Control de Velocidad en Modo Deslizante del Motor

de Induccin

Nicole Portillaa, Carlos Gonzalez a, Carlos Gaviriac

a
Universidad del Cauca, Programa de Ingeniera en Automtica Industrial
nportilla@unicauca.edu.co, cagonzalez@unicauca.edu.co
c
Universidad del Cauca, Popayn (Cauca)
cgaviria@unicauca.edu.co

Abstract: Este artculo presenta el diseo de un controlador en modo deslizante, a partir

de una superficie de deslizamiento conocida para controlar la velocidad de un motor de
induccin. Mediante el Control en Modo Deslizante se consigue la estabilidad
exponencial para el control de velocidad, como tambin la insensibilidad a la
incertidumbre en el torque de carga aplicado y a la variacin de los parmetros del motor
como el coeficiente de friccin viscosa y el momento de inercia.

Por otro lado se diseo un control de estructura variable adaptativa que consta
bsicamente de un algoritmo utilizado para estimar el disturbio de carga. Las
simulaciones realizadas demuestran la robustez en el sistema de control diseado.

Keywords: Control de Estructura Variable (VSS), Modos Deslizantes, Motor de

Induccin, superficie de conmutacin, control equivalente, alcanzabilidad.

1. INTRODUCCIN control vectorial (variables controladas, tanto en

magnitud como en fase) [3], [6].

Los motores elctricos tienen una amplia aplicacin
en los procesos industriales, y en los ltimos aos los
motores de induccin han adquirido gran auge en
muchas aplicaciones industriales ya que presentan una
mayor eficiencia y ventajas sobre los motores de
corriente directa (DC), entre las cuales se destacan: un
menor costo, menor volumen, mayor confiabilidad,
mayor versatilidad (amplios rangos de velocidad),
robustez, menores niveles de ruido, requieren menor
mantenimiento, mayor eficiencia y la posibilidad de
utilizarlo en ambientes explosivos [6].
A pesar de las ventajas que presenta el motor de
induccin, este es difcil de controlar pues se trata de un
sistema dinmico no-lineal, multivariable, con
parmetros variables en el tiempo (en funcin de la
temperatura y saturacin) y acceso parcial a sus
variables de inters.
Esta desventaja, ha motivado a muchos investigadores
para la exploracin de tcnicas de control robustas no
lineales para este tipo de motores, como el control
escalar (variables controladas slo en magnitud) y
Cuando el motor se controla vectorialmente, es
altamente dependiente de los parmetros del modelo, es
decir, los controladores diseados con estas tcnicas
padecen de sensibilidad a las variaciones de los
parmetros del motor y cuando stos cambian con la
temperatura y saturacin magntica, el rendimiento del
motor se deteriora. Por lo tanto, stas tcnicas aplicadas
al control de velocidad, par (torque) o posicin, pasan
de ser los controladores clsicos PID a reguladores o
controladores no lineales, los cuales incluyen algoritmos
para compensar en lnea las posibles variaciones de los
parmetros del motor, basados en un modelo no lineal
[6].
Dentro de los controladores no lineales se encuentra el
Control (modo deslizante) de Estructura Variable el cual
ofrece robustez ante la variacin en los parmetros de
un sistema.
Los sistemas de control de estructura variable son un
tipo de sistema de control no lineal, en los que la
estructura del controlador vara de tal forma que un
punto representativo del sistema siga una trayectoria
definida en el espacio de estados [2].

1
 los componentes de un vector con respecto a un marco
Los sistemas con modo deslizante son un tipo especial de referencia rotatorio sincrnicamente, we y wr son
de sistemas de estructura variable, en los cuales el la velocidad sincrnica y elctrica del rotor
estado de las dinmicas del sistema es atrado hacia una
superficie en el espacio de estado conocida como respectivamente y Lm y L son las inductancias
superficie de deslizamiento. Cuando se satisfacen ciertas mutua y de dispersin respectivamente (
condiciones, el estado desliza sobre esta superficie, L2m
permaneciendo insensible a variaciones en los L Ls ). Adems, la ecuacin de torque
parmetros de la planta y a las perturbaciones externas, Lr
lo que se constituye en la caracterstica fundamental electromagntico se puede expresar en trminos de
para su aplicacin en los sistemas de control [7]. corrientes de estator y flujos de enlace del rotor, as:

La principal ventaja de este tipo de estrategia de control

(en modo deslizante) es su insensibilidad ante la Te
3 P Lm
iqs dr ids qr (2)
variacin en los parmetros de la planta y ante las 2 2 Lr
perturbaciones externas, siempre y cuando se cumplan
ciertas condiciones. Adems esta estrategia de control donde P es el nmero de polos del motor de induccin.
proporciona una rpida respuesta a la referencia y su
implementacin y diseo no son complejos [2]. Por otro lado, la ecuacin mecnica que describe la
dinmica del motor es:
El control en modo deslizante se ha utilizado en
diferentes aplicaciones en mquinas elctricas para d m
controlar tanto velocidad como torque obtenindose J B m TL Te
resultados satisfactorios debido al aseguramiento de la dt (3)
robustez que proporcionan stas tcnicas.
donde J y B son el momento de inercia y el coeficiente
De acuerdo a las razones expuestas arriba, se realiz el friccin viscosa respectivamente, TL es el torque de
diseo de un controlador de velocidad en modos
deslizantes aplicado a un motor de induccin y se valid carga externo y wm es la velocidad mecnica actual
su desempeo y robustez por medio de simulaciones del rotor en frecuencia angular.
sobre el modelo matemtico del motor asncrono, y se
compararon los resultados obtenidos con los de un Ahora, de (1), (2) y (3), se puede ver que existe un
controlador clsico (PI) estableciendo las ventajas y acoplamiento entre los ejes d y q del motor, lo cual hace
desventajas comparativas entre ellos. que el torque generado sea ms complicado de controlar.
Para facilitar el anlisis y el clculo en un control de
2. SISTEMA DINMICO campo orientado el flujo de enlace del rotor es forzado a
alinearse con el eje d, cumplindose las siguientes
El modelo dinmico electromagntico de un motor de condiciones[2]:
induccin, de jaula de ardilla, se puede expresar en un
marco de referencia rotatorio sincrnico, como [5]: d qr (4)
qr 0
dt (5)
dids ds Rs L L R L 2R
dr r cons tan te
ids e iqs m r qr m 2r dr m 2r i ds
dt L L L Lr L Lr L Lr
dids R L 2R Lm Rr L Aplicando la ecuacin (4) a la ecuacin (2), el torque
s m 2r ids e iqs 2
dr m r qr electromagntico
ds
queda de la siguiente manera [5], [6].
dt L L Lr L Lr L Lr L
d dr Lm R Te K t i qs (6)
Rr ids r dr sl qr Donde:
dt Lr Lr
3 P Lm
Kt dr (7)
d qr L R 4 Lr
m Rr iqs sl dr r qr (1) Pero como en estado estacionario o estable:
dt Lr Lr
dr Lm i ds
* (8)
donde i s , r , V s , R , L , son la corriente de
estator, flujo de enlace del rotor, voltaje terminal de
estator, resistencia e inductancia respectivamente. Los Por lo tanto, K t en (6) y (7) se convierte en:
subndices r y s corresponden a rotor y estator, d y q son

2
 3P L2m *
Kt ids *

4 Lr x(t ) m (t ) m
(9)
(12)
*
Donde m denota la velocidad de referencia que debe
Substituyendo la ecuacin (6) en (3), la ecuacin seguir el sistema.
mecnica se puede reescribir de la siguiente manera:
Remplazamos la ecuacin (11) en la derivada de la
d m ( ecuacin (12) con respecto al tiempo y se tiene:
J B m TL K t iqs
dt 10)


x(t ) ax (t ) b i qs e(t ) (13)
La ecuacin (10) es la ecuacin que representa la
mecnica del motor para llevar a cabo el controlador de
velocidad en modo deslizante, la cual compromete las Donde e(t ) es llamada incertidumbre del sistema y se
variables necesarias como lo son: la velocidad mecnica encuentra definida como:
actual del eje del rotor que es la variable a controlar e
i qs (corriente de torque) variable con la que se a b d
controlar la velocidad del motor. De igual manera, el e (t ) m (t ) i qs T L
b b b
momento de inercia ( J ), el coeficiente de friccin
viscosa ( B ) y el torque de carga ( TL ), son los Y
disturbios externos que no se conocen y por ende
corroborarn la robustez del control en modo deslizante, a *
por cuanto ste es insensible ante incertidumbres, iqs iqs (t ) m (14)
b
perturbaciones externas y variacin de parmetros del
sistema a ser controlado [1].
La ecuacin (13) representa la dinmica del error donde

3. DISEO DE CONTROLADORES EN MODO e(t ) es la incertidumbre del sistema e i qs es la
DESLIZANTE
entrada de control que deber llevar el error a cero.
Para el diseo del controlador de velocidad en modo 3.1 SELECCIN DE LA SUPERFICIE DE
deslizante para un motor de induccin, se parte del DESLIZAMIENTO
modelo de control por campo orientado (ecuacin (1)) o
mejor conocido como control vectorial, que bsicamente
consiste en transformar el modelo dinmico de un motor Se seleccion la superficie de deslizamiento, que se
de corriente alterna (ac), de un marco de referencia presenta en el artculo A New Switching Surface
trifsico estacionario, a un sistema de referencia bifsico Sliding-Mode Speed Control For Induction Motor Drive
rotatorio en un plano imaginario llamado d,q, a partir Sistem [1]:
del cual se puede realizar el control de las variables del
S (t ) h x (t ) a bk x ( ) d x (0)
t
motor mediante un modelo ms simple, logrando de esta
manera un comportamiento dinmico semejante al de 0
un motor de corriente directa (dc). Luego de obtener el (15)
modelo se pasa a aplicar la teora de control en modo
deslizante, siguiendo un procedimiento de diseo. Donde h debe ser una constante positiva, k es la
ganancia lineal de realimentacin y x (0) denota las
Para el diseo se considera la ecuacin mecnica del condiciones iniciales del sistema.
motor de induccin (10) con incertidumbres:
Si la trayectoria del sistema dada en la ecuacin (13), es
. atrapada por la regin de deslizamiento dada en la
m (t ) a a m (t ) b b iqs (t ) dTL (11)
ecuacin (15), sabemos que
S (t ) S (t ) 0 ,
Donde:
entonces las dinmicas equivalentes del sistema dadas
B K 1
a , b t , d en la ecuacin (13) estn gobernadas por:
J J J

x (t ) a bk x (t )
a y b son denotados como las incertidumbres (16)
introducidas por los parmetros del sistema J , B y
La ecuacin (16) es el resultado de derivar con respecto
K t . Se define el error de velocidad en variables de al tiempo la ecuacin (23), teniendo en cuenta que
estado como sigue:

3

S (t ) S (t ) 0 cuando la dinmica del sistema es
g ( x) b
atrapada por la regin de deslizamiento.
f ( x) ax (t ) be(t )
(21)
Si el trmino de la ecuacin (16) a bk 0 , se puede
asegurar que el error de la velocidad converger a cero Si reemplazamos la ecuacin ( S , g ( x ) 0) y
exponencialmente. Esto se lograr con un diseo (19) en la ecuacin (17), comprobamos que se cumple
adecuado de k . la condicin de transversalidad:

Comparando la ecuacin (21) con la ecuacin (16) S , g ( x) hb (22)

podemos observar que s i qs kx(t ) e(t ) , la Siempre y cuando:
ecuacin (21) ser equivalente a la ecuacin (16), lo que
nos indica que la trayectoria del sistema converger a la hb 0
superficie de conmutacin.
3.3 CONTROL EQUIVALENTE
Dado que e(t ) es desconocido y puede tomar
cualquier valor (incertidumbre del sistema), esto nos Cuando el sistema se encuentra en la regin de
lleva a buscar un control de la forma:
deslizamiento, se tiene que x 0 :

i qs kx(t ) sgn( S (t )) (17) S
h a bk x(t )
t
Donde: (23)
1 S (t ) 0
sgn(S (t )) Luego, se reemplaza la ecuacin (18), (20) y (23) en la
1 S (t ) 0 S

y es diseado como el lmite superior de la S , f ( x )
incertidumbre, tal que: ecuacin
t , resolviendo se
eq

e(t ) S , g ( x )

Si se cumple sta condicin ( e(t ) ) podemos


obtendr lo siguiente:
asegurar que absorber la incertidumbre e(t ) .
eq kx(t ) e(t ) (24)

3.2 CONDICIN DE TRANSVERSALIDAD

eq es tal que kx(t ) logra error cero de la consigna
Agregamos a la ecuacin mecnica del sistema (21) la de velocidad para el modelo sin incertidumbre. El efecto
accin de control, tenemos que: del control en modo deslizante es desplazar el control
ideal kx(t ) segn la incertidumbre e(t )
.
x (t ) ( ax (t ) be(t )) (t )b f ( x) (t ) g(18)
( x)
3.4 REGIONES DE DESLIZAMIENTO
Resolviendo la ecuacin (17) y reemplazndola en la
Las regiones de deslizamiento se encuentran definidas
ecuacin ( S , g ( x ) 0) , donde: en la ecuacin (17).

S Por lo tanto:
S
x (19)


x : h ax (t ) be(t ) bkx(t ) b 0


Tenemos que


x : h ax(t ) be(t ) bkx(t ) b 0
S h (20)

De la ecuacin (18), podemos deducir que: Resolviendo, tenemos que:

4

x : a bk x (t ) b e(t )
x : a bk x (t ) b e(t )
Las regiones de deslizamiento implican:
El procedimiento de diseo (seccin 3.1 a seccin 3.6)
(25) cumple con las condiciones que deben tenerse en cuenta
para el diseo de un controlador en modo deslizante
planteado en la ecuacin (17).
(26)
4. SIMULACIN Y RESULTADOS
En la Tabla 1 se presentan los parmetros nominales del
motor de induccin para el cual se dise el control de
velocidad.

Tabla 1. Parmetros nominales.

PARMETROS DE SIMULACIN (PANTA
NOMINAL)
Friccin Viscosa (B) 5.15 10 4
N.m/rad
Figura 1 Regiones de deslizamiento Momento de Inercia (Jeq) 0.025 kg.m 2

Luego S 0x(t ) Estabilidad Torque de Carga (TL_0), Tiempo
20.33 N.m
global asinttica. Este resultado lo verificamos usando =0
la funcin de Lyapunov. Torque de Carga (TL_0), Tiempo
10.16 N.m
= 0.1
Torque de Carga (TL_0), Tiempo
20.33 N.m
3.5 CONDICIN DE INVARIANZA = 0.5
Velocidad Mecanica (Wmech) 185.4 rad/seg

La condicin de invarianza se encuentra definida por:

S ( x) 0

S , f a (t , x, eq ) 0 (27)

Ahora remplazaremos las ecuaciones (17) y (20) en (27) a

y se resuelve:

a bk x(t ) 0 x(t ) 0 S (t ) 0 (27)

Se puede observar que se cumple condicin de

invarianza, esto indica que la dinmica del sistema b
permanece sobre la superficie de deslizamiento y no se Figura 2. Seales de Salida (Parmetros Nominales).
escapa de ella. Simulacin con control PI

3.6 PUNTO DE EQUILIBRIO DE LA DINMICA DE

DESLIZAMIENTO

El punto de equilibrio deseado es donde el error de

velocidad sea cero, es decir x (t ) 0 y su derivada
.
x0.
*
a
eq e(t ) (28)

En la ecuacin (28), se observa que el punto de

equilibrio del sistema, corresponde a la dinmica ideal.

5
 b b
Figura 3. Seales de Salida (Parmetros Nominales).
Simulacin con control en modo deslizante
En la figura 2 se presenta las seales del sistema ante la
simulacin con Control PI. De ah, se puede observar en
la respuesta de velocidad (Figura 2a), mayor
sobreimpulo y tiempo de establecimiento en
comparacin con la respuesta obtenida con controlador
en modo deslizante (Figura 5). Pero en la respuesta del
torque electromagntico desarrollado con el control en
modo deslizante se percibe mayor sobreimpulso debido
a un mayor esfuerzo de control, para superar el
parmetro .
Para verificar la robustez del controlador se realiz una
variacin en los parmetros del sistema J y B, as:
Momento de Inercia (Jeq) = 0.075 (Variacin 300%
sobre el
nominal), Friccin Viscosa (B)
5.15 10 4 kg.m 2 (Figuras 4 y 5).
a
b
Figura 4. Seales de Salida (Variacin Momento de Inercia).
Simulacin con control PI.
a a.
Figura 5. Seales de Salida (Variacin Momento de Inercia).
Simulacin con control en modo deslizante
En esta simulacin se vari el momento de inercia (J),
en 300% y se dej constante el coeficiente de de friccin
viscosa (B).
Comparando las respuestas de los controladores en las
figuras 4 y 5, podemos observar que la respuesta del
control PI se ve afectada considerablemente en cuanto al
tiempo de establecimiento, dado que la velocidad no ha
llegado al valor de consigna, cuando ya se est
aplicando un nuevo disturbio en t = 0.5 seg, mientras
que la respuesta del sistema al control en modo
deslizante no se ve afectada, demostrando as una de sus
principales ventajas: aceleracin en el tiempo de
respuesta
= Momento de Inercia (Jeq) = 0.025, Friccin Viscosa
(B) = 5.15 10 6 kg.m 2 (Variacin 100% por
debajo del nominal)
a
b.
Figura 6. Seales de Salida (Variacin Coeficiente de Friccin
Viscosa. Simulacin con control PI
6

b.
Figura 7. Seales de Salida (Variacin Coeficiente de Friccin
Viscosa. Simulacin con controlen modo deslizante
Se vara el coeficiente de friccin y permanece constante
el parmetro J (momento de inercia) en su valor
nominal
En la Figura 4a en el instante que se incrementa el
coeficiente de friccin, se observa que la velocidad se
reduce bruscamente y que la accin de control la lleva
nuevamente a su referencia, de igual manera se
incrementa la corriente del estator en un 100% lo cual
se ve reflejado en el torque electromagntico.
Por otro lado en la figura 4b, se puede observar la
respuesta del controlador en modo deslizante en el
instante t = 0 seg, un pequeo disturbio ocasionado por
el incremento del coeficiente de friccin, la respuesta es
muy rpida (5 veces mas rpida que el control PI) lo que
se puede observar al comparar los tiempos de
establecimiento del sistema en las figuras 6 y 7.
En conclusin, se puede decir que la ley de control
diseada es robusta ante la variacin de los parmetros
y ante la presencia de disturbios.
4.1 CONTROL DE VELOCIDAD ADAPTATIVO
En el estudio de la aplicacin de control en modo
deslizante para motores, podemos darnos cuenta que el
disturbio de carga externa debe ser menor que el
parmetro Beta, con el fin de que la ley de control se
mantenga sobre la superficie deslizante, esto garantiza
que el control sea independiente a la presencia de
disturbios ( TL ).
En la mayora de los casos el disturbio externo es muy
difcil de medir y el valor exacto de la carga externa es
muy impredecible en las aplicaciones practicas en la
industria debido a la variedad de estas (cero carga
carga mxima), por tal motivo se propone un
controlador de estructura variable adaptativo el cual
consta bsicamente de un algoritmo utilizado para
estimar el disturbio de carga [1].
Donde es denota la ganancia de adaptacin y 0 .
, ahora procedemos a remplazamos el trmino de la
ley de control dada en la ecuacin (17) por el estimador
[1].
7
Por lo tanto:
i qs (t ) kx(t ) (t ) sgn( Shb)
(30)
Para comprobar los resultados y hacer ms real la
simulacin, se tomaron las condiciones iniciales del
motor en cero, se le aplicaron 3 disturbios: inicialmente
tiene una carga de 39.37 Nm y a los 0.3seg se disminuye
el torque de carga a 19.68 Nm. Posteriormente en 0.5seg
se incrementa el torque a 59.05 Nm y finalmente para
comprobar la accin del estimador, en 0.7seg se
incrementa el torque de carga nuevamente a 98.42 Nm,
obteniendo la siguiente respuesta (Ver figura 8).
a
b
Figura 8. Seales de Salida, utilizando un Estimador
En esta grfica (Figura 8), podemos apreciar que a pesar
que se incremente el torque considerablemente (250%)
con referencia al torque inicialmente planteado en la
simulacin, el algoritmo de control estima y se adapta
ante el disturbio colocando la funcin sgn ShB en el
valor adecuado con referencia al torque estimado por el
algoritmo de control, sosteniendo la velocidad del motor
con un error de estado estable igual a cero y tiempos de
establecimiento muy cortos (menores a 0.1 segundos).
Con este estimador se puede colocar cualquier
referencia de velocidad al motor y el controlador podr
mantener la velocidad a cualquier torque de carga. Sin
embargo en la Figura 8 se puede apreciar que para poder
sostener la velocidad del motor en estas condiciones de
carga, el torque electromagntico se torna demasiado
alto, porque debe superar la inercia y la carga aplicada
en el arranque.
1
S (t )hb (29)
Por lo tanto es muy importante tener en cuenta las
especificaciones elctricas del motor para que no se
presenten corrientes elevadas en el estator que lleven a
daar fsicamente los embobinados del motor.
En la Figura 9, se presentan los resultados obtenidos
con el controlador en modo deslizante (sin estimador),
como se menciono anteriormente, una condicin de
diseo del controlador fue que: Disturbios para
que el sistema se encuentre en modo deslizante (
70 en esta simulacin).
a.
b.
Figura 9. Seales de Salida, sin Estimador
Para la simulacin se considero inicialmente el motor en
reposo y en el instante cero se coloca una referencia de
100 rad/seg con un torque de carga inicial de
39.37 Nm obteniendo una respuesta de primer orden
con un tiempo de establecimiento de 0.07 seg . A los
0.3seg se disminuye el torque de carga en un 50% (
19.68 Nm ) y el controlador responde adecuadamente
siguiendo la referencia con un tiempo de
establecimiento 0.03seg .
El torque se incrementa en un 50% ( 59.05 Nm )
transcurrido 0.5seg con referencia al torque inicial;
en ella se puede observar una oscilacin, pero de igual
manera el controlador responde adecuadamente a pesar
que valor del disturbio esta muy prximo al valor de
. Al incrementar nuevamente el torque de carga a los
0.7 seg en un 100% ( 98.42 Nm ) con referencia al
torque inicial, el sistema se sale de la regin de
deslizamiento lo que implica que el controlador no
puede mantenerlo en la referencia ocasionando un error
de estado estable. Esto se debe bsicamente que no se
cumple la condicin Disturbio .
Es apreciable a simple vista la ventaja que ofrece el
controlador al que se le implementa el algoritmo
estimador, ya que como se menciono anteriormente l se
adapta al torque de carga estimado y la funcin
8
sig (Shb) toma el valor adecuado (se adapta al torque
de carga) para mantener el sistema en la regin de
deslizamiento lo que trae como beneficios un ahorro en
el consumo de potencia del motor y un menor esfuerzo
de control, mientras que a diferencia del controlador en
modo deslizante que no tiene implementado el
algoritmo de estimacin, la funcin sign( ) siempre
tendr el mismo valor independientemente del torque de
carga aplicado, lo que implica corrientes del estator y
esfuerzo de control mayores. Adems se debe asegurar
que en ningn instante el sistema de control va a tener
un torque de carga mayor que .
5. CONCLUSIONES
El control por modos deslizantes se presenta como una
buena alternativa para realizar el control de motores de
induccin como es nuestro caso as como tambin
sistemas dinmicos, dadas sus caractersticas de
robustez y desempeo observadas en estas simulaciones.
Comparando el desempeo de los dos controladores
por modos deslizantes y PI, se puede decir que el
controlador por modo deslizante tiene un mejor
seguimiento de la seal de referencia y es insensible
ante perturbaciones que se presentan y adems responde
a la excitacin en menos tiempo que el controlador
clsico, pero ste requiere de un esfuerzo de control un
poco mayor.
Comparando los resultados de la simulacin mostrados
en las figuras, podemos observar claramente que la
principal ventaja de los sistemas controlados por modos
deslizantes es su insensibilidad ante la variacin en los
parmetros de la planta y ante las perturbaciones
externas.
Para la implementacin de controladores por modos
deslizantes debe tenerse cuenta que la frecuencia de
conmutacin de las funciones discontinuas debe ser alta,
lo que implica que en el momento que de desee realizar
implementaciones digitales deben utilizarse
herramientas que permitan usar frecuencias de muestreo
muy altas, comparadas con la dinmica asociada al
sistema a controlar. Esto llevar un mejor desempeo de
los controladores implementados.
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