DISCIPLINA: TEORIA DE CONTROLE MODERNO 1

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS:

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Prof. Raphael F. Soares

 EQUAES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FSICOS
As equaes diferenciais descrevendo o desempenho dinmico de um sistema
fsico so obtidas por meio do uso das leis fsicas do processo.

So equaes onde aparecem as derivadas de uma varivel com relao ao tempo

surgindo naturalmente ao modelarmos a relao entre a entrada e a sada de um
sistema.

Equao Diferencial Ordinria Linear

() 1 ()

+ 1 1
+ + 1 + 0 = ()

1
 EQUAES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FSICOS
Exemplo: sistema massa, mola e amortecedor + + =

=
2
= = = = =
2

Segunda lei de Newton: =

2
= 2
+ + =

=
=
+ + =

= + + =

2
 EQUAES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FSICOS
Exemplo: sistema massa, mola e amortecedor 2
= = 2

1
1 = 0 = 0 =

2
+ 1 + 0 = 0 = + 2 +

Exemplo: Circuito RLC

+ + =

+ + =

= + +
1 1
= =

=

1 = = =
0 0
= = =
+ 1 + 0 = 0
= = =

3
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Funes complexas: Funes de uma varivel complexa =

= + { }

Pontos singulares:
Polos: pontos em que a funo ou suas derivadas tendem ao infinito.
Zeros: pontos em que a funo nula.
Exemplo:
( + 2)( + 10)
=
( + 1)( + 5)( + 15)2
possui zeros em = 2, = 10 e possui polos em = 0, = 1, = 5 e um
polo duplo em = 15.
Toda funo racional (razo de dois polinmios em ), o nmero total de zeros igual ao
nmero total de polos, considerando multiplicidades e os zeros no infinito.
4
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace trata de sistemas causais, invariantes no tempo e
lineares.
Causalidade: a sada em qualquer tempo depende somente dos valores da
entrada/sada naquele tempo e no passado. Exemplo um circuito RC.
Invarincia no tempo: um deslocamento temporal no sinal de entrada resulta num
deslocamento temporal idntico do sinal de sada.
Exemplos:
1. = ()2 2. = ()
1 = 1 ()2 1 = 1 ()
2 = 1 ( 0 )2 2 = 1 ( 0 )
2 = 2 ()2 = 1 ( 0 )2 2 = 2 () = 1 ( 0 )
1 0 = 1 ( 0 )2
2 = 1 0 1 0 = ( 0 )1 0
2 () 1 0 5
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Linearidade: dito linear se, somente se, possui a propriedade da superposio.
1 1 ; 2 () 2 ()
Ento 1 + 2 1 + 2 (Propriedade aditiva).
Se 1 1 , ento 1 1 1 1 . (Homogeneidade)
Se 1 1 1 1 e 2 2 2 2 , ento
+ + (Superposio)
()
Exemplo: + 3 = ()

1 () 2 ()
+ 31 = 1 ; + 32 = 2

1 () 2 ()
1 + 31 1 + 2 + 32 2 = 1 1 + 2 2

[1 1 + 2 2 ()]
+ 31 1 + 32 2 = 1 1 + 2 2

+ + - Este sistema linear 6
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace para uma funo de tempo, f(t), :

= = { }
0
A transformada inversa de Laplace escrita como:
1 +
= () = 1 { }
2
O mtodo da transformada de Laplace substitui as equaes diferenciais
d difcil soluo por equaes algbricas relativamente fceis de serem
resolvidas.
A transformada de Laplace existe para as equaes diferenciais lineares
para as quais a integral de transformao converge:

| | < Operaes para soluo da resposta
0 no domnio do tempo utilizando a
transformada de Laplace
A transformada de Laplace trata de sistemas causais, ou seja, sistemas
que sejam fisicamente realizveis.
7
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
As integrais de transformao foram utilizadas para deduzir tabelas de
transformadas de Laplace que so utilizadas para a maioria dos problemas.

8
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Continuao.

9
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace
Seja
() + 1 + 2 ( + )
= = , < .
() ( + 1 ) + 2 ( + )
Onde 1 , 2 , , 1 , 2 , , podem ser quantidades reais ou complexas, e para cada
ou existe o correspondente complexo conjugado.
Mtodo de expanso em fraes parciais polos distintos
() 1 2
= = + + +
() ( + 1 ) ( + 2 ) ( + )
Clculo dos resduos:

= +
=
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 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo: Encontre a transformada inversa de Laplace da funo
+3
() =
( + 1)( + 2)

11
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace
Mtodo de expanso em fraes parciais polos mltiplos
Clculo dos resduos:
+ 1 + 2 ( + )
() =
( + ) ( + 1 ) + 2 ( + )

0 1 1 1 2
=
+ 1
+ + + + + +
( + ) ( + ) + ( + 1 ) ( + 2 ) ( + )

1 [ + ]
=
! =
12
 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo: Encontre a transformada inversa de Laplace da funo
2
() =
( + 1)2 ( + 2)

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 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Soluo de uma equao diferencial
Considere um sistema descrito pela equao diferencial
2
2
+4 + 3 = 2 ,

(0)
onde as condies iniciais so 0 = 1, = 0, e = 1, 0.

Encontre a soluo .

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 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema do valor final
Uma propriedade especialmente til da transformada de Laplace em controle
conhecida como o Teorema do Valor Final. Este teorema nos permite calcular o
valor constante de estado estacionrio de uma funo no domnio do tempo por
meio de sua transformada de Laplace.
O teorema do valor final pode ser enunciado como se segue: se e /
forem transformveis por Laplace, se for a transformada de Laplace de e
se lim existir, ento

lim = lim .
0
Se todos os polos de estiverem situados no semipleno esquerdo do plano ,
lim existir.

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 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema do valor final
1
Exemplo: Considerando { } = () = qual o lim ?
(+1)

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 A FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia de um sistema LIT (Linear Invariante no Tempo) definida como
a razo entre a transformada de Laplace da varivel de sada e a transformada de Laplace
da varivel de entrada, com todas as condies iniciais supostas iguais a zero.
Considere o seguinte sistema linear invariante no tempo:
() 1 ()

+ 1 1
+ + 1 + 0

1

= + 1 + + 1 + 0 ( )
1
Onde a sada e a entrada. A funo de transferncia deste sistema

()
= ( )
()

+ 1 1 + + 1 + 0
=
() + 1 1 + + 1 + 0
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 A FUNO DE TRANSFERNCIA
Propriedades
Vale apenas para sistemas LIT;
Aplicam-se apenas a sistemas com condies iniciais nulas;
uma propriedade inerente ao sistema, independente da magnitude e da
natureza da funo de entrada ou excitao;
uma funo racional da varivel complexa s;
No inclui qualquer informao sobre a estrutura fsica do sistema. A mesma FT
pode descrever sistemas fsicos diferentes;
Pode ser determinada a partir de medies dos sinais de entrada e sada.

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 A FUNO DE TRANSFERNCIA
Propriedades
=
= ,
() =

prpria se, somente se, = < , ( = )

estritamente prpria se, somente se, = 0 ( > )
imprpria se, somente se, = ( < )

Um polo de uma funo de transferncia prpria, todo escalar tal que

= , e um zero um valor tal que = 0.
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 A FUNO DE TRANSFERNCIA
Equao Caracterstica
Seja
+ 1 1 + + 1 + 0
=
() + 1 1 + + 1 + 0
A equao caracterstica obtida igualando-se o denominador da FT a zero:
= + 1 1 + + 1 + 0 = 0
As razes ou polos da equao caracterstica determinam o comportamento
dinmico do sistema em termos de caractersticas de resposta temporal.

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 A FUNO DE TRANSFERNCIA
Exemplo: Encontre a funo de transferncia do seguinte sistema:

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