Cours1a PDF

Automatique linaire
chantillonne
Version 2008.2
Gonzalo Cabodevila
gonzalo.cabodevila@femto-st.fr
TDs : G. Cabodevila, D. Chappe, A. Janex, B. Lang
1re anne
Semestre jaune
AUT1 - Automatique
cole Nationale Suprieure de

Mcanique et des Microtechniques
26, chemin de lpitaphe
25030 Besanon cedex FRANCE
http://intranet-tice.ens2m.fr
2
Pr
eface
Le choix de lenseignement de lautomatique echantillonnee dès la première annee se fonde sur la constatation
que la majorite dentre vous ont acquis les bases de lautomatique lineaire pendant les classes preparatoires.
Celles et ceux pour qui cette hypothèse est fausse auront un peu de travail personnel supplementaire à fournir.
Les enseignants sont l`
a pour vous aider, nhesitez pas à poser des questions. Par ailleurs, la bibliothèque possède
quelques ouvrages de qualite tels que [1] et [2] sans oublier les techniques de lingenieur, accessibles en ligne.
Ce polycopie1 nest guère quun document vous epargnant la recopie de formules, la presence en cours est
indispensable. Enfin, je ne saurai que trop vous conseiller de lire dautres ouvrages traitant du meme sujet,
notamment [3], [4], [5] ou [6] (vous noterez une etrange ressemblance avec ce dernier ouvrage, cetait mon prof !).
Il existe aussi quelques ouvrages au format PDF disponibles gratuitement sur internet ([7], [8], [9], [10], [11])
que je vous conseille vivement de telecharger afin davoir une deuxième version des faits.
Le cours est organise sous la forme de 6 lecons aussi independantes que possible. Des rappels des notions utiles
pour la comprehension de la lecon seront faits au debut de chaque seance, neanmoins une relecture des notes
de cours (15mn) est indispensable.
Lhomme de science le sait bien, lui, que seule la

science, a pu, au fil des siècles, lui apporter lhorloge
pointeuse et le parcmètre automatique sans lesquels
il nest pas de bonheur terrestre possible.
Pierre Desproges
Extrait de Vivons heureux en attendant la mort
Peut-on, dans la vie, triper sur quoi que ce soit,

sans se faire un peu chier pour lapprendre ?
Pierre Foglia
1 Ce cours est r
edig
e avec LATEX, les transparents sont faits avec LATEX et le package Beamer. Les dessins sont issus de Matlab
et de Xfig ou Draw de Open Office.
3
4
Table des mati`
eres
1 Introduction 9
1.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Exemples dasservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Mise en uvre des asservissements numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Technologie des asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Echantillonnage et quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Le bruit de quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Periode dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.1 Le problème de la periode dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2 Le recouvrement de spectre avec les mains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.3 Bruit sur la derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.4 Choix de la periode dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Transform ee en z 25
2.1 Definition de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Proprietes de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Calcul de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Par la formule de definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2 Par la theorie des residus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Par lutilisation des tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Transformee inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Theorie des residus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.2 Par division polynomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.3 Par lutilisation des tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Transmittances echantillonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.1 Notions de schema bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.2 Transformee en z dun schema bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.3 Transformee dun système precede par un bloqueur dordre 0 . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.4 Transmittances echantillonnees de systèmes boucles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.5 Avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Analyse des syst` emes 37

3.1 Stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Conditions de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.2 Critère de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.3 Critère de Routh-Hurwitz applique sur la transformee en w . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.4 Avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Correspondance des plans z et p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Reponse impulsionnelle en fonction de la position des poles. . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Le lieu dEvans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Precision des systèmes echantillonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Erreur vis-` a-vis de la consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.2 Erreur vis-` a-vis de la perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3 Extension du raisonnement ` a tous types dentrees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5
6 `
TABLE DES MATIERES
3.4.4 Cycle limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Transposition des correcteurs analogiques 51

4.1 Les differentes approximations de la derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 Differences vers larrière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.2 Differences vers lavant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.3 Transformation bilineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.4 Avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 PID analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1 Rappel : Reglages de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2 P, PI, ou PID ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Le PID numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3.1 Reglages de Takahashi pour un regulateur PID numerique filtre . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Mise en uvre dun asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.1 Anti windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.2 Predicteur de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.3 Algorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5 Synth`
eses à temps d etablissement fini 65
5.1 Synthèse en z de correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.1 Exemple idiot... mais riche denseignements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Synthèses `
a temps detablissement fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.1 Synthèse ` a temps detablissement minimal absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2.2 Synthèse ` a temps detablissement minimal non absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2.3 Reponse pile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.4 Applications des synthèses ` a temps detablissement fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.5 Exemples de reponse pile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3 Resolution de lequation diophantienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6 M ethodes de commande avanc ees 77

6.1 Choix des p
oles en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2 Methode de Zdan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.2 Correcteur de Zdan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 Commande RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3.1 Synthèse de la loi de commande RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3.2 Choix des polyn omes Am , Bm et A0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.3.3 Cas particulier du correcteur RST : le correcteur serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Bibliographie 84
I Annexes 87
A Tables de transform
ees 89
B Travaux dirig
es 93
B.1 TD n1 : Frequence dechantillonnage et equations recurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B.2 TD n2 : Systèmes recurrents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
B.3 TD n3 : Asservissement numerique de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
B.4 TD n4 : Etude dun four electrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
B.5 TD n5 et 6 : Etude dun asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
B.6 TD n7 : Methode de Zdan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
B.7 TD n8 : Synthèse dun regulateur RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C Tutorial Matlab 105

Tutorial Matlab de Jouvencel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
`
TABLE DES MATIERES 7
D Annales 127
Devoir personnel Juin 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Examen final Juin 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Devoir personnel Juin 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8 `
TABLE DES MATIERES
Chapitre 1
Introduction
1.1 D
efinition
Lautomatique est la science qui traite de lanalyse et de la commande des systèmes dynamiques evoluant
avec le temps. En dautres mots de lautomatisation de taches par des machines fonctionnant sans intervention
humaine.
Wikipedia
Cest une partie dun ensemble plus vaste nomme cybernetique. Definie en 1947 par Norbert Wienner, la
cybernetique est la base de la robotique, de lautomatique, de lintelligence artificielle et de la theorie de
linformation.
1.2 Exemples dasservissements

1.2.1 Historique
Lhistoire de lautomatique demarre sans doute dès la prehistoire. En effet, le masque du sorcier prehistorique
est une première tentative de donner une vie propre à un objet inanime.
Le système souvent cite comme etant la première realisation dun correcteur automatique est la clepsydre de
Ktesibios (-270 av. J.C) (figure 1.1). Afin dameliorer le principe de lhorloge à eau, Ktesibios introduit un
reservoir supplementaire dans lequel le volume de liquide reste constant grace à un flotteur qui ferme lentree
du reservoir lorsque celui-ci est trop plein. En gros, cest une chasse deau moderne.
Fig. 1.1 Clepsydre de Ktesibios(-270 av. J.C., Alexandrie).
Lhorloge, des siècles plus tard, est encore un moteur de decouvertes dans le domaine de lautomatique.
Lechappement ` a ancre nest guère quun stabilisateur de frequence. Les developpements de lhorloge conduisent
alors `
a la creation dautomates extremement compliques. Citons, à titre dexemple, le canard de Vaucanson
9
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
(1709-1782) (figure 1.2) qui pouvait boire, se nourrir, caqueter, nager, digerer et defequer. Lidee de la pro-
grammation est nee ` a peu près `
a la meme epoque. En 1728, Jean-Philippe Falcon cree le premier metier à tisser
programmable par cartons perfores. Vaucanson realise un metier à tisser programme en 1745, et en 1801 le
celèbre metier `
a tisser automatique programmable de Joseph-Marie Jacquard.
Fig. 1.2 Canard de Vaucanson (' 1739).
Fig. 1.4 Cartes perforees, le debut de la program-

Fig. 1.3 Metier `
a tisser programmable. mation.
A la meme epoque dautres systèmes voient le jour, pousses par la revolution industrielle qui est en marche.
Denis Papin developpe la soupape de securite (figure 1.5) pour les systèmes fonctionnant à la vapeur et James
Watt invente le regulateur de vitesse à boule (figure 1.6).
Les realisations precedentes ne manquent pas dingeniosite, neanmoins il faudra attendre larrivee de lelectricite
puis de lelectronique pour voir apparatre les premiers correcteurs en tant que tels. Enfin, le developpement
des microprocesseurs puis celui des microcontroleurs permet aujourdhui de mettre en uvre des principes de
commande très elabores, notamment :
le pilotage de systèmes instables
les commandes robustes
lidentification en ligne
la commande de systèmes non lineaires
la commande predictive
...
1.2. EXEMPLES DASSERVISSEMENTS 11
Fig. 1.5 Soupape de securite de Denis Papin

(' 1679). Fig. 1.6 Regulateur de vitesse de Watt (1788).
Les figures 1.7 et 1.8 representent deux exemples de stabilisation de systèmes instables, les figures 1.9 et 1.10
representent quant à elles deux exemples de systèmes instables pour lesquels le correcteur na rien pu faire.
Dans les deux cas, le correcteur ny est pour rien. Une erreur humaine et une erreur de conception sont ` a
lorigine des deux problèmes.
Fig. 1.7 Fusee Ariane (ESA). Fig. 1.8 Avion de combat Rafale (Dassault).
Fig. 1.9 Fusee Ariane (ESA). Fig. 1.10 Centrale electrique de Tchernobyl.
Retenez encore quaujourdhui sur 100 systèmes meritant detre asservis :

10 le sont effectivement,
mais 9 sont mal asservis.

1.3. MISE EN UVRE DES ASSERVISSEMENTS NUMERIQUES 13
1.3 Mise en uvre des asservissements num
eriques
Le schema general dun asservissement analogique est represente en figure 1.11, sa transposition en commande
numerique est representee en figure 1.12.
Fig. 1.11 Système asservi lineaire continu.
Fig. 1.12 Système asservi lineaire echantillonne. (Ne cherchez pas les boites CAN et CNA sous simulink, elles nexistent
pas ! CAN est intrins`
eque en passant de continu `
aechantillonn
e, CNA sappelle en fait ZOH pour Zero Order Hold.)
Les avantages de lasservissement numerique sont nombreux, en voici quelques uns.
Realisation aisee de regulateurs complexes, lois de commande raffinees.

Facilite de mise en oeuvre de commandes anticipatrices (compensation par rapport ` a la consigne ou ` a
certaines perturbations).
Mise en oeuvre dalgorithmes de regulation sans equivalent analogique.
Insensibilite de la caracteristique entree-sortie du regulateur aux parasites, aux variations de temperature,
au vieillissement, etc.
Pas de dispersion des paramètres du regulateur en cas de fabrication en serie.
Prise en compte de defauts, des limites et comportements particuliers du système ` a regler (non linearites,
saturations) par simple programmation.
Linearisation autour dun point de fonctionnement ajustable.
Generateur de trajectoires integre.
Changement de correcteur souple et rapide.
Interface utilisateur conviviale.
Plusieurs systèmes corriges par un seul microprocesseur.
Il y a aussi quelques inconvenients quil convient de connatre pour mieux les contourner. Notamment lobserva-
tion discontinue de la grandeur reglee, le système est en boucle ouverte entre deux instants dechantillonnage.
Sans precautions particulières, le bouclage numerique insère des non linearites dans la boucle de regulation
dues :
`
a la quantification des convertisseurs,
`
a la precision de calcul finie du microprocesseur,
au procede dechantillonnage (recouvrement spectral).
Ces non linearites peuvent avoir un effet destabilisant (cycles limites) et introduisent des bruits supplementaires,
voire des battements. Un autre phenomène important est linsertion de retards purs dans la boucle de regulation
dus au temps de conversion analogique-numerique (A/N) et numerique-analogique (N/A) et au temps dexecution
de lalgorithme de regulation, or les retards purs sont très destabilisants.
1.3.1 Technologie des asservissements

Le choix du support materiel dun asservissement numerique est evidemment fonction de lobjet contr ole. La
gamme de supports est vaste, pour fixer les idees voici trois systèmes complets.
Dans le cas de systèmes très complexes, necessitant plusieurs asservissements simultanes, des interfaces utili-
sateurs conviviales, le choix se porte sur des calculateurs industriels qui se presentent sous la forme dun rack
dans lequel on insère des cartes `
a microprocesseur et des cartes dentrees sorties. La puissance de calcul nest
pas limitee.
Fig. 1.14 Carte d acquisition haute densite. 96

Fig. 1.13 Kit de developpement sur Bus VME. voies analogiques 12 bits 3 Mech./s.
La programmation de ces systèmes fait appel à un système dexploitation multitache temps reel.
A linverse, pour des systèmes simples, un microcontroleur1 suffit. La programmation se fait alors en C ou en
Assembleur, les microcontr oleurs plus puissants acceptent sans problème un OS temps reel.
Fig. 1.15 Microcontroleur PIC.
Entre les deux, il existe des cartes de puissance intermediaire telle que la SSV DIL/NetPC DNP/5280. Celle-ci
possède 8Mo de ROM et 16 Mo de RAM (` a comparer aux 8192 mots de ROM et 368 octets de RAM dun PIC
1 Microcontr oleur = sur la m
eme puce microprocesseur+ p
eriph
eriques : horloges, entr
ees sorties binaires et analogiques, liaisons
numeriques, ...

1.3. MISE EN UVRE DES ASSERVISSEMENTS NUMERIQUES 15
16F877) ainsi que pratiquement tous les bus classiques (I2C, SPI, CAN et une interface Ethernet)
Fig. 1.16 Carte microcontroleur SSV DIL/NetPC DNP/5280.
Enfin, il existe les DSP : Digital Signal Processing, dedies au calcul rapide et flottant, plutot utilises dans des
applications necessitant du traitement du signal consequent.
Et pour finir, sachez que les PID industriels soit disant analogiques cachent un microcontroleur, cette technologie
permettant de realiser des constantes de temps impossibles à realiser en analogique. Mais aussi, de gerer des
alarmes, des saturations, des modes de defaut, etc.
Fig. 1.17 Regulateur analogique de type PID.

CAN
Afin de faire traiter le signal par un microprocesseur, il faut le lui rendre accessible, cest le role du convertisseur
analogique numerique. Plusieurs methodes de conversion existent2 .
Convertisseur `
a rampe numerique Convertisseur à pesees successives Convertisseur flash
lent, precis = rapide, moins precis
Fig. 1.18 Principes de conversion analogique numerique.
CNA
Le convertisseur numerique analogique le plus connu est fonde sur le principe du reseau R-2R comme illustre
sur la figure 1.19. Ce principe est très consommateur de surface de silicium, aussi la grande majorite des micro-
controleurs nen possèdent pas. Une autre methode de conversion consiste à utiliser le principe de modulation
en largeur dimpulsion (MLI, en anglais PWM). Le principe est de faire varier la valeur moyenne du signal de
sortie binaire (0 - 5V) en faisant varier la largeur de limpulsion. Un filtre RC filtrera les variations rapides,
ne laissant passer que les variations lentes soit le signal desire. Ce principe presente lenorme avantage de ne
demander quun bit de sortie du microcontr oleur par rapport à 16 bits pour un CNA classique !
Fig. 1.19 Convertisseur numerique Fig. 1.20 Signal module en modulation de largeur dimpulsion avant et
analogique de type reseau R-2R. après filtrage haute frequence.
2 dessins tir
es de : http ://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/electronic/adc.html
1.4. ECHANTILLONNAGE ET QUANTIFICATION 17
1.4 Echantillonnage et quantification
La figure 1.21 montre la difference fondamentale entre le signal analogique et le signal echantillonne et quantifie
que le microcontr
oleur percoit. Ce signal est en fait une suite de nombres codes sur n bits (typiquement 8 ` a
16 bits)
Fig. 1.21 Echantillonnage et quantification dun signal.
En observant le signal echantillonne et quantifie (en bas à droite de la figure 1.21), la tentation est grande de
vouloir sapprocher du signal analogique en essayant de faire du quasi-continu par un surdimensionnement
des deux paramètres principaux que sont la frequence dechantillonnage et le pas de quantification. Les deux
parties suivantes, je lespère, vous en dissuaderont.
1.4.1 Le bruit de quantification

a la dynamique du convertisseur, le rapport signal à bruit SN R3
Pour un signal sinusodal damplitude egale `
est de :
SN R = 6 n 4, 76
o`
u n est le nombre de bits du convertisseur
En pratique on choisit n tel que le rapport signal à bruit de lensemble ne soit pas trop diminue par la
quantification. Il existe des convertisseurs de : 8, 10, 12, 16, 24, 40 bits. Il existe aussi des convertisseurs ayant
une caracteristique logarithmique.
1.5 P
eriode d
echantillonnage
1.5.1 Le probl`
eme de la p
eriode d
echantillonnage
La figure 1.23 montre un meme signal echantillonne à plusieurs frequences, lorsque la periode dechantillonnage
Te est egale `
a la moitie de la frequence du signal, on voit quil devient impossible de reconstituer le signal
original.
En augmentant encore la periode dechantillonnage on tombe sur des aberrations comme illustre en figure 1.24.
3 SN R : Signal to Noise Ratio

Fig. 1.22 Bruit de quantification dun signal.
Fig. 1.23 Signaux echantillonnes à differentes frequences.
Fig. 1.24 Signal ostensiblement sous-echantillonne.

1.5. PERIODE
DECHANTILLONNAGE 19
1.5.2 Le recouvrement de spectre avec les mains
Sans entrer dans les detail du traitement du signal rappelons une constante des transformees usuelles, Laplace,
Fourier et bient ot z : le produit de fonctions temporelles est transforme en un produit de convolution dans
lespace operationnel. En particulier pour la transformee de Fourier :
F ourier
x(t) y(t) X(f ) Y (f ) (1.1)
F ourier
x(t) y(t) X(f ) Y (f ) (1.2)
La relation 1.1 est illustree en figure 1.25.
Fig. 1.25 Spectre dun signal echantillonne (echantillonnage parfait).
En fonction des valeurs relatives de Fmax et Fe on obtient deux types de spectres differents comme illustre en
figure 1.26.
Fig. 1.26 Phenomène de recouvrement de spectre.
Lorsque Fmax > Fe /2, il se produit le phenomène de recouvrement de spectre, à ne pas confondre avec le
repliement de spectre. Si ce phenomène se produit, il est alors impossible de reconstituer le signal original, do`
u
le theorème de Shannon :
Le th eor` eme de Shannon Toute fonction du temps f (t) possedant un spectre de frequence limitee ` a Fmax
peut etre transformee par echantillonnage periodique, de frequence Fe superieure ou egale `
a 2Fmax , sans aucune
perte dinformation.
Ce theorème nest quune limite infranchissable, dautre phenomènes vont intervenir bien avant dans le choix
de la periode dechantillonnage.
Notez que lidee dun spectre limite `
a Fmax est illusoire, tous les signaux en automatique ont un spectre infini.
On ne peut alors que minimiser ce phenomène de recouvrement de spectre. Il sera parfois necessaire dajouter
un filtre dit filtre anti-recouvrement ou filtre anti-repliement.
Le calcul de ce filtre meriterait un chapitre a` lui seul. Disons pour faire extremement simple, quil sagit le plus
souvent dun filtre electronique passe-bas du premier ordre dont la frequence de coupure est choisie entre Fmax
et Fe .
1.5.3 Bruit sur la d

eriv
ee
Le theorème de Shannon impose donc une periode dechantillonnage maximum, quen est-il de la periode
dechantillonnage minimum ? La figure 1.27 montre que si la periode dechantillonnage tend vers 0, la derivee
calculee par le taux de variation entre deux periodes dechantillonnage tend vers la derivee de la fonction.
df (t) f (t) f (t Te )
'
dt Te
Fig. 1.27 Difference entre derivee analogique et derivee numerique.
Ceci nest malheureusement vrai que dans le cas dun signal sans bruit. Or les signaux sont toujours entaches
de bruit et dans ce cas la proposition precedente nest plus vraie. Dans le cas dun signal en rampe, la figure
1.28 montre que lerreur sur le calcul de la derivee crot lorsque Te decrot.
Fig. 1.28 Influence de la periode dechantillonnage dans le cas de calculs de derivees en presence de bruit.
Ajoutez `
a cela le fait quune periode dechantillonnage très petite implique un microcontroleur très rapide et
donc co
uteux.

1.5. PERIODE
DECHANTILLONNAGE 21
1.5.4 Choix de la p
eriode d
echantillonnage
Les considerations precedentes montrent :
une limite fondamentale : le theorème de Shannon,
que lidee de surechantillonner provoque enormement de bruit sur le calcul des derivees et demande un
microcontroleur puissant donc cher.
Entre les deux, il existe un vaste choix de frequences dechantillonnage. Plusieurs auteurs proposent une for-
malisation de ce choix, le plus souvent quasi-empirique mais donnant de bons resultats du point de vue du
compromis precision - vitesse de calcul necessaire.
Sevely [3]
Yves choisit Te , la periode dechantillonnage telle quelle soit
2 2
Te
180 90

Te
9 4, 5
B
ulher [4]
Hansruedi choisit Te , la periode dechantillonnage telle quelle soit
5 fois plus petite que la constante de temps la plus rapide que lon veut contr
oler en boucle fermee

Te '
5
8 fois plus petite que la pseudo-periode, sil sagit de p
oles complexes conjugues
1 2
Te ' p
8 0 1 2
Crit`
ere fr
equentiel [9]
On choisit Fe , la frequence dechantillonnage telle quelle soit 6 à 24 fois plus grande que la frequence de coupure
du système. Soit pour un système dordre 1 :

Te
4
k
Pour un système dordre 2 : p2 +20 p+02
soit :
0.25 < 0 T < 1 = 0.7
0.4 < 0 T < 1.75 = 1
Exemple
Soit G(p) une fonction de transfert possedant 4 poles en boucle ouverte :
1
G(p) =
(1 + 1 p)(1 + 2 p)(1 + 3 p)(1 + 4 p)
Après mise en uvre de lasservissement vous esperez accelerer le système, la fonction de transfert devient donc
C(p)G(p) 1
F (p) = = 2 m p2 0 0
1 + C(p)G(p) (1 + 0 p + 0 2 )(1 + 3 p)(1 + 4 p)
Quelques valeurs numeriques pour fixer les idees :

0
3 = 1s,
0 = 1 rad.s1 et =0.43 (reglage classique ` a 20% de depassement),
0
on ne cherche pas à contr
oler 4 .
Fig. 1.29 Reponse dun second ordre echantillonne (mais pas quantifie !). Observez le retard introduit par
lechantillonnage.
Fig. 1.30 Comparaison des periodes dechantillonnages preconisees par differents auteurs.

1.5. PERIODE
DECHANTILLONNAGE 23
Fig. 1.31 Lieu des p oles en z en fonction de la periode dechantillonnage.

Te varie de 0.01s `
a 3s.
B uhler
Sevely
+ + + critère frequentiel
Chapitre 2
Transform
ee en z
2.1 D
efinition de la transform
ee en z
On appelle transformee en z dun signal f (t) la transformee de Laplace F ? (p) du signal echantillonne f ? (t),
dans laquelle on effectue la substitution
z = eTe p (2.1)
Notation : Z[F (p)] ou Z[f (t)]
Rappel : transformee de Laplace dun signal
Z
L[f (t)] = f (t)ept dt
0
le signal f (t) echantillonne secrit f ? (t) avec :
f ? (t) = f (t)Te (t)

P
avec Te = k= (t kTe ) k Z peigne de Dirac
Ainsi la transformee de Laplace du signal echantillonne est :

!
Z X
?
L[f (t)] = f (t) (t kTe ) ept dt
0 k=
Z
X
L[f ? (t)] = f (t)(t kTe )ept dt
k= 0

X
L[f ? (t)] = f (kTe )ekTe p
k=
la fonction f etant nulle pour tout t < 0,

X
F ? (p) = L[f ? (t)] = f (nTe )enTe p
n=0
Te p
puis en posant z = e

X
F (z) = f (nTe )z n (2.2)
n=0
Exemple :
f (t) = U (t) echelon dHeaviside

X X 1 z
F (z) = f (nTe )z n = z n = 1 + z 1 + z 2 + . . . = =
n=0 n=0
1 z 1 z1
Rappel : Somme dune suite geometrique :
premier terme qui y est moins premier terme qui ny est pas sur un moins la raison.
25
26 EN Z
CHAPITRE 2. TRANSFORMEE
2.2 Propri
et
es de la transform
ee en z
Comme la transformee en z est la transformee de Laplace suivie dun changement de variable, ses proprietes
se deduisent de celles de la transformee de Laplace.
Lin
earit
e
Z[af (t) + bg(t)] = aF (z) + bG(z) (2.3)
o`
u a et b sont des constantes
Translations r
eelles
Retard de k p
eriodes
Z[f (t kTe )U (t kTe )] = z k F (z) (2.4)
Notez loperateur retard z 1
Fig. 2.1 Illustration de la propriete du retard.
Avance de k p
eriodes
Z[f (t + kTe )U (t)] = z k F (z) z k F (0) z k1 F (Te ) z k2 F (2Te ) . . . zF ((k 1)Te )

" k1
#
X
k n
Z[f (t + kTe )U (t)] = z F (z) f (nTe )z (2.5)
n=0
Les valeurs initiales sont enlevees, sinon, le principe de causalite nest plus respecte.
Fig. 2.2 Illustration de la propriete de lavance.
Translation complexe
Z[eaTe f (t)] = Z[F (p + a)] = F (zeaTe ) (2.6)
ES
2.2. PROPRIET DE LA TRANSFORMEE
EN Z 27
Changement d
echelle en z
z
Z[an f (nTe )] = F ( ) (2.7)
a
Th
eor`
eme de la valeur finale
lim f ? (t) = lim f (nTe ) = lim (1 z 1 )F (z) (2.8)

t n z1
Th
eor`
eme de la valeur initiale
lim f ? (t) = lim f (nTe ) = lim F (z) (2.9)

t0 n0 z
Th
eor`
eme de la convolution discr`
ete
" #
X
Z f (kTe )g((n k)Te )] = F (z)G(z) (2.10)
k=0
Cest le theorème fondamental qui permet de transformer lequation de la sortie dun système,
en temporel : sortie = convolution de lentree avec la reponse impulsionnelle du système,
en z : sortie = produit de lentree avec la transmittance du système.
Multiplication par tk
d
Z [tf (t)] = Te z F (z) (2.11)
dz
Très utile pour demontrer la forme des signaux canoniques
Th
eor`
eme de sommation " #
n
X z
Z f (kTe ) = F (z) (2.12)
z1
k=0
Pour aller plus loin : Demontrez le theorème de la convolution discrète

28 EN Z
2.3 Calcul de la transform
ee en z
2.3.1 Par la formule de d
efinition

X
F (z) = f (nTe )z n (2.13)
n=0
Cette methode est souvent lourde à mettre en uvre.

Exemples :
f (t) = et

X 1 z
F (z) = enTe z n = 1 + eTe z 1 + e2Te z 2 + . . . = =
n=0
1 eTe z 1 z eTe
f (t) = t

X
X
X
F (z) = nTe z n = Te nz n = zTe nz n1
n=0 n=0 n=0

X d n d X n
= zTe z = zTe z
n=0
dz dz n=0
d 1 zTe z 2
= zTe 1
=
dz 1 z (1 z 1 )2
Te z
=
(z 1)2
2.3.2 Par la th
eorie des r
esidus
Cest la methode la plus à meme de traiter tous les cas ! Neanmoins elle implique la connaissance de la theorie
des residus. Elle nest donc donnee qu`
a titre informatif.

X F ()
F (z) = Residus
1 eTe z 1 =i
i
o`
u les i sont les p
oles de la fonction de transfert F (p)
Rappel : Theorie des residus. I X
f (z)dz = 2j Res

avec
dk1

1 k

Res(a) = lim (z a) f (z)
(k 1)! za dz k1
si le p
ole a est un p
ole simple dordre k
2.3.3 Par lutilisation des tables

Ce sera la methode utilisee dans le cadre de ce cours. Le plus souvent on possède la transformee de Laplace
du système. On procède à une decomposition en elements simples puis, à laide du tableau A.1 donne en page
90, on obtient la transformee en z. Notez que la connaissance des proprietes de la transformee en z est souvent
necessaire.
Rappel sur la d
ecomposition en
el
ements simples
On considère la fraction rationnelle reelle :
4p3
F =
(p2 + 1)(p + 1)3
La forme de sa decomposition en elements simples se deduit de la valeur et de la multiplicite de ses p
oles. Il
existe des reels a, b, c, d, e, f et un polyn
ome reel E tels que :
EN Z
2.3. CALCUL DE LA TRANSFORMEE 29
4p3 a b c (dp + e)
=E+ + + +
(p2 + 1)(p + 1)3 p + 1 (p + 1)2 (p + 1)3 (p2 + 1)
Il sagit desormais de determiner la valeur de chaque coefficient indetermine.
Le degre du numerateur de F est strictement inferieur au degre de son denominateur, donc E = 0.
On multiplie de part et dautre par (p + 1)3 et on fait p = 1 pour obtenir c = 2 .
De meme, on multiplie de part et dautre par (p2 + 1) et on fait p = pour obtenir d = 1 et e = 1.
On etudie ensuite la limite de limp pF (p) , ce qui donne a + d = 0 do` u a = 1.
Puis on calcule F (0) = 0 doù 0 = a + b + c + e et donc b = 4.
Verification, calculer par exemple F (1) = 1/4 .
Transformation en z
1
p+1 zezTe
Te
4 Te ze
(p+1)2 4 (ze Te )2
2
(p+1)3 ????
p1 p 1 z(zcos Te ) z sin Te
(p2 +1) = (p2 +1) (p2 +1) z 2 2z cos Te +1 z 2 2z cos Te +1
mais
1 at Te zeaTe
te
(p + a)2 (z eaTe )2
et
1 2 at 1 d
L t e = Z [tf (t)] = Te z F (z)
2 (p + a)3 dz
donc
T 2 eaT z z + eaT

Te zeaTe

at
d
Z t te = Te z = 3
dz (z eaTe )2 (z eaT )
4p3 Te zeTe

z
Z = + 4
(p2 + 1)(p + 1)3 z eTe (z eTe )2
2 aT
z z + eaT

T e
+ 3
(z eaT )
z(z cos Te ) z sin Te
+
z 2 2z cos Te + 1 z 2 2z cos Te + 1
30 EN Z
2.4 Transform
ee inverse
Il sagit, le plus souvent de revenir `
a loriginal temporel, soit pour tracer la sortie dun système echantillonne
soit pour retrouver lequation recurrente, dun correcteur pour limplanter dans le calculateur.
2.4.1 Th
eorie des r
esidus
Celle-ci nest donnee `
a titre informatif, elle ne sera jamais utilisee dans le cadre de ce cours. Cest la methode
la plus complexe à appliquer ` a la main, par contre elle est extremement simple à utiliser avec les logiciels de
calcul symbolique tels que Maple ou Mathematica. Cest en outre la plus apte à aller plus loin.
X
Residus z n1 F () =i

f (nTe ) =
i
o`
u les i sont les p
oles de la fonction de transfert F (z)
Exemple :
z z
F (z) =
zaz1
Il y a deux residus en z = a et en z = 1.
z 2 n1 1
Resz=1 = lim z =
z1 z a 1a
z 2 n1 an+1
Resz=a = lim z =
za z 1 a1
donc
1 an+1 1 an+1
F (nTe ) = + =
1a a1 1a
2.4.2 Par division polynomiale

On ne cherche alors que les premiers echantillons de la reponse dun système à une entree specifiee.
z
Exemple : original de z0.5
z z 0.5
z + 0.5 1 + 0.5z 1 + 0.25z 2 +
0 + 0.5 (2.14)
0.5 + 0.25z 1
0 + 0.25z 1
f ? (t) = (t) + 0.5(t Te ) + 0.25(t 2Te ) + donc f (0) = 1, f (T e) = 0.5, f (2Te ) = 0.25,
INVERSE
2.4. TRANSFORMEE 31
2.4.3 Par lutilisation des tables
Methode : decomposer F (z)
z en elements simples
Puis `
a laide du tableau A.1 donne en page 90 retrouver les originaux fi (t)
Developper F (z)
z en elements simples,
rechercher les racines du denominateur z1 , z2 , , zn ,
construire
F (z) C1 C2 C3 Cn
= + + + + ,
z z z1 z z2 z z3 z zn
revenir `
a
C1 z C2 z C3 z Cn z
F (z) = + + + + .
z z1 z z2 z z3 z zn
Puis en utilisant
1 z
Z = ak ,
za
on obtient :
f (kT ) = C1 z1k + C2 z2k + C3 z3k + + Cn znk .
Remarque : les zi peuvent etre complexes, mais sont complexes conjugues deux à deux.
En r
esum
e
Fig. 2.3 Ensemble des transformations.

32 EN Z
2.5 Transmittances
echantillonn
ees
2.5.1 Notions de sch
ema bloc
Rappels sur la r
eduction des sch
emas-blocs
Fig. 2.4 Operations fondamentales de reduction des graphes. Le schema de droite est equivalent à celui de
gauche.
Pour aller plus loin : Donner la fonction de transfert du système decrit à la figure 2.5.
ABDE+AGE
Fig. 2.5 Exercice : montrez que ce schema se reduit à un bloc de transmittance : (1+ABC)(1+DEF ).

2.5. TRANSMITTANCES ECHANTILLONN
EES 33
2.5.2 Transform
ee en z dun sch
ema bloc
La figure 2.6 decrit une partie de schema bloc en p, il sagit alors de transformer ce schema en un schema bloc
en z. La tentation est grande de transformer terme à terme, mais cest faux !
Fig. 2.6 Il est impossible de transformer un graphe en p en un graphe en z par transformation des differents
blocs !
G1 (p) G1 (z)
G2 (p) G2 (z)
G(p) = G1 (p)G2 (p) 9 G(z) = G1 (z)G2 (z)
Pour que cela soit vrai il faut que le signal entre G1 et G2 soit un signal echantillonne.
Les deux exemples suivants illustreront ce problème.
2.5.3 Transform
ee dun syst`
eme pr
ec
ed
e par un bloqueur dordre 0
On cherche la transformee en z du schema bloc donne en figure 2.7
Fig. 2.7 Transmittance continue precedee dun bloqueur dordre 0.
En premier lieu, il nous faut la transmittance en p du bloqueur dordre 0, ensuite nous verrons comment
determiner la transformee en z de lensemble.
Fonction de transfert dun bloqueur dordre 0
Rappel : La transformee de Laplace dun système est la transformee de Laplace de sa reponse impulsionnelle.
Si lon soumet un bloqueur dordre 0 `
a une impulsion, on obtient la sortie illustree en figure 2.8.
B0 (t) = U (t) U (t Te )
B0 (p) = U (p) U (p)eTe p
1 eTe p
B0 (p) =
p
34 EN Z
Fig. 2.8 Reponse impulsionnelle dun bloqueur dordre 0.
Calcul de la transform
ee dun syst`
eme pr
ec
ed
e par un bloqueur dordre 0
G(z) = Z L1 [B0 (p)G(p)]

Par souci de simplification decriture nous ecrirons :
G(z) = Z [B0 (p)G(p)]

donc
1 eTe p

G(z) = Z G(p)
p
G(p) eTe p

= Z G(p)
p p
En appliquant la linearite de la transformation puis le theorème du retard, on obtient :

Te p
G(p) e
G(z) = Z Z G(p)
p p

G(p)
= (1 z 1 )Z
p
do`
u

z1 G(p)
G(z) = Z
z p
Une table des transformees usuelles de systèmes precedes dun bloqueur dordre 0 est donnee dans le tableau
A.2 en page 91.
Pour aller plus loin : Verifier quelques lignes du tableau A.2
2.5.4 Transmittances
echantillonn
ees de syst`
emes boucl
es
Le problème pose en figure 2.9 est quil ny a pas dechantillonneur bloqueur entre la sortie s et la transmittance
H(p). Quà cela ne tienne, la transmittance en boucle fermee dun système secrit :
chane directe
BF =
1 + chane directe chane de retour
Ici
C(z)Z [B0 (p)G(p)]

BF (z) =
1 + C(z)Z [B0 (p)G(p)H(p)]

2.5. TRANSMITTANCES ECHANTILLONN
EES 35
Fig. 2.9 Système boucle echantillonne.
2.5.5 Avec Matlab

Matlab ne sait transformer quen utilisant une methode, ici : faire preceder le système dun bloqueur dordre 0.
>> Te=1; % d
efinition de la periode dechantillonnage
>> sys=tf([1],[1 1 0] ) % d
efinition du syst` eme continu
>> sysd=c2d(sys,Te, zoh); % transformee en z avec BOZ
>> present(sysd); % presentation du r
esultat
>> sysc=d2c(sysd,zoh); % transformee inverse avec BOZ
>> present(sysdp); % presentation du r
esultat
>> Te=1;
>> sys=tf([1],[1 1 0] )
Transfer function:
1
-------
s^2 + s
>> sysd=c2d(sys,Te, zoh);

>> present(sysd);
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
----------------------
z^2 - 1.368 z + 0.3679
Sampling time: 1
>> sysc=d2c(sysd,zoh);
>> present(sysc);
Transfer function:
-9.84e-016 s + 1
--------------------
s^2 + s + 1.776e-015
36 EN Z
Chapitre 3
Analyse des syst`

emes
Avant de faire une correction quelconque il faut analyser le système. Dans ce chapitre nous aborderons le lien
entre les p oles en p et les p oles en z afin de comprendre comment le système reagit à une entree de consigne
et dans quelle mesure il est possible de transformer cette reaction. Deux points sont fondamentaux, la stabilite
du système et sa precision. En effet on cherche toujours à ameliorer ces deux points lorsque lon asservit un
système.
Notez que ces analyses sont totalement independantes du fait que lon parle dun système en boucle ouverte
ou en boucle fermee. Hormis lanalyse de la stabilite par le critère de Nyquist (non aborde dans ce cours) qui
predit la stabilite dun système boucle par un retour unitaire, lensemble des autres points sappliquent sur une
fonction de transfert, celle-ci representant soit un système en boucle ouverte soit en boucle fermee.
3.1 Stabilit
e
Definition 1 Un système est dit stable si, ecarte de sa position de repos, celui-ci revient a
` cette position
lorsque la cause qui len a ecarte cesse.
D
efinition 2 Un système est dit stable si sa reponse `
a toute entree bornee est bornee.
Note : en appliquant ces definitions lintegrateur pur nest pas stable !
Fig. 3.1 Stabilite des systèmes au sens de Lyapounov [12] : illustration de la stabilite dune bille sur un profil.
37
38 `
CHAPITRE 3. ANALYSE DES SYSTEMES
3.1.1 Conditions de stabilit
e
Nous avons vu au 2.4.3 quun signal F (z) de la forme :
C1 z C2 z C3 z Cn z
F (z) = + + + +
z z1 z z2 z z3 z zn
avait pour original f (kTe ) de la forme :
f (kTe ) = C1 z1k + C2 z2k + C3 z3k + + Cn znk
les Ci et les zi etant complexes.
Pour que le système soit stable, il faut alors que :
lim f (kTe ) = 0
k
donc que :
|zi | < 1
En dautres termes, pour quun système soit stable, il faut et il suffit que les poles de la fonction de transfert
soient de module inferieur à 1.
Par abus de langage, nous inclurons dans lensemble des systèmes stables ceux ayant un ou plusieurs p oles en
1. 1
Pour connatre la stabilite dun système il suffit alors de calculer le module des poles du système. Ce calcul
est le plus souvent fastidieux voire impossible. Cest pourquoi, il existe des critères de stabilite ne faisant pas
directement le calcul des p oles mais qui permettent de savoir sils sont, ou pas, de module inferieur à 1.
Fig. 3.2 Zones o`

u les poles sont stables en p et en z.
3.1.2 Crit`
ere de Jury
N (z)
Soit H(z) = D(z) la fonction de transfert dun système echantillonne.
D(z) = a00 + a01 z + a02 z 2 + . . . + a0n z n

On construit la matrice de dimensions (n 1) (n + 1) suivante :

a00 a01 a02 a0n1 a0n

a10 a11 a12 a1n1 0

a20 a21 a22 0 0

.. .. .. ..

. . . .

an2
0 an2
1 an2
2 0 0
dont les elements sont definis comme suit :

1 Ceux-ci sont marginalement stables.

3.1. STABILITE 39

j
ajnjk

a0
pour 0 k n j 1

aj+1
j
= ajk

k anj

pour k > n j 1

0
Le polyn ome D(z) na aucun zero de module superieur à 1 si les n + 1 conditions suivantes sont respectees :
Pn 0
1. i=0 ai = D(1) > 0
n
2. (1)n i=0 (1)i a0i = (1)n D(1) > 0
P

3. a00 a0n < 0

4. aj0 ajnj > 0 pour j = 1, , n 2

Exemple :
D(z) = a00 + a01 z + a02 z 2 + a03 z 3

a00 a01 a02 a03

a10 a11 a12 0
Pn 0
1. i=0 ai = D(1) > 0
n
(1)n i=0 (1)i a0i = (1)n D(1) > 0
P
2.
0
3. a0 a03 < 0

4. a10 a12 > 0
Determiner les conditions de stabilite du système :

2z + 1
H(z) =
z 3 + 2z 2 + 4z + 7
3.1.3 Crit`
ere de Routh-Hurwitz appliqu
e sur la transform
ee en w
Transform ee en w La transformee en w est une transformation homographique qui fait correspondre exac-
tement linterieur du cercle unite au demi plan gauche du plan complexe.
z1 1+w
w= z=
z+1 1w
En appliquant la transformee en w au système, les racines en z de module inferieur à 1 sont transformees en

des racines `
a partie reelle negative, il suffit alors dappliquer le critère de Routh-Hurwitz sur la transformee en
w pour connatre le signe des racines du polynome considere et donc la stabilite du système.
40 `
Fig. 3.3 Illustration de la transformee homographique w.
Determiner les condition de stabilite du système par lapplication du critère de Routh sur la trans-
formee en w :
2z + 1
H(z) = 3
z + 2z 2 + 4z + 7
3.1.4 Avec Matlab

Ou tout autre logiciel de calcul numerique (Scilab, Octave...2 )
>> P=[1 2 4 7]; % d

efinition du polyn^
ome
>> abs(roots(P)) % calcul du module (abs) des racine (roots) de P
Il suffit de regarder si les modules de toutes les racines sont inferieurs à 1.
2 Logiciels gratuits !
3.2. CORRESPONDANCE DES PLANS Z ET P 41
3.2 Correspondance des plans z et p
Lobjectif est de determiner le type de comportement du système à la vue des poles du système traces dans le
plan complexe.
Etudions le lien entre un pole simple en p et son transforme par la transformation en z
P
oles simples
1 z

p+a z eaTe
Le p ole en eaTe
ole en a est transforme en un p
Laxe des reels en p est transforme en laxe des reels positifs en z. laxe des reels negatifs en z na pas de
correspondant en p.
Fig. 3.4 Transformation des poles simples de p vers z.
P
oles complexes conjugu
es
2
n b1 z+b0
G(p) = p2 +2n p+n
2 B0 G(z) = z 2 2(en Te ) cos(d Te )z+e2n Te
p
p1 , p1 = n d z1 , z1 = en Te cos(d Te ) e2n Te cos2 (d Te ) e2n Te
p
o`
u d = n 1 2 = en Te (cos(d Te ) sin(d Te ))
= en Te ed Te
(3.1)
Fig. 3.5 Transformation des poles complexes conjugues de p vers z.
G
en
eralisation Dans les deux cas nous avons bien la relation :
P
ole du système continu Pole du système echantillonne
(3.2)
pi zi = eTe pi
La figure 3.6 montre cette relation.
42 `
Fig. 3.6 Lieu des poles iso-amortissement.
3.2.1 R
eponse impulsionnelle en fonction de la position des p
oles.
Fig. 3.7 Reponses impulsionnelles des poles en fonction de leur position.
Fig. 3.8 Relation entre p

oles du système continu et ceux du système echantillonne.
3.3. LE LIEU DEVANS 43
3.3 Le lieu dEvans
3.3.1 D
efinition
Fig. 3.9 Le lieu dEvans : calcul des poles du système en boucle fermee par un gain k .
Le lieu dEvans est le lieu des poles de la fonction de transfert en boucle fermee lorsque le gain K varie de 0 `
a
linfini.
Ce lieu est donc un moyen de choisir un gain K pour obtenir, en boucle fermee, des performances pre-specifiees.
La construction du lieu est assez complexe et fait appel à 8 règles que vous trouverez dans [3]. La synthèse
de correcteurs à laide de cette methode est parfaitement possible mais demande un peu dexperience pour le
choix des poles et des zeros du correcteur. Neanmoins avec une methode de type try and error on arrive ` a
de bons resultats.
Exemple de code Matlab

>> sysd=zpk([],[0.1 0.9], 1, 1) %p
eriode d
echantillonnage = 1s
>> rlocus(sysd);
>> zgrid
3.3.2 Exemples
Tab. 3.1 Exemple 1
1
G(z) = (z0.1)(z0.9)
lorsque k est très faible les p oles en

BF sont proches de ceux en BO
lorsque k augmente, le système
accelère, les p
oles se rapprochent et
deviennent complexes conjugues
lorsque k depasse la valeur de 0.9, les
poles ont un module > 1, le système
est instable
44 `
Tab. 3.2 Exemple 2
z0.5
G(z) = (z0.1)(z0.9)

lorsque k augmente, le p ole en 0.9
tend vers le zero en 0.5, lautre p ole
tend vers
la limite de stabilite est obtenue pour
k = 1.39
Tab. 3.3 Exemple 3
z+0.5
G(z) = (z0.1)(z0.9)

lorsque k augmente, les p oles se rap-
prochent lun de lautre, puis de-
viennent complexes conjugues
lorsque k est très grand lun des p oles
tend vers le zero, lautre vers
3.3. LE LIEU DEVANS 45
Tab. 3.4 Exemple 4
(z+0.7)(z+0.2)
G(z) = (z0.1)(z0.9)
lorsque k est très faible les poles en

lorsque k augmente, les p oles se rap-
prochent lun de lautre, puis de-
viennent complexes conjugues
lorsque k est très grand les p oles en
BF tendent vers les zeros en BO.
Tab. 3.5 Exemple 5
(z+0.7)(z+0.2)
G(z) = (z0.1)(z0.5)(z0.9)
On retrouve les memes tendances que

pour les exemples precedents
les p
oles se rapprochent lun de lautre
avant de devenir complexes conjugues
lorsque k est très grand les poles en
BF tendent vers les zeros en BO ou
vers linfini.
46 `
3.4 Pr
ecision des syst`
emes
echantillonn
es
Fig. 3.10 Schema general pour letude de la precision des systèmes.
On considère le schema presente en figure 3.10. Calculons lerreur statique du système pour une entree w(z) en
echelon et une perturbation p(z) nulle.
3.4.1 Erreur vis-`

a-vis de la consigne
Lerreur est :
(z) = W (z) S(z)

= W (z) (z)C(z)G(z)
(z) [1 + C(z)G(z)] = W (z)
W (z)
(z) = 1 + C(z)G(z)
Calculons maintenant la limite de (nTe ) lorsque n
W (z)
lim ? (t) = lim (nTe ) = lim (1 z 1 )(z) = lim (1 z 1 )
t n z1 z1 1 + C(z)G(z)
Avec une entree en echelon unite
z
W (z) =
z1
on obtient :
z 1 1
lim (nTe ) = lim (1 z 1 ) = lim
n z1 z 1 1 + C(z)G(z) z1 1 + C(z)G(z)
lobjectif etant davoir une erreur statique nulle, il faut que
lim (nTe ) = 0
n
et par consequent que :

1
lim =0
1 + C(z)G(z)
z1
Supposons maintenant que C(z) ou G(z) possède un integrateur pur. La transmittance en boucle ouverte peut
secrire :
N (z) N (z)
C(z)G(z) = =
D(z) (z 1)D0 (z)
donc
1 1 (z 1)D0 (z)
lim = lim = lim =0
z1 1 + C(z)G(z) z1 1 + N (z) z1 (z 1)D 0 (z) + N (z)
(z1)D 0 (z)
Conclusion : pour quun système presente une erreur statique nulle pour une entree en echelon, il faut que
la transmittance en boucle ouverte presente au moins un int
egrateur pur.

3.4. PRECISION `
DES SYSTEMES
ECHANTILLONN
ES 47
3.4.2 Erreur vis-`
a-vis de la perturbation
Supposons cette fois que lentree W (z) est nulle et que la perturbation P (z) est un echelon unite.
Lerreur est :
(z) = W (z) S(z)

= P (z)G(z) (z)C(z)G(z)
(z)(1 + C(z)G(z)) = P (z)G(z)
z G(z) G(z)
lim (nTe ) = lim (1 z 1 ) = lim
n z1 z 1 1 + C(z)G(z) z1 1 + C(z)G(z)
Supposons que le système en boucle ouverte possède un seul integrateur pur et etudions les deux cas suivants
Cas 1 : lintegrateur pur est dans C(z).
Cas 2 : lintegrateur pur est dans G(z).
Dans les deux cas :
NG (z)
DG (z) NG (z)DC (z)
lim (nTe ) = lim NC (z) NG (z)
= lim
n z1 1+ z1 DC (z)DG (z) + NC (z)NG (z)
DC (z) DG (z)
Cas 1 : l integrateur pur est dans C(z). Cas 2 : lintegrateur pur est dans G(z).
NC (z) NG (z)
C(z) = 0 (z) G(z) = 0 (z)
(z 1)DC (z 1)DG
lim (nTe ) = lim (nTe ) =

n n
0
NG (z)(z 1)DC (z) NG (z)DC (z)
lim 0 lim 0 (z) + N (z)N (z)
z1 (z 1)D (z)DG (z) + NC (z)NG (z)
C
z1 DC (z)(z 1)DG C G
lim (nTe ) = 0 NG (z)DC (z)

n lim (nTe ) = lim 6= 0
n z1 NC (z)NG (z)
Conclusion : pour quun système presente une erreur statique nulle pour une perturbation en echelon, il
faut au moins un int
egrateur pur en amont de la perturbation.
3.4.3 Extension du raisonnement `

a tous types dentr
ees
Calcul de lerreur vis-`
a-vis de la consigne, le système etant soumis à une entree canonique quelconque de la
forme w(t) = tm donc :
A(z)
W (z) =
(z 1)m+1
o` ome en z nayant pas (z 1) en facteur.
u A(z) est un polyn
La transmittance en boucle ouverte peut secrire :
kN (z)
CG(z) =
(z 1)n D(z)
avec k le gain statique du système et N (z) et D(z) moniques3 .
3 Dont le coefficient de plus haut degr
e est 1.
48 `
Lexpression de lerreur est alors :
A(z) 1 A(z) 1
lim (nTe ) = lim (1 z 1 ) m+1
= lim (1 z 1 )
n z1 (z 1) 1 + CG(z) z1 (z 1)m+1 1 + kN (z)
(z1)n D(z)
soit :
(z 1)n A(z)D(z)
lim (nTe ) = lim
n z1 (z 1)m (z 1)n D(z) + kN (z)
Les valeurs de limn (nTe ) sont resumees dans le tableau 3.6.
Tab. 3.6 Erreur permanente en fonction de lentree et de la classe du système en labsence dentree de
perturbation.
classe du système echelon rampe parabole
=
nb dintegrateurs purs m=0 m=1 m=2
1
0 1+k
Te
1 0 k
Te ..
2 0 0 k
.
..
3 0 0 0 .
.. .. .. .. ..
. . . . .
Pour aller plus loin : Quelle est lerreur permanente du système 3.11 dans les conditions decrites ?
Fig. 3.11 Système soumis `

a une entree en rampe et une perturbation en echelon.

3.4. PRECISION `
DES SYSTEMES
ECHANTILLONN
ES 49
3.4.4 Cycle limite
Les resultats obtenus precedemment ne tiennent pas compte de la quantification du signal. Cette quantification
provoque une non linearite destabilisante et par consequent, un petite oscillation autour de la valeur finale
comme illustre en figure 3.12. La precision est alors fonction du pas de quantification.
Fig. 3.12 Cycle limite d

u à la quantification du signal.
Dans le cas de systèmes instables en boucle ouverte, le cycle limite, veritable oscillation entretenue est inevitable.
Par contre lamplitude de cette oscillation est controlable par le choix du pas de quantification.
50 `
Chapitre 4
Transposition des correcteurs

analogiques
Il est, a priori, dommage de synthetiser un correcteur analogique puis de le convertir en correcteur numerique.
Les methodes de synthèses numeriques abondent et donnent de meilleurs resultats en termes de performances
(robustesse, precision, rejet de perturbation). Neanmoins dans le cas o` u le correcteur analogique est dej` a
synthetise et quil ne sagit que de le transposer en numerique, la transformee bilineaire donnee ci-après se
revèle fort utile 1 .
Par ailleurs, cette methode de synthèse de correcteurs numeriques couplee à une methode de synthèse type
Ziegler-Nichols permet de synthetiser en quelques minutes un correcteur pour un système dont on ignore tout
ou presque et qui plus est, pratiquement sans comprendre lautomatique !
4.1 Les diff

erentes approximations de la d
eriv
ee
Fig. 4.1 Principe de calcul de la derivee par differences finies : differences vers lavant et vers larrière.
En introduisant loperateur retard q.
4.1.1 Diff
erences vers larri`
ere
dx x(t) x(t Te ) 1 q 1 q1
' = x(t) = x(t)
dt Te Te qTe
z1 1 Te z
Derivation : p Integration :
zTe p z1
Cela correspond `
a lapproximation :
1 z1
z = e Te p ' = p '
1 Te p zTe
1 La synth`
ese de correcteur analogiques sort du cadre de ce cours, reportez vous au poly dautomatique lin
eaire continue de B.
Lang
51
52 CHAPITRE 4. TRANSPOSITION DES CORRECTEURS ANALOGIQUES
Fig. 4.2 Transformee du domaine de stabilite en p.

Un système continu instable peut etre transforme en Fig. 4.3 Methode des rectangles : approximation
un système discret stable. par excès.
Calcul numerique de lintegrale :

Z t n
X
I= x( )d ' x(kTe )Te in = in1 + Te xn
0 k=1
4.1.2 Diff
erences vers lavant
dx x(t + Te ) x(t) q1
' = x(t)
dt Te Te
z1 1 Te
Te p z1
Cela correspond `
a lapproximation :
z1
z = eTe p ' 1 + Te p = p '
Te

Un système continu stable peut etre transforme en un Fig. 4.5 Methode des rectangles : approximation
système discret instable. par defaut.

Z t n1
X
I= x( )d ' x(kTe )Te in = in1 + Te xn1
0 k=0

4.1. LES DIFFERENTES
APPROXIMATIONS DE LA DERIV
EE 53
4.1.3 Transformation bilin
eaire
La derivee numerique est proche de la moyenne des derivees au point considere et au point precedent.

1 d x(t + T e) d x(t) x(t + Te ) x(t) dx(t) q + 1 q1
+ ' ' x(t)
2 dt dt Te dt 2 Te
dx 2 q1
' x(t)
dt Te q + 1
2 z1 1 Te z + 1
Te z + 1 p 2 z1
Cela correspond `
a lapproximation :
Te p Te p
e 2 1+ 2 + Te p
z = e Te p ' ' 2
Te p
'
e Te2 p 1 2 Te p
2

Les deux regions se correspondent rigoureusement. Fig. 4.7 Methode des trapèzes.

t n
x((k 1)Te ) + x(kTe )
Z X Te
I= x( )d ' Te in = in1 + (xn1 + xn )
0 2 2
k=1
Remarque : La transformation bilineaire introduit une distorsion des frequences. Cette distorsion peut etre
compensee `
a une pulsation donnee 1 par lutilisation de
1 z1
Derivation : p
tan(1 Te /2) z + 1
4.1.4 Avec Matlab

Seule la transformee bilineaire est directement implantee, les differences avant et arrière ne le sont pas !
>> Te=1;
>> sys=tf([1],[1 1 1] ) % d
efinition du syst` eme continu
>> sysd=c2d(sys,Te, tustin); % transformee en z par transformee bilin
eaire
>> present(sysd); % presentation du r
esultat
>> sysdp=c2d(sys,Te, prewarp, 2); % transformee bilin
eaire avec precompens
ee (f1=2rad/s)
>> present(sysdp); % presentation du r
esultat
>> sysdb=c2d(sys,Te, zoh); % transformee avec BOZ
>> present(sysdb); % presentation du r
esultat
>> W=logspace(-1, 0.5, 200);
>> bode(sys,r,sysd,y--,sysdp,gx,sysdb,k., W);
Fig. 4.8 Phenomène de distorsion de la transformation bilineaire.
Fig. 4.9 Comparaison des transformees en z dun point de vue frequentiel.

Système original analogique
.......... Transformee avec BOZ
Transformee bilineaire
+ + + Transformee bilineaire avec precompensation (en f = 2 rad/s.)
4.2. PID ANALOGIQUE 55
4.2 PID analogique
Tous les correcteurs analogiques sont transformables en correcteurs numeriques, le plus connu dentre eux etant
le PID.
4.2.1 Rappel : R
eglages de Ziegler-Nichols
Le correcteur PID secrit :
1
C(p) = K 1 + + Td p
Ti p
Tab. 4.1 Coefficients dun PID regle par les methodes de Ziegler-Nichols et Chien-Hrones-Reswick : essai
indiciel et methode du pompage.
Methode de pompage Methodes aperiodiques

Boucle fermee Boucle ouverte
Systèmes stables ou instables Systèmes stables, instables

en boucle ouverte ou integrateurs
Ziegler-Nichols Ziegler-Nichols Chien-Hrones-Reswick
Regulation ou Regulation ou
Poursuite Poursuite
Regulation Poursuite
1 1 1
P K = 0.5Kosc K= a K = 0.3 a K = 0.3 a
1 1 1
P.I K = 0.45Kosc K = 0.9 a K = 0.6 a K = 0.35 a
1
Ti = 0.83Tosc Ti = 3.3 Ti = 4 Ti = 1.2T ou 10
1 1 1
P.I.D K = 0.6Kosc K = 1.2 a K = 0.95 a K = 0.6 a
1
Ti = 0.5Tosc Ti = 2 Ti = 2.4 Ti = T ou 6
Td = 0.125Tosc Td = 0.5 Td = 0.42 Td = 0.5
Il faut ensuite transformer le correcteur analogique C(p) en un correcteur numerique par lune des methodes
de transformation vues precedemment (4.1 ou 2.5.3).
La transformee bilineaire est la plus utilisee et donne de bons resultats à condition de choisir une periode
dechantillonnage proche du quasi-continu, cest-à-dire les limites basses des valeurs communement admises
(voir fig. 1.30).
1 Si le syst`
eme `
a un comportement de type int
egrateur pur.
Le tableau 4.1 nest quun bref apercu de lensemble des reglages developpes par divers auteurs et qui sadaptent
a une majorite de systèmes. Pour des systèmes plus particuliers ou des reglages plus fins tenant compte des
`
caracteristiques de votre système, voyez les references [14] ou [13] qui proposent plus de 200 reglages !
4.2.2 P, PI, ou PID ?

Le choix est toujours un peu ambigue. Le principe de choix communement admis, qui sapplique dailleurs ` a
tous les choix de regulateur et correcteurs, est le principe du minimum : si un correcteur P donne les resultats
escomptes, on ne met pas un PI, moins encore un PID ! Les tableaux 4.2 et 4.3 donnent un critère de choix en
fonction de la reponse temporelle du système à un echelon dentree.
Notez la proposition de correcteur de type tout ou rien, qui fonctionne bien dans les cas ou la precision
requise est faible ou que le système supporte bien les fortes variations de commande. Si le système est en limite
de reglabilite par un PID, il faudra alors revoir la conception de la commande soit par des boucles imbriquees,
soit synthetiser un correcteur numerique fonde sur dautres approches.
Dernier point mais non le moindre sachez que les reglages de PID proposes, Ziegler-Nichols (voir page 55)
ou Takahashi (voir page 58) sont avant tout des reglages de r egulation et non pas dasservissement. En
dautres termes, ces reglages sont choisis lorsque lobjectif principal est dasservir une grandeur à une consigne
constante et detre insensible aux perturbations.
Tab. 4.2 choix dune methode de correction en fonction de lindice de reglabilite

Reglabilite T / > 20 10 à 20 5 à 10 2 à 5 <2
Regulateur Tout ou rien P PI PID limite du PID1
Tab. 4.3 choix dune methode de correction en fonction de lindice de reglabilite : cas des systèmes instables
Reglabilite a. 0.05 < a 0.05 < a < 0.1 0.1 < a < 0.2 0.2 < a < 0.5 a > 0.5
Regulateur Tout ou rien P PI PID limite du PID1
1 voir 4.4.2 page 60

4.3. LE PID NUMERIQUE 57
4.3 Le PID num
erique
En continu, la sortie dun PID secrit :

Zt
1 d
u(t) = kp (t) + ( )d + Td
Ti dt
0
Lequivalent en numerique secrit alors :

k
Te
X ( k )
k1
uk = kp k + j + Td
Ti j=0 Te

Te (k+1 2k + k1 )
uk+1 uk = kp k+1 k + k+1 + Td
Ti Te
(z 2 + z 1 )

Te
(z 1)U (z) = kp z 1 + z + Td
Ti Te
(z)
do`
u la transmittance du PID numerique
U (z) z kd z 1
(z) = kp + ki Te z 1 + Te z
Ce correcteur reste pedagogique, dans une application industrielle on preferera les formes suivantes :
Application industrielles des correcteurs PID

1. Laction derivee ideale provoque une forte augmentation du bruit hautes frequences, on utilise en pratique
une derivee filtree. Ceci conduit en discret au regulateur PID filtre :
U (z) z kd z 1
(z) = kp + ki Te z 1 + Te z
Le choix de est classiquement de 0.1
2. Lors dun changement de consigne de type echelon, la derivee du signal derreur entre la consigne et la
sortie est très grande (pratiquement une derivee dechelon soit un Dirac). La commande PID sur lecart va
engendrer une commande proportionnelle à la variation de lerreur via le module derivateur. Lamplitude
de cette commande risque detre inadmissible en pratique. Une solution pour limiter ce phenomène est
dappliquer laction derivee seulement sur la sortie du procede doù le PID avec la derivee sur la mesure
seule :
U (z) = kp (z) + ki Te
z
z1
(z) Tkd zz 1 Y (z)
e
3. Meme remarque que precedemment mais cette fois sur la partie proportionnelle do`
u le PID avec laction
proportionnelle et derivee sur la mesure seule :

z kd z 1
U (z) = ki Te
z1
(z) kp + T z Y (z)
e
Cette dernière solution est bien entendu la meilleure.

4.3.1 R
eglages de Takahashi pour un r
egulateur PID num
erique filtr
e
La forme du PID utilise est :
h i
U (z) = z
ki Te z1 (z) kp + kd z1
Te z Y (z) PI ou PID
U (z) = kp (z) P
dont les equations recurrentes sont :
kd
uk = uk1 + ki Te (ykc yk ) kp (yk1 yk ) Te (yk 2yk1 + yk2 ) PI ou PID
uk = kp (ykc yk ) P
Comme pour la methode de Ziegler-Nichols, il faut alors soumettre le système à lun des deux essais :
un essai indiciel qui donne les valeurs de et a,
un essai en boucle fermee avec un gain K : on augmente K jusqu` a Kosc valeur du gain pour laquelle
on obtient une oscillation entretenue de periode Tosc .
Tab. 4.4 Reglages de Takahashi pour un regulateur PID numerique filtre.
Methode de pompage Methodes aperiodiques

Boucle fermee Boucle ouverte
Systèmes stables ou instables Systèmes stables, instables

en boucle ouverte ou integrateurs
1
P kp = 0.5Kosc kp = a( +Te )
0.9
kp = 0.45Kosc 0.5ki Te kp = a( +0.5Te ) 0.5ki Te
P.I
ki = 0.54 Kosc
Tosc ki = 0.27
a( +0.5Te )2
1.2
kp = 0.6Kosc 0.5ki Te kp = a( +Te ) 0.5ki Te
P.I.D ki = 1.2 K osc
Tosc ki = 0.6
a( +0.5Te )2
3 0.5
kd = 40 Kosc Tosc kd = a
P
Ces reglages sont en fait les coefficients qui minimisent lerreur k0 |k |
4.4. MISE EN UVRE DUN ASSERVISSEMENT 59
4.4 Mise en uvre dun asservissement
4.4.1 Anti windup
Après application du correcteur precedent, la première imperfection qui apparat est due aux non linearites du
système et en particulier les saturations de lorgane de commande (amplificateur, vanne, ...).
En particulier lorsque lerreur est importante (demarrage par exemple), lintegrateur intègre une erreur grande
et donc sa sortie est très grande. Lorsque le système arrive à la valeur de consigne, lintegrateur est encore
plein et donc le système depasse largement cette valeur de consigne.
Fig. 4.10 Effet de labsence de saturation sur le terme integral.
Pour eviter ce phenomène deux methodes sont de loin les plus utilisees, souvent simultanement :
la mise en place dun generateur de trajectoire (ex : bras de robot), afin que le système ne quitte pas
son domaine de linearite.
la mise en place dun anti-windup qui limite la valeur stockee dans lintegrateur pur au maximum de
commande admissible par le système.
Fig. 4.11 PID classique avec anti-windup.

4.4.2 Pr
edicteur de Smith
Dans le cas de systèmes très retardes, ce qui arrive souvent dans les applications industrielles, les methodes
precedentes ne fonctionnent pas bien. En fait un reglage classique de PID conduit à un système plus lent en
boucle fermee quen boucle ouverte si le retard pur depasse la moitie de la constante de temps dominante.
Soit G(z) un système très retarde de la forme.
G(z) = G1 (z)z n
Le principe de synthèse est le suivant : on synthetise un correcteur C1 (z) pour le système non retarde G1 (z)
puis on adapte ce correcteur pour le système reel G(z).
Fig. 4.12 Schema ideal de correction de systèmes très retardes. Utopique car le retard pur nest pas dissociable
du reste de la transmittance du système.
Bien que totalement irrealisable en letat car le retard pur nest pas dissociable du reste de la transmittance
du système, calculons tout de meme la fonction de transfert du système presente en figure 4.12.
C1 (z) G1 (z) n
F (z) = z
1 + C1 (z) G1 (z)
En introduisant la transmittance G(z), on obtient :
C1 (z) G(z)
F (z) =
1 + C1 (z) G1 (z) C1 (z)G(z) + C1 (z)G(z)
C1 (z) G(z)
F (z) =
1 + C1 (z) G1 (z)(1 z n ) + C1 (z)G(z)
C1 (z)
1+(1z n )G1 (z)C1 (z) G(z)
F (z) = C1 (z)
1 + 1+(1zn )G1 (z)C1 (z) G(z)
qui est de la forme :

C(z)G(z)
F (z) =
1 + C(z)G(z)
En posant :
C1 (z)
C(z) =
1 + (1 z n )G1 (z)C1 (z)
C(z) est un correcteur est parfaitement realisable : voir schema 4.13.
Calcul de la boucle de retour du pr

edicteur de Smith avec Matlab
>> sysc=tf([1],[1 4 3 0]); % saisie de la fonction de transfert en p
>> sysd=c2d(sysc, 0.1, zoh); % transform
ee en z avec un BOZ et Te = 0.1
% sysr=z^(-20) soit 2s avec Te=0.1
>> sysr=tf([1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1],[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0], 0.1);
>> corr=sysr*sysd % retour = produit de la transformee du syst`
eme sans retard par (1-z^-n)
>> [nu, de]=tfdata(corr,v) % r
ecup
eration du num
erateur et du denominateur
Note : la mise en uvre dun predicteur de Smith implique de posseder un très bon modèle du système. Les
systèmes presentant des variations de paramètres ne peuvent pas etre corriges par ce type de correcteur.
Fig. 4.13 Schema dun predicteur de Smith.
Fig. 4.14 Performances dun predicteur de Smith.

4.4.3 Algorithme
Le cadencement dune routine dasservissement est donne en figure 4.15. Lors de la realisation du logiciel de
commande, deux points sont importants :
La minimisation du temps entre echantillonnage des capteurs et sortie des commandes. En effet, toute
la theorie de la commande echantillonnee suppose que ce temps est nul !
La minimisation des variations de periode dechantillonnage. L`
a encore, Te est suppose constant.
Fig. 4.15 Cadencement dune routine de regulation.
Le cas A de la figure 4.16 est presque ideal. Le cas B est le cas limite, le retard pur introduit par le temps de
calcul est de Te /2. Si le temps de calcul est vraiment trop important, il vaut mieux attendre le coup dhorloge
suivant pour envoyer la commande. Bien entendu ce cas introduit un retard pur dans le système qui doit etre
pris en compte au moment de la synthèse (cas C). Un peu dastuce permet presque toujours de se ramener au
cas D où tout ce qui peut etre pre-calcule pour la commande suivante lest juste après la sortie de la commande
en cours.
Fig. 4.16 Repartition du temps de calcul.

Fonction interruption PID( : void) : void

result : void
/* Mesure de la sortie */
yn CAN ;
/* Calcul de lerreur */
n wn yn ;
/* Calcul des termes du PID */
pn Kp n ;
dn Kd (n n1 ) ;
in in1 + Ki n ;
/* Calcul de la commande */
vn pn + dn + in ;
/* Modèle de lactionneur */
Si (vn Uinf ) Alors
un Uinf ; /* Commande reelle = saturation basse */
Sinon
Si (vn Usup ) Alors
un Usup ; /* Commande reelle = saturation haute */
Sinon
un vn ; /* Commande reelle = commande PID */
Fin Si
Fin Si
/* Sortie de la commande */
CNA un ;
/* Desaturation du terme integral */
in in + un vn ;
/* Mise `
a jour des variables */
n1 n ;
in1 in ;
Fin
Algorithme 1: Algorithme de PID classique avec anti-windup.

Chapitre 5
Synth`
eses `
a temps d
etablissement fini
5.1 Synth`
ese en z de correcteurs
5.1.1 Exemple idiot... mais riche denseignements
Soit `
a corriger un système G(z) :
(z 2)(z 0.5)
G(z) =
(z + 0.7)(z 0.8)(z 1)
On se propose de creer un correcteur parfait, cest-à-dire, la compensation parfaite du système par le correcteur
C(z) soit :
1 (z + 0.7)(z 0.8)(z 1)
C(z) = =
G(z) (z 2)(z 0.5)
Le système corrige en boucle ouverte devient donc :
1
C(z) G(z) = G(z) = 1
G(z)
Cest bien un système parfait, il est meme inutile de boucler ! Bien entendu cela ne peut pas fonctionner et ce
pour deux raisons.
Stabilit
e
S(z) (z + 0.7)(z 0.8)(z 1)
C(z) = =
E(z) (z 2)(z 0.5)
Inutile de se lancer dans une etude, le correcteur C(z) est ostensiblement instable à cause du pole en 2, donc
exterieur au cercle unite.
Causalit
e Etudions lequation recurrente de ce correcteur :
S(z) (z + 0.7)(z 0.8)(z 1)

C(z) = =
E(z) (z 2)(z 0.5)
donc
S(z)[(z 2)(z 0.5)] = E(z)[(z + 0.7)(z 0.8)(z 1)]
S(z)[z 2 2.5z + 1] = E(z)[z 3 1.1 z 2 0.46 z + 0.56]

En multipliant droite et gauche par z 2
S(z)[1 2.5z 1 + z 2 ] = E(z)[z 1.1 0.46 z 1 + 0.56z 2 ]

S(z) = E(z)[z 1.1 0.46 z 1 + 0.56z 2 ] + S(z)[2.5z 1 z 2 ]
En revenant `
a loriginal :
s(k) = e(k + 1) 1.1 e(k) 0.46 e(k 1) + 0.56e(k 2) + 2.5s(k 1) s(k 2)
65
66 `
CHAPITRE 5. SYNTHESES ` TEMPS DETABLISSEMENT
A FINI
s(k) est une fonction de la commande `
a linstant suivant e(k + 1) ! Ce correcteur nest pas causal, il est donc
impossible `
a realiser.
Les synthèses de correcteurs numeriques conduisent souvent à des correcteurs non causaux et/ ou instables, il
faut donc systematiquement verifier :
la causalite
la stabilite
La methode precedente ayant echoue, on se propose de realiser un autre correcteur pratiquement aussi ideal
que le precedent mais utilisant le bouclage.
C(z)G(z)
F (z) =
1 + C(z)G(z)
Fig. 5.1 Système boucle.
Premi`
ere tentative :
C(z)G(z)
F (z) = 1 =1
1 + C(z)G(z)
....1 = 0
Cest encore impossible !
Deuxi` eme tentative : La perfection etant impossible à atteindre, essayons de determiner un correcteur qui
rendrait le système corrige equivalent `
a un retard pur. La sortie suivrait parfaitement lentree mais decalee
dune periode dechantillonnage.
On resout donc :
C(z)G(z)
F (z) = = z 1
1 + C(z)G(z)
z 1
C(z) =
G(z)(1 z 1 )
Application numerique :
50.0 z 2 5.0 z 28.0
C(z) = 0.04
2.0 z 2 5.0 z + 2.0
causalite : oui
stabilit
e : non (p
oles en 0.5 et 2 !)
Le resultat de cette correction est presente en figure 5.2. Comme prevu le système est bien instable, mais
observez que la reponse continue du système passe bien par 1 aux instants dechantillonnage !
Essayons de formaliser un peu plus cette approche à laide des synthèses à temps detablissement fini.
`
5.2. SYNTHESES ` TEMPS DETABLISSEMENT
A FINI 67
Fig. 5.2 Reponse du système à un echelon.
5.2 Synth`
eses `
a temps d
etablissement fini
Un système est dit ` a temps detablissement fini lorsque son erreur ? (k) = 0 en un nombre fini de periodes
ome en t specifie (le plus souvent un echelon : t0 ).
dechantillonnage, lentree etant un polyn
(k)
Temps d
etablissement fini
Temps dtablissement infini
Fig. 5.3 Comparaison de lerreur permanente entre un système à temps detablissement fini ou infini.
D efinition Un système est dit ` a temps detablissement fini si lerreur ? (t) sannule en un nombre fini
dechantillons, pour une entree u(t) = tm specifiee.
Corollaire (z) est donc un polyn ome en z (donc pas une fraction rationnelle)1 .
La transformee en z de u(t) = tm est de la forme2 U (z) = (1zP1
(z)
ome en z de degre d m.
)m+1 avec P (z) polyn
F (z))
(z) = U (z) Y (z) = U (z) [1 F (z)] = P(1(z)(1
z 1 )m+1
(5.1)
O`
u F (z) est la transmittance en boucle fermee.
Pour que P(1z

(z)(1F (z))
ome il faut et il suffit que 1 F (z) contienne (1 z 1 )m+1 en facteur, donc
1 )m+1 soit un polyn
1 F (z) secrit sous la forme :
1 F (z) = (1 z 1 )m+1 K(z) (5.2)

1 Calculons (z) de la figure 5.3 par la formule de definition de la transform
ees en z (2.13)
(z)2 = 0 + 1 z1 + 2 z2 : cest bien un polynome.
voir eq. 2.11 page 27
68 `
A FINI
o`
u K(z) est un polyn
ome.
Pour verification, appliquons le theorème de la valeur finale :
P (z)(1 F (z)) P (z)(1 z 1 )m+1 K(z)

lim ? (t) = lim (1 z 1 )(z) = lim (1 z 1 ) 1
= lim (1 z 1 ) =0
t z1 z1 (1 z ) m+1 z1 (1 z 1 )m+1
5.2.1 Synth`
ese `
a temps d
etablissement minimal absolu
D
efinition a temps detablissement minimal lorsque le degre de (z) est minimal.
Un système est dit `
En reprenant les equations (5.1) et (5.2)
F (z))
(z) = P(1(z)(1
z 1 )m+1
= P (z)K(z)
Si K(z) = 1, alors le système est dit minimal absolu. Dans ce cas :
1 F (z) = (1 z 1 )m+1
(z) = P (z) = p0 + p1 z 1 + p2 z 2 + . . . + pm z m
Donc ? (t) sannule pour t = (m + 1)Te
Le correcteur C(z) est alors :
1 (1 z 1 )m+1
C(z) =
(1 z 1 )m+1 G(z)
Remarque 1 : Le correcteur compense les poles et les zeros de G(z) donc cette methode de commande ne
sapplique quaux systèmes ne possedant que des poles et des zeros stables !
Remarque 2 : seul ? (t) sannule, pas (t) !
Fig. 5.4 Lerreur echantillonnee est bien nulle mais lerreur continue ne lest pas.
5.2.2 Synth`
ese `
a temps d
etablissement minimal non absolu
Si le système modelise par G(z) possède des poles ou des zeros exterieurs au cercle unite, la synthèse à temps
detablissement minimal absolu nest plus applicable. La synthèse en temps detablissement minimal consiste
alors `
a chercher K(z) de degre minimal respectant les deux conditions suivantes :
1. F (z) doit posseder parmi ses racines les zeros de G(z) exterieurs au cercle unite
2. 1 F (z) doit posseder parmi ses racines les poles de G(z) exterieurs au cercle unite
Demonstration : posons
B + (z)B (z)
G(z) =
A+ (z)A (z)
u B + (z), B (z), A+ (z), A (z) sont des polynomes tels que :
o`
`
A FINI 69
B + (z) contient tous les zeros de G(z) interieurs au cercle unite (dits stables)

B (z) contient tous les zeros de G(z) exterieurs au cercle unite (dits instables)
ainsi que les retards purs du système
+
A (z) contient tous les p
oles de G(z) interieurs au cercle unite (stables)
oles de G(z) exterieurs au cercle unite (instables)
alors :
A+ (z)A (z) F (z)
C(z) =
B + (z)B (z) 1 F (z)
Comme C(z) ne peut pas contenir B (z) au denominateur (poles instables) alors F (z) doit contenir en facteur la
partie instable B (z). De meme, C(z) ne peut pas contenir au numerateur A (z) (ce serait de la compensation
oles de G(z) instable !) donc 1 F (z) doit contenir en facteur A (z).
de p
Remarque : les p oles et zeros sur le cercle unite sont à considerer comme instables
le problème pose se ramène à la resolution de 3 equations :
F (z) = B (z)L(z) (non compensation des zeros instables par le correcteur) (5.3)
1 F (z) = A (z)J(z) (non compensation des poles instables par le correcteur) (5.4)
1 F (z) = (1 z 1 )m+1 K(z) (temps detablissement fini) (5.5)
qui se condense en :
F (z) = B (z)L(z) (5.6)

1 m+1 0
1 F (z) = (1 z ) A (z)K (z) (5.7)
K(z) = A (z)K 0 (z) (5.8)
Cela reviens `
a resoudre lequation diophantienne
(1 z 1 )m+1 A (z)K 0 (z) + B (z)L(z) = 1
Si la resolution donne
K(z) = A (z)K 0 (z) = k0 + k1 z 1 + k2 z 2 + +kn z n
alors
(z) = U (z)K(z) = 0 + 1 z 1 + 2 z 2 + + m+n z (m+n)
Le transitoire est bien de duree finie, mais de m + n + 1 periodes dechantillonnage.
70 `
A FINI
5.2.3 R
eponse pile
La reponse pile est un cas particulier des systèmes à temps detablissement minimal non absolu.
Definition Un système est dit `

a reponse pile lorsque la sortie continue atteint son regime permanent pour
une entree canonique en un nombre fini dechantillons.
Conditions Pour pouvoir realiser un correcteur à reponse pile pour une entree de type u(t) = tm , il faut que
le système presente au moins m integrateurs purs.
Fig. 5.5 Schema dun système à reponse pile.
La figure 5.5 montre un exemple classique avec les differents signaux. On veut, pour une entree en parabole ,
que la sortie soit une parabole. Le système presentant deux integrateurs purs, il faut que la sortie du correcteur
soit une constante au bout dun certain temps (le temps detablissement).
Puisque la sortie du correcteur est constante au bout du temps detablissement, cette sortie secrit :
W1 (z)
W (z) =
1 z 1
La sortie du système en boucle fermee est :
W1 (z) B + (z)B (z) U1 (z)

S(z) = = F (z)
1z 1 A (z)A0 (z)(1 z 1 )m
+ (1 z 1 )m+1 | {z }
| {z } | {z } | {z } FT en BF
sortie syst`
eme d ecompos e en m entr
ee en t
correcteur num, den et IT purs
Après simplification des termes en (1 z 1 ) la deuxième partie de legalite devient :
B + (z)B (z)
W1 (z) = U1 (z)F (z)
A+ (z)A0 (z)
0
A+ (z)A (z)
W1 (z) = U1 (z)F (z) +
B (z)B (z)
0
W1 , F, U1 , A+ , A , B + , B etant des polyn
omes, il vient immediatement que F secrit :
F (z) = B + (z)B (z)L(z)

o`
u L(z) est un polyn ome.
La synthèse revient donc `
a determiner deux polynomes L(z) et K(z) tels que :
0
1 F (z) = (1 z 1 )m+1 A K 0 (z) (5.9)
F (z) = B + (z)B (z)L(z) (5.10)
Soit `
a resoudre lequation diophantienne :
0
(1 z 1 )m+1 A K 0 (z) + B + (z)B (z)L(z) = 1 (5.11)
Le correcteur secrit alors :

`
A FINI 71
0
A+ (z)A (z)(1 z 1 )m+1 F (z)
C(z) = (5.12)
B + (z)B (z) 1 F (z)
0
A+ (z)A (z)(1 z 1 )m+1 B + (z)B (z)L(z)
= (5.13)
+
B (z)B (z) (1 z 1 )m+1 A0 K 0 (z)
A+ (z)L(z))
= (5.14)
K 0 (z)
5.2.4 Applications des synth`

eses `
a temps d
etablissement fini
Applications sur systèmes physiques
Rarissimes
Peu de systèmes restent lineaires avec de telles commandes
Electrotechnique
Applications sur systèmes informatifs
Plus courantes
Pas de physique, tout reste numerique donc pas de problème entre les instants dechantillonnage
Observateurs
Contr ole de systèmes dinformations
72 `
A FINI
5.2.5 Exemples de r
eponse pile
Le système continu etudie est :
5
T (p) =
p2 + 2p + 5
Pour Te =1s, sa transformee en z avec un bloqueur dordre 0 est :
0.9858z + 0.4557
T (z) =
z 2 + 0.3062z + 0.1353
Le correcteur pile, calcule pour avoir une erreur à lechelon dentree nulle est :
0.6937z 2 + 0.2124z + 0.09388

Cp (z) =
z 2 0.6839z 0.3161
Le correcteur pour avoir un temps detablissement minimal est :
z 2 + 0.3062z + 0.1353
Cem (z) =
0.9858z 2 0.5302z 0.4557
Reponse pile Reponse à temps detablissement minimal
Fig. 5.6 Comparaison des commandes et sorties pour un correcteur pile et à temps detablissement mini-
mum : Te =0.5s.
Reponse pile Reponse à temps detablissement minimal
Fig. 5.7 Comparaison des commandes et sorties pour un correcteur pile et à temps detablissement mini-
mum : Te =1s.

5.3. RESOLUTION
DE LEQUATION DIOPHANTIENNE 73
5.3 R
esolution de l
equation diophantienne
Quelle que soit la methode adoptee pour le calcul du correcteur (Zdan, pile RST, ...), cela revient à la resolution
dune equation diophantienne de la forme :
AX + BY = C
o` omes en z 1
u : A, X, B, Y et C sont des polyn
Cette equation nadmet de solutions que ssi :
dX + dY + 1 = max{dAX, dBY, dC, } (5.15)
Sil existe une solution alors :
dX dB 1
dY dA 1
Ces conditions etant respectees, deux cas peuvent se presenter :
lequation est lequation est

regulière non regulière
dC < dA + dB dC dA + dB
Solution minimale en X Solution minimale en Y
dX = dB 1 dX = dB 1 dX = max{(dC dA), (dB 1)}
dY = dA 1 dY = max{(dC dB), (dA 1)} dY = dA 1
Soit
(a0 +a1 z 1 + +an z n )(x0 +x1 z 1 + +xk z k )+(b0 +b1 z 1 + +bm z m )(y0 +y1 z 1 + +yl z l ) = c0 +c1 z 1 + +cp z p
u p n + sup(k, l)
o`
Par identification terme `

a terme :

a0 x0 + b0 y0 = c0

a x +a x +b y +b y =c
1 0 0 1 1 0 0 1 1

a2 x0 + a1 x1 + a0 x2 + b2 y0 + b1 y1 + b0 y2 = c2

soit sous forme matricielle :

74 `
A FINI

b0 0 0
a

0 0 0

..

..
a1 a0 . b1 b0 .

c0

.. .. ..

a2 a1 . 0 b2 b1 . 0 x0

.

. .. .. ..

. .. .
.. ..

. . . a0 . b2 b0

. .
..
..

..

an . a1 . b1 xk .

max(n + k, m + l) + 1 =

.. ..

0 an . . y0 cp

.
. .. .. .. .. ..
. 0

. . . bm . .

..

.. ..

yl

.

0 an . .

. .. .. .. ..
.. 0

. .

. .

0 0

0 bm

| {z }| {z }
k+1 l+1
Pour que cette matrice soit inversible, il faut que
max(n + k, m + l) + 1 = k + l + 1
Ce qui correspond ` a lequation 5.15. Si toutefois cette dernière condition est respectee mais que le determinant
de A est nul, cest que les polyn omes A et B ne sont pas premiers entre eux.
Exemple 1 Soit `
a resoudre :
(1 + 2z 1 3z 2 z 3 )X + (0.5 + 0.01z 1 )Y = 0.7z 2 + 0.9z 3 + z 4
dC ? dA + dB 1 (5.16)
4 > 3+11 (5.17)
lequation est non regulière. On choisi la première forme :
dY = dA 1 = 2
dX = max{(dC dA)}, (dB 1) = max{(4 3, 0)} = 1
(1 + 2z 1 3z 2 z 3 )(x0 + x1 z 1 ) + (0.5 + 0.01z 1 )(y0 + y1 z 1 + y2 z 2 ) = 0.7z 2 + 0.9z 3 + z 4


1 0 0.5 0 0 x0 0

2 1 0.01 0.5 0 x 0
1

3 0.01 0.5 y0 = 0.7

2 0

1 3

0 0 0.01 y 0.9
1

0 1 0 0 0 y2 1

x 2.2930
0
1.0000

x1

= 4.5860

y0

7.0803

y1

y2 19.2996

5.3. RESOLUTION
DE LEQUATION DIOPHANTIENNE 75
Si on avais choisi le deuxième forme :
dX = dB 1 = 0
dY = max{(dC dB)}, (dA 1) = max{(4 1, 2)} = 3
(1 + 2z 1 3z 2 z 3 )(x0 ) + (0.5 + 0.01z 1 )(y0 + y1 z 1 + y2 z 2 + y3 z 3 ) = 0.7z 2 + 0.9z 3 + z 4

1 0.5 0 0 0 x0 0

2 0.01 0.5 0
0 y0 0

3 y1 =

0 0.01 0.5 0 0.7

1

0 0 0.01 0.5 y2 0.9

0 0 0 0 0.01 y3 1

x 0.4958
0

y0 0.9916

= 1.9634

y1

1.6140

y2

y3 0.8407
Exemple 2 Soit `
a resoudre :
(1 + 2z 1 3z 2 z 3 )X + (0.5 + 0.01z 1 )Y = 1
dC ? dA + dB 1 (5.18)
1 < 3+11 (5.19)
lequation est regulière donc :
dY = dA 1 = 2
dX = dB 1 = 0
(1 + 2z 1 3z 2 z 3 )(x0 ) + (2 + 3z 1 )(y0 + y1 z 1 + y2 z 2 ) = 1

1 2 0 0 x0 1

2 3 2 0 y 0
0 =

3

0 3 2 y1 0

1 0 0 3 y2 0

x0 0.7297

y0 0.8649
=
y1 0.5676

y2 0.2432
76 `
A FINI
Chapitre 6
M
ethodes de commande avanc
ees
6.1 Choix des p

oles en boucle ferm
ee
Cest un choix qui ne peut etre fonde que sur des considerations physiques, on nasservit pas de la meme
facon un avion de combat et un avion de ligne ! Quelques règles peuvent pourtant etre donnees, vous saurez les
adapter à votre cas particulier.
Si vous avez correctement choisi votre frequence dechantillonnage et que votre cahier des charges nest pas
utopique, les p
oles de la fonction de transfert en boucle ouverte sont à peu près dans la zone grisee de la figure
6.1.
Fig. 6.1 Emplacement des poles en boucle ouverte.
En boucle fermee, vous pouvez esperer accelerer le système dun facteur 3 à 10. Après cela, vous quitterez le
cadre de lhypothèse fondamentale de ce cours : le système est lineaire.
77
78
CHAPITRE 6. METHODES
DE COMMANDE AVANCEES
Fig. 6.2 Zones de placement des poles en boucle fermee à eviter.
Les poles du système en boucle fermee seront choisis en evitant les zones grisees de la figure 6.2. En voici les
raisons :
Pas trop proches du cercle unite. En effet une petit variation de modèle (vieillissement, variation de
masse, ...) pourrait engendrer une instabilite du système.
Pas trop proches du point 1. Sinon, vous ne diminuez pas le temps detablissement ou alors vous avez
mal choisi la frequence dechantillonnage.
Pas de facteur damortissement trop petit, cela conduit ` a des depassements importants de la consigne
et allonge le temps detablissement.
Pas de poles reels negatifs, car ces p
oles genèrent une oscillation amortie non souhaitable.
Un p
ole est très souvent utilise, le retard pur (en z = 0), pole le plus rapide.
Si vous respectez ces critères, vos p

oles en boucle fermee devraient etre dans la zone non grisee de la figure 6.2.
Nous parlons peu des zeros de la fonction de transfert. Non pas quils soient negligeables, bien au contraire ! Ils
ont une influence sur le comportement du système mais sont difficiles à controler. En fait leur controle demande
un correcteur un peu plus complexe. Deux methodes de synthèse vous sont proposees ci-après.
La première, la methode de Zdan, ne soccupe que des poles de la fonction de transfert en boucle fermee. En
presence de zeros, une première synthèse donne un correcteur aux performances assez eloignees du cahier des
charges que vous vous etes pose. Une deuxième synthèse tenant compte de ce premier resultat donne alors de
bonnes performances.
La methode RST, qui presente un degres de liberte supplementaire permet de placer les zeros aussi bien que
les p
oles.

6.2. METHODE DE ZDAN 79
6.2 M
ethode de Zdan
Les methodes ` a temps detablissement fini conduisent le plus souvent à des correcteurs qui genèrent des com-
mandes trop importantes. Tous comptes faits, on cherche rarement daussi bonnes performances pour le système
boucle. En general, une amelioration dun facteur 3 sur le temps detablissement et une erreur statique voire
de tranage nulle sont suffisantes, compte tenu des saturations du système.
La methode de Zdan propose de calculer un correcteur tel que le système en boucle fermee se comporte comme
un système du second ordre de pulsation propre n et de facteur damortissement donnes.
6.2.1 Principe
On impose au système boucle :
en regime transitoire : un comportement type second ordre (n et )
en regime permanent : erreur nulle pour une entree canonique u(t) = tm et eventuellement une erreur
donnee pour u1 (t) = tm+1 . Exemple : erreur nulle à lechelon, erreur specifiee pour une rampe.
a asservir est mise sous la forme suivante :1

La transmittance `
B + (z)B (z)
G(z) =
(1 z 1 )l A+ (z)A (z)
u B + (z), B (z), A+ (z), A (z) sont des polynomes tels que :
o`
B + (z) contient tous les zeros de G(z) interieurs au cercle unite (dits stables)
B (z) contient tous les zeros de G(z) exterieurs au cercle unite (dits instables)
ainsi que les retards purs du système
A+ (z) contient tous les p
oles de G(z) interieurs au cercle unite (stables)

oles de G(z) exterieurs au cercle unite (instables)
6.2.2 Correcteur de Zdan

Le correcteur est decompose en trois parties, sous la forme :
C(z) = C1 (z) C2 (z) C3 (z)
C1 (z) doit annuler lerreur permanente, compte tenu des l integrateurs purs dejà contenus dans G(z)
donc, en labsence de perturbations 2 :
1
C1 (z) =
(1 z 1 )m+1l
C2 (z) doit compenser les p

oles et les zeros stables de G(z)
donc :
A+ (z)
C2 (z) = +
B (z)
C3 (z) doit imposer le comportement en boucle fermee et comporte au moins autant de paramètres que de
specifications `
a satisfaire.
Posons :
1 (z)
C3 (z) =
2 (z)
1 (z) et 2 (z) seront choisis les plus courts possible de la forme :
1 La synth`
ese en z est parfaitement possible mais conduit `
a des erreurs faciles `
aeviter en utilisant la forme en z 1 .
2 En cas de perturbations, le nombre dint
egrateurs purs ne suis pas la formule donn ee. Reportez vous au 3.4.
80
4 paramètres 6 paramètres
1 1 2
1 (z) = kc (1 + 1 z ) kc (1 + 1 z + 2 z )
2 (z) = 0 + 1 z 1 0 + 1 z 1 + 2 z 2 )
La transmittance en boucle ouverte secrit alors :
B (z)1 (z)
C(z) G(z) = C1 (z) C2 (z) C3 (z) G(z) =
(1 z 1 )m+1 A (z)2 (z)
La transmittance en boucle fermee est :
C(z)G(z) NF (z)
F (z) = =
1 + C(z)G(z) DF (z)
En ecrivant legalite des denominateurs on obtient :
DF (z) = (1 z 1 )m+1 A (z)2 (z) + B (z)1 (z) (6.1)
Choix de DF (z) Comme indique precedemment, on cherche un comportement de type second ordre. Aussi,
DF (z) sera decompose en deux parties telles que :
DF (z) = (1 + p1 z 1 + p2 z 2 ) P 0 (z)
| {z } | {z }
p
oles dominants poles negligeables
p
2eTe cos(Te 1 2 )

p1 =
avec :
p2 = e2Te
Les poles negligeables seront choisis tels que |zi | < 0.1 et le plus souvent zi = 0 soit des retards purs. Leur
nombre est fonction de lequation 6.1. En effet, il doit y avoir egalite des degres des polynomes.
Resolution de l equation 6.1 Une fois lequation posee, le nombre de poles negligeables sobtient directe-
ment par lequation des degres de chaque membre. La resolution seffectue en identifiant les termes kc , i et i
en posant les egalites des termes de meme degre. Une methode de resolution plus longue mais plus systematique
est donnee au 5.3
Quelques remarques
Remarque 1 : En prenant DF (z) = 1 on retrouve le correcteur astatique.
Remarque 2 : Rien noblige `

a choisir un comportement en boucle fermee de type second ordre, ordre 1 ou 3 ou
n marchent aussi, on parle alors de methode du modèle.
Remarque 3 : En utilisant la decomposition en z 1 vous verrez apparatre les retards purs du système. Ceux-
ci ne sont pas compensables, en effet un système ayant n retards purs ne repondra jamais en moins de n
echantillons. A ce titre, les retards purs doivent figurer dans B (z) et se retrouveront dans la fonction de
transfert en boucle fermee : NF (z) = B (z)1 (z).
6.3. COMMANDE RST 81
6.3 Commande RST
Fig. 6.3 Principe de correcteur par correcteur RST. V(z) est une perturbation de charge, E(z) est une
perturbation de sortie.
La forme generale de la loi de commande dun correcteur de type RST est : (voir schema 6.3)
S(z)U (z) = T (z)W (z) R(z)Y (z) (6.2)

donc :
T (z) R(z)
U (z) = W (z) Y (z) (6.3)
S(z) S(z)
La sortie du système boucle est donnee par :
B(z) B(z)
Y (z) = U (z) + V (z) + E(z)
A(z) A(z)
Afin dalleger les notations, les arguments des polynomes ne seront plus notes.
En reecrivant (6.2) et (6.3),
S U (z) = T W (z) R Y (z) (6.4)

A Y (z) = B U (z) + B V (z) + A E(z) (6.5)
Explicitons U (z) :
AS U (z) = AT W (z) AR Y (z)

AS U (z) = AT W (z) BR U (z) BR V (z) AR E(z)
(AS + BR) U (z) = AT W (z) BR V (z) AR E(z)
AT BR AR
U (z) = W (z) V (z) E(z) (6.6)
AS + BR AS + BR AS + BR
et Y (z)
AS Y (z) = BS U (z) + BS V (z) + AS E(z) AR Y (z)

AS Y (z) = BT W (z) BR Y (z) + BS V (z) + AS E(z)
(AS + BR) Y (z) = BT W (z) + BS V (z) + AS E(z)
BT BS AS
Y (z) = W (z) V (z) E(z) (6.7)
AS + BR AS + BR AS + BR
82
6.3.1 Synth`
ese de la loi de commande RST
Synth` ese par placement de p oles On cherche une loi de commande U (z) telle que le système en boucle
fermee ait une fonction de transfert modèle donnee de la forme :
Bm (z)
Fm (z) =
Am (z)
or, daprès 6.7 et en supposant V = E = 0
BT
Y (z) = W (z) (6.8)
AS + BR
Il faut donc realiser :
BT Bm
= (6.9)
AS + BR Am
Compensation des z eros Afin de simplifier les calculs mais surtout afin dobtenir une fonction de transfert
dordre le plus faible possible, on cherche `
a compenser les poles et les zeros.
Posons :
B = B+B
o`
u:
B+ contient tous les zeros de G(z) interieurs au cercle unite (dits stables)
B contient tous les zeros de G(z) exterieurs ou sur le cercle unite (dits instables)
Note 1 : afin dobtenir ulterieurement S sous forme monique on prendra B + sous forme monique.
Note 2 : concernant les retards purs, ceux-ci etant impossibles à compenser ils font donc partie de B , car le
système ne peut reagir plus vite que son retard pur.
B ne pouvant etre en facteur de AS + BR (compensation interdite) il faut que B divise Bm , donc :
Bm = B Bm
0
B + peut etre un facteur de AS + BR (compensation permise) il devra dans ce cas diviser aussi S, donc :
S = B+S0
Reecrivons ces resultats, (6.9) devient :
B+BT B Bm
0
= (6.10)
B + (AS 0
+ B R) Am
en simplifiant :
0
T Bm
= (6.11)
AS 0 + B R Am
Ce qui implique que :
0
T = A0 B m (6.12)
0
AS + B R = A0 Am (6.13)
Où A0 est un polynome donne dit polyn ome observateur par analogie avec la commande par retour detat
(Cours commande avancee 2A).
Le polyn
ome caracteristique de la boucle fermee est alors :
AS + BR = B + A0 Am (6.14)
Remarque 1 : A0 contient les modes de la boucle fermee qui ne seront pas excites par le signal de commande,
par contre ces modes seront excites par une perturbation !
0
B Bm
0

Y BT BA0 Bm Bm
= = + = =
W E=V =0
AS + BR B A0 Am Am Am
Par contre :
AB + S 0 AS 0

Y AS
= = + =
E W =V =0
AS + BR B A0 Am A0 Am
6.3. COMMANDE RST 83
Remarque 2 :
0
AB 0

U AT AA0 Bm
= = + = + m
W E=V =0
AS + BR B A0 Am B Am
Les zeros stables du procede apparaissent comme des poles de la fonction de transfert de w vers u ce qui peut
etre nefaste (exemple p
oles stables `
a partie reelle negative).
Annulation de lerreur statique vis-` a-vis des perturbations Ce qui suit nest valable que pour une
perturbation E, si la perturbation est en V (voir schema 6.3), le raisonnement reste identique mais les IT pur
du système (l) ne peuvent etre pris en compte, car pour annuler lerreur lintegrateur doit etre situe entre
lentree de perturbation et lerreur.
La fonction de transfert de la boucle est :
BR BR
Fb = =
AS AS 0
Pour annuler une erreur statique dordre m il faut que Fb ait m+1 integrateurs purs (echelon : m=0, 1 IT pur).
La fonction de transfert du procede possède dejà l poles en z = 1 donc :
A(z) = (1 z 1 )l A+ A
oles en z = 1, il faut que S 0 soit de la forme :

Pour que Fb possède m+1 p
S 0 = (1 z 1 )m+ll S10 A+ A
lequation diophantienne (6.13) devient :
(1 z 1 )m+1 S10 A+ A + B R = A0 Am (6.15)
6.3.2 Choix des polyn

omes Am , Bm et A0
Am
Cest le denominateur de la fonction de transfert voulue. Il contient donc les poles voulus. Comme pour la
methode de Zdan, on les choisit plutot de la forme deux poles complexes conjugues dominants et n p oles
negligeables.
Bm
a encore comme pour la methode de Zdan, Bm doit contenir tous les retards purs du système à corriger. Il
L`
contient aussi tous les zeros dit instables, cest-à-dire exterieurs au cercle unite.
Bm peut aussi contenir dautres zeros, en particulier ceux qui, tout en etant interieurs au cercle unite, ont une
partie reelle negative. Sils sont compenses, donc au denominateur du correcteur, la commande du système
presentera une reponse indicielle alternee rapide, peu appreciee des systèmes (voir fig. 3.7 ).
A0
Le polyn ome dobservation A0 est, en general, choisi egal à 1, on a alors une dynamique identique en asservis-
sement et en regulation. On peut aussi le choisir de la forme (1 az 1 ). Dans ce cas, on filtre les perturbations,
la reaction de lasservissement sera plus douce mais plus longue.
6.3.3 Cas particulier du correcteur RST : le correcteur s

erie
En choisissant T = R on obtient le correcteur serie de la forme
R(z)
C(z) =
S(z)
En reprenant 6.12
0
R = T = A0 B m
Si on compense les p
oles stables du procede `
a laide de A0 le polynome dobservation :
A0 = A+
84
donc,
0
R = A+ B m
et lequation diophantienne (6.15) devient :
(1 z 1 )m+1 S10 A+ A + B A+ Bm
0
= A+ Am (6.16)
soit,
(1 z 1 )m+1 A S10 + B Bm
0
= Am (6.17)
qui est en fait lequation diophantienne de la methode de Zdan en posant :
0
1 (z) = Bm (z)
2 (z) = S10 (z)
Bibliographie
[1] E. Ostertag, Automatique - Systèmes et asservissements continu. France : Ellipses, 2005.

[2] B. Lang and V. Minzu, Commande automatique des systèmes lineaires continus. Cours avec applications
utilisant matlab. France : Ellipses, 2001.
[3] Y. Sevely, Systèmes et asservissements lineaires echantillonnes. Paris : Dunod Universite, 1973.
[4] H. B
uhler, Reglages echantillonnes, volume 1, traitement par la transformation en z. Lausane, Suisse :
Presses polythechniques et universitaires romandes, 1986.
[5] Y. Granjon, Automatique. Dunod : Ellipses, 2001.
[6] E. Godoy and E. Ostertag, Commande numerique des systèmes. France : Ellipses, 2005.
[7] B. Jouvencel. Automatique echantillonnee. [Online]. Available : http ://www.lirmm.fr/ jouvence/
[8] M. Etique. (2005) Regulation numerique. [Online]. Available : http ://iai.eivd.ch/users/mee/
[9] D. Peaucelle. (2003) Systèmes `
a temps discret, commande numerique des procedes. [Online]. Available :
http ://www.laas.fr/%7Epeaucell/DPpages/DPteach.html
[10] J. Chemla. (2005) Systèmes asservis echantillonnes. [Online]. Available : http ://auto.polytech.univ-
tours.fr/automatique/SSE/ressources/cours.pdf
[11] S. Tliba, M. Jungers, and Y. Chitour. (2005) Commande des processus : asservissement numeriques.
[Online]. Available : http ://www.satie.ens-cachan.fr/automatique/PolyMaster-final.pdf
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zelier/polycop/n6k1/poly v5-2.pdf
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[14] K. J. A om and T. H agglund, PID Controllers : Theory, Design, and Tuning Second Edition. Research
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[15] A. Schopenhauer. Lart davoir toujours raison. [Online]. Available :
http ://www.philo5.com/Mes%20lectures/Schopenhauer,%20Lart%20davoir%20toujours%20raison.htm
85
86 BIBLIOGRAPHIE
Premi`
ere partie
Annexes
87
Annexe A
Tables de transform
ees
89
90
ANNEXE A. TABLES DE TRANSFORMEES
Tab. A.1 Table des transformees de Laplace et en Z usuelles.
X(p) x(t) X(z)
1 (t) 1
ekTe p (t kTe ) zk
1 z
p (t)=1 z1
1 Te z
p2 t (z1)2
1
p+a eat z
zeaTe
Te zeaTe
1
(p+a)2
teat (zeaTe )2
(1eTe / )z
1
p(1+ p) 1 et/ (z1)(zeTe / )
Te z (1eTe / )z
1
p2 (1+ p) t + et/ (z1)2 (z1)(zeTe / )
Te zeTe /
1
p(1+ p)2 1 (1 + t )et/ z
z1 z
zeTe /
(zeTe / )2
z sin Te
p2 + 2 sin t z 2 2z cos Te +1
p z(zcos Te )
p2 + 2 cos t z 2 2z cos Te +1
zeaTe sin Te

(p+a)2 + 2 eat sin t z 2 2zeaTe cos Te +e2aTe
p z 2 zeaTe cos Te
(p+a)2 + 2 eat cos t z 2 2zeaTe cos Te +e2aTe
n2 z z(zcos n Te )
p(p +n2 )
2 1 cos n t z1 z 2 2z cos n Te +1
p n t
1 1 2 e sin p t
2
1+2 pn + p2
p
n p = n 1 2
n n t
1 p e sin(p t + )
1
p
p
2
1+2 pn + p2
p = n 1 2
n
= cos1
ba
(p+a)(p+b) eat ebt z
zeaTe z
zebTe
ab b at a bt z bz az
p(p+a)(p+b) 1 ab e ab e z1 + (ab)(zeaTe ) (ab)(zebTe )
91
Tab. A.2 Table des transformees en z des systèmes classiques precedes dun bloqueur dordre 0. Te est la
periode dechantillonnage et a = eTe /
Transmittance en p Transmittance en z
B0 (p) Te
p z1
B0 (p)
1+ p
1a
za ,a = eTe /
B0 (p) (Te (1a))zaTe + (1a)
p(1+ p) z 2 (1+a)z+a
b2 z 2 +b1 z+b0
z 3 (2+a)z 2 +(1+2a)za
Te 2
B0 (p) b2 = 2 + Te + 2 (1 a)
p2 (1+ p) 2
b1 = ( T2e 2 2 )(1 a) + Te (1 + a)
Te
b0 = 2 (1 a) aTe ( + 2)
b1 z+b0
z 2 (eTe /1 +eTe /2 )z+eTe /1 eTe /2
Te /1
B0 (p) )2 (1eTe /2 )
(1+1 p)(1+2 p) b1 = 1 (1e 1 2
1 eTe /2 2 eTe /1
b0 = eTe /1 eTe /2 1 2
B0 (p) 1a Te a(z1)
(1+ p)2 za (za)2
B0 (p) 1a Te (2 +Te )a(z1) Te 2 a2 (z1)
(1+ p)3 za 2 (za)2 2 (za)3
b2 z 2 +b1 z+b0
z 3 (1+a1 +a2 )z 2 +(a1 +a2 +a1 a2 )za1 a2
ai = eTe /i
B0 (p) 12 (1a1 )22 (1a2 )
p(1+1 p)(1+2 p) b2 = Te 1 2
12 (1+a2 )(1a1 )22 (1+a1 )(1a2 )
b1 = Te (a1 + a2 ) 1 2
12 a2 (1a1 )22 a1 (1a2 )
b0 = Te a1 a2 1 2
B0 (p) b0 +b1 z
1+ 2n p+ 12 p2 z 2 2zen Te cos(p Te )+e2n Te
n
sin( T )
p b0 = e2n Te + en Te ( p e2 cos(p Te ))
p = n 1 2 1
sin(p Te )
<1 b1 = 1 en Te + cos(p Te )
1 2
92
ANNEXE A. TABLES DE TRANSFORMEES
Annexe B
Travaux dirig
es
ENSMM 1 ANNEE
93
94
ANNEXE B. TRAVAUX DIRIGES

B.1. TD N1 : FREQUENCE
DECHANTILLONNAGE
ET EQUATIONS
RECURRENTES 95
B.1 TD n1 : Fr
equence d
echantillonnage et
equations r
ecurrentes
Choix de la p
eriode d
echantillonnage
Exercice 1. choix de la periode dechantillonnage
Soit le système continu de transmittance
1p
G(p) =
p3 + 2p2 + 11p + 10
Donner lallure des diagrammes de Bode et evaluer la pulsation de coupure (utiliser eventuellement MATLAB).
Dans quel intervalle peut-on choisir la periode dechantillonnage à utiliser pour observer la sortie de ce système ?
A laide de simulink tracer la reponse indicielle du système continu et la reponse echantillonnee avec les periodes
dechantillonnage que vous avez determinees. Conclure.
Syst`
emes r
ecurrents
Exercice 2. Etude dune equation de recurrence
s
n+1 + asn = un
Soit le système recurrent dentree un et sortie sn defini par
s =0
0
Calculer la suite { sn } lorsque lentree est une suite unitaire { un }={ 1,1,. . . .1,. . . }
Representer graphiquement { sn } pour differentes valeurs de a. Sous quelle condition ce système est-il stable ?
A laide de Matlab , pour differentes valeurs de a executer les 2 commandes :
>> S=dstep(1,[1 a]) % Calcul de la sortie de la fonction de transfert

>> dstep(1,[1 a]) % Trac
e de la sortie
Comparer aux resultats du calcul precedent ?

Calculer egalement les valeurs de sn ` a laide de Matlab.
Exercice 3.
Soit le système recurrent dentree un et sortie sn defini par :

5 1 1
n+2 6 sn+1 + 6 sn = 6 un
s
s = 2; s = 1
0 1
Calculer la suite { sn } lorsque lentree est une suite unitaire un ={ 1,1,. . . .1,. . . }.
Etudier la stabilite de ce système.
Exercice 4.
Soit le système recurrent dentree un et sortie sn defini par :

s
n+3 + asn+2 + asn+1 + bsn = un
a, b R+
Etudier dans le plan des paramètres a et b la stabilite de ce système.

96
B.2 TD n2 : Syst`
emes r
ecurrents
On souhaite modeliser levolution du cheptel dun eleveur de bovins. Soit :
x1k : le nombre de vaches de 1 an,
x2k : le nombre de vaches de 2 ans,
x3k : le nombre de vaches de 3 ans et plus,
yk : le nombre total de vaches
ces valeurs representant des nombres moyens au cours de lannee k.
Les vaches de 1 an ne se reproduisent pas.
Les vaches de deux ans produisent en moyenne 0.8 veau par an,
celles de trois ans et plus 0.4 veau par an.
Dautre part, seules celles de trois ans et plus meurent de causes naturelles avec un taux moyen de 30 % par
an.
Enfin leleveur sautorise `
a acheter ou vendre uniquement des vaches de trois ans et plus. Soit uk le nombre de
vaches achetees (uk > 0) ou bien vendues (uk < 0) au cours de lannee k.
Le système ainsi decrit a une cadence Te de 1 an. Cette cadence peut sinterpreter comme une periode
dechantillonnage si on considère que le procede (elevage) est en realite continu (les vaches existent entre 2
mesures). La notion dechantillonnage correspond au choix de compter les vaches une fois par an.
1. Etablir les equations recurrentes de ce système.
Y (z)
2. En deduire la fonction de transfert H(z) = U (z) et lequation recurrente qui relie uniquement l entree et
la sortie du système.
3. Calculer les p
oles de la transmittance. Le système est-il stable ?
4. On considère une loi de commande statique telle que : uk = K(Kc yc yk ).
Y (z)
Faire le schema fonctionnel et calculer la transmittance en boucle fermee G(z) = Yc (z) .
Le gain Kc (gain de precommande) sert à regler le gain statique du système boucle. On souhaite un gain
statique egal `
a 1, exprimer Kc en fonction de K.
Etudier la stabilite de ce système en fonction de K.
5. En utilisant Matlab tracer le lieu dEvans de H(z) :
>> h=tf([num(H)],[den(H)],T); % d
efinition de la fonction de transfert
>> rltool(h) % lieu dEvans
Retrouver sur ce lieu le domaine des valeurs de K assurant la stabilite. Observer les reponses à un echelon
de ce système pour des valeurs de K correspondant aux differents modes. Quelle est la valeur de K qui
vous semble la plus satisfaisante.
6. Reprendre la simulation avec Simulink en considerant que la consigne fixee par leleveur est davoir un
cheptel de 30 vaches (yc =30) . Verifier la valeur du gain Kc calcule 5, observer levolution du troupeau
et des achats ou ventes de betail par leleveur.

B.3. TD N3 : ASSERVISSEMENT NUMERIQUE DE VITESSE 97
B.3 TD n3 : Asservissement num

erique de vitesse
Soit lasservissement numerique de vitesse etudie en TP :
Mod
elisation du syst`
eme
Soit A le gain daction P et B le gain daction I. Donner le schema fonctionnel de cette regulation
Donner lequation de recurrence liant la commande uk à la consigne wk et à la mesure yk .
On mesure = 15ms et le produit km kg = 0.3. Quelle periode dechantillonnage Te peut-on choisir ?
On choisit Te = 10 ms. Calculer la transmittance en z de lensemble convertisseurs, ampli, moteur, generatrice
tachymetrique.
R
egulation proportionnelle
(A6=0, B=0)
Etudier la stabilite de cette regulation

Calculer en fonction de A la reponse de cette regulation à un echelon de consigne. Quelles sont les differents
types de reponse que lon peut obtenir. Pour quelles valeurs de A a-t-on une reponse sans depassement ?
Calculer de 2 manières la valeur du gain statique et de lerreur statique.
R
egulation proportionnelle et int
egrale
Determiner le domaine de stabilite en fonction des paramètres A et B.
Donner les nouvelles valeurs du gain statique et de lerreur statique.
Calculer A et B pour que la sortie atteigne la consigne (et garde cette valeur) des la fin de la première periode
dhorloge (reponse en 1 coup) ?
98
B.4 TD n4 : Etude dun four

electrique
Soit un four electrique. Autour dun point de fonctionnement, la transmittance liant la variation de temperature
s `
a la variation de tension de commande U est de la forme :
s(p) Ke10p
G(p) = =
U (p) 1 + 100p
Ce four est commande par calculateur selon le schema fonctionnel :
1. On choisit une periode dechantillonnage Te =10 secondes. Justifier ce choix.

Montrez que la transmittance H(z) du système echantillonne-bloque dentree E(z) et sortie S(z) est de
la forme :
S(z) K(1 a)
H(z) = =
E(z) z(z a)
2. On utilise un regulateur C(z) de la forme :
A(z a)
C(z) =
K(1 a)(z )
Calculer lerreur statique. On souhaite une erreur statique nulle. Quelle valeur faut-il donner ` a ?
Etudier la stabilite du système en boucle fermee en fonction de A.
Montrer quil faut A < 0.25 pour avoir une reponse sans depassement.
Pour A = 0.25 calculer la reponse du système à un echelon unite. Calculer les 10 premières valeurs
de cette reponse et en deduire le temps de reponse à 5%.
3. On souhaite ameliorer la rapidite de la reponse indicielle. Pour cela on choisit maintenant un regulateur
de la forme :
A(z a)(z )
C(z) =
K(1 a)(z 1)(z )
Calculer A, et pour avoir une reponse en 2 periodes dechantillonnage.
4. Peut-on trouver un correcteur donnant une reponse en une periode ?
B.5. TD N5 ET 6 : ETUDE DUN ASSERVISSEMENT DE POSITION 99
B.5 TD n5 et 6 : Etude dun asservissement de position

Synth`
ese dun correcteur par diff
erentes m
ethodes (2 s
eances)
Etude dune r
egulation continue
Lasservissement de position est decrit par le modèle :
La perturbation Vp appliquee sur la commande du moteur est equivalente à la perturbation due à la variation
du couple resistant sur le moteur.
R
egulation proportionnelle C(p) = A
1. Exprimer la sortie Vs ainsi que lecart en fonction de Vc et Vp .
2. On souhaite que lerreur permanente soit inferieure à 10% de lamplitude de la perturbation .
Quelle valeur faut-il donner `
a A?
Quel est dans ce cas le facteur damortissement ?
3. Determiner la marge de phase (par le calcul ou en utilisant Matlab)
4. En utilisant Matlab/Simulink tracer la reponse à un echelon de consigne et un echelon de perturbation
retarde de 20 ms.
Correcteur `
a avance de phase
On remplace A par un correcteur de transmittance
1 + Tp
C(p) = A avec a < 1
1 + aT p
On utilise la valeur de A calculee precedement pour conserver la precision de lasservissement, mais on souhaite
une marge de phase superieure ` a 70 pour avoir un bon amortissement. On choisit T = 1/60 et a = 1/4.
1. Verifier avec Matlab que la condition sur la marge de phase est bien verifiee.
2. En utilisant Matlab/Simulink tracer la reponse à un echelon de consigne et un echelon de perturbation
retarde de 20 ms.
Commande par calculateur

On souhaite realiser lasservissement de position en utilisant un calculateur.
1. Donner le nouveau schema fonctionnel.
2. Dans quel domaine de valeur faut-il choisir la periode dechantillonnage ?
3. On choisit une periode dechantillonnage Te =0.005 s. Calculer la transmittance G(z) de lensemble
convertisseurs ampli moteur capteur .
100
Transposition dun correcteur analogique
1. Donner la transmittance du correcteur echantillonne obtenu en discretisant le correcteur à avance de phase
analogique de 3 manières differentes : discretisation avant, discretisation arrière, methode de Tustin
2. Dans ces 3 cas, tracer avec Matlab/Simulink la reponse à un echelon de consigne et un echelon de
perturbation retarde de 20 ms. Comparer à la regulation continue.
z1
Rappel : Discretisation avant : p= Te
z1
Discretisation arrière : p= zTe
2 z1
Approximation de Tustin : p= Te z+1
R
On choisit un correcteur C(z) = K
1. Etudier la stabilite de cet asservissement.
2. Retrouver la condition de stabilite en tracant, avec Matlab, le lieu dEvans.
3. En utilisant ce lieu determiner K pour avoir le meilleur temps de reponse.
4. Quelle est alors la valeur de lerreur permanente en reponse à un echelon de consigne et à un echelon de
perturbation sur la commande.
D
etermination dun correcteur par la m
ethode du mod`
ele
On souhaite que lasservissement se comporte comme un modèle du 2ème ordre de transmittance :
1
M (p) =
(1 + 0.005p)2
1. Calculer la transmittance M (z) correspondant à M (p) precede dun bloqueur dordre 0.

2. Determiner un correcteur tel que la transmittance en boucle fermee de lasservissement numerique de
position soit equivalente `
a celle du modèle (pour simplifier les calculs certains poles et zeros du correcteurs
pourront compenser les p oles et zeros stables de G(z)).
3. Tracer avec Matlab/Simulink la reponse à un echelon de consigne et un echelon de perturbation retarde
de 20 ms.
4. Calculer lerreur permanente relative `
a la perturbation.
5. Proposer un correcteur permettant dannuler cette erreur et tracer avec Matlab/Simulink la reponse `
a un
echelon de consigne et un echelon de perturbation retarde de 20 ms.
Comparer les r
esultats obtenus par les diff
erentes m
ethodes

B.6. TD N7 : METHODE DE ZDAN 101
B.6 TD n7 : M
ethode de Zdan
Le processus `
a commander a pour transmittance operationnelle G(p) definie par :
1
G(p) =
p(1 + p)
Determiner la valeur limite Tmax de la periode dechantillonnage.
En prenant Te =1 seconde, faire la synthèse du correcteur numerique C(z) de manière à ce que :
Lerreur permanente du système boucle, vis-` a-vis dune entree en rampe soit nulle.
Le système corrige, boucle, possède une dynamique identique ` a celle dun système continu du second
ordre de pulsation n = 0.2 rad.s1 et de facteur damortissement = 0.6.
Que peut-on prevoir quant au depassement relatif ` a la reponse indicielle ?
Quelle est la valeur de lerreur dordre 2 en regime permanent ?
Comparaison des synth`

eses `
a temps d
etablissement fini.
La transmittance en z du processus `
a contr
oler est :
0.025z 1 (1 + 0.816z 1 )
G(z) =
(1 0.952z 1 )(1 0.528z 1 )
Quelle est la difference fondamentale entre reponse pile et reponse `

a temps detablissement minimal ?
Faites la synthèse dans les deux cas.
Comparez les points suivants :
la valeur de lerreur en regime permanent,
la valeur maximum de la commande,
le temps detablissement.
102
B.7 TD n8 : Synth`
ese dun r
egulateur RST
On souhaite contr
oler `
a laide dun calculateur numerique le procede continu decrit par lequation differentielle :
d2 y dy 1 3 du
= aby(t) + (a + b) + abu(t) + ( b 2a)
dt2 dt 2 2 dt
avec a=ln(2) et b=ln(3)
La loi de commande uk est appliquee au système à laide dun convertisseur numerique/analogique modelise
par un bloqueur dordre zero ; un convertisseur analogique/numerique modelise comme un echantillonneur, est
place en sortie (voir figure 1).
Mod
elisation
Y (p)
1. Donner la fonction de transfert G(p) = U (p) du procede continu
Y (z)
2. On choisit Te =1s , donner la fonction de transfert G(z) = U (z) du procede echantillonne.
R
1. Determiner en utilisant le critère de Jury, les valeurs de K qui stabilisent le système.
R
egulateur RST
On souhaite que le système se comporte comme un système du 1 ordre de gain statique unite et de constante
de temps = 2s. On souhaite egalement une erreur statique nulle en reponse à un echelon de perturbation sur
lentree de commande U .
1. Calculer le regulateur RST qui satisfait ces conditions (voir principe du calcul page suivante).
2. A laide de simulink tracer la reponse à un echelon unitaire de consigne et un echelon de perturbation
damplitude 0.1 intervenant à t = 10s.
`
B.7. TD N8 : SYNTHESE
DUN REGULATEUR RST 103
Principe de calcul dun R

egulateur RST
On utilise une structure qui agit differemment sur la consigne et sur la sortie :
B(z) T (z)
H(z) =
A(z) S(z)
R(z)
S(z)
Ou R, S, T sont des polyn
omes en z qui doivent respecter les contraintes :

deg(S) > deg(R)
deg(S) > deg(T )
pour que le regulateur soit realisable.
On souhaite que le système corrige se comporte comme le modèle :
Bm (z)
M (z) =
Am (z)
Le calcul de la transmittance en boucle fermee conduit à la relation :
BT Bm (z)
= (B.1)
AS + BR Am (z)
Cette relation conditionne les choix suivants :

les zeros de B(z) qui ne sont pas des zeros de Bm (z) doivent etre des zeros de AS + BR.
Le système compense devant etre stable, les zeros de B(z)dont le module est superieur ` a 1, doivent etre
des zeros de Bm (z).
Nous noterons B(z) = Bi (z)Bs (z) o` u Bi (z) contient les zeros instables et Bs (z) contient les zeros
0
stables de B(z). Nous noterons Bm (z) = Bi (z)Bm (z) .
les zeros de Bs (z) doivent etre des zeros de AS + BR donc necessairement des zeros de S(z).
Pour assurer la precision on peut introduire un certain nombre dintegrateurs.

De ces differentes conditions on peut deduire :S(z) = (z 1) Bs (z)S 0 (z)
Legalite (B.1) devient :
0
Bi Bs T Bi Bm
0
= (B.2)
A(z 1) Bs S (z) + Bi Bs R Am
soit : 0
T Bm
= (B.3)
A(z 1) S 0 (z) + Bi R Am
Introduisons le polyn
ome P(z) nomme polyn
ome dobservation tel que
0
T = Bm P
Lequation du système compense devient :
P Am = A(z 1) S 0 + Bi R
ou encore :
Bs P Am = AS + BR
On peut montrer quune solution de cette equation doit verifier les inegalites :

deg(A ) deg(B ) > deg(A) deg(B)
m m
deg(P ) > 2 deg(A) deg(A ) deg(B ) + 1
m s
104
Annexe C
Tutorial Matlab
105
jouvencel
INTRODUCTION A MATLAB
ENVIRONNEMENT MATLAB
Matlab est un environnement de calcul numrique matriciel. Aprs le lancement de Matlab,

une fentre de commande apparat qui permet l'utilisateur de taper une commande
quelconque obissant la syntaxe de Matlab. :
">>" symbole/prompt apparaissant gauche et indiquant que l'interprteur est prt recevoir
une commande.
Variables
Les variables dfinies par l'utilisateur sont ranges dans l'espace mmoire de Matlab, ces
variables sont dites globales.
Le "Workspace browser" permet d'observer les variables

existantes. Les commandes who ou whos permettent
d'obtenir les mmes informations.
Pour lancer le Workspace browser, icne :
Rpertoires de travail
Matlab permet d'ouvrir, de crer, de modifier etc des fichiers. Matlab sauvegarde tous les
fichiers crs dans le rpertoire par dfaut qu'il est possible de modifier l'aide de la
commande "cd" ou en lanant le "path browser"
l'aide de l'icne suivant :
La fentre suivante apparat , il est alors possible de changer le

rpertoire courant.
Quand une commande est taper, matlab recherche celle-ci

dans l'ensemble des rpertoires dont la liste apparat dans la
fentre "path", on peut ajouter ou supprimer un rpertoire de
son choix.
1 Introduction Matlab
jouvencel
Aide / Help
L'icne permet d'accder l'aide en ligne, la fentre d'aide est ouverte

Les commandes suivantes
>> help
>> helpwin (la fentre ci-contre)
>> helpdesk (manuel complet avec Acrobat Reader)
Toute commande Matlab possde une entte fournissant

des informations sur la commande et sa syntaxe. la
commande :
>>lookfor mot-cl permet d'avoir la liste des commandes
ont l'entte contient mot-cl
Autres outils
Editeur : accs par FileNewM_file ou icne

Dbugger : intgrer l'diteur
Array_editor : dans le Workspace Browser, double clic sur une variable.
Simulink : environnement graphique de simulation de systmes dynamique :
Interprteur
>> commande
rsultat affichage du rsultat
>> interprteur disponible
>> commande ; le point virgule provoque l'absence de l'affichage du rsultat

>> interprteur disponible
Format d'affichage
Les rsultats numriques sont affichs avec le format dfini par

dfaut et redfinissable par l'utilisateur.
File Preferences
Commentaires
Le symbole % introduit un commentaire, celui-ci n'est pas

valu par l'interprteur.
jouvencel
DONNEES
Vecteurs
Vecteur ligne
>> v=[1 2 3 4 5] ; % vecteur 1*5
>> v=[1:5]; % rsultat identique la ligne prcdente (incrment de 1 par dfaut)
>> v= [1:1:5]; % idem incrment spcifi
Vecteur transpos
>> v=[1 2 3 4 5] '; % vecteur 5*1
>> v=[1:5]';
>> v= [1:1:5]';
>> w=v';
>> v1 =[borne inf:increment:borne sup];

>> v1(i) ; %ime lment ATTENTION le premier est i=1
>> length(v) %dimension du vecteur
Matrices
>>A=[1 2 3; 4 5 6;7 8 9; 10 11 12]; %matrice rectangle 4*3

>>B=[1
2
3] %matrice 3*1
>> size(A); %dimension de la matrice
>>A(i,j); % lment ligne i colonne j
>>A(:,n); % nime colonne
>>A(p,:); % pime ligne
>>A(i:j,:); % sous matrice des lignes i j
>>A(i:j,k:l); % sous matrice des lignes i j colonnes k l
Suppression des donnes
>> clear % supprime toutes les variables

>> clear A % supprime la variable A
Sauvegarde des donnes
save nom_fichier A B C % sauve les variables A B et C dans le fichier nom_fichier

load nom_fichier % rcupration des donnes
jouvencel
SCRIPT
M_files : est un fichier avec l'extension .m qui contient du code Matlab.
Script : contient des commandes Matlab

function : procdure
Script function
arguments Non Oui
valeur retourne Non oui
action sur var globales variables locales et globales
utilit actions rptes Extension matlab
function
dfinition function f = fact(n)

accs par lookfor %fact factorielle
accs par help % fact(n) retourne n!
corps f=prod(1:n);
Plusieurs variables d'entre / sortie
function [a,b]= nomFonction(c,d,e)
jouvencel
GRAPHISME
Tout trac avec Matlab, s'effectue dans une fentre graphique que l'on cre par la commande
figure ou quand on excute une commande de dessin (plot ). On peut crer autant de
fentres graphiques que l'on veut celles-ci tant numrotes de 1 N au fur et mesure de
leur cration. La fentre graphique par dfaut et la dernire qui a t cre par figure ou la
dernire active par une commande de dessin ou slectionne avec la souris.
figure % cre une fentre graphique qui devient la figure par dfaut,
figure(n) % cre une fentre graphique numro n qui devient la fentre active
Fonctions
plot
t = 0:0.1:5;
x = 2*sin(2*pi*t);
plot(t,x); % dessin de x en fonction de t, interpolation linaire entre les points.
plot(t,x,'-') % idem avec style - - -
plot(t,x,'b-') % idem style --- couleur bleue
plot(t,x,'o') % idem pas d'interpolation, chaque point marqu par o
Un plot provoque l'effacement du dessin prcdent (par dfaut) on peut superposer des
dessins en mettant le commutateur hold on
hold on % dsactivation par hold off
title('Titre de la figure');
xlabel('commentaire sur l'axe x');
ylabel('idem axe y');
axis([xmin,xmax,ymin,ymax]); % dfinit l'chelle des axes
legend('trac 1','trac 2',.) ; %chaque trac est associ une lgende
grid % affiche une grille
text(x,y,'texte') % place texte la position x y dans la fentre
gtext('texte") % place texte la position dfinie avec la souris
Une fentre graphique peut tre subdivise en plusieurs tracs,

subplot(n,p,q)% subdivision en n*q dessin et slectionne qime
jouvencel
SIMULINK
LANCEMENT DE SIMULINK:
Dans la fentre de commande de Matlab:

Cliquer sur cet icne pour
lancer Simulink
La fentre suivante contenant les librairies de simulink, apparat ainsi qu'une fentre de
travail.
librairies de simulink
fentre de travail
Construction d'un modle dans la fentre de travail

Mthode de placement d'un composant
on slectionne une librairie de simulink : double clic pour
l'ouvrir (exemple librairie : Linear)
on slectionne un composant (exemple Sum):
on maintient l'appui sur le bouton gauche
de la souris
on fait glisser l'lment dans la fentre de
travail
on relche le bouton.
jouvencel
Exercice : construire l'environnement dcrit dans la figure suivante, on indique au-dessus de

chaque lment, la librairie d'origine.
Ralisation des connexions
Mthode :
On slectionne avec la souris, le symbole >
situ sur un composant
On maintient l'appui sur le bouton et on tire le
lien vers un symbole >
On peut relcher le bouton pour changer de
direction.
On vrifie que la connexion est correcte par le
fait que la flche est accentue
Paramtrage des composants
Mthode
On effectue un double clic sur le
composant exemple Mux, la fentre de
paramtrage s'ouvre,
On tape les valeurs dsires : ici la valeur
2 pour indiquer 2 entres,
On ferme cette fentre par Close, les
nouvelles valeurs sont prises en compte.
Exercice
paramtrer le gnrateur sinusodal avec une amplitude de 2 et une frquence de
0.5 Hz
le gain sera rgl 0.5.
rgler la frquence de dpart du chirp 0.01 hz
Dsignation des composants

Chaque composant possde un nom par dfaut exemple
Gain, on peut modifier ce nom.
Mthode
clic sur le nom
on tape un nouveau nom
jouvencel
Marquage des liens ou connexions
Mthode
Double clic sur le lien que l'on veut marquer,
une fentre apparat qui vous
indique le bon droulement de l'opration.
on tape un nom exemple sin,
Ritrer l'opration pour le chirp
Propagation des marquages
Mthode
la sortie d'un composant : double clic sur le
lien,
taper le symbole < puis cliquer hors de cette
fentre,
taper Ctrl D (contrle D)
Renvoi d'un signal et rcupration
Afin de ne pas surcharger le dessin, on peut utiliser 2

composants situs dans la librairie connections qui
permettent d'effectuer une transition sans fil. Ces 2
composants s'appellent GOTO et FROM
Le "tag" possde un nom que l'on peut modifier
Chaque
tag doit tre modifi un par un, attention aux
correspondances.
jouvencel
Personnalisation de la fentre de travail
Il est possible de redimensionner chaque

composant
on le slectionne,
on saisit une poigne,
on tire ou on diminue.
Dans le menu Format de la fentre on dispose

d'autres commandes (il faut d'abord slectionner
un composant).
Font permet de choisir le type de caractres

Flip name : de placer le nom au dessus /en
dessous
Hide name de cacher le nom
Flip block de retourner le bloc
Rotate block de le tourner de 90
Foreground color de slectionner une couleur
pour le texte
Background color : de slectionner une
couleur pour le bloc
On peut de mme personnaliser les liens ou

connexions :
Wide Vector Lines permet de dimensionner

l'paisseur des liens en fonction du nombre de
signaux,
Line Width permet d'obtenir l'indication du
nombre de signaux sur les liens
Ctrl D permet de mettre jour tout ceci en cas de
modification.
Modifications
Modification des composants

On peut :
ajouter un composant tout moment,
supprimer un composant en le slectionnant et touche Suppr,
Modifier la position d'un composant en le slectionnant on laisse la touche gauche
de la souris appuye et on le dplace.
dupliquer un composant : on le slectionne, on appuie sur la touche Ctrl on faisant
glisser le composant.
jouvencel
On peut revenir en arrire de toute opration en utilisant l'icne Undo

start
undo
droulement
Modification des liens simulation
en utilisant les poignes situes sur le lien (une fois slectionner celles-ci
apparaissent),
en appuyant sur le bouton droit de la souris on ajoute un nouveau dpart,
shift et bouton gauche permet d'ajouter de nouvelles poignes de changement de
direction.
nouveau dpart
nouvelle
poigne
SIMULATION
Paramtrage de la simulation
La simulation utilise un certain nombre de paramtres : menu simulation parameters
instant de dpart ( 0 par dfaut)
instant d'arrt (mettre 20s)
On tudiera ultrieurement les autres paramtres.
Faire close ce qui valide les modifications.
Lancement de la simulation
menu simulation start
ou ctrl T
ou icne >
Une sonnerie indique la fin de la simulation
jouvencel
Exercice lancer la simulation aprs avoir ouvert le scope
On peut effectuer des zooms avant/arrire

avec les 3 premiers icnes
ajuster les axes avec le 4
sauver les donnes avec le 5
rgler le scope avec le 6
imprimer avec le dernier
LIEN ENTRE SIMULINK ET MATLAB
Pour diverses oprations, il est intressant de disposer des signaux dans l'environnement de
matlab ou de rcuprer des signaux dfinis dans matlab.
Envoi de signaux vers l'environnement de matlab
Les blocs ToWorkspace de la librairie Sinks permettent de diriger les signaux vers
l'environnement de matlab dans l'exemple trait jusqu' prsent ceci est ralis avec le bloc
nomm "signaux" sur lequel arrive le tag "de"
Exercice :
Dans la fentre de commande matlab, taper plot(tout,signaux)
signaux est une variable contenant les signaux gnrs
tout est une variable que l'on verra plus tard
Rcupration de signaux issus de matlab
Le bloc FromWorkspace de la librairie Source permet de dfinir des signaux dans

l'environnement Matlab et de les utiliser dans l'environnement de Simulink.
Exemple
On dfinit la variable T=0:0.01:20; ainsi que le signal dsir U=sin(2*pi*t^3);
Attention les vecteurs T et U doivent tre des vecteurs colonnes.
jouvencel
SIMULATION D'UN SYSTEME NON LINEAIRE
Construction d'un modle non linaire

Exemple :
x& 1 = x 2 + u cos( x1 )
x& 2 = u
y = x1
On commence par crer le systme l'aide du bloc Fcn de la librairie NonLinear
L'entre de ce bloc est nomme u et peut-tre un vecteur

Les composantes sont dsignes par u(1) u(2) etc
la fonction correspondant x& 1 s'crit : u(3)+u(1)*cos(u(2))

si les entres sont respectivement u,x1 et x2
ceci est programm dans la fentre de dfinition de Fcn
La construction du systme ci-

dessus, utilise des intgrateurs
(librairie linear) et des
multiplexeurs (librairie
Connexions) comme sur la figure
suivante.
On peut alors effectuer une simulation du

systme, on voit que celui-ci diverge, le
contrle de ce systme sera vu ultrieurement
dans le chapitre commande non linaire.
Cration d'un sous systme
On va encapsuler le systme prcdent dans un sous systme, cette mthode permet de rendre
plus lisible un schma et de paramtrer le sous-systme.
Mthode
on slectionne tous les lments
qui formeront le sous-systme
On tape Ctrl G (ou EditCreate
SubSystem)
jouvencel
On obtient : un bloc nomm Subsystem que l'on peut renommer, les entres et
sorties peuvent tre elle aussi renommes l'intrieur du bloc (double clic pour
ouvrir le bloc).
Des ports d'entre et de sortie on t rajouts automatiquement, on peut en ajouter
par exemple le port correspondant x2
On va introduire un gain suivant x2

d'une valeur dsigne par g edit
Mask Subsystem initialization
En cliquant maintenant sur le sous-

systme, on obtient la fentre
suivante, dans laquelle on fixe une valeur de g
On prend en compte cette valeur pour la drive de x2 par exemple par

editLook under Mask
jouvencel
MODELISATION DUN SYSTEME LINEAIRE MONOVARIABLE ET

SIMULATION
But : Construire un modle continu en reprsentation externe et le simuler.
1
Dfinition du systme : H ( p ) = 2
p + 0.2 p + 1
Format :
Une fonction de transfert monovariable peut tre reprsente

Soit par le rapport de 2 polynmes en p (ou s). Dans Matlab, un polynme se
reprsente par un vecteur de paramtres suivant les puissances dcroissantes de p par
exemple : le dnominateur de lexemple ci-dessus se reprsente par le vecteur : [1 0.2
1]
Soit par une reprsentation par zros et ples
Matlab utilise un modle LTI pour la dfinition de systmes
cration dun modle LTI {Linear Time Invariant}
Dfinir le numrateur exemple : >num = 1 ;

Dfinir le dnominateur exemple >den = [1 0.2 1] ;
Construire le systme LTI exemple > sys1= tf(num,den) ;
Faire afficher sys1 en tapant le nom puis sur la touche Return
Ou
Vecteur dfinissant les zros exemple : > zz=[] %aucun
Vecteur dfinissant les ples exemple : > pp=[ -0.1000 + 0.9950i -0.1000-0.9950i]
Gain exemple > k=1
Construire le systme : > sys2=zpk(zz,pp,k)
Les proprits dun modle LTI sont obtenues en tapant :
> get(sys1)
jouvencel
On obtient :
num = {[0 0 1]}
den = {[1 0.2 1]}
Variable = 's' choix possible {continu : {s p} chantillonn : {z z-1 q}}
Ts = 0 0 / systme continu sinon la priode dchantillonnage
Td = 0 0 ou la valeur dun retard sur lentre
InputName = {''} on peut donner un nom lentre
OutputName = {''}Idem pour la sortie
Notes = {}
UserData = []
modification des champs laide de la fonction set

>set(sys,'Variable','p')
Transfer function:
1
---------------
p^2 + 0.2 p + 1
analyse du systme
Diagramme de bode > bode(sys1)

Diagramme de Nyquist > nyquist(sys1)
Diagramme de Nichols > nichols(sys1)
Trac des ples et des zros > pzmap(sys1)
Lieu des ples > rlocus(sys1)
Note : aprs chacune de ces commandes, la commande grid permet dobtenir un maillage
adapt au type de diagramme.
Calcul des zros, des ples et du gain >[Z,P,K]=zpkdata(sys1,'v')
Ples seuls >pole(sys1)
ou eig(sys1)
Calcul des marges de phase et de gain >margin(sys1)
Simulation
Rponse impulsionnelle >impulse(sys1)
Rponse un chelon > step(sys1)
Rponse une entre quelconque :
Il faut dfinir la variable temporelle t=0 :0.01 :10 ;
Il faut dfinir lentre u=sin(t)
On simule > lsim(sys1,u,t)
Interface de travail avec les modle LTI
Matlab offre un environnement de travail que lon obtient en tapant >ltiview
Utilisation de simulink
Le modle LTI peut-tre utilis dans lenvironnement de simulink /exer5/aexer5

Ouvrir successivement : Blocksets&toolsboxes LTI
jouvencel
Faire glisser dans la fentre de travail le bloc lti

Taper le nom sys1 aprs un double clic sur le bloc.
Simuler le systme.
Tout ce qui prcde permet de travailler pratiquement indpendamment de simulink, dans la

suite, nous allons nous servir uniquement de simulink qui permet dinterconnecter facilement
des systmes.
Interconnexion de systmes
But : dfinir un correcteur avance de phase et corriger le systme du stage prcdent

{aexer6/exer6}
Rappel : calcul dun correcteur avance de phase (pendant la sance)
calculer le correcteur
construire lenvironnement suivant qui permet de comparer sans et avec correcteur /exer6/
Calculer le gain statique du systme
Discrtisation du correcteur
Rappel : cf. cours /exer7/aexer7
Extraire le numrateur et le dnominateur de sysc le correcteur continu

Utiliser la fonction c2d avec la mthode de Tustin pour transforme le correcteur
continu en correcteur discret avec une priode dchantillonnage de 0.1s,
Simuler ce correcteur discret et comparer le au rsultats obtenus avec le correcteur
continu.
jouvencel
Complments
Le correcteur avance de phase calcul prcdemment, possde un gain statique que lon peut
dterminer de la manire suivante : /aexer8/exer8
Calcul du systme en boucle ouverte > sysbo = sysc*sys

Calcul du systme en boucle ferme > sysbf = feedback(sysbo,1)
Attention le dnominateur nest pas normalis

Gain statique : Gs = sysbf(0)
Si on dsire ramener le gain statique 1 il faut ajouter un amplificateur de 1/Gs. Le correcteur
devient sysc*1/Gs
[nu,de]=tfdata(sysbf,'v');
gs=de(length(de));
nu=nu./gs;
de=de./gs;
sysbf=2*tf(nu,de);
[mg,mp,wg,wp]=margin(sysbf);
%erreur
mpd-mp
On vrifie dans ce cas que la marge de phase diminue, pour modifier la marge de phase, on
recalcule le correcteur en prenant en compte cette cart.
MODELISATION DUN SYSTEME LINEAIRE MULTIVARIABLE ET

SIMULATION
Rappel sur la reprsentation dtat (cf . stage)
Un systme dynamique linaire multivariable se met sous la forme suivante
jouvencel
X& (t ) = AX (t ) + Bu (t ) X k +1 = FX k + Gu k
ou
s (t ) = Cu (t ) + Du (t ) s k = CX k + Du k
O X(t) (Xk) est le vecteur dtat de dimension n
A (F) la matrice dvolution ou dtat de dimension n n
U(t) (uk) la commande de dimension r
B (G) la matrice dentre de dimension n r
S(t) (sk) la sortie de dimension m
C la matrice dobservation de dimension m n
D la matrice de couplage entre/sortie de dimension m r
Cration dun modle LTI en reprsentation dtat : ss

Les proprits sobtiennent et se modifient par get et set
Sous simulink, utiliser le bloc StateSpace de la librairie Linear (ou Discret )
Exemple : pendule invers
Figure 1: Chariot et pendule.

Un chariot [C] se dplace sur un rail (position r, vitesse r& ), le dispositif pendulaire est
constitu d'une tige [L] l'extrmit de laquelle, est monte une masse [M]. La liaison entre le
chariot et le pendule est une rotode non actionne.
Les quations diffrentielles rgissant le mouvement du chariot et celui du pendule sont
donnes par les quations suivantes :
&& + KQ
JQ & - M l g sin(Q) + M l &r&cos(Q) = 0
1 s 1 s
& 2 sin(Q)] = f
&& cos(Q) - Q
M &r& + f R r& + M1 l s [Q
avec :
r: la position du chariot (m)
f : la force horizontale applique au chariot (en N)
jouvencel
q: la position angulaire du pendule (en rd)

M1 : la masse du pendule (Kg)
M0 : la masse du chariot
M: la masse totale du chariot et du pendule
ls : distance au chariot, du centre de gravit du pendule (m)
J Inertie (kg m2)
K, fR : coefficients de frottement visqueux du pendule et du chariot
g: gravit.
Mise en quation voir le document en annexe
Reprsentation dtat du systme linaris et normalis:

0 0 - 1.9503 0 0

& = 0
X
0 0 1 X + 0 u
0 - 0.1289 - 1.9148 0.0008 - 6.1347

0 21.4964 26.3388 - 0.1362 84.3862
1 0 0 0 0
Y = 0 1 0 0 X + 0 u
0 0 1 0 0
Simulation du systme stabilis (cor_lin1)
1 Calcul de lobservateur
2 Calcul du retour dtat
3 Calcul du gain statique
4 Construction de
lenvironnement
5 Simulation
Figure 2 Schma du systme stabilis

Simuler le fonctionnement du systme
Le systme est-il stabilis ?
Vrifier le bon fonctionnement de l'observateur
Exercer une forte variation de position au chariot, le modle est-il raliste ?
Etape 2 : Asservissement de la position du chariot (cor_lin2)
jouvencel
Ajout dune correction intgrale sur la position du chariot
Etape 3 : Limitation de la commande (cor_lin3)
Ajout dune saturation sur lentre du pendule
Etape 4 : Simulation avec le modle non linaire (cor_nl)
On remplace le modle linaris par le modle non linaire du pendule
126 ANNEXE C. TUTORIAL MATLAB
Annexe D
Annales
1ère annee
Juin 2006
Devoir personnel
Tous documents autorises
Ce devoir est letude dun système instable quil faut rendre très rapide
Vous avez le choix des armes, Matlab, Mathematica, Maple, binome ... Mais comprenez ce que vous faites !
Redaction manuscrite obligatoire.
1 Continu
La fonction de transfert G(s) est telle que :
0.2416s + 2.133
G(p) =
s2 0.6419s 0.03555
avec s : operateur de Laplace (notation Matlab)
1.1 En boucle ouverte

1. Ce système est-il stable ?
2. Tracer dans le plan complexe les p
oles et les zeros du système.
3. Calculez la reponse indicielle du système en boucle ouverte.
1.2 En boucle ferm

ee
1. Le correcteur etant un gain pur, montrer quil nexiste pas de gain tel que le système soit stable.
2. Comment peut-on le verifier avec Matlab ?
2 Echantillonn
e
2.1 Echantillonnage
On choisit dechantillonner le système `
a une frequence de 1 Hz.
1. Que pensez vous de ce choix ?
2. Calculez la fonction de transfert en z de ce système en y introduisant un bloqueur dordre 0.
127
128 ANNEXE D. ANNALES
2.2 Correcteur en temps d
etablissement minimal
1. Calculez le correcteur serie qui minimise le temps detablissement pour une entree en echelon.
2. Le correcteur obtenu est-il en temps detablissement minimal ou en temps detablissement minimal
absolu.
3. En utilisant le critère de Jury, verifier que le système boucle est stable.
4. Calculer lerreur statique et lerreur de tranage (respectivement à une entree en echelon puis en rampe)
5. Determiner lequation recurrente de ce correcteur.
2.3 Correcteur `
a r
eponse pile
1. Calculez le correcteur serie qui donne une reponse pile pour une entree en echelon.
2. Rappelez brièvement le point commun avec le correcteur precedent et la difference fondamentale.
3. En utilisant le critère de Jury, verifier que le système boucle est stable.
4. Calculer lerreur statique et lerreur de tranage (respectivement à un entree en echelon puis en rampe)
5. Determiner lequation recurrente de ce correcteur.
2.4 Comparaison
1. Comparez les deux correcteur precedents en fonction de critères que je vous laisse apprecier.
JUIN 2006 129
1ère annee
Juin 2006
Examen dautomatique
Tous documents autorises, duree : 3h
Cet examen se decompose en quatre parties independantes, le barème est purement indicatif. Conseil : limitez
a 103 .
la precision de vos resultats `
1 Exercice 1 (4 pts, 30 mn)

La fonction de transfert G(z) est telle que :
(1 2z 1 )(1 + 0.5z 1 )(1 0.5z 1 )

G(z) =
(1 + 1.5z 1 0.81z 2 1.215z 3 )
1. En utilisant le critère de Jury, determinez si le système est stable en boucle ouverte.
2. Lun de p
oles de G(z) est en 0.9, determinez les autres poles du système.
On choisit un correcteur de la forme :
(1 az 1 )(1 z 1 )
C(z) = K
(1 bz 1 )(1 z 1 )
3. Choisissez a et b de facon `
a compenser respectivement un pole et un zero du système. Une explication
claire est demandee.
4. Choisissez pour avoir une erreur statique nulle.
5. Choisissez K et pour fixer une dynamique convenable.
6. Donnez lequation recurrente du correcteur.

La fonction de transfert G(p) est telle que :
p1
G(p) =
(p + 1)(p + 2)
1. Lobjectif etant de rendre le système environ 3 fois plus rapide en boucle fermee quen boucle ouverte,
proposez une periode dechantillonnage.
2. Quel que soit le resultat de la question precedente, calculez G(z) la fonction de transfert du système
echantillonne precede dun bloqueur dordre 0 en prenant Te = 1s.
3. Determinez un correcteur par la methode de Zdan tel que :
le système presente une erreur permanente nulle pour une entree en rampe
le système en boucle fermee se comporte comme un système du troisième ordre possedant 3 p
oles
en 0.5.
Aide : demarrez la resolution en prenant 1 (z) = kc (1 + 1 z 1 ) et 2 (z) = 1 + 1 z 1
4. Verifiez la stabilite et la causalite du correcteur obtenu.
5. Verifiez que le système presente bien une erreur statique nulle pour une entree en echelon.
6. Sans calcul, dites pourquoi les caracteristiques du système en boucle fermee sont assez eloignees du cahier
des charges pose.

La production dune machine est modelisable par une equation recurrente de la forme :
yk+2 0.9yk+1 + 0.2yk = uk
yk+1 : pièces produites au jour k + 1

yk : pièces produites au jour k
o`
u:
uk : commande, en pièces `
a produire au jour k
a : constante reelle
1. Calculez H(z) la transformee en z du système decrit precedemment.
2. Calculez la reponse indicielle yh? (kTe ) de ce système.
3. Calculez la reponse impulsionnelle y? (kTe ).
Supposons que la commande est de type echelon A U (kTe ),
4. Quelle amplitude A faut-il appliquer pour que llot produise exactement 1000 pièces en 5 jours ?
4 Probl`
eme (8 pts, 1h30)
Afin detudier la mecanique de la rupture de materiaux composites, on utilise le mecanisme suivant. En labsence
de frottements, lenergie cinetique de la pointe est entièrement dissipee dans la propagation de la fissure. La
mesure de la vitesse et celle de la longueur de la fissure permettent de comparer differents materiaux composites.
Fig. D.1 Impacteur, schema de principe.
La vitesse dimpact est fonction de langle initial 0 , donc de la dexterite de lutilisateur. Pour ameliorer le
système on utilise alors un moteur couple1 place sur laxe de rotation qui permet dasservir la vitesse dimpact.
Le temps entre le demarrage et limpact etant très court, il faut utiliser un asservissement très rapide.
Au sein du problème les differentes parties sont largement independantes.
4.1 Mod
elisation
Hyp : La masse est supposee ponctuelle et situee à une distance L de laxe de rotation.
1 En GB : pan-cake motor, moteur
electrique `
a courant continu pr
esentant un fort couple mais une faible vitesse.
JUIN 2006 131
1. Determinez lequation differentielle non lineaire du mouvement de la tige (t) en fonction des paramètres
L, M , g la constante de gravite terrestre et le couple moteur.
2. En faisant lhypothèse, classique, que est petit determinez lequation differentielle lineaire du mouvement
de la pointe.
3. Calculez la transformee de Laplace de lequation differentielle precedente en tenant compte des conditions

initiales (0) = 0 et (0) = 0 .
4. Calculez alors la fonction de transfert continue du système (angle du système vis-à-vis du couple moteur.
(p)
G(p) =
(p)
5. Dessinez un schema bloc faisant apparatre la fonction de transfert G(p), la position initiale 0 apparaissant
comme une perturbation.
La fonction de transfert du moteur couple est :
(p) kc
H(p) = =
U (p) R + Ls p
: Couple moteur
U : tension dinduit
o`
u : kc : contante de couple
R : resistance dinduit
Ls : Inductance serie de linduit
6. Dessinez le schema bloc du système complet (moteur + système mecanique et perturbation).
4.2 Commande du couple moteur

On ne sinteresse dans cette partie qu`
a lasservissement du couple moteur.
Un essai de pompage du courant moteur donne le resultat indique sur la figure D.2.
Fig. D.2 Phenomène de pompage du courant dinduit : oscillation obtenue pour un gain Kosc = 40 on mesure
alors Tosc = 1ms.
1. Determinez les constantes kp , Ti et Td du correcteur PID donne ci-après pour asservir le courant dans le
moteur.
U (p) 1
P ID(p) = = kp (1 + + Td p)
(p) Ti p
2. Deduisez-en les constantes kp , Ti , Td et correcteur PID de la forme suivante :
U (p) 1 Td p
P ID(p) = = kp (1 + + )
(p) Ti p 1 + p
3. Au vu du resultat presente en figure D.2, calculez une periode dechantillonnage correcte pour implanter
le correcteur precedent sous forme numerique. Le calcul du correcteur numerique, nest pas demande mais
quelques explications sont les bienvenues !
4.3 Commande de la vitesse
Dans cette partie, la constante de temps dominante du système moteur corrige par le PID precedent est si
petite vis-`
a-vis des constantes de temps du système mecanique que le moteur corrige par le PID est considere
comme un gain km .
1. Determinez un correcteur `
a reponse pile pour une entree en rampe.
4.4 Traitement du signal

Les donnees de vitesse et position sont enregistrees sur le calculateur pour un traitement du signal hors ligne.
1. les donnees, echantillonnees `
a fe = 1 kHz sont filtrees avec un filtre numerique de la forme :
z+2
F (z) =
(z 0.5)2
Calculez le diagramme de Bode du filtre analogique equivalent et son domaine de validite.
Applications num
eriques
AN : kc = 1; R = 1; Ls = 1; km = 1; L = 1; L1 = 1; M = 1; g = 10
JUIN 2007 133
1ère annee
Juin 2007
Devoir personnel
Ce devoir est letude dune methode de commande un peu particulière dite commande par modèle interne. Le
principe nest pas dasservir une sortie `
a une consigne mais dasservir la sortie dun système à celle dun modèle.
Vous avez le choix des armes, Matlab, Mathematica, Maple, binome ... Mais comprenez ce que vous faites !
Fig. D.3 Schema general dune commande par modèle interne.
1 Questions
La fonction de transfert Gr (s) est telle que :
k0

k
Gr (s) = et Gm (s) = Z BOZ(p)
s+1 s+1
et on choisira :
z
F1 (z) = F2 (z) = et H(z) = H0 = cte
za
avec s : operateur de Laplace (notation Matlab)
1. Choisir une periode dechantillonnage du système.
2. Montrer que si k 6= k 0 il existe un gain H0 tel que lerreur statique soit nulle malgre la perturbation en
echelon.
3. A partir de maintenant, on prendra :

1 1
Gr (s) = et Gm (s) = Z
s+2 2s + 1
avec
F1 (z) 6= F2 (z), H(z) quelconque
4. Calculer la fonction de transfert globale entree sortie du système.
5. Proposer un cahier des charges plausible pour le système en boucle fermee.
6. Calculer les fonctions de transfert F1 (z), F2 (z) et H(z), en fonction du cahier des charges.
7. Donner lalgorithme de commande.
1ère annee
Juin 2007
Examen dautomatique
Cet examen se decompose en six parties presque independantes, le sujet est difficilement faisable dans le temps
imparti. Ne perdez pas de temps sur une question difficile, passez à la suivante. Conseil : limitez la precision
de vos resultats à 103 .
Le problème pose est lasservissement de force dun bloc moteur du drone compose dun moteur synchrone dit
moteur brushless, de son collecteur electronique et dune helice à pas variable. Lobjet de cette etude est en
particulier la regulation de la vitesse du moteur à 6000 tr/mn et ce, quel que soit le pas de lhelice.
Fig. D.4 Système à reguler.
Fig. D.5 Schema bloc general de lasservissement de force.
1 Etude analogique
Fig. D.6 Schema de lasservissement avec un correcteur PID.

JUIN 2007 135
Le moteur est represente par une constante de temps T = 20ms , le collecteur electronique lui, se comporte
comme un retard pur de duree = 5ms. Dans cette partie on ne prendra pas en compte lexistence dune
perturbation.
10e p
G(p) =
1 + Tp
1. Tracer la reponse indicielle de G(p).
2. Determiner un correcteur analogique de type PI pour lasservissement de ce système.
3. Sans calcul mais avec une brève justification, quel sera probablement le depassement de la sortie pour
une entree en echelon ?
2 Asservissement num
erique
Tous comptes faits, on decide de placer un correcteur numerique. La periode dechantillonnage est : Te = 5 ms.
Lobjectif est dobtenir une reponse indicielle la plus rapide possible.
Fig. D.7 Système boucle avec un correcteur de type temps detablissement minimal.
1. Que pensez-vous de cette periode dechantillonnage ?

2. Calculer la fonction de transfert en z G(z) de lensemble collecteur electronique + moteur precede dun
p
bloqueur dordre 0. (G(p) = 10e
1+T p )
3. Decomposer G(z) sous la forme :
B + (z)B (z)
G(z) =
A+ (z)A (z)
u B + (z), A+ (z) sont compensables et B (z), A (z) ne le sont pas.
o`
4. Expliquez pourquoi la recherche dun correcteur donnant une boucle fermee equivalent à 1 retard pur est
vouee `
a lechec.
5. Calculer un correcteur C(z) qui donne une reponse en temps minimal. On cherche donc C(z) tel que :
C(z)G(z)
= z 2
1 + C(z)G(z)
6. Calculer les trois premiers echantillons de la commande du moteur cest-à-dire de la sortie du correcteur.
3 R
egulation num
erique - Zdan
Dans cette partie, la variation de couple due au pas variable est prise en compte sous la forme dun couple de
perturbation comme indique sur la figure D.8.
Fig. D.8 Modèle du système avec la perturbation due au pas variable modelisee par une rampe.
1. Calculer un correcteur C(z) avec la methode de Zdan ayant pour caracteristiques :

modèle en boucle fermee de type troisième ordre
N (z)
(1 0.5z 1 )3
erreur statique nulle, et ce malgre la perturbation en rampe.
On prendra pour la partie C3 du correcteur de Zdan la forme :
1 (z) K(1 z1 z 1 )
C3 (z) = =
2 (z) 1 z2 z 1
2. Calculer lerreur permanente de votre système corrige en labsence de perturbation.

3. Verifier la stabilite de votre correcteur.
4. Calculer lequation recurrente de votre correcteur et verifier la causalite de ce correcteur.
4 R
egulation num
erique - Commande par anticipation
Afin de diminuer le depassement obtenu par le correcteur precedent, on se propose dimplanter une commande
par anticipation.
Fig. D.9 Commande par anticipation.
Le correcteur D(z) sera choisi presque identique à C(z) de la forme :
1 A+ (z) 1 (z)
C(z) = C1 (z)C2 (z)C3 (z) = 1
(1 z ) B + (z) 2 (z)
n
1 A+ (z) 01 (z)
D(z) = C1 (z)C2 (z)C30 (z) =
(1 z 1 )n B + (z) 2 (z)
1. Montrez que 01 (z) ninflue que sur les zeros de la boucle fermee.
2. Calculez 1 (z), 2 (z) et 01 (z) tels que la transmittance en boucle fermee soit exactement egale `
a
z 2
(10.5z 1 )3 . Aide : reprenez la solution de la question 3.1
3. Calculer les trois polyn
omes R(z),S(z) et T (z) dun correcteur RST qui permettrai dobtenir exactement
la meme dynamique que la commande par anticipation en boucle fermee.
5 Asservissement de force
La relation force verticale en fonction de la vitesse du moteur et du pas est supposee de la forme :
F = a 3
Application numerique : F0 = 1 N pour 0 = 10et 0 = 6000 tr/mn

1. Determiner a.
2. Donner un modèle linearise de la force autour de sa valeur nominale F0 = a0 03 de la forme F =
F0 + + par developpement limite.
3. Donner un schema bloc du système complet incluant la force.
4. Determiner la fonction de transfert entre la commande de pas et la sortie en force, le système etant regule
par la commande par anticipation.
5. Le pas et la vitesse etant quantifies par des CAN de 8 bits, soit 28 pas de quantification entre 0 et 8000
tr/mn et entre 45, quelle est lerreur de force en regime etabli ?
JUIN 2008 137
6 Questions ind
ependantes pour ceux qui finissent trop t
ot
1. Calculer la transformee en z du signal donne en figure D.10.
Fig. D.10 Reponse indicielle desiree.
2. Soit H(z) une transmittance operationnelle dun système qui soumise à un echelon unite presente en
sortie la reponse presentee en figure D.10. Calculer H(z).
3. Le système represente par :
z+3
D(z) =
z 3 + 1.2z 2 .25z 0.3
est-il stable ?
4. Tracer intuitivement le lieu dEvans de la fonction de transfert suivante :
z + 0.5
F (z) =
z 2 + 0.2z + 0.4
dont les p
oles et le zero sont representes sur la figure D.11.
Fig. D.11 Poles et zeros de F (z).

1ère annee
Juin 2008
Examen dautomatique
Le problème pose est la regulation de frequence dun oscillateur ultra-stable à 7 GHz. Embarque sur un satellite,
cet oscillateur derive dans le temps en fonction des variations de temperature du saphir. On sattachera ` a la
realisation de deux regulateurs independants : une regulation analogique de phase qui corrige la frequence
et une regulation numerique de temperature. Ces deux signaux sont traduits en une tension continue par un
capteur approprie.
1 R
egulation analogique de phase
IL sagit ici de determiner un correcteur analogique qui agit sur la phase de la frequence de 7 GHz ultra-stable.
la transmittance entre la phase et la frequence est H(p).
Fig. D.12 Lieu dEvans du système.
S(p)
1. Le lieu dEvans du système H(p) = U (p) est donne en figure D.12. En deduire un correcteur analogique
de type PI de Ziegler-Nichols.
2. Le diagramme de Bode du système forme du correcteur PI calcule precedemment suivi de la transmittance
H(p) (voir fig. D.14) est donne en figure D.14 (un zoom est donne en figure D.15). Mesurez la marge de
phase et la marge de gain G.
3. Le système boucle par un retour unitaire et corrige par le correcteur determine precedemment presente
une reponse indicielle ayant trop de depassement. On se propose de baisser la gain pour le rendre moins
rapide. Calculez le nouveau gain du correcteur PI afin davoir une marge de phase de 90 degres (T i reste
identique).
4. Au vu de votre experience, quel type de reponse indicielle devrait-on avoir avec un telle marge de phase ?
JUIN 2008 139
Fig. D.13 Système precede du correcteur PI.
Fig. D.14 Diagramme de Bode du système presente en figure D.13.
Fig. D.15 Diagramme de Bode du système presente en figure D.13 (zoom sur la zone critique).
2 Transposition du r
egulateur analogique
1. Tout comptes faits, on decide dimplanter le correcteur analogique calcule precedemment sur un calcula-
teur numerique. Rappelez en deux lignes les principaux avantages du regulateur numerique sur sa version
analogique.
2. Calculez un correcteur numerique par la methode de votre choix que vous justifierez.
3. Choisissez la periode dechantillonnage maximum pour eviter le phenomène de recouvrement de spectre
en faisant lhypothèse que le spectre du signal est limite a` 104 rad.s1 .
3 R
egulation num
erique de temp
erature
Description du syst` eme Ce saphir, de très haut facteur de qualite, est pose dans une enceinte isolee
thermiquement. Afin deviter tout choc thermique, la dynamique dasservissement est choisie très lente. Une
fois dans lespace, le saphir met plusieurs heures à atteindre sa temperature de fonctionnement. Deux types de
perturbation apparaissent :
V (z) en entree du système represente les variations de temperature dues aux derives de lelectronique
et sont modelisees par une rampe.
E(z) en sortie represente linfluence du soleil sur le satellite. Elle est representee par une perturbation
sinusodale.
Fig. D.16 Schema bloc de la fonction de transfert entre la temperature de sortie Y et la puissance dentree U
en presence des perturbations V et E. V est une perturbation de charge de type rampe, E est une perturbation
de sortie de type sinusodal.
Cahier des charges

Lerreur permanente dordre 0 (reponse ` a lechelon dentree W (z) doit etre nulle et ce, y compris en cas
de perturbations V (z) en forme de rampe.
Le système en boucle fermee doit rejeter les perturbation sinusodales E(z)
Le système doit repondre très lentement ` a un echelon de consigne W (z), le comportement en boucle
fermee est plus lent quen boucle ouverte ! On desire un comportement de type premier ordre, la constante
de temps est de 5 heures soit 18000 secondes.
JUIN 2008 141
3.1 Mod
elisation
Mod elisation du système en boucle ouverte sans perturbations La temperature du saphir au cours
du temps est mesuree après avoir soumis le système à un echelon de puissance thermique. Le resultat est donne
figure D.17.
Fig. D.17 Reponse de la temperature du saphir en fonction dun echelon unitaire de puissance.
1. On fait lhypothèse que la transmittance du système est de la forme :

k
G(p) =
(1 + p)2
Près avoir donne la reponse temporelle s(t) de G(p) soumise à un echelon unite, determinez graphiquement
les valeurs de k et .
2. Determinez la transformee en z de la transmittance G(p) precedee dun bloqueur dordre 0 echantillonnee
avec une periode T e = /5.
Mod
elisation du syst`
eme voulu en boucle ferm
ee
1. Proposez une transmittance continue (en p), repondant au cahier des charges.
Bm (z)
2. Determinez la fonction de transfert du modèle M (z) = Am (z) qui est la transformee en z de votre modèle
analogique precede par un bloqueur dordre 0.
Premier correcteur
Fig. D.18 Principe de correction par correcteur RST. V(z) est une perturbation de charge de type rampe,
E(z) est une perturbation de sortie de type sinusodal.
Quel que soit le r

esultat de la partie pr
ec
edente, vous continuerez avec la fonction de transfert
en z
B(z) 0.01752z + 0.01534
G(z) = = 2
A(z) z 1.637z + 0.6703
Dans cette partie on ne tiendra pas compte de la perturbation sinusodale E(z).
1. Decomposez G(z) sous la forme :

B + (z)B (z)
G(z) =
A+ (z)A (z)
u B + (z), A+ (z) sont compensables et B (z), A (z) ne le sont pas.

o`
2. On decompose le polyn ome S(z) en un produit de trois polynomes :
S1 (z) contient le nombre dintegrateurs purs necessaires pour repondre au cahier des charges,
S2 (z) compense les zeros compensables de B(z),
S3 (z) assurera la dynamique voulue en boucle fermee.
Donnez les polynomes S1 (z) et S2 (z).
3. Determinez S3 (z) et R(z) tels que la transmittance du système en boucle fermee soit egale à celle du
modèle de comportement voulu M (z).
4. Calculez lerreur permanente de votre système corrige en labsence de perturbation.
le correcteur RST est finalement implante sous la forme donnee en figure D.19.
Fig. D.19 Implantation du correcteur RST.
R(z) U (z)
5. Verifiez la stabilite du correcteur C(z) = S(z) = (z) .
6. Calculez lequation recurrente de votre correcteur et verifiez la causalite de ce correcteur.

7. En utilisant le theorème de la valeur finale, determinez la valeur de la commande en regime permanent
U , le système etant soumis `
a un echelon dentree, les perturbations etant nulles.
JUIN 2008 143
Correcteur r
ejecteur de la perturbation sinusodale
Ce generateur de frequence est embarque sur un satellite qui tourne autour de la terre en 90 minutes. Le capteur
de temperature subit alors une perturbation sinusodale de periode T = 90mn. On se propose ici de recalculer
un nouveau correcteur qui rejette asymptotiquement cette perturbation.
Y (z)
1. En reprenant le schema D.18, Calculez la fonction de transfert Gp (z) = E(z) en fonction des paramètres
du système et en introduisant le polyn
ome dobservation A0 .
2. Calculez la pulsation du signal de perturbation puis calculez la transformee en z du signal sinusodal
E(t) = sin(t) echantillonne `
a la periode T e.
3. Calculez alors le signal Y (z) en fonction de ce signal E(z), tous les autres signaux entrant etant nuls.
4. Proposez une condition sur les polyn
omes S et sur A0 afin que la sortie Y (z) ne depende plus du signal
sinusodal.
5. Calculez le correcteur RST qui repond au cahier des charges complet.

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Automatique linaire

cole Nationale Suprieure de

Lhomme de science le sait bien, lui, que seule la

Peut-on, dans la vie, triper sur quoi que ce soit,

3 Analyse des syst` emes 37

4 Transposition des correcteurs analogiques 51

6 M ethodes de commande avanc ees 77

C Tutorial Matlab 105

1.2 Exemples dasservissements

Fig. 1.1 Clepsydre de Ktesibios(-270 av. J.C., Alexandrie).

Fig. 1.2 Canard de Vaucanson (' 1739).

Fig. 1.4 Cartes perforees, le debut de la program-

Fig. 1.5 Soupape de securite de Denis Papin

Retenez encore quaujourdhui sur 100 syst`emes meritant detre asservis :

Fig. 1.11 Syst`eme asservi lineaire continu.

Les avantages de lasservissement numerique sont nombreux, en voici quelques uns.

Realisation aisee de regulateurs complexes, lois de commande raffinees.

1.3.1 Technologie des asservissements

Fig. 1.14 Carte d acquisition haute densite. 96

Fig. 1.15 Microcontroleur PIC.

Fig. 1.16 Carte microcontroleur SSV DIL/NetPC DNP/5280.

Fig. 1.17 Regulateur analogique de type PID.

Fig. 1.18 Principes de conversion analogique numerique.

Fig. 1.21 Echantillonnage et quantification dun signal.

1.4.1 Le bruit de quantification

3 SN R : Signal to Noise Ratio

Fig. 1.22 Bruit de quantification dun signal.

Fig. 1.23 Signaux echantillonnes `a differentes frequences.

Fig. 1.24 Signal ostensiblement sous-echantillonne.

La relation 1.1 est illustree en figure 1.25.

Fig. 1.25 Spectre dun signal echantillonne (echantillonnage parfait).

Fig. 1.26 Phenom`ene de recouvrement de spectre.

1.5.3 Bruit sur la d

Fig. 1.27 Difference entre derivee analogique et derivee numerique.

Quelques valeurs numeriques pour fixer les idees :

Fig. 1.31 Lieu des p oles en z en fonction de la periode dechantillonnage.

f ? (t) = f (t)Te (t)

Ainsi la transformee de Laplace du signal echantillonne est :

Fig. 2.1 Illustration de la propriete du retard.

Z[f (t + kTe )U (t)] = z k F (z) z k F (0) z k1 F (Te ) z k2 F (2Te ) . . . zF ((k 1)Te )

Fig. 2.2 Illustration de la propriete de lavance.

lim f ? (t) = lim f (nTe ) = lim (1 z 1 )F (z) (2.8)

lim f ? (t) = lim f (nTe ) = lim F (z) (2.9)

Pour aller plus loin : Demontrez le theor`eme de la convolution discr`ete

Cette methode est souvent lourde `a mettre en uvre.

2.3.3 Par lutilisation des tables

On consid`ere la fraction rationnelle reelle :

2.4.2 Par division polynomiale

Fig. 2.3 Ensemble des transformations.

Fig. 2.7 Transmittance continue precedee dun bloqueur dordre 0.

Fonction de transfert dun bloqueur dordre 0

Fig. 2.8 Reponse impulsionnelle dun bloqueur dordre 0.

G(z) = Z L1 [B0 (p)G(p)]

Par souci de simplification decriture nous ecrirons :

G(z) = Z [B0 (p)G(p)]

En appliquant la linearite de la transformation puis le theor`eme du retard, on obtient :

Pour aller plus loin : Verifier quelques lignes du tableau A.2

C(z)Z [B0 (p)G(p)]

Fig. 2.9 Syst`eme boucle echantillonne.

2.5.5 Avec Matlab

>> sysd=c2d(sys,Te, zoh);

Analyse des syst`

Note : en appliquant ces definitions lintegrateur pur nest pas stable !