You are on page 1of 33

DINMICA

ING.CIVIL.
SEMESTREFEBREROJUNIO
2017

Dr.RalCortsMaldonado
InstitutoTecnolgicodeApizaco.
cortesmraul@gmail.com

Cinemticadelcuerporgido 1
Cinemticadelcuerporgido(Cap.15Beer &Johnston)

Introduccin
Traslacin
Rotacinalrededordeunejefijo
Movimientoplanar general
Movimientoespacialalrededordeunpuntofijo
Movimientoespacialgeneral.

Cinemticadelcuerporgido 2
Introduccin

CINEMATICADELCUERPORIGIDO
Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que
no se deforma. La definicin precisa es que la distancia
entre todo par de puntos del cuerpo rgido permanece
constante.

Un engranaje puede modelarse como un cuerpo rgido.

Bajo uso normal, una caa de pescar es demasiado flexible para modelarla
como un cuerpo rgido.
Cinemticadelcuerporgido 3
Introduccin

1. Traslacin

2. Rotacinalrededordeunpuntofijo

Movimiento 3. Movimientoplanar general


deun
cuerpo 4. Movimientoespacialalrededordeun
rgido puntofijo

5. Movimientoespacialgeneral

Cinemticadelcuerporgido 4
Introduccin

1.Traslacin:Elmovimientoserdetraslacinsi
todalnearectadentrodelcuerpomantienela
mismadireccin.Silastrayectoriassonlneas
rectas,elmovimientoesunatraslacin
rectilnea(curvilnea).

Cinemticadelcuerporgido 5
Introduccin

2. Rotacin alrededor de un eje fijo: las


partculas que forman al cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos a lo largo de
crculos centrados sobre el mismo eje fijo
Si este eje, llamado eje de
rotacin, interseca al cuerpo
rgido, las partculas
localizadas sobre el eje
tienen velocidad cero y
aceleracin cero.

Cinemticadelcuerporgido 6
Introduccin

Cinemticadelcuerporgido 7
Introduccin

3.Movimientoplanogeneral: Cuandoun
cuerposesometeaunmovimientoplano
general,experimentaunacombinacinde
traslacinyrotacin.

Cinemticadelcuerporgido 8
Introduccin
4.Movimientoalrededordeunpuntofijo: Cuandoun
cuerporgidotieneunpuntofijoenelespacioysemueve
librementealrededordeste,sedicequeelcuerpoest
sujetoaunmovimientotridimensionaloespacial,
alrededordeunpuntofijo.

Cinemticadelcuerporgido 9
Introduccin

5.Movimientoespacialgeneral: Cualquier
movimientodeuncuerporgidoquenoentra
enningunadelascategorasanterioresse
conocecomomovimientogeneral.

Cinemticadelcuerporgido 10
Cinemticadelcuerporgido 11
Cinemticadelcuerporgido 12
TRASLACIN

Cinemticadelcuerporgido 13
Traslacin

EsSediferenciaconrespectoa tteniendoencuentaqueelvectordebemantener
sudireccinymagnitudconstante.Entonces

Enconsecuencia,cuandouncuerporgidoestentraslacin,todoslospuntosdelcuerpo
tienenlamismavelocidadylamismaaceleracinencualquierinstantedado.

CONCLUSIN:UNCUERPORGIDOENTRASLACINPUEDESERCONSIDERADOCOMO
UNAPARTCULA
Cinemticadelcuerporgido 14
ROTACIN
ALREDEDORDE
UNEJEFIJO

Cinemticadelcuerporgido 15
Rotacinalrededordeunejefijo
B es la proyeccin de P sobre AA.

P permanece a una distancia constante


de B y describe un crculo de centro B
y de radio .

ngulo formado por r y AA

es la coordenada angular, se define


positivo en el sentido contrario a las
manecillas del reloj.

longitud del arco descrito por P cuando


el cuerpo rgido gira un ngulo

Aldividirpor ,seobtieneenellmite
cuando tiendeacero

Cinemticadelcuerporgido 16
Rotacinalrededordeunejefijo
velocidadangulareslarapidez
decambiodelacoordenadaangular
deposicin

esperpendicularalplanodemovimiento
yparaleloalejederotacinfijodel
movimiento, .Susentidose
determinaapartirdelaregladelamano
derecha

Elvector esunvectorperpendicular
alvectordeposicinder

LaaceleracindelapartculaP

Cinemticadelcuerporgido 17
Rotacinalrededordeunejefijo
elvectordeaceleracinangular

Estoes, .

Laaceleracinangulardeuncuerpoque
giraalrededordeunejefijoesunvector
dirigidoalolargodelejederotacin,yes
Igualenmagnitudalatasadecambio
delavelocidadangular

,representalacomponente
tangencialdelaaceleracin(vector
tangentealcrculodescritoporP).

, eltripleproducto
vectorialestdirigidohaciaelcentroB
delcrculo.Porconsiguiente,representa
lacomponentenormaldelaaceleracin.

Cinemticadelcuerporgido 18
Rotacinalrededordeunejefijo

Rotacindeunaplacarepresentativa:Movimientodeunaplacarepresentativaen
unplanodereferenciaperpendicularalejederotacin.Elejez apuntahaciafuera
delapantalla.

Entonces, y . Elvectordevelocidades

Losvectoresk yr sonmutuamenteperpendiculares,porconsiguiente:

LaaceleracindelpuntoPes

Cinemticadelcuerporgido 19
Aldescomponer enlascomponentestangencialynormal

0, apuntaenladireccin
contrariaaladelmovimientodelas
manecillasdelreloj.

0, apuntaenladireccindel
movimientodelasmanecillasdelreloj.

siempreapuntaenladireccin
opuestaalader(haciaO).

Cinemticadelcuerporgido 20
Rotacinalrededordeunejefijo

Ecuacionesquedefinenlarotacindeuncuerporgidoalrededordeunejefijo.

SeconoceelmovimientodeuncuerporgidoquegiraalrededordeunejefijoAA
cuandosucoordenadaangular puedeexpresarsecomounafuncinconocidadet.

Enlaprcticalascondicionesdemovimientoseespecificarnmedianteeltipode
aceleracinangularqueposeaelcuerpo( , , ).

Apartirde:

,
esposibleobtener

Sonecuacionessimilaresalasdelmov.rectilneodeunapartcula
Cinemticadelcuerporgido 21
Rotacinalrededordeunejefijo

Casosparticulares

Rotacinuniforme( ,entonces 0)
Lacoordenadaangularladalaexpresin:

donde 0

Rotacinaceleradauniforme( )
AlintegrarlaEc. ,seobtiene

,donde 0 .
Al integrar: , se obtiene:
.
Finalmente ( )

Cinemticadelcuerporgido 22
Rotacinalrededordeunejefijo

Ejemplo1:

Cinemticadelcuerporgido 23
Rotacinalrededordeunejefijo

Ejemplo2:

Cinemticadelcuerporgido 24
Rotacinalrededordeunejefijo

Ejemplo3:

Cinemticadelcuerporgido 25
MOVIMIENTO
PLANOGENERAL

Cinemticadelcuerporgido 26
Movimientoplanogeneral

Elmovimientoplanogeneralesunmovimientoplanoquenoesniunatraslacin
niunarotacin.

Elmovimientoplanar deuncuerpopuedeconcebirsecomolasobreposicin de
dosmovimientoscomponentessutraslacinysurotacinalrededordeun
ejequesemueveconelcuerpoyesnormalalplanodemovimientode
referencia.

unmovimientoplanogeneralsiemprepuede
considerarsecomolasumadeunatraslaciny
unarotacin
Cinemticadelcuerporgido 27
Movimientoplanogeneral

Varillacuyosextremossedeslizanalolargodeunapistahorizontalyuna
vertical.

Elmovimientopuedesustituirseporunatraslacinenunadireccinhorizontalyuna
rotacinalrededordeA

Cinemticadelcuerporgido 28
Movimientoplanogeneral

Tambinpuedesustituirseporunatraslacinenunadireccinverticalyuna
rotacinalrededordeB.

Seconcluyequeelmovimientomsgeneraldeuncuerporgidoesequivalenteauna
traslacindelcuerpoquesiguealgnpuntoarbitrariodelcuerposobrepuestaauna
rotacindelcuerpoalrededordeunejequepaseporelmismopunto(Teoremade
Chasles)
Cinemticadelcuerporgido 29
Movimientoplanogeneral

Dadas dos partculas A y B de una placa rgida en movimiento plano, el


movimiento relativo de B con respecto a un sistema de referencia unido a A y de
orientacin fija es una rotacin. Para un observador que se mueve con A, pero
que no gira, la partcula B parecer describir un arco de un crculo centrado en A.

Cinemticadelcuerporgido 30
Movimientoplanogeneral

Velocidadabsolutayvelocidadrelativa
LavelocidadabsolutavB deunapartculaB seobtienedelafrmula
El lado derecho representa una suma vectorial
vA corresponde a la traslacin de la placa con A.
vB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno
a A y se mide con respecto a ejes centrados en
A de orientacin fija.

Si eslavelocidadangulardelaplacaconrespectoalosejesdeorientacinfija.
Entonces: / / y /

Cinemticadelcuerporgido 31
Movimientoplanogeneral

Ejemplo4

UneslabnCDestguiadopordosbloquesAyBquesemuevenenranuras,
comosemuestra.ElbloqueAsemuevehacialaderechaa5m/s.Determinela
velocidaddelapuntaCdeleslabnenelinstanteenque 35

Cinemticadelcuerporgido 32
Movimientoplanogeneral

Ejemplo5

SeaccionaunamanivelaCBporelmovimientoenascensoydescensodeun
pistnA,comosemuestra.Determinelasvelocidadesangularesdelos
brazosAByCBenelinstanteenque 20 yelpistnseestmoviendo
haciaabajoaunavelocidad 10 m/s

Cinemticadelcuerporgido 33