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PROPIEDAD DE ORTOGONALIDAD DE MODOS

Introducimos ahora una propiedad muy importante de los modos normales,


la propiedad de ortogonalidad. Esta propiedad constituye la base de uno de
los mtodos ms atractivos para resolver problemas dinmicos de
multigrados de libertad.
Empecemos a escribir las ecuaciones del movimiento en vibracin libre,
ecuacin (2) como:

(2)
Para el sistema con dos grados de libertad, obtenemos de la ecuacin (1):

.. (3)
Estas ecuaciones son exactamente iguales a la ecuacin (1) , pero escritas
en esta forma pueden interpretarse estticamente como las ecuaciones de
equilibrio de un sistema con fuerzas exteriores de magnitud .

Aplicadas a las masas m1 y m2, respectivamente. Los modos normales


pueden entonces, ser considerados como las deformaciones estticas
debidas a las fuerzas en el segundo miembro las ecuaciones (3), para
cualquiera de los modos. Esta interpretacin como un problema esttico,
nos permite utilizar los resultados de la teora general para estructuras
lineales. En particular, podemos hacer uso del teorema de Betti,el cual
establece lo siguiente: en una estructura sometidas a dos sistemas de
fuerzas y sus respectivos desplazamiento, el trabajo efectuado por el primer
sistema de fuerzas a lo largo de los desplazamiento producidos por el
segundo sistemas de fuerzas es igual al trabajo que realizan este segundo
sistema de fuerzas a lo largo de los desplazamientos producidos por el
primer sistema.
Los dos sistemas de fuerzas y los correspondientes desplazamientos que
consideraremos son los siguientes:
Sistema I

Sistema II

La aplicacin del teorema de Betti para estos dos sistemas nos da:
O

(4)
Si las frecuencias naturales son distintas (w1=w2), se concluye, de la
ecuacin (4),
Que:

Que es la relacin de ortogonalidad entre los modos normales de un sistema


con dos grados de libertad. Para un sistema de n grados de libertad, en el
cual la matriz de masa es diagonal, la condicin de ortogonalidad entre dos
modos cualesquiera, i y j puede expresarse como:

(5)
Y en general para un sistema n grados de libertad

.. (6)
En que {ai} y {aj}, son dos vectores modales cualesquiera y [M] es la
matriz de masa del sistema.
Como se mencion anteriormente, las amplitudes de vibracin en un modo
normal son solo valores relativos, que pueden normalizarse hasta cierto
punto, como se desee. La siguiente normalizacin es especialmente
conveniente para un sistema general:

(7)
Que , para un sistema en que la matriz de masa es diagonal , puede
escribirse como :

(8)
En lo cual ,es la componente normalizada i del valor modal j. Para
vectores caractersticos normalizados , la condicin de ortogonalidad est
dada , en general , por:

(9)
Otra condicin de ortogonalidad se obtiene expresando la ecuacin (2)
como:

(10)

Luego multiplicando por obtenemos, en vista de la condicin de


ortogonalidad de la ecuacin (9) , la siguiente condicin de ortogonalidad
entre los vectores caractersticos normalizados :

. (11)
Ejemplo:01
Para el edificio simple del ejemplo(10.1) aplicar la ecuacin (8) para
normalizar los modos y verificar la condicin de ortogonalidad .
Solucin :
La aplicacin de las ecuaciones (10.17 ) y (10.18) ,adems de los valores de
las masas del ejemplo 10.1 , en los factores normalizadores de la ecuacin
(8) da :

Consecuentemente, los modos normalizados son:

Los modos normales pueden ser ordenados convenientemente en las


columnas de una matriz conocida como la matriz modal del sistema. Para el
caso general de n grados de libertad, la matriz modal puede escribirse
como:
(12)

La condicin de ortogonalidad puede expresarse en general como :

(13)

Donde es la matriz transpuesta de es la matriz de masa


del sistema.
Para el ejemplo con dos grados de libertad , la matriz modal es :

. (14)
Para verificarla condicin de ortogonalidad , simplemente aplicamos los
modos normales de la ecuacin (14) en la ecuacin (13) y obtenemos:

PROGRAMA DE FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS NORMALES


En las secciones sobre el anlisis de un edificio simple en vibracin libre,
que preceden, hemos tenido que resolver un problema caracterstico para
determinar las frecuencias naturales y las formas normales de vibracin. El
mtodo directo de la solucin, basado en el desarrollo del determinante y la
solucin de la ecuacin caracterstica, est limitado en la prctica a
sistemas que tengan unos pocos grados de libertad. Para un sistema con
muchos grados de libertad, el trabajo algebraico y los clculos numricos
que requiere la solucin del problema caracterstico llega a ser tan enorme
que hace el mtodo directo imposible. Sin embargo, existen mtodos
numricos para el clculo de los valores caractersticos y de los
correspondientes vectores caractersticos de este problema. La discusin de
estos mtodos pertenece a un texto matemtico de mtodos numricos
ms que a un libro como este, de dinmica estructural. Para nuestro
propsito hemos seleccionado de entre los varios mtodos existentes para
La solucin numrica de un problema caracterstico, el mtodo de Jacob.
Este es un mtodo iterativo para calcular los valores caractersticos y los
vectores caractersticos de un sistema. El mtodo bsico de Jacobi fue
desarrollado para la solucin del problema caracterstico estndar, esto
es:
. (15)
El mtodo fue propuesto hace ms de un siglo y se ha empleado
extensamente en dinmica estructural, as como en otras aplicaciones. Este
mtodo es aplicable a problemas en los cuales la matriz [K], de la ecuacin
(10.37), es simtrica. Por otra parte, el mtodo de Jacobi no tiene
restricciones en relacin con los valores caractersticos de la solucin. Es
posible transformar el problema caracterstico generalizado.

. (16)
En la forma clsica de la ecuacin (10.37), todava mantener la simetra
requerida por el mtodo de Jacobi. Sin embargo, con el empleo del mtodo
de Jacobi generalizado que opera directamente con las matrices [K] y [M],
no es necesario hacer esta transformacin para resolver el problema
caracterstico cuando se presenta en la forma dada por la ecuacin (10.38).
un programa en FORTRAN, que resuelve el problema usando el mtodo de
Jacobi generalizado ha sido preparado por Bathe y Wilson (1976). Este libro
presenta ese problema traducido a BASIC. La descripcin de los principales
smbolos utilizados en el programa esta en la tabla 10.1
TABLA 10.1 Nomenclatura para el programa

Descripcin texto
programa
Numero de grados de libertad
Matriz de rigidez
Valores caractersticos
Matriz modal con vectores caractersticos
En las columnas

Ejemplo ilustrativo 10-3


Para presentar un ejemplo ilustrativo del uso del programa 8, consideremos
una estructura (que no es un edificio simple) con tres grados de libertad,
para la cual las matrices de rigidez y de masa son las siguientes:
.. (17)
Solucin:
Para determinar las frecuencias naturales y los modos de vibracin
mediante el programa 8 es necesario preparar previamente un archivo que
contenga las matrices de rigidez y de masa. Este archivo se puede preparar
bien mediante loa efectuacin de uno de los programas para modelar
estructuras, bien mediante la efectuacin del programa auxiliar XI. En este
ejemplo procederemos primero a ejecutar el programa auxiliar y despus el
programa 8.