Prctica No.

1.- Encuentre la funcin de transferencia V2(s) / V1(s) del circuito diferenciador siguiente.

2.- Obtenga el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales del circuito siguiente en trminos

de i1(t) e i2(t), usando la tcnica de mallas.

3.- Obtenga las funciones de transferencia Eo(s)/Ei(s) de las redes de puente en T que se
muestran en las siguientes figuras:

a) b)

4.- Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que aparece
en la siguiente figura. Obtener un modelo matemtico de este sistema, suponiendo que el carro
est inmvil durante un t < 0 y que el sistema masa-resorte- amortiguador tambin est inmvil
durante un t < 0. En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema.
En t = 0, el carro se mueve a una velocidad constante o bien = constante. El desplazamiento
y(t) de la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el piso.) En este sistema, m
representa la masa, b denota el coeficiente de friccin viscosa y k es la constante del resorte.
Suponga que la fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a ( ) y que el resorte es
lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional a (y - u.)

5.- Un servomotor (motor controlado por armadura) de corriente continua se utiliza para la
actuacin de una articulacin de robot. Tiene una constante de par torsin Ka de 25 pulg-
lb/A y una constante de tensin Kb de 15 V/Kr/min. (1Kr/min =1000 r/min). La resistencia
del inducido (armadura) Ra es de 3 ohm. En un momento particular durante el ciclo del
robot, la articulacin no est en movimiento y una tensin Va de 30 Volt se aplica al motor.
Se supone que no hay ningn efecto de inductancia producido por los devanados del
inducido.

a) Determine el par de torsin Tm(t) inmediatamente despus de que se aplique la

tensin.
b) A medida que se acelera el motor, el efecto de la fuerza contraelectromotriz
Vb(t) es reducir el par de torsin Tm. Determine la fuerza contraelectromotriz
Vb(t) y el par de torsin Tm(t) correspondiente del motor para las velocidades
w(t) de 500 y 1000 r/min.
c) Si no hubiera ningn par de torsin resistente de ninguna inductancia de los
devanados del inducido que acten para reducir la velocidad del motor,
determine la velocidad terica mxima w(t) del motor cuando la tensin de
entrada Va es de 30 Volt.
d) Si los pares de torsin resistentes debidos al rozamiento y la carga til
transportada por el robot tiene un valor total Tm de 72 pulg/lb, determine la
velocidad terica mxima w(t) del motor cuando la tensin de entrada Va(t) es
de 30 Volt.

Nota: En los sistemas elctricos las condiciones iniciales de los inductores y capacitores
son cero

Fecha de entrega: Jueves 9 de Junio de 2016