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Cdigo: 20156458
2015
1
Sistemas Lineales Controladores PID
Ley de control:
= ( + + )
2 1
= +
1 2
1
=
1 2
= 2 1
2
Sistemas Lineales Controladores PID
<
<
= %
= . %
200
() =
3 + 20 2 + 100 + 200
Solucin
a. Controlador Proporcional
K(s) = Kp
Salida (Y):
()()
=
1 + ()()
200
= 3 2
+ 20 + 100 + 200(1 + )
S3 1 100 0
S2 20 200(1+Kp)
S1 90-10Kp 0
S0 200(1+Kp) 0
Condiciones a cumplir:
90 10 > 0
200(1 + ) > 0
9 > > 1
3
Sistemas Lineales Controladores PID
9 > 0
()
=
1 + ()()
( 3 + 20 2 + 100 + 200)
= 3
+ 20 2 + 100 + 200(1 + )
Salida (Y):
200 ( + )
= 4
+ 20 + 100 2 + 200(1 + ) + 200
3
S4 1 100 200Ki
S3 20 200(1+Kp) 0
S2 90-10Kp 200Ki 0
S1 A 0 0
S0 200Ki 0 0
90 10 > 0
> >
>
2
= 200(1 + ) 200
9
>0
< . ( + )( )
Valores seleccionados:
4
Sistemas Lineales Controladores PID
Salida y
1
Controlador P
0.8 Controlador PI
Referencia
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Seal de control u
1.4
u para control P
1.2 u para control PI
0.8
0.6
0.4
0 5 10 15
= %
Umax = 1.2
5
Sistemas Lineales Controladores PID
Bode Diagram
Gm = 16.1 dB (at 8.61 rad/sec) , Pm = 79.9 deg (at 2.32 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode:
-10
-20
-30
-40
-50
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-50
-100
-150
-200
-250
-2 -1 0 1
10 10 10 10
6
Sistemas Lineales Controladores PID
1 1 ()()
=
1 + 1 ()()
1 ( + 2)
= 2
+ (2 + ) + (5 + 2)
S2 1 5+2Kp 0
S1 2+Kp 0 0
S0 5+2Kp 0 0
>
Seal de control (U):
7
Sistemas Lineales Controladores PID
1 ()
=
1 + 1 ()()
1 ( 2 + 2 + 5)
= 2
+ (2 + ) + (5 + 2)
1 1 ()()
=
1 + 1 ()()
1 2 + ( + 2) + 2
= 3
+ (2 + ) 2 + ( + 2 + 5) + 2
S3 1 Ki+2Kp+5 0
S2 2+Kp 2Ki 0
S1 Ki+2Kp+5-(2Ki/(2+Kp)) 0 0
S0 2Ki 0 0
2 + > 0
> 0
2
( + 2 + 5) >0
2 +
> >
1 ()
=
1 + 1 ()()
1 3 + ( + 2) 2 + (2 + 5) + 5
=
3 + (2 + ) 2 + ( + 2 + 5) + 2
8
Sistemas Lineales Controladores PID
Seal de salida y
0.5
Controlador P
0.4 Controlador PI
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Seal control u
1.4
seal control Controlador P
1.2 seal control Controlador PI
0.8
0.6
0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
9
Sistemas Lineales Controladores PID
2
2 () =
2 + 2 + 5
En lazo cerrado:
2 2 ()()
=
1 + 2 ()()
2 ( 2)
= 2
+ (2 + ) + (5 2)
10
Sistemas Lineales Controladores PID
S2 1 5-2Kp 0
S1 2+Kp 0 0
S0 5-2Kp 0 0
< < .
2 ()
=
1 + 2 ()()
2 ( 2 + 2 + 5)
= 2
+ (2 + ) + (5 2)
2 2 ()()
=
1 + 2 ()()
2 2 + ( 2) 2
= 3
+ (2 + ) 2 + ( 2 + 5) 2
S3 1 Ki-2Kp+5 0
S2 2+Kp -2Ki 0
S1 Ki-2Kp+5-(-2Ki/(2+Kp)) 0 0
S0 -2Ki 0 0
2 + > 0
< 0
2
( 2 + 5) + >0
2 +
> .
11
Sistemas Lineales Controladores PID
2 ()
=
1 + 2 ()()
2 3 + ( + 2) 2 + (2 + 5) + 5
=
3 + (2 + ) 2 + ( 2 + 5) 2
-0.5
-1
-1.5
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Seal de control u
5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Salida y
0.6
Control P
0.4 Control PI
Ref
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Seal de control u
0
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
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Sistemas Lineales Controladores PID
Comentario de comparacin:
El sistema de fase mnima G1(s) se controla sin ningn problema (r=0.5 asumido), para
las constantes seleccionadas Kp = 2, Ki=3. Con Sobreimpulso = 0%, tiempo de
establecimiento Tss de 8s y un umax = 1.3.
Sin embargo para el sistema de fase no mnima G2(s), en principio solo estable para un
conjunto reducido de < < . y Ki <0. Adems para controlar es necesario un
valor negativo de Ki(no es vlido comnmente) Ki=-1 y Kp=0.
El tiempo de establecimiento es mayor que en el de fase mnima Tss = 10s.
Parmetros:
Resistencia R = 1.1 ohm
Inductancia L = 0.0001 H
Coeficiente Kt = 0.0573 N-m/Amp
Coeficiente Kb = 0.05665 V-seg/rad
Inercia I = 4.326e-5 Kg-m2
Coeficiente de friccin viscosa equivalente = 25 N-seg/m;
Masa que se desplaza m = 0.8 Kg
Radio del tornillo r = 0.01 m
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Sistemas Lineales Controladores PID
2
=( + ) + ( )
tan tan
Sea:
2
1 = +
tan
2 =
tan
= 1 + 2
b. Voltaje de entrada al motor
= + +
=
2
=
Se obtiene:
2
= 1 + (1 + 2 ) + (2 + )
14
Sistemas Lineales Controladores PID
()
=
() + ( + ) + ( + )
Siendo:
3 = 1
2 = 1 + 2
2
1 = 2 +
0 = 0
() +
=
() + ( + ) + ( + )
2
() 1 + 2
=
() 3 + 2 2 + 1
3
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Sistemas Lineales Controladores PID
El diagrama de bode otorga un valor de ancho de banda BW = f = 0.1 Hz. ste valor limita a
las seales de entrada que posean una frecuencia mayor a BW.
Se logra un tiempo de establecimiento de 10s. Con los siguientes valores de las variables:
P = 250W. V = 22 V
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Sistemas Lineales Controladores PID
frec = 1;
ent = r*square(2*pi*frec*t)/2+0.15;
yp = lsim(numy,deny,ent,t);
u=lsim(numu,denu,ent,t);
Debido a que la frecuencia de la seal de entrada supera el BW, entonces la seal de salida
se atena. La potencia se sigue manteniendo dentro de los valores permisibles.
Seales sinusoidales
Debido a que la frecuencia de la seal de entrada supera el BW, entonces la seal de salida
se atena. La potencia se sigue manteniendo dentro de los valores permisibles.
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