, la utilizacin de este modelo permite la
consideracin simultnea de entradas mltiples, salidas mltiples
y condiciones iniciales no nulas.

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A continuacin se ilustra un ejemplo de un circuito RLC en serie:

Seleccionando las variables que

estn relacionadas directamente al
almacenamiento de energa, las
dos variables de estado deseadas
son i (t ) y vc (t ) . El siguiente paso
es obtener dos ecuaciones de primer orden que contengan la
primera derivada de las variables de estados seleccionadas. La
escritura de una ecuacin de malla que est cuidadosamente
limitada a una relacin de primer orden proporciona:
d
v (t ) L i (t ) R i (t ) vc (t )
dt

Ahora se requiere de otra ecuacin diferencial de primer orden.

Como la primera ecuacin no incluye la relacin entre la tensin y
la corriente en el condensador, la segunda relacin (expresada
como una ecuacin diferencial) es:

d
i (t ) C vc (t )
dt

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Si se reagrupan las ecuaciones para despejar las respectivas

derivadas se obtiene:

d R 1 1
i (t ) i (t ) vc (t ) vc (t )
dt L L L

d 1
y dt
vc (t )
C
i (t )

Expresando las relaciones combinadas de las anteriores

ecuaciones y, utilizando la notacin matricial se proporciona la
formacin deseada con:

i R L 1L i 1
v 1 L v(t )
c C 0 vc 0

El desarrollo del modelo se puede extender a un sistema de n

orden. Suponiendo que x1 (t ), x2 (t ), xn (t ) son variables de estados
y u1 , u2,um (t ) son entradas, un sistema lineal de orden n con
coeficientes constantes se puede describir como n ecuaciones
de primer orden tal que:

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x1 a11 x1 a12 x2 a1n xn b11 u1 b12 u2 b1m um

x2 a21 x1 a22 x2 a2 n xn b21 u1 b22 u2 b2mum

xn an x1 an 2 x2 ann xn bn1 u1 bn 2 u2 bnmum

Con n variables de estado y m entradas. Aplicando la notacin

matricial al modelo lineal de orden n , la formacin matricial se
representa:

x1 a11 a12 a1n x1

x b11 b1m u1
2 a21 a22 a2n x2
b b2 m
12
b bnn um
xn a2 n a2 n ann xn n1

Que se puede describir simplemente como:

x' A X B u

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1.4.3.- Representacin en diagramas de simulacin analgica.

La simulacin analgica se implementa al construir circuitos

elctricos dinmicos que son anlogos al sistema que est bajo
estudio. Las entradas se introducen como formas de onda de
tensin y las salidas se generan como seales modificadas que
presentan la conducta de las variables del sistema anlogo. Las
funciones de respuesta se pueden observar y registrar utilizando
un osciloscopio que se interconecta con una impresora o un
trazador grfico. Esta tcnica ha sido sustituida casi
completamente por la simulacin digital en investigacin y en
aplicaciones de desarrollo, pero hay caractersticas de la
simulacin analgica que son particularmente adecuadas para los
estudios acadmicos.

Ms sin embargo, en algunas de las situaciones el estudiante, al

utilizar esta tcnica gana prctica en el diseo y utilizacin de los
circuitos analgicos.

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Sin embargo, la precisin del clculo analgico es dependiente de

algunos factores, incluyendo las tolerancias de elementos
pasivos y las pequeas derivadas que se introducen por los
circuitos de los amplificadores operacionales. Si las derivadas de
los amplificadores operacionales son muy pequeas, la precisin
de una simulacin analgica depende fundamentalmente de la
precisin de los generadores de seal y de los instrumentos de
medida y de las tolerancias de los elementos de pasivos R C.
Para obtener propiedades dinmicas casi ideales los
condensadores deben presentar una capacidad casi pura (la
resistencia dielctrica es idealmente infinita). Los materiales R C
deberan tambin mostrar pequeos coeficientes trmicos que
sean idealmente iguales y opuestos en signo. Una propiedad de la
operacin ganancia infinita de los circuitos del amplificador
operacional es producir funciones de transferencia que son casi
totalmente dependientes de las caractersticas de los elementos
pasivos R C.

As, los circuitos del amplificador operacional proporcionan

modelos que tienden a ser ideales e insensibles a las variaciones
de los circuitos activos.

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1.4.4.- Representacin en funcin de transferencia.

En vista de la gran variedad de tcnicas de anlisis y diseo que

utilizan modelos algebraicos, la capacidad de desarrollar y aplicar
modelos de funcin de transferencia es una habilidad
fundamental e importante. Si un sistema fsico lineal es continuo,
los modelos de funcin de transferencia se obtienen utilizando la
transformada de Laplace, la transformada de Fourier o la
metodologa de lgebra de fasores.

Estas tcnicas de transformacin proporcionan un cambio de

variables y todas convierten modelos de ecuaciones diferenciales
lineales a modelos algebraicos. En tal sentido la transformada de
Laplace se puede utilizar para obtener una solucin general para
diferentes tipos de funciones de entrada, mientras el lgebra de
fasores es aplicable solamente con entradas sinusoidales y da
slo la respuesta transitoria o en estado estacionario. Aunque
hay una disparidad obvia en aplicacin y notacin existen rasgos
comunes muy importantes entre una y otra tcnica de
transformacin, pero se pueden utilizar para obtener una funcin
de transferencia y con la excepcin de la variable de
transformacin, la funcin de transferencia es idntica.

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El empleo de una de las tcnicas de transformacin se puede ver

como una estratagema matemtica que se puede utilizar para
obtener una solucin de lpiz y papel o una solucin simblica.
Con este objetivo en mente, no es necesario aplicar ningn
significado fsico al modelado del sistema transformado. Sin
embargo, ocurre un fenmeno til cuando se utilizan las tcnicas
de transformadas, se observa que en general las relaciones
causa-efecto son ms fciles de entender cuando se considera el
modelo del sistema transformado (en lugar de trabajar con el
modelo de ecuacin diferencial). De tal forma, que es un
procedimiento comn considerar conceptos de anlisis y diseo
en trminos de los parmetros del sistema cuando aparecen en
una funcin de transferencia.

Utilizacin de la transformada de Laplace.

La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que

permite la transformacin de ecuaciones diferenciales ordinarias
o ecuaciones algebraicas, facilitando con esto su manejo.

La transformada de Laplace de una funcin continua f(t) definida

para todo tiempo t>0 se obtiene por la integral impropia.

L f (t ) e
st
f (t ) dt F ( s )
0

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Se dice que la integral existe y es la transformada de Laplace

correspondiente de f(t), si la integral que contiene a f(t) converge
para algunos valores de la variable de la Transformada de Laplace
s, es decir si la integral converge para algunos s converger
para toda s 0 de otra manera esta integral no existe. Las
notaciones ms usuales para esta transformada son F (s )
L f (t )

Figura 1.7. Representacin esquemtica de la transformada de

Laplace.
El operador L transforma una funcin del dominio del tiempo al
dominio del tiempo t al dominio de Laplace s, y se dice que la
transformada inversa de Laplace es:

f (t ) L1 F ( s )

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1.4.5.- Representacin en diagramas a bloques.

En trminos matemticos, un diagrama de bloques proporciona

una representacin grfica de un conjunto de ecuaciones
algebraicas simultneas. Est constituido por cuatro partes
principales:

a) Bloque simple.
b) Punto de suma.
c) Punto de toma.
d) Flechas.

Un bloque simple muestra la dependencia funcional de una

variable con respecto a la otra. Por lo general en un bloque se
incluye una funcin de transferencia parcial que a su vez puede
ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.

Figura 1.8. Elementos de un diagrama de bloques.

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Un punto de suma es una parte del diagrama que entrega la

diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento
puede ser utilizado como un sumador de seales.

El punto de toma es aqul donde una salida se deriva hacia otros

elementos del diagrama. Finalmente las flechas indican la
direccin del flujo de la seal.

Procedimientos para trazar diagramas de bloques.

Para trazar adecuadamente el diagrama de bloque de un sistema

fsico, se sigue un procedimiento similar al usado para la
obtencin de la funcin de transferencia. En resumidas cuentas la
mecnica es la siguiente:

1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el

comportamiento dinmico del sistema.

2. Se toma la transformada de Laplace de cada elemento con

condiciones iniciales iguales a cero.

3. Se representa a cada elemento en un bloque.

4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema

completo.

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En la figura 10 se muestra la representacin cannica de un

sistema con retroalimentacin, donde podemos obtener las
siguientes definiciones:

Figura 1.10. Forma cannica de un diagrama de bloques.

Donde:

G ----------- Funcin de Transferencia Directa.

H ----------- Funcin de Transferencia de Retroalimentacin.
GH ----------- Funcin de Transferencia de Lazo Abierto.
C/R ----------- Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
E/R ----------- Razn de Error.
B/R ----------- Razn de Retroalimentacin Primaria.

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En las siguientes ecuaciones el signo - se refiere a un sistema de

retroalimentacin positiva y el signo + se refiere a un sistema con
retroalimentacin negativa.

C G
= F. de T. de Lazo Cerrado.
R 1GH

E 1
= Razn de Error.
R 1GH

B GH
= Razn de Retroalimentacin Primaria.
R 1GH

Cuando H(s) = 1, estas expresiones matematicas se escriben

respectivamente como:

C = G
R 1G
E = 1
R 1G
B = G
R 1G
Estas ecuaciones describen la forma clsica del sistema con
retroalimentacin, al cual se le conoce tambin como Sistemas
con Retroalimentacin Unitaria.
Su representacin en diagrama de bloques, se muestra a
continuacin:

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Figura 1.11. Forma clsica del diagrama de bloques.

Reglas de simplificacin de diagramas de bloques.

Los diagramas de bloques de los sistemas de control, contienen

frecuentemente varias cadenas de retroalimentacin, dificultndose la
obtencin de su funcin de transferencia. Para evitar lo anterior se
emplean algunas reglas que simplifican notablemente la tarea. En la
siguiente tabla se muestran algunas de las reglas ms importantes:

No DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE

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La aplicacin de las reglas de reduccin, no obedece a un mtodo

establecido, sino ms bien al acomodo y habilidad de los que las
manipula. Sin embargo se puede recomendar desplazar
inicialmente los puntos de toma u los puntos de suma, despus
intercambiar los puntos de suma y finalmente reducir los lazos
internos de retorno.

EJEMPLOS:

1. Reducir el siguiente diagrama en bloques a la forma cannica y

determinar:
a) G H b) C c) E d) B
R R R

Reglas 4 y 6.

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Reglas 1 y 10.

Regla 8.

Regla 1.

Forma cannica del diagrama.

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Solucin:

G1 G2 G3 G4 1 G2 G3
a) G H = (1+G1G2)( 1+G3 G4) G| G4 = (1+G1G2)( 1+G3 G4)

G1 G2 G3 G4
b) C (1+ G1G2) ( 1+ G3 G4)
R = 1 + G2 G3 = G1 G2 G3 G4
(1+G1G2)( 1+G3 G4) (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3

c) E 1 (1+G1G2)( 1+G3 G4)

R = 1+ G2 G3 = (1+G1G2)( 1+G3 G4)+ G2 G3
(1+G1G2)( 1+G3 G4)

G2 G3
d) B (1+G1G2)( 1+G3 G4) G2 G3
R = 1+ G2 G 3 = (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3
(1+G1G2)( 1+G3 G4)

(1+G1G2)( 1+G3 G4) = 1+G3G4 + G1G2 + G1G2G3G4

= 1+ G1G2 + G3G4 + G1G2G3G4

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Diagramas de bloques de sistemas de control con mltiples entradas y

salidas.

Los diagramas anteriores se caracterizan por tener una entrada y una

salida, sin embargo a veces es necesario evaluar el comportamiento
del sistema, cuando se le aplica al mismo tiempo varias entradas,
algunas de las cuales pueden ser perturbaciones.

Por el principio de superposicin, en un sistema lineal que tiene

varias entradas, cada una de ellas se puede tratar
independientemente, sumando luego sus efectos para dar la
salida completa.

Del diagrama anterior, haciendo R2 (s) = 0 se tiene:

CR1 G1 G2
(s) =
R1 1 + G1 G2

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Que es la respuesta del sistema, debido a la seal de referencia

R1 (s).
Haciendo que R1 (s) = 0 se tiene:

Ordenando el diagrama:

Hacer que el bloque con 1 sea absorbido por el punto de suma:

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De donde:
CR2 G2
(s) =
R2 1 + G1 G2

Sumando las respuestas de las dos seales, se obtiene la

respuesta total del sistema:

G1 G2 R1 G2 R2
C (s) = CR1 + CR2 = +
1 + G1 G2 1 + G1G2

G1 G2 R1 + G2 R2
C(s) =
1 + G1 G2

EJEMPLO:

Determinar la salida C para el siguiente sistema:

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Para determinar CR1, hacemos R2 y R3 igual a cero:

Regla 1.

CR1 = G1G2 R1
1- G1G2 H1H2

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Haciendo R1 y R3 = 0, se puede determinar CR2 :

Ordenado el diagrama se tiene:

CR2 = G2 R2
1- G1G2 H1H2

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Finalmente haciendo R1 y R3 = 0, se obtiene CR3 .

Ordenando el diagrama:

CR3 = G1G2H1 R3
1- G1G2 H1H2

Por lo tanto la salida total del sistema C es:

C = CR1 + CR2 + CR3 = G1G2R1 + G1R2 + G1G2H1H3

1- G1G2 H1H2

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Modelado de Sistemas Unidad 1

1.4.6.- Representacin en diagramas de flujo de seal.

Al igual que los diagramas de bloques, este es un mtodo grfico

de representacin de ecuaciones lineales de un sistema. Para el
empleo de los grficos de flujo de seal, se transforman las
ecuaciones diferenciales que representan al sistema en
ecuaciones algebraicas en funcin de la variable s, de manera
similar los diagramas de bloques. De hecho un grfico de flujo de
seal es una forma alternativa de diagrama de bloques que
simplifica la manipulacin de las ecuaciones de los sistemas ms
ampliamente. El mtodo para trazar los grficos de flujo de seal
es idntico al que se usa para la obtencin de los diagramas de
bloques descrito anteriormente.

La diferencia consiste fundamentalmente en la forma en que se

dibujan las ecuaciones transformadas del sistema. La siguiente
figura muestra un grfico de flujo de seal del cual podemos
definir los siguientes elementos:

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Modelado de Sistemas Unidad 1

Nodo: Es un punto que representa

una variable.

Transmitancia: Ganancia entre dos nodos.

Arco: Segmento de lnea con

direccin y sentido que une
dos nodos.

Nodo de entrada: Es un nodo del cual solo salen

arcos.

Nodo de salida: Es un nodo del cual solo entran

arcos.

Lazo: Camino o trayecto cerrado.

Ganancia de lazo: Es el producto de las

transmitancias de un lazo.

Trayectorias directas: Trayecto desde un nodo de

entrada a un nodo ...de salida,
a lo lardo del cual no se repite
ningn nodo.

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Modelado de Sistemas Unidad 1

Ganancia de una trayectoria directa: Es el producto de las

transmitancias de una trayectoria directa.

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE FLUJO.

La reduccin de los diagramas de flujo, se puede hacer paso a

paso de manera similar a los diagramas de bloques o bien
aplicando la regla general de Masn Foury.

Evidentemente es muy laborioso obtener funciones de

transferencia de sistemas representados por diagramas de
bloques que tienen varios retornos, empleando el mtodo de
reduccin paso a paso. El trabajo se puede simplificar
grandemente usando este mtodo de Masn-Foury a partir del
diagrama de flujo.

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Modelado de Sistemas Unidad 1

Frmula de masn foury.

Si la entrada al sistema la denotamos por R(s) y la salida con C(s), la

funcin de transferencia de lazo cerrado estar determinada por F(s);
de tal forma que:

F(s) = C(s) / R(s).

De tal forma, que se puede calcular la funcin de transferencia de

un sistema representado por un diagrama de flujo usando la
formula de Masn Foury de la siguiente manera:

R(s) T(s) C(s)

C(s) = Ti i
F(s)=
R(s)

T(s)= C(s)
R(s)
Donde:

Ti Es la ganancia de cada una de la posible trayectoria

directa.
i Es el numero de trayectoria directa entre R(s) y C(s).
Es el determinante del sistema de control representado
por el diagrama de flujo.
i es el cofactor de Ti.

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Modelado de Sistemas Unidad 1

El determinante y cofactor se obtienen en base a las

consideraciones siguiente:

=1 - LK + LK LK lazos disjuntos - L K LKLK lazos

disjuntos +

K Es el numero de trayectoria de lazos en el sistema.

LK Es la ganancia de cada una de las posibles trayectorias
de lazo.
i Se obtiene a partir de , haciendo cero la ganancia de
las trayectorias de lazo
que tengan nodos comunes con las trayectorias directas
(i).

Trayectorias de lazo disjuntos.- Son aquellos que no tienen

nodos comunes.

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