UNIVERSIDAD NACIONAL

DE SAN AGUSTN (UNSA)

INGENIERA QUMICA

INTEGRANTES
KATERINE MARRON
CARCAUSTO
JENNIFER KATIA QUISPE
VALDIVIA
JHOAN ACERO CABANA
LIZT TAPIA FALCON
NILZA LARICO CHATA
ADRIEL CARLOS MENDOZA
TURNO
JUEVES DE 9-11am
1. A QU SE DENOMINA ORDEN DE LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA?

Es un modelo matemtico
Es una propiedad del sistema.
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema
Se puede establecer estudiando la salida ante entradas conocidas.
Proporciona una descripcin completa de las caractersticas
dinmicas del sistema.

2. CUL ES EL ORDEN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA F(S)

SIGUIENTE?

El orden de la funcin de transferencia est dada principalmente por el

denominador de la funcin de transferencia
Polos del sistema = Races del polinomio caracterstico
(denominador)
Ceros del sistema = Races del polinomio numerador de la
funcin de transferencia

Polinomio caracterstico: p(s)=

El orden de la funcin de transferencia seria: n-4

3. SI UN SISTEMA DINMICO DE PRIMER ORDEN SE REPRESENTA

POR SU FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y(S) EN DOMINIO S
COMO:

a) CUL ES EL VALOR DE LA GANANCIA Y DE LA CONSTANTE DE

TIEMPO?
b) SI CONSIDERAMOS UN IMPULSO DE U =1 CUL SERA SU
RESPUESTA Y(T) EN DOMINIO T ?
c) SI SE EVALA Y (T) ENTRE UN RANGO DE TIEMPO 0T30
SEGUNDOS (5 MUESTRAS /SEGUNDO) Y EL IMPULSO SE
PROPORCIONA A LOS 0,4 SEGUNDOS; GRAFIQUE Y(T) VS. T Y U(T)
VS. T
d) DETERMINE GRFICAMENTE KP Y COMPRELO CON EL VALOR
PREDICHO EN (A).
e) EN QU TIEMPO SE OBTIENE UNA Y(T) DE 63,2 % DE KP
 f) QU SIGNIFICADO TIENE EL VALOR CONSEGUIDO EN (E)?

SOLUCION:
dy
y : salida y ku
dt
u : entrada
dy
L { y ku}
dt
dy
L{ } L{ y} k L{ u}
dt
y (0) 0 s y ( s ) y ( 0) y ( s ) k u ( s )
y ( s)( s 1) k u ( s )
k : ganancia k
y ( s) u ( s)
: cons tan te de tiempo s 1

a) CUL ES EL VALOR DE LA GANANCIA Y DE LA CONSTANTE DE

TIEMPO?
3
Y ( s) u (s)
5 s 1

Ganancia: K=3
Constante de tiempo: =5

b) SI CONSIDERAMOS UN IMPULSO DE U =1 CUL SERA SU

RESPUESTA Y(T) EN DOMINIO T ?
1) ESCALON:
SI U=1
 u k u
u (t ) u L
s s2 s
L1
-t
Y (t ) k u 1 - exp

t
Y (t ) k 1 exp

*Cuando ocurre un cambio de u

2) IMPULSO:

L A A
k A
Y ( s) U ( s)
s 1
k A
Y ( s)
s 1

Transforma da inversa de laplace

t
1
1
L e
s 1
t

Y (t ) k A e
 c) SI SE EVALA Y (T) ENTRE UN RANGO DE TIEMPO 0T30
SEGUNDOS (5 MUESTRAS /SEGUNDO) Y EL IMPULSO SE
PROPORCIONA A LOS 0,4 SEGUNDOS; GRAFIQUE Y(T) VS. T Y
U(T) vs. t

Si evaluamos Y (t) entre un rango de tiempo 0t30 segundos.

-t
Y (t ) k u 1 - exp

0 < t < 30

y(t) tiempo y(t)

0 0
0.6 0,117631
0,2 68
0.5 0,230650
0,4 96
0.4 0,339238
y(t) 0,6 69
0.3 0,443568
0,8 63
0.2 0,543807
1 74
0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
 t vs y(t)
4.0

3.0

2.0 y(t)
y(t)
1.0

0.0
0 5 10 15 20 25 30 35
t

tiempo y(t)
0 0,0
2 1,0
4 1,7
6 2,1
8 2,4
10 2,6
12 2,7
14 2,8
16 2,9
18 2,9
20 2,9
22 3,0
24 3,0
26 3,0
28 3,0
30 3,0

d) DETERMINE GRFICAMENTE KP Y COMPRELO CON EL VALOR

PREDICHO EN (A).

1. SI LA RESPUESTA DEL SISTEMA FUERA A LA FUNCIN DE

ESCALN SERA:
 Entonces si coincide con el valor predicho en a.

2. SI LA RESPUESTA DEL SISTEMA A LA FUNCIN DE IMPULSO

ES:
 t
k
y impulso = (e )

Tenemos:

Entonces si se considera que tiempo es 0 entonces

0
k( ) k 3
y impulso = e = = =0.6
5

e) EN QU TIEMPO SE OBTIENE UNA Y(T) DE 63,2 % DE

KP

1) En respuesta a escaln unitario:

Cuando t=

y (t= )=k ( 1e1 )=0.632 k

2) Si es respuesta impulso:
Cuando t=
 f) QU SIGNIFICADO TIENE EL VALOR CONSEGUIDO EN (E)?

Es el tiempo en el que la respuesta adquiere 63.2% del valor final.

4. A QU SE DENOMINA TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE

PRIMER ORDEN?

El Tiempo Muerto se refiere a un

periodo de tiempo durante el
cual hay un cambio en la
variable manipulada pero que
no produce NINGUN tipo de
efecto en la variable de proceso:
el proceso aparece como
muerto por algn tiempo
antes de mostrar su respuesta.
La siguiente grfica superpone y
nos permite contrastar tiempos
de retardo de primer y segundo
orden versus tiempos muertos
puros, esto luego de haber
realizado un escaln o step-
change en la salida del
controlador en modo manual
(una prueba a lazo abierto).
 A pesar de que la respuesta de primer orden toma algn tiempo para
fijar su nuevo valor (tiempo de retardo), no hay ningn retardo entre el
paso de salida del controlador y el inicio de la respuesta de primer
orden. De la misma manera podemos decir para la respuesta de
mltiple orden, a pesar de que se tiene un crecimiento muy lento al
inicio. La respuesta de tiempo muerto, por el contrario, en realidad se
toma un tiempo despus de que el cambio en la salida se haya
producido. Hay un periodo de tiempo donde la respuesta es MUERTA y
no hace absolutamente nada despus del step-change o scalon de la
salida en el controlador.

El tiempo muerto produce inestabilidad incluso en los sistemas de

primer orden, aunque la ganancia K del sistema de primer orden se hace
grande ante la ausencia de tiempo muerto esta no puede ser demasiado
grande si hay tiempo muerto.

5. ENUNCIE Y APLIQUE LOS MTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS,

ALFARO Y SMITH PARA DETERMINAR TM Y

a) MTODO DE SMITH
El primer mtodo basado en dos puntos sobre la curva de reaccin fue
propuesto por Smith. Los instantes seleccionados por este autor fueron
los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 28.3% (t28) y el
63.2% (t63) del valor final, y corresponden a:

t 28 =t m +
3

t 63 =t m +

Este sistema de ecuaciones se puede resolver para tm y

obtenindose:
=1.5(t 63t 28 )

t m=t 26

b) MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

 El primer mtodo de
identificacin propuesto
como parte de un
procedimiento de
sintonizacin de
controladores fue
desarrollado por Ziegler y
Nichols. Aunque estos
autores no supusieron que
el sistema a identificar
fuera auto-regulado, esto
es que la respuesta del
sistema tenda a un valor
finito, su procedimiento de
identificacin puede
utilizarse para obtener un
modelo de primer orden
ms tiempo muerto.
El procedimiento requiere que se trace una recta tangente a la curva
de reaccin del proceso en su punto de inflexin o de mxima
pendiente, como se muestra en la Fig. N 2.

Para obtener un modelo de primer orden ms tiempo muerto (1), se

debe identificar la ganancia kp, la constante de tiempo y el tiempo
muerto aparente tm del sistema.
t m s
k pe
G P ( S )= .. ..(1)
s+1

La ganancia del proceso kp es el cambio total en la salida

y= y f y i dividido por el cambio en la entrada u=uf ui

y
k p=
u

Donde la pareja ( ui , y i ) corresponde al valor de estado estable

inicial del proceso antes de aplicar la excitacin y la pareja ( uf , yf

) corresponde al valor de estado estable en el que finalmente se
estabiliza el proceso.
El tiempo transcurrido entre la aplicacin del escaln de entrada y el
punto en que la recta tangente corta el eje del tiempo es el tiempo
muerto aparente del sistema, y el tiempo transcurrido entre este
 instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la salida
y es la constante de tiempo.
t = tm +
=ct 1+ bt 2

t m=ct 1 +dt 2

Constantes a, b, c y d
c) MTODO DE ALFARO
Alfaro presenta y compara algunas de las tcnicas de identificacin de
lazo abierto y lazo cerrado ms utilizadas para la obtencin de estos
modelos.
Este procedimiento combina una prueba de lazo cerrado con un
controlador proporcional para Determinar la ganancia de la planta,
junto con la informacin ltima para identificar un modelo de primer
orden ms tiempo muerto, como el dado por (1) mediante las
siguientes ecuaciones:

Primer orden ms tiempo muerto:

t m s
k pe
G P ( S )= .. ..(1)
s+1

y
k p=
k c ( u y )

Tu
=
2
K 2cu k 2p 1

t m=
Tu
2 [
tan 1
2
Tu ( )]
6. INDIQUE EL SIGNIFICADO DE CONTROL PID Y EXPLIQUE
DETALLADAMENTE EL SIGUIENTE ESQUEMA QUE LO GOBIERNA,
Un controlador PID introduce cambios en la respuesta del sistema que
permite hacer que este se quede estable. Algunas aplicaciones pueden
solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control.
ESQUEMA DEL CONTROLADOR PID (PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO)
EXPLICACIN DETALLADA DEL ESQUEMA DEL CONTROLADOR
PID (PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO)
Un componente importante dentro del esquema es el denominado
punto de suma con un smbolo de un crculo, indica la operacin suma.
El signo + -expresa si la seal ha de sumarse o restarse
Las flechas indicaran la direccin de las seales.
El esquema del controlador PID presenta tres mdulos en los cuales se
ven las letras P, I y D que indican:
El control proporcional (P).- Este es el control principal y su funcin
es crear una respuesta en la salida proporcional al error.
El control integral (I).- Este se encarga de eliminar el error residual
que da el control P, reducindolo a 0.
El control derivativo (D).- Se utiliza para eliminar las sobre
oscilaciones generando una correccin en la seal de control
proporcional al error.
RESPECTO A LA SEAL DE REFERENCIA Y A LA SEAL DE ERROR
SE TIENE:
La seal u(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea
conseguir en la salida del sistema y(t). En un sistema de control de
temperatura, la referencia u(t) ser la temperatura deseada y la salida
y(t) ser la temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador
PID es la seal de error e(t). Esta seal indica al controlador la
diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o
referencia u(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, seal
y(t).
Si la seal de error es grande, significa que el estado del sistema se
encuentra lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el
error es pequeo, significa que el sistema ha alcanzado el estado
deseado

RESPECTO A LA ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL

Esta accin de control es proporcional a la seal de error e(t).
Internamente la accin proporcional multiplica la seal de error por una
constante Kp.
Esta accin de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el
error es grande, la accin de control es grande y tiende a minimizar
este error.
Aumentar la accin proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
1 - Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2 - Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
3 - Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El ltimo efecto es
negativo y hay que intentar minimizarle. Por lo tanto al aumentar la
accin proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue
suficiente rapidez de respuesta del sistema y reduccin del error, sin
que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar la accin
proporcional ms all de este punto producir una inestabilidad
indeseable. Reducir la accin proporcional, reducir la velocidad de
respuesta del sistema y aumentar su error permanente.
RESPECTO A LA ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA
Esta accin de control es proporcional a la derivada de la seal de error
e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la velocidad del
error. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto
de referencia, el sistema se pasar de largo debido a su inercia. Esto
produce un sobre pulso y oscilaciones en torno a la referencia. Para
evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la
que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con
antelacin a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar
que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes
efectos:
1.- Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2.- Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3.- El error en rgimen permanente permanecer igual.
Esta accin de control servir por lo tanto para estabilizar una
respuesta que oscile demasiado.
RESPECTO A LA ACCIN DE CONTROL INTEGRAL
Esta accin de control, calcula la integral de la seal de error e(t). La
integral se puede ver como la suma o acumulacin de la seal de error.
A medida que pasa el tiempo pequeos errores se van sumando para
hacer que la accin integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue
reducir el error del sistema en rgimen permanente. La desventaja de
utilizar la accin integral consiste en que esta aade una cierta inercia
al sistema y por lo tanto le hace ms inestable.

Aumentar la accin integral Ki tiene los siguientes efectos:

1.- Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
2.- Aumenta la inestabilidad del sistema.
3.- Aumenta un poco la velocidad del sistema.
 Esta accin de control servir para disminuir el error en rgimen
permanente.
RESPECTO A LA SINTONIZACIN MANUAL DEL CONTROLADOR
PID:
Despus de ver las diferentes acciones proporcional, integral y
derivativa de un control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas
para sintonizar este controlador de forma manual.
1 - Accin Proporcional.
Se aumenta poco a poco la accin proporcional para disminuir el
error (diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y
para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya
est sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la accin derivativa.
2 - Accin Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentar poco a poco la
constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la
respuesta.
3 - Accin Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado,
se aumentar la constante integral Ki hasta que el error se
minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la accin derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el
controlador PID hasta conseguir la respuesta deseada.

7. A QU SE DENOMINA EFECTO WIND UP Y COMPENSACIN

ANTI-WIND UP? INDIQUE UNA APLICACIN DE ESTOS TRMINOS
EN EL SISTEMA DE TANQUES INTERACTUANTES QUE SE MANEJ
EN PRCTICAS DE LABORATORIO.

Aunque muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden

entender a partir de la teora de control lineal, algunos efectos no
lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de implementar un
controlador como por ejemplo:

Un motor tiene limitada su velocidad,

Una vlvula tiene lmites mximo y mnimo de apertura.
Una fuente de alimentacin de energa de un dispositivo elctrico
es finita, etc.

Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de

operacin, puede suceder que la variable de control alcance los lmites
prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el bucle realimentado
permanece en su lmite independientemente de la salida del proceso.
Si se usa un controlador con accin integral, el error continuar siendo
integrado, incrementando an ms su valor. Esto significa que el
trmino integral puede volverse muy grande y producirse el efecto
llamado windup.
Para evitar que ocurra este fenmeno hay dos formas:

Introducir limitadores en las variaciones de la referencia tal que

la salida del controlador nunca alcance los lmites del actuador.
Esto, a menudo, produce lmites en el funcionamiento del
controlador y no evita el windup causado por las perturbaciones.

Otra forma es el re-clculo de la integral: cuando la salida se

satura, la integral es recalculada tal que su nuevo valor
proporciona una salida en el lmite de la saturacin.En la
prctica de tanques interactuantes ocurrira un efecto de
windup

Representa un sistema de control del nivel de un tanque. La

accin de control es q1, la perturbacin es q2, la variable
controlada es h , el controlador es de tipo PIy el actuador es v .
Una electrovlvula con lmites en +-0.1

Estas oscilaciones es necesario evitarlo para ello se propone

mtodos anti-wind up
 - Limitacin del tiempo integral
- Integracin condicional
- Seguimiento integral
8. DOS TANQUES NO INTERACTUANTES SON CONECTADOS EN
SERIE COMO MUESTRA LA FIGURA SIGUIENTE. LAS CONSTANTES
DE TIEMPO SON T1 = 0,5 Y T2 = 1; R2 = 1; GRAFICAR LA
RESPUESTA DEL NIVEL EN EL TANQUE 2 SI EL FLUJO DE
ENTRADA AL TANQUE 1 CAMBIA EN UNA UNIDAD DE ESCALN Y
DETERMINAR LA VARIACIN DE NIVEL DEL TANQUE 2 A LOS
TRES SEGUNDOS.

a) HALLANDO EL MODELO MATEMATICO

1
q1 h1 h2
R1
qs q1s 0
q1s q2 s 0
dH1
Q Q1 A1
dt
dH 2
Q1 Q2 A2
dt
H H2
Q1 1
R1
H2
Q1
R2

b) HALLANDO LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Q( s ) Q1 ( s ) A1sH1 ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) A2 sH 2 ( s )
R1Q1 ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s )
H 2 ( s) 1 R2

Q( s ) ( 1 s 1) ( 2 s 1)

c) HALLANDO LA FUNCIN REMPLAZANDO LA FUNCIN ESCALN

H 2 ( s) R2

Q( s) 21 s ( 1 2 A1 R2 ) s 1
2
 d) REMPLAZANDO VALORES

H 2 (s) 1
2
Q( s ) s 3s 1
1 1
H 2 ( s) 2
s s 3s 1

e) GRAFICA

f) ANTI TRANSFORMADA DE LA PLACE

H= 1 - exp(-(3*t)/2)*(cosh((5^(1/2)*t)/2) +
(3*5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2))/5)
PARA T= 2s => 0.45550433 m
BIBLIOGRAFIA
http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/7_FUNCION_
DE_TRANSFERENCIA_PRIMER_ORDEN.pdf

http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb08.pdf
http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/02PORDTI.pdf
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/senales-y-
sistemas/practicas-1/practica-1
http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb08.pdf
https://es.scribd.com/doc/128258258/SISTEMAS-DINAMICOS-DE-
PRIMER-ORDEN