UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE-L
INGENIERA MECATRNICA

ROBOTICA INDUSTRIAL
Robtica:
Mecanismos de transmisin y reduccin

Integrantes:

Curso:
Noveno
Departamento:
Energa y Mecnica
Docente:
Ing. Marco Singaa

Perodo Acadmico:

Abril 2016 Agosto 2016

INTRODUCCION
Las transmisiones de un robot industrial

Son los elementos que transmiten el movimiento entre los actuadores y las
articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en circulares y viceversa.

Deben tener una serie de caractersticas tcnicas bsicas para su perfecto

funcionamiento:

Tamao y peso reducido.

Mnimos juegos u holguras.
Rendimiento elevado.
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.

Los sistemas de transmisin ms utilizados en robots industriales son los

siguientes:

Figura 1. Sistemas de transmisin

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Los reductores de un robot industrial

Son los elementos que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida

del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del
robot industrial, adems de tener el objetivo de aumentar la precisin en la
medicin del giro del eje sin introducir juegos mecnicos.

Los utilizados en robtica deben tener grandes prestaciones:

Relacin de reduccin elevada.
Par de salida nominal alto.
Compacto y ligero.
Bajo momento de inercia.
Alto rendimiento
Velocidad de entrada alta.
Bajo juego angular (Backslash).
Alta rigidez torsional.

A continuacin se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para
robots industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e
inconvenientes.

Figura 2. Sistemas de reduccin

A continuacin se mostraran algunos ejemplos de sistemas de transmisin y

reduccin de movimiento.
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INTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT ARTICULADO BASADO
EN SOFTWARE DE DESARROLLO INTEGRAL

En este caso el mecanismo para la transmisin y reduccin del movimiento

utilizado es similar al existente en un brazo antropomrfico Mentor 35-001

Sistema reductor y caja de engranes

Figura 3. Mecanismo reductor y de transmisin del movimiento Mentor 35-001

La imagen muestra el sistema completo del actuador para la columna rotacional

del robot, en el cual se pude apreciar el actuador rotacional unido a un primer
mecanismo reductor o caja de engranes el mismo que transmite el movimiento
hacia un segundo complemento de engranes que proporcionan el movimiento ms
lento y fuerte hacia el eslabn

Sistema de transmisin de movimiento

El robot Mentor utilizado un sistema de transmisin especializado para accionar la

pinza de sujecin que posee como extremo efecto, el actuador de este sistema es
un motor de corriente continua que enrolla un cable metlico halndolo a lo largo
de todo el antebrazo del robot, este cable a su vez genera un movimiento lineal en

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la base de la mueca el cual cierra o abre la pinza, si el cable esta retrado o no
respectivamente.

El cable que permite la transmisin de movimiento se encuentra sujetado fuera del

eslabn (antebrazo), el actuador rotacional que est ubicado en el eslabn
adyacente (brazo). A continuacin se puede apreciar lo mencionado
anteriormente.

Figura 4. Mecanismo de transmisin del extremo efector del Mentor 355-001

La utilidad principal del sistema es aprovechar todo el torque generado por el

actuador rotacional y dirigido a la pinza aumentando as la carga mxima que el
robot puede tener, adems el sistema aliviana el eslabn en el cual se realiza el
movimiento (antebrazo) permitiendo realizar los movimientos de este con mayor
velocidad.

El mecanismo utilizado se denomina diferencia, el cual est formado por tres

pistones engranados entre s, unidos a dos engranes de acople que a su vez
estn unidos directamente al eje de los actuadores rotacionales, el sistema
diferencial permite el movimiento de dos grados de libertad en un solo eslabn
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dependiendo de la direccin que los actuadores tomen en conjunto lo cual es muy
til para realizar los movimientos de orientacin del extremo efector del robot.

Figura 5. Sistema diferencial mecnico del extremo efector del Mentor 35-001

DESCRIPCION CINEMATICA Y DIAGNOSTICO DEL SISTEMA MECANICO DE

UN BRAZO ROBOT DE 6 GDLS
El sistema de transmisin de movimiento utilizado en esta tesis se detalla a
continuacin.

Transmisin de movimiento

Todos los movimientos de los grados de libertada estn proporcionados por

motores unipolares con un tamao de paso de 7,5 grafos, estos motores estn
conectados a un arreglo de engranajes que permiten transmitir el movimiento de
estos a los grados de libertada del robot. A continuacin se presenta el
funcionamiento de estos engranajes para todos los grados de libertad.

El movimiento de la cintura esta proporcionado por un motor acoplado mediante

una polea a un engranaje, el cual va a otro engranaje que efecta la rotacin. A
continuacin se muestra en la figura 4 en la cual se observa el esquema antes
descrito.

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 Figura 6. Esquema del movimiento de la cintura del brazo mecnico

Para ilustrar mejor el funcionamiento del hombro se muestra en la figura 5 su

funcionamiento donde se puede observar que el motor est conectado a un
engranaje mediante una polea dentada y a su vez ste est conectado de la
misma manera a otro engranaje donde est colocado el brazo del robot a travs
de tres tornillos.

Figura 7. Imagen del hombro del brazo robot

En la figura 6 se pueden observar las transmisiones asociadas a los restantes

grados de libertad, los tres motores que estn en la tapa del hombro o brazo

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accionan los movimientos del codo y de la mueca del robot mediante los
engranajes colocados en el interior del hombro y que se observan en el medio de
la figura.

Mediante guayas, su movimiento es transmitido al codo y a los engranajes cnicos

que estn unidos a la pinza teniendo que atravesar unas poleas que se
encuentran acopladas al eje del codo.

Figura 8. Transmisiones asociadas al brazo

El cierre de la pinza est dado por el motor que est instalado en la parte posterior
del hombro (brazo) y que tambin pueden observarse en la figura 6, ste tiene
acoplado a su eje una cuerda que esta a su vez acoplada al eje de una polea
mvil que al moverse cierra y abre la pinza. En la siguiente figura se muestra el
montaje de accionamiento de la pinza, este tiene el problema que una vez que la
pinza queda abierta, si el motor sigue girando en el mismo sentido la pinza
comenzara a cerrarse debido a que la cuerda comenzara a enredarse nuevamente
en el motor.

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 Figura 9. Esquema del funcionamiento de la mueca

BIBLIOGRAFIA:

[1] Escadon,R. (2013).Interfaz de control para un brazo robot articulado basado en

software de desarrollo integral. Universidad Politecnica Salesiana. Cuenca.
Recuperado de: http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4646/1/UPS-
CT002637.pdf

[2] Engel,C. (2006). Descripcin cinemtica y diagnstico del sistema mecnico de

un brazo robot de 6 GDLS. Universidad Simn Bolvar. Sartenejas. Recuperado de
http://159.90.80.55/tesis/000132041.pdf