1

CONTROLGEODSICOY CARTOGRFICO PARA

MAPASAESCALAGRANDE
1. SUPERFICIES FUNDAMENTALES
2. SISTEMAS DE COORDENADAS
3. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL (GPS)
 2

INTODUCCIN
Actualmente, la importancia de un sistema de referencia nico
(georreferenciacin) se ve manifestado en reas como:

La Geodesia, ciencia encargada de la medicin y representacin cartogrfica de

la superficie de la Tierra (Helmert, 1980).

La Navegacin moderna, basada en sistemas de posicionamiento satelital,

requiere de un sistema de referencia nico, para estimar por ejemplo las
coordenadas de los aeropuertos, carreteras, etc.

La Cartografa y el Catastro que definen los lmites polticos y los lmites de la

tenencia de la propiedad, respectivamente.

En Ingeniera, la aplicacin de mtodos modernos (e.g. GPS) para realizar

levantamiento de construcciones y obras (tneles, carreteras, etc.) requiere de un
sistema de referencia nico.
 3

SUPERFICIES FUNDAMENTALES
GEOIDE forma de la Tierra
Superficie equipotencial.
Superficie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas a
la accin de los movimientos de la Tierra.
La direccin de la gravedad es perpendicular en todos sus
puntos.

NIVEL MEDIO DEL MAR (NMM)

Promedio de observaciones
Difiere del nivel instantneo
Diferencias regionales (efectos locales)
 4

SUPERFICIES FUNDAMENTALES

ELIPSOIDE DE REFERENCIA
El centro gravitatorio terrestre debe coincidir con el centro del elipsoide
El plano del ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide
La suma de los cuadrados de las alturas del geoide debe ser mnima
 5

SISTEMAS DE COORDENADAS
Los sistemas de coordenadas son utilizados para designar de forma unvoca
la posicin de un punto.

Deben especificar:
El tipo de coordenada
Origen
Orientacin de ejes
Escala

Las coordenadas NO se miden, se calculan en un

determinado sistema.
 6

COORDENADAS CARTESIANAS
TRIDIMENSIONALES
Los sistemas cartesianos tienen ejes
rectilneos ortogonales.

En geodesia se utilizan los de mano derecha.

Sistemas cartesianos globales los parmetros

que definen el sistema se denomina datum:
a) El origen es coincidente con el centro de masa
de la Tierra;
b) La direccin del eje Z es hacia el polo
convencional de rotacin;
c) La direccin del eje X cercano al meridiano de
Greenwich;
d) La unidad de medida es el metro.
 7

COORDENADAS ESFRICAS
En algunas representaciones o
aplicaciones (e.g. topografa) es
suficiente utilizar un sistema esfrico
global.

Distancias radial al geocntro

Distancia polar o colatitud
Latitud geocntrica
Longitud geocntrica
 8

COORDENADAS ELIPSOIDALES
El elipsoide es la figura que
mejor se aproxima a la superficie
terrestre.

Su forma se define a partir de:

Semi-eje mayor

a b
Achatamiento: f
a
2 2
a b
Excentricidad: e
a
 9

COORDENADAS ELIPSOIDALES
Parmetros elipsoidales para distintos sistemas de referencias
utilizados en Chile:
 10

COORDENADAS ELIPSOIDALES

Sistema de coordenadas curvilneas:

latitud y longitud.
El sistema se extiende al espacio
incluyendo la altura elipsoidal o
geomtrica del punto sobre el elipsoide,
medida a largo de normal.

Se convierten a coordenadas cartesianas:

 11

COORDENADAS ELIPSOIDALES
Conversin o Transformacin?
Cambio del tipo de coordenadas referidas al
mismo datum

De coordenadas cartesianas a
elipsoidales, por iteracin:
 12

COORDENADAS CARTESIANAS
TOPOCNTRICAS LOCALES
Estn referidas a un sistema local.

Ligado al campo de la gravedad.

La orientacin en funcin de la vertical local

(lnea de plomada).

El origen es el punto del observador

(topocentro).

El eje Z apunta en direccin del cenit,

perpendicular al plano XY.

El eje X apunta hacia el norte elipsoidal

(meridiano).
 13

COORDENADAS CARTESIANAS
TOPOCNTRICAS LOCALES
Forma un sistema de mano izquierda.
los ejes equivalen al norte, este y
up.

La descripcin de un punto respecto

de otro punto, se hace a partir de:

acimut geodsico: sobre el plano

horizontal y a partir del meridiano
el ngulo cenital
la distancia (no usada en
astronoma, si en geodesia local)
 14

COORDENADAS PLANAS
Son sistemas de proyeccin cartogrfica
permiten representar la superficie de la esfera o elipsoide sobre un plano a partir de
relaciones matemticas y geomtricas

Superficies desarrollables
Sobre un plano
Sobre un cilindro
Sobre un cono
 15

COORDENADAS
PLANAS
Orientacin:
orientacin del eje de la
superficie en relacin al
eje de rotacin terrestre
Normal
Transversal
Oblicua

Distorsin:
Al desarrollar la
superficie no esta libre
de distorsin
Conservar ngulos
Conservar distancias
Conservar reas
 16

Tangencial Secante

COORDENADAS

Cilndrica
PLANAS
Reduccin de la
distorcin

Tangencial

Cnica
Intersecta en un punto o
a lo largo de una sola
lnea.

Secante
Corte de la esfera o
Acimutal

esferoide a lo largo de
una lnea o ms lneas.
 17

EN CHILE
Proyeccin UTM

Cartografa Nacional.

El Instituto Geogrfico Militar IGM y el

SERNAGEOMIN

El territorio continental chileno es

representado en los husos 18 y 19.
 18

UNIVERSAL TRANSVERSAL DE

MERCATOR UTM
Esta es una proyeccin cilndrica
transversa, en la que el cilindro es secante
al elipsoide.

Divide a la Tierra entre las latitudes 84

Norte y 80 Sur en 60 husos de 6 de
longitud.

Para evitar deformaciones en cada huso, la

proyeccin no es equidistante en el
meridiano central, sino que se aplica un
factor de escala de 0.9996. (secante)

La proyeccin equidistante se produce a

aproximadamente 180 Km a cada lado del
meridiano central, logrando que las
deformaciones en los bordes del huso
sean del orden de 1/1000.
 19

UNIVERSAL TRANSVERSAL DE
MERCATOR UTM
Definiremos huso como el lugar
geogrfico delimitado por dos
meridianos. (extensin de 6 u 8)

Las coordenadas UTM, dentro del

huso son siempre positivas y
aumente en direccin Este y Norte.

El origen del sistema es el punto de

interseccin descrito por la lnea del
Ecuador y el meridiano central.

Coordenadas nicas en el sistema?

 20

UNIVERSAL TRANSVERSAL DE
MERCATOR UTM
Para el clculo de coordenadas en sistema
UTM se requiere de un sistema de
referencia. Por qu?

Por lo tanto, para que quede

perfectamente definido un punto en el
sistema UTM:
Posicin Norte y Este del punto
Huso UTM y hemisferio
Sistema de referencia

Sistema de Referencia de Cuadricula Militar

(MGRS: Militar Grid Reference System)
Husos del 1-60
Intervalo de latitud de 8 C-X (omite O e I)
(12 para X)
21
 22

Coordenadas planas?
Planas topogrficas

Convergencia meridiana
meridianos curvos

Correccin arco-cuerda
diferencia de azimut

Factor de escala
diferencia de distancias

Reduccin de la distancia al NMM

diferencia de distancia debido a la altura

Planas proyectadas
 23

SISTEMAS DE REFERENCIA
Es una definicin de estndares, parmetros, modelos, etc., utilizados como
base para la representacin de la geomtrica de la superficie terrestre y su
variacin en el tiempo. No se puede determinar por mediciones, sino que se
definen convencionalmente.

Un marco de referencia es la realizacin de un sistema de referencia por un

conjunto de entidades fsicas y matemticas. Proporciona los puntos de control
que permiten mantener actualizado el sistema de referencia y, junto al sistema
de referencia, conforman la pareja necesaria para la definicin y
materializacin de una plataforma de georreferenciacin.
 24

SISTEMAS DE REFERENCIA
International Terrestrial Reference System (ITRS)
Establecido para la determinacin de los sistemas de referencia celeste (ICRS) y la
relacin con (ITRS), es decir orientacin y rotacin en el espacio.

World Geodetic System 1984 (WGS84)

Sistema global
Adoptado para las coordenadas de las orbitas de los satlites GPS (militar)

Geodetic Reference System (1972, 1980)

Promovido por la IAG
Uso civil
En la practica GRS80 y WGS84 son iguales
 25

MARCO DE REFERENCIA
International Terrestrial
Reference Frame (ITRF)

Materializacin del ITRS

Mas de 900 estaciones
Coordenadas para una poca y
fija y sus variaciones en el
tiempo.
ITRF2008
 26

SISTEMAS DE REFERENCIA
El dtum geodsico son parmetros que fijan
el origen, la orientacin y la escala del sistema
de coordenadas para el marco de referencia
con respecto a la Tierra. Por ejemplo, en el
caso cartesiano tridimensional global:

Origen: Geocentro;
Orientacin: realizada por la posicin del
polo y la direccin de una longitud de
referencia convencional en una poca
definida;
Escala: el metro, derivado de la velocidad de
la luz en el vaco.

(7 parmetros)
 27

SISTEMAS DE REFERENCIA
Sistemas Geodsicos Locales

Antes del posicionamiento satelital

Elipsoides asociados se ajustaban mejor en una

zona determinada

La orientacin y ubicacin de estos sistemas se

les conoce como Datum Horizontal

La componente altimtrica se realizaba

independiente de sus coordenadas horizontales.

Estos dtum se definan por el sistema

astronmico local de un punto cualquiera, el
cual, convencionalmente le proporcionaba el
nombre.
 28

SISTEMAS DE REFERENCIA
En Chile

En Chile, la antigua Red Geodsica Nacional

(RGN), compuesta por 6 500 vrtices
trigonomtricos de primer a tercer orden.

Soporte para la cartografa y el marco de referencia

de apoyo para referenciar trabajos de ingeniera.

Hasta el ao 2007, el 80% estaba vinculada a

pilares del nivelacin referidos al nivel medio del
mar (NMM).

Adopto simultneamente distintos dtum locales

para la cartografa 1:50 000 (IGM, 2007)
El Preliminary South American Datum 1956 (PSAD56)
entre los 1730S a 4330S
South American Datum 1969 (SAD69) entre los 4330S
a 56S
 29

SISTEMAS DE REFERENCIA
Sistema de Referencia Geocntrico para las
Amricas SIRGAS

Densificacin regional del ITRF

SIRGAS: Sistema de Referencia Geodsico para
Amrica del Sur (Sirgas, 1997)
SIRGAS: Sistema de Referencia Geocntrico para
las Amricas (Sirgas, 2001)
Utiliza los parmetros del elipsoide GRS80
La precisin est entre los 3mm y 6mm.
2 Grupos de trabajo (definicin, marco, realizacin
datum, mantencin, etc)
Unificacin del sistema de alturas (Grupo III)
 30

SISTEMAS DE REFERENCIA
Sistema de Alturas
altura es la distancia vertical de un cuerpo respecto a la tierra o a
cualquier otra superficie tomada como referencia.

Elipsoidal
Ortomtrica (NMM)
Ondulacin geoidal

Para fines prcticos alturas elipsoidal y ortomtricas son

consideradas colineales, as la compatibilidad entre ambas
superficies se adelantas a travs de:

hHN
Modelos de Ondulacin en Chile
EGM96
EGM2008
 31

SISTEMADE POSICIONAMIENTO GLOBALGPS

1. INTRODUCCIN
2. CONSTITUCIN DEL SISTEMA
3. PRINCIPIO DEL POSICIONAMIENTO
 32

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL GPS
GNSS: Global Navigation Satellite System

Comunicacin de una va

Determinacin de las coordenadas espaciales

de puntos respecto a un marco de referencia
global:
4 satlites (3D y sincronizacin de relojes)
Geometra adecuada
Sistema WGS84

DoD EUA son los encargados del desarrollo,

mantencin y operacin del sistema
 33

ASPECTOS HISTRICOS
1957, lanzamiento del Sputnik (inicio de la Geodesia Espacial)

1964, Transit fue el primer sistema de navegacin por satlite utilizado hasta 1996 debido a:
Orbitas afectadas a variaciones del campo de gravedad debido a su baja altura
Seales alteradas debido a la refraccin atmosfrica (baja frecuencia 150MHz y 400MHz)
Huecos en las observaciones debido a la baja cantidad de satlite (4 y 6)

1973, inicio del programa NAVSTAR GPS

(NAVigation System Timing And Ranging Global Positioning System)

1973-1988, Demostracin y validacin (Block I: 12 prototipos)

1989-1995, Desarrollo (Block II: 9 sat.; Block IIA: 19 SV)
1993, 24 sat. Operativos, declarado a plena capacidad
1996-2001, Operacin y soporte (Block IIR: 21 SV)
2002-2013, Mantenimiento (Block IIF: 33 SV)
 34

ESPECIFICACIONES DE DISEO
Navegacin y posicionamiento militar y civil

Diseado para proporcionar en tiempo real una precisin de 5m a 15m (Seeber, 2003)

Operatividad global, 24 horas, independiente de las condiciones climticas

Posicionamiento en un sistema de referencia nico

Sistema de posicionamiento pasivo (en una direccin)

Desde el punto de vista Geodsico/Topogrfico cumple con los dos requerimiento

bsicos: Levantamiento y Replanteo
 35

CONSTITUCIN DEL SISTEMA SEGMENTOESPACIAL

Constelacin NAVSTAR

6 planos orbitales
24 vehculos espaciales
3 SV de respaldo
20 200 km (MEO)
rbitas inclinadas 55
Giros de 12 horas
4:15 hrs. mximo tiempo de observacin

Actualmente 31 SV operativos y 3-4 de reemplazo

La configuracin asegura entre 5 y 11 SV en cualquier lugar y cualquier momento

 36

SEGMENTO ESPACIAL SATLITES

Identificacin
Nmero de Vehculo Espacial
(SVN: Spatial Vehicle Number)
Nmero (slot) y rbita
Por su Ruido Pseudo-Aleatorio
(PRN: Pseudo Random Noise)

Funciones
Recibir y almacenar informacin transmitida por
las estaciones de control
Mantener con precisin el tiempo por medio de
los osciladores a bordo
Transmitir informacin al usuario por el mensaje
de la seal
Maniobrar la posicin del satlite controlada por
segmento de control
SEGMENTO ESPACIAL
SATLITES
SEGMENTO ESPACIAL
SATLITES
 37

SEGMENTO ESPACIAL
SATLITES
 38

SEGMENTO ESPACIAL SATLITES

Los relojes de los satlites, son osciladores atmicos de alta frecuencia y gran
estabilidad, permitiendo efectuar mediciones del tiempo con elevada precisin.
cristal de cuarzo 1s 30 aos
Rubidio 1s 30 000 aos
Cesio 1s 300 000 aos
Mser Hidrgeno 1s 30 000 000 aos

Emiten dos ondas portadoras en la banda L (1000MHz ~ 3000MHz) derivadas de la

frecuencia fundamental 10.23MHz y generadas por el oscilador:
L1: 154 x 10.23MHz = 1575.42MHz, longitud de la onda 19cm
L1: 120 x 10.23MHz = 1227.60MHz, longitud de la onda 24.4cm
 39

SEGMENTO ESPACIAL ESTRUCTURADELASEAL

Frecuencia
fundamental
10.23Mhz 10
Cdigo C/A Cdigo P o Y
L1
1.023 Mhz 10.23 Mhz
1575.42 Mhz
(293.1m) (29.31m)
(19.0cm)
Contienen un cdigo y un mensaje de navegacin x 154 1 milisegundo 266 das
El cdigo modulado en ambas portadoras es denominado L2
Ruido Pseudo Aleatorio (PRN) Cdigo P o Y
1272.60 Mhz
10.23 Mhz
P (Precise) en L1 y L2 (24.4cm)
x 120
C/A (Clear Aquisition) L1 only

Mensaje de Navegacin
50 bits por segundo (bps)

El mensaje de navegacin:
Efemrides de los satlites: informacin de la trayectoria de los satlites en su rbita el que permite calcular la
posicin en el instante de la medicin
Almanaque: informacin simplificada de la posicin de todos los satlites de la constelacin
Tiempo del sistema: informacin para la sincronizacin del receptor con el tiempo GPS
Correccin de los relojes: factores de correccin del tiempo
Nmero de identificacin del satlite
Estado (salud) del satlite, entre otros.
 40

CONSTITUCIN DEL SISTEMA SEGMENTOCONTROL

Funciones
Monitoreo continuo y control de los satlites
Determinacin del tiempo GPS
Predecir las efemrides de los satlites
Actualizacin peridica del mensaje de navegacin para cada satlite
Comandar las maniobras de los satlites para mantener la orbita o reposicionarlos
 41

SEGMENTO CONTROL
SEGMENTOCONTROL
Antenas en Tierra (GA)
Estaciones transmisoras vuelcan los datos,
incluyendo el mensaje de navegacin, a los
Estaciones de Rastreo (MS) satlites
Recolectan datos basado en la Tambin envan comandos de telemetra para
observacin de los satlites en sus
la reposicin, cambios de satlites (spares),
orbitas.
etc
2 receptores L1/L2
Recopila informacin
meteorolgica para evaluar el
retardo ionosfrico

Estacion de Control Maestro (MCS)

Toma los datos recolectados y predice las orbitas
Calcula la correccin del tiempo del reloj de los satlites
Se envian los datos a las antenas en de transmisin en Tierra
 42

CONSTITUCIN DEL SISTEMA

SEGMENTOUSUARIO

Receptores con la capacidad de recibir la seal GPS y determinar su posicin

(antenas, receptores y software)

Componentes bsicos (Seeber, 2003)

Antena
Receptor
Interfaz de usuario
 43

SEGMENTO USUARIO
RECEPTORES

Clasificacin
Tipo de dato:
C/A code
C/A code + L1 carrier phase
C/A code + L1 carrier phase + L2 carrier phase

Usuario o aplicaciones:
Receptores militares
Receptores civiles
Receptores geodsico/topogrfico
Receptores navegadores

Caractersticas (Lab. Topografa)

 44

USUARIOS Y APLICACIONES
Navegacin terrestre, area y martima
Ubicacin de vehculos
Topografa (medicin, control, replanteo)
Agricultura de precisin
Control de maquinaria
 45

GPS vs INTRUMENTOS CLSICOS DE

TOPOGRAFA
Es independiente de las condiciones climticas

La precisin de los resultados son independientes de la forma de una red,

pero dependen de las longitudes medidas y de los tiempos de medicin

En topografa, proporciona precisiones homogneas

Los puntos en terreno pueden establecerse donde se planificaron. No requiere

distribucin de las estaciones y tampoco intervisibilidad o criterios de geometra

Es ms eficiente, mas flexible, menos tcnicas de medicin (operadores), menos

tiempo de labores.

Instrumentos con precisiones homogneas.

Los instrumentos no requieren calibracin.

 46

LIMITACIONES DEL GPS

Requiere de cielo abierto, despejado de vegetacin, por lo tanto, no puede ser utilizado en labores
subterrneas. Presenta limitaciones en zonas muy urbanizadas

Requiere de una cuidadosa planificacin de las mediciones, en funcin de la cobertura y de los

tiempos de traslados para aumentar los rendimientos

Las estaciones GPS, frecuentemente no pueden ser utilizadas con topografa tradicional
(intervisibilidad para redes)

Vinculacin con topografa tradicional:

Sistemas de posicionamiento global (WGS84), sistema de coordenadas
Precisiones
Sistema de alturas (WGS84, EGM96, NMM)

Costos del equipamiento

Requiere personal calificado para obtener resultados y comprender la informacin derivada de los
procesos
 47

EVOLUCIN DEL GPS

10 15 aos
Solamente uso de aplicaciones especializadas
Redes Nacionales (US) y continentales
Receptores y software de proceso complejos de utilizar
Observaciones con necesidad de constante monitoreo.

5 - 10 aos
Slo uso en postproceso
Primeras aplicaciones en topografa
Mejoras:
Receptores mas portables Actualmente
Mtodos cinemticos y RTK
Todo tipo de aplicaciones (usuarios masivos)
Software mas amigable
Fiabilidad y precisiones dadas por admitidas
Software automatizables y fciles de usar
Demanda de nuevas aplicaciones
Precisiones centimtricas indirectas
Sistemas de ampliacin (SBAS, GBAS, etc)
Postproceso casi nivel usuario (personal calificado)
 48

SISTEMADE POSICIONAMIENTO GLOBALGPS

1. INTRODUCCIN
2. CONSTITUCIN DEL SISTEMA
3. PRINCIPIO DEL POSICIONAMIENTO
 49

POSICIONAMIENTO
Modo Esttico (Static)
Receptor esttico
Posicin final corresponde al promedio de todas las posiciones

Modo Mvil (Kinematic)

Receptor en movimiento

Distribucin de la constelacin de una determinada forma Configuracin

La influencia de la configuracin se expresa matemticamente:

d DOP
P

Componentes DOP
HDOP: estimar error en posicin horizontal
VDOP: estimar error en posicin vertical
PDOP: estimar error en posicin tridimensional
 50

INTERPRETACIN GEOMTRICADELDOP
DOP INSUFICIENTE DOP BUENO
El PDOP, tambin es interpretado como el
inverso del volumen del tetraedro formado poco espaciado bien espaciado
por las posiciones de los satlites y el
receptor.

Alta incertidumbre de la posicin baja incertidumbre de la posicin

Mejor solucin instantnea de la posicin:

PDOP entre 4 y 5 son buenos
PDOP > 10 son malos
VDOP generalmente bordea entre 5 y 4
Generalmente se recomiendan valores 5
 51

PRINCIPIO DELFUNCIONAMIENTO
POSICIONAMIENTOPOR CDIGO (SEUDO DISTANCIA)

Proporciona posicionamiento instantneo de 5m a

(X,Y,Z) S 15m, 95%.

S Seudo distancia: distancia medida entre el satlite y

el receptor referidas a la epoca de la emisin y
recepccin del cdigo, afectada por errores
sitemticos:

(X,Y,Z)R
2 2 2
iS X iS X R Yi S YR Z iS Z R

SDiS iS c t Ti S
Geocentro
 52

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO

POSICIONAMIENTOPORCDIGO(SEUDODISTANCIA)

Receptor

Tiempo de transmisin a partir del cdigo

generado y el recibido:

SDiS c t

Precisin de 1m y 5m
 53

PRINCIPIO DELFUNCIONAMIENTO
POSICIONAMIENTOPOR CDIGO (SEUDO DISTANCIA)

Posicin Transmitida
Disponibilidad Selectiva
(100m) reloj (1m) Errores
rbita (5m) Posicin Real

Satlite
Reloj
rbita (efemrides)

Ionsfera
(2m - 100m)
Propagacin de la seal
Refraccin Ionosfrica
Refraccin Troposfrica
Tropsfera
(dm)

Receptor
Reloj
5m
Multipath
Correlacin cdigo
Ruido
(0.3m - 3m)

Geocentro
 54

ERRORES
RELATIVOSALOS SATLITES

Reloj del satlite

Efemrides radiodifundidas
Prediccin de la posicin de los satlites (NAVDATA)
Se cargan diariamente
Se difunden cada hora
Mejora Efemrides precisas: posicin calculada
2

Disponibilidad Selectiva (SA:)

Degradacin de la seal con 2 componentes:

1. Manipulacin de la frecuencia del reloj del satlite

generando distintas longitudes de onda. Genera error en
la seudo distancia

2. Error en la descripcin de la orbita de los satlites

(efemrides), transmitida en el mensaje.
 55

ERRORES
PROPAGACINDE LASEAL
Retardo ionosfrico
La ionosfera es un medio disperso que:
Dobla la seal y altera su velocidad
Genera efectos distintos en L1 y en L2
Combinacin de L1+L2 permite calcular y eliminar el error

Retardo tropofrico
Aumenta el rango geomtrico satlite-receptor
Afecta a las dos seales por igual (L1 y L2)
Sus efectos son modelados por algoritmos (predicen el
retardo)
En distancias cortas se minimiza su efecto (alta correlacin)

Retardo ionosfrico
Recepcin de la seal por distintos caminos
Mitigacin:
Evitar instalacin cerca de superficies reflectantes
Configuraciones de antenas
 56

PRINCIPIO DELFUNCIONAMIENTO
POSICIONAMIENTODIFERENCIALPORCDIGO
GPS diferencial (DGPS)

Los efectos se remueven con una estacin de referencia,

con coordenadas fijas.

Se calculan las diferencias respecto de la posicin

instantnea.

1. Correccin de seudodistancia:

(X,Y,Z)calculado

X Y Z
2 2 2
base SD SD
i
S
i
S
i
S
XR i
S
YR i
S
ZR
(X,Y,Z)verdadero
(X,Y,Z)calculado

mvil
2. Correccin por posicin.
3. Simples y Dobles Diferencias (MMCC)
(X,Y,Z)corregida

Geocentro Posicionamiento sub-mtrico, de hasta 0.5m

 57

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO POSICIONAMIENTO CONFASE

Observable de la fase de onda portadora (longitud de

onda 0.20m)
Observable mas precisa que la seudodistancia
(longitud de onda 300m)
Se logran precisiones del orden de los milmetros

Soluciones para L1 y para L1+L2

La distancia se obtiene contando el nmero de ciclos
(N) multiplicado por su longitud de onda.

La desventaja est en que se debe contar con un patrn de la onda sinusoidal, por lo tanto la medida
no es inmediata (postproceso)
Modelos de solucin: (Software de procesamiento de datos)
Diferencias de observaciones entre dos receptores a varios satlites (dobles diferencias)
Permite remover errores comunes en ambos receptores
Soluciones Fija (Fixed) 1 a 2ppm de la distancia
Soluciones Flotantes (Float) no mejor que 10 a 20 cm, revisar precisin relativa
 58

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO

POSICIONAMIENTO CONFASE

Resolucin de Ambigedades
Luego de la inicializacin, las ambigedades se
mantienen fijas
Perdidas de ciclos (cicle slip): Si existen perdidas de
seal (fase) el valor de la ambigedad cambia.
PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO
 59

POSICIONAMIENTO
PRECISIN
 60

RECEPTORES GPS
Receptores de cdigo
Utiliza los datos de almanaque del mensaje de navegacin para operar
Proporciona datos de navegacin en tiempo real
Pocisionamiento por seudo distancia

Receptores de simple frecuencia

Slo captan la seal L1
Ms econmicos
Utilizados para el posicionamiento relativo de lneas bases de hasta 30km (efecto ionosfrico
despreciables)

Receptores de doble frecuencia

Capta la seal L1 y L2
Ms caros que los de simple frecuencia
Resuelven con mayor eficacia el posicionamiento relativo
Elimina efectos de la ionosfera mediante el uso de la combinacin de observaciones de L1 y L2
 61

RECEPTORES GPS
CARACTERSTICASPRINCIPALES

Principales
Observables de cdigo y fase
Capacidad de doble frecuencia (algunos)
Cantidad de canales (12 para GPS L1+L2, 20 para GPS+GLONASS)
Mitigacin del efecto multipath
Velocidad de rastreo de datos (aplicaciones en cinemticas)
Capacidad para almacenar datos (memoria)

Equipamiento
Transmisin de datos o descarga
Equipamiento (radio modem, GSM, GPRS, bluetooth, etc)
Tamao del equipo y consumo de energa
Operacin bajo distintas condiciones meteorolgicas
Flexibilidad en el uso y compatibilidad
Flexibilidad de configuracin (accesorios)
 62

RECEPTORES GPS
COMPONENTES

Antena
Detecta las ondas electromagnticas que envan los satlites
Debe ser sensible a la seal (dbil) de los satlites
Permite la recepcin de todas las seales captadas por el
hemisferio visible
Minimizar los efectos multipath
Tipos
Seales (L1, L1/L2, GNSS, etc)
Parmetros (modelo)

Sensor
Recibe la seal recogida por la antena y la decodifica para
convertirla en informacin legible. (reconstruye e interpreta)

Controlador
Unidad que controla en sensor, gestiona las observaciones,
almacena los datos y muestra la informacin al operador.
 Portadoras L1 y L2 Alinea el cdigo local generado y el recibido por el
Intercepta las seales de todos los satlites visibles
Convierte las ondas electromagnticas en corriente
satlite
Cambia el cdigo automticamente cuando existe
elctrica
correlacin
Mide el tiempo de viaje de la seal
La placa de metal montada, asla a la antena de Decodifica el mensaje
la reflexin del efecto multipath

Almacena los almanaques

Aumenta las seales dbiles Almacena las posiciones
Recibe energa y enva la seal GPS a Almacena los datos de pseudodistancia para
travs del cable coaxial posterior procesamiento

Combina la seal recibida y la

ANTENA Acepta modos de operacin del operador
replica generada por el receptor Muestra el posicionamiento , la velocidad y
GROUND PLANE el tiempo actual
Otros
PREAMPLIFICADOR

MEMORIA
BUCLE DE RASTREO
MIXE
DEL CODIGO
R
UNIDAD DE
MICROPROCESADO
CONTROL
R
BUCLE DE RASTREO
DE LA PORTADORA
FUENTE DE ALIMENTACION DE
ENERGIA
RECEPTOR
Calcula la solucin para el
posicionamiento
Alinea la fase del oscilador con la
Batera recargables Gestiona la seleccin del satlite y la
frecuencia recibida
Provee corriente continua transformacin de coordenadas
(DC) al receptor Realiza las rutinas de clculo
 64

TECNICAS DEMEDICIN

OBTENCIN DE LOS RESULTADOS

AUTNOMO RELATIVO POSTPROCESO TIEMPO REAL
ESTTICO
CINEMTICO
 65

TECNICAS DE MEDICIN MEDICINDECDIGO

PosicionamientoAbsoluto
Observacin cdigo C/A
Receptores de mano (navegadores)
Aplicaciones: navegacin

Posicionamiento diferencial
Observables de cdigo C/A
Almacenamiento de observaciones
Postproceso y Tiempo Real (RTDGPS)
Receptores modulares y navegadores de mano
Aplicaciones: GIS
 66

TECNICAS DEMEDICIN
MEDICINDEFASE
Posicionamiento diferencial Aplicaciones Cinemtico Stop&Go Levantamiento de detalle
Esttico Redes Regionales Cinemtico On The Fly (OTF) Levantamiento de detalle L1+L2
Esttico rpido Apoyo Fotogrametra; Poligonales

Cinemtico Tiempo Real (RTK) Replanteo

Cinemtico Levantamientos MDT

 67

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL TIEMPOS DEOBSERVACIN

Lnea base L1 (min) L1/L2 (min)

Los periodos de observacin continua se denomina sesiones y
su duracin esta determinada por los siguientes factores: < 10km 30 20
Longitud de la lnea base 10 30 km 60 40
Cantidad de satlites visibles 30 60 km - 60
Geometra de los satlites
60 100 km - 90
100 200 km - 120
Convencionalmente los tiempos de observacin son:
> 200 km - > 180

(NAVSTAR Global Positioning System Surveying, 2003)

Tiempos de observacin recomendados (minutos)

Lnea Base 4 satlite 5 satlites 6 o ms satlites

L1 L1/L2 L1 L1/L2 L1 L1/L2
1 10 km 60 20 35 12 25 8
10 20 km 75 25 45 15 30 10
20 50 km 105 35 75 25 60 20
> 50 km - 60 - 45 - 30