14/03/2017 Sistemas operacionais/Sistemas embarcados - Wikilivros

Sistemas operacionais/Sistemas embarcados

Origem: Wikilivros, livros abertos por um mundo aberto.
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ndice
1 Introduo
1.1 Conceitos Bsicos de Desenvolvimento em Sistemas Embarcados
1.1.1 Introduo
1.1.2 Plataforma de Desenvolvimento Host
1.1.3 Plataforma Alvo Target
1.1.4 Tipos de Configurao Host/Target
1.1.5 Tipos de Configurao Host/Target Linked Setup
1.1.6 Tipos de Configurao Host/Target Removable Storage Setup
1.1.7 Tipos de Configurao Host/Target Standalone Setup
1.1.8 Cross-Compiling
1.2 Exemplos de SOs Embarcados
1.2.1 TinyOS:
1.2.2 Contiki
1.2.3 VirtuOS:
1.2.4 QNX:
1.2.5 Windows CE:
1.2.6 Exemplos de sistemas embarcados com Linux:
1.3 Exemplos de interao com o Sistema Operacional embarcado
1.3.1 Acessando um roteador Cisco 1700
1.3.2 O rob voador com linux embarcado, Ar.Drone
1.4 Importncia dos Sistemas Operacionais Embarcados
1.4.1 Watchdog

Introduo
Sistemas embarcados so sistemas computacionais completos e independentes, mais simples que um
computador de propsito geral (desktops), encarregados de executar apenas uma funo determinada - tarefas
pr-determinadas, com requisitos especficos - na qual executam geralmente repetidas vezes. Tambm chamado
de sistema embutido, seu computador completamente encapsulado, totalmente dedicado ao dispositivo que
controla. Esses dispositivos so compostos fundamentalmente pelos mesmos componentes de um computador
pessoal, s que com tamanho e capacidade limitadas para o fim se destina. So muito utilizados no cotidiano, e
seus usurios geralmente no os consideram com um computador. So exemplos: aparelho de som, televiso,
cmera digital, brinquedos, modem ADSL, entre muitos outros dispositivos. A evoluo da microeletrnica e o
barateamento das CPU's viabilizaram o emprego de sistemas embarcados nos diversos equipamentos.

Por serem muito simples, muitas vezes esses sistemas no tm flexibilidade (de software e de hardware) que
lhes permita fazer outras tarefas quaisquer que no sejam aquelas para as quais foram desenhados e
desenvolvidos. A nica flexibilidade permitida e desejada no caso de um upgrade de novas verses, fazendo
com que o sistema possa ser reprogramado, geralmente com correes ou novas funes que o tornem melhor.
Mas isto feito sempre pelos fabricantes e quase nunca pelos usurios finais.

No processo de desenvolvimento do software do sistema embarcado, ocorre que esta desenvolvido em um

computador pessoal comum sendo transferido para o sistema embarcado apenas nos estgios finais do
desenvolvimento. Em alguns casos isso feito atravs da porta USB (ou de uma porta serial), mas em outros
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necessrio gravar um chip de EPROM ou memria flash com a ajuda do gravador apropriado e transferir o chip
para o sistema embarcado para poder testar o software.

Normalmente o usurio final no ter acesso ao software do sistema embarcados, mas interage com o mesmo
atravs de uma interface, que pode ser um display, um teclado ou at mesmo por uma interface web.

Um grande responsvel pelo expanso do uso e aplicao dos sistemas embarcados foi a utilizao do
microcontrolador, pelo seu baixo custo, versatilidade e tamanho reduzido. Muitas vezes ele que desempenha
sozinho todas as funes do aparelho, incluindo controladores para as diversas funes disponveis e at
mesmo uma pequena quantidade de memria RAM, entre outros recursos.

Existem no mercado os mais diversos tipos de microcontroladores, cada um com um conjunto prprio de
perifricos e funes. Ao invs de desenvolver e fabricar seus prprios chips, as empresas passaram a cada vez
mais utilizar componentes disponveis no mercado, que so fabricados em massa e vendidos a preos
incrivelmente baixos.

Muitos microcontroladores podem ser conectados a dispositivos analgicos, permitindo o uso de sensores
diversos. Isso permite a criao de dispositivos simples, que monitoram temperatura, umidade, entre outros
fatores, executando aes predefinidas em caso de mudanas

Embora os computadores pessoais normalmente roubem a cena, os sistemas embarcados so muito mais
numerosos e so responsveis por toda a estrutura que utilizamos no dia-a-dia. Eles so tambm uma das reas
mais promissoras dentro da rea de tecnologia, j que um simples sistema embarcado pode ser programado para
desempenhar praticamente qualquer funo.

Conceitos Bsicos de Desenvolvimento em Sistemas Embar cados

Introduo

Devido as limitaes das plataformas embarcadas necessrio uma plataforma mais robusta para o
desenvolvimento das aplicaes.
Esta plataforma chamada de desenvolvimento ou simplesmente Host.
J as plataformas onde as aplicaes sero executadas so chamadas de Plataforma Alvo ou
simplesmente Target.

Plataforma de Desenvolvimento Host

Geralmente so computadores de propsito geral (Computadores Pessoais).

Possuem grande capacidade de armazenamento.
Possuem grande quantidade de processamento.
Disponibiliza interfaces mais adequadas para o desenvolvedor.
onde sero executadas as ferramentas necessrias para o desenvolvimento de aplicaes.

Plataforma Alvo Target

Produto propriamente dito.

Plataforma onde as aplicaes sero executadas.
Suas caractersticas foram citadas anteriormente.
Geralmente so utilizadas plataformas de referncia para o desenvolvimento at chegar ao produto final.

Tipos de Configurao Host/Target

necessrio uma interface entre a plataforma host e a plataforma target.

Atualmente existem 3 configuraes para estas interfaces que so mais comuns:

Linked Setup
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Removable Storage Setup

Standalone Setup

Tipos de Configurao Host/Target Linked Setup

Configurao mais utilizada atualmente.

Host conectado ao Target atravs de um cabo.
Geralmente utiliza interface RS-232, USB ou Ethernet para comunicao com o target.
Possibilita depurao do cdigo remotamente;
Atualmente, utilizado este tipo de configurao para a gravao e depurao de software na plataforma
alvo com o auxlio de JTAGs.

Tipos de Configurao Host/Target Removable Storage Setup

Utiliza dispositivos removveis para cpia da aplicao desenvolvida para a plataforma alvo.
Antigamente eram utilizadas placas de gravao contendo sockets para a memria a qual era utilizada na
plataforma alvo.
Modelo quase obsoleto, pois este no permite a depurao da aplicao de forma eficaz.

Tipos de Configurao Host/Target Standalone Setup

So utilizados em plataforma alvo bem mais robustas.

As ferramentas de desenvolvimento so executadas na plataforma alvo.
A plataforma de desenvolvimento utilizada apenas para acessar a plataforma alvo.
Devido a evoluo das plataformas embarcadas, este modelo j vem sendo utilizado.

Cross-Compiling

a construo de uma aplicao para uma plataforma distinta da qual est sendo construda.
O Compilador, executado na plataforma de desenvolvimento, porm gera um binrio para outra
plataforma: A plataforma alvo.
um binrio compilado para uma plataforma, s pode ser executado nesta, pois instrues geradas so
especficas para cada arquitetura de processador.

Exemplos de SOs Embarcados

TinyOS:

um sistema operacional embarcado open-source projetado para dispositivos de redes de sensores sem fio. Ele
apresenta uma arquitetura baseada em componentes que permite uma rpida inovao e aplicao, minimizando
o tamanho do cdigo devido a restrio de memria inerente aos dispositivos.Sua biblioteca de componentes
inclui protocolos de rede, servios distribudos, drivers de sensor, e ferramentas de aquisio de dados. O
TinyOS tem compatibilidade com dezenas de plataformas e placas de sensor.

Contiki

Contiki um sistema operacional com o cdigo aberto, diferentemente to TinyOS. um sistema operacional
altamente porttil e multi-tarefas para redes de dispositivos com memria limitada. escrito na linguagem C e
foi especialmente projetado para microcontroladores com pouca memria. Esse sistema operacional foi
desenvolvido no Instituto Sueco de Cincia da Computao (Swedish Institute of Computer Science) liderado
por Adam Dunkels. Contiki implementa a camada de adaptao 6LoWPAN, que uma camada que promove a
compresso do IPv6, colocando-o para funcionar nesses dispositivos de memria limitada, possibilitando maior
integrao dos mesmos com a Internet. Com o 6LoWPAN, todos os sensores contm uma IPv6 stack que
rodam sobre UDP.

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VirtuOS:

Ele foi idealizado para desfrutar dos recursos e do poder de processamento dos processadores arquitetura x86
de 32 bits em microcomputadores de ltima gerao, de arquitetura compatvel com os modelos IBM PC de
modo a cobrir um largo espectro de aplicaes profissionais de propsito geral.

Sua implementao permite um nvel de desempenho e de segurana surpreendentes e que viabilizam, a baixo
custo, a instalao de Sistemas Distribudos de Misso Crtica, pela utilizao transparente e simultnea dos
ambientes multitarefa, multiusurio, multiterminal e de redes locais e remotas.

QNX:

multiusurio, multitarefa, trabalha com rede e possui uma boa interface. A semelhana visual do QNX com o
Linux explicada pelo fato de ambos os projetos fazerem uso da interface grfica PHOTON. Verses mais
recentes do QNX possuem diversas aplicaes nativas, dentre as quais se destaca o seu navegador de internet, o
Voyager, que renderiza praticamente todo tipo de contedo (streaming de udio e vdeo, flash, etc.) usado
atualmente na web. Por se basear em UNIX, o QNX confivel e estvel, podendo ser ideal para profissionais
da rea grfica (3D, edio de imagem e vdeo e similares). Lderes mundiais como a Cisco, General Eletric e
Siemens dependem da tecnologia QNX para roteadores de rede, instrumentos mdicos, unidades telemticas de
veculos, sistemas de segurana e de defesa, robtica industrial e outras aplicaes de misses crticas. Em
2010, a Research In Motion (RIM), fabricante do BlackBerry, adquiriu o QNX e o implementou em seu
primeiro tablet PC, o PlayBook, concorrente direto do iPad, da Apple.

Windows CE:

uma verso da no-popular linha de sistemas operativos Windows para dispositivos portteis, Tablet PCs e
sistemas embarcados. Ele equipa desde micro-computadores at telefones celulares mais antigos e o Dreamcast.
suportado no Intel x86 e compatveis, MIPxS, ARM, e processadores SuperH Hitachi.

Exemplos de sistemas embarcados com Linux:

PDA Sharp Zauro SL-C3100

Multimdia Archos PMA400
Roteador Linksys WTR54G
Telefones celulares

Exemplos de interao com o Sistema Operacional embar cado

Os sistemas embarcados no possuem uma interface para acesso aos comandos de execuo do sistema
operacional embarcado. Eles utilizam de uma conexo com o computador para se ter acesso ao sistema
operacional e os seus comandos de execuo, assim como acesso ao kernel, essa conexo simular um terminal
que ter acesso ao sistema operacional como se estivesse operando no prprio hardware embarcado. A conexo
como o computador pode ser via porta ethernet (conexo de rede tanto local como wireless), porta USB, porta
serial e porta paralela, sendo que os dois ltimos casos esto cada vez mais raros na prtica devido a ausncia
das duas portas nos computadores atuais. Com a conexo fsica necessrio que se realize a comunicao do
computador com o hardware embarcado atravs de protocolos (regras de comunicao), sendo que para cada
tipo de protocolo de comunicao existem alguns softwares. Comentaremos os protocolos: Telnet, com dois
softwares, e o SSH, com software de mesmo nome.

Telnet um protocolo de terminal virtual que estabelece conexo com outros computadores ou sistemas
embarcados via comunicao TCP/IP. Existem diversos softwares que utilizam o Telnet, existe o software com
o mesmo nome, Telnet, que utiliza linhas de comandos para a execuo dos comandos (plataformas: Linux e
Windows); existe o Hyper Terminal que um software muito utilizado na configurao de roteadores por meio
da porta serial, porm esse um software da plataforma Windows, usurios Linux que quiserem utiliz-lo

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devero instalar o programas similares, por exemplo o C-Kermit. SSH, na verdade, um protocolo que extende
do Telnet pois realiza a conexo por meio de TCP/IP porm com segurana, criptografando as informaes no
terminal virtual antes de enviar para o cliente e realiza a autenticao no envio e no recebimento dos dados, o
SSH suportado na plataforma Linux e assim como o Telnet executado por linhas de comando, para o
Windows existem softwares que suportam esse protocolo.

Acessando um roteador Cisco 1700

O roteador Cisco 1700 muito utilizado em empresas de mdio porte

Figura 1: Roteador Cisco 1700 ligado
ao computador
por oferecer alta velocidade de banda larga e linha dedicada de acesso,
segurana e integrao de voz. O sistema operacional embarcado o
Cisco IOS, ele utiliza uma interface de linha de comando (CLI) como
console de gerenciamento, a CLI utiliza de uma hierarquia de modos,
sendo que cada modo responsvel por executar determinados
comandos. Exemplo de cliente que utiliza o roteador Cisco 1700: Banco
Ita em agncias de pequeno porte.

A primeira configurao do roteador Cisco 1700 deve ser feita atravs

Figura 10: Comando show flash
da porta serial do micro e da porta Console ou Aux do roteador pois o
mesmo vem sem a configurao IP, para configuraes posteriores
pode-se usar a porta ethernet do computador com uma porta ethernet do
roteador utilizando-se o protocolo Telnet para comunicao entre os
equipamentos. Realizado as conexes fsicas, porta serial do micro
ligado por um cabo Rollover na porta Console do roteador Cisco 1700
(figura 1), e ligados os equipamentos pode-se utilizar do emulador de
terminal (Hyper Terminal) para conectar logicamente o computador no
roteador.

Figura 11: comando show version

O aplicativo Hyper Terminal exigi algumas configuraes todas as vezes que ele inicializa, a primeira tela
(Figura 2) para configurar o nome da conexo;

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A prxima configurao (Figura 3) de qual porta usar, se for conectar na porta serial deve-se escolher a porta
serial que o roteador est ligado, COMX;

A ltima configurao se refere as propriedades de comunicao, que por padro usa-se: Bits por segundo =
9600; Bits de dados = 8; Paridade = No; Bits de parada = 1; Controle de fluxo = Hardware (Figura 4).

Depois das telas de configurao o Hyper Terminal estar pronto para acessar o console, porm nada ser
mostrado (Figura5) at que se aperte a tecla Enter (Figura 6).

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Para comear a usar o console, novamente, dever apertar a tecla Enter. Aps o pressionamento da tecla,
parecer um nome> , nome ser o nome do roteador, esse primeiro modo o modo EXEC usurio que um
modo de usurio que executa poucos comandos (Figura 6).

Para alterar para o modo EXEC privilegiado, modo onde possvel acessar todos os comandos do roteador,
basta digitar enable, aparecer na tela nome# (Figura 7);

Para entrar no modo de configurao global o comando configure terminal, dever estar em modo EXEC
privilegiado, aparecer nome(config)# (Figura 8);

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Para sair do modo EXEC privilegiado basta digitar disable; para sair do modo de configurao global o
comando exit; para sair do modo EXEC usurio basta digitar exit, o console ser fechado. Para saber o que
cada modo executa basta digitar ? que aparecer na tela os comandos suportados (Figura 9).

Em modo EXEC privilegiado o comando show mostra uma configurao ou um status especfico, show
running-config: configurao ativa, contedo da RAM; show flash: local onde o Sistema Operacional est
salvo, contedo da Flash (Figura 10);

Show version: mostra a verso e qual IOS est carregado (Figura 11); show interfaces: lista todas as interfaces
disponveis no roteador e seus respectivos status.

O rob voador com linux embarcado, Ar.Drone

A placa principal inclui um CPU central Parrot P6 do AR.Drone. O chip P6 foi especialmente
concebido para o AR.Drone. Inclui um 468 MIPS ARM926EJ Risc CPU e um acelerador de video. A
placa principal corre com Linux juntamente com o software AR.Drone. A placa principal inclui 256 Mb
200 MHz 32 Bits MDDR RAM de 32Mb de NAND Flash. Inclui um chipset Wi-Fi da Atheros e uma porta
USB para flashing direto e extenses futuras. O chip Atmel P6MU um chipset de gesto de energia
para o chipset P6. A placa principal inclui tambm uma cmera vertical 60FPS. A resoluo de vdeo
QCIF (176*144 pixels) que, combinado com os acelermetros, providencia a velocidade horizontal do
AR.Drone. (Gohobby)

O brinquedo tem SDK, possvel pilot-lo com um aparelho PC, Android, iPad, iPhone e qualquer outro
brinquedo nerd programvel e com comunicao Wifi.

Com a comunicao Wifi possvel jogar em rede com vrios Ar.Drone. O AR.Drone inclui uma unidade de
medida inerte, sensores ultra som e uma cmera vertical, na qual voc tambm consegue gravar vdeos e tirar
fotos. Atinge uma velocidade de 18 km/h, com uma autonomia de vo de 12 minutos, hlices de alta eficincia,

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bateria de ltio polmero (3 clulas, 11,1 V, 1000 mAh - UL2054), a frequncia do vdeo atinge 60 FPS, permite
a estabilizao, mesmo com uma leve brisa e travamento automtico das hlices no caso de contato.

Configuraes: Antes da configurao e compilao mostraremos algumas definies para posterior

configurao. Tilt: Ajusta a velocidade horizontal, porm no esquea da sensibilidade do acelermetro que
interfere nesta acelerao. VerticalSpeed: Define velocidade Vertical e o sobe e desce do aparelho.

Yam Speed: Define a velocidade de rotao, ou seja sentido horrio ou anti-horrio.

O SDK oficial dever ser obtido atravs do site: https://projects.ardrone.org/. Baixe a ltima verso
descompacto-o com o camando tar xvfz, acesse a pasta e compile (make). Agora o SDK e as bibliotecas j
esto compiladas e prontas para uso. Para conectar com o AR.Drone, coloque a sua interface de rede em modo
Ad-Hoc, informe o nome da rede, desabilite a criptografia e defina o IP, conforme comando abaixo:

$ iwconfig wlan0 mode Ad-Hoc essid [Nome-Rede] key off

$ ifconfig wlan0 192.168.1.2 netmask 255.255.255.0 up

O ip e a maskara de rede depende da estrutura de rede qual o usurio est.

Para testar o programa exemplo, entre na pasta Examples/Linux e execute o binrio ardrone_navigation.

$ cd Examples/Linux/
$ ./ardrone_navigation

Se tudo estiver funcionando corretamente, teremos o formulrio e/ou painel acima. Clique em "USB
Configuration" para mapear os controles do joystick, wiimote, teclado ou outro dispositivo. Para visualizar o
vdeo das cmeras do AR.Drone, entre na opo "Show Drone Vdeo", finalizando para define a configurao
de voo, clique em "Flight control settings".

Importncia dos Sistemas Operacionais Embar cados

Os primeiros sistemas controlados eram feitos com eletrnica analgica atravs de potencimetros e
capacitores, porm esse controle era lento e as vezes no atendia as especificaes de um projeto que era
realizado manualmente. A descoberta dos transistores possibilitou a criao dos microcontroladores, que
reduziu o tamanho dos computadores e se tornaram digitais, aumentando assim o seu poder de processamento,
alguns computadores ficavam dedicados a uma nica tarefa, mas ainda eram sistemas complexos controlados
por processadores.

Diferente de computadores de propsito geral, como o computador pessoal, os microcontroladores para serem
usados em projetos especficos precisavam ser programados para poder controlar com preciso as suas tarefas.
J que o sistema tinha que ser dedicado a tarefas especficas, atravs de engenharia pode-se otimizar o projeto
reduzindo tamanho, recursos computacionais e custo do produto.

Os sistemas embarcados, geralmente contam com uma quantidade reduzida de recursos como memria, poder
de processamento e outros requisitos como processamento em tempo real, eles no so projetados para utilizar
sistemas operacionais destinados aos computadores pessoais, geralmente os sistemas embarcados utilizam
sistemas operacionais de tempo real especiais que alm de consumirem muito menos memria e
processamento, so muito mais estveis e confiveis.

Essas caractersticas dos sistemas embarcados fizeram com que essa tecnologia alcanasse uma grande
importncia no mercado, pois alm da sua disponibilidade, os sistemas se tornaram estveis, seguros e
confiveis, pois imagine se acontece uma famosa "tela azul" em um sistema mdico que controla a vida de uma
pessoa, ou em um sistema de controle de uma aeronave em pleno vo, assim esses sistemas so projetados para

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trabalhar ininterruptamente, sendo possveis de se auto-recuperarem aps acorrerem erros atravs de tcnicas de
watchdog timer, que reinicia o sistema a menos que o software notifique periodicamente que est funcionando
corretamente.

Outra importncia fundamental que ganhou destaque em projetos de sistemas embarcados foi a reduo do
consumo de energia, esse baixo consumo permitiu com que os dispositivos mveis ganhassem fora no
mercado oferecendo aos consumidores uma enorme quantidade de recursos, atualmente basicamente todos os
dispositivos mveis utilizam sistemas embarcados sendo perceptvel a no ocorrencia de erros graves, quanto a
resistncia e durabilidade os sistemas embarcados so projetados para trabalhar em ambientes com condies
adversas (vibraes, calor, poeira, variaes na tenso, interferencias eletromagticas, umidade e etc.).

Antes apenas utilizados em sistemas complexos como sistemas industriais, aeronaves e navios, hoje vemos
softwares embarcados em geladeiras, televisores e fornos de microondas. Estes equipamentos tornam-se cada
vez mais sofisticados, demandando mais e mais complexidade no seu hardware e software embarcado. Alguns
nmeros j demonstram de forma inequvoca a importncia do software embarcado no setor industrial. Quando
falamos em diferenciao competitiva, j observamos que parcela significativa da diferenciao entre os
produtos baseia-se na maior oferta de funcionalidade, suportada por tecnologia de software. A revoluo digital
tem mudado e vai continuar mudando a dinmica de muitas indstrias. Na indstria de eletroeletrnicos vemos
claramente a digitalizao substituindo o mundo analgico.

Os sistemas embarcados vieram para facilitar o dia a dia do ser humano e automatizar as atividades que antes
eram feitas manualmente, funcionalidades como computador de bordo, anlise de dados atrves de dispositivos
mveis e interfaces de comunicao podem ser facilmente implementadas com sistemas embarcados, porm
parte dessa revoluo est visivelmente aplicada em segmentos especficos como em aparelhos usados na
medicina, nas engenharias, como sensores que verificam a distancia entre sementes automatizando assim o
plantio na agricultura, entre outras infinidades de processos, suas aplicaes no tem limites.

Watchdog

O watchdog time ou computer operating properly (COP) time, como tambm conhecido, uma forma
utilizada para monitorar o sistema embarcado, disparando um reset ao sistema caso o mesmo no retorne
mensagem informando que esta funcionando.

Sendo uma forma de controlar dispositivos que se por algum motivo pararem de funcionar poderiam levar a
panes ou situaes de riscos como, por exemplo, algum dispositivo interno de um avio que no pode deixar de
responder em pleno voo; alm de outros exemplos. O mesmo funciona normalmente a parte do sistema
embarcado, sendo geralmente um microcontrolador com temporizador, enviando notificaes ao sistema em
intervalos pr-configurados.

O watchdog timer no precisa estar necessariamente junto ao sistema embarcado para que funcione, sendo hoje
utilizado watchdog timer atravs dos protocolos TCP/IP, sendo enviados aos dispositivos pacotes de
comunicao e em caso de no houver resposta o mesmo reiniciado.

Outra forma de utilizao do watchgog timer em na execuo de cdigos no confiveis em sandbox, sendo
colocado um limite de tempo de execuo da CPU para o cdigo, suspendendo a execuo caso o tempo limite
seja atingido. Esse modelo normalmente utilizado para prevenir ataques de DoS.

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Categoria: Livro/Sistemas operacionais

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