Cde Nde Processus

COMMANDE NUMRIQUE
DES PROCESSUS
Z. KARDOUS 2AGI ENIT 2016-2017

Commande Numrique des Processus Z. Kardous ENIT 2016/2017
Plan du cours
2
Introduction la commande numrique des processus

Chapitre 1:
Conversion Analogique Numrique et Numrique Analogique
Chapitre 2:
Modlisation des systmes chantillonns
Chapitre 3:
Analyse des systmes chantillonns asservis
Chapitre 4:
Synthse des systmes chantillonns asservis
3 Introduction la CNP
Introduction la CNP
4
But de lautomatique :
Donner comportement dsir au systme
travers:
Modlisation,
Reprsentation,
Analyse
correction des systmes
Introduction la CNP
5
Boucle dasservissement
Introduction la CNP
6
Asservissement continu
C(p) G(p)
H(p)
r(t) consigne u(t) commande

y(t) sortie du processus w(t) perturbations de charge
ym(t) mesure de la sortie v(t) bruit de mesure
(t) erreur par rapport la consigne
Introduction la CNP
7
Asservissement Numrique
G(p)
H(p)
Te : priode dchantillonnage CNA : Convertisseur Numrique Analogique

C(z) : transmittance discrte du correcteur CAN : Convertisseur Analogique Numrique
Introduction la CNP
8
Pourquoi la commande numrique ?
Exigences de performances
Exigences matrielles: capteurs numriques
Dveloppement des outils numriques
Introduction la CNP
9
Comparaison
Correction numrique Correction analogique
Simple implmenter (algorithme) Systme observ en continu
Algorithme adaptable Adapte aux systmes rapides
Avantages
Mise au point souple Prcis

Grande capacit de mmoire
Convivialit (dialogue)
Scurit (squentiel)
Supervision et de commande distance
Cot faible
Introduction la CNP
10
Comparaison
Correction numrique Correction analogique

Boucle ouverte en dehors des instants Structure rigide
dchantillonnage ( oscillations non observes) (PID ou approche)
Inconvnients
Discrtisation de la mesure Mise au point et adaptation difficiles

(manque de prcision, non linaire : risque de Disponibilit difficile
cycle limite) (valeurs des composants)
Compromis ( prcision et temps de calcul) Non adapt aux systmes lents
Limite en bande passante Cot plus lev
Gestion de 2 types de signaux
(analogiques et numriques)
11 Chapitre 1
Conversion Analogique Numrique

et Numrique Analogique
ModlisationNumrique
Commande Identification
desEstimation
Processus Z. Kardous ENIT 2016/2017
Chap1: Conversion Analogique Numrique
et Numrique Analogique
12
Plan du chapitre
Notions dchantillonnage et de quantification
Transforme de Laplace dun signal chantillonn
Spectre dun signal chantillonn
Restitution idale dun signal chantillonn
Restitution approche dun signal chantillonn

Chap1: Conversion AN et NA Z. Kardous ENIT 2016/2017

13
Signal chantillonn
Signal continu
Signal analogique
Signal quantifi
Signal discret
Signal numrique
Echantillonnage + Quantification = Numrisation

Echantillonnage idal
14
f(t) fe(t)
Prlvement dune valeur du signal continu priode fixe Te.
Schma dun chantillonneur (prleveur):
Reprsentation mathmatique : multiplication par un peigne de Dirac

Fonction Echantillonne
15

16
Rappel: Transforme de Laplace dun signal continu

L f (t ) F ( p) f t e pt dt p : oprateur de Laplace
0

L f e (t ) Fe ( p) f e t e pt dt
0
Premire formulation Deuxime formulation

signal chantillonn causal signal chantillonn

2k
Fe p f kT e
k 0
e
kTe p
Fe p
1
Te F p j
k
T

e

17
Premire formulation

f e t f (t ) t kT f (kT ) t kT
Signal chantillonn
e e e
k k
Sa transforme de Laplace

Fe p L f e t f e t e f (kTe ) t kTe e pt dt
pt
dt
0 0
k
Causalit du signal f(t) On inverse et et on ramne la somme discrte de 0

Fe s f (kT )
k 0
e
0
t kTe e pt
dt f (kT )L t kT
k 0
e e
Avec la transforme de Laplace

Fe p f kTe e kTe p
de limpulsion de Dirac (retarde):
kT p
e e si k 0
L t kTe k 0

0 sinon

18
Deuxime formulation
La fonction peigne de Dirac Te t t kT
k
e est priodique de priode Te
Donc dcomposable en srie de Fourrier

Te 2kt
2kt j

1
Te (t )e
j
Te t ck 2 Te
ck e Te avec Te dt
Te
k 2
2kt
Des proprits de limpulsion 1 j
Te t
ck 1 Te
de Dirac on en dduit que: Te e
T
k e
Do la transforme de Laplace de fe scrit:
2kt 2k
1 ( p j
j
Te pt )t

1
Fe ( p) f (t ) e e dt f (t )e Te
dt
0 Te k Te 0
k

2k

1
Fe p
F p j

Te k Te

19
Une premire faon de connatre un signal est dobserver son allure en fonction
du temps donne par loscillogramme.
Pour voir les frquences contenues dans un signal, on le reprsente sous la forme
dun diagramme amplitude-frquence appel spectre.
Signal sinusodal x(t) = 10sin(400t)
10
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Spectre dun signal composite

8
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

20
Le spectre dun signal nous renseigne donc sur les diffrentes

composantes frquentielles quil contient
Exemples de spectres rels:
Signal triangulaire 300Hz Signal audio entre 20Hz et 20kHz
Spectre et Transforme de Fourier

21
La dcomposition en srie de Fourier est un outil simple et pratique pour trouver

le spectre dun signal priodique
La transformation de Fourier est une extension du dveloppement en srie de
Fourier pour les signaux non priodiques
Transforme de Fourier dun signal continu f(t) non priodique

F ( j )

f (t )e jt dt avec e jt cos(t ) j sin(t )
F(jw) est une fonction complexe

Son module donne le Spectre de f
M est la pulsation de coupure 0dB
Largeur spectrale = 2M
Spectre du signal chantillonn

22
Transforme de Fourier du signal chantillonn fe(t)

2k est une fonction

1
Fe ( jw) F ( jw j ) 2
Te Te priodique de priode w e
k Te
Le spectre de fe est une succession infinie de spectres issus de celui du
signal continu dcals en pulsations de we
Lchantillonnage a pour effet de priodiser le spectre du signal continu

et de multiplier son amplitude par 1
Te
Spectre du signal chantillonn

23
we
Cas o wM
2
Sans repliement
we
Cas o wM
2
Avec repliement
Pour pouvoir restituer le spectre du signal continu, il ne faut pas avoir de repliement
au niveau du spectre du signal chantillonn.
Echantillonnage rel des signaux

24
Acquisition du signal continu sur un

intervalle de temps fini
1 kTe
f erel (kTe ) kT T f (t )dt
Tr e r
Effet sur un signal harmonique
Soit f (t ) A sin(t ) f eidal (kTe ) A sin(wkTe )
Dterminer lexpression du signal chantillonn rel
1 kTe Tr

Tr
f erel (kTe ) kTe Tr A sin( t ) dt A sinc( 2
) sin( kTe 2
)
Tr
Distorsion cause de la multiplication Il faut diminuer Tr
Te
de lamplitude par sinc( 2Tr ) et du Pour Tr lchantillonnage
10
dphasage de Tr ( retard de Tr
) est considr idal
2 2
Restitution dun signal chantillonn

25
Conversion numrique analogique

Objectif:
Exemple:
Thorme de Shannon
Soit un signal continu f(t) dont le spectre est contenu dans lintervalle
de frquence [fM,+fM], chantillonn la frquence f e 2Te .
Pour pouvoir reconstruire le signal f sans perte partir des

chantillons f(kTe), il faut avoir : f e 2 f M o f M 2M
f
on appellera frquence de Nyquist f N 2e la frquence maximale
du signal continu pour laquelle il ny a pas de repliement spectral .

26
we
Cas o wM Spectre chantillonn sans repliement
2
On peut reconstruire le signal initial
laide dun filtre passe-bas de
frquence de coupure gale la
frquence maximale de son spectre.
we
Cas o wM Spectre chantillonn avec repliement
2
On ne peut pas reconstruire le signal
initial par filtrage passe bas
Obligation de satisfaire
le thorme de Shannon
Restitution idale
27
Par filtre passe-bas idal

Restitution idale
28
Expression du signal restitu

Elle doit tre calcule par la transforme de Fourier inverse
qui est dfinie par:
Restitution idale
29
Expression du signal restitu
Sinus cardinal

30
Exemples
Sans repliement spectral Avec repliement spectral


31
Remarques
Une frquence dchantillonnage fe trs petite entraine la perte dinformations
(rater des dynamiques, des variations brusques) et risque de causer linstabilit
du systme asservi.
Une frquence fe trs grande risque dalourdir le calculateur par des calcul
inutiles pour faire des corrections par petits coups rpts.
En considrant juste la condition de Shannon ( f e 2 f M ), il serait difficile de
supprimer toutes les frquences strictement suprieures la frquence maximale
du signal continu fM, car a ncessite un filtre passe parfait
En pratique on choisit des frquences dchantillonnage fe telles que:
5.fM < fe < 25.fM
En gnral, il faut filtrer les signaux analogiques avant chantillonnage pour
liminer les bruits ayant des frquences suprieures la frquence de Nyquist :
filtrage anti-repliement

32
Remarques
La reconstruction exacte dun signal f(t) doit se faire au moyen
du filtre cardinal dont la rponse impulsionnelle est
T: priode dchantillonnage
Ce filtre nest pas causal,

donc irralisable pratiquement
On peut cependant faire une restitution approche par des

filtres extrapolateurs comme les bloqueurs dordre zro et un

33
Par Bloqueur dordre zro (BOZ)

Fonction de transfert: 1 e Tp
B0 p
p
Signal reconstruit:
f 0 t f (nT ) pour nT t (n 1)T

34
Par Bloqueur dordre un B1(t)
Fonction de transfert: 2
1 e Tp 1 Tp
B1 ( p) pour T
p T

Signal reconstruit:
Conclusion
35
Conversion Analogique-Numrique
Priodisation du spectre du signal analogique
Repliement spectral si fM < fe /2
chantillonnage idal si Tr<< Te
Filtrage anti-repliement ncessaire avant lchantillonnage
Conversion Numrique-Analogique
Reconstruction idale possible si fM < fe /2
Condition pratique 5.fM < fe < 25.fM
Reconstruction approche par BOZ ou BO1
36 Chapitre 2
Reprsentation des systmes numriques

ModlisationNumrique
desEstimation
Chap2: Reprsentation des systmes numriques

37
Plan du chapitre
Rappel : Reprsentation des systmes analogiques linaires
Transforme en Z dun signal chantillonn
Proprits de la transforme en z
Transforme en z inverse
Fonction de transfert dun systme numrique linaire
Calcul des transmittances chantillonnes
Rponses des systmes temps discrets
Chap2: Reprsentation des systmes numriques Z. Kardous ENIT 2016/2017
Rappel : Reprsentation des systmes analogiques linaires

38
Soit un systme continu linaire G:

g(t) est sa rponse impulsionnelle G
G(p) est sa fonction de transfert
La fonction de transfert G(p) est la transforme de Laplace de

la rponse impulsionnelle g(t), et on a:
s(t ) g (t ) * e(t ) (Produit de convolution)
S p st g t * e(t ) Linarisation
g t .et G( p).E ( p) de la relation E/S
Pour les systmes chantillonne la transforme de Laplace ne permet plus cette

linarisation
Ncessit dune autre transformation : cest la Transforme en Z

39
Dfinition La transforme en Z (monolatrale )dun signal se(t) chantillonn la

priode Te est la transforme de Laplace (monolatrale) du signal,
avec le changement de variable:
ze
Te p

Transforme de Laplace dun
signal chantillonn causal: Se p
k 0
skTe e kTe p

Sa transforme en Z :
S z se (t )
k 0
skTe z k
Remarque:
On note identiquement se (t ) skTe s(k ) et S z s(k ) S ( p)
Exercice:
Calculer les transforme en z des fonction usuelles:
Impulsion de Dirac
Echelon unitaire

40

TZ de limpulsion de Dirac:
S z se (t ) skTe z k
k 0

41

TZ de lchelon unitaire:
S z se (t ) skTe z k
k 0

42
Autre mthode de dtermination de la TZ

Si le signal discret est dfini par ses chantillons : s0 , s1 , s2 , ... , sk , ...
Alors sa transforme en Z peut se dfinir par:
Exercice:
Donner la TZ de la fonction numrique x(k)
S z
k 0
sk z k
reprsente par le graphique ci-dessous
(elle est aussi nulle dans les parties non reprsentes)

43
Remarques:
La TZ est une fonction de la variable complexe z eTe p e jTe

Elle nexiste que l o la srie entire k 0 skTe z k est convergente.

Le domaine de convergence est gnralement lextrieur dun disque de

rayon R0 : z R0
La TZ dpend de la priode dchantillonnage Te
La TZ ne contient des information sur le signal quaux instants dchantillonnage
Transforme en Z des fonctions usuelles (1)

44
t=kT

45

46

47
Proprits de la transforme en z
48
Linarit a.s1 (k ) b.s2 (k ) a.S1 ( z) b.S 2 ( z)

Translation temporelle
Retard s(k n) z n S z (z-1 est loprateur de retard
dune priode dchantillonnage)
n 1
Avance s(k n) z n S z i 0
S i z n i
Thorme de la valeur initiale: lim st lim sk lim S ( z )

t 0 k 0 z
Thorme de la valeur finale: lim st lim sk lim( z 1)S ( z )

t k z 1

Thorme de la somme s(k ) lim S ( z)
k 0
z 1
Proprits de la transforme en z (suite)

49
k.s(k ) z
Multiplication par une rampe
dS ( z )

dz
Multiplication par une exponentielle e ak .s(k ) S ( ze a )
Convolution x(k ) * y(k ) X ( z)Y ( z)
Soient x(k) et y(k) deux suites et s(k) leur produit de convolution.

s(k ) ( x * y )( k ) x(i)y(k i)
i

Si x(k) et y(k) sont causales alors
et sa TZ est:
s(k ) ( x * y )( k ) x(i)y(k i)
i 0

S ( z ) s(k ) x(i)y(k i) z
k 0 i 0
k
x(i)z i
y (k i) z ( k i ) X ( z )Y ( z )
i 0 i 0
Transforme en z inverse
50
partir dune fonction en z S(z), on peut dterminer une infinit de fonctions s(t)
car S(z) ne contient que les valeur de s(t) aux instants dchantillonnage kTe
s1(t) La transforme en z inverse

s2(t) donne la suite des valeurs
s(0), s(1), ,s(k),
et non pas s(t)
Il existe plusieurs mthodes pour calculer la transforme en z inverse :

1. Mthode directe : Formule dinversion
2. Mthode des fractions lmentaire: Dcomposition en lments simples de S ( z)
z
3. Division polynomiale selon les puissances croissantes de z1
4. Mthode des quations aux diffrences
Transforme en z inverse (suite1)

51
1.Mthode directe:
s(k ) Z 1S ( z )
1
Formule dinversion S ( z ) z k 1dz
2j

o est un est un contour ferm du plan complexe

contenant toutes les singularits de S(z).
calcul par la mthode des rsidus:
s(k ) rsidus( S ( z )z k 1 )
ples de S ( z )
Jamais utilise en pratique


52
2. Mthode des fractions lmentaires

n
(z a )
S ( z) S ( z) A
Dcomposer la fraction rationnelle en lments simples: pi
n z z i 0
(z a )
Az i
En dduire S ( z) pi
i 0 i
Dterminer la TZ inverse de chaque lment partir des tables des TZ inverses

Souvent la meilleur mthode
2z
Exemple: Calculerla TZ inverse de S ( z)
( z 1)( z 0.5)
S ( z) 4 4 4z 4z
S ( z)
z z 1 z 0.5 z 1 z 0.5
z z
et sachant que Z 1 ( ) (k ) 1 et Z 1 ( aT
) e akT (e aT ) k
z 1 z e
s(k ) 4(k ) 4.(0.5) k 4(1 0.5k )

53
3. Division polynmiale suivant les puissances croissantes de z-1

m
1
B( z ) bj z j
j 0
Mettre S(z) sous forme de fraction rationnelle en z-1: S ( z)
A( z 1 )

n
ai z i
i 0
Calculer le rsultat de la division polynmiale
selon les termes croissants de z-1
On obtient F(z) sous forme de polynme de degr infini en gnral:
S ( z) s0 s1 z 1 ... sn z n ...
On en dduit les valeurs des chantillons : s(kT ) sk
Inconvnient: ne permet pas de dterminer directement le n ime terme
Avantage: facile programmer
Mme exemple: 2z
S ( z)
( z 1)( z 0.5)

54
3. Division polynmiale suivant les puissances croissantes de z-1

2z 2 z 1
S ( z)
( z 1)( z 0.5) 1 1.5 z 1 0.5 z 2
2 z 1 1 1.5z 1 0.5z 2
_
2 z 1 3z 2 z 3
2 z 1 3z 2 3.5z 3 .....
_ 3z 2 z 3
3z 2 4.5z 3 1.5z 4 s1 s2 s3
3.5z 3 1.5z 4
S ( z) s0 s1 z 1 ... sk z k ...

s0 0
s1 2
valeurs des chantillons : s 2 3
s3 3.5


55

m
1 bj z j

B( z ) j 0 N
Mettre S(z) sous la forme S ( z ) sk z k avec m n
A( z 1 )

n k 0
ai z i
i 0
b j z j sk z k ai z i
m N n
Puis partir de lgalit: j 0 k 0 i 0
dduire le systme dquations puis celui des quation aux diffrences
b0 s0 a0 s0 a1 .b0

s1 a0 b1 s0 a1
0
b1 s0 a1 s1a0 1
b2 s0 a2 s1a1 s 2 a0
s 2 1 b2 s0 a2 s1a1
a0

k
bk s a pour k m
s 1 b k s a pour k m
p 0 p k p
k a0 k
p 1 k p p
k
0 s p a k p pour k m
1

p 0 k
s k a0 p 1 s k p a p pour k m


56

2z
Mme exemple: S ( z)
( z 1)( z 0.5)
2 z 1

N
S ( z) 1 2
sk z k
1 1.5 z 0.5 z k 0

2 z 1 s0 s1 z 1 ... sn z n ... 1 1.5z 1 0.5z 2
0 s0 s0 0
2 1.5s0 s1 s1 2
0 0.5s0 1.5s1 s2 s 2 1.5s1 3
0 0.5s 1.5s s s 1.5s 0.5s 3.5
1 2 3
3 2 1
0 0.5s 1.5s s s 1.5s 0.5s
k 2 k 1 k k k 1 k 2

57
uk yk
systme
Les systmes numriques linaires sont dfinis par une quation rcurrente en fonction des
squences de lentre u et de la sortie y sur un ensemble dchantillons k
yk 1 yk 1 2 yk 2 ... n yk n 0uk 1uk 1 ... muk m

n m
Elle peut scrire sous la forme: ai yk i b j uk j
i 0 j 0
a z
Pour des conditions initiales nulles n i Y ( z ) m
b j z j U ( z )

la TZ donne: i 0 i j 0
Y ( z)
m
La fonction de transfert en z du systme numrique est bj z j
j 0
la fraction polynmiale de la TZ de sa sortie sur la TZ G( z)

n
de son entre pour des conditions initiales nulles.
U ( z) ai z i
i 0
La fonction de transfert en z sappelle galement transmittance discrte ou encore

fonction de transfert temps discret.

58
Remarques:
La fonction de transfert en z dun systme est la TZ de sa rponse impulsionnelle:
Si uk (k ) (impulsion de Dirac) U ( z) 1
G( z) Y ( z) yk

m
Y ( z) bj z j
j 0
Dans lexpression G( z)

n
U ( z) ai z i
i 0
n dsigne lordre du systme
La condition n>m traduit la causalit du systme
(c..d les sorties dpendent uniquement des vnements passs)
La sortie dun systme discret, linaire, causal, sexprime comme un produit de convolution
entre lentre qui lui est applique et sa rponse impulsionnelle:
TZ inverse
Y ( z) G( z )U ( z)

1 G( z )U ( z ) g (k ) * u (k )
g (i)u (k i)
i
y (k ) g (i)u(k i)
i 0
car le systme est causal

59
Transmittance chantillonne:
Systme entre chantillonne G(p)
et sortie continue ou chantillonne

2
Ye p G p jke U e p jke avec
1 1
Y ( p jke ) e
Te k
Te k
Te
Ue(p) priodique
U e p U p jke U e p jke U e p
1
e k
Te k
Ye ( p) Ge ( p)U e ( p) Ye ( z) Ge ( z)U e ( z)
Valable si la sortie du systme est continue ou chantillonne.

NB: seule la sortie aux instants d chantillonnage est reprsente, on ne sait pas ce quil
se passe entre les chantillons

60
Transmittance chantillonne:
Systme entre analogique
G(p)
Y ( p) G( p)U ( p)

2
Ye p G p jke U e p jke avec
1 1
Y ( p jke ) e
Te k
Te k
Te
Or U(p) nest pas priodique Ye ( p) Ge ( p)U e ( p)
Y ( z) Z G( p)U ( p) Z G( p)Z U ( p)
Y ( z ) G( z )U ( z )
On ne peut reprsenter un systme par une fonction
de transfert en z que si son entre est chantillonne.

61
Association en srie
1er cas: fonctions de transfert spares par un chantillonneur:
Ue(p) Xe(p) Ye(p)
X ( z ) H1 ( z )U ( z ) Y ( z)
Y ( z ) H ( z ) X ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z )
2 U ( z)
2me cas: fonctions de transfert non spares:
Ue(p) Ye(p)
X ( p) H1 ( p)U e ( p) Y ( p) H 2 ( p) H1 ( p)U e ( p)
Y ( p) H ( p) X ( p)

Y ( p) H 2 ( p) H1 ( p)e U e ( p)
2
Z H1 ( p) H 2 ( p) H1 H 2 ( z )
Y ( z)
U ( z)

62
62
Application: Association en srie dun systme H(p) avec un BOZ
Dans la pratique on vite dattaquer le processus continu avec des impulsions (ue),
on prfre disposer dun bloqueur dordre zro ou de tout autre filtre afin de
prserver lactionneur:
Ue(p) Ye(p)
B0(p) H(p) 1 e Tp
B0 p
G(p) p

1 e
Tp
H ( p) H ( p) Tp
Z B0 ( p) H ( p) Z
Y ( z)
H ( p) Z Z e
U ( z)
p
p p
Thorme du retard:
S ( p)e Tp z 1S z
H ( p) z 1 H ( p)
G( z ) (1 z 1 ) Z Z
p z p

63
63
Application: Association en srie dun systme H(p) avec un BOZ
Exemple: systme de premier ordre + BOZ
Y ( z) z 1 H ( p) z 1 1
Z Z
U ( z) z p z p (1 p )
a (1 e aT ) z
Daprs la table des TZ, on a : Z aT
p( p a) ( z 1)( z e )
T T
Y ( z) z 1 (1 e ) z (1 e ) b0

z ( z 1)( z e ) ( z e ) z a0
U ( z)
T T
Le BOZ ne change pas lordre du systme


64
Systmes en boucles ferme (1)
G(p) Z G ( p )
FTBF ( z )
1 Z H ( p )G ( p)
G( z)

1 GH ( z )
H(p)
Linarit du comparateur
G(p) Z G ( p )
FTBF ( z )
1 Z H ( p )G ( p)
G( z)

H(p) 1 GH ( z )

65
T
u G( z )
y ye
G(p) FTBF ( z )
+ 1 G( z )
T
u y ye G( z )
G(p) FTBF ( z )
+ 1 G( z ) H ( z )
H(p)

66

Calculer la FTBF du systme suivant :
C(z) B0(p) G(p)
H(p)
C ( z ) B0G ( z )
FTBF ( z )
1 C ( z ) B0GH ( z )

67

Calculer la TZ de la sortie: Y(z)
G2(p)
C(z) B0(p) G1(p)
H(p)
Proprits du modle chantillonn

68
Un systme linaire continu reste linaire aprs chantillonnage

Lordre du systme est conserv
La transmittance chantillonne peut se mettre sous la forme:
m
Y ( z)
(z z )
j 0
j
Les racines du dnominateur sont les ples
du systme chantillonn
G( z)
U ( z) n
Les racines du numrateur sont les zros
(z z )
i 0
i
du systme chantillonn
Les ples du systme chantillonn se dduisent des ples du systme continu selon
la formule : zi eTpi
Lchantillonnage du produit de deux fonctions de transfert nest pas gal au
produit de leurs modles chantillonns respectifs
Z H1 ( p) H 2 ( p) Z H1 ( p)Z H 2 ( p)

69
Calcul de la rponse

70
Calcul de la rponse
A partir de lquation rcurrente
yk a1 yk 1 an yk n b0uk b1uk 1 bmuk m

71
Calcul de la rponse
A partir de lquation rcurrente
yk a1 yk 1 an yk n b0uk b1uk 1 bmuk m
Y ( z)
A partir de la fonction de transfert G( z )
U ( z)
U(z) transforme en z dune squence dentre uk
sous lhypothse de conditions initiales nulles :
yk 1
G( z)U ( z)

72
Exemple : Rponse indicielle dun systme de 1er ordre +BOZ
T
Y ( z) (1 e ) b0 b0 z 1
1
( z e ) z a0 1 a0 z
U ( z) T
Equation rcurrente: yk b0uk 1 a0 yk 1

y0 0
0 si k 0 y b
Rponse indicielle: uk
1 sinon 1 0
y 2 b0 a0 b0

y b a b a 2
b0
1 ( a0 ) k
3 0 0 0 0
Tk
y k b0 1 e
1 a0 y k b0 (1 a0 a02 a03 )
Exemple : Rponse indicielle dun systme de 1er ordre +BOZ

=3s T=2s
73
74 Chapitre 3
Analyse des systmes numriques

ModlisationNumrique
desEstimation
Chap3: Analyse des systmes numriques

75
Plan du chapitre
Stabilit des systmes dynamiques

Correspondance entre les plans p et z
Conditions de stabilit des systmes numriques
Critre de jury
Prcision des systmes dynamiques
Prcision des systmes numriques (erreur statique)
Chap3: Analyse des systmes numriques Z. Kardous ENIT 2016/2017
Stabilit des systmes dynamiques

76
Dfinition
Un systme est dit stable lorsque cart de sa position dquilibre, il tend y revenir.
Il est dit instable lorsquil tend sen carter davantage
Si le systme est soumis une impulsion de Dirac, on peut alors conclure la stabilit
du systme en fonction de la valeur de la sortie quand t
Trois cas sont possibles:
La sortie tend vers zro : le systme est asymptotiquement stable
La sortie tend vers une valeur finie : le systme est astable (limite de la stabilit)
La sortie diverge : le systme est instable

77
ze Tp
avec p = s + j, on obtient : z eT s j eTs e jT
Pour s =0, p = j, on obtient : z eT j cos(T ) j sin(T )
Im(z)
s Re(z)
0
s0 0 Rayon =1

78
Im(p) Im(z)
Re(p) Re(z)
Effet des ples

Si tous les ples sont l'intrieur du cercle unit:
systme asymptotiquement stable
Si un ou plusieurs ples de multiplicit simple sont situs sur le cercle unit :
systme la limite de la stabilit
Si un ou plusieurs ples sont situs l'extrieur du cercle unit :
systme instable
Si un ou plusieurs ples de multiplicit suprieure 1 sont situs sur le cercle unit :
systme instable
Conditions de stabilit des systmes numriques

79
Soit un systme discret dfini par G( z)

N ( z)
sa fonction de transfert en z D( z )
Conditions sur les ples z 1
Pour vrifier ces conditions il faut calculer les ples de G(z)
Sil est difficile de calculer les ples?

On peut utiliser un critre algbrique qui ncessite seulement
la connaissance des coefficients de D(z)
Critre de Jury
Critre de jury
80
Le critre de Jury permet de dterminer si les racines d'un polynme sont

de module infrieur 1 sans avoir les calculer.
N ( z) b0 b1 z bm z m
G( z )
D( z ) a0 a1 z an z n
Le systme dfini par G(z) est stable si tous ses ples sont lintrieur du
disque unit.
Cest--dire si les racines du dnominateur D(z) sont de module infrieur 1.
Il suffit dappliquer le critre de Jury sur le polynme D(z).

Tableau de jury
81
Pour un polynme D( z ) a0 a1 z an z an n 0
le tableau de jury se dfinit par (2n-3) lignes telles que:
ligne
1 a0 a1 ... ank ... an1 an b a0 an q p0 p3
0
2 an an1 ... ak ... a1 a0 a n a0 0 p 3 p0
3 b0 b1 ... bnk ... bn1
a 0 a n k p0 p2
4 bn1 bn2 ... bk1 ... b0 bk q1
: an ak p3 p1
:
2n5 p0 p1 p2 p3 a0 a1 p0 p1
b n1 q2
2n4 p3 p2 p1 p0 an a n1 p3 p2
2n3 q0 q1 q2
Enonc du critre de jury

82
Soit le polynme D( z) a0 a1 z an z n an 0
Les racines de D(z) sont de module infrieur 1 ssi
les n+1 conditions suivantes sont vrifies :
Application du critre de jury

83
Systme du premier ordre: n=1

D(1) a0 a1 0
D( z) a0 a1 z a0 a1
D(1) a0 a1 0
Systme du second ordre: n=2
D(1) a0 a1 a2 0

D( z) a0 a1 z a2 z 2 D(1) a0 a1 a2 0

a0 a 2
Systme du troisime ordre: n=3
D(1) a0 a1 a2 a3 0
D( z) a0 a1 z a2 z 2 a3 z 3
D(1) a0 a1 a2 a3 0
a a
0 2
a 2 a 2 a a a a
0 3 0 2 3 1
Prcision des systmes dynamiques

84
Un systme est dautant plus prcis que son erreur est plus faible
Erreur en position
Erreur en vitesse
Prcision des systmes numriques

85
E(z) (z) Y(z)

+ G( z )
E( z) Lerreur dpend la fois:

( z) E( z) Y ( z) du systme
1 G( z )
de lentre

86
Erreur statique
E( z)
( z)
1 G( z )
En rgime permanent:
Erreur statique lim (kT )
k
Thorme de la valeur finale:
E( z)
lim ( z 1) ( z ) lim ( z 1)
z 1 z 1 1 G( z )

87
Forme standard de la FTBO
G1 ( z )
G( z )
( z 1)
est un entier 0
Cest le nombre des ples z=1
dsigne la classe du systme
Avec G1(1)= constante finie


88
Transformes en z des entres canoniques


89
G1 ( z ) T m zR( z ) G1(1)= constante finie

G( z ) E( z)
( z 1) ( z 1) m 1 R(1)0
E( z) ( z 1) m 1T m zR( z )
( z)
1 G( z ) ( z 1) G1 ( z )
( z 1) m T m zR( z )
lim ( z 1) ( z ) lim
z 1 z 1 ( z 1) G1 ( z )
0 si m

cte si m
si m

Exemples derreurs statiques

90
0 si m
( z 1) m T m zR( z )
lim ( z 1) ( z ) lim cte si m
z 1 z 1 ( z 1) G1 ( z ) si
m
Classe 0 1 2 3
Consigne (=0) (=1) (=2) (=3)
chelon de position : e(t ) a(t ) a a 0 0 0
z 1 G1( 1)
E(z)= a (m=0 et R(z)=a)
z 1
chelon de vitesse : e(t ) at aT 0 0
Tz G1 (1)
E(z)= a (m=1 et R(z)=a)
( z 1)2
chelon dacclration : e(t ) at 2 2aT 2 0

T 2 z ( z 1) G1 (1)
E(z)= a (m=2 et R(z)=a(z+1))
( z 1) 3
91 Chapitre 4
Synthse des systmes numriques

ModlisationNumrique
desEstimation
Chap4: Synthse des systmes numriques

92
Plan du chapitre
But de lasservissement
Principe de la correction numrique
Mthodes de synthse des correcteurs numriques
Mthodes du temps de rponse minimal
Mthodes base sur la structure RST
Correcteur PID numrique
ModlisationNumrique
desEstimation
But de lasservissement
93
Inclure des lments correcteurs permettant

damliorer les performances du systme en boucle
ferme:
Stabilit: ples, marges de stabilit
Prcision: Erreur minimale,
Erreur annule en nombre fini ditrations
Rapidit: Temps de rponse, temps de monte

Dpassement
Amortissement
ModlisationNumrique
desEstimation

94
Problme de calcul pour valuer les performances du correcteur
C(z): correcteur chantillonn

H(z): modle discret du processus continu
C(z): correcteur numrique

G(z): processus discrtis
ModlisationNumrique
desEstimation

95
Le correcteur numrique est un calculateur o est

programme lquation de rcurrence dduite de la fonction
de transfert C(z)
ModlisationNumrique
desEstimation
Mthodes de synthse des correcteurs numriques

96
Extension des mthodes du continu

utilisation des transformations de z en p et de p en z
Mthode des ples dominants

second ordre quivalent
Mthode du temps de rponse minimal
Mthode base sur la structure RST

ModlisationNumrique
desEstimation

97
H(z)
Principe: Imposer au systmes en BF une erreur qui sannule au bout dun

nombre fini et minimal de priodes dchantillonnage
Systme rponse pile
S ( z) C( z)H ( z)
Fonction de transfert en BF F ( z)
E( z) 1 C ( z)H ( z)
F ( z) F ( z)C( z) H ( z) C( z) H ( z)
F ( z) C( z) H ( z)1 F ( z)
1 F ( z)
C ( z)
H ( z) 1 F ( z)
ModlisationNumrique
desEstimation

98
H(z)
( z) E( z) S ( z) 1 F ( z)E( z)
lim ( z 1) ( z) lim ( z 1)1 F ( z)E ( z)

z 1 z 1
Imposer F(z) pour avoir en temps minimum : 0

1 F ( z)
En dduire C(z) par lexpression: C ( z)
H ( z) 1 F ( z)
ModlisationNumrique
desEstimation

99
Entre e(t) E(z) F(z)

Prototypes minimaux
chelon 1 z
z 1 z 1
Vitesse t Tz
2 z 1 z 2
( z 1) 2
acclration t2
T 2 z ( z 1) 3z 1 3z 2 z 3
( z 1) 3
Entre tm
T m zR( z )
dordre m 1 (1 z 1 ) m1
( z 1) m 1
avec R (1) 0
ModlisationNumrique
desEstimation

100
Exemple: Rponse pile un chelon de position

S ( z)
F ( z) z 1 S ( z ) z 1E ( z )
E( z)
s(kT ) e(( k 1)T )
Erreur nulle au bout dune seule
priode
Mais lerreur est nulle aux instants

dchantillonnage
Possibilit dexistence
doscillations caches
ModlisationNumrique
desEstimation

101
Exercice: Rponse pile une rampe unitaire

Soit le systme ayant pour fonction de transfert :
2 z 1 (1 2 z 1 )
H ( z)
(1 z 1 )(1 0,3z 1 )
1. Dterminer le correcteur C(z) de telle faon que lerreur

sannule pour une entre rampe (chelon vitesse)
2. Donner lquation rcurrente liant le signal de commande au
signal erreur
3. Dterminer la sortie du systme
ModlisationNumrique
desEstimation

102
Rponse de lexercice: Rponse pile une rampe unitaire
1
F ( z) 2 z z 2 (2 z 1 )(1 0,3z 1 )
1. C( z)
2(1 2 z 1 )(1 z 1 )
2. U ( z) C( z) ( z)
uk uk 1 2uk 2 k 0.8 k 1 0.15 k 2
3. Y ( z) F ( z) E( z) (2 z 1 z 2 ) E( z)
yk 2ek 1 ek 2
Vrification:
ek k yk 2(k 1) (k 2) k ek
ModlisationNumrique
desEstimation
Mthodes base sur la structure RST

103
yc 1 + 1 uk B ( z 1 ) yk
T(z )
A( z 1 )
S ( z 1 )
R(z1)
Rgulateur RST
ModlisationNumrique
desEstimation
Principe du rgulateur RST

104
yc 1 + 1 uk B ( z 1 ) yk
T(z )
A( z 1 )
S ( z 1 )
R(z1)
Fonction de transfert en boucle ferme:

T ( z 1 ) B( z 1 )
F ( z 1 )
A( z 1 ) S ( z 1 ) B( z 1 ) R( z 1 )
Imposer les ples du systme en boucle ferme selon les exigences du
cahier des charges et en dduire les polynmes R(z-1) et S(z-1)
Problmes de rgulation: Imposer un gain statique et en dduire T (z-1)
Problmes de poursuite: imposer une trajectoire de rfrence et en dduire T (z-1)
ModlisationNumrique
desEstimation
Calcul des polynmes R et S

105
yc 1 + 1 uk B ( z 1 ) yk
T(z )
A( z 1 )
S ( z 1 )
R(z1)
T ( z 1 ) B( z 1 )
F ( z 1 )
A( z 1 ) S ( z 1 ) B( z 1 ) R( z 1 )
Imposer les ples en BF:
A( z 1 )S ( z 1 ) B( z 1 ) R( z 1 ) P( z 1 )
cest lquation de Diophantine
il sagit de rsoudre cette quation polynmiale o les inconnues sont R(z-1) et S(z-1)
ModlisationNumrique
desEstimation

106
yc 1 uk B ( z 1 ) yk
T(z1) +
A( z 1 )
S ( z 1 )
R(z1)
Souvent S(z1) est choisi de faon simplifier les zros stables ou

suffisamment amortis de B(z1).
B( z 1 ) BS ( z 1 ) B1 ( z 1 ) S ( z 1 ) BS ( z 1 )S1 ( z 1 )
1 T ( z 1 ) B1 ( z 1 )
F (z )
A( z 1 ) S1 ( z 1 ) B1 ( z 1 ) R( z 1 )
lquation de Diophantine devient:
A( z 1 )S1 ( z 1 ) B1 ( z 1 ) R( z 1 ) P( z 1 )
il suffit de chercher R(z-1) et S1(z-1)
ModlisationNumrique
desEstimation
Rsolution de lquation polynmiale AX+BY=C

107
Dfinitions :
On appelle degr de lquation polynomiale le nombre:

N sup(deg( AX ), deg( BY ), deg(C))
Lquation AX+BY=C est dite rgulire si:

deg(C) deg( A) deg( B)
La solution de AX+BY = C dans laquelle au moins un des deux

polynmes X et Y a le degr minimal possible est appele
solution minimale
ModlisationNumrique
desEstimation
Rsolution de lquation polynmiale AX+BY=C

108
Thormes :
Si lquation AX+BY=C est rgulire alors les solutions minimales X 0 et Y0 sont de
degrs respectifs:
deg( X 0 ) deg( B) 1

deg(Y0 ) deg( A) 1
Une quation polynmiale non rgulire admet deux solutions minimales:
Une solution minimale en X, (X0,Y1) telle que:
deg( X 0 ) deg( B) 1

deg(Y1 ) deg(C ) deg( B)
Une solution minimale en Y, (X1,Y0) telle que:
deg( X 1 ) deg(C ) deg( A)

deg(Y0 ) deg( A) 1
ModlisationNumrique
desEstimation

109
A( z 1 )S ( z 1 ) B( z 1 ) R( z 1 ) P( z 1 )
Formulation
matricielle
ModlisationNumrique
desEstimation

110
Matrice de Sylvester Vecteur des paramtres inconnus

Matrice carre de dim (nA+nB) Coefficients du polynme impos
M-1 existe ssi A et B sont premiers entre eux
1
xM p
ModlisationNumrique
desEstimation
Calcul du polynme T: cas de la rgulation

111
yc 1 uk B ( z 1 ) yk
yc est constante T(z1) +
A( z 1 )
S ( z 1 )
T ( z 1 ) B( z 1 )
F ( z 1 )
P( z 1 ) R(z1)
Pour avoir y(kT)=yc(kT) en rgime permanent

Il faut imposer un gain statique unitaire en boucle ferme:
P(1)
F (1) 1 T (1)
B(1)
On peut ainsi choisir: P(1)
T ( z 1 ) t 0
B(1)
ModlisationNumrique
desEstimation
Application : Rgulateur RST pour la rgulation

112
Exercice :
z 0.5
H ( z)
z z 1
2
1. Dterminer R, S et T pour un problme de rgulation

en imposant une dynamique caractrise par un ple
double en 0.1.
2. Calculer la commande u(k).
ModlisationNumrique
desEstimation

113
Solution :
1 1
z 0.5 z (1 0.5 z )
H ( z)
z 2 z 1 1 z 1 z 2

B( z 1 ) z 1 1 0.5 z 1 z 1 B*
z=0.5 tant un zro stable ,on pose

S S1 1 0.5 z 1
S B1
*
z 1TB* z 1T
F ( z) 1

Do
AB S1 z
* *
B R AS1 z 1 R
ModlisationNumrique
desEstimation

114
Solution : (suite1)
P( z 1 ) (1 0.1z 1 ) 2
P( z 1 ) (1 z 1 z 2 )S1 z 1R (1 0.2 z 1 0.01z 2 )

quation rgulire car deg(C) < deg(A) + deg(B)
donc deg(S1) = deg(B) 1=0 S1=s0
et deg(R) = deg(A) 1=1 R1=r0+r1z-1
Par identification, on obtient: S ( z 1 ) 1 0.5 z 1

R( z 1 ) 1.2 0.99 z 1
En plus H(1)=1 ( problme de rgulation ) donc
T ( z 1 ) t0 T (1) 0.81
ModlisationNumrique
desEstimation

115
Solution : (suite2)
Calcul de u(k)
yc 1 uk z d B ( z 1 ) yk
T(z1) +
S ( z 1 ) A( z 1 )
R(z1)
Rgulateur RST
1
U ( z ) (TYc ( z ) RY ( z ))
S
uk 0.5uk 1 0.81yc k 1.2 yk 0.99 yk 1

Cde Nde Processus

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Cde Nde Processus

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

COMMANDE NUMRIQUE

Z. KARDOUS 2AGI ENIT 2016-2017

Introduction la commande numrique des processus

r(t) consigne u(t) commande

Te : priode dchantillonnage CNA : Convertisseur Numrique Analogique

Pourquoi la commande numrique ?

Mise au point souple Prcis

Correction numrique Correction analogique

Discrtisation de la mesure Mise au point et adaptation difficiles

Conversion Analogique Numrique

Spectre dun signal chantillonn

Restitution idale dun signal chantillonn

Restitution approche dun signal chantillonn

Conversion Analogique Numrique

Echantillonnage + Quantification = Numrisation

Prlvement dune valeur du signal continu priode fixe Te.

Schma dun chantillonneur (prleveur):

Reprsentation mathmatique : multiplication par un peigne de Dirac

Transforme de Laplace dun signal chantillonn

Rappel: Transforme de Laplace dun signal continu

Transforme de Laplace dun signal chantillonn

Premire formulation Deuxime formulation

Transforme de Laplace dun signal chantillonn

Causalit du signal f(t) On inverse et et on ramne la somme discrte de 0

Avec la transforme de Laplace

Transforme de Laplace dun signal chantillonn

Donc dcomposable en srie de Fourrier

Spectre dun signal chantillonn

Spectre dun signal composite

Spectre dun signal chantillonn

Le spectre dun signal nous renseigne donc sur les diffrentes

Spectre et Transforme de Fourier

La dcomposition en srie de Fourier est un outil simple et pratique pour trouver

F(jw) est une fonction complexe

M est la pulsation de coupure 0dB

Spectre du signal chantillonn

Transforme de Fourier du signal chantillonn fe(t)

Lchantillonnage a pour effet de priodiser le spectre du signal continu

Spectre du signal chantillonn

Echantillonnage rel des signaux

Acquisition du signal continu sur un

Restitution dun signal chantillonn

Conversion numrique analogique

Restitution dun signal chantillonn

Par filtre passe-bas idal

Expression du signal restitu

Expression du signal restitu

Restitution dun signal chantillonn

Sans repliement spectral Avec repliement spectral

Restitution dun signal chantillonn

Restitution dun signal chantillonn

Ce filtre nest pas causal,

On peut cependant faire une restitution approche par des

Restitution approche dun signal chantillonn

Par Bloqueur dordre zro (BOZ)

Restitution approche dun signal chantillonn

Par Bloqueur dordre un B1(t)

Reprsentation des systmes numriques

Chap2: Reprsentation des systmes numriques

Rappel : Reprsentation des systmes analogiques linaires

Soit un systme continu linaire G:

La fonction de transfert G(p) est la transforme de Laplace de

s(t ) g (t ) * e(t ) (Produit de convolution)