Diagrama de Simulao Diagrama de

Blocos

Aplicao direta das Equaes Diferenciais

Ordinrias
(ODE Ordinay Differential Equations)

Funes de Transferncia de Malha Aberta de Base:

Sistemas 1 Sistemas 2 Sistemas de 3 Ordem

Ordem Ordem
K
G ( s )=
K K s (T 1 s +1)(T 2 s+ 1)
G ( s )= G ( s )=
Ts+1 s (Ts+ 1)

Funo
Transferncia
Equivalente:

Componentes em Malha Aberta

Y (s )
Geq ( s )=G1 ( s ) G2 ( s )=
U (s )

Componentes em Malha Fechada No ramo

de FeedForward

H ( s) G(s) Y ( s)
Geq ( s )= =
1+ H ( s ) G(s ) R( s)

Componentes em Malha Fechada No ramo de

Feedback

G (s ) Y (s)
F T MF =Geq ( s )=
1+ H (s) G(s) R(s)

F T MA =Geq ( s )=G(s) H (s)

 Componentes em Malha Fechada No
ramo de Feedback e FeedForward

H 1( s)G(s)
F T MF =Geq ( s )=
1+G ( s ) [H 1 ( s ) + H 2 (s )]

G(s) H 1 ( s)
F T MA =Geq ( s )
1+G ( s ) H 2 (s)

Nomenclatura Sistemas de Controlo em

Malha Fechada (nica estrutura usada na
prtica!)

Sistemas de Regulao: Servomecanismos:

Tipos de Sistemas de Controlo
AVAC Controladores de
quanto ao seu objetivo Controlo de Temperatura ou presso em Posio
Caldeiras Robs Industriais
Controlo do Nvel do Reservatrio Mquinas CNC

Estabilidade: Capacidade de o sistema tender para a resposta forada pela entrada, isto
, os termos associados dinmica do prprio sistema tendem para zero. Avaliao da
F T MF . A presena de um zero aumenta a estabilidade, e a presena de um polo
0 polos com parte real positiva
diminui a estabilidade
Sistema Estvel

2 polos com parte real nula
Sistema Marginalmente

Estvel Pelo menos 1 polo com parte real positiva
K e sistema de 3 ordem , haver polos a
tender para o semi plano positivo de Laplace
Sistema Instvel
Funes Transferncia dos Modelos dos Principais Sistemas :

Sistema de Controlo do Nvel de Fluido de um Reservatrio

K HQ K
H ( s )= Q (s) H (s )
Ts+1 Ts+ 1

K
( s )= U (s)
s (Ts+ 1)

Sistema de uma Caldeira de Aquecimento por Resistncia Eltrica ou permutador

de calor

Q(s) Q (s) K
= =
P(s) Caudal( s) Ts+ 1

Servomotor de um sistema de controlo de posio

K K
( s )= U ( s) (s )= U (s )
Ts+ 1 s (Ts+1)

Sistema de Motor de Induo (Driver-Motor) para controlo de Posio

K
( s )= F( s)
Ts+ 1

Polos no Plano de Laplace (Closed-Loop Poles): Determinam o tipo de resposta
transiente ou no tempo

Para > 1 s= n n 21 s 1

s2 0

Para = 1
s 1=s2= n

Para 0 < < 1

s= n n 1 2 j
Curvas para

Para = 0
s= n j

Para -1 < < 0

s= n n 1 2 j -

s1

s2 0
Mtricas de Desempenho Temporal Resposta ao Degrau Unitrio
(Closed-Loop System Caracteristics)
MP ) Sistema 2
Overshoot ou Sobre-elongao ( ordem
Ganho Unitirio

[ ]


M p=
e 1
2
100% , isto

M P =f ( ) (na ausncia de Zeros e considerando 2 polos

complexos conjugados)
Efeito de um Zero
Overshoot

Efeito de um Polo

Desprezar efeito de um Zero

Y (s)
G ( s )= =
U (s )

T z
1 = = 5 ,
Tz n tem ser de tal que
T z=
Z

Por outras palavras, a constante de tempo do zero ter que ser pelo
menos 5x mais rpida (inferior) constante de tempo dos polos
1 conjugados. De modo a que posssa ser desprezada.
T=
n

Desprezar efeito de um Polo

Y (s )
G ( s )= =
U (s )

2n 2n

1 T2 s p s 2+ 2 n s+ 2n
T(sp2= ==
+2p n s + n)(1+ )
Tp p n tem que ser tal que

5 . Por outras palavras, a

1 constante de tempo dos polos
T=
n complexos conjugados ter que ser
 Settling Time ou Erro Interval Tempo de
Settlin
ts ) aceitv o de
Acomodao ( g Time
el Validade
0,9
1 ts 5 T
Efeito de um Zero Settling Time (resposta ??
mais lenta) 2 ts 4 T 0,9

Efeito de um Polo Settling Time t s 4,8 T

2 (resposta 0,95

2 t s 5.8 T 1

5 t s 3 T 0,85

5 t s 3,8 T 0,9

5 t s 4,8 T 1
Anlise Qualitativa do Erro

Sinal de Entrada
Rampa Parablica -
Tipo / w Degrau -
R0 /s Rampa - R1 /s 2
R2 /s 3

Tipo 0 Cte

Tipo 1 0 Cte

Tipo 2 0 0 Cte

Tipo 3 0 0 0

Anlise a partir da Funo Transferncia (FT) em malha Aberta

m m 1 1
K (b s +b s + + b1 s +1)
F T MA = w m n m1 n1 1
s (an s + an1 s + +a1 s + 1)

Em que w + n = ordem do sistema e n > m (sistema estvel!)

Sinal de SAIDA Sinal de SAIDA Sinal de SAIDA

R1=1 Derivada ou

R1=Taxa de Variao
Anlise Quantitativa do Erro (Sistema Controlado em Malha Fechada)

2
Rampa Parablica -
Tipo Tipo Degrau -
R0 /s Rampa - R1 /s
R2 /s 3

R0
ss = ,
1+ k p
a0 b0 Tipo 0
ss = ,
k v =0 ss = ,
k a =0
b0
k p=
a0b 0

R1
ss = ,
ss =0 kv
,
a0 =b0 Tipo 1
ss = ,
k a =0
k p = a0
k v=
a1b 1

R2
ss = ,
ka
a0 =b0a1=b 1 Tipo 2
ss =0 ,
k p = ss =0 ,
k v =
a0
ka =
a2b 2

a0 =b0a1=b 1 ss =0 ,
Tipo 3
ss =0 ,
k v = ss =0 ,
k a =
a2=b2 k p =

F T MF F T MA
bm s m +b m1 sm1 ++ b1 s1 +b 0
F T MF = n
s + an1 s n1 ++ a1 s 1+ a0

Funo Transferncia de Malha Aberta dos Controladores Base

Kpkp
Controlador Proporcional

G C ( s )=
U (s )
E (s )
=K P , em que
KP
[ ]U (s )
Y (s )
Kp

controlador
ganho proporcional do

Controlador Integral

G C ( s )=
U (s ) K i
=
E (s ) s , em que
Ki
[ ]
U ( s)
Y ( s)

Controlador Derivativo
 GC ( s )=K D s

Controlador Proporcional e integral (PI)

U (s ) K P (1+T i s ) KP
G C ( s )= = em que
K i= ,
E (s ) Ti s Ti

valor ajustado no controlador (para alm de

KP )

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

U (s )
GC ( s )= =K P ( 1+T D s ) em que
K D =K P T D ,
E (s )

valor ajustado no controlador (para alm de

KP )

Controlador Proporcional e Integral e Derivativo (PID)

2
U (s ) K P (1+T i s +T i T D s ) KP
G C ( s )= = em que K i= e K D =K P T D ,
E (s ) Ti s Ti

valores ajustados no controlador

Tabela Resumo de Projeto de Controladores

Sistemas a Controlar ( Anlise de G ( s )MA )

1 Ordem Tipo 0 2 Ordem tipo 0 2 Ordem tipo 1

Arquitetura
2
do K n K
G ( s )= G ( s )= 2 G ( s )=
Controlador Ts+1 2
s +2 n s+ n s (Ts+ 1)

Sistema Controlado:
2 ordem - tipo 1
Instabilidade
PI k p = , k v =C te X X
Presena de 1 Zero
(controlar o parmetro
)
Sistema Controlado:
2 ordem - tipo 1
Instabilidade
k p = , k v =C te
I-P X X
te
k v =C kv
mas
(controlar o erro de
resposta rampa)
Sistema Controlado:
2 ordem - tipo 1 (no se
altera)
Instabilidade
PD X X
k p = , k v =C te

Presena de 1 Zero
(controlar o parmetro )
Sistema Controlado:
2 ordem - tipo 1 (no se
P-D altera)
(Arquitetura Instabilidade
te
Particular para k p = , k v =C
controlo de
Posio) X X k v =Cte mas
kv
Funo de Controlo
(controlar o erro de
proporcional com
resposta rampa)
realimentao de Estrutura usada para
velocidade controlo de posio com
transdutores de posio e
velocidade
 Funo
Trasferncia MF

Sistemas a Controlar ( Anlise de G ( s )MA )

1 Ordem Tipo 0 2 Ordem tipo 0 2 Ordem tipo 1

Arquitetura
K
do G ( s )= 2n K
Ts+1 G ( s )= G ( s )=
Controlador s 2+2 n s+ 2n s (Ts+ 1)

Sistema Controlado:
Sistema Controlado:
3 ordem - tipo 2
3 ordem - tipo 1
Instabilidade
Instabilidade
Presena de 1 Zero
PI-D X k p = , k v =C te
Adequado para
minimizar a
Presena de 1 Zero
influncia das
(controlar o parmetro )
perturbaes
Sistema Controlado:
3 ordem - tipo 1
Instabilidade
k p = , k v =C te
I-PD X X
te
k v =C kv
mas
(controlar o erro de
resposta rampa)

PID X X X

Frmulas Genricas:

2
1rpm [rad / s]
60

Teorema do Limite inicial

s
sF ()
lim f ( t ) =lim
t0 s

Teorema do Valor Final

 s
sF ()
lim f ( t ) =lim
t s 0
Resposta em Frequncia em Regime Permanente (Introduo)

G ( j ) Resposta em regime permanente, aps o decaimento dos termos

transientes prprios da dinmica do sistema, de um dado sistema a um sinal de input
sinosoidal.

x ( t )=Xsin (t )
Em
que
y (t )=Ysin (t + ) (j em Regime
Resposta em Frequncia G ( j )= + ja=|G( j)| G( j )
obtida experimentalmente

Medio experimental XeY

Passagem de coordenadas complexas Polares para Rectangulares

Resoluo do sistema de Equaes ()
Resposta em Frequncia
G ( j ) G ( s ) com substituio de s j
obtida Analiticamente

|G( j)|= 2+ a2

G ( j )=tan1 ( a )
Regras Bsicas de Operaes com Complexos

g( ja) |g( ja)|

f ( ja)= |f ( ja)|= f ( ja )= g ( ja ) h( ja)
h( ja) |h( j)|
f ( ja)=g ( ja) h( ja) |f ( ja )|=|g( ja)||h( ja)| f ( ja )= g ( ja ) + h( ja)

Factorizao On Menu - Definies -

Factor (e s4 + d s3 +c s2 +b s+a)
Comandos Mquina: Definies do Documento -
Real ou Complexo
a,b,c,d,e,... tm que ser valores reais, funo Rectangular -Predefinir
no admite constnates k no definidas

Aspetos do Capacidade de visualizar as alteraes necessrias ao

Dimensionam Sistmea no Controlado
ento no Definio indireta dos parmetros em Malha Fechada
domnio das
Frequncias
Traado Diagrama de Bode ( Zs +1)(s + 2 s+ 1)
K s2 2
n

Diagramas de Bode Base:F T MA =G ( s )= 2 G ( j )=

3 s
s ( +1)
p (( ) s+1)
s
n
+
2
n

Ganho: Gi ( s ) =K Gi ( j )=K

1 1
G i ( s ) = G ( j )=
Polo na Origem: s i j

Zero na origem: G i ( s ) =s G i ( j )= j

1 1
Gi ( s ) = G ( j )=
s j c p
Polo real: +1 +1
p i p
 s j
G i ( s ) = + 1 G ( j )= +1 c z
Zero real: z i z ,

1 1
Gi ( s ) = 2
G ( j )= 2
s 2 j 2
Par de Polos Conjugados:
( )
n
+
n
s+1
i
( )
n
+
n
j+1 ,

c n

Vlido para >0,5

 s 2 2
Par de Zeros Conjugados:
Gi ( s )
( )
n
+ s+ 1
n
Gi ( j )=

2
j 2
( )
n
+
n
j+1 c n

Vlido para >0,5

1 1
Gi ( s ) = Gi ( j )=
Atraso Puro ou Atraso de Transporte: e sT at
e jT at

Gi ( j )=57,3 T at

Critrio de Estabilidade de Nyquist (Estudo

F T MA
da Nyquist Diagram Approach)
Critrio Completo: Critrio Simplificado:

N: n de vezes que o Diagrama de F T MA

Apenas Vlido quando estvel
Nyquist contorna o ponto -1, no
sentido anti-horrio (P=0 , n de polos no semi-plano positivo
P: n de polos instveis da
F T MA ,
de Laplace = 0)
Minimum Phase System
n de polos no interior do contorno de No necessrio fazer o plot do
Nyquist (semi-plano positivo de Diagrama de Nyquist
Laplace) O Sistema Realimentado estvel se o
Vlido para qualquer Sistema Diagrama de Nyquist passar direita do
Controlado
necessrio fazer o plot do Diagrama
de Nyquist
Um Sistema Realimentado estvel
se o n de vezes que o seu Diagrama
 c freequncia de
Estailidade Relativa (Bode Diagram Approach):
quebra ou canto
Grau de Estabilidade de um sistema, medida pela distncia ao ponto -1
cg frequncia de
Critrio Aplicado apenas a sistemas Estveis em MA (Minimum Phase System)
cruzamento de ganho
Margens de Estabilidade cf frequncia de
Lm (|G ( j cf )|)
1 20
MG = Kg= =10 (pouco usado)
|G( j cf )|
ou

M GdB =Lm (|G ( j cf )|)

em que cf
G MA ( j )=180

quantas x o ganho do sistema pode ser aumentado

at ser atingido o ponto -1

critrio de dimensionamento (robustez):

M GdB 6 dB

MF=m =180+GMA ( j cg )
em que |G MA ( j cg )|=1
cg

quanto possvel atrasar a fase do sistema ate

ser atingido o ponto -1

critrio de dimensionamento (robustez):

m 45

Mtricas de Desempenho no Domnio das Frequncias

Overshoot

(ver frmulas para o domnio temporal)

Settling Time Relao/proporo grfica sempre vlida para sistemas estveis

(ver frmulas para o domnio temporal)

 Constantes de Erro Esttico (Determinao Grfica para Sistema Controlado em
MA)

2
Rampa Parablica -
Tipo Degrau -
R0 /s Rampa - R1 /s
R2 /s 3

R0
ss = ,
1+ k p

Tipo 0
Lm (|G ( j )|) ss = ,
k v =0 ss = ,
k a =0
20
K p=lim 10
0

R1
ss = ,
kv

Lm (|G ( j )|)

Tipo 1
ss =0 ,
k p = k v =10 20 ss = ,
k a =0

Lm da assntota de baixa
frequncia quando
=1 rad /s

R2 Lm (|G ( j )|)
ss = , k a =10 20
ka

Tipo 2
ss =0 ,
k p = ss =0 ,
k v =
Lm da assntota de baixa
frequncia quando
=1 rad /s

Lm (|G ( j )|)
s p= lim 10 =0
FT=K 0
* ( Ts+1 )
K
Relao de parmetros temporais de MF e parmetros frequenciais
de MA / MF
 Exato para: - Sistemas de 2ordem
- Sistemas em Malha Fechada com FeedBack unitrio Parmetros Frequenciais de
MA:

m e c

Dimensionamento dos Principais Compensadores

Tipo do Sistema Compensador Utilizao

Tipo 1 Atraso de Fase G2 ( s )
O sistema a compensar estvel
m <50
Necessita de um
ts
Apresenta requisitos de

Altera bastante a curva de fase do SC

(translao vertical ascendente, avano de
fase)
Aumento de c b t s (sistema mais rapido)

Diminuio da sensibilidade ao ruido

Tipo 1 Atraso de Fase G2 ( s )
O sistema a compensar no estvel

Necessita de um
m >50 ??

No apresenta requisitos de
ts

Altera pouco a curva de fase do SC (pequeno

atraso de fase para , longe da

c do SC )

Altera bastante a curva de Lm (translao

horizontal para a esquerda)
Diminuio de c b t s (sistema mais lento)

Sistema mais instvel

Tipo 1 Avano-Atraso de
Fase
 1 Ordem e PI O controlador introduz um patamar na curva
Tipo 0 de fase

2 Ordem e Tipo PID

0

2 Ordem e Tipo PD
1

Compensador de Avano de Fase (PD) (Lead Compensator)

(T 1 s+1) 1
Gc ( j )= Kc com
z= e
( T 1 s +1) T1

com K=K c

Definir o ganho K pelo requisto de Erro (

ss )

K v =f ( ss )

rad
Lm|G2 ( j)|=Lm(K v ) para
=1 (por exemplo)
s

traar o Diagrama de Bode por uma simples translao

K
Lm( necessrio)

K necessrio
K K SNC =K necessrio K=
K SNC
 Definir o parmetro de MF ( ) pelo requisto de desempenho transiente (
Mp )

M p m - consultar tabela de relaes para determinar

min e

automaticamente
m

Definir o parmetro de MF (
n ) pelo requisto de desempenho transiente ( t s )

4 4 se cg' < c 2
t s n no necessrio alterar nada
n ts

se c' > c2 ento

K necessrio aquele que c 2=c '
c
=C te c g '
n

Traado do Diagrama de Bode de G 2 (s )

cg Lm|G2 ( j)|
2 traar o Diagrama de Bode por uma simples translao
VERTICAL
Lm|G 2( j)|
20
K necessrio =10

Determinar
m

m =180+ G ( j cg )
2

m = m m + 10 2

Determinao de

1 1
m = avano max sin ( m )= m=
1+ que ocorre para T

c g = m
Determinao de T que imponha que sc

1
T= m
m em que determinado graficamente por visualizao

1
Lm|G 2 (s)|=20 log 10
da frequncia a que se verifica a
 Demonstrao:

1 1
|G1 (s )|= para
= m=
( grandeza j definida por )
a T

|G1 (s )| |G2 (s)|=1 para

= m de modo a importar uma frequncia de

cruzamento de ganho
cg= m

Lm (|G 1G
( s )|(s|)G2 ( s )|)=Lm (1) Lm|G 1 ( s )|+ Lm|G 2 ( s )|=0
Traar o Diagrama de Bode sc MA

Confirmao do processo de iterao

Lm|G( j cf )| 6 dB

G ( j cg ) +180 45

Finalizao do dimensionamento do Controlador na forma Standar

K
K c=

1
z=
T
1
p =
T

Compensador de Atraso de Fase (Lag Compensator)

(T 1 s+1) 1
Gc ( j )= Kc com
z= e
( T 1 s+1) T1
polo zer
com K=K c o

Definir o ganho K pelo requisto de Erro (

ss )

rad
Lm|G2 ( j)|=Lm(K v ) para
=1 (por exemplo)
s
 traar o Diagrama de Bode por uma simples translao
K
Lm( necessrio)

K necessrio
K K SNC =K necessrio K=
K SNC

Definir o parmetro de MF ( ) pelo requisto de desempenho transiente (

Mp )

M p m - consultar tabela de relaes para determinar

min e

automaticamente
m

Determinar
m

m necessria = m +10

Determinar graficamente, em K G2 (s) , a frequncia qual se verifica

m necessria (margem de fase necessria) (

m )

Determinao de T que defina que para

m a curva de fase do zero j esteja
em 90 (j se tenha compensado o efeito do polo). Para alem disso assegura que o compensador est
em frequencias de atenuao.

1
T=
0,1 m

c g
Calcular tal que se imponha que SC (Sistema Controlado) seja igual a

20 log 10 ( )=Lm (|G( j m )|)

Traar o Diagrama de Bode Gsc ( s ) M A

Confirmao do processo de iterao

Lm|G( j cf )| 6 dB

G ( j cg ) +180 45

Finalizao do dimensionamento do Controlador na forma Standar

 K
K c=

1
z=
T
1
p =
T

Controlador PI

K p (T i s+ 1) 1
Gc ( j )= z= p =0
Ti s com Ti e

K ss )
Definir o ganho pelo requisto de Erro (

K necessrio
K necessrio =f ( ss ) K i=
, |G2 (s)| ,

c
Traado do Diagrama de Bode de G2 (s ) 2

Lm|G2 ( j)|=Lm(K necessrio ) traar o Diagrama de Bode por uma simples

translao

cg
2

Definir o parmetro de MF ( ) pelo requisto de desempenho transiente (

Mp )

M p m - consultar tabela de relaes para determinar

min e

automaticamente
m

Determinar
m

m necessria = m +10

Determinar graficamente, em K G2 (s) , a frequncia qual se verifica

m necessria (margem de fase necessria) (

m )
 G ( j) =180m necessria

Determinao de
Ti que

1
< 0,1 m
Ti

Kp
c g
Calcular Ti tal que se imponha que SC (Sistema Controlado) seja igual

a
m

Kp
20 log 10 ( )
Ti
=Lm (|G( j m )|)

 Compensador de Atraso-Avano de Fase (PID)