Cinematica de la partcula en coordenadas normal-tangencial

Dr. Mario A. Garca Murillo1

1
Departamento de Ingeniera Mec
anica , Divisi
on de Ingenieras , Universidad de Guanajuato

1. Introducci
on
En el tema anterior se indic o que el vector de velocidad de una partcula es tangente a la
trayectoria de la misma, pero que, en general, la aceleracion no lo es. En ocasiones resulta conveniente
descomponer la aceleraci on en componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente y
la normal de la trayectoria de la partcula. En estas notas se presentara una breve introducci on al
estudio de la cinematica de particulas en coordenadas normal tangencial.

2. Coordenadas normal-tangencial
En la Fig. 1 se muestra el movimiento de una partcula, que va del punto A al B, durante un
intervalo infinitesimal de tiempo dt. La partcula traza una curva de longitud ds y cuyo radio de
curvatura, al ocupar el punto A, es . El desplazamiento de la partcula queda definido por el vector
dr, donde su magnitud puede aproximarse como kdrk ' ds. Ademas, de la misma figura se observa
que
ds = d (1)
y, dividiendo entre dt tenemos que
ds d
= = (2)
dt dt

B ds
dr
y A s(t)

d

C
x
O
Fig. 1: Partcula en movimiento curvilneo

1
 B
et
A
y en

j
C
x
O i
Fig. 2: Vectores normal y tangencial

Recordando que el radio de curvatura puede ser calculado como:

  2  32
dx 2 dy


dt + dt
=   ,
d2 y dy d2 x 
 dx
dt dt2 dt dt2 

o bien, si es posible expresar y = y(x), tenemos:

  2  32
dy
1+ dx
=  2 
d y
 dx2 

Por otro lado, se pueden usar los vectores base en y et asociados con el punto A sobre la
trayectoria1 .
Evidentemente, las direcciones de en y et no son fijas pues dependen de la posicion de A: et es
tangente a la trayectoria en A y apunta en la misma direccion que la direccion del movimiento de
la partcula, mientras que en se dirige hacia el centro de curvatura C.
De las figuras 1 y 2 se nota que dr es tangente a la trayectoria en el punto A y tiene magnitud
ds, por lo que puede ser escrito como dr = et ds. De lo anterior, el vector unitario asociado a la
direccion tangencial puede ser expresado como:
dr
et = (3)
ds
Dado que en y et varan con la posicion, sus derivadas temporales son diferentes de cero. Para
obtener tales derivadas, en primer lugar, es necesario expresar en y et en terminos de las coordenadas
rectangulares. Para ello apoyemonos en la figura 3, y es posible escribir:

et = sen + cos (4)

en = cos sen (5)

d d
Si se asume que el sistema Oxy es fijo, entonces = 0 y = 0, entonces las derivadas temporales
dt dt
de en y et est
an dadas por:
e t = ( cos sen ) (6)
1
Observe que al igual que los vectores y del sistema de referencia rectangular, en y et son mutuamente
perpendiculares y de magnitud igual a la unidad.

2
 sen
et

y 1 cos

A
1 sen
en
cos
x
O
Fig. 3: Vectores unitarios (ampliados)

e n = (sen cos ) (7)

Note que, combinando las ecuaciones (4) y (5) con (6) y (7), por lo que es posible escribir:
n
e t = e (8)
t
e n = e (9)
Observe que el vector e t es perpendicular a et , mientras que e n lo es con respecto a en .

3. Velocidad y aceleraci
on
En esta seccion desarrollaremos las expresiones vectoriales de la velocidad y aceleracion de una
partcula en coordenadas normal-tangencial.
Recordando que
dr
v= ,
dt
y utilizando la regla de la cadena del c
alculo tenemos que:
dr dr ds
v= = ,
dt ds dt
y sustituyendo la Ec.(3) en la expresi
on podemos encontrar una expresion para la velocidad tal que:

ds
v = et , (10)
dt
donde ds
dt es la rapidez v de la part
cula, por lo que la ecuacion anterior puede ser rescrita de la
siguiente forma:
v = vet , (11)
observando, una vez m
as, que el vector de velocidad v es tangente a la trayectoria.
De manera similar, para el vector aceleracion a:
dv d
a= = t + v et
(vet ) = ve
dt dt
y haciendo las sustituciones pertinentes resulta

a = ve n
t + v e (12)

3
 at

a
A
y
an

j
C
x
O i
Fig. 4: Componentes normat-tangencial de la aceleracion

Ademas es f acil demostrar que = s = v , por lo que la ecuacion que define la aceleracion de una
partcula, en terminos de las coordenadas normal tangencial, puede escribirse como:

a = at et + an en , (13)
2
donde at = v y an = v . Una representacion grafica de estas componentes puede observarse en la
figura 4.
En ocasiones es ventajoso eliminar el tiempo de la expresion para a. Si se emplea de nueva
cuenta la regla de la cadena podemos llegar a la siguente expresion:
dv dv ds
at = = ,
dt ds dt
o bien
dv
.
at = v (14)
ds
Resulta evidente que at es causada por un cambio en la rapidez de la partcula. As, si la rapidez
es constante, se tendr a at = 0. La componente normal2 an , por otro lado, se debe a un cambio en
la direccion de v. Si la trayectoria es una lnea recta3 , entonces an = 0. Tambien podemos notar
que la aceleracion de una partcula sera cero solo si ambas de sus componentes son cero. As, la
aceleracion de una partcula que se mueve con velocidad constante a lo largo de una curva no ser a
cero, a menos que la partcula pase por un punto de inflexion de la curva o a menos que la curva
sea una lnea recta ( = 0).

4. Movimiento de una partcula sobre una trayectoria circular

Un caso especial de movimiento de una partcula en el plano es el del movimiento sobre una
trayectoria circular. Este caso es de mucho interes en la dinamica, pues muchos sistemas, mecanismos
y maquinas poseen componentes que tienen este tipo de movimiento.
Si el radio del crculo4 sobre el que se mueve la partcula es r, como se observa en la Fig. 5,
entonces podemos reescribir la ecuaci on (2) como s = r, o bien

v = r , (15)
2
A veces llamada aceleracion centrpeta.
3
En este caso, el radio de curvatura es infinito, por lo que 1 = 0.
4
Observe que el radio de curvatura, es constante e igual al radio del crculo.

4
 v
at
a
A
r an

C

Fig. 5: Partcula con trayectoria circular

y al sustituir en la Ec. (13)

a = r2 et + re
n (16)
donde y son conocidas como la velocidad angular y aceleracion angular de la recta AC, respec-
tivamente.