Lyce Gustave Eiffel de Dijon

Classe prparatoire P.T.S.I.

Anne 2015 - 2016

Statique des solides

1 - Modlisation des Actions Mcaniques

Table des matires

I Introduction 1

II Modlisation des actions mcaniques 2

1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Modlisation locale dune action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Modlisation globale dune action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
a) Rsultante des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
b) Moment rsultant des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
c) Torseur daction mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
d) Formes particulires de certains torseurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons (SANS frottement) . . . 7

Objectif :
Savoir modliser une action mcanique et dfinir son torseur associ,
Savoir modliser une action mcanique rpartie par une action globale quivalente,

Concevoir

Raliser Analyser

Comptences
Exprimenter Modliser

Communiquer Rsoudre

16 mars 2016

1
Statique des solides Modlisation des Actions Mcaniques

I. Introduction

Dfinition 1 : quilibre
Un systme matriel (E) est en quilibre par rapport un repre R0 si et seulement si :

M (E) :V(M E/R0 ) = 0 (1)

(Un systme matriel est un ensemble constitu de solides et/ou de fluides.)

Dfinition 2 : Statique
La statique est une sous-partie de la mcanique (fig.2) qui concerne ltude de lquilibre des
systmes matriels.

Chane dinformation

ACQURIR TRAITER COMMUNIQUER

Matire
Ordres duvre

Chane dnergie

ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR

ADAPTER

Matire
duvre
+
Valeur
ajoute

Figure 1 Place de la mcanique la chane fonctionnelle.

Cintique

Cinmatique Dynamique

Rsistance des
Statique
matriaux

Figure 2 Place de la statique dans la mcanique.

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II. Modlisation des actions mcaniques

1 Dfinition

Dfinition 3 : Action mcanique

On appelle action mcanique toute cause susceptible de mettre en mouvement, de maintenir
en quilibre ou de dformer un corps. (Le mot susceptible nest pas choisi au hasard car une
action mcanique ne crera pas ncessairement de mouvement.)

On distingue :
Les actions mcaniques de contact. Le modle associ dpendra de la nature du contact (ponctuel, linique
ou surfacique).
Les actions mcaniques exerces distance (pesanteur, champ magntique, champ lectrique, etc.).

On distinguera galement :
les actions mcaniques intrieures un ensemble de solides.
les actions mcaniques extrieures un ensemble de solides.

Exemple 1 :

Soit lensemble de trois solides : (S1 ), (S2 ) et (S3 ) exerant des (E)
a.m.
efforts les uns sur les autres. Soit (E) le sous-ensemble compos intrieure
de (S1 ) (S2 ). S1 S2
Laction mcanique de (S3 ) sur (S2 ) est extrieure (E). a.m. a.m.
Laction mcanique de (S1 ) sur (S2 ) est intrieure (E). extrieure extrieure

S3

2 Modlisation locale dune action mcanique

Dun point de vue local (en un certain point de lensemble tudi), nous admettrons quune action mcanique
est entirement dfinie par les 3 caractristiques suivantes :
sa direction,
son sens,
son intensit.

Proprit 1 :
On admet ainsi que lon peut toujours modliser localement une action mcanique parun vec-


teur li (vecteur + point). On parle alors dune force et de son point dapplication : F ,P .

La norme dune force sexprime en Newton ( N ). Pour une force F de point dapplication P , la droite passant



par P et dirige par F est appele la droite daction de la force F . Le vecteur glissant (compos de la force
et de la droite daction) peut-tre galement utilis pour dfinir une action mcanique dans le cas dun solide
indformable.

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Exemple 2 : Tournevis plat

Soit un tournevis plat (T ), exerant une action mcanique sur la tte dune
vis (V ) (modlisation simplifie).
Au point A, laction exerce par le tournevis sur la vis peut se modliser par

la force : F A(T V )=F A
y = F y (avec F < 0)
A
Au point B, laction exerce par le tournevis sur la vis peut se modliser

par la force : F B (T V ) = FB

y = F

y (avec FB > 0)

Vis
FB(TV)
B
x
e O

Tournevis

r
FA(TV)

3 Modlisation globale dune action mcanique

a) Rsultante des actions mcaniques

Dfinition 4 : Rsultante des actions mcaniques

Soit un corps (S) subissant de la part dun ensemble (E) une action mcanique modlise

localement par n forces Fi(ES) de points dapplication Pi (fig.3). On dfinit alors le vecteur
suivant :
n
X
R(ES) = Fi(ES) (2)
i=1

appel rsultante des actions mcaniques exerces par (E) sur (S).

Exemple 3 : Tournevis
En reprenant lexemple 2, la rsultante de laction du tournevis sur la vis est :

R(T V ) =

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(E) (E)

R(ES)
F3 F4
F2
P3

P4
P2
Rsultante

(S) (S)
F1
P5
P1

F5

Figure 3 Rsultante des actions mcaniques.

Remarque 1 :

Le problme prcdent tant symtrique, on peut crire F A (T V ) = F B (T V ) . Ce qui donne :


R(T V ) = 0 . Or la vis subit pourtant bien une action mcanique globale de la part du
tournevis ! (Le tournevis la fait tourner.) La seule donne de la rsultante des actions mcaniques
nest donc pas suffisante pour modliser cette action.

b) Moment rsultant des actions mcaniques

Dfinition 5 : Moment dune force (seule)

On appelle moment en A de la force Fi de point dapplication Pi , le vecteur

MA = APi Fi (3)
( i i)
P , F

(A est un point quelconque de lespace).

Astuce 1 :



Le moment dune force F , exprim au point A correspond une force de rotation cr par F autour du
point A. La direction de ce vecteur correspond laxe autour duquel cette force de rotation sapplique.
Le sens de ce vecteur est tel que cette force de rotation tourne dans le sens direct quand le vecteur
pointe vers nous.

Proprit 2 :


Soit (i ) la droite dapplication de la force
 Fi applique
 au point Pi (fig.4). On note d la distance
\

(orthogonale) entre (i ) et A et = APi ,Fi .

Alors :


MA =d F

i (4)
(Pi ,

Fi )

La norme du moment en un point dune force est donc gale au produit de la norme de la
force par la distance qui spare le point de la droite daction de la force . Cette distante d est
appele bras de levier.

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Droite d'action
de Fi
Fi
Pi

M(A,Fi)
A

Figure 4 Calcul dun moment de force par le bras de levier.

Dmonstration 1 :

Dfinition 6 : Moment rsultant dune action mcanique

Pour un corps (S) subissant de la part dun ensemble (E) une action mcanique modlise


localement par n forces Fi de points dapplication Pi (fig.5), on dfinit alors le vecteur suivant :
n
X
MA(ES) = APi Fi (5)
i=1

appel moment rsultant en A des actions mcaniques exerces par (E) sur (S).

Exemple 4 : Tournevis
Reprenons lexemple 2. Dterminons le moment rsultant de laction du tournevis T sur la vis V :

MO(T V ) =

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(E) (E)

F3 F4
F2
P3

P4
P2 A
Moment
MA(ES)

(S) (S)
F1
P5
P1

F5

Figure 5 Moment rsultant des actions mcaniques.

c) Torseur daction mcanique

Proprit 3 :
Le champ des moments rsultant dune action mcanique est donc un champ de moments de
torseur.

Dmonstration 2 :
(voir cours sur les torseurs)

Proprit 4 : 1er principe de la statique

Toute action mcanique peut tre modlise globalement par un torseur :
( )
n o R(ES)
T(ES) = (6)
MA(ES)
A

Cest le torseur, rduit en A, des actions mcaniques exerces par (E) sur (S).

Astuce 2 :
Attention ne pas confondre le torseur cinmatique (Rsultante = vitesse de rotation, moment = vitesse
linaire) avec le torseur des actions mcaniques (Rsultante = force linaire, moment = force de rotation).

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d) Formes particulires de certains torseurs :

Le glisseur : cest laction mcanique modlisable en (au moins) un point par un torseur de la forme :
( )
n o R(ES)
T(ES) =
(7)
A
0

Exemple 5 : action dun marteau (M ) sur un clou (C)

(
)
F
n o
T(ES) =

0
P


o F est la force de frappe du marteau et P est la tte du clou. De manire gnrale, toutes les actions
mcaniques dappuis ponctuels sont de cette forme.

Couple pur : cest laction mcanique modlisable par un torseur de la forme :

(
)
n o 0
T(ES) = (8)
MP(ES)
P

Pour rappel, un tel torseur est invariant dans lespace.

Exemple 6 : Action exerce par un tournevis sur la tte dune vis

(
)
n o 0
T(T V ) = (cf. plus haut)
2 r FA(T V )
z
O

4 Torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons (SANS frottement)

On se donne un repre R0 = (O,

x ,

y ,

z ) centr sur chaque liaison.
Condition
Caractristiques, Torseur des actions
Liaison Torseur Cinmatique dinvariance de la
axes, directions transmissibles
forme
0 0
( )
Encastrement - 0 0 P
ou complte 0 0 (,,)
P
x 0
( )
Pivot (O,

x) 0 0 P (O,

x)
P
0 0 (
) x ,,)
x Vx
(
Axe (O,
P (O,

Pivot
x) 0 0 x)
glissant
P
0 0

) ( x ,,)
0 Vx
(
Glissire Direction

x 0 0 P
P
0 0

)( x ,,)
x 0
(
Sphrique Centre O y 0 en P = O
P
z 0 (,,)
Centre O x 0
( )
normale
Sphrique
x 0 0 en P = O
direction

doigt
z P
z 0 (
x ,
y ,

z)

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Condition
Caractristiques, Torseur des actions
Liaison Torseur Cinmatique dinvariance de la
axes, directions transmissibles
forme
0 Vx
( )
Plane de normale

z 0 Vy P
P
z 0

)(,, z )
x Vx
(
Axe (O,
P (O,

Sphre
x) y 0 x)
cylindre
P
z 0

) ( x ,,)
x Vx
(
Rectiligne Axe (O,
x) 0 Vy P (O,

x ,

y)
normale
z z 0
P


)( x ,, y )
x 0
(
Sphre Centre O y Vy en P = O
plan normale

x z Vz (
P
)x ,,)
x Vx P (O,

(
x)
0 0
(O,

Hlicodale (Inverser les signes des
x ), pas : p 0 0
(pas droite) P (
x ,,) relations si hlice
2Vx
avec x = p
gauche)

Remarque 2 :
Dans le cas de liaisons parfaites, les torseurs statiques et cinmatiques dune liaison sont com-
plmentaires. Leur comoment est nul :
n o n o
V(1/2) T(12) = (1/2) MP(12) + V(P 1/2) R(12)
=0
Pratiquement, cela signifie que si le mouvement est impossible, alors laction mcanique peut
tre transmise.

Remarque 3 :
Dans le cas des liaisons entre une pice (S1 ) et (S2 ), les composantes du torseur seront souvent
exprims avec les notations de torseur-colonne suivantes :
X12 L12
( )
n o
T(12) = Y12 M12
P
Z 12 N12 (
z ,

y ,

z)

Astuce 3 :
En gnral, les actions mcaniques des liaisons sont inconnues (il faut les calculer !). Cependant, comme
vu dans le tableau prcdents, certaines composantes sont connues (souvent : 0). Afin de simplifier les
reprsentations, on reprsentera chacune des composantes inconnues par :
une petite flche (pour les rsultantes)
une petite flche circulaire (pour les moments)
le tout centr sur la liaison considre. ATTENTION : les petites flches doivent toujours tre oriente
dans le sens positive quand elles sont inconnues (mme si leur valeur sera peut tre ngative), cela vitera
des erreurs de signes.

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z z

ZA
y y
x (2) x
A A
YA ZB

(1)
B B MB
(1)

0 0 0 0
( ) ( )
n o n o
Ici : T(12) = YA 0 et T(12) = 0 MB
A
ZA 0 (

x ,

y ,

z) B
ZB 0 (

x ,

y ,

z)

Exemple 7 :
Dans un repre R = (O,
x ,

y ,
z ), soit un solide (S1 ), en liaison avec le bti (S0 ), et soumis une force


extrieure F = F z , et est en liaison avec le bti via un liaison pivot (note L1 ) daxe (A,


x ) et une




liaison sphre-plan (note L2 ) de normale (B, z ). On pose AC = a y b x

x y
C
A

F b

Le but est de dterminer le torseur des actions mcaniques exerces par le bti (S0 ) sur la pice (S1 )
au point B.
Actions de la liaison pivot L1 :

Exemple : (suite...)
Action de la liaison sphre-plan L2 :

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Action mcanique de lensemble du bti (S0 ) sur la pice (S1 ) :

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