PRUEBA 1 CONTROL DIGITAL

Daniel Merchn Piedra

22/10/2016
Para empezar sabemos que u(t)= K p e ( t ) + T [ 1
i
e (t ) dt+T d
de (t) 1
dt ]
+ v (t ) dt ,
Tt

pero vemos que v(t)=u(t)-u(t), despejando y sacando la transformada de

Laplace tenemos: [
u ( t ) =K p e ( t )+
1
Ti
e ( t ) dt+T d
dt ]
de(t ) 1
+ v ( t ) dt
Tt

[
U ( s )=K p E ( s ) +
1
sT i ]
E ( s ) + sT d E (s ) +
1
sT t
V (s)

1z1
Ahora discretizamos con s= T

[
U ( z ) =K p E ( z ) +
T
1
(1z )T i
E ( z ) +(
1z1
T
)T E(z ) +
d
T
1
(1z )T t ]
V (z )

[ ]
1
1 T
1 1 1z T
(1z ) U ( z )=K p (1z ) E ( z ) + E ( z ) +(1z )( )T E( z ) + V ( z)
Ti T d Tt

[
(1z1) U ( z )=K p (1z1 ) E ( z ) +
T
Ti
T T
E ( z ) + d (12 z1z2) E(Z) + V (z )
T Tt ]
[
U (z )z1 U ( z )=K p (1z1 )E ( z ) +
T
Ti
T T
E ( z ) + d (12 z1z2) E( Z) + V ( z )
T Tt ]
Aplicamos la transformada inversa y se tiene:

[
u ( k )=u ( k1 ) + K p e ( k )e(k1)+
T
Ti
T
] T
e ( k ) + d (e ( k )2 e ( k1 ) + e(k2)) + v (k )
T Tt

Hallamos los polos a partir de la funcin de la planta, esto es:

1
G p= 3 2
s +s +2 s+1

Nos da races complejas s 1=0.21+1.3 i s2=0.211.3 i s 3=0.5698

Para cumplir con los parmetros deseados tenemos:

1
=
( 0.07 )
ln
=0.646
Asi, con Mp=7% y tss=9 L

ln ( 0.07 )+
12 2

4 4
n= = =0.687
t ss L 90.646

( 0.687 )2 0.473
Gd = 2 2
= 2
s +20.6460.687 s+ ( 0.687 ) s +0.443 s+0.47 3

El modelo de un controlador PID se representa por:

U (s ) 1
PID=Gc ( s )= =K p (1+ + s T d)
E (s ) sTi

Para encontrar el valor de la funcin deseada se tiene:

=
 1
0.473
=K p
( 1+
s Ti )
+s T d 1
2 3 2
s +0.443 s+0.73 s + s +2 s+ 1

Utilizando un controlador PI por su simplicidad, se tiene:

1
K p( s T d+ + 1)
0.473 s Ti
2
= 3 2
s +0.443 s+0.73 s + s +2 s +1

Con Td=0

1
K p( + 1)
0.473 sTi K pT i s+ K p
2
= 3 2 = 4 3 2
s +0.443 s+0.73 s + s +2 s +1 T i s +T i s +2T is +T i s

Kp=0.473

Sin anti-windup
Primero hallamos la matriz de transferencia.

Y (S)
=C (sI A)1 B+ D
U (S)

Calculamos la Matriz de Transferencia.

 Y (S)
=C (sI A)1 B+ D
U (S)

Reemplazando las matrices y calculando la matriz de transferencia en la

calculadora tenemos:

[
0.1689 (s 4 +79.6062 s 32319.43 s 234.7386 s7.587) 0.2514 (s 4 15.5829 s3161.
Y (s) (s22.689)( s4 + 2.22559 s3 41.75 37 s 20.619544 s0.1313) (s22.689)( s 4+ 2.20552 s3 4
=
U (s) 17.251(s 2 +1.7797 s +0.019886) 1.57 (s2 +8.2548 s
s 4 +2.225 s 341.7537 s 20.6195 s0.1313 s 4 +2.22 559 s 341.7537 s2

El problema nos pide que diseemos un controlador el cual relacione el pitch

angle (y2) con el elevator angle(u1), por lo que para este caso deberamos
tomar en cuenta de la matriz de transferencia la funcin que est en la
posicin Siendo las columnas el nmero de entradas y las filas el nmero de
salidas se tiene que tomar la funcin de transferencia que est en la
posicin (2,1).

Y (s) 17.251(s 2 +1.7797 s +0.019886)

G p= =
U ( s) s 4 +2.225 s 341.7537 s 20.6195 s0.1313

Discretizamos la funcin, utilizando un tiempo de muestreo de 0.1s y se

tienen:

Teniendo a HGp(z), vamos a utilizar un controlador RST con reubicacin de

polos, teniendo ya A(z)y B(z):

B ( z )=0.08790 z1+ 0.07495 z2 +0.08596 z30.07271 z 4

 1 2 3 4
A ( z )=14.188 z +6.177 z 3.789 z +0.8005 z

1
Donde ()=(1 z )(), por lo tanto:

A(z)=
1 2 3 4 1 2 3 4 5
14.188 z +6.177 z 3.789 z +0.8005 z z +4.188 z 6.177 z +3.789 z 0.8005 z

A ' ( z )=15.188 z 1 + 10.365 z2 -9.966 z3 +4.5895 z40.8005 z5

Para el diseo definimos que para cambios de referencia no se va a tener

sobre impulso y se va a tener 4s de tiempo de estabilizacin, y para
perturbaciones se define un 10% de sobre impulso y 8 segundos de tiempo
de estabilizacin.
Para cambios de referencia.
Con un sistema de primer orden tenemos:
K
Gd=
s+1

Se estableci para cambios de referencia un tiempo de estabilizacin de 4s

tss 4
= = =1
4 4

1
Gd=
s+1

Con la funcin step se tiene:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
Si discretizamos la funcin tenemos podemos hallar F(z) y G(z):

1
G(z)=1-0.9048 z

Para perturbaciones.
Definimos un Mp=10% de sobre impulso y tss=8 segundos de tiempo de
estabilizacin.

De esta manera:

1
=
(
ln
0.1 )
=0.5911
L

ln ( 0.1 )+
2 1 2

4 4
n= = =0.8458
t ss L 80.5911

( 0.8458 )2 0.7153
Gd = 2 2
= 2
s +20.59110.8458 s+ ( 0.8458 ) s +0.999 s+0.7153
Discretizamos y obtenemos C(z) y P(z)

Siendo P ( z )=11.898 z1 +0 .9049 z2 y C ( z )=0.0034 z 1 +0.003345 z2

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Ahora si podemos hallar el R,S,T con la ayuda de la ecuacin diofantina para

esto se tiene:
 '
n a = 4+1=5

d=0 n s ' =41=3 nr=4

' 1 2 3
S ( z )=1+ s1 z + s2 z + s 3 z

R ( z ) =r 0 +r 1 z 1 +r 3 z3 +r 4 z 4

Con la ayuda de Matlab resolvemos la ecuacion y tenemos:

Con estos resultados y la ayuda de simulink tenemos: