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SIGEO KITATANI JR.

INVESTIGAO SOBRE PROCEDIMENTOS DE IDENTIFICAO DE


CARGAS AXIAIS EM DUTOS SUBMERSOS A PARTIR DE
RESPOSTAS VIBRATRIAS

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA


FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
2014
SIGEO KITATANI Jr.

INVESTIGAO SOBRE PROCEDIMENTOS DE IDENTIFICAO DE


CARGAS AXIAIS EM DUTOS SUBMERSOS A PARTIR DE
RESPOSTAS VIBRATRIAS

Tese APROVADA pelo Programa de Ps-


Graduao em Engenharia Mecnica da
Universidade Federal de Uberlndia.

rea de concentrao: Mecnica dos Slidos.

Banca examinadora:

______________________________________________
Prof. Dr. Domingos Alves Rade UFU - Orientador

______________________________________________
Prof. Dr. Aristeu da Silveira Neto UFU Coorientador

______________________________________________
Prof. Dr. Antnio Marcos Gonalves de Lima UFU

______________________________________________
D. Sc. Cyntia G. da Costa Matt CENPES/PETROBRAS

______________________________________________
Prof. Dr. Robson Pederiva UNICAMP

______________________________________________
Prof. Dr. Valder Steffen Jr. - UFU

Uberlndia, 31 de julho de 2014


SIGEO KITATANI Jr.

INVESTIGAO SOBRE PROCEDIMENTOS DE IDENTIFICAO DE


CARGAS AXIAIS EM DUTOS SUBMERSOS A PARTIR DE
RESPOSTAS VIBRATRIAS

Tese apresentada ao Programa de Ps-


Graduao em Engenharia Mecnica da
Universidade Federal de Uberlndia, como parte
dos requisitos para a obteno do ttulo de
DOUTOR EM ENGENHARIA MECNICA

rea de concentrao: Mecnica dos Slidos.

Orientadores: Prof. Dr. Domingos Alves Rade


Prof. Dr. Aristeu da Silveira Neto

Durante a execuo deste trabalho o autor


recebeu apoio financeiro da FAPEMIG

Uberlndia
2014
Aos meus pais, Sigeo e Maria Antonieta,
e a Antnio de Souza Pedrosa (in memorian)
i

AGRADECIMENTOS

Acima de tudo, agradeo a Deus e espiritualidade amiga pela constante presena em


nosso caminhar.

Agradeo imensamente aos meus orientadores, Prof. Dr. Domingos Alves Rade e Prof. Dr.
Aristeu da Silveira Neto. A estas duas pessoas devo agradecer, antes de mais nada, pela
confiana ao me propiciar esta e outras oportunidades de trabalho; pelo apoio, pelo
incentivo e pela boa convivncia, baseada no ensinamento e na amizade, sempre com
muito respeito. Agradeo pela pacincia que tiveram comigo.

No posso de deixar de agradecer os professores Helder Barbieri Lacerda e Daniel Alves


Castello, que tanto contriburam para o desenvolvimento deste trabalho, no planejamento e
execuo dos ensaios experimentais, e no desenvolvimento da metodologia estocstica,
respectivamente.

Aos amigos, queles com quem tive a oportunidade de conviver e viver juntos no MFLab e
no LMEst, agradeo pela ajuda e pelo apoio nesta longa trajetria.

Em especial, agradeo minha noiva Meire, minha principal incentivadora e companheira


(no sentido literal desta palavra) nestes ltimos anos. Agradeo aos meus pais, que sempre
foram meus guias imediatos e modelos de pessoas a seguir. A eles credito a maior parte do
meu sucesso e de minhas conquistas at este momento.

Por propiciar o ambiente criativo e democrtico, em que tive a oportunidade de viver por boa
parte da minha vida, seno a maior parte dela at esta data, agradeo Universidade
Federal de Uberlndia, FEMEC e ao Programa de Ps-Graduao de Engenharia
Mecnica. Neste ambiente tive a oportunidade de me formar, tanto profissionalmente,
quanto pessoalmente.

Fao meus agradecimentos ao CENPES/PETROBRAS, que me ofereceu a oportunidade de


trabalho conjunto. Agradeo especialmente Dra. Cyntia Gonalves da Costa Matt, ao Dr.
Ricardo Franciss e Dra. Rita de Kassia Dias Lopes, que sempre me receberam com muita
satisfao, sempre repartindo seus valiosos conhecimentos.

Por fim, agradeo aos rgos de fomento, CAPES e FAPEMIG, que me apoiaram
financeiramente no desenvolvimento desta tese.
ii

A mente que se abre a uma nova ideia


jamais volta ao seu tamanho original.

Albert Einstein
iii

KITATANI JR, S. Investigao sobre procedimentos de identificao de cargas axiais


em dutos submersos a partir de respostas vibratrias. 2014. 131 f. Tese de doutorado.
Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia.

Resumo

Na presente tese de doutorado proposto e avaliado numrica e experimentalmente um


procedimento inverso para determinao indireta de carregamentos axiais aplicados a
estruturas tubulares submersas a partir de suas respostas dinmicas. A investigao
motivada pela existncia de problemas prticos evidenciados pelo setor de tecnologia
submarina da indstria petrolfera. Nesta proposta, as cargas axiais, que na prtica no
podem ser medidas diretamente, so identificadas atravs da resoluo de um problema
inverso, formulado como um problema de otimizao, a partir das respostas dinmicas da
estrutura. Uma bancada experimental foi projetada e construda, composta de um
reservatrio dentro do qual foi ensaiado um tubo metlico de seo circular. Mecanismos de
fixao e aplicao de carga estrutura foram especialmente projetados de modo a permitir
considerao de dois tipos diferentes de condio de contorno. Paralelamente, rotinas
computacionais foram desenvolvidas para a modelagem numrica bidimensional da
estrutura incluindo os efeitos de interao fluido-estrutura e das cargas axiais, com base no
Mtodo de Elementos Finitos. Tendo em vista o objetivo da aplicao da metodologia
proposta em situaes prticas, as quais envolvem dificuldades de execuo de ensaios em
ambientes submarinos, foram investigados procedimentos de ensaios dinmicos
especialmente adaptados a estas condies. Com este intuito, foi analisado o emprego da
tcnica de anlise modal experimental denominada OMA (Operational Modal Analysis), que
permite obter os parmetros modais sem conhecimento das foras de excitao da
estrutura. Numerosos cenrios de identificao foram estudados utilizando tanto respostas
dinmicas simuladas numericamente, quanto respostas medidas experimentalmente.
Visando considerar a influncia de incertezas nos dados experimentais, o problema de
identificao da carga axial tambm foi tratado utilizando uma abordagem estocstica, com
base em inferncia bayesiana, a partir da simulao de cadeias de Markov, associada ao
algoritmo Metropolis-Hastings. Os resultados obtidos atestam a viabilidade operacional e a
preciso satisfatria do procedimento de identificao proposto.

Palavras chaves: Interao fluido-estrutura, elementos finitos, identificao paramtrica,


inferncia bayesiana, problemas inversos.
iv

KITATANI JR, S. Investigation of a procedure for the identification of axial loads


applied to a submerged beam by using vibration response. 2014. 131 p. Doctoral
Thesis, Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia.

Abstract

In the present thesis it is proposed and evaluated, both numerically and experimentally, an
inverse procedure for the indirect determination of axial loads applied to submersed pipe-like
structures, based on their dynamic responses. The investigation is motivated by the
existence of practical problems encountered in the oil industry. An experimental bench has
been designed and built, consisting in a reservoir inside which a tubular stainless steel beam
has been mounted and tested. Special fixtures have been designed in such a way to enable
to apply controlled axial loads and represent different types of boundary conditions. In
parallel, computational routines have been developed for the two-dimensional modeling of
the structure accounting for the effects of axial loads, flexible supports and fluid-structure
interaction, based on the finite element approach. Having in mind the difficulties which are
expected to be encountered when the methodology be applied in real conditions, some
special dynamic test procedures have been considered, including Operational Modal
Analysis (OMA), which enables to identify modal parameters from output-only
measurements. Numerous scenarios have been considered using either numerically
simulated or experimentally measured responses. As for the resolution of the inverse
problem, two strategies have been investigated: the first consists in the deterministic
resolution of a constrained optimization problem based on evolutionary algorithms, and the
second, which enables to account for the presence of uncertainties in the experimental data,
is a stochastic approach based on Bayesian inference, combined with Markov chains and
Metropolis-Hastings algorithm. The results obtained confirm the operational feasibility and
satisfactory accuracy provided by the suggested identification approaches.

Keywords: Fluid-structure interaction, parameter identification, inverse problems, bayesian


inference.
v

Lista de Smbolos

Letras gregas
Fator de multiplicao
Erro das medidas experimentais
Vetor de deslocamentos nodais
Funo de interpolao
Superfcie
Autovalores
Frequncias naturais do sistema acoplado (Hz)
Frequncia (Hz)
Funo de forma
Massa especfica do material da estrutura (Kg/m3)
Varincia do procedimento de anlise modal experimental
Deslocamento rotacional da seo transversal do elemento finito (rad)
Comprimento adimensional do elemento, na direo x
Comprimento adimensional do elemento, na direo y
() Dsitribuio normal

Letras Latinas
a Semicomprimento na direo x do elemento de fluido (m)
b Semicomprimento na direo y do elemento de fluido (m)
A rea da seo transversal (m2)
c Velocidade do som no meio fluido (m/s)
i Ds Vetor dos modos naturais de vibrao do sistema acoplado
D f
Efeitos dissipativos no campo de fluido

E Mdulo de elasticidade (N/m2)


E f Efeitos de ondas de superfcie no domnio fluido

F Vetor dos esforos nodais elementares
g Acelerao gravitacional (m/s2)
H f Operador diferencial para o campo da presso no fluido

I Momento de inrcia de seo (m4)


vi

J Funo objetivo

K Matriz de rigidez

l Comprimento do elemento finito (m)

LI Operador diferencial

M Matriz de massa

M a Matriz de massa adicionada

N Operador diferencial

N Nmero total de elementos


p Carregamento longitudinal distribudo (N/m)
p Funo densidade de probabilidade

P Carga axial (N)


PG Populao inicial do algoritmo evolutivo
q Carregamento transversal distribudo (N/m)
q Densidade de probabilidade
t Tempo (s)
u Deslocamento nodal longitudinal dsitribudo (N/m)
v Deslocamento nodal transversal (m)

v Campo de velocidade do domnio fluido (m/s)

V Volume
x Posio ao longo do elemento finito (m)
X Varivel aleatria
Y Frequncias naturais medidas em laboratrio (Hz)

Sobrescrios
D Referente ao n elementar direito
e experimental
E Referente ao n elementar esquerdo
G Geomtrico referente geometria
S Estrutural referente estrutura

Subscritos
f Referente ao domnio do fluido
i ndice do elemento finito
vii

I Referente Interface fluido-estrutura


n ndice da cadeira de Markov
SL Superfcie livre
SR Superfcie rgida (slida)
x Referente direo cartesiana x
y Referente direo cartesiana y
z Referente direo cartesiana z

Operadores
exp Exponencial
P Probabilidade

Derivada temporal de primeira ordem

Derivada temporal de segunda ordem

Variao de
Derivada parcial
Divergente
2 Laplaciano
Somatrio

Integral

T Transposto

Siglas
AE Algoritmos evolutivos
ALE Arbitrary Lagrangian-Eulerian
const. Valor constante
CADE Constraint Adaptation by Differential Evolution
Dif. Diferena
ED Evoluo Diferencial
FDP Funo densidade de probabilidade
FRF Funo Resposta em Frequncia
IFE Interao fluido-estrutura
LMEst Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns Reis
LUDE Line-up Differential Evolution
viii

OMA Operational Modal Analysis


MCMC Markov Chain Monte Carlo
MEF Mtodo dos Elementos Finitos
MFLab Laboratrio de Mecnica dos Fluidos da Universidade Federal de Uberlnida
min Mnimo
rand Nmero aleatrio
sim. simtrico
UFU Universidade Federal de Uberlndia
VIV Vortex Induced Vibration
ix

SUMRIO

I INTRODUO .................................................................................................................... 1
II REVISO DA LITERATURA .............................................................................................. 6
2.1 Comportamento dinmico de vigas sujeitas a cargas axiais ................................... 7
2.2 Problemas de interao fluido-estrutura ................................................................ 11
III FUNDAMENTAO TERICA ....................................................................................... 19
3.1 Modelagem por elementos finitos de vigas sujeitas a cargas axiais e interao
fluido-estrutura ................................................................................................................ 19
3.1.1 Modelagem por elementos finitos de vigas de Euler-Bernoulli com apoios
flexveis sujeitas a cargas axiais. ................................................................................................. 20
3.2 Fundamentos de anlise modal experimental ........................................................ 39
3.3 Formulao do problema inverso determinstico .................................................. 43
3.3.1 Os algoritmos de otimizao evolutivos ........................................................................ 44
3.4 Formulao do problema inverso estocstico ....................................................... 47
IV VALIDAO DA METODOLOGIA NUMRICA ............................................................. 52
4.1 Evidenciamento do efeito de enrijecimento por tenses....................................... 52
4.2 Validao da modelagem da interao fluido-estrutura ........................................ 54
4.3. Testes numricos de identificao de cargas axiais pela abordagem
determinstica. ................................................................................................................. 58
4.4. Testes numricos de identificao de cargas axiais pelo procedimento
estocstico....................................................................................................................... 70
V PROJETO DA BANCADA EXPERIMENTAL E REALIZAO DE ENSAIOS ................ 80
5.1 Projeto do aparato experimental ............................................................................. 80
5.2 Ensaios preliminares e ajustes do sistema de medio ........................................ 88
5.3 Avaliao da metodologia de anlise modal experimental.................................... 92
5.4 Anlise modal experimental da estrutura ensaiada ............................................... 97
5.4.1 Identificao de parmetros modais da esrtutura ensaiada............................. 98
VI IDENTIFICAO DE FORAS AXIAIS A PARTIR DE DADOS EXPERIMENTAIS ..... 102
6.1 Identificao determinstica sem efeito de IFE ..................................................... 102
6.2 Identificao determinstica com efeito de IFE..................................................... 105
6.3 Identificao estocstica sem efeito de IFE ......................................................... 107
6.4 Identificao estocstica com efeito de IFE ......................................................... 113
CONCLUSES E PERSPECTIVAS .................................................................................. 121
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 125
x
1

Captulo I

INTRODUO

Com o avano da explorao dos recursos naturais em guas profundas, em


localizaes cada vez mais distantes da costa, as empresas petrolferas tm aumentado
seus investimentos em projetos e estudos com dutos submarinos (pipelines, flowlines).
Os dutos submarinos constituem a forma mais eficiente de se transportar leo bruto, gs
natural e derivados de petrleo, devido ao transporte contnuo e em larga escala destes
fluidos. Podem atingir comprimentos da ordem de dezenas ou centenas de quilmetros,
interligando poos, plataformas e instalaes de refinamento localizadas no continente.

Estas tubulaes so fabricadas a partir de pequenos trechos de dutos soldados, em


instalaes dedicadas a esta finalidade, ou mesmo em longos trechos de praias
desertas. A estrutura resultante transportada por navios at regies de alto mar. Uma
das suas extremidades fixada (e. g., em um poo) e ento o duto esticado at o
continente ou a uma plataforma. O resultado uma estrutura sobre tenso de trao,
percorrendo longos trechos de leito marinho, podendo estar enterrada ou atravessando
vales e picos, conforme ilustrado na Figura 1.1(a).

Do ponto de vista de projeto mecnico estas estruturas trabalham em condies crticas


nos trechos em que ficam suspensas, regies estas denominadas de vos-livres (free-
span ou simplesmente span), conforme ilustrado na Figura 1.1(b). Nestas regies o
projetista se depara com a dificuldade de dimensionar estruturas suspensas, com altos
ndices de esbeltez, sujeitas a cargas estticas e/ou dinmicas, provindas de correntes
martimas e/ou por ocorrncia de fenmenos como Vibrao Induzida por Vrtices
(Vortex Induced Vibration - VIV), com o intuito de prever a durabilidade em fadiga do
duto.
2

(a) (b)

Figura 1.1 Representao de duto submarino para extrao de leo ou gs natural: (a)
representao do duto ao longo de leito marinho irregular; (b) representao de vo
livre. (Fonte: http:// www.teknakurs.no/, acessado em 10/06/2014).

Por mais que o projetista tente escolher a rota do duto submarino, visando minimizar o
problema de ocorrncia de vos-livres, dada a irregularidade do leito marinho, muitas
vezes necessrio fazer intervenes, criando apoios, atravs de calamento com
blocos cimentados, calando o duto utilizando segmentos de rochas, ou mesmo, quando
possvel, (na presena de solos argilosos e arenosos, por exemplo), criando-se
trincheiras para enterrar o duto (LIMA, 2007). Estas alternativas devem ser evitadas ao
mximo, uma vez que estas intervenes encarecem enormemente o projeto e a
operao dos dutos, devendo ento ser utilizadas somente em casos em que no exista
uma via alternativa. Contudo, independentemente da rota especificada, sempre existiro
vos livres ao longo de um duto submerso. Some-se a isso o fato de que o leito marinho
dinmico e pode sofrer modificaes, criando novos trechos de vo-livre, conforme
foto apresentada na Figura 1.2.

Neste cenrio, as condies de contorno do problema e a carga axial a que o trecho do


duto suspenso est submetido, so de crucial importncia para o projeto da estrutura. O
valor da carga axial terica em cada trecho do duto submerso impossvel de ser
estimado, por ser dependente de inmeros fatores no mensurveis e no controlados.
Alm do mais, para que fosse possvel medir diretamente estes valores, os dutos
deveriam ser instrumentados antes da sua instalao, de forma a possibilitar a
estimativa do nvel da carga axial antes e depois da estrutura instalada. Nestas
situaes, o desconhecimento da carga axial por parte do engenheiro que far a anlise
3

de risco do projeto pode incorrer na ocorrncia de falhas na estrutura que podem ter
consequncias catastrficas.

Figura 1.2 Foto de vo livre. (Fonte: http://www.teknakurs.no/, acessado em


10/06/2014).

Dentro deste panorama, a presente tese tem como objetivo a proposio de uma
metodologia de identificao indireta de cargas axiais que agem sobre dutos
submarinos aps j terem sido instalados no leito submarino.

O estudo tem carter cientfico, dada a necessidade de se desenvolverem metodologias


inovadoras adaptadas s condies especficas do ambiente submarino, e tambm
carter tecnolgico, em face da possibilidade de transferncia do conhecimento gerado
empresa PETROBRAS (Petrleo Brasileiro S.A.), que pretende utiliz-lo para o
aumento da eficincia operacional e reduo de custos envolvidos na explorao de
petrleo em guas profundas.

Para a consecuo dos objetivos estabelecidos proposto um procedimento hbrido


numrico-experimental destinado identificao de cargas axiais a partir das respostas
vibratrias em flexo de dutos submersos. Para este fim, so desenvolvidas rotinas
computacionais para modelar estruturas submersas unidimensionais do tipo vigas,
sujeitas a interao fluido-estrutura, levando-se em considerao as cargas axiais a que
esto submetidas, e diferentes condies de vinculao. Para simplificao do
problema, o fluido ao redor do duto considerado em repouso e no so levadas em
4

considerao as foras devidas ao escoamento interno no duto e as foras devidas


presso diferencial (interna-externa ao duto).

Devido ao fato de se desprezarem os efeitos fluidodinmicos, a modelagem da


interao fluido-estrutura feita com base nos conceitos de fluido-acstica, em que se
utiliza a hiptese de que a estrutura possui movimento de vibrao de pequenas
amplitudes, situao esta em que o movimento do fluido se d exclusivamente em
funo do movimento da estrutura, ao mesmo tempo em que o fluido exerce foras
sobre a estrutura resultantes do campo de presso.

O procedimento foi aplicado a uma viga tubular submersa ensaiada em laboratrio,


projetada de modo a representar, em escala reduzida, um duto tpico encontrado nos
campos de explorao da PETROBRAS.

Mesmo sendo feitas as simplificaes mencionadas, a modelagem experimental do


problema proposto trouxe grandes desafios. Requereu o projeto mecnico do
reservatrio, dos suportes para acomodar uma estrutura sob diferentes condies de
vinculao e submetida a diferentes nveis de carregamento, e da prpria estrutura,
alm da adaptao de transdutores de acelerao e de fora para a realizao de
medidas vibratrias da estrutura submersa.

Outro desafio resulta do fato de, por se tratar do estudo de uma estrutura esbelta sob a
ao de cargas axiais, a temperatura ambiente influi consideravelmente no
carregamento aplicado. Pequenas variaes na temperatura iro incorrer em dilatao
trmica, e, por consequncia, provocaro alteraes no carregamento axial
efetivamente aplicado estrutura.

Alm disso, considerando que a realizao dos ensaios experimentais, bem como a
realizao das medies em campo, esto inevitavelmente sujeitas a diversas
incertezas no controlveis, a investigao inclui uma proposta de modelagem
estocstica do problema de identificao, a fim de se evidenciar a influncia destas
incertezas sobre a identificao da carga axial.

Ao propor a resoluo de um problema inverso, com modelagem de interao fluido-


estrutura, o trabalho traz algumas contribuies inovadoras, dados os poucos trabalhos
encontrados na literatura com esta abordagem. Se considerada ainda a modelagem
experimental do problema, em conjunto com uma anlise estocstica, pode-se afirmar
que o presente trabalho traz contribuies tcnico-cientficas inditas.
5

Estas contribuies so fruto da parceria entre o Laboratrio de Mecnica dos Fluidos


(MFLab) e o Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns Reis
(LMEst) da Universidade Federal de Uberlndia, j tradicional na proposio de
solues de problemas multifsicos, neste caso, problemas de interao fluido-estrutura,
na rea de engenharia de petrleo.

No prximo captulo apresentada uma reviso bibliogrfica acerca dos principais


assuntos abordados nesta tese, afeitos influncia de cargas axiais ou cargas de
membrana sobre o comportamento dinmico de estruturas, e interao fluido-
estrutura.
6

Captulo II

REVISO DA LITERATURA

Neste captulo apresentada a reviso bibliogrfica acerca de assuntos envolvidos na


metodologia proposta para a resoluo do problema de identificao da carga axial a
que uma estrutura esbelta submersa submetida, incluindo a influncia deste
carregamento sobre o comportamento da estrutura e os efeitos de interao fluido-
estrutura presentes no problema em questo.

Com este intuito apresentado um breve resumo a respeito do conceito de interao


fluido-estrutura (IFE) e feita a classificao do problema estudado, dentro deste tema.
So discutidos diversos trabalhos relacionados identificao de carregamentos
externos aplicados em componentes estruturais.

Vale observar que, no mbito de problemas de interao fluido-estrutura, poucos foram


os trabalhos encontrados tratando de procedimentos inversos de identificao
paramtrica. Alm disso, quase todos os trabalhos que apresentam uma metodologia
inversa para identificao de fatores relacionados IFE so afeitos a aplicaes
distintas da que se considera nesta tese. Por este motivo no ser apresentado o
referencial terico a respeito deste tema em especfico.
7

2.1 Comportamento dinmico de vigas sujeitas a cargas axiais

O problema de determinao de cargas externas a que esto submetidas estruturas em


condies reais de servio est presente em numerosas situaes prticas encontradas
no mbito das engenharias Civil, Estrutural, Mecnica, Aeronutica, Naval, Off-shore,
etc.

A importncia atribuda resoluo deste problema vem crescendo em virtude do


envelhecimento das estruturas construdas no passado e a tendncia de realizao de
estruturas cada vez mais leves, esbeltas e complexas. Some-se a isso a necessidade
frequente de se efetuar a verificao das consideraes adotadas nos projetos e de
avaliao do nvel de segurana dos sistemas estruturais, tendo em vista um provvel
redimensionamento destes sistemas para novas condies operacionais.

Um fator que dificulta a determinao do carregamento atravs de medies


experimentais que tal procedimento requer que os transdutores (clulas de carga ou
extensmetros) sejam introduzidos na estrutura durante sua montagem, previamente
aplicao das cargas que se desejam determinar. Tal fato impede a utilizao deste tipo
de procedimento em grande nmero de estruturas j existentes.

bem conhecido o fato que as solicitaes externas podem exercer significativa


influncia sobre as caractersticas dinmicas de componentes estruturais, atravs de um
efeito conhecido por stress-stiffenning (enrijecimento por tenses) (GREENING e
LIEVEN, 1999). A ttulo de exemplo, pode-se mencionar que este efeito est presente
nos instrumentos musicais de corda, nos quais a afinao das cordas definida por
suas frequncias naturais de vibrao, o que feito ajustando-se o grau de
tensionamento das mesmas. O enrijecimento por tenses ocorre igualmente em outros
tipos de elementos estruturais, tais como barras, vigas, placas e cascas, conforme
evidenciado por Lurie (1952).

Com base na influncia exercida pelo carregamento externo sobre as respostas


dinmicas possvel, em princpio, por um procedimento inverso, obter informaes
acerca dos nveis e distribuies de cargas externas aplicadas estrutura a partir da
medio destas respostas. Como uma aplicao particularmente interessante, destaca-
se a utilizao da relao existente entre as cargas externas e as frequncias naturais
das estruturas como um critrio para determinao das cargas crticas de flambagem.
8

A avaliao de carregamentos externos, baseada na utilizao de respostas dinmicas


tem numerosas vantagens do ponto de vista de sua aplicabilidade prtica, podendo-se
citar:

a relativa facilidade de medio e processamento das respostas dinmicas,


considerando os avanos tecnolgicos obtidos nas ltimas dcadas, em particular, com
medies distncia, utilizando tcnicas pticas;

a ampla acessibilidade a pontos de medio, sabendo que as respostas dinmicas so


caractersticas globais das estruturas.

Na forma em que considerado no presente trabalho de pesquisa de doutorado, o


problema de determinao do carregamento externo resolvido de forma indireta,
sendo necessrio dispor de um conjunto de respostas dinmicas (frequncias e/ou
modos naturais de vibrao, ou funes de resposta em frequncia) e um modelo
numrico relacionando as cargas externas e as respostas dinmicas do sistema
estrutural. Busca-se, ento, formular o problema inverso de identificao resolvendo-se
um problema de otimizao no linear em que as variveis de projeto so as cargas
externas desconhecidas e a funo objetivo representa a diferena entre as respostas
dinmicas medidas sobre a estrutura carregada e as correspondentes previses do
modelo numrico.

O processo pode ser entendido como um problema de identificao paramtrica


baseado em ajuste de modelos. O livro de Friswell e Motttershead (1995) fornece um
abrangente apanhado da teoria e das aplicaes prticas deste tipo de estratgia.

O tratamento de problemas inversos comporta, invariavelmente, algumas dificuldades


intrnsecas, dentre as quais pode-se citar:

a preciso e a acurcia dos resultados da identificao so determinadas pelo modelo


numrico disponvel;

do ponto de vista numrico, os problemas de identificao so geralmente mal-


condicionados, o que significa que sua soluo muito sensvel presena de
incertezas e rudos que, inevitavelmente, contaminam os dados experimentais
utilizados;

por razes de natureza prtica, os dados experimentais utilizados so invariavelmente


incompletos, tanto no sentido espacial (respostas conhecidas em um nmero limitado de
9

posies), quanto no sentido espectral (respostas determinadas em uma banda de


frequncias).

Embora no sejam numerosos, alguns estudos reportados na literatura tm como


objetivo a investigao das relaes existentes entre as cargas externas aplicadas e o
comportamento dinmico de elementos ou sistemas estruturais. Em alguns casos, estas
informaes foram utilizadas para identificar os esforos aplicados a estruturas.

Rayleigh (1877) foi o primeiro em analisar os efeitos da carga axial sobre as frequncias
naturais de algumas estruturas. Sua contribuio se limitou a evidenciar esta influncia.

Stephens (1936) reconheceu a semelhana entre os problemas de estabilidade e


vibraes de estruturas e props um mtodo para determinar o coeficiente de fixao de
elementos estruturais.

Weinstein e Chien (1943) investigaram o comportamento vibratrio de uma placa


engastada submetida a esforos de trao uniforme. Mostraram, por meio de um
princpio variacional, que o quadrado da frequncia de vibrao da placa aumenta em
forma aproximadamente linear com o aumento da carga de trao.

Chu (1949) determinou uma relao linear entre a carga crtica de flambagem de uma
coluna simplesmente apoiada e de um prtico com o quadrado das frequncias naturais.
Seus resultados experimentais mostraram-se muito prximos aos previstos pela teoria.

Lurie (1951) props um mtodo de determinao das cargas ltimas de flambagem a


partir das respostas dinmicas em colunas e placas finas. Pouco depois (LURIE, 1952),
este autor verificou que a resistncia flambagem de uma coluna pode ser encontrada
por meio da anulao da primeira frequncia natural e utilizou as vibraes laterais de
vigas, prticos e placas para tratar a estabilidade estrutural desses elementos.

As mudanas dos autovalores em relao a problemas de flambagem e vibraes foram


discutidas brevemente nos trabalhos de Wittrick (1962) e Baruch (1973), posteriormente
Virgin e Plaut (1993), Go e Liou (2002) analisaram analtica e experimentalmente os
efeitos da carga axial no movimento vibratrio de vigas sob diferentes condies de
contorno submetidas a diferentes tipos de excitao.

Outros autores (Sweet et al., 1977; Segall e Baruch, 1980; Virgin e Plaut, 1990)
propuseram mtodos no destrutivos para a determinao da carga de flambagem em
modelos de colunas, utilizando dados experimentais.
10

O estudo realizado por Laura e Rossi (1989) aborda as dificuldades encontradas em


problemas de vibraes e estabilidade de elementos estruturais assim como sua
influncia na preciso dos resultados experimentais.

A partir dos parmetros modais (frequncias e modos naturais de vibrao) Livingston et


al. (1993) estimaram a carga axial atuante em uma viga Euler-Bernoulli apoiada em
suportes elsticos, utilizando o Mtodo dos Mnimos Quadrados.

Huang (1997) analisou a influncia da tenso nas respostas dinmicas de estruturas por
meio do conceito de anlise de tenses modais (stress modal analysis).

O trabalho de Greening et al. (1996) deu incio a uma srie de estudos acerca da
influncia de cargas sobre as caractersticas dinmicas de uma estrutura simples.
Alguns ensaios experimentais em vigas e placas levaram Greening e Lieven (1999) a
verificar as mudanas do comportamento dinmico com a presena de carregamento
nesses elementos estruturais. Mostraram tambm que as medidas das respostas
dinmicas podem ser utilizadas para predizer os nveis de tenses a que esto sujeitas
as estruturas. Uma vez investigado o efeito do enrijecimento por tenses, demonstraram
que se a modelagem por elementos finitos no inclui este efeito, pode no ser
apropriado utilizar estes modelos em anlises dinmicas de estruturas. Posteriormente,
a validao de um modelo de elementos finitos de uma trelia permitiu que os mesmos
autores (Greening e Lieven, 2003) estudassem o efeito da aplicao de carga axial em
uma das barras da trelia, utilizando as respostas dinmicas experimentais num
procedimento de ajuste de modelos, onde as cargas axiais foram consideradas como
parmetros de ajuste. Os resultados foram comparados com as cargas estticas
calculadas a partir das medies fornecidas por extensmetros. A anlise de
sensibilidade dos parmetros de ajuste tambm foi includa no trabalho. Alm disso,
atravs de ensaios experimentais em uma estrutura semelhante, Lieven e Greening
(2000) analisaram o efeito das tenses residuais introduzidas pelo processo de
fabricao sobre as caractersticas modais da trelia.

Tratando-se ainda de estruturas formadas por elementos de viga, pode-se citar ainda o
trabalho de Mead (2002) que analisa detalhadamente o efeito da carga axial, inserida
pelo aquecimento localizado de uma das diagonais da estrutura, sobre a vibrao livre
de um sistema estrutural formado por vigas. Continuando sua pesquisa (MEAD, 2003),
investigou a influncia da distribuio varivel de temperatura sobre flambagem e
comportamento dinmico de placas finas, modeladas utilizando a aproximao de
Rayleigh-Ritz, cuja descrio feita de forma mais detalhada por Young (1950).
11

Almeida e Hansen (1997) demonstraram a possibilidade de se produzirem tenses


residuais com o objetivo de melhorar o comportamento mecnico de placas finas.
Subsequentemente, Hernandes et al. (2000) mostraram que estas tenses podem ser
produzidas por atuadores piezeltricos colados s placas e Donadon et al. (2002)
investigaram a eficincia dos atuadores piezeltricos no controle das frequncias
naturais de placas laminadas mediante a introduo de tenses de membrana.

Vieira Jr. e Rade (2003) e Vieira Jr. (2003) propuseram uma metodologia de
identificao de tenses de membrana em placas planas a partir das respostas
vibratrias transversais, validando o procedimento atravs de simulaes numricas e
de um estudo experimental. Como uma aplicao particular, utilizaram a metodologia
para avaliar os nveis de tenses residuais induzidas pelo processo de soldagem.

Em sua dissertao de mestrado, Rojas (2004) investigou numrica e


experimentalmente a influncia de cargas axiais e esforos de membrana no
comportamento vibratrio de prticos e placas planas, respectivamente. O autor utilizou
dois tipos de modelos estruturais para representar estas estruturas: o mtodo dos
elementos finitos e o mtodo dos modos assumidos.

Viana et al. (2007) investigaram, a partir de dados experimentais, procedimentos de


identificao de cargas axiais em colunas esbeltas utilizando algoritmos de otimizao
evolucionrios.

2.2 Problemas de interao fluido-estrutura

Fenmenos envolvendo interao fluido-estrutura esto frequentemente presentes na


natureza e tm sido objeto de estudo da engenharia, da biologia, da geografia, da fsica,
entre outras.

A interao entre uma estrutura flexvel ou mvel com um meio fluido (imerso ou contido
no seu interior) d origem a uma grande variedade de fenmenos fsicos. Na literatura,
alguns autores como Dowell e Hall (2001), fazem meno rica variedade de
fenmenos fsicos que esto presentes nos problemas de interao fluido-estrutura, e
discutem formas de se modelar estes fenmenos.

Em situaes em que a estrutura elstica, seu comportamento dinmico fica


fortemente relacionado interao como o fluido. Nestes problemas, do ponto de vista
estrutural, quando mais elstica a estrutura, mais complexa ser a resoluo do
problema de IFE, uma vez que podem intervir efeitos no lineares. Neste ramo de
12

estudos so encontrados problemas como a anlise do comportamento vibratrio de


pontes e edifcios sob o efeito do escoamento do ar ao seu redor, o comportamento de
raisers sob a influncia de correntes martimas, podendo surgir o fenmeno denominado
VIV (Vortex-Induced Vibration).

Sobre estes tipos de fenmenos, Blevins (1990) e Naudascher e Rockwell (2005) fazem
explanaes gerais sobre vibraes induzidas por vrtices. Definem conceitos como
Vortex-Induced Vibration (VIV), tambm conhecido como Vortex Shedding (vibrao
induzida por desprendimento de vrtices), atravs do exemplo clssico de escoamento
sobre um cilindro; comentam o seu efeito sobre o movimento de um cilindro imerso em
uma corrente de fluido e sua correlao com o nmero de Strouhal e Reynolds; e
mencionam a forma de se reduzir este efeito. Apresentam tambm outros conceitos
como galloping (galope, caracterizado como vibrao auto-induzida, que ocorre na
direo perpendicular ao escoamento, provocada por foras aerodinmicas em fase
com o movimento da estrutura), flutter (fenmeno aeroelstico envolvendo vibrao
auto-induzida, gerada pelo acoplamento das foras aerodinmicas com a deformao
elstica da estrutura); e comentam a respeito do fenmeno denominado turbulence-
buffeting (fenmeno relacionado com as flutuaes no campo de velocidade ocorridas
devido ao nvel de turbulncia do escoamento).

No geral, toda anlise que envolve interao fluido-estrutura complexa, j que o


estudo requer a modelagem de dois problemas fsicos acoplados. Muitas vezes os sub-
sistemas que compem o problema multifsico so de naturezas muito diferentes e as
metodologias para a anlise das partes, quando separadas, so geralmente diferentes.
Desta forma, acoplar o problema do fluido com o da estrutura requer combinar as
metodologias usualmente utilizadas para a modelagem destes domnios, ou,
alternativamente, utilizar uma das metodologias para modelar ambos os domnios.

Um exemplo desta situao tratado por Mendes e Branco (1999), que fazem uso de
um mtodo para o acoplamento entre os domnios do fluido e da estrutura denominado
Arbitrary Lagrangian-Eulerian (ALE), introduzido por Hirt, Amsden e Cook (1974), que
combina os pontos de vista Euleriano e Lagrangeano, ao modelar o problema de IFE
utilizando o mtodo dos elementos finitos, desenvolvido especialmente para situaes
com a presena de estrutura mveis. O trabalho de Kjellgren e Hyvarinen (1998) faz
uma descrio detalhada deste mtodo e demonstra a sua generalidade ao aplic-lo
resoluo do problema de escoamento sobre carros esportivos. Os autores comentam
ainda que este mtodo muito difundido na rea de aeroelasticidade, sendo utilizado
13

por vrios autores no estudo de escoamento de fluidos sobre cabos, mastros, pontes,
torres, ou mesmo sobre corpos rgidos.

Ao utilizar o MEF como abordagem para a discretizao do problema a tendncia mais


natural escolher a presso como a varivel de interesse. Esta abordagem Euleriana
muito comum, porm resulta em matrizes no simtricas e necessita de tratamentos
especiais para o acoplamento do sistema na interface fluido-estrutura. Na abordagem
Lagrangiana o comportamento do fluido expresso em termos de deslocamento nodal
(HAMDI, GUSSET e VERCHERY, 1978; OLSON e BATH, 1983; SUNDQVIST, 1983).
Esta abordagem pode ser facilmente implementada em rotinas computacionais, uma
vez que no faz uso de equaes especiais na interface. Entretanto, isto introduz
dificuldades para modelar efeitos como condio de irrotacionalidade de forma
apropriada (JACQUET-RICHARDET e DAL-FERRO, 1995). Algumas formulaes foram
sugeridas a fim de manipular as matrizes, tornando-as simtricas na abordagem
Euleriana (DANIEL, 1980; FELIPPA, 1985). Outras formas simtricas de modelagem
so obtidas quando baseadas em potencial de velocidade ou potencial de presso
(MORAND e OHAYON, 1979; OLSON e BATHE, 1985).

A formulao potencial para problemas de mecnica dos fluidos incorre nas hipteses
de que o escoamento considerado invscido e irrotacional. Este tipo de anlise muito
limitada para estudos que requerem, por exemplo, a estimativa do nvel de turbulncia
do escoamento, porm, de grande valia para estimar valores mdios. Nestes casos,
esta abordagem se mostra uma alternativa simples de ser implementada
computacionalmente e fornece resultados qualitativos para avaliaes como fora de
arrasto e de sustentao, em escoamentos incompressveis a baixos nmeros de
Reynolds. A modelagem potencial pode ser obtida atravs da formulao para o
domnio do fluido a partir das equaes de Euler, aplicada tcnica da Transformada
Integral Generalizada, por meio de expanso de funes em termos de sries
ortogonais (SOUZA, 2009).

Ao escolher uma abordagem para se resolver um problema de interao fluido-


estrutura, Felippa e Park (2005) afirmam que pode-se utilizar mais de uma estratgia,
tanto para a modelagem, quanto para a soluo do sistema de equaes resultantes.
Para estes autores, a decomposio do problema pode ser feita tendo como critrio de
deciso tanto caractersticas fsicas quanto caractersticas numricas, sendo escolhida
aquela mais conveniente para a soluo do problema, como sugerido no exemplo:
14

the structure of a complete airplane can be


decomposed into substructures such as wings and
fuselage according to function. Substructures can be
further decomposed into submeshes or subdomains to
accommodate parallel computing requirements.
Subdomains are composed of individual elements.
Going the other way, if that flexible airplane is part of a
flight simulation, a top-level partition driven by physics
is into fluid and structure (and perhaps control and
propulsion) models.

De acordo com os autores, o acoplamento do sistema pode se dar de duas formas: one-
way, em que no h feedbak entre os subsistemas, como ilustrado na Fig. 2.1(a), para
dois subsistemas identificados como X e Y; e two-way, ou genericamente, multiway,
quando h feedback entre os subsistemas.

Figura 2.1 Interao entre dois subsistemas X e Y: (a) one way; (b) two-way (FELIPPA
e PARK, 2005).

Devido forte interdependncia (acoplamento) entre os subsistemas, os autores


afirmam que os sistemas que interagem entre si de forma two-way requerem que as
equaes dos subsistemas devam ser resolvidas simultaneamente. Porm, sugerem a
resoluo do problema transiente representado na Fig. 2.2, em que as equaes dos
subsistemas sejam resolvidas separadamente, at a convergncia do sistema global, no
que os autores denominam splitting time, processo semelhante ideia da metodologia
de passos fracionados, utilizada para a estimativa do campo de presso do fluido, na
soluo das equaes de Navier-Stokes. Resumidamente, os autores classificam o
problema exemplo como particionada em relao ao espao (fluido e estrutura) e faz
15

uso da tcnica splitting-time para a evoluo temporal da soluo do problema


transiente.

Sendo assim, do ponto de vista da resoluo das equaes, os problemas multifsicos


podem ento ser divididos basicamente entre abordagem monoltica (do ingls,
monolithic, fully-coupled, simultaneous ou direct), ou particionados (do ingls, partitioned
ou iterative). Nos mtodos monolticos, o fluido e a estrutura esto fortemente acoplados
e o sistema de equaes parciais de ambos os domnios so resolvidos
simultaneamente. Nos mtodos particionados, cada campo resolvido separadamente
e os valores das variveis do problema (como foras, velocidades e deslocamentos na
interface) so fornecidos, ora para a soluo do domnio do fluido, ora para a soluo do
domnio da estrutura, de forma iterativa, a partir de um campo para o outro, at se
atingir a convergncia.

Figura 2.2 Decomposio de sistema acoplado em problema de IFS aeroelstico:


particionado espacialmente e com decomposio do tipo splitting no tempo (FELIPPA e
PARK, 2005).

Para uma resoluo mais precisa do domnio fluido, obrigatria a resoluo das
equaes de Navier-Stokes. Contudo, poucos so os trabalhos de IFE em que estas
equaes so resolvidas. De maneira geral, na grande maioria dos trabalhos presentes
na literatura, encontram-se duas situaes bem distintas: na primeira delas a estrutura
modelada com fortes simplificaes e o escoamento modelado a partir das equaes
de Navier-Stokes completas, fazendo-se uso de modelos de turbulncia, alm de outras
equaes constitutivas. Nesta abordagem, geralmente o problema discretizado
utilizando tcnicas como volumes finitos ou diferenas finitas. Na segunda, a estrutura
16

modelada da forma mais detalhada possvel e o domnio do fluido modelado de forma


simplificada, por meio das equaes de Stokes, ou mesmo a partir das equaes de
Euler, no caso de fluido potencial. Nesta segunda abordagem, a maioria dos trabalhos
encontrados na literatura faz uso do mtodo dos elementos finitos para a discretizao.

A obra Zienkiewicz e Taylor (2000c) leitura obrigatria para aqueles que pretendem
estudar problemas de aerodinmica e aeroelasticidade via elementos finitos. Neste livro,
os autores apresentam toda a formulao dos problemas de dinmica dos fluidos,
partindo das equaes de Navier-Stokes, fazendo as devidas consideraes e
simplificaes da modelagem, ao aplicar em diferentes tipos de problemas. Na obra
possvel encontrar a formulao de problemas de conveco dominante, escoamentos
compressveis, incompressveis, laminares, turbulentos, com presena de interface livre,
e problemas de IFE, modelados como propagao de onda acstica em um meio fluido.

Uma abordagem frequentemente utilizada na modelagem de interao fluido-estrutura,


especialmente nos casos em que o foco central o comportamento da estrutura,
consiste na reduo de modelo ou eliminao de domnio (reduced-models ou field
elimination). Um exemplo hipottico de eliminao de domnio seria, por exemplo,
eliminar a presena do fluido e represent-lo, nas equaes da estrutura, como sendo
um campo de fora externa, dependente da velocidade da estrutura e das propriedades
do fluido.

Andrianarison e Ohayon (2006) apresentam uma srie de exemplos de aplicao de


formulao variacional em problemas de vibrao, utilizando a abordagem de reduo
de domnio, para o estudo de problemas de interao fluido-estrutura com presena de
superfcies livres, levando em considerao efeitos de gravidade, compressibilidade, em
um fluido no-homogneo, que geralmente no so tratados na maioria dos problemas
de IFE encontrados na literatura.

Outras propostas deste tipo de formulao so apresentadas por Dowell e Hall (2001),
que fazem uma abordagem geral para diferentes exemplos de IFE. Jacquet-Richardet e
Dal-Ferro (1995) apresentam o uso desta abordagem para a simulao de
turbomquinas, situaes estas em que o sistema possui um comportamento peridico.
Os autores analisam a eficincia deste tipo de mquinas a partir da anlise modal de
rotores com geometrias complexas. Apresentam a anlise modal como de problemas de
IFS como uma alternativa interessante, e que possui vantagens em relao
abordagem Euleriana e Lagrangiana (simplificao do sistema de equaes e
minimizao dos graus de liberdade do sistema, por exemplo).
17

Ao tratar problemas de IFE pela abordagem modal, Jacquet-Richardet e Dal-Ferro


(1995) colocam trs possibilidades de reduo de modelo. A primeira delas obtida
incluindo os efeitos de inrcia do fluido diretamente ao resolver o problema modal da
estrutura, na etapa da estimativa dos autovalores e autovetores do sistema mecnico. A
segunda possibilidade obtida por mtodos de sntese modal (MORAND e OHAYON,
1992). Ambos os mtodos so aproximaes em que as caractersticas do fluido (ou da
estrutura) so expressas como uma combinao linear dos modos normais. Finalmente,
a terceira alternativa pode ser utilizada para geometrias simtricas, com comportamento
cclico.

A modelagem de problemas de IFE por equaes de propagao de onda em um meio


fluido comumente utilizada ao simular problemas de vibrao de estruturas imersas
em fluido. Dependendo das propriedades do fluido, estes problemas podem ser
encontrados tambm com as denominaes: vibroacstica, hidroacstica, fluidoacstica
e elastoacstica. Nesta abordagem, considera-se que os deslocamentos da estrutura
sejam pequenos, que o fluido seja estacionrio, invscido e com massa especfica
constante, e que o escoamento se d nica e exclusivamente devido ao movimento
vibratrio da estrutura, na forma irrotacional e isotrmica, e os efeitos gravitacionais so
desprezados. Partindo da Equao de Navier-Stokes, assumindo todas as
consideraes citadas, o que resulta a equao de Euler. Assumindo periodicidade na
equao da onda, ou correlacionando a flutuao do campo de presso com a massa
especfica do fluido e com a velocidade do som no ar (teoria da propagao da onda), o
que se tem a equao de Helmholtz (EVERSTINE, 1995; OHAION e SOIZE, 2012;
PAVANELLO, 1991).

Segundo Marburg e Nolte (2008), no tratamento de problemas de elastoacstica, ao


considerar a presso como varivel principal, o sistema acoplado ir resultar em um
problema de autovalores no simtrico. Para evitar o mau condicionamento do problema
numrico, o domnio do fluido pode ser modelado utilizando diferentes variveis, como:
deslocamento (KIEFLING and FENG, 1976); deslocamento potencial (MORAND e
OHAYON, 1995); potencial e velocidade (EVERSTINE, 1995).

Em problemas que envolvem estruturas tubulares imersas em corrente de fluido, os


efeitos de massa adicionada e amortecimento, oriundos, respectivamente, da
acelerao e da velocidade da estrutura, tornaram-se os parmetros de maior interesse.
Esta uma situao corriqueira para pesquisadores da rea de engenharia nuclear, que
desejam analisar os efeitos de interao fluido-estrutura presentes em trocadores de
calor de reatores. Nesta linha de pesquisa, importantes trabalhos podem ser
18

mencionados. Chen, Wambsganss e Jendrzejczyk, (1976) e Yan e Morgan (1979)


discutem com detalhes a influncia destes efeitos no estudo do escoamento de um
cilindro. Posteriormente, Pettigrew et al. (1989) apresentaram estudos sobre o efeito de
massa adicionada em um feixe de tubos imerso.

Carlucci e Brown (1983) analisaram experimentalmente o efeito de massa adicionada


sobre a vibrao de um cilindro imerso. Mais recentemente, Uchiyama (2003) apresenta
um estudo numrico para predio dos efeitos de massa adicionada e amortecimento
sobre um cilindro circular oscilando em uma mistura bifsica lquido-gs. Em outro
trabalho importante, Bahmani e Akbari (2010) apresentam um estudo sobre a massa
adicionada e o amortecimento em um cilindro circular, sob efeitos de VIV. Conca,
Osses, e Planchard (1997) apresentam uma reviso terica sobre o efeito de massa
adicionada para diferentes tipos de problemas de interao fluido-estrutura.

Partindo da equao de Helmholtz (equao de onda), Pavanello (2001) faz uso de


sntese modal para ambos os domnios (do fluido e da estrutura), para a resoluo de
um problema de IFE composto por uma viga submersa em fluido estanque, o que reduz
apreciavelmente o esforo computacional. O trabalho de Pavanello (2001) se apresenta,
no contexto de modelagem de uma estrutura esbelta do tipo viga prismtica, sob efeitos
de interao fluido-estrtura, como uma abordagem interessante para a simulao dos
efeitos de IFE para a anlise do problema tratado na presente tese. Mostra-se muito
eficiente do ponto de vista computacional, e modela tanto a estrutura quanto o fluido por
meio de reduo de modelo.

Finalmente, importante ressaltar que alguns trabalhos como o de Belino et al. (2011),
consideram a influncia da carga axial em cabos estruturais utilizados para a
sustentao de pontes estaiadas sobre seu comportamento vibratrio, levando-se em
considerao o efeito denominado massa adicionada. Porm, esta massa adicionada
um fator esttico (massa do cabo), que no deve ser confundido com a massa
adicionada tratada nos problemas de IFE.
19

Captulo III

FUNDAMENTAO TERICA

Neste captulo sero tratados os fundamentos tericos com base nos quais foi proposta
a metodologia para a resoluo do problema de identificao indireta de cargas axiais.
Com este intuito, apresentada uma breve explanao geral a respeito da modelagem
bidimensional de vigas do tipo Euler-Bernoulli a partir da teoria do Mtodo dos
Elementos Finitos (MEF), pelo processo variacional, levando-se em considerao a
presena de um carregamento axial e a adio de molas a fim de representar condies
de contorno no ideais. Na sequncia apresentada a modelagem bidimensional de
uma viga submersa, sob o efeito de interao fluido-estrutura, com base no trabalho de
Pavanello (1991).

So tambm apresentados os fundamentos de anlise modal experimental, metodologia


utilizada para a obteno das respostas vibratrias experimentais, bem como o
procedimento inverso baseado no algoritmo evolutivo para resoluo de problemas de
otimizao denominado Evoluo Diferencial (ED).

3.1 Modelagem por elementos finitos de vigas sujeitas a cargas axiais e


interao fluido-estrutura

Nesta seo, sero desenvolvidos os procedimentos de modelagem do comportamento


vibratrio do sistema mecnico enfocado, constitudo por uma viga longa de seo
transversal tubular, sujeita, simultaneamente, a cargas transversais e longitudinais,
estando ainda submersa em fluido denso. A viga dispe de molas longitudinais e
torcionais, inseridas para representar possvel flexibilidade dos apoios que restringem o
movimento de suas extremidades.
20

Para facilitar os desenvolvimentos, em uma primeira etapa ser desenvolvido o modelo


puramente estrutural, sendo feita posteriormente a introduo da interao fluido-
estrutura.

3.1.1 Modelagem por elementos finitos de vigas de Euler-Bernoulli com apoios flexveis
sujeitas a cargas axiais

Embora seja possvel a modelagem de vigas incluindo a influncia de cargas axiais com
base na teoria da dinmica de meios contnuos, que leva representao das equaes
do movimento por uma equao diferencial parcial (VIRGIN, 2007), adota-se aqui a
modelagem aproximada pelo mtodo de elementos finitos (MEF), com as seguintes
justificativas para esta escolha:

1. Embora o MEF seja uma tcnica de aproximao, pode-se obter qualquer nvel de
preciso desejada com o refinamento da malha de discretizao;

2. O MEF permite maior flexibilidade de modelagem, sem dificuldades operacionais


considerveis, no tocante a diferentes formas de carregamento e/ou condies de
contorno. Em particular, apoios flexveis e base elstica podem ser facilmente
acomodados.

O procedimento de modelagem por elementos finitos aqui realizado utilizando a teoria


de Euler-Bernoulli para elementos de viga bidimensionais. Esta teoria fundamentada
nas seguintes hipteses:

a) as sees transversais da viga permanecem planas e perpendiculares ao seu eixo


neutro;

b) negligenciam-se as deformaes devidas ao cisalhamento e a inrcia de rotao


das sees transversais.

Alm disso, so negligenciados os efeitos dissipativos (amortecimento).

sabido que a teoria de Euler-Bernoulli adequada para a representao do


comportamento dinmico de vigas esbeltas, cujo comprimento muito maior que as
dimenses das sees transversais, e no domnio de baixas frequncias. Fora destes
casos, deve-se fazer uso de teorias mais sofisticadas, como a teoria de vigas de
Timoshenko, a qual considera os efeitos secundrios associados s deformaes de
cisalhamento e inrcia de rotao das sees transversais (Rade, 1987).
21

Considere-se o elemento genrico de viga, representado na Figura 3.1, contendo dois


ns e trs graus de liberdade por n.

Figura 3.1 - Elemento de viga Euler-Bernoulli (adaptado de (Rade, 2003)).

Na figura acima, uiE t e uiD t so os deslocamentos nodais longitudinais, viE t e

viD t so os deslocamentos nodais transversais, iE t e iD t so as rotaes

das sees transversais nas extremidades esquerda e direita do elemento,

respectivamente, li o comprimento do elemento, Ei o mdulo de elasticidade do

material, Ai a rea da seo transversal, Ii o momento de inrcia da seo

transversal em relao ao seu eixo centroidal perpendicular ao plano da figura, i a

massa especfica do material. Alm disso, pi x, t o carregamento longitudinal

distribudo e qi x, t o carregamento transversal distribudo, ambos representados

em termos de fora por unidade de comprimento.

Designam-se genericamente os campos de deslocamento e rotao ao longo do


elemento como segue:

ui x, t : campo de deslocamentos longitudinais ao longo do elemento i;

vi x, t : campo de deslocamentos transversais ao longo do elemento i;

i x, t : campo de rotaes das sees transversais ao longo do elemento i.


22

Devido ao fato que os deslocamentos longitudinais so independentes dos demais e


sabendo que as rotaes e os deslocamentos transversais relacionam-se segundo

vi x, t
i x, t , pode-se analisar separadamente o movimento longitudinal e o
x
movimento transversal, o que feito a seguir.

Equaes do movimento em nvel elementar

Na derivao das equaes do movimento, utiliza-se a seguinte funo de interpolao


linear para o campo de deslocamentos longitudinais no interior do elemento:

ui ( x, t ) uiE (t ) 1 ( x) uiD (t ) 2 ( x) (0 x li ) , (3.1)


onde as funoes de forma sao dadas por:

x x
1 ( x) 1 , 2 , (3.2)
li li
ao passo que, para o campo de deslocamento transversal utilizada a seguinte
aproximao cbica:

vi ( x, t ) 1 ( x) viE (t ) 2 ( x) iE (t ) 3 ( x) viD (t ) 4 ( x) iD (t ) , (3.3)


com:

2 3
x x
1 ( x) 1 3 2 , (3.4-a)
li li
2 3
x x
2 ( x) x 2li li , (3.4-b)
li li
2 3
x x
3 ( x) 3 2 , (3.4-c)
li li
2 3
x x
4 ( x) li li . (3.4-d)
li li

Seguindo o procedimento detalhado em (CRAIG Jr. e KURDILLA, 2006), aps


formulao das expresses da energia cintica e energia potencial do elemento, e
aplicao das Equaes de Lagrange, as equaes do movimento em nvel elementar
so obtidas sob a forma:
23

M i i t Ki i t Fi t , (3.5)
onde:

M i R66 : matriz de massa elementar que considera os deslocamentos longitudinais

e transversais;

Ki R66 : matriz de rigidez elementar que considera os deslocamentos longitudinais e

transversais;

Fi (t ) R6 : vetor dos esforos nodais elementares;

i (t ) R6 : vetor de deslocamentos e rotaes nodais elementares;

com:

Ki KiS KiG , (3.6)

Ei Ai Ei Ai
0 0 0 0
li li
12 Ei I i 6 Ei I i 12 Ei I i 6 Ei I i
3 2
0 3
li li li li 2
4 Ei I i 6 Ei I i 2 Ei I i
0
li li 2 li
K iS , (3.7)
Ei Ai
0 0
li

12 Ei I i 6 Ei I i
sim. 3

li li 2

4 Ei I i

li
24

0 0 0 0 0 0
6 Ni 1 6 Ni 1
0 Ni 0 Ni
5 li 10 5 li 10

12 1 1
N i li 0 Ni N i li
5 10 10
K i
G
,
0
(3.8)
0 0

6 Ni 1
sim. Ni
5 li 10

12
5
N i li

140 0 0 70 0 0
156 22 li 0 54 13 li

m 4 li 2 0 13 li 3 li 2
Mi i 70 0 0
, (3.9)
420
sim. 156 22 li

4 li 2

p t l qi t li qi t li 2 pi t li qi t li q t li 2
T

Fi (t ) i i i , (3.10)
2 2 12 2 2 12

i (t ) uiE (t )
T
viE (t ) iE (t ) uiD (t ) viD (t ) iD (t ) . (3.11)

Observe-se que K i a matriz de rigidez estrutural e Ki a chamada matriz de


S G

rigidez geomtrica, sendo esta ltima associada influncia do carregamento axial


sobre a rigidez flexo, representando, portanto, o efeito do enrijecimento por tenses.

Equaes do movimento em nvel global

Seguindo o procedimento tradicional de montagem das matrizes e vetores presentes na


Eq. (3.5) para composio das equaes do movimento em nvel global, com base na
conectividade dos elementos que compem o modelo de elementos finitos, obtm-se as
equaes globais do movimento sob a forma:
25

M t K t F t , (3.12)
onde

M RN ,N ,K RN ,N so, respectivamente, as matrizes de massa e de

rigidez globais, cujas dimenses N correspondem ao nmero total de graus de


liberdade do modelo;

t RN ,F t RN so, respectivamente, os vetores de graus de


liberdade e de esforos externos em nvel global.

Imposio das condies de contorno

Dois tipos de condies de contorno so considerados, a saber:

1 tipo: bloqueio de graus de liberdade dos ns posicionados nas extremidades da viga,


para representar as condies de contorno tradicionais do tipo engastamento
(deslocamentos transversais e rotaes restringidos), ou apoios simples (deslocamentos
transversais restringidos). Neste caso, a imposio das condies de contorno feita
por simples eliminao das linhas e colunas das matrizes K e M , e dos elementos

dos vetores t e F t . Deste procedimento resulta que o nmero total de graus de


liberdade do sistema fica reduzido pelo nmero de graus de liberdade bloqueados.

2 tipo: considerao de apoios elsticos nas extremidades da viga, para representar


condies de contorno no ideais, dotadas de flexibilidade associadas aos graus de
liberdade de deslocamento longitudinal e transversal e de rotao da seo transversal.
Neste caso, a cada um destes graus de liberdade associada uma mola translacional
ou rotacional, conforme ilustrado na Fig. 3.2 e a imposio das condies de contorno
feita pela alterao da matriz de rigidez elstica, conforme indicado a seguir:

K K K (3.13)

onde K construda a partir de uma matriz nula, alocando os valores das


constantes de rigidez das molas associadas aos graus de liberdade translacionais e
rotacionais de cada uma das duas extremidades da viga, indicadas pelos superscritos E

e D, designadas por kuE ,kvE ,kE ,kuD ,kvD ,kD , sobre a diagonal principal, nas posies

correspondes a estes graus de liberdade.


26

Figura 3.2 Ilustrao da viga dispondo de apoios flexveis.

Anlises Numricas

De posse das equaes matriciais do movimento associadas ao modelo de elementos


finitos, representadas pela Eq. (3.12), os seguintes tipos de anlises numricas podem
ser realizadas:

Anlise de respostas temporais em regime transiente

Por meio da integrao numrica das equaes do movimento utilizando algoritmos


apropriados para integrao de sistemas de equaes diferenciais de segunda ordem,
podem ser obtidas as respostas dinmicas da viga a um conjunto arbitrrio de foras
concentradas ou distribudas aplicadas e/ou a um conjunto de condies iniciais.

Anlise Modal

A anlise modal numrica realizada mediante a resoluo do seguinte problema de


autovalor:

K M 0 . (3.14)

A resoluo numrica de (3.14) conduz aos autovalores que fornecem as frequncias

naturais e aos autovetores que fornecem os modos de vibrao correspondentes.

Anlise Harmnica

A anlise harmnica aqui entendida como o clculo das funes de resposta em


frequncia (FRF), conforme desenvolvimento a seguir.
27

Considerando uma excitao harmnica com frequncia do tipo F t F e it ,


qual corresponde um vetor de respostas harmnicas em regime permanente dada por

t eit pode-se verificar, a partir da equao do movimento (3.12), que os


vetores de amplitudes de resposta e de excitao guardam entre si a relao (Maia,
1997):

H F (3.15)
onde a matriz de receptncias ou de funes de respostas em frequncia dada
por:

H K 2 M
1
. (3.16)

3.1.2 Modelagem da estrutura sujeita a interao com o fluido.

Nesta seo, a formulao do problema de interesse complementada com a


considerao dos efeitos de interao entre a estrutura e o fluido em que est imersa,
seguindo o procedimento utilizado por Pavanello (1991).

Conforme ilustrado na Fig. 3.3, a estrutura est em contato com o fluido circundante

atravs de uma interface denotada por I x, y, z , ao longo da qual aplicado um

campo de presso exercido pelo fluido. Em um ponto genrico da interface P(x,y,z), este
campo de presso expresso segundo:

p x, y, z, t p t nx x, y, z n y x, y, z nz x, y, z ,
T
(3.17)

onde nx x, y, z , n y x, y, z , nz x, y, z so os cossenos diretores da normal exterior

superfcie que define a interface.

Considerando a situao especfica da viga bidimensional submersa, ilustrada na Fig.


3.4, a influncia do fluido sobre o comportamento dinmico da estrutura introduzida na
formulao de elementos finitos desenvolvida na Seo 3.1.1 considerando que o fluido
exerce sobre a estrutura uma fora distribuda associada ao campo de presso
expresso em (3.17).
28

n
I

M x t , y t , z t
d t

M 0 x0 , y0 , z0
O

Figura 3.3 Ilustrao de um corpo slido imerso em fluido.

Figura 3.4 Ilustrao da viga bidimensional imersa em fluido.


29

Modelagem do domnio fluido

Para a complementao da formulao do problema de interao fluido-estrutura, faz-se


necessrio o desenvolvimento das equaes pertinentes ao domnio fluido,
considerando que se busca a representao do acoplamento forte entre os dois
domnios considerados. Para tanto, adotam-se as hipteses de escoamento irrotacional,
condies isotrmicas e densidade constante.

Com estas hipteses, a aplicao conjunta das leis de conservao de massa,


conservao de energia e conservao de quantidade de movimento conduz s
equaes locais de um fluido compressvel sob a forma:

p f p 0, em V f , (3.18-a)

1
p f v 0, em V f , (3.18-b)
c
onde p p x, y, z, t e v v x, y, z, t designam, respectivamente, os campos de

presso e velocidade do domnio fluido e c a velocidade do som no meio fluido.

Eliminando a velocidade nas equaes (3.18), chega-se conhecida equao de


Helmholtz:

1
2 p p 0, em V f . (3.19)
c2

A Equao (3.19) deve ser resolvida de modo a satisfazer s condies de contorno,


que so detalhadas a seguir.

Superfcie livre. Em uma superfcie livre ocorrem ondas de gravidade e cria-se


uma presso hidrosttica no nula. Esta situao representada pela equao:

p 1
p 0, em SL . (3.20-a)
n g

Superfcie rgida. Em uma superfcie rgida, tem-se a condio:

p
0, em SR . (3.20-b)
n
30

Superfcie limite no infinito. Neste caso, as ondas de presso no so refletidas e


vale a condio de radiao de Sommerfeld:

p 1
p 0, em . (3.20-c)
n c
Interface fluido-estrutura. A velocidade normal superfcie de interface deve ser
igual velocidade do slido na mesma direo:

1 p
d n , em I . (3.20-d)
f n

Para a resoluo aproximada da Equao (3.19), emprega-se a tcnica dos Resduos


Ponderados (Mtodo de Galerkin), definindo-se as funes-resduo:

1
Ri t i
2
p p dV 0, i 1, 2,3,... ; (3.21)
Vf c2

onde i i x, y, z so funes de ponderao.

Efetuando a integrao por partes em (3.21), obtm-se:

p i p i p p 1
i dV i d 2 i p dV 0, i 1, 2,3,...
Vf
x x y y z z f
n c V
f (3.22)

Associando as condies de contorno (3.20) equao (3.22), escrevem-se:

p 1 1
i n d g i p d c i p d f i dn d , i 1, 2,3,... (3.23-a)
f SL I

p i p i p 1 1
i dV 2 i p dV i p d
Vf
x x y y z z c V g
f SL

1
c
i p d
(3.23-b)

f i dn d 0, i 1, 2,3,...
I
31

Discretizao por elementos finitos

Admitindo que o domnio fluido seja discretizado com elementos finitos contendo nf ns,
a interpolao do campo de presso no interior de cada elemento feita segundo:


nf
e
p x, y, z, t j N f x, y, z p j t N f x, y, z p t ,
e
(3.24)
j 1

onde N f x, y, z 1 N f x, y, z 2N f x, y, z N f x, y, z a matriz
nf

formada pelas funes de interpolao do campo de presso.

De acordo com o mtodo de aproximao de Galerkin, as funes de ponderao


escolhidas so as prprias funes de interpolao, ou seja:

i x, y, z i N f x, y, z , i 1, 2,3,... Assim, associando as aproximaes (3.2) e (3.24)


Equao (3.23), tem-se, aps manipulaes algbricas:



e

T

T
B f x , y , x

B f x , y , z
dV p t
V f e


1
e
2 N f x, y, z N f x, y, z dV p t
c V f e
T





f N f x, y, z n x, y, z N f x, y, z d d n t


e
T T


e
(3.25)
I

1
g e
T



N f x, y, z N f x, y, z d p t
e

SL

1
c e f

T



N x, y, z N f x, y, z d p e t 0 ,

onde

N x, y , z T N f x, y, z
f N f x, y, z
T T

B f x, y , z
T .
nf 3 x y z
(3.26)

32

O sistema de equaes diferenciais representado pela Eq. (3.25) pode ser posto na
seguinte forma compacta:


E e p e t D e p e t H e p e t
f f f
(3.27)
e T

f LI d n t ,

e

com:

Ee 1
N f x, y, z N f x, y, z dV
T

f nf nf c 2
e
Vf
(3.28-a)
1
N f x, y, z N f x, y , z d ,
T

g e
SL

D e 1
N f x, y, z N f x, y , z d ,
T

f nf nf c (3.28-b)
e

H e
B f x, y, x B f x, y, z dV ,
T

f nf nf e
(3.28-c)
Vf

L e N f x, y , z
T
n x, y, z
T
N s x, y, z d .
I nf ns. ps
e
(3.28-d)
I

Admitindo que o domnio fluido seja discretizado com n_ef elementos, e a interface com
n_ei elementos, a montagem do sistema de equaes globais, a partir das equaes em
nvel elementar, feita pela imposio de que o resduo ponderado avaliado sobre todo
o domnio fluido dado pela soma dos resduos ponderados avaliados em nvel
elementar.

Aps a imposio da condio de nulidade do resduo ponderado total, chega-se s


seguintes equaes globais para o movimento do fluido:

t D f p t H f p t f LI dn t .
T
E f p (3.29)

33

Modelagem do acoplamento fluido-estrutura

Combinando as Equaes (3.12) e (3.29), obtm-se o seguinte conjunto de equaes


acopladas, envolvendo os campos de deslocamento do domnio estrutural e o campo de
presso do domnio fluido:

M 0 t 0 0 t K LI t F t
L T
f I E f pt 0 D f p t 0
H f pt 0
. (3.30)

O sistema de equaes diferenciais (3.30) deve ser resolvido para determinao dos
campos de deslocamento e de presso.

Problemas de hidroelasticidade

Se o fluido for considerado incompressvel ( c ) e negligenciado a ocorrncia de

ondas de superfcie E f
0 e de efeitos dissipativos D f 0 , tem-se o

problema hidroelstico clssico, representado pelo sistema de equaes:

M 0 t K LI t F t
L T
f I 0 pt 0
H f pt 0
. (3.31)

Neste caso, possvel condensar as equaes, por meio da eliminao das


coordenadas associadas ao campo de presso, o que conduz ao seguinte sistema de
equaes do movimento, exclusivamente em termos do campo de deslocamentos da
estrutura:

M M a t K t F t , (3.32)

onde
1
M a f LI H f LI , (3.33)

define a chamada matriz de massa adicionada, a qual representa o efeito de inrcia


associado interao fluido-estrutura.
34

A resoluo do problema de autovalor associado equao (3.32):

K M M D 0,
2
i a i s (3.34)

permite obter as auto-solues:

i2 , i 1, 2,... : frequncias naturais,

i Ds , i 1, 2,... : modos naturais de vibrao.

Deve ser observado que, nas condies consideradas, a influncia do fluido sobre a
estrutura representado por um acrscimo de massa, indicado pela matriz de massa
adicionada M a .

Modelagem bidimensional da interao fluido-estrutura

Considera-se, nesta seo, a modelagem de um sistema fluido-estrutura constitudo por


uma viga reta desenvolvendo movimento vibratrio no plano x-y, modelada de acordo
com a teoria clssica de vigas de Euler-Bernoulli, em contato com um domnio fluido
bidimensional, conforme ilustrado na Figura 3.5.

x
Figura 3.5 Ilustrao de um sistema fluido-estrutura bidimensional.

Discretizao da viga e do domnio fluido

A discretizao do domnio slido feita conforme detalhado na Seo 3.1.1, ao passo


que a discretizao do domnio fluido feita empregando o elemento retangular de 8
ns, ilustrado na Figura 3.6, com dimenses 2a 2b t .
35

y

b

7 6 5

8 4
x

a
b

1 2 3
a a

Figura 3.6 Ilustrao do elemento retangular utilizado para discretizao do domnio


fluido.

As funes de forma utilizadas para este elemento so as seguintes:

1 1 1
1
N 1f ,
4

1

N f , 1 1
2
2
2

1
N f , 1 1 1
3
4

1

N 4f , 1 1 2

1 1; 1 1 .
2
(3.35)
1
N f , 1 1 1
5
4

1

N 6f , 1 2 1
2


1
N 7f , 1 1 1
4
1

N f , 1 1
8
2
2


36

Aps introduzir as transformaes x , y e efetuar as integraes indicadas na

e
equao (3.28-c), obtm-se a seguinte expresso para a matriz H f associada ao

elemento de fluido:

52 37 45 2 23 23 23 45 2 37
37 104 37 0 23 16 23 0

45 2 37 52 37 45 2 23 23 23

H e a b t 23 0 37 104 37 0 23 16
. (3.36)
f 45 23 23 45 2 37 52 37 45 2 23

23 16 23 0 37 104 37 0
45 2 23 23 23 45 2 37 52 37

37 0 23 16 23 0 37 104

Discretizao da interface fluido-estrutura

Para a situao apresentada na Fig. 3.5, em que apenas a face superior da viga est
e
em contato com o fluido, o clculo da matriz LI de acordo com a Eq. (3.28-d) feito

mediante a introduo do conceito de elemento de interface fluido-slido, que permite
acoplar a borda inferior do elemento de fluido, com o elemento de viga, como mostra a
Fig.3.7. Note-se que a necessidade de haver coincidncia das posies dos ns do
elemento de fluido e dos ns dos elementos de viga faz com que a discretizao seja tal
que a largura de um elemento de fluido corresponda soma dos comprimentos de dois
elementos de viga.

Alm disso, para a integrao indicada em (3.28-d) possa ser efetuada, necessrio


que tanto N f quanto N s estejam representadas como funes de uma nica

varivel espacial, sendo necessria a compatibilizao das variveis espaciais, por meio
das seguintes relaes:

Regio A:

1, 1 0 (3.37-a)
37

Regio B:

, 0 1 (3.38-b)

7 6 5
elemento de fluido

8 4

1 2 3
a a
elemento de interface

elemento de viga

REGIO A REGIO B

Figura 3.7 - Detalhamento da compatibilizao das malhas dos domnios slido e fluido

As funes de forma do elemento de fluido, dadas pelas Eqs. (3.35), avaliadas ao longo
da linha 1 (borda inferior do elemento de fluido), so:
38

1
N 1f 1 ,
2
N 2f 1 2 ,
(3.39)
1
N 3f 1 ,
2
N 4f N 5f N 6f N 7f N 8f 0.

Introduzindo as relaes (3.38) em (3.39), tem-se:

Na regio A:

1
1
ANf 3 1
2

2
ANf 2
0 1 . (3.40-a)
1
3A
ANf 1
2

Na regio B:

1
1
BNf 1
2

2
BNf 1 2
0 1. (3.40-b)
1
B N f 1
3
2

A matriz de interface elementar calculada da seguinte forma:

T a
e T
N 1
A N f
A N f
b 2 3
LI A f
regio A 0 (3.41-a)
N 1 N 2f N 3f N 4f d .
f
39

T a
e T
B N f B N f
B N f
b 1 2 3
LI
regio B 0 (3.41-b)
N 1 N 2f N 3f N 4f d .
f

Uma vez realizadas as integraes, estas duas matrizes, cada uma de dimenso 34,
devem ser combinadas de acordo com o procedimento tradicional de montagem das
matrizes de elementos finitos, levando em conta a conectividade dos elementos, de
modo a resultar na seguinte matriz dimenso 36:

37 5a 8 4a 5 a

L
e a t 28 6a 104 0 28 6a .
(3.42)
I 120
5 a 8 4a 37 5a

Os procedimentos detalhados acima podem ser facilmente estendidos aos casos em


que a viga se encontra totalmente submersa no fluido, conforme ilustrado na Figura 3.8.
Neste caso, basta estender o domnio fluido e considerar duas interfaces slido-fluido.

Figura 3.8 Ilustrao de um sistema fluido-estrutura bidimensional envolvendo duas


interfaces slido-fluido.

3.2 Fundamentos de anlise modal experimental

O trabalho de pesquisa envolve a realizao de ensaios de vibrao em tubos


submersos para obteno das frequncias naturais que, em seguida, sero utilizadas
para a identificao das cargas axiais aplicadas. Desta forma, o conhecimento dos
fundamentos tericos subjacentes aos procedimentos experimentais indispensvel
para a escolha das opes mais adequadas e a obteno de resultados confiveis.
40

amplamente conhecido, no mbito da dinmica estrutural, o fato de que os


parmetros modais (frequncias e modos naturais) constituem um conjunto de
propriedades que caracterizam completamente o comportamento vibratrio de sistemas
dinmicos lineares. Assim, tcnicas analticas e numricas foram desenvolvidas para a
determinao destes parmetros. Entretanto, em aplicaes prticas de interesse
industrial, inevitvel a presena de incertezas e imprecises que podem comprometer
a preciso dos parmetros modais estimados.

As limitaes da modelagem analtica podem ser diminudas por meio da realizao de


testes vibratrios, e os resultados experimentais podem ser utilizados para diversas
finalidades, tais como: i) validao de modelos tericos; ii) obteno de informaes que
so difceis de serem obtidas atravs da modelagem terica, tais como os nveis de
amortecimento estrutural; iii) identificao de parmetros fsicos e/ou geomtricos
desconhecidos ou mal determinados. Este ltimo caso o considerado no presente
trabalho.

Na literatura moderna, o termo Anlise Modal Experimental geralmente entendido


como o conjunto de procedimentos hbridos numrico-experimentais que incluem,
sequencialmente:

a) realizao de ensaios consistindo da aplicao de foras de excitao


adequadas, medio e condicionamento dos sinais de respostas dinmicas;
b) o processamento numrico das respostas para extrao das caractersticas
modais.

Com relao primeira etapa, dois tipos principais de excitao podem ser utilizados:
excitao por impacto, utilizando um martelo instrumentado com uma clula de carga
para medio da fora de impacto (conforme ilustrado na Fig. 3.9(a)), ou excitao
aleatria utilizando excitadores eletrodinmicos comandados por um gerador de funes
(Fig. 3.9(b)). Estes excitadores so conectados estrutura por meio de uma haste,
sendo posicionada na superfcie da estrutura uma clula de carga destinada medio
da fora aplicada.

Os sinais de excitao e resposta devem ser condicionados conforme os objetivos dos


ensaios dinmicos, podendo incluir amplificao, filtragem, janelamento, clculo de
mdias, transformao rpida de Fourier e estimao de espectros frequenciais.
Atualmente, todas estas operaes so integradas nos sistemas combinados de
hardware e software denominados analisadores espectrais.
41

(a) (b)
Figura 3.9 - Ilustrao de dispositivos de excitao utilizados em ensaios de vibraes.
(a) martelo de impacto; (b) excitador eletrodinmico (http://www.bksv.com/Products/
shakers-exciters/modal-exciters acessado em 11/02/2014).

O livro de McConnel e Varoto (2008) descreve todos os procedimentos relacionados


acima, alm dos procedimentos de preparao dos ensaios: fixao da estrutura e dos
sensores, definio dos parmetros utilizados no processamento dos sinais, etc.

A Figura 3.10 ilustra uma montagem experimental tpica baseada em excitador


eletrodinmico. O gerador de sinais (1) fornece sinais de tenso eltrica que, depois de
amplificados pelo amplificador de potncia (2), alimentaro o excitador eletrodinmico
(3) para aplicao de foras estrutura ensaiada. Usualmente, o gerador de sinais pode
produzir vrios tipos de sinais: senoidais, varreduras senoidais, aleatrios, etc. Uma
clula de carga piezeltrica integrada a uma cabea de impedncia (5) posicionada
entre o excitador e a estrutura para a medio da fora aplicada, e um sensor
piezeltrico, tambm integrado cabea de impedncia (5), utilizado para medir a
resposta vibratria da estrutura. Os condicionadores de sinais (6) convertem as cargas
eltricas geradas na clula de carga e no sensor de vibrao em sinais de tenso
eltrica, alm de permitirem outras operaes, tais como amplificao, filtragem
analgica e integrao. O analisador de espectro (7) o equipamento que realiza os
processamentos numricos dos sinais de excitao e de resposta, sendo os mais
importantes, para a anlise modal experimental, a transformao direta e inversa de
Fourier, que demanda operaes complementares de amostragem e janelamento,
clculo de mdias e estimao de espectros. O sistema completado com um
microcomputador para armazenamento e transferncia de dados.
42

Figura 3.10 Montagem experimental tpica para ensaios de vibraes (1) gerador de
sinais; (2) amplificador de sinais; (3) excitador eletrodinmico; (4) estrutura ensaiada; (5)
cabea de impedncia (clula de carga e sensor de vibrao integrados); (7) analisador
de espectro; (8) microcomputador .

No final do processo de realizao de ensaios, conforme os objetivos estabelecidos


para os ensaios e os mtodos a serem utilizados para a obteno dos parmetros
modais, deve-se dispor de um conjunto de respostas que representam o comportamento
dinmico da estrutura ensaiada, sendo os dois tipos principais: as chamadas funes de
resposta ao impulso, no domnio do tempo, ou as funes de resposta em frequncia,
no domnio da frequncia.

A ltima etapa o processo de identificao de parmetros modais, a partir das


respostas dinmicas, sendo denominada estimao de parmetros modais ou
identificao de parmetros modais.

A Figura 3.11 representa esquematicamente o procedimento de identificao de


parmetros modais a partir de respostas em frequncia. A partir dos dados de
acelerao e da fora utilizada para excitar a estrutura calculam-se as FRFs em pontos
previamente escolhidos. Com estes dados, ajusta-se um modelo terico das respostas
dinmicas, nas quais intervm os parmetros a serem identificados.
43

n yir y jr yir y jr
H ij
r 1 r
d
i sr rd i sr

Figura 3.11 Representao esquemtica do procedimento de anlise modal.

3.3 Formulao do problema inverso determinstico

Conforme evidenciado na Seo 3.1.1, as cargas axiais e a rigidez dos suportes


influenciam os valores das frequncias naturais associadas ao movimento vibratrio em
flexo de uma viga. Desta forma, com base na situao ilustrada na Fig. 3.12, tomar-se-
, por objetivo, identificar valores de parmetros desconhecidos: a fora axial P e, no
caso mais geral, as constantes de rigidez das molas associadas aos apoios flexveis.
T
Estas variveis sero agrupadas no vetor p kuE kvE kE kuD kvD kD P .

kE kD
P P
kuE kuD
kvE kvD

Figura 3.12 Indicao dos parmetros a serem identificados pela resoluo do


problema inverso.
44

proposto identificar os parmetros desconhecidos, de forma indireta, atravs da


formulao de um problema inverso, no qual, a partir de um conjunto de frequncias
naturais da estrutura submersa, obtidas experimentalmente, ajusta-se um modelo
numrico para a estimativa dos referidos parmetros.

Com base neste princpio, a identificao da carga feita atravs da resoluo do


problema de otimizao, no qual que se deseja minimizar a seguinte funo objetivo:

n
e m
J i i i p ,
i 1

(3.43)
sujeita a:

piL pi piU , i 1 a 7 ,

onde i , i 1, 2,..., n so as frequncias naturais obtidas a partir de dados vibratrios


e

n
experimentais, i p , i 1, 2,..., n so as frequncias naturais obtidas a partir do

modelo de elementos finitos e p o vetor de parmetros do modelo, cujos valores


devem ser identificados.

O problema proposto acima resolvido para um intervalo fixo de valores que os


parmetros podem assumir. Este intervalo, que delimita o espao de busca,
previamente determinado e seus limites so denominados restries laterais.

Dentre os algoritmos de otimizao existentes, os algoritmos evolutivos foram


escolhidos para a resoluo do problema inverso, escolha esta justificada pela grande
versatilidade e eficincia que estes mtodos apresentam.

3.3.1 Os algoritmos de otimizao evolutivos

Os mtodos de otimizao e busca estocstica baseados na evoluo biolgica natural


tm sido cada vez mais aplicados na resoluo de problemas complexos e destacam-
se, principalmente, pela sua robustez e capacidade de adaptao.
45

Os algoritmos evolutivos (AE) so algoritmos computacionais que compem uma classe


de mtodos regidos por princpios presentes nas teorias de evoluo biolgica, cuja
base a teoria da evoluo Darwiniana.

Nos AE, os pontos no espao de busca so representados por indivduos que interagem
em um ambiente artificial. Um conjunto de solues manipulado a cada interao, em
contraste com outros mtodos de otimizao, em que apenas uma soluo para o
problema utilizada em cada momento. A chance que um indivduo da populao seja
selecionado para produzir a prxima gerao depende do valor da funo objetivo que
ele produz.

Os AE no dependem de certas propriedades da funo objetivos, tais como


convexidade ou diferenciabilidade. Os AE so guiados pela avaliao da funo de
aptido dos indivduos e possuem pouca dependncia do tipo de problema que est
sendo resolvido. Alm disso, os AE so especialmente eficientes na busca dos timos
globais, uma vez que os mtodos determinsticos podem levar a solues de mnimos
locais. Por conseguinte, os AE so aptos resoluo de um amplo espectro de
problemas no lineares, descontnuos, discretos, multivariveis, entre outros.

Dentre os AE descritos na literatura, podemos citar os Algoritmos Genticos, a Busca


Tabu e a Evoluo Diferencial. Para a resoluo do problema inverso de identificao
de carga axial aplicada aos tubos, neste projeto, foi escolhido o algoritmo Evoluo
Diferencial (ED), uma vez que foi observado em reviso de literatura que este mtodo
bastante eficiente na obteno do timo, sendo capaz de lidar com sucesso com
funes objetivo multimodais, com grandes perspectivas na soluo de problemas reais
de grande dimenso.

O algoritmo Evoluo Diferencial (ED) um AE proposto por Storn e Price (1995) para
problemas de otimizao. Na evoluo diferencial, o valor de cada varivel
representado por um valor real (ponto flutuante) e o procedimento de otimizao segue
as seguintes etapas:

Gerar uma populao inicial, com distribuio de probabilidade uniforme, de


solues factveis soluo do problema em questo, o que garantido por
regras do tipo regras de reparo que garantem que os valores atribudos s
variveis esto dentro das fronteiras delimitadas pelo projetista;
46

Um indivduo selecionado, de forma aleatria, para ser substitudo, e trs


diferentes indivduos so selecionados como genitores (pais);
Um destes trs indivduos selecionado como genitor principal;
Com alguma probabilidade, cada varivel do genitor principal modificada.
Entretanto, no mnimo uma varivel deve ter seu valor alterado;
A modificao realizada pela adio do valor atual da varivel de uma taxa F
da diferena entre dois valores desta varivel nos dois outros genitores. Em
outras palavras, o vetor denominado genitor principal modificado baseado no
vetor de variveis de dois outros genitores. Este procedimento representa o
operador de cruzamento na evoluo diferencial;
Se o vetor resultante apresenta uma funo de aptido melhor que o escolhido
substituio, ele o substitui; caso contrrio, o vetor escolhido para ser substitudo
mantido na populao.

Em outras palavras, adotando-se um formalismo matemtico, na evoluo diferencial


l l l l T
uma soluo l , na gerao um vetor multidimensional xG x1 , x2 ,..., xN . Uma

populao PG k , na gerao G k um vetor de M solues, em que M 4 . A

, xGl 0 , gerada inicialmente, com distribuio


T
populao inicial PG xGl 0 , xGl 0 ,

uniforme, adotando-se:

xGl 0 linterior ( xi ) randi [0,1](lsuperior ( xi ) linterior ( xi )) (3.44)

em que linferior ( xi ) e lsuperior ( xi ) so os limites inferior e superior de valores admissveis

para a varivel xi , respectivamente; M o tamanho da populao; N a dimenso da

soluo e randi 0,1 gera um nmero aleatrio, com distribuio uniforme, no intervalo

entre 0 e 1. A seleo realizada para selecionar quatro diferentes ndices de soluo


r1, r 2, r3 e j 1, M . Os valores de cada varivel, na soluo descendente (filha), so

modificados com uma mesma probabilidade de cruzamento, Pm , para i N :


xi ,3G k 1 F ( xi 1,G k 1 xi ,2G k 1 ) rand [0,1] pc
r r r

x l
G k j
. (3.45)

xi , G k 1

em que F 0,1 uma taxa de perturbaao a ser adicionada a uma soluao

escolhida aleatoriamente denominada genitor (ancestral) principal. A nova soluo


47

substitui a soluo anterior (antiga) se ela for melhor que ela e pelo menos uma das
variveis modificada; esta soluo representada na evoluo diferencial pela

seleo aleatria de uma varivel, irand 1, N .

Em (STORN, 1999) apresentado o CADE (Constraint Adaptation by Differential


Evolution), cuja principal caracterstica o tamanho de mltiplas restries de igualdade
e desigualdade sem a incorporao direta dessas restries a funo objetivo por meio
de penalidades. O CADE est baseado na relaxao inicial de todas as restries
originais de modo que todos os membros da populao estejam dentro de uma regio
de busca definitiva como ROA. Posteriormente, os prximos membros da populao
sero eliminados dessa regio de busca se eles violarem as restries. Este
procedimento repetido at que o ROA satisfaa todas as restries originais do
problema.

Recentemente, Samiveis e Nikolakopoulos (2005) desenvolveram uma metodologia


para resolver problemas de otimizao com restries. Esta baseada na formulao
da Funo Aumentada de Lagrange, que penaliza as violaes das restries. Os
parmetros de penalidade e os Multiplicadores de Lagrange so modificados durante a
execuo do algoritmo. Os autores desenvolveram o LUDE (Line-up Differential
Evolution), que primeiramente resolve o problema de otimizao sem restries,
considerando valores fixos para os coeficientes de penalidade e os mutiplicadores de
Lagrange. Em seguida, o LUDE adapta os valores dos parmetros de penalidade e dos
multiplicadores de Lagrange (significantes violaes das restries resultam em altos
valores de parmetros de penalidade).

Para a resoluo do problema de identificao da carga axial proposta a utilizao de


uma ferramenta acadmica, desenvolvida em ambiente Matlab, denominada Simple
Toolbox, que contm diversas ferramentas para soluo de problemas inversos (VIANA
e STEFFEN Jr., 2007).

3.4 Formulao do problema inverso estocstico

Ao se considerarem os objetivos discutidos na seo anterior e, levando-se em


considerao que as frequncias naturais sero obtidas a partir de ensaios
experimentais, uma proposta de modelagem mais realista para a resoluo do problema
de identificao dever levar em considerao os erros aleatrios presentes.
48

Os ensaios experimentais podem ser vistos como eventos aleatrios. Por mais que se
controle a maior parte das variveis que interferem em um experimento de laboratrio,
efeitos ambientais relacionados temperatura, umidade relativa do ar, entre outras,
alm de rudos gerados na cadeia de medio sempre iro influenciar os resultados
observados.

Modelos matemticos para representar estes ensaios devero ser no determinsticos,


ou seja, devem levar em considerao o fato de que no se tem conhecimento completo
sobre uma ou mais variveis que interfere no problema.

Nesta abordagem, o evento a ser observado deve ser modelado como uma varivel
aleatria, que funo de eventos aleatrios, de que no se tem controle ao se
observar o evento de interesse. Uma das alternativas promissoras para este tipo de
modelagem a inferncia bayesiana, fundamentada a partir da regra de Bayes,
expressa por (LAPLACE, 1774):

(Y | P)( P)
( P | Y ) , (3.46)
(Y )

onde e so dois eventos aleatrios.

Na proposta deste trabalho, almeja-se modelar o problema numrico a partir de


inferncia bayesiana, de forma que se possa incorporar as incertezas experimentais no
modelo computacional, atravs da definio de funes de densidade probabilidade
para os parmetros estimados, utilizando conhecimentos prvios (informaes a priori)
sobre o comportamento da estrutura, obtidos pela modelagem determinstica.

Desta forma, o valor da carga axial pode ser modelado como uma varivel aleatria; o
problema inverso pode ser visto como a gerao de uma sequncia aleatria de cargas
axiais, de forma que o valor da carga axial tida como provvel de ocorrer aquela que
resulta na frequncia natural experimental, assumindo a influncia de um desvio
aleatrio no processo experimental.

Sendo assim, propondo uma densidade condicional de probabilidade de Y , p(Y | P) ,


chamada funo de verossimilhana (likelihood), que pode ser interpretada como a
probabilidade de cada valor de P seja dado tal que observado um valor para Y,
pretende-se obter a amostragem desta varivel aleatria P , bem como calcular
estimativas amostrais de caractersticas desta distribuio a posteriori.
49

Segundo Migon e Gamerman (1999), apud Cotta (2009), a densidade de probabilidade


a posteriori pode ser obtida a partir da regra de Bayes, sendo proporcional ao produto
da verossimilhana e da distribuio a priori:

p(Y | P) p( P) 1
p( P | Y ) p(Y | P) p( P), (3.47-a)
p(Y ) const

ou seja,

p( P | Y ) p(Y | P) p( P). (3.48-b)

A sequncia aleatria mais utilizada nestas circunstncias a denominada Cadeia de


Markov, constituda por processos aleatrios que satisfaz a condio (NORRIS, 1998):

p( X n1 j | X n i, X n1 xn1,..., X 0 x0 ) p( X n1 j | X n i). (3.49)

Pela condio de Markov, a probabilidade condicional de qualquer evento futuro, dado


qualquer evento passado e o estado presente X n1 j , independente do evento
passado e dependente somente do estado presente. Este tipo de processo estocstico
tambm denominado memoryless process (processo sem memria), uma vez que
depende apenas do estado atual da cadeia.

Dada uma densidade proposta para a amostragem de uma varivel aleatria, pode-se
utilizar mtodos iterativos de amostragem, como o Mtodo de Monte Carlo. Quando a
cadeia obtida uma cadeia de Markov, este mtodo usualmente denominado Monte
Carlo em Cadeias de Markov (MCMC - Markov Chain Monte Carlo).

Os mtodos MCMC requerem que se obtenha uma distribuio de equilbrio, que


obedea o teorema da ergodicidade para cadeias reversveis, ou seja, que a cadeia
tenha as seguintes propriedades:

Aperidica: que no existam estados absorventes;

Homognea: que as probabilidades de transio de um estado para outro sejam


invariantes;

Irredutvel: que a partir de um estado qualquer, possa ser atingido qualquer outro
estado, em um nmero finito de iteraes.

Partindo destes pressupostos, a condio suficiente para se obter uma nica


distribuio estacionria que o processo atenda a seguinte equao de balano
(COTTA, 2009):
50

p(i j ) p( P | Y ) p( j i) p( P | Y ) , (3.50)
em que pi ( P | Y ) e p j ( P | Y ) so as probabilidades dos estados distintos da distribuio

de interesse.

Admite-se que a frequncia natural experimental possa ser modelada como sendo o
valor estimado deterministicamente, acrescido de um erro, ou seja, que:

Y X ( P) , (3.51)
em que () a soluo do problema direto para uma carga , e o erro das
medidas experimentais de frequncia natural da estrutura, sendo normalmento
distribudo com mdia zero e desvio padro conhecido, ou seja,

(0, ) , (3.52)

em que o valor da varincia estimada para os valores obtidos entre sucessivas


mdias no procedimento de anlise modal experimental. Para este caso, a
verossimilhana pode ser escrita como:

1 Y T ( P) T Y T ( P)
p( P | Y ) exp ,
(3.53)
2 2 2
2

em que () so as frequncias naturais calculadas numericamente, e Y so as


frequncias naturais medidas em laboratrio.

Para simular numericamente a cadeia de Markov atravs do mtodo de Monte Carlo,


utiliza-se o algoritmo denominado Metropolis-Hastings (METROPOLIS et al., 1953;
HASTINGS, 1970).

Este algoritmo funciona com um mecanismo de rejeio. Um valor para a cadeia


proposto a partir de uma densidade proposta e esse valor aceito ou no, garantindo a
convergncia da cadeia para uma distribuio de equilbrio.

O algoritmo de Metropolis-Hastings faz uso de uma funo densidade proposta,

q( Pcand | Pi ) , de forma a facilitar a gerao de um valor candidato para a cadeia, Pcand ,

dado o valor atual da cadeia. O novo estado de P , Pcand , aceito com probabilidade
dada por:
51

p( Pcand | Y )q( Pcand | P) p( Pcand | Y )


min ,1 min ,1 , (3.54)
p( P | Y )q( P | Pcand ) p( P | Y )

em que p( P | Y ) a distribuio a posteriore de interesse.

Em termos de algoritmo, a simulao de uma amostra com densidade p( Pcand | Y ) pode


ser obtida usando o algoritmo de Metropolis-Hastings, segundo o esquema (EHLERS,
2004):

1. Arbitra-se um valor para o primeiro estado da cadeia, Pi 1 .

2. Iniciando um processo recursivo, prope-se um valor para Picand


1 , dada a

distribuio q( Pcand | P) .
3. Calcula-se a probabilidade de aceitao para o candidado, a partir da Eq. 3.54.
4. Gera-se um nmero pseudo-aleatrio , com distribuio uniforme, u U (0,1) .

5. Se , ento aceita-se o valor candidato, ou seja Pi 1 Picand


1 ; caso contrrio,

rejeita-se o valor candidato e faz-se Pi 1 Pi .


6. Incrementa-se o contador de para + 1 e retoma-se o processo recursivo do
passo 2.

Vale lembrar que o algoritmo de Metropolis-Hastings tem como uma de suas principais
vantagens a capacidade de modelar mltiplas variveis. Porm, devido ao escopo do
presente trabalho, somente a carga axial ser considerada como varivel aleatria.
52

Captulo IV

VALIDAO DA METODOLOGIA NUMRICA

Neste captulo so apresentados os resultados obtidos para a modelagem de vigas sob


carregamento axial e feitas comparaes com resultados encontrados na literatura e
avaliado o procedimento inverso de identificao de cargas axiais a partir de respostas
dinmicas simuladas numericamente.

4.1 Evidenciamento do efeito de enrijecimento por tenses

Para fins de validao dos procedimentos de modelagem desenvolvidos, e


evidenciamento da influncia das cargas axiais sobre as caractersticas dinmicas, foi
simulada uma viga biapoiada, sugerida por Flores (2004), e representada na Figura 4.1.
Os resultados foram comparados aos obtidos por Flores e com o programa comercial
ANSYS, como pode ser observado na Tabela 4.1.

Figura 4.1 Representao do modelo utilizado para validao.


53

A simulao utilizando o programa comercial foi feita utilizando 10 elementos do tipo


BEAM3, sendo o mesmo nmero de elementos utilizado nas simulaes utilizando o
programa desenvolvido em linguagem MATLAB.

Tabela 4.1 Resultados obtidos para viga biapoiada de seo retangular.

Modelo Frequncias naturais (Hz)


1 2 3 4 5
Implementado 29,41 117,65 264,84 471,35 738,16
Flores (2004) 29,41 117,65 264,84 471,35 738,16
ANSYS 29,38 117,17 262,42 463,78 719,89

Ao analisar a Tabela 4.1 nota-se boa concordncia entre os resultados obtidos pelas
rotinas implementadas em MATLAB, comparados com os resultados obtidos com o
ANSYS, tomados como referncia. A partir destes resultados conclui-se que a rotina
implementada encontra-se validada para modelar o comportamento dinmico de vigas
do tipo Euler-Bernoulli.

Na sequncia, so descritas simulaes com aplicao de diferentes valores de cargas


axiais de trao. Os resultados obtidos para a viga na condio birrotulada esto
mostrados na Tabela 4.2, sendo as cargas indicadas em percentagem do valor da carga
crtica de flambagem da viga, que tem valor aproximado de 8,636 106 N.

Como esperado, nota-se que o aumento da carga de trao faz com que todas as
frequncias naturais tenham seus valores aumentados, o que se d em maior proporo
para as primeiras frequncias. Para o caso estudado, a primeira frequncia tem seu
valor aumentado em f1 = 41,45%, enquanto para as demais tem-se: f2 = 11,80%, f3 =
5,40%, f4 = 3,07 e f5 =1,97%.
54

Tabela 4.2 Avaliao da modelagem do efeito de enrijecimento por tenses.

Modelo Carga Frequncias naturais (Hz)


1 2 3 4 5
Implementado 0 29,41 117,66 264,84 471,35 738,16
Flores (2004) 0 29,41 117,65 264,84 471,35 738,16
Implementado 12,5% 31,20 119,48 266,67 473,18 740,00
Flores (2004) 12,5% 31,20 119,48 266,67 473,18 739,99
Implementado 25% 32,88 121,28 268,49 475,00 741,82
Flores (2004) 25% 32,88 121,27 268,48 475,00 741,82
Implementado 50% 36,02 124,79 272,09 478,63 745,46
Flores (2004) 50% 36,02 124,79 272,09 478,63 745,45
Implementado 100% 41,59 131,54 279,15 485,81 752,67
Flores (2004) 100% 41,60 131,54 279,15 485,81 752,67

4.2 Validao da modelagem da interao fluido-estrutura

Nesta seo so apresentados os resultados de simulaes numricas obtidas com a


rotina computacional implementada em ambiente MATLAB, para modelar o efeito de
IFE, e confrontados com os resultados disponveis na literatura.

Primeiro exemplo

Para fins de validao do procedimento de modelagem e sua implementao


computacional em linguagem MATLAB, considere-se o problema bidimensional de
interao fluido-estrutura ilustrado na Figura 4.2, originalmente apresentado por
Pavanello (1992). Nesta figura so indicadas as malhas de discretizao dos domnios e
as propriedades utilizadas na simulao.

Inicialmente, testes foram realizados para estudo de convergncia de malha de


discretizao. O estudo foi feito com quatro opes de malha: uma malha uniforme e
outras trs no uniformes, com diferentes razes de altura, porm, com o mesmo
nmero de elementos. Estas malhas esto ilustradas na Figura 4.3.
55

Viga
y
comprimento: L=3,0 m
p=0
momento de inrcia de rea: Iz = 0,333 10-4 m4
seo transversal: b t = 0,05 0,20 m2
mdulo de elasticidade: E=2,11011 N/m2
densidade volumtrica: s = 7800,0 kg/m3

6,0 m
Fluido p=0 p=0

densidade: f = 1000,0 kg/m3

3,0 m

Figura 4.2 Ilustrao do exemplo proposto por Pavanello (1992).

Na Tabela 4.3 os resultados so comparados com os apresentados por Pavanello


(1992), e com os resultados analticos fornecidos por Chin e Cargin (1983), apud
Pavanello (1992). Os valores entre parnteses so os desvios, definidos pelas
diferenas relativas em relao aos valores analticos.

Tabela 4.3 Teste de convergncia de malha para o problema de IFE.

Frequncia Pavanello
Malha 1 Malha 2 Malha 3 Malha 4 Analtico
natural (1992)
f1 41,17 (0,07) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2
f2 183,35 (0,25) 183 (0,1) 183 (0,1) 182,96 (0,0) 182,9 (0,0) 182,9
f3 431,5 (0,65) 429,1 (0,1) 429 (0,1) 428,9 (0,0) 428,9 (0,0) 428,7
f4 788,54 (1,26) 780,8 (0,3) 780,4 (0,2) 780,2 (0,2) 780,2 (0,2) 778,7
f5 1257,13 (1,94) 1241,2 (0,6) 1239,3 (0,5) 1238,2 (0,4) 1238,5 (0,4) 1233,2
f6 1850,29 (3,24) 1819,1 (1,5) 1810,8 (1,0) 1803,7 (0,6) 1805,7 (0,8) 1792,2
56

Nota-se, a partir da Tabela 4.3, que os resultados obtidos com a Malha 4 esto em
melhor concordncia, tanto com os resultados apresentados por Pavanello (1992),
quanto com os resultados analticos.

Malha 1 Malha 2 Malha 3 Malha 4

Figura 4.3 Malhas utilizadas para discretizao do domnio fluido.

Aps a anlise de convergncia de malha, outras simulaes foram realizadas, para


diferentes configuraes, cujos resultados so apresentados na Tabela 4.4, que permite
comparar os valores das seis primeiras frequncias naturais da viga, em quatro
situaes:

(1) sem a presena do fluido, valores fornecidos por Pavanello (1992);


(2) sem a presena do fluido, valores obtidos por meio da implementao em
MATLAB feita pelo autor;
(3) com a presena do fluido, valores fornecidos por Pavanello (1992);
(4) com a presena do fluido, valores obtidos por meio da implementao em
MATLAB feita pelo autor.

A ltima coluna da Tabela 4.4 apresenta a variao da frequncia natural entre os casos
com IFE e sem IFE.

Os resultados acima mostram que os valores obtidos por meio da implementao feita
em MATLAB so idnticos aos fornecidos por Pavanello (1992). Alm disso, nota-se
que a influncia do fluido, traduzida pelo efeito de massa adicionada, leva a redues
significativas dos valores das frequncias naturais da viga. Nota-se tambm a tendncia
de decrscimo desta influncia com o aumento da ordem do modo de vibrao.
57

Tabela 4.4 Valores de frequncias naturais da viga (Hz) para o primeiro exemplo.

Freq.
Situao (1) Situao (2) Situao (3) Situao (4) Dif. (%)
natural
1 52,3 52,3 41,2 41,2 21,2
2 209,0 209,0 183,3 183,3 12,3
3 470,5 470,5 431,5 431,5 8,3
4 836,8 836,8 788,5 788,5 5,8
5 1309,0 1309,0 1.257,1 1.257,1 4,0
6 1888,8 1888,8 1.850,3 1.850,3 2,0

Segundo exemplo

A Figura 4.4 ilustra o segundo exemplo, no qual a mesma viga tratada no primeiro
exemplo est totalmente submersa no fluido. Na Tabela 4.5 so mostrados os valores
das seis primeiras frequncias naturais da viga, calculados em duas situaes,

(1) sem a presena do fluido, valores obtidos por meio da implementao em


MATLAB feita pelo autor;

(2) com a presena do fluido, valores obtidos por meio da implementao em


MATLAB feita pelo autor.

Tabela 4.5 Valores de frequncias naturais da viga (Hz) para o segundo exemplo.

Freq. natural Situao (1) Situao (2) Diferena (%)


1 52,3 35,1 32,8
2 209,0 165,0 21,1
3 470,5 399,3 15,1
4 836,8 743,3 11,2
5 1309,0 1.203,2 8,1
6 1888,8 1.803,2 4,5

Os resultados da Tabela 4.5, confrontados com os resultados da Tabela 4.4, mostram


que, conforme esperado, no caso da viga totalmente submersa, o efeito de massa
adicionada leva a redues mais significativas das frequncias naturais da viga.
58

y p=0
Viga
comprimento: L=3,0 m
-4 4
momento de inrcia de rea: Iz = 0,333 10 m
2
seo transversal: b t = 0,05 0,20 m

6,0 m
p=0
11 2

p=0
mdulo de elasticidade: E=2,110 N/m
densidade volumtrica: s = 7800,0 kg/m
3

Fluido
densidade: f = 1000,0 kg/m
3

6,0 m

p=0
p=0

p=0
3,0 m
Figura 4.4 Ilustrao do segundo exemplo envolvendo interao fluido-estrutura.

4.3. Testes numricos de identificao de cargas axiais pela abordagem


determinstica.
Uma gama de simulaes numricas foi realizada com o intuito de avaliar o
procedimento de identificao de cargas axiais a partir das frequncias naturais
utilizando o procedimento de otimizao determinstico (sem a considerao de
incertezas). Estas simulaes consistiram das seguintes etapas:

1) para um dado valor conhecido da carga axial, foram calculadas as frequncias


naturais da viga utilizando o modelo de elementos finitos descrito na Seo 3.1. Estas
frequncias foram assimiladas aos dados experimentais, sendo categorizadas como
dados pseudoexperimentais;
59

2) utilizando o procedimento inverso de identificao baseado em tcnicas de


otimizao, o referido modelo de elementos finitos e os valores das frequncias
naturais calculadas na etapa anterior, foi estimado os valor da carga axial aplicada;

3) os valores exatos e estimados da carga axial foram comparados para fins de


avaliao da preciso do procedimento de identificao.

Os testes numricos foram realizados a partir do modelo de elementos finitos cujas


propriedades so dadas na Tabela 4.6. importante notar que estas propriedades
correspondem estrutura ensaiada na bancada experimental, conforme ser detalhado
no Captulo V.

Tabela 4.6 Propriedades da viga utilizada nos testes de identificao de cargas axiais.

CARACTERSTICAS DO TUBO VALOR


Comprimento 4,0 m
Dimetro externo 16,2 mm
Dimetro interno 15,05 mm
Densidade do material 7800 kg/m3
Mdulo de elasticidade 1,75 x 1011 N/m2
rea da seo transversal 1,6454 10-4 m2
Espessura de parede 1,65 mm
Massa por unidade de comprimento da viga 3,11 kg/m
Momento de inrcia 2,0794 10-8 m4

Seguindo a sequncia das etapas supracitadas foram realizados cinco conjuntos de


testes, descritos a seguir.

1 conjunto de testes numricos: identificao de carga axial da viga


birrotulada e biengastada, sem interao fluido-estrutura.

Para a resoluo do problema direto (1 etapa), foram escolhidos seis nveis de carga.
As Tabelas 4.7 e 4.8 fornecem, respectivamente, os valores das cinco primeiras
frequncias naturais da viga birrotulada e biengastada sem carga axial (P=0), e com
cargas axiais crescentes.
60

Tabela 4.7 Valores de frequncias naturais da viga birrotulada (Hz)

Freq. natural P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 4,73 5,76 6,63 7,40 8,09 8,73
2 18,60 19,68 20,71 21,69 22,62 23,52
3 40,71 41,77 42,81 43,82 44,81 45,78
4 70,05 71,06 72,06 73,04 74,01 74,97
5 106,22 107,17 108,11 109,04 109,96 110,88

Tabela 4.8 Valores de frequncias naturais da viga biengastada (Hz)

Freq. natural P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 11,80 12,38 12,92 13,44 13,94 14,42
2 32,44 33,23 34,00 34,75 35,48 36,20
3 63,56 64,43 65,28 66,12 66,94 67,76
4 105,36 106,26 107,15 108,03 108,91 109,77
5 158,01 158,93 159,84 160,75 161,65 162,54

Os valores das frequncias naturais acima foram utilizados como dados de entrada para
o problema inverso (2 etapa). Os resultados da identificao, para as duas
configuraes de viga consideradas, podem ser observados nas Tabelas 4.9 a 4.12.
Devido ao fato de que as frequncias de menor ordem sofrem maior influncia da carga
aplicada, duas abordagens foram utilizadas para a construo da funo objetivo (Eq.
3.86). Na primeira delas, apenas a primeira frequncia natural foi levada em
considerao, sendo os resultados obtidos apresentados nas Tabelas 4.9 e 4.11; na
segunda abordagem, foram consideradas as quatro primeiras frequncias naturais, e os
resultados so apresentados nas Tabelas 4.10 e 4.12.

Tabela 4.9 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, utilizando
apenas a primeira frequncia natural.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro (%)


axial (N) axial (N)
1000 1000,27 0,0
2000 2000,00 0,0
3000 3000,00 0,0
4000 4000,00 0,0
5000 5000,00 0,0
61

Tabela 4.10 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro


axial (N) axial (N) (%)
1000 1000,00 0,0
2000 2000,00 0,0
3000 3000,00 0,0
4000 4000,00 0,0
5000 5000,00 0,0

Tabela 4.11 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, utilizando
a primeira frequncia natural.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro


axial (N) axial (N) (%)
1000 1000,00 0,0
2000 2000,00 0,0
3000 3000,00 0,0
4000 4000,00 0,0
5000 5000,00 0,0

Tabela 4.12 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro


axial (N) axial (N) (%)
1000 1000,00 0,0
2000 2000,00 0,0
3000 3000,00 0,0
4000 4000,00 0,0
5000 5000,00 0,0

Os resultados acima indicam que, tanto com a utilizao de apenas a primeira


frequncia natural quanto com o emprego das quatro primeiras frequncias naturais, foi
possvel identificar o valor exato da carga axial, para as duas configuraes de
condies de contorno consideradas. Evidentemente, estas simulaes representam
condies ideais, que sero abolidas nas simulaes descritas a seguir.
62

2 conjunto de testes numricos: identificao de carga axial da viga com


apoios flexveis, sem interao fluido-estrutura.

Outros testes numricos de identificao baseados em dados pseudoexperimentais


foram realizados, considerando a situao em que as condies de contorno no so
ideais, ou seja, que os apoios so modelados por molas translacionais e rotacionais
com valores de rigidez que so admitidas desconhecidas (Figura 4.5). Neste caso,
prope-se identificar simultaneamente os valores da carga axial e das constantes de
rigidez das molas.

Alm dos parmetros indicados na Tabela 4.6, foram adotados os seguintes valores

para as constantes de rigidez das molas: k vE 8,0 108 N/m, kE 6,85 108 N.m/rad,

k vD 8,0 108 N/m, kD 6,85 108 N.m/rad.

As restries laterais utilizadas para estas simulaes esto indicadas abaixo:

5,0 105 N Pid id 5,0 103 N

7,50 108 N/m


k vE id 8,50 108 N/m

6,75 108 N.m/rad k


E
id 6,95 108 N.m/rad

7,50 108 N/m kvD 8,50 108 N/m


id

6,80 108 N.m/rad kD 6,90 108 N.m/rad


id

Figura 4.5 Esquema da viga com apoios flexveis, solicitada axialmente.


63

A Tabela 4.13 fornece os valores das cinco primeiras frequncias naturais da viga com
apoios flexveis obtidos pelo procedimento direto, enquanto a Tabela 4.14 fornece os
resultados do procedimento de identificao, obtidos empregando as quatro primeiras
frequncias naturais da viga.

Tabela 4.13 Valores de frequncias naturais da viga com apoios flexveis (Hz).

Freq. natural P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 11,80 12,38 12,92 13,44 13,94 14,42
2 32,44 33,23 34,00 34,75 35,48 36,20
3 63,56 64,43 65,28 66,12 66,94 67,76
4 105,36 106,26 107,15 108,03 108,91 109,77
5 158,01 158,93 159,84 160,75 161,65 162,54

Tabela 4.14 Valores das cargas axiais e de rigidez dos apoios identificados utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.

Pex (N)
Pid id k
E
v id k
E
id k D
v id k
D
id
[dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%]
1.000,00 7,8577e+008 6,8721e+008 8,1662e+008 6,8446e+008
1000
[0,00] [1,78] [0,32] [2,08] [0,08]
2.000,00 7,9910e+008 6,9386e+008 8,1453e+008 6,8288e+008
2000
[0,00] [0,11] [1,29] [1,82] [0,31]
3.000,00 8,3588e+008 6,9200e+008 8,0143e+008 6,7544e+008
3000
[0,00] [4,49] [1,02] [0,18] [1,40]
4.000,00 8,2114e+008 6,8677e+008 8,2215e+008 6,7941e+008
4000
[0,00] [2,64] [0,26] [2,77] [0,82]
5.000,00 7,6748e+008 6,8779e+008 8,1484e+008 6,8707e+008
5000
[0,00] [4,07] [0,41] [1,86] [0,30]

Os resultados da Tabela 4.14 mostram que o procedimento inverso preciso, sendo


capaz de identificar a carga axial de forma exata, ajustando-se, concomitantemente, a
carga axial e os valores de flexibilidade da estrutura nos seus pontos de apoio.
64

3 conjunto de testes numricos: identificao de carga axial da viga


birrotulada e biengastada, com interao fluido-estrutura.

Levando em considerao o efeito de interao fluido-estrutura, foram realizadas


simulaes para o procedimento direto, para a configurao ilustrada na Fig. 4.6. As
Tabelas 4.15 e 4.16 fornecem, respectivamente, os valores das cinco primeiras
frequncias naturais da viga birrotulada e biengastada sem carga axial (P=0), e com
cargas axiais crescentes. As Tabelas 4.17 e 4.18 mostram os resultados de
identificao obtidos pelo procedimento inverso, para as duas configuraes de viga
consideradas, empregando as quatro primeiras frequncias naturais.

x
Figura 4.6 Ilustrao da viga biapoiada sujeita a carga axial, com interao fluido-
estrutura.

Tabela 4.15 Valores de frequncias naturais da viga birrotulada sujeita a interao


fluido-estrutura (Hz).

Freq. natural P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 3,68 4,50 5,19 5,80 6,36 6,86
2 14,88 15,77 16,62 17,43 18,20 18,94
3 34,14 35,07 35,97 36,85 37,71 38,54
4 61,77 62,71 63,62 64,53 65,42 66,30
5 99,52 100,45 101,38 102,29 103,2 104,10
65

Tabela 4.16 Valores de frequncias naturais da viga biengastada sujeita interao


fluido-estrutura (Hz).

Freqncia P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 8,77 9,26 9,72 10,16 10,58 10,98
2 24,64 25,32 25,98 26,63 27,26 27,88
3 49,90 50,67 51,43 52,18 52,92 53,65
4 85,33 86,16 86,99 87,80 88,61 89,41
5 132,13 133,03 133,92 134,80 135,68 136,55

Tabela 4.17 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, sujeita a
carga axial, utilizando as quatro primeiras frequncias naturais.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro (%)


axial (N) axial (N)
1000 999,94 0,00
2000 2000,03 0,00
3000 3000,07 0,00
4000 4000,01 0,00
5000 4999,91 0,00

Tabela 4.18 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, sujeita a
carga axial, utilizando as quatro primeiras frequncias naturais.

Valor exato da carga Valor identificado da carga Erro (%)


axial (N) axial (N)
1000 1000,05 0,00
2000 1999,95 0,00
3000 3000,08 0,00
4000 3999,95 0,00
5000 5000,00 0,00

Os resultados mostram que para ambos os tipos de condies de vinculao a


identificao forneceu valores exatos da carga axial para a viga sob interao fluido-
estrutura.
66

4 conjunto de testes numricos: identificao de carga axial da viga com


apoios flexveis, com interao fluido-estrutura.

Similarmente ao que foi descrito para o segundo conjunto de testes numricos, outros
testes numricos de identificao foram realizados, considerando a situao em que as
condies de contorno da viga submersa so modeladas por molas translacionais e
rotacionais cujos valores de rigidez so supostos desconhecidas, conforme mostrado na
Figura 4.7. Para a gerao dos dados pseudoexperimentais foram utilizados os mesmos
valores de coeficientes de rigidez das molas empregados no segundo conjunto de
testes:

k vE 8,0 108 N/m, kE 6,85 108 N.m/rad, k vD 8,0 108 N/m, kD 6,85 108
N.m/rad.

As restries laterais utilizadas para estas simulaes esto indicadas abaixo:

-1,0 104 N Pid id 1,0 104 N

8,0 108 N/m


k vE id
8,5 108 N/m

6,80 108 N.m/rad k


E
id
6,9 108 N.m/rad

8,0 108 N/m k D


v id 8,5 108 N/m

6,80 108 N.m/rad k


D
id 6,9 108 N.m/rad

Figura 4.7 Ilustrao da viga com apoios flexveis sujeita a carga axial, com interao
fluido-estrutura.

A Tabela 4.19 fornece os valores das seis primeiras frequncias naturais da viga
submersa com apoios flexveis, obtidos pelo procedimento direto.
67

Tabela 4.19 Valores de frequncias naturais da viga submersa com apoios flexveis
(Hz).

Freq. natural P=0 P=1000N P=2000N P=3000N P=4000N P=5000N


1 8,77 9,26 9,72 10,16 10,58 10,98
2 24,64 25,31 25,98 26,63 27,26 27,88
3 49,89 50,66 51,43 52,18 52,92 53,65
4 85,31 86,15 86,97 87,79 88,60 89,40
5 132,09 132,99 133,88 134,76 135,64 136,51
6 224,33 225,24 226,15 227,05 227,96 228,85

A Tabela 4.20 fornece os resultados do procedimento de identificao, obtidos


empregando as quatro primeiras frequncias naturais da viga submersa, para cada um
dos valores da fora axial aplicada.

Tabela 4.20 Valores das cargas axiais e de rigidez dos apoios utilizando as quatro
primeiras frequncias naturais.

Pex (N)
Pid id k
E
v id k
E
id k D
v id k
D
id

[dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%]


1000 989,69 8,45e+008 6,90e+008 8,1252e+008 6,8364e+008
[1,03] [5,71] [0,68] [1,57] [0,20]
2000 1,9891e+003 8,39e+008 6,88e+008 8,0409e+008 6,8635e+008
[0,55] [4,86] [0,45] [0,51] [0,20]
3000 2,9886e+003 8,21e+008 6,8728e+008 8,1769e+008 6,8442e+008
[0,38] [2,58] [0,33] [2,21] [0,08]

4000 3,9880e+003 8,35e+008 6,8549e+008 8,1188e+008 6,8608e+008


[0,30] [4,34] [0,07] [1,49] [0,16]
5000 4,9874e+003 8,25e+008 6,8269e+008 8,1954e+008 6,8743e+008
[0,25] [3,06] [0,34] [2,44] [0,35]

Os resultados apresentados na Tab. 4.20 mostram que para a situao em que se


utilizam valores exatos das quatro primeiras frequncias naturais, pode-se obter
resultados muito prximos dos valores pseudoexperimentais. Sendo assim, nota-se que
o procedimento de identificao apresenta boa preciso ao identificar as cargas axiais,
em conjunto com os parmetros de flexibilidade nos apoios.
68

importante salientar que para se obterem resultados satisfatrios, as restries


laterais devem ser especificadas de forma cuidadosa, porm, isto uma caracterstica
intrnseca de qualquer problema de otimizao.

5 conjunto de testes numricos: identificao de carga sob a presena de


rudo.

Finalmente, a partir dos resultados obtidos na primeira etapa do 1 conjunto de testes


foram acrescidos desvios nos valores das frequncias naturais pseudoexperimentais, a
fim de simular a situao real em que as respostas vibratrias sero medidas sob
influncia de diversas fontes de rudo.

As frequncias naturais obtidas pelo procedimento direto com IFE foram alteradas,
adicionando-se quatro nveis distintos de rudo: 1%, 2%, 4% e 6%. Os erros obtidos no
procedimento de identificao, para cada uma das cargas, e variando-se o nvel do
rudo, so apresentados nas Figuras 4.8 e 4.9.

40

35

30
Erro na identificao de P (%)

25
P = 1000
20 P = 2000
P = 3000
15 P = 4000
P = 5000
10

0
1 2 4 6
Rudo imposto frequncia natural (%)

Figura 4.8 Erros obtidos para a resoluo do problema inverso com a insero de
rudo para a viga birrotulada, com IFE.
69

130,00

120,00

110,00

100,00
Erro de identificao de P (%)

90,00

80,00
P = 1000
70,00
P = 2000
60,00
P = 3000
50,00 P = 4000
40,00 P = 5000
30,00

20,00

10,00

0,00
1 2 4 6
Rudo imposto frequncia natural (%)

Figura 4.9 Erros obtidos para a resoluo do problema inverso puramente numrico
com a insero de rudo para o caso engastado, com IFE.

A partir deste grfico pode-se verificar que os erros so maiores ao se identificarem


cargas menores, para um mesmo nvel de rudo. Nota-se tambm que esta relao no
linear; o erro de identificao cresce exponencialmente com o aumento do rudo.

A partir da anlise dos resultados apresentados neste captulo pode-se concluir que as
metodologias numricas de modelagem do problema envolvendo interao fluido-
estrutura e de identificao de cargas axiais se apresentam validadas.

Em todas as estratgias adotadas, a metodologia foi capaz de identificar com exatido a


carga axial - a partir do fornecimento de valores exatos de frequncias naturais, quando
existe total compatibilidade entre o modelo utilizado para gerar os dados
pseudoexperimentais e o modelo utilizado no procedimento de identificao. Conforme
esperado, a preciso das respostas diminuda com a presena de incertezas
simulando rudo presente nos dados pseudoexperimentais.
70

4.4. Testes numricos de identificao de cargas axiais pelo procedimento


estocstico
Um procedimento anlogo ao utilizado para identificao da carga axial a partir de
dados pseudoexperimentais foi utilizado para a identificao das cargas axiais,
empregando, desta feita, uma abordagem estocstica, visando considerar incertezas
aleatrias presentes nos dados.

Foram feitas simulaes para ambas as condies de vinculao e os mesmos nveis


de cargas axiais impostos nos procedimentos de identificao para a metodologia
determinstica.

1 conjunto de testes numricos estocsticos: identificao de carga axial


sem interao fluido-estrutura

Os dados de frequncia natural obtidos a partir do procedimento direto sem fluido foram
utilizandos no algoritmo de Metropolis-Hastings e buscou-se identificar a carga axial
imposta.

A Figura 4.10 representa a amostragem obtida para a situao birrotulada, com 50.000
iteraes, a partir dos dados de frequncia natural obtidos ao impor P = 1000 N. Pode-
se notar a partir desta figura que o processo de amostragem estacionrio.

Figura 4.10 Amostragem de carga axial para a viga birrotulada e P=1000, sem IFE.

Este fato mais bem evidenciado a partir da Figura 4.11, que representa as funes
densidade de probabilidade obtidas a partir da amostragem representada na Figura
4.10, para diferentes fraes da amostra e para toda a cadeia. Esse resultado
71

importante porque a convergncia da FDP implica que todos os momentos, como mdia
e desvio-padro, tambm convergem para valores constantes.

nmeros
de amostras

Figura 4.11 Convergncia de FDP para a situao pseudoexperimental, para a


estrutura birrotulada, P=1000, sem IFE.

A Figura 4.12 mostra um histograma para esta amostra, sobreposto com o


posicionamento da carga axial exata. A partir desta figura pode-se notar que, alm do
fato do suporte de P englobar o valor exato da carga axial exata, os valores de maior
ocorrncia na amostragem coincidem com o valor exato da carga pseudoexperimental.

Adicionalmente foi feita uma avaliao numrica de estacionaridade das cadeias


simuladas (GEWEKE, 1992). Neste procedimento calcula-se a mdia dos primeiros 10%
da amostra (fase no estacionria, denominada de burn-in period) e da segunda metade
desta amostra. Segundo Geweke (1992), caso a cadeia se encontre em regime de
estacionariedade, a relao entre estas mdias no pode ultrapassar 3%. Caso a cadeia
de Markov obtida pelo procedimento de amostragem no seja estacionria, deve-se
aumentar o nmero de amostras.

Vale observar que o histograma apresentado na Figura 4.12 apresenta-se truncado para
cargas axiais de menor amplitude, devido s restries laterais utilizadas no
procedimento de identificaao da carga axial, 500 N P 6000 N.
72

Figura 4.12 - Histograma obtido para a amostragem da carga P, para a estrutura


birrotulada, sem IFE.

Este efeito tambm pode ser evidenciado no grfico mostrado na Figura 4.13, que
apresenta os valores obtidos para a funo de autocorrelao, calculados para as 50
primeiras e as 50 ltimas amostras da cadeia.

Figura 4.13 Avaliao de correlao entre as primeiras e ltimas 50 amostras da


cadeia.
73

A Figura 4.14 apresenta o histograma e a FDP para os demais valores de carga para a
situao birrotulada, enquanto a Figura 4.15 apresenta estes mesmos resultados para a
viga na situao biengastada.

As Tabelas 4.21 e 4.22 apresentam os valores de mdia, desvio padro e varincia das
amostras, nas condies birrotulada e biengastada, respectivamente.

A partir dos resultados apresentados anteriormente possvel notar que as


amostragens foram capazes de recuperar os dados pseudoexperimentais, porm com
uma disperso relativamente elevada, sendo a disperso maior para a condio
biengastada. Entretanto, pode-se concluir que a metodologia estocstica para simulao
de cadeias de Markov capaz de identificar satisfatoriamente a carga axial.

(a) (b)

(c) (d)

Figura 4.14 Histogramas para a amostragem para a estrutura birrotulada: (a) P =


2000 N; (b) P = 3000 N; (c) P = 4000 N; (d) P = 5000 N.
74

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 4.15 Histogramas para a amostragem para a estrutura biengastada, sem IFE:
(a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
75

Tabela 4.21 Mtricas da amostragem de P para a viga birrotulada.

Mdia Desvio padro Varincia


P (N)
() () (2)
1000 1082 326,88 1,0685 105
2000 2044 448,80 2,0142 105
3000 3040 528,28 2,7908 105
4000 4027 599,95 3,5993 105
5000 4919 579,82 3,3619 105

Tabela 4.22 Mtricas da amostragem de P para viga biengastada.

Mdia Desvio padro Varincia


P (N)
() () (2)
1000 1404 626,07 3,91962 105
2000 2142 817,45 6,68232 105
3000 3050 929,85 8,64628 105
4000 3969 927,06 8,59435 105
5000 4713 819,21 6,71101 105

2 conjunto de testes numricos: identificao de carga axial pela


abordagem estocstica, com rudo.

Aos dados de frequncia natural puramente numricos foram adicionados quatro nveis
de rudo, sendo eles: 1%, 2%, 4% e 6%. As Figuras 4.16 e 4.17 apresentam os grficos
das FDP obtidos pelo procedimento de amostragem levando-se em considerao estes
valores de erro na estimativa das frequncia naturais.

Os valores de mdia, desvio padro e varincia para estas cadeias esto agrupados
nas Tabelas 4.23 e 4.24. A partir dos valores obtidos para os momentos de primeira e
segunda ordem pode-se evidenciar o nvel de incerteza inerente ao processo de
identificao da carga axial, quando existe uma diferena entre os valores exatos de
frequncia natural da estrutura e os valores medidos com a presena de rudo.

Analisando os dados obtidos, pode-se concluir que a condio birrotulada mais


suscetvel ao erro de medio das frequncias naturais, resultando em distribuies
mais dispersas e os valores exatos tendem a ficar fora do suporte da FDP amostrada.
76

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 4.16 FDP obtida para amostragem com insero de rudo nos valores das
frequncias naturais para a estrutura birrotulada: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P =
3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
77

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 4.17 FDP obtida para amostragem com insero de rudo nos valores das
frequncias naturais para a estrutura biengastada: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P
= 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
78

Tabela 4.23 Mtricas da amostragem de P para a viga birrotulada e com a adio de


rudo nos dados de frequncia.

Rudo Mdia Desvio padro Varincia


P (N)
(%) () () (2)
1% 1000 1138,75 343,31 1,17864 105
1% 2000 2105,01 455,45 2,07434 105
1% 3000 3123,60 530,78 2,81722 105
1% 4000 4170,49 604,72 3,65689 105
1% 5000 5038,25 561,07 3,14798 105
2% 1000 1204,05 363,97 1,32472 105
2% 2000 2211,10 465,17 2,16387 105
2% 3000 3269,05 556,22 3,09377 105
2% 4000 4280,05 605,15 3,66211 105
2% 5000 5133,40 532,60 2,83667 105
4% 1000 1311,46 371,81 1,38245 105
4% 2000 2375,38 484,86 2,35091 105
4% 3000 3475,05 555,77 3,08878 105
4% 4000 4504,32 609,32 3,71265 105
4% 5000 5270,77 490,76 2,40845 105
6% 1000 1446,87 391,22 1,53054 105
6% 2000 2580,18 490,32 2,40416 105
6% 3000 3699,09 589,20 3,47157 105
6% 4000 4755,94 604,32 3,65204 105
6% 5000 5405,89 440,71 1,94229 105
79

Tabela 4.24 Mtricas da amostragem de P para a viga biengastada e com a adio de


rudo nos dados de frequncia.

Rudo Mdia Desvio padro Varincia


P (N)
(%) () () (2)
1% 1000 1516,46 680,18 4.62646 105
1% 2000 2360,39 863,04 7,44846 105
1% 3000 3299,17 943,52 8,90239 105
1% 4000 4155,57 918,08 8,42862 105
1% 5000 4857,97 748,11 5,59664 105
2% 1000 1692,65 729,21 5,31753 105
2% 2000 2573,24 888,61 7,89620 105
2% 3000 3552.75 958,30 9,18332 105
2% 4000 4436,93 880,51 7,75303 105
2% 5000 5000,25 715,16 5,11449 105
4% 1000 2012,25 802,57 6,44113 105
4% 2000 3048,80 941,86 8,87108 105
4% 3000 4051,88 935,31 8,74805 105
4% 4000 4763,16 773,30 5,97991 105
4% 5000 5180,14 630,45 3,97461 105
6% 1000 2386,54 876,30 7,67894 105
6% 2000 3435,58 936,74 8,77486 105
6% 3000 4433,85 876,82 7,68810 105
6% 4000 5035,65 693,32 4,80698 105
6% 5000 5334,26 556,31 3,09477 105
80

Captulo V

PROJETO DA BANCADA EXPERIMENTAL E REALIZAO DE ENSAIOS

Neste captulo so apresentados os procedimentos e conceitos utilizados para a


concepo da bancada experimental e realizao dos ensaios dinmicos. O aparato
experimental consiste de um reservatrio, em cujo interior montado um sistema
especialmente concebido para aplicao de carga a uma estrutura tubular, sob as
condies de vinculao do tipo biengastada e birrotulada.

Tendo em vista os tipos de ensaios experimentais necessrios, foram realizadas


simulaes numricas preliminares, a fim de definir caractersticas dos componentes
utilizados para a instrumentao do aparato experimental, como ser apresentado a
seguir.

5.1 Projeto do aparato experimental

Para a realizao dos ensaios experimentais optou-se por construir um aparato


experimental que permitisse realizar um procedimento de anlise modal experimental
em uma viga tubular imersa em gua, nas condies biengastada e birrotulada, visando
a testar o procedimento de identificao das cargas axiais a partir de frequncias
naturais obtidas a partir de medies experimentais das respostas dinmicas.

O dimensionamento dos componentes estruturais da bancada, especialmente do


sistema de aplicao de carga, condicionado aos valores das cargas axiais que
devero ser aplicados s vigas ensaiadas. Por este motivo, foram realizadas simulaes
numricas utilizando as rotinas computacionais descritas em sees anteriores e
81

exemplos reais de vo livres fornecidos pela empresa PETROBRAS. As dimenses dos


tubos para os ensaios em bancada foram ento determinados atravs de parmetros
adimensionais, correlacionados com as dimenses dos dutos e vo livres reais.

A fim de possibilitar os clculos da estrutura da bancada, foi feito um estudo para


seleo do tubo comercial utilizado na construo da viga tubular. Para o material desta
estrutura foi escolhido o ao inox, de modo a evitar oxidao, dado que ela ficar
submersa em parte dos testes.

Como mostrado no Captulo 2, Bahra e Greening (2009) mostram que a influncia da


carga axial na primeira frequncia natural de uma viga biapoiada expressa por

(5.1)

em que P e Pcr so, respectivamente, a carga axial aplicada e a carga crtica de


flambagem, f1(P) a primeira frequncia natural da viga solicitada axialmente pela fora
P e f10 a primeira frequncia natural da viga sem solicitao axial. Bahra e Greening
(2009) comentam que esta relao exata para a viga birrotulada e aproximada para
outras condies de contorno.

Vale observar que, na equao acima, cargas de compresso correspondem a valores


positivos de P e conduzem a valores da frequncia natural superiores ao respectivo
valor sem a presena de carga axial. Por outro lado, cargas de trao correspondem a
valores negativos de P e provocam elevao do valor da frequncia natural.

Por este motivo, a carga crtica de flambagem da viga foi utilizada como varivel
independente para a escolha da seo transversal do tubo. Esta carga, por sua vez,
depende do comprimento da viga, do mdulo de elasticidade de seu material, e das
dimenses da seo transversal.

Partindo de um comprimento fixo do tubo, L = 4,0 metros, foi calculada a carga crtica
para alguns tubos comerciais, na condio birrotulada. Os resultados so mostrados na
Tabela 5.1. A partir destes valores de carga, dos dados geomtricos e de material da
viga, foram feitas simulaes para estimar as frequncias naturais da viga. Este
procedimento foi realizado de forma iterativa, avaliando-se os instrumentos disponveis
no laboratrio e no mercado, tais como clula de carga e acelermetros. O resultado
deste procedimento foi a escolha do tubo de ao inox cujos dados so mostrados na
Tabela 5.2, para o qual a carga crtica de flambagem de aproximadamente Pcrit =
82

2.591 N para a condio birrotulada e Pcrit = 10.364 N para a condio biengastada.


Portanto, a faixa de operao para a carga axial a ser utilizada na bancada ficou
definida no intervalo:

2.591N P 10.364N.

Para leituras nesta faixa de trabalho, foi especificada a clula de carga HBM-S9M, de
capacidade de leitura de at 50 kN.

Tabela 5.1 Valor de carga crtica por flambagem, para diferentes tubos de ao inox
comerciais, com comprimento L = 4,0 m.

Dimetro Sch 5S Sch 10S Sch 40S Sch 80S


externo Pcr Pcr Pcr Pcr
(mm) (N) (N) (N) (N)
10,29 - 46 55 63
13,72 - 145 172 195
17,15 - 304 378 447
21,34 621 743 887 1.041
26,67 1.270 1.541 1.921 2.322
33,4 2.591 3.927 4.531 5.479
42,16 5.376 8.325 10.104 12.534
48,26 8.186 12.806 16.096 20.290
60,33 16.326 25.908 34.526 45.042
73,03 36.861 51.243 79.392 99.817
88,9 67.537 94.550 156.565 201.975
101,6 101.720 142.980 248.296 325.796
114,3 145.844 205.645 375.122 498.448
141,3 360.476 436.543 786.038 1.072.505
168,28 614.703 746.034 1.459.344 2.099.778
219,08 1.372.056 1.837.234 3.760.338 5.483.263

Tabela 5.2 Dados do tubo de ao inox comercial escolhido para a construo da viga
tubular.
Dimetro Dimetro
Schedule Parede Massa
nominal externo
(pol) (mm) (mm) (kg/m)
1,0 5S 33,4 1,65 1,311
83

De posse destes resultados foram feitas simulaes para as situaes birrotulada e


biengastada, variando-se a carga axial de trao entre 0% e 100% das respectivas
cargas crtica de flambagem, em intervalos de 20% destas cargas. Os resultados esto
mostrados nas Tabelas 5.3 e 5.4.

Tabela 5.3 Frequncias naturais obtidas por simulao numrica para a viga
birrotulada, com carga axial variando entre 0 e 100% da carga crtica a flambagem.

Frequncia Carga axial (P/Pcrit)


natural (Hz) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
1 5,56 6,09 6,58 7,03 7,46 7,86
2 22,23 22,78 23,32 23,84 24,35 24,85
3 50,04 50,59 51,14 51,68 52,22 52,74
4 89,06 89,61 90,16 90,71 91,25 91,79
5 139,48 140,03 140,58 141,13 141,67 142,22

Tabela 4.4 Frequncias naturais obtidas por simulao numrica para a viga
biengastada, com carga axial variando entre 0 e 100% da carga crtica de flambagem.

Frequncia Carga axial (P/Pcrit)


natural (Hz) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
1 12,6 13,76 14,82 15,81 16,73 17,6
2 34,73 36,35 37,9 39,38 40,8 42,17
3 68,14 69,93 71,68 73,39 75,05 76,68
4 112,83 114,72 116,57 118,4 120,2 121,98
5 169,06 171,01 172,93 174,84 176,72 178,58

possvel notar por estes resultados que a menor frequncia obtida tem valor f = 5,56
Hz, referente primeira frequncia natural para a condio birrotulada e carga axial
nula, enquanto a maior frequncia, f = 178,8 Hz, ocorre para a quinta frequncia natural
estimada para a viga na condio biengastada, com 100 % da carga crtica para a viga
nesta condio de vinculao. Sendo assim, ao se estimar at a quinta frequncia
natural da viga, as frequncias que devem ser medidas durante os testes experimentais
esto compreendidas no intervalo:

5,56Hz f 178,58Hz.
84

Assim, para a aquisio dos sinais de acelerao foi escolhido o acelermetro PCB
352C33, com faixa de medio entre 0,5 Hz e 10.000 Hz, sensibilidade 10,2 mV/(m/s2) e
massa 5,8 gramas.

Para o monitoramento da carga axial, na situao em que a estrutura fica submersa,


strain-gages colados na superfcie do tubo so utilizados para medio da fora axial,
complementariamente clula de carga. O modelo do strain-gage escolhido foi o
KRATOS PA-09-250BA-120L, fabricado com base de poliamida, com
autocompensao de temperatura para ao inoxidvel e resistncia eltrica nominal de
250 Ohms.

Em termos do projeto estrutural da bancada foi proposto construir um reservatrio, de


forma a acomodar a estrutura e o sistema de trao, todos submersos. Dentro do
reservatrio fixada uma estrutura rgida sobre a qual so montadas as bases, que
funcionam como apoio ao tubo, e que permitem impor as condies de vinculao do
tipo rtula e engaste. Tal estrutura, que suporta todos os esforos provenientes da
aplicao da carga axial ao tubo, consiste de um perfil estrutural em alumnio fornecido
pela empresa BOSCH. Considerando que o perfil seria apoiado nas suas extremidades,
submetido a um momento fletor dado pela carga mxima prevista para o projeto, P
10.000 N, e o brao de alavanca dado pela distncia entre linha de centro do tubo e a
linha de centro do perfil, foi escolhido o perfil 90x180H, de forma que o deslocamento
transversal mximo (na metade do seu comprimento) fosse de 1,0 mm. O perfil
especificado possui as seguintes propriedades mecnicas: momentos de inrcia de
rea, Ixx = 2138,30 cm4 e Iyy = 544,30 cm4; mdulos de resistncia flexo, Wx = 237,59
cm3 e Wy = 120,96 cm3; rea, A = 42,9 cm2; e massa, m = 17,20 kg/m.

Para permitir melhor fixao do perfil e tambm para aumentar a rigidez da bancada (do
conjunto), foram definidos cinco pontos de apoio para a fixao do perfil na estrutura do
reservatrio.

A configurao geral da banca ilustrada na Fig. 5.1, consistindo de um reservatrio


estanque a ser preenchido com gua, com dimenses 5.000 mm x 1.200 mm x 576 mm,
dentro do qual montado um sistema de fixao e aplicao de cargas aos tubos a
serem ensaiados. Uma das laterais construda com placas de vidro, para facilitar o
acesso visual ao experimento.
85

Figura 5.1- Ilustrao da bancada experimental.

O sistema de aplicao de carga, ilustrado na Figura. 5.2, foi projetado de modo a


possibilitar a aplicao de cargas axiais de trao correspondentes a 0%, 50% e 75%
das cargas crticas de flambagem dos tubos ensaiados, e cargas axiais em compresso
correspondentes a 25% das cargas crticas de flambagem. As cargas de trao ou de
compresso sero determinadas pelo sentido da rotao aplicada ao esticador indicado
na Figura 5.2.

Figura 5.2 - Representao do sistema de aplicao de carga.

O sistema de fixao dos tubos foi projetado de modo a possibilitar as condies de


contorno biengastada e birrotulada. Para os casos em que o tubo ensaiado com a
condio de vinculao do tipo birrotulado, este montado com um parafuso em cada
uma das extremidades e buchas deslizantes apropriadas, de forma a permitir o
movimento de rotao em torno do centro dos parafusos, conforme esquematizado na
Figura 5.3(a). Para o caso em que a condio de vinculao biengastada so
86

utilizados dois parafusos, como representado na Figura 5.3(b). O sistema de fixao


suportado por um perfil de alumnio estrutural com dimenses 180 mm x 90 mm (Figura
5.4), fixado ao fundo do reservatrio.


(a) (b)
Figura 5.3 - Formas de vinculao para o experimento: (a) rotulado; (b) engastado.

Figura 5.4 - Representao do perfil estrutural sobre o qual ser montado o sistema de
engaste.

A instrumentao foi definida de modo a possibilitar a realizao de ensaios com as


seguintes caractersticas:

medio direta das cargas axiais com clulas de carga e medio indireta destas
cargas com strain-gages.
87

aplicao de foras excitadoras transversais na direo vertical, com o auxlio de


excitadores eletrodinmicos (shakers) e medio destas foras com clulas de
carga piezeltricas.
medio das respostas vibratrias na direo vertical, em diferentes pontos ao
longo do comprimento das vigas, com acelermetros piezeltricos.

Um suporte para shakers foi projetado utilizando os perfis estruturais em alumnio. A


Figura 5.5 mostra uma representao deste suporte.

Figura 5.5 - Esquema representativo de suporte para excitador eletrodinmico.

Na Figura 5.6(a) observado o sistema de aquisio de dados (sistema PULSE,


fornecido pela Brel & Kjaer) e o computador utilizado para executar o controle do
sistema de aquisio, armazenamento e ps-processamento dos dados. O sistema
PULSE utilizado neste trabalho por ser um sistema robusto, que permite controlar uma
infinidade de parmetros de instrumentao, com diversos recursos grficos e sonoros
que facilitam a aquisio dos dados e permite automatizar o processo de anlise destes.
88

Na Figura 5.6(b) mostrado em detalhe o strain-gage utilizado para monitoramento da


carga axial. Embora no seja possvel identificar pela figura, este sensor foi colado
superfcie externa do tubo (quando montado nas bases de fixao), alinhado com a
linha de centro da estrutura, na lateral do tubo, a fim de minimizar a influncia da
deformao de flexo devida ao peso prprio.

A Figura 5.6(e) mostra uma imagem do sistema de aplicao de carga, com a clula de
carga e o seu indicador indicados, respectivamente, pelos nmeros 5 e 6, enquanto a
Figura 5.6(f) mostra o detalhe dos acelermetros fixados na parte superior da estrutura,
aparafusados em suportes de poliamida que, por sua vez, foram colados superfcie do
tubo.

As Figuras 5.6(c) e 5.6(d) mostram, respectivamente, vistas frontal e lateral da bancada,


para a localizao dos itens da instrumentao supracitados.

5.2 Ensaios preliminares e ajustes do sistema de medio

Aps o nivelamento da bancada e o alinhamento do sistema de trao, numerosos


testes foram realizados para cada subsistema da bancada, a fim de verificar os
procedimentos de medio. Os acelermetros foram calibrados e seus dados foram
registrados no banco de dados do sistema PULSE. A partir de um procedimento direto
de calibrao, e de massas conhecidas, foi feita a calibrao do sistema de medio de
fora, atravs da clula de carga KRATOS.

Para verificar se a carga aplicada pelo sistema de trao efetivamente aplicada viga
tubular foi utilizado o sinal do strain-gage para estimar a deformao no tubo e o
resultado foi comparado com o valor indicado pela clula de carga.

Nesses testes foi utilizado um multmetro de preciso para estimar a variao da


resistncia eltrica do strain-gage, conforme indicado na Figura 5.8. A partir deste dado
foi calculada a tenso e a fora equivalente aplicada ao tubo, utilizando os dados da
geometria do tubo.
89

(a)
(b)

(c) (d)

(e) (f)

Figura 5.6 Bancada experimental com indicaes dos detalhes da instrumentao: (1)
Computador para controle do sistema de aquisio, armazenamento e ps-
processamentos dos dados experimentais; (2) plataforma PULSE, operada por
computador; (3) strain gage; (4) acelermetros; (5) clula de carga; (6) indicador da
clula de carga.
90

A Figura 5.7 mostra os detalhes da instrumentao da bancada para os ensaios


submersos. Nesta situao o acelermetro utilizado teve sua conexo eltrica selada
com silicone e a excitao da estrutura por martelo foi substituda pelo uso de um
shaker.

(a)

(b) (c)

Figura 5.7 Modificaes para a instrumentao da bancada na situao de IFE: (a)


adaptao do acelermetro para ensaios submersos; (b) excitao da estrutura por
meio de shaker/stinger; (c) detalhe da fixao do stinger para a aplicao da fora.
91

(a) (b)
Figura 5.8 Comparao de medidas de carga axial estimadas a partir de strain-gauge
e clula de carga.

A partir destes testes foi possvel identificar que o sistema de trao funcionava
satisfatoriamente, aplicando efetivamente a carga registrada no indicador da clula de
carga, ao tubo. Os resultados da medio podem ser vistos na Tabela 5.5.

Tabela 5.5 Comparao entre os dados de fora axial medidos com clula de carga e
strain-gage.

Carga (N)
Clula de Diferena (%)
Strain-gage
carga
200 208,99 4,50
400 404,92 1,23
600 620,44 3,41
800 842,49 5,31
1000 1058,01 5,80
1500 1515,18 1,01
2000 1991,94 0,40
2500 2462,17 1,51
3000 2951,99 1,60
4000 3918,57 2,04
5000 4865,56 2,69
6000 5694,99 5,08
92

5.3 Avaliao da metodologia de anlise modal experimental

Nos ensaios subsequentes, para a obteno dos dados experimentais foi utilizado um
ambiente virtual, denominado PULSE LabShop, adquirido em conjunto com o sistema
de aquisio de dados. Este aplicativo utilizado para controlar o hardware do sistema
PULSE e tambm armazenar os dados de forma conveniente, de acordo com o tipo de
ps-processamento que se deseja executar.

Para o ps-processamento dos dados foi utilizado o software MEscope, fornecido pela
empresa Vibrant Technology. utilizado para obteno das frequncias naturais, modos
de vibrao e amortecimento da estrutura a partir dos dados da acelerao do tubo,
pelo mtodo tradicional de anlise modal.

Ao utilizar o software MEscope, configura-se o ambiente LabShop para fazer a leitura


do sinal de fora, dos sinais de acelerao da estrutura em pontos previamente
escolhidos e, na sequncia, calcula-se a FRF (Funo Resposta em Frequncia) para
cada um dos sinais de acelerao medidos. O LabShop fornece as FRFs para o
MEscope que, por sua vez, identifica os modos de vibraao, frequncias naturais e
fatores de amortecimento a partir das etapas:

1. Para cada um dos graus de liberdade, a partir do sinal de fora e dos sinais de
acelerao obtidos para cada um dos acelermetros instalados na estrutura,
estima-se uma funo resposta em frequncia.
2. Aps esta etapa, a partir de um modelo de mltiplos graus de liberdade, faz-se o
ajuste dos parmetros modais, levando-se em considerao todos os sinais de
acelerao.

Para as etapas 1 e 2 supracitadas, mais de um mtodo disponibilizado pelo software,


cabendo ao operador a escolha do procedimento de identificao.

A Figura 5.9 apresenta imagens da interface do programa MEScope, indicando as


etapas 1 e 2 mencionadas acima. As curvas em preto representam as FRFs obtidas
experimentalmente, enquanto as curvas em vermelho, apresentadas na Figura 5.9(b),
representam a respostas ajustadas para os parmetros modais identificados.

Considerando o interesse na aplicao da metodologia em situaes reais de


identificao de carga axial para um duto submerso, procurou-se tambm testar
metodologias que possibilitassem a reproduo dos ensaios de laboratrio, em campo.
Neste sentido, foi proposto fazer medies para estimar o comportamento dinmico da
estrutura utilizando uma ferramental de anlise modal experimental, denominada como
93

OMA (Operational Modal Analysis), fornecido pela empresa Brel & Kjaer, em que no
se utilizam os dados de fora (de excitao da estrutura) para descrever o
comportamento dinmico da estrutura. Este mtodo tambm denominado na literatura
pelos termos Basic Frequency Domain (BFD) e Peak-Picking technique. Trata-se de
uma metolodogia de utilizao consolidada na rea de engenharia civil para
identificao dos parmetros modais (obteno dos modos, frequncias naturais e
amortecimento) de estruturas como pontes, prdios, plataformas, etc., a serem
determinadas pela medio da resposta destas estruturas, quando submetidas ao
de excitaes naturais, como a ao do vento, ondas do mar, etc.

O OMA consiste de uma tcnica aproximada de decomposio da resposta do sistema


em um conjunto de sistemas de um nico grau de liberdade, descrita no trabalho de
Brincker et al. (2000), e envolve os seguintes passos:

1. Estima-se a matriz de densidades espectrais das respostas em acelerao em


funo do tempo, obtidas experimentalmente;
2. Faz-se a decomposio em valores singulares da matriz de densidade espectral;
3. Calcula-se a mdia dos valores singulares obtidos.

A Figura 5.10 mostra a tela do programa computacional, com as etapas de identificao


das frequncias naturais, descritas acima.

Devido s diferenas na concepo das metodologias de anlise modal experimental


citadas, a forma de se proceder nos ensaios experimentais tambm diferente. Para a
utilizaao do MEScope utilizado um nico acelermetro, no ponto de referncia da
estrutura, e a excitao feita utilizando um martelo, em pontos pr-determinados da
estrutura. O martelo instrumentado com uma clula de carga na sua ponta, a fim de se
obter o sinal da fora no tempo.

Por outro lado, ao realizar os ensaios com o programa OMA, so utilizados


acelermetros, tanto nos pontos de medio do deslocamento da estrutura, quanto no
ponto de referncia. Vale lembrar que no se faz medida de fora neste procedimento.
As funes-resposta da estrutura so obtidas correlacionando-se os sinais de resposta
da estrutura (os dados de acelerao nos pontos previamente escolhidos), com o sinal
de acelerao no ponto de referncia.
94

(a)

(b)
Figura 5.9 Imagem da tela do programa comercial MEScope: (a) Estimativa de
frequncias naturais para um dos graus de liberdade da estrutura, a partir da FRF obtida
experimentalmente; (b) Ajuste dos parmetros modais levando em considerao todos
os graus de liberdade da estrutura (todas as FRFs obtidas experimentalmente).
95

(a)

(b)
Figura 5.10 Imagens da tela do programa comercial OMA: (a) Avaliao de
parmetros estatsticos utilizados para a determinao das FRFs; (b) Avaliao das
frequncias naturais obtidas a partir das respostas dinmicas da estrutura.

A Figura 5.11 representa esquematicamente os pontos nos quais so medidas as


resposta da estrutura, bem como o ponto de referncia escolhido. importante ressaltar
que para obter um bom resultado nos procedimentos de anlise modal experimental,
deve-se evitar medir a resposta nos ns da estrutura (pontos de deslocamento nulo para
uma determinada frequncia). Tendo isto em vista, a Figura 5.11 mostra as posies
96

dos ns da estrutura, estimadas atravs das rotinas implementadas em Matlab, para


carga axial nula e as duas condies de vinculao: birrotulada e biengastada.

(a)

(b)
Figura 5.11 Indicao dos pontos utilizados para medio da vibrao experimental do
tubo (graus de liberdade): (a) para o procedimento de anlise modal convencional,
utilizando o software MEScope; (b) para o procedimento de anlise modal nao
convencional, utilizando o procedimento OMA.
97

5.4 Anlise modal experimental da estrutura ensaiada

Foram feitos experimentos para a determinao das frequncias naturais, para


diferentes nveis de cargas axiais, utilizando tanto o programa computacional MEScope,
quanto o OMA, e ensaios por impacto. Nos ensaios utilizando MEScope foi utilizado um
martelo instrumentado com clula de carga, enquanto que para os ensaios utilizando o
software OMA a excitao foi provocada por um martelo com ponta de tecnyl.

Em uma primeira etapa os ensaios foram realizados para a viga biengastada sem a
presena de gua, ou seja, sem levar em considerao os efeitos de interao fluido-
estrutura. Os resultados obtidos para as frequncias naturais, ao variar a carga axial,
podem ser vistos na Tabela 5.6.

A Figura 6.1 mostra graficamente a comparao (por frequncia natural) dos resultados
obtidos pelas duas metodologias de anlise modal experimental, apresentados na
Tabela 6.1. A partir desta figura pode-se notar que a diferena entre os valores obtidos
por meio dos dois mtodos aumenta para frequncias maiores.

Tabela 5.6 Comparao entre os valores de frequncias naturais de vibrao


encontrados utilizando os dois mtodos de anlise modal experimental.

Frequncias naturais estrutura biengastada


1 freq 2 3 4 5
ME'scope OMA ME'scope OMA ME'scope OMA ME'scope OMA ME'scope OMA

0 11,87 11,73 32,90 32,56 63,95 63,39 106,96 105,10 162,99 155,50
200 11,96 11,83 32,97 32,65 63,74 63,30 106,94 105,20 162,09 158,60
400 12,08 11,96 33,09 32,88 63,92 63,67 107,10 106,00 162,21 159,00
600 12,18 12,17 33,19 33,16 63,98 64,14 107,34 106,90 162,31 159,70
Carga [N]

1000 12,40 12,18 33,49 33,18 64,31 64,22 107,61 107,00 159,79 160,30
1500 13,02 12,56 34,52 33,69 66,03 64,75 109,14 107,50 162,87 160,60
2000 13,13 12,77 34,69 34,01 66,23 65,25 109,25 107,70 163,20 160,90
3000 13,63 13,36 35,44 34,83 67,19 65,95 110,24 108,80 164,22 162,20
4000 14,16 13,76 36,20 35,32 68,13 66,53 111,15 109,00 164,23 158,80
5000 14,66 14,40 36,94 35,97 68,71 66,80 111,95 108,60 166,26 160,70

Alm disso, pode-se notar que para os resultados obtidos utilizando a metodologia de
anlise modal convencional, ao variar a carga axial, resulta em uma variao da
frequncia natural aproximadamente linear, o que era esperado. Entretanto, utilizando-
se a metodologia no convencional OMA obtm-se resultados menos precisos, diferindo
do comportamento linear esperado para as frequncias mais altas.
98

Isto ocorre pois, ao utilizar o MEScope, anlises a priori so feitas para garantir que a
excitao e, consequentemente, a resposta seja a obtida de forma ideal para a
identificao dos parmetros do modelo dinmico estrutural, enquanto ao utilizar o
software OMA a excitao feita de forma menos rigorosa, sem a anlise a priori de
banda de frequncia de excitao da estrutura, da amplitude da excitao, etc. Para
este ltimo caso apenas feito um tratamento estatstico simples, atravs da utilizao
de um nmero de ensaios maior que o geralmente utilizado na metodologia
convencional de anlise modal.

5.4.1 Identificao de parmetros modais da esrtutura ensaiada

Em uma segunda etapa os ensaios sem interao fluido-estrutura foram realizados


utilizando um excitador eletromecnico (shaker). Isto foi feito para fins de padronizao,
uma vez que os ensaios com interao fluido estrutura no poderiam ser realizados
utilizando o martelo instrumentado. Alm disso, todos os ensaios de anlise modal
experimental utilizando o shaker foram realizados processados por meio do software
MEScope.

Tendo sido obtidos os valores de frequncias naturais da estrutura para diferentes


nveis de carga axial, utilizou-se a rotina computacional implementada em Matlab para a
identificao da carga axial atravs do procedimento inverso.

As tabelas 5.7, 5.8, 5.9 e 5.10 apresentam, respectivamente, os resultados obtidos pelo
procedimento de anlise modal experimental para as seguintes situaes: estrutura
birotulada, sem efeito de IFE; estrutura biengastada sem efeitos de IFE; estrutura
rotulada, com efeito de IFE, e; estrutura biengastada, com efeito de IFE.

Ao comparar a tabela 5.7 com a tablela 5.9 e a tabela 5.8 com a tabela 5.10 pode-se
notar o efeito da massa adicionada ao sistema, o que provoca a reduo dos valores
das frequncias naturais do sistema, uma vez que a frequncia natural inversamente
proporcional massa da estrutura.

Considerando ainda a relao evidenciada por Bahra e Greening (Equao 5.1) entre a
frequncia natural e a carga axial aplicada a uma viga, que deve ser linear, foram
traados os grficos de frequncia versus carga axial, apresentados nas figuras 5.13 e
5.14, para a primeira frequncia natural.
99

Exceto pelo grfico da viga birotulada sem efeito de interao fluido-estrutura, foi
possvel notar o comportamento linear esperado. Os desvios encontrados para a
condio birotulada sem efeito de interao fluido-estrutura se devem a efeitos no
controlados na realizao das medies.

15,00 38,00
ME'scope
37,00 OMA
14,00 Linear (ME'scope)
36,00 y = 0,0008x + 32,849
Frequncia (Hz)

Frequncia (Hz)
R = 0,985
13,00 35,00
ME'scope
OMA 34,00
12,00 Linear (ME'scope)
y = 0,0006x + 11,903 33,00
R = 0,9883
11,00 32,00
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N) Carga axial (N)

(a) (b)
70,00 113,00
ME'scope
69,00 OMA 112,00
Linear (ME'scope) 111,00
68,00 y = 0,0011x + 63,701 110,00
R = 0,9582
Frequncia (Hz)

Frequncia (Hz)

67,00 109,00
66,00 108,00 ME'scope
107,00 OMA
65,00
Linear (ME'scope)
106,00
64,00 y = 0,0011x + 106,87
105,00 R = 0,9741
63,00 104,00
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N) Carga axial (N)

(c) (d)
167,00
166,00
165,00
164,00
163,00
162,00
Frequncia (Hz)

161,00
160,00
159,00 ME'scope
158,00 OMA
157,00 Linear (ME'scope)
156,00 y = 0,0008x + 161,64
155,00 R = 0,6221
154,00
0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N)

(e)
Figura 5.12 Resultados comparativos para as frequncias naturais obtidas segundo as
duas metodologias de anlise modal: MEScope (Vibrant Technology) e OMA (Bruel &
100

Kjaer): (a) primeira frequncia natural; (b) segunda frequncia natural; (c) terceira
frequncia natural; (d) quarta frequncia natural; (e) quinta frequncia natural.

Tabela 5.7 Resultados obtidos da anlise modal experimental, sem efeito de IFE, para
a viga birotulada.

Freqs P = 1000 P = 2000 P = 3000 P = 4000 P = 5000


f1 8,091 9,340 10,189 10,214 10,993
f2 24,246 26,532 27,885 27,887 29,086
f3 51,459 53,969 55,483 55,485 56,895
f4 90,281 92,705 95,501 94,678 95,887
f5 138,02 140,53 142,31 142,32 143,97

Tabela 5.8 Resultados obtidos da anlise modal experimental, sem efeito de IFE, para
a viga biengastada.

Freqs P = 1000 P = 2000 P = 3000 P = 4000 P = 5000


f1 12,489 12,868 13,370 13,941 14,307
f2 33,919 34,431 35,125 35,915 35,916
f3 64,981 65,377 66,051 66,952 68,107
f4 107,760 107,910 108,170 109,490 70,883
f5 153,97 153,90 159,53 157,63 111,07

Tabela 5.9 Resultados obtidos da anlise modal experimental, com efeito de IFE, para
a viga birrotulada.

Freqs P = 1000 P = 2000 P = 3000 P = 4000 P = 5000


f1 5,5571 6,3342 6,9915 7,6288 8,2417
f2 18,408 19,356 20,304 22,155 23,935
f3 39,405 40,565 41,530 42,604 43,652
f4 69,145 70,337 71,398 72,560 73,792
f5 106,33 107,64 108,79 109,90 111,10
101

Tabela 5.10 Resultados obtidos da anlise modal experimental, com efeito de IFE,
para a viga biengastada.

Freqs P = 1000 P = 2000 P = 3000 P = 4000 P = 5000

f1 9,2994 9,7357 10,1269 10,5180 10,9380


f2 25,483 26,039 26,5975 27,156 27,838
f3 48,782 49,374 49,934 50,684 51,430
f4 81,568 82,082 82,555 83,504 84,279
f5 120,33 121,07 121,65 122,68 123,68

11,5

10,5

9,5 sem IFE


com IFE
(Hz)

8,5
Tendncia
7,5 Tendncia
6,5

5,5
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0
Carga axial (103 N)

Figura 5.13 Variao da primeira frequncia natural em funo da carga axial para a
estrutura birotulada.

15,0

14,0

13,0 sem IFE


12,0 com IFE
(Hz)

Tendncia
11,0
Tendncia
10,0

9,0
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0
Carga axial (103 N)

Figura 5.14 Variao da primeira frequncia natural em funo da carga axial para a
estrutura biengastada.
102

Captulo VI

IDENTIFICAO DE FORAS AXIAIS A PARTIR DE DADOS


EXPERIMENTAIS

Aps a validao da modelagem experimental, apresentada no captulo anterior, foram


feitos diversos ensaios para a identificao do comportamento vibratrio da estrutura a
ser estudada. Os resultados apresentados a seguir so um recorte dos inmeros
ensaios realizados em laboratrio.

6.1 Identificao determinstica sem efeito de IFE

Primeiramente, os resultados em frequncia obtidos para a viga biengastada sem efeito


de interao fluido-estrutura foram utilizados para a calibrao inicial do modelo
numrico. Este procedimento feito formulando um problema inverso em que se
conhece os valores das cargas axiais e busca-se encontrar valores de rigidez que
resultem no valor de frequncia natural observado no experimento. A rigidez da
estrutura foi ajustada a partir de inferncia no valor do mdulo de elasticidade do
material do tubo. Os resultados obtidos para este procedimento esto mostrados na
Tabela 6.1.

O valor utilizado para o mdulo de elasticidade foi o valor mdio encontrado para os
apresentados na Tabela 6.1, E = 1,8968 1011 N/m2.
103

Com o modelo ajustado foram utilizadas as rotinas computacionais implementadas em


Matlab para a identificao das cargas axiais a partir da metodologia determinstica,
sem a sem o efeito de IFE.

Tabela 6.1 Ajuste de modelo: mdulo de elasticidade do material da estrutura obtido


por resoluo de procedimento inverso.

P E
(N) (10 N/m2)
11

1000 1,9560
2000 1,8930
3000 1,8810
4000 1,9020
5000 1,8520

Os resultados obtidos pelo procedimento inverso de identificao so apresentados nas


Tabelas 6.2 e 6.3. A partir destes resultados pode-se observar boa concordncia entre
os valores esperados e os obtidos pelo procedimento inverso, para a condio
biengastada. Nota-se divergncia mais significativa entre estes resultados apenas para
o valor de carga mais baixo. Este fato pode ser justificado pela sensibilidade da
metodologia para pequenos valores de carga, situao em que os rudos intervenientes
no processo de identificao das frequncias naturais so mais pronunciados, o que foi
demonstrado ao analisar o quinto conjunto de teste numricos, apresentados na seo
4.3.

Entretanto, observam-se desvios mais significativos para a viga birrotulada. Alm dos
efeitos aleatrios inerentes no procedimento, foi observado que as rtulas do aparato
experimental sofreram desgaste com a repetio dos experimentos, fato que pode, ao
menos em parte, explicar estes desvios.

Atravs de um procedimento de otimizao, os valores das cargas axiais experimentais


foram fornecidos para se obter um valor de Kt otimizado. Os valores de rigidez
encontrados esto mostrados na Tabela 6.4. O valor utilizado foi a mdia dos valores
encontrados, Kt = 3,5092 106 N/rad.
104

Tabela 6.2 Resultados de identificao determinstica da carga axial para a estrutura


birotulada, sem efeito de IFE.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 3117,1 211,7
2000 4883,8 144,2
3000 6230,9 107,7
4000 6272,3 56,8
5000 7615,7 52,3

Tabela 6.3 Resultados da resoluo do problema inverso para a viga biengastada,


com diferentes valores de cargas axiais.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 1305,2 30,5
2000 1984,3 0,8
3000 2918,3 2,7
4000 4028,9 0,7
5000 4767,9 4,6

Ajustado novamente o modelo, foram identificados os valores de carga axial para a


situao birrotulada. Os novos valores obtidos para o carregamento esto mostrados na
Tabela 6.5.

Estes resultados evidenciam as variabilidades ocorridas na obteno da frequncia


natural experimental para as cargas 1000 e 3000, conforme discutido anteriormente e
apresentado na Figura 5.13.

Tabela 6.4 Valores obtidos para o procedimento de identificao da rigidez torcional


para o caso da simulao da viga birrotulada, sem efeito de IFE.

P Kt
6
(N) (10 N/rad)
1000 3,508136
2000 3,509754
3000 3,51063
4000 3,508526
5000 3,509258
105

Tabela 6.5 Valores de carga axial identificados aps ajuste de modelo com a incluso
de rigidez torcional para a viga birrotulada, sem efito de IFE.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 428,93 57,1
2000 2224,2 11,21
3000 9592,4 219,7
4000 3634,5 9,14
5000 4998,6 0,0

6.2 Identificao determinstica com efeito de IFE

Os procedimentos descritos na seo 6.2 foram repetidos para a estrutura submersa e


foi utilizado o modelo numrico de elementos finitos com a incluso do efeito de
interao fluido-estrutura.

As tabelas 6.6 e 6.7 apresentam os resultados das cargas axiais identificadas para as
condies biengastada e birrotulada, sendo indicados os erros obtidos em relao aos
valores exatos, que foram medidos com as clulas de carga. Nestes clculos, foram
consideradas as restries laterais: 1,0 104 P 1,0 104.

Tabela 6.6 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada com efeito
de IFE.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 2298,59 129,9
2000 3647,64 82,4
3000 4927,27 64,2
4000 6289,99 57,3
5000 7713,5 54,3
106

Tabela 6.7 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada e com
efeito de IFE.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 1071,81 7,18
2000 2113,3 5,7
3000 3092,16 3,1
4000 4113,61 2,8
5000 5258,57 5,2

Novamente observado que os resultados encontrados para a condio birotulada


esto bem prximos do valor esperando, enquanto os encontrados para a condio
birotulada indicam que a estrutura modelada numericamente tenha rigidez maior que a
esperada. Este fato pode ser justificado pela diminuio do atrito nas rtulas, devido a
presena da gua.

Mais uma vez o problema inverso para identificao da rigidez torcional foi montado
para se estimar a resistncia ao movimento de rotao nas juntas dos apoios. Os novos
valores de rigidez torcional so apresentados na Tabela 6.8.

Tabela 6.8 Valores de rigidez torcional otimizados para a a viga birotulada com efeito
de IFE.

P Kt
6
(N) (10 N/rad)
1000 3,506763
2000 3,509151
3000 3,512498
4000 3,518358
5000 3,530915

O valor mdio obtido a partir dos valores encontrados pelo procedimento inverso resulta
em em um valor de rigidez torcional Kt = 3,5076 106 N/rad. Nota-se que, de fato, este
valor inferior ao valor otimizado para a estrutura birotulada sem a presena de gua.

Ao utilizar este valor para a identiicao da carga axial aplicada a estrutura birotulada
foram obtidos os valores encontrados na Tabela 6.9. A prtir destes resultados pode-se
notar que com a utilizao do valor otimizado de Kt para a condio submersa foi
107

possvel obter valores mais prximos dos carregamentos esperados. Nota-se tambm
que a medida que a carga aumenta, a diferena entre o valor esperado e o valor obtido
tambm aumenta.

Tabela 6.9 Valores de carga axial identificados para a estrutura birotulada, com efeito
de IFE, com ajuste de rigidez torcional.

Valor Valor Diferena


esperado identificado (%)
1000 464,32 53,6
2000 1829,08 8,6
3000 3123,11 4,1
4000 4500,06 12,5
5000 5937,97 18,8

Este fato pode ser explicado pelo fato de que ao aumentar o carregamento axial,
aumenta-se o atrito na rtula, ou seja, aumenta o valor da rigidez torcional nos apoios.

6.3 Identificao estocstica sem efeito de IFE

Aps validao do algoritmo de Metropolis-Hastings e seu acoplamento com o algoritmo


de procedimento direto ajustado para a realizao dos procedimentos inverso
determinsticos, foram feitas simulaes para a gerao de amostras de carga axial,
levando-se em considerao as frequncias naturais obtidas experimentalmente
(tabelas 5.7 e 5.8).

As respostas obtidas pela inferncia estatstica so as funes densidade de


probabilidade da carga axial para cada uma das situaes, obtidas atravs do
procedimento de amostragem estocstico.

A Figura 6.1 apresenta as funes densidade de probabilidade para a estrutura


birrotulada, enquanto a Figura 6.2 apresenta os histogramas obtidos para a amostragem
da carga axial para as mesmas simulaes. A Figura 6.3 apresenta as funes
densidade de probabilidade para a estrutura biengastada, enquanto a Figura 6.4
apresenta os histogramas obtidos para a amostragem da carga axial para estas
simulaes.
108

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.1 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio birrotulada, sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N;
(d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
109

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.2 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio birrotulada,
sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
110

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.3 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio biengastada, sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000
N; (d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
111

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.4 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio biengastada,
sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
112

Nos grficos de funo densidade de probabilidade foram marcados os pontos de maior


ocorrncia na cadeia. Estes valores, bem como outros parmetros das amostras
obtidas, esto agrupados na Tabela 6.10.

Tabela 6.10 Mtricas para as amostras obtidas a partir dos dados experimentais para
a estrutura sem efeito de IFE.

ROTULADA ENGASTADA
P
(N) Mdia Desvio padro Mdia Desvio padro
() () () ()
1000 921,97 339,67 1520 692,34
2000 2276,67 655,13 2011,69 2783,81
3000 3584,07 741,22 2783,81 951,47
4000 3666,38 752,33 3973,66 966,87
5000 4833,24 676,30 4415,29 898,37

De forma geral, os resultados obtidos so considerados satisfatrios. Da mesma forma


que para o caso determinstico, o resultado para a situao birrotulada com P = 1000 N
foi o nico caso em que os valores mais frequentes da amostra (centrados em P = 601
N) tiveram maior desvio em relao carga experimental. Porm, foi evidenciado nas
sees anteriores que isto se d em funo de erros de medio da carga axial
experimental e efeitos inerentes ao processo de medio.

Embora os valores esperados para as amostras se encontrem em boa concordncia


com os valores de cargas experimentais, a varincia das FDP resultantes da
identificao utilizando a metodologia estocstica apresentam altos valores de
disperso.

As tabelas 6.11 e 6.12 apresentam comparaes entre a carga axial experimental e o


valor de maior frequncia das amostras obtidas pelo procedimento de identificao
estocstico, para as situaes birrotulada e biengastada, respectivamente.
113

Tabela 6.11 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
birotulada.

P exp. P timo Diferena


(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 921,97 7,8
2000 2276,67 13,8
3000 3584,07 19,5
4000 3666,38 8,3
5000 4833,24 3,3

Tabela 6.12 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
biengastada.

P exp. P timo Diferena


(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 1520,4 52,0
2000 2011,69 0,6
3000 2783,81 7,2
4000 3973,66 0,7
5000 4415,29 11,7

6.4 Identificao estocstica com efeito de IFE

Utilizando o algoritmo de Metropolis-Hastings com o modelo incluindo o efeito de


interao fluido-estrutura e os resultados apresentados nas tabelas 6.4 e 6.5 foram
geradas cadeias de Markov para a carga axial. A partir destas amostras foram gerados
os histogramas apresentados nas figuras 6.9 e 6.11. Nota-se a partir destes resultados
que, de forma semelhante aos apresentados na seo anterior, houve variabilidades na
identificao das cargas axiais experimentais. Entretanto, em todos os casos, os
suportes das FDP obtidas, apresentadas nas figuras 6.8 e 6.10, englobam os valores
das cargas axiais experimentais.
114

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.5 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio birrotulada, com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N;
(d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
115

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.6 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio birrotulada,
com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
116

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.7 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio biengastada, com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000
N; (d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
117

(a) (b)

(c) (d)

(e)
Figura 6.8 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio biengastada,
com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.

As tabelas 6.13 e 6.14 apresentam comparaes entre os valores das cargas axiais
efetivamente aplicadas nos experimentos e os valores de maior recorrncia para as
amostras geradas a partir da metodologia estocstica.
118

Tabela 6.13 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
birrotulada, com efeito de IFE.
P exp. P timo Diferena
(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 622 37,8
2000 1839 8,1
3000 3033 1,1
4000 4550 13,8
5000 5550 11,0

Tabela 6.14 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
biengastada, com efeito de IFE.
P exp. P timo Diferena
(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 1152 15,2
2000 2151 7,6
3000 2753 8,2
4000 4220 5,5
5000 5096 1,9

A partir destes resultados nota-se boa concordncia entre os dados de maior frequncia
relativa para as simulaes com os dados de carga axial experimental. Mais uma vez, a
condio birrotulada com a menor carga foi a que apresentou maiores diferenas.

Em ambos os casos, as respostas apresentam grandes disperses, como pode ser visto
atravs dos valores de desvio-padro, apresentados nas Tabela 6.15.

De forma geral, os resultados, tanto determinsticos, quanto estocstico apresentam boa


concordndia na identificao das cargas axiais. Para ambas as metodologias os
valores de carga axial foram identificados com maior preciso para a viga na condio
biengastada. Os maiores erros de identificao ocorreram para a viga na condio
birrotulada, sob carregamentos de menor magnitude.
119

Tabelas 6.15 Mtricas para as amostras simuladas para a modelagem estocstica


com incluso de efeito de interao fluido-estrutura.

ROTULADA ENGASTADA
P
(N) Mdia Desvio padro Mdia Desvio padro
() () () ()
1000 921,97 339,67 1520,40 692,34
2000 2276,67 655,13 2011,69 864,88
3000 3584,07 741,22 2783,81 951,47
4000 3666,38 752,33 3973,66 966,87
5000 4833,24 676,30 4415,29 898,37

As amostras obtidas pela metodologia bayesiana mostram que a condio biengastada


a que mais apresenta variabilidade, sendo os resultados obtidos sempre com valores
de desvio-padro maiores que as situaes na condio birrotulada.

Desta anlise, o que se pode conjecturar que existam inconsistncias entre o modelo
numrico idealizado e a estrutura real para a situao birotulada. No modelo
experimental existe uma forte relao entre as condies de contorno e a carga axial.
120
121

Captulo VII

CONCLUSES E PERSPECTIVAS

De modo geral, o estudo reportado na presente tese indica a viabilidade do


procedimento de identificao de foras axiais a partir das frequncias naturais de vigas
submersas.

Parte significativa do esforo de pesquisa foi dedicada concepo de uma bancada


experimental que representasse, de forma adequada, as condies presentes em
situaes reais de engenharia de petrleo. Considera-se que este esforo tenha sido
bem sucedido, com a definio adequada dos dispositivos de suporte e de aplicao
das cargas axiais, e com a utilizao de instrumentao e procedimentos de
processamento de sinais vibratrios apropriados.

Outra parte expressiva do trabalho foi destinada produo de modelos numricos-


computacionais, baseados em elementos finitos, considerando influncias de cargas
axiais, flexibilidade dos apoios e interao fluido-estrutura sobre o comportamento
dinmico de vigas submersas. Estes modelos foram devidamente integrados aos
procedimentos de identificao paramtrica baseados em otimizao pela tcnica de
Evoluo Diferencial.

Especial ateno foi dada implementao de uma abordagem estocstica para


identificao das foras axiais, em complementao abordagem puramente
determinstica. Esta estratgia, que acompanha uma tendncia observada na
122

comunidade cientfica internacional, visa dar um tratamento sistemtico s influncias


de incertezas sobre o problema de identificao.

Ficou comprovado, por simulaes numricas, que resultados exatos de identificao de


cargas axial podem ser obtidos quando se tem condies ideais, nas quais o modelo
numrico representa de maneira exata o sistema real ensaiado em laboratrio.
Naturalmente, resultados menos precisos, porm considerados satisfatrios, foram
obtidos a partir da identificao com dados experimentais, quando foram consideradas
algumas das principais dificuldades existentes nas situaes prticas, a saber: i) rudos
experimentais e erros de identificao de frequncias naturais a partir de respostas
vibratrias; ii) inconsistncias entre os modelos numricos e o sistema experimental,
especialmente na modelagem das condies de contorno e da interao fluido-
estrutura.

Um fato importante a ser destacado que foi realizado um estudo acerca de dois
procedimentos distintos para identificao modal de estruturas submersas, a saber, um
procedimento tradicional baseado em ajuste de curvas de FRFs experimentais
implementado no programa MEScope e um procedimento baseado em Anlise Modal
Operacional (OMA). Este ltimo, que no requer medies da fora de excitao,
considerado particularmente bem adaptado a aplicaes a estruturas submarinas, nas
quais estas foras no podem ser medidas diretamente.

Pode-se concluir que os resultados so promissores e a continuao do trabalho de


pesquisa pode conduzir a melhorias dos resultados, sendo tambm possvel a
ampliao do escopo visando maior aproximao das condies dos ensaios com a
situao real das estruturas de interesse, porm so feitas as seguintes sugestes a
ttulo de perspectivas para continuao do estudo.

Primeiramente, sugere-se o aperfeioamento da bancada experimental para


minimizao de efeitos de corroso e melhoria das condies de vinculao. Devido
presena de diferentes tipos de metais (com valores diferentes de potenciais
eletroqumicos) em meio fluido, resultou em um processo corrosivo acelerado,
ocasionando a degenerao do aparato experimental.

Do ponto de vista numrico sugere-se o aperfeioamento dos modelos de elementos


finitos da estrutura sob interao fluido-estrutura, com representao tridimensional ao
invs da representao bidimensional.
123

Melhorias tambm podem ser obtidas por meio do aperfeioamento do procedimento de


identificao estocstica. Novos ensaios experimentais devem ser feitos para confirmar
os valores ad hodc adotados para varincia experimental observada nos valores de
frequncia natural, para sucessivas repeties do procedimento de anlise modal
experimental. Outra proposta seria modelar o problema estocstico com mltiplos
parmetros. Um dos parmetros que deve ser includo a rigidez torcional, tomando
como informaes a priori desta varivel, os valores obtidos pela abordagem
determinstica.
124
125

Captulo VIII

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