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Motoren, Getriebe und Kupplungen

WS 2008/09 Bearbeitungssystem Werkzeugmaschine I - VL 6

6. Vorlesung

Motoren, Getriebe und Kupplungen

Folie 1
Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Inhalt der Vorlesung


Antriebe
Motoren fr Antriebe
elektrische Motoren
hydraulische Motoren
Getriebe
mechanische Getriebe
Kupplungen
nicht schaltbare Kupplungen
schaltbare Kupplungen

Folie 2 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Definition Antrieb
Antriebe werden an Werkzeugmaschinen im wesentlichen fr Schnitt- und
Vorschubbewegungen bentigt. Meistens als getrennte Antrieb fr jede
Einzelbewegung, besonders bei numerisch gesteuerten Maschinen, seltener als
Sammelantrieb mit Verteilergetrieben. Wegen besserer Anpassung an
Zerspandaten setzen sich stufenlose Antriebe durch.
Der Begriff Antrieb beinhaltet Baugruppen wie Motoren, Energiewandler,
Getriebe und bertragungselement (Kupplung).

Motorwelle Getriebeeingangswelle Antriebswelle

Motor Kupplung Getriebe

Folie 3 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Einteilung Motoren
Motoren fr Antriebe

Elektrische Motoren Hydraulische Motoren

Lineare Rotatorische Lineare Rotatorische


elektr. Motoren elektr. Motoren hydr. Motoren hydr. Motoren

syn- asyn-
Gleich- Syn- Asyn- Axial- Radial- Flgel-
chroner chroner
strom- chron- chron- Zylinder kolben- kolben- zellen-
Linear- Linear-
motor motor motor motor motor motor
motor motor

VL 7:
Vorschubantrieb

Folie 4 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Auswahlkriterien von Motoren

Anschaffungskosten
Leistungsgewichtsverhltnis
Leistungsraumverhltnis
Art des elektrischen Anschlusses -> elektrische Motoren
Schutzart -> elektrische Motoren
Wartung
Wirkungsgrad
Leistungsfaktor
Dynamisches Verhalten
Anlaufcharakteristik
Bremsverhalten
Reversierbarkeit

Folie 5 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Definition Elektrische Motoren


Elektrische Motoren wandeln elektrische in mechanische Energie.
Jede Maschine weist (mindestens) ein ruhendes und ein bewegliches Hauptelement auf;
bei rotierenden Maschinen sind dies Stator und Rotor.
In der Regel sind sie aus lamelliertem Eisen aufgebaut und tragen Wicklungen aus
isolierten Kupferleitern. Die Drehmomentbildung geschieht berwiegend
elektromagnetisch durch die Kraftwirkung auf stromdurchflossene Leiter im
magnetischen Feld.

Elektrische Motoren

Lineare Rotatorische
Elektromotoren Elektromotoren

Syn- Asyn-
Gleich- Syn- Asyn-
chroner chroner
strom- chron- chron-
Linear- Linear-
motor motor motor
motor motor
Bild : Bosch Rexroth AG

Folie 6 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Rotatorischer Gleichstrommotor
AB Luferwicklung
CD -Stnderwicklung

Erregerwicklung Klemmkasten
Stnder, geblecht
Stromwender Anker
Lfter

Funktionsprinzip

Brstenhalter Antriebswelle
mit Brsten

Aufbau eines Gleichstrommotors

Gleichstrommotor
Bild : Portescap, La Chaux-de-Fonds

Folie 7 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Rotatorischer Synchronmotor
Lufer: Permanentmagnet
Stnder: sinusfrmig erregt
3 Phasen, davon eine im Bild
gezeichnet

Anschluss, Motor, Bremse


Rotorpositionsgeber
Statorblechpaket

Kugellager Primrteilwicklung
Haltebremse

Dichtung
Aufbauprinzip

Motorwelle

Rotor mit Seiten-Erd-Permanentmagneten Resolver (Drehgeber)

Aufbau eines Synchronmotors


Bild : Georgii Kobold

DS 200
Bild: Baumller, Nrnberg

Folie 8 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Rotatorischer Asynchronmotor Rotor


Kurzgeschlossene
Rotorwicklung
oder Kfiglufer

Thermofhler
Anschluss
Messsystem-
Motor und
Haltebremse Stecker Stnderdreh-
Bremse
Messsystem feldwicklung
Stator/
Stnder

Aufbauprinzip

Stnderwicklung Luferwicklung
(Kupferdraht) (Kurzschlussstbe)

Bild: Dubbel

Aufbau eines Asynchronmotors

Asynchronmotor
mit Kurzschlusslufer
Bild: AEM, Dessau

Folie 9 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Drehzahlbereiche verschiedener Motorprinzipien


mit gleicher Drehzahl und gleichem Moment

Quelle: Dubbel

Folie 10 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Vergleich Gleichstrom-, Synchron- und Asynchronmotor

Motortyp Vorteile Nachteile


+ gute Dynamik - Kommutator- und Brstenverschlei
+ hohe Gleichlaufgte - Dynamik durch Kommutierung begrenzt
Gleichstrom-
+ vielfltige Bauarten - Wrmeabfuhr ber Rotorwelle
motor
+ einfache Ansteuerung - oft kein Direktbetrieb des Umrichters am Netz
+ kostengnstig (UN zu klein)

+ sehr gute Dynamik - maximale Drehzahl durch Fliehkrfte begrenzt


+ hohe berlastbarkeit - Drehzahlstellbereich klein im Vergleich zum
Synchron- + hohe Schutzart mglich Asynchronmotor
motor + wartungsfrei - fr sinusfrmige Stromeinprgung
+ Wrmeabfuhr ber Stnderwicklung hochauflsender Rotorstellungsgeber ntig
+ Direktbetrieb des Umrichters am Netz - Kosten hher als beim Gleichstrommotor

+ kompakte Bauweise - aufwndige und teure Ansteuerung


+ hohe berlastbarkeit - hohe Wrmeentwicklung durch Rotorwrmung
Asynchron- + hohe Schutzart mglich - kleinerer Wirkungsgrad
motor + wartungsfrei - Kosten hher als beim Gleichstrommotor
+ groer Drehzahlstellbereich
+ Direktbetrieb des Umrichters am Netz

Folie 11 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Bauarten rotatorischer Elektromotoren

Konventionelle
Bauart

Scheibenlufer Stablufer

Hohllufer Langsamlufer
Universeller Motor
fr Standardeinstze

Folie 12 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Vergleich der Bauarten


+ sehr kleines Massentrgheitsmoment
+ groer Drehzahlregelbereich
Scheibenlufer + groe Positioniergenauigkeit
+ Drehmoment: 0,5 bis 20 Nm
- sehr berhitzungsempfindlich

+ robuster Motor
Stablufer + geringes Massentrgheitsmoment
+ hohe Drehzahlen

+ niedrige Leerlaufdrehzahl, max. Drehmoment


+ Stromberlastbarkeit
Langsamlufer + hohe Dauerdrehmomente
+ fr Direktantrieb geeignet

- berhitzungsempfindlich (wg. geringerer Masse bei


gleicher Verlustleistung strkere Erwrmung)
Hohllufer (auch Korb- + sehr hoher Wirkungsgrad
oder Glockenankermotor)
+ sehr kleines Massentrgheitsmoment
+ sehr hohe Drehzahlen

Folie 13 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Einteilung hydraulischer Motoren

Hydraulische Motoren finden bei Werkzeugmaschinen hauptschlich als


Vorschubantriebe Verwendung. In Sondermaschinen werden sie als direkter
Hauptantrieb eingesetzt.

Hydraulische Motoren

linear rotatorisch

Axial- Radial- Flgel-


Zylinder kolben- kolben- zellen-
motor motor motor

Folie 14 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Rotatorische hydraulische Motoren


Hufigste Bauarten

Zahnradmotor Zahnringmotor Axialkolbenmotor


Saugraum Druckraum

Saugraum
Druckraum
a - Anstellwinkel

Radialkolbenmotor Flgelzellenmotor
Saugraum
Druckraum

D
e - Exzentrizitt D - Druckraum e - Exzentrizitt Quelle: nach Dubbel

Folie 15 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Linear hydraulische Motoren

Durch eine Kurbelwelle wird die Auf- und Abbewegung des Kolbens in eine
Drehbewegung umgesetzt. Bei zwei Kurbeldrehungen wird nur whrend einer
Halbdrehung Arbeit verrichtet. Damit der Motor gleichmig luft, verwendet man
mehrere Zylinder, die mit gegeneinander versetzten Arbeitstakten Arbeit verrichten.

Matrize
Stempel
Ziehteil
Blechhalter Schiebetisch

Fundament
Drucksule
Hubbrcke

Verdrngerzylinder

Hubzylinder Quelle: Schuler

Hydraulische Zieheinrichtung einer Presse


Bild : Mller-Weingarten

Folie 16 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Funktionsprinzip eines Hydraulikzylinders fr den


Stelantrieb einer hydraulischen Presse
Fllventil
Stel-
Druckleitung steuerung
Kolben

Rckzugs- Senk-
leitung Modul

250 bar 250 bar 250 bar


Stel
Werkzeug

Werkstck

Pressen-
tisch

Schnell Schlieen Umformen Rcklauf Bild : Schuler

Folie 17 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Definition Getriebe
Im Werkzeugmaschinenbau dienen Getriebe hauptschlich zur Reduzierung hoher
Drehzahlen der Motoren auf die Arbeitsdrehzahlen der Hauptantriebe und zur
Erzeugung definierter Vorschubbewegungen der Werkzeugsupporte.

2-Gang-Schaltgetriebe
Bild : Hilger u. Kern Antriebstechnik

Folie 18 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Einteilung der Getriebe nach Art der Kraftbertragung

Getriebe

mechanische hydraulische pneumatische magnetische


Getriebe Getriebe Getriebe Getriebe

Zugmittel- und
Zahnradgetriebe Koppelgetriebe Reibradgetriebe
Reibgetriebe

Stirnradgetriebe Kettengetriebe Kurbelschwinge Planeten-


Reibradgetriebe
Planetengetriebe
Harmonic drive

Quelle : Dubbel

Folie 19 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zahnradgetriebe - formschlssiges, schaltbares Stirnradgetriebe

Motor

Stirnradgetriebe

Das Stirnradgetriebe ist eine Getriebeform, die durch parallele Achsen charakterisiert ist.
Einfachste Bauform ist das einstufige Stirnradgetriebe, das aus zwei Wellen, auf denen je ein
Zahnrad sitzt, besteht. Es knnen jedoch durch hinzufgen weiterer Zahnrder und
Zwischenwellen mehrstufige Getriebe gebildet werden.
Quelle: Europa Fachkundebuch Metall

Folie 20 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zahnradgetriebe - Nortongetriebe

Das Nortongetriebe ist Teil des


Vorschub- und
Gewindegetriebes an vielen
Leit- und
Zugspindeldrehmaschinen. Die
Antriebswelle trgt nur ein
Zahnrad, die elf Gegenrder
sind dicht nebeneinander zu
einem Rderkegel
zusammengebaut, der sich auf
der Welle frei drehen kann.
Beim Schalten der Stufen wird
die Nortonschwinge mit dem
Antriebsrad in die Schaltstellung
verschoben und soweit nach
oben geschwenkt, dass der
Haltebolzen in das Rastloch
einschnappt.
Drehmaschine Weiler

Folie 21
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Zahnradgetriebe - Stirnradgetriebe
stufenlos bersetzendes Getriebe mit
unrunden Zahnrdern fr Pressen
Antriebswelle
(gleichfrmige Drehung)

unrundes
Antriebszahnrad

Kurbelwelle ungleichfrmige Drehung


durch vernderliche Zahnradbersetzung

konventioneller Verlauf (kosinus) Stel


Stelweg s

o.T.

Tisch

u.T.
Zeit
optimierter Verlauf (Beispiel) Quelle: Universitt Hannover,
Institut fr Umformtechnik und Umformmaschinen (IFUM)

Folie 22 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zahnradgetriebe - Planetengetriebe
Ein Umlauf- oder Planetengetriebe ist ein Getriebe mit mindestens drei in Wirkrichtung
hintereinander angeordneten Zahnrdern. Die Radachsen zweier Rder sind koaxial
angeordnet und das dritte Rad ist als Zwischenrad (Umlaufrad, Planetenrad) in einem um
die koaxialen Radachsen drehbaren Steg (Planetenradtrger) gelagert, welches mit dem
Steg umluft. Quelle: DIN 868

Bild: Obermeyer

Folie 23 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zahnradgetriebe - Planetengetriebe

Dreh-Verschiebetisch eines Bearbeitungszentrum

Welle mit Scheckenrad Werkstcktrger Axiallager

Planetengetriebe

Schnecke
Motor

Radiallager Maschinengrundkrper

Bild: Fibro GmbH, Harmonic Drive AG

Folie 24 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zahnradgetriebe - Harmonic Drive-Getriebe

1 2 3 1 2

3 4

Drei Bauteile:
(1) Ein zylindrischer Ring mit
Innenverzahnung, Circular Splin
(2) Eine zylindriche, verformbare Stahlbchse
mit Auenverzahnung, Flexsplin
Funktionsprinzip
(3) Eine eliptische Stahlscheibe mit Nabe und
Spezialkugellager, Wave Generator
Quelle: Harmonic Drive AG

Folie 25 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zugmittelgetriebe
Reibschlssige Zugmittel
Flachriemen
Keilriemen
Antriebs-
welle Rundriemen

Zugmittel

Formschlssige Zugmittel
Rollen- oder Hlsenketten
Zahnkette
Umlenk-
welle Synchronriemen

rumliches Synchronriemengetriebe

Zugmittelgetriebe kennzeichnet eine reibschlssige Kraftbertragung evtl. mit zustzlichem


Formschluss zwischen Riemenscheiben und Riemen aus, bei der eine Drehbewegung in
Abhngigkeit des Durchmesserverhltnisses der Riemenscheiben bertragen wird.
Quelle : Dubbel

Folie 26 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Zugmittelgetriebe - Riemengetriebe
Die Riemengetriebe zeichnen sich durch ihr
prgendes Lastbertragungsmittel, den Riemen
Schleifmaschine
aus. Sie gehren zur Gruppe der Zugmittelgetriebe
Beling & Lbke, Berlin 1920
und finden vielfltige Anwendung im Maschinenbau.
Die einzelnen freien Riemenabschnitte bezeichnet
man als Trum. Je nach Belastung spricht man vom
ziehenden Trum (Lasttrum) oder gezogenem Trum
(Leertrum).

Folie 27 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Koppelgetriebe - Kurbelschwinge

Antrieb

Kurbel

Pleuel

Ziehstel

Blechhalterstel

Koppelgetriebe werden in Werkzeugmaschinen fr geradlinige hin- und hergehende


Bewegungen eingesetzt, wenn eine ungleichfrmige Geschwindigkeit erlaubt oder gewnscht
wird. Das bersetzungsverhltnis hngt von der jeweiligen Kurbelstellung ab.
Hufig durchluft der Abtrieb keine vollstndige Kreisbewegung.
Quelle: Schuler

Folie 28 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


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Getriebetyp Vorteile Nachteile


+ hohe Leistungen (bis 140000kW) - starre Kraftbertragung
+ kein Schlupf - schlechtes dynamisches Verhalten
Zahnradgetriebe + hoher Wirkungsgrad
+ sich kreuzende Achsen mglich
(Winkelgetriebe)
+ hohe bersetzungen bei kompakter - niedriger Wirkungsgrad
Bauweise
+ geringe Masse
Harmonic Drive-
+ gute Positionier- und Wiederhol-
Getriebe
genauigkeit
+ hhere Drehmomente als konventionelle
Zahnradgetriebe
+ gutes dynamisches Verhalten (Dmpfung) - hhere Belastung der Wellen (Spindel)
Zugmittel- + berlastungsschutz - durch Dehnung des Zugmittels bedingter
getriebe + grere Achsabstnde, bei geringer Schlupf (nur bei kraftschlssiger bertragung)
Baugre - begrenzter Temperatureinsatzbereich
+ Erzeugung von ungleichfrmigen - erhhter Aufwand beim Entwurf und der
Geschwindigkeiten Auslegung
Koppelgetriebe + bertragung sehr hoher Krfte - Groer Bauraum (abhngig von der
Hubgre)
- Begrenzte Arbeitsgeschwindigkeit

Folie 29 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Definition Kupplung
Kupplungen dienen zur bertragung von Drehmomenten bei Wellen mit und
ohne Verlagerung. Nicht schaltbare Kupplungen beeinflussen das dynamische
Verhalten von Antriebsstrngen, schaltbare Kupplungen haben als Funktion die
Schaltung und Begrenzung von Drehmomenten.
Quelle: Matek, W; Muhs, D.; Wittel, H.; Becker, M.: Roloff/Matek Maschinenelemente

Bild : Tschan GmbH

Folie 30 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Einteilung der Kupplungen

Wellenkupplungen

schaltbare Kupplungen nicht schaltbare Kupplungen

starr nachgiebig
feste Kuppl. Ausgleichskuppl.

fremdbettigte drezahlbettigte momentbettigte richtungsbettigte


Schaltkuppl. Fliehkraftkuppl. Sicherheitskuppl. Freilaufkuppl.

Quelle: Matek Maschinenelemente

Folie 31 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Einteilung der Wellenkupplungen nach Funktionen


Funktion Kupplungstyp Beispiel
nicht schaltbar

starr Flanschkupplungen

drehstarr Zahnkupplungen,
Ausgleichen

Klauenkupplung
Beeinflus-
drehelatisch Gummikupplungen

schaften
d. dyn. Magnetpulverkupplungen,
Eigen- drehnachgiebig hydrodynamische
sen

Kupplungen
Drehmoment leiten

schaltbar

fremdgeschaltet Lamellenkupplung
Schalten und Trennen

mechanisch

elektromagnetisch

fluidisch

selbstschaltend
Sicherheit

Klauensicherheitskupplung,
Drehmoment
Rutschkupplung
Drehzahl Fliehkraftkupplung

Drehrichtung Freilauf

Folie 32 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Nicht schaltbare Kupplungen - Ausgleichskupplung

Servokupplungen sind Ausgleichskupplungen zur spielfreien, winkelgetreuen


bertragung von Drehmomenten mit einer mglichst hohen Verdrehsteifigkeit
(Torsionssteife) und einem mglichst niedrigem Massentrgheitsmoment.

Servokupplung
Tisch Werkzeug
Motor Planetengetriebe

Kugelgewindetrieb
Quelle: JAKOB GmbH & Co. Antriebstechnik KG

Folie 33 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Nicht schaltbare Kupplungen - Ausgleichskupplung


Geforderte Eigenschaften

absolut spielfreie, exakte Drehmomentbertragung


niedrige Massentrgheitsmomente - hohe Wuchtgte
hervorragendes Betriebsverhalten - hohe Drehzahlen
Ausgleich von Fluchtungsfehlern geringe Rckstellkrfte
kraftschlssige, montagefreundliche Welle-Nabe-Verbindung
hohe Torsionssteifigkeit
kompakte Abmessungen, flexible Anwendungsmglichkeiten
Metallbalg

Radiale
Klemmverbindung Bild : JAKOB GmbH & Co. Antriebstechnik KG

Folie 34 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Schaltbare Kupplungen - Sicherheitskupplung

Zur wirksamen Absicherung von NC-Werkzeugmaschinen gegen berlast- und


Kollisionsschden infolge von Werkzeugbruch, Programmier- oder
Bedienfehlern werden Sicherheitskupplungen eingesetzt, die das wirksame
Drehmoment in einem Antriebsstrang auf einen Hchstwert begrenzen. Bei
berschreiten dieses Werts wird der Kraftfluss unterbrochen, um die
gefhrdeten Bauteile zuverlssig gegen Schden zu schtzen.
Quelle : Dubbel

Sicherheitskupplung
Bild : R+W Coupling Technology

Folie 35 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Sicherheitskupplung

Geforderte Eigenschaften

berlast- und Kollisionsschutz fr direkte Antriebe


hohe Torsionssteifigkeit
geringes Massentrgheitsmoment
Ausgleich von Wellenversatz
geringe Rckstellkrfte
robuste und kompakte Konstruktion
schwingungsdmpfend

Einteilung der Sicherheitskupplungen

Sicherheitskupplungen

hufigst verwendete Rutsch- Klauen-


Kupplungsarten kupplung Sicherheitskupplungen

Folie 36 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Sicherheitskupplung - Rutschkupplung
1 Kupplungsflansch
2 Reibelement
3 Antriebselement
4 Gleitbuchse
5 Feder

Eigenschaften

- spielfreie Drehmomentbertragung,
- kompakt, leichte Schaltelemente,
- Festpunktschaltung, 1 Rastung/360,
- andere Rastungen mglich,
- Ausrckmoment stufenlos einstellbar,
Bild : Eltemeyer, Olbrich
- kein Tellerfeder-Wechsel,
- degressive Kennlinie,
- Ausrckmoment nimmt sofort ab,
- Schaltbewegung einfach abtastbar und
- mit Schaltscheibe selbstttiges wiedereinrasten

Bild : ENEMAC GmbH, Kleinwallstadt

Folie 37 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen


Motoren, Getriebe und Kupplungen
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Sicherheitskupplung - Klauenkupplung

1 Kupplungsflansch
2 Tellerfedern
3 Klauen
4 Ring
5 Flansch
6 Nabe

Eigenschaften

- spielarme Drehmomentbertragung,
- robust, kompakt, wenig Einbauraum,
- unempfindlich gegen l und Fett,
- Festpunktschaltung, 1 Rastung/360,
- andere Rastungen mglich,
Bild : Eltemeyer, Olbrich - Ausrckmoment stufenlos einstellbar,
- kein Tellerfeder-Wechsel,
- degressive Kennlinie,
- Ausrckmoment nimmt sofort ab und
- selbstttiges Wiedereinrasten

Bild : ENEMAC GmbH, Kleinwallstadt

Folie 38 Antrieb Motoren Getriebe Kupplungen