Gnss

GNSS : Systmes globaux de
positionnement par satellite
Pierre Bosser
(Pierre.Bosserensg.eu)
ole Nationale des S ien es Gographiques

Dpartement Positionnement Terrestre et Spatial
Anne S olaire 2012-2013

GNSS
Avant-propos
Ce fas i ule est le fruit des travaux su essifs raliss par les enseignants de la Cel-
lule Pdagogique et de Re her he en Astro-Godsie (CPRAG), devenue depuis le
Dpartement de Positionnement Terrestre et Spatial (DPTS) ; par ordre hro-
nologique :
Franoise et Henri Duquenne,
Serge Botton,
Didier Bouteloup,
Jrme Verdun,
Perrine Roua .
Divers ouvrages onsa rs aux GNSS et plus sp ialement au GPS ont galement
inspir e ours :
GNSS - Global Navigation Satellite Systems de Hofmann-Wellenhof, Li hte-
negger et Wasle, ed. Springer.
GPS, Theory, Algorithms and Appli ations de Guo hang Xu, ed. Springer.
Les artes ont t ralises l'aide de GMT, The Generi Mapping Tools.
Pour toute remarque, erreur, omission, mer i de onta ter l'auteur !
Version du 22 o tobre 2012
Citation : Bosser, P. ; GNSS : Systmes globaux de positionnement par satellite ,

Cours de l' ole Nationale des S ien es Gographiques, 2012.
Pierre Bosser 1 2012-2013

GNSS Table des matires
Table des matires

1 Gnralits sur les systmes de positionnement par satellite 6
1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Prin ipe du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Systme de rfren e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 helle de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Orbite des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Signaux et mesures 14
2.1 Constru tion des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1 Codes pseudo-alatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Les ondes porteuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Message de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Sparation des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Mesure de ode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Prin ipe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Formulation simplie de la mesure de ode . . . . . . . . . . 19
2.3 Mesure de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Prin ipe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Formulation simplie de la mesure de phase . . . . . . . . . . 22
2.3.3 Rsolution des ambiguts de phase . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Combinaison linaire des observations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Erreurs sur les mesures GNSS 29

3.1 Erreurs lies aux satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.1.1 Orbite et horloges des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.2 Eets relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.3 Centre de phase des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Erreurs lies la propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.1 L'ionosphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2 La troposphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Erreurs lies la station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1 Le trajet multiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Les masques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.3 Le entre de phase de l'antenne . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.4 Phase wind up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Dformation de l' or e terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.1 Mare terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.2 Sur harge o anique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Synthse des dirents postes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 Utilisation des GNSS pour le positionnement 51
4.1 Positionnement absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.1 Positionnement absolu sur le ode . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.2 Positionnement pon tuel pr is . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Positionnement direntiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1 Positionnement direntiel par mesure de ode . . . . . . . . . 56
4.2.2 Positionnement direntiel par mesure de phase . . . . . . . . 58
4.3 Synthse des direntes stratgies de positionnement . . . . . . . . . 65
5 Les prin ipaux GNSS 65
5.1 GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.2 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.1.3 Organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.4 Signaux GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.5 Rfrentiels spatio-temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2 Glonass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.2 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3 Organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.4 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3 Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3.2 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3.3 Organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.4 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 Compass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.2 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.3 Organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.4 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.5 Systme d'augmentation de performan es par satellite . . . . . . . . . 83
6 Les rseaux GNSS permanents 84
6.1 Pourquoi des rseaux GNSS permanents ? . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2 Les rseaux internationaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.1 Le rseau de l'IGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.2 Le rseau EPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3 Le RGP de l'IGN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.4 Autres rseaux permanents en Fran e mtropolitaine . . . . . . . . . 90
6.4.1 Le rseau RENAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.4.2 Rseaux ommer iaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Annexes 90
A Le format RINEX 91
A.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.2 Les dirents types de hiers RINEX . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
A.3 Le hier RINEX d'observation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.3.1 Entte du hier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.3.2 Corps du hier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.4 Le hier RINEX de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.4.1 Entte du hier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.4.2 Corps du hier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B Gnration du C/A ode GPS 97
B.1 Squen e ommune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
B.2 Squen e sp ique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
B.3 Constru tion du C/A ode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C Quelques appli ations s ientiques des GNSS 100
C.1 Godynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C.1.1 Rotation de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C.1.2 Te tonique des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
C.1.3 Sismologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
C.1.4 Vol anologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
C.1.5 Systmes de rfren e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
C.2 Physique de atmosphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
C.2.1 Ionosphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
C.2.2 Troposphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

GNSS 1 Gnralits sur les systmes de positionnement par satellite
1 Gnralits sur les systmes de positionnement

par satellite
1.1 Dnition
On appelle GNSS (Global Navigation Satellite System, pour systme global de po-
sitionnement par satellite) les systmes de positionnement bas sur des signaux mis
de satellites en orbite autour de la Terre et fournissant une ouverture mondiale.
Jusqu'en 2007, seul GPS - onu, dvelopp et entretenu par le Dpartement de la
Dfense des tats-Unis - onstituait un GNSS oprationnel. Depuis, Glonass (URSS
puis Russie) est arriv lui aussi en phase oprationnelle. Deux autres systmes sont
a tuellement en ours de dveloppement : Galileo (Union Europenne) qui devrait
tre pleinement oprationnel en 2019 (premire phase d'oprationnabilit prvue
vers 2014-2015) et le hinois Compass/Beidou (prvu ourant 2020).
Beidou
Galileo
Glonass
GPS
1990 1995 2000 2005 2010 2015 2020 2025 2030
FIG 1 - Phase d'oprationabilit des dirents GNSS exis-

tants ou en projet [Wikipedia, 2012d; Hofmann-Wellenhof
et al., 2008.
L'obje tif d'un systme global de positionnement par satellite est de fournir un
r epteur sa position, sa vitesse de dpla ement et l'heure. Ce positionnement est
ralis de manire rapide, ave une pr ision d'une dizaine de mtres, n'importe
quand, n'importe o sur la Terre, quelle que soit la mto et un faible out.
Les utilisations de es systmes sont prin ipalement la navigation (pitonne, ma-

ritime, arienne, et routire), la topomtrie et la godsie, la syn hronisation du
temps, la gophysique.
1.2 Prin ipe du positionnement

Deux vnements importants ont onditionns l'apparition des systmes de position-
nement global par satellite :
D'abord en 1948, la mise au point par le Dr. Harold Lyons de la premire horloge
atomique ( ammonia ), qui permet une mesure stable et able du temps.
Puis en 1957 le lan ement du premier satellite arti iel Spoutnik par l'URSS,
signant ainsi le dbut de l're spatiale.
Le fon tionnement des GNSS repose sur la mesure du temps de propagation du signal
mis par un satellite jusqu' sa mesure par un r epteur. La mesure du temps de
propagation du signal en provenan e de plusieurs satellites permet par interse tion
de dterminer la position du r epteur.
Les satellites mettent don en dire tion de la Terre des ondes le tromagntiques
(mi ro-ondes) qui se propagent la vitesse de la lumire c = 3 108ms1 . Le r ep-
teur sur Terre mesure le temps mis par l'onde pour arriver jusqu' lui. Connaissant
c, le r epteur peut alors estimer la distan e r le sparant du satellite partir de la
dure de propagation de l'onde t (environ 70 ms). La mesure pr ise de e temps
de propagation est primordiale puisqu'une erreur de 106 s engendre une erreur
de 300 m sur r (il faut don une pr ision de 1 ns pour atteindre une rsolution de
l'ordre du mtre !).

FIG 2 - Trilatration : positionnement GNSS ave des hor-

loges parfaitement syn hronises. En pratique une quatrime
satellite est n essaire pour palier le problme de syn hroni-
sation des horloges satellite et r epteur.
La mesure pr ise de e temps de propagation n essite une syn hronisation parfaite

des satellites entre eux et ave le r epteur [Hofmann-Wellenhof et al., 2008 :
Les horloges quipant les satellites prsentent une stabilit variant entre 1010 s
et 1013 s. Un modle paramtrique permettant la orre tion de leur drive et/ou
de leur biais est transmis.
Les horloges quipant les r epteurs (horloges quartz en gnral, de pr ision de
l'ordre de 1 ppm 1, soit une distan e de 300 m) sont quant elles beau oup moins
stables et surtout dsyn hronises des horloges quipant les satellites. Cependant,
ette dsyn hronisation va intervenir de la mme manire dans toutes les mesures
faites en dire tion des satellites une poque donne. Il sut don d'estimer un
paramtre d'erreur d'horloge pour lever ette in ertitude.
Au nal, pour un positionnement absolu par GNSS, 4 in onnues doivent don tre
dtermines :
Trois in onnues de position, (X, Y, Z) dans un repre go entrique, li un sys-
tme de rfren e propre au GNSS ;
Une in onnue de temps, tr , lie la dsyn hronisation du r epteur ave le temps
GNSS.
1. ppm = partie par million

Pour estimer es 4 paramtres in onnus, au moins 4 observations sont don n es-

saires, soit des mesures ee tues en dire tion de 4 satellites.
Un GNSS est oprationnel ds que l'observation de 4 satellites en simultan en
(quasiment) tout point de la Terre est possible permettant alors le positionnement
d'un r epteur quel onque.
1.3 Systme de rfren e

On appelle systme de rfren e un ensemble de onventions permettant la des-
ription de la position pr ise d'un point situ dans l'espa e. C'est un objet ma-
thmatique formant une origine et un systme d'axes par rapport auquel on se
positionne : 'est don un repre R = (O;~i, ~j, ~k) de l'espa e vriant les proprits
suivantes :
O est voisin du entre des masses de la Terre.
k~ik = k~jk = k~kk 1.
(~i, ~j, ~k) est une base orthogonale dire te et respe te approximativement l'orienta-
tion suivante :
(O; ~k) est parallle l'axe des ples,
(O;~i, ~k) est onfondu ave le plan mridien de Greenwi h qui est dni par le
BIH (Bureau International de l'Heure).
Enn, e repre est en o-rotation ave la Terre dans l'espa e.
On asso ie un systme de rfren e un ellipsode de rfren e qui permet entre
autres de d rire un point quel onque de l'espa e selon ses oordonnes gogra-
phiques.
Z M
O j Y
FIG 3 - Coordonnes go entriques et gographiques.
En pratique, on ne dispose pas dire tement des axes onstituant le systme de rf-

ren e. On se positionne alors par rapport un ensemble de points de oordonnes

onnues exprimes par rapport es axes. Les oordonnes de e anevas de points
de rfren e onstituant les sommets d'un polydre dnissent alors le repre de
rfren e qui dis rtise la surfa e de la Terre et partir duquel on se positionnera.
On dit ainsi que le repre de rfren e est une ralisation numrique du systme
de rfren e.
haque GNSS est don asso i un systme de rfren e pr is. C'est dans la
ralisation de e systme de rfren e que sera exprime la position absolue dter-
mine par le r epteur.
1.4 helle de temps

Pour al uler le temps mis par l'onde pour aller du satellite au r epteur, on om-
pare les temps d'mission et de r eption du signal. Or, es 2 horloges ne sont pas
syn hronises ; il est de plus impossible physiquement de syn hroniser parfaitement
es 2 horloges. On dnit ainsi une helle de temps indpendante pour syn hroni-
ser les 2 horloges, l' helle de temps GNSS. C'est dans e rfrentiel temporel que
sont mis les signaux et que le r epteur se syn hronise. Chaque GNSS dnit don
pr isment dans ses sp i ations son helle de temps.
Pour dnir l' helle de temps GNSS, rappelons les direntes helle de temps
d'usage :
Le temps universel UT1 est l' helle de temps base sur la dure sparant
deux midis solaires. Il a des instabilits ourt terme au niveau de 108. La dure
du jour augmente lentement (de 0,002 s/si le). UT1 est dduit des observations
VLBI, ave une ontribution des mthodes satellitaires dont les GNSS [Wikipedia,
2012g.
Le temps atomique international, not TAI, est l' helle de temps ontinue
rsultant de l'analyse par le Bureau International des Poids et Mesure (BIPM) de
la donne de 200 horloges atomiques rparties dans des laboratoires internatio-
naux. Le TAI est bas sur la se onde (unit de mesure du temps) dnie depuis
1967 : La se onde est la dure de 9 192 631 770 priodes de la radiation orres-
pondant la transition entre les deux niveaux hyperns de l'tat fondamental de
l'atome de sium 133. C'est l' helle de temps de rfren e. L'origine du TAI a
t dnie telle que UT1-TAI soit gal 0 le premier janvier 1958 minuit. Les
instabilits du TAI sont plus petites de six ordres de grandeurs que elles de UT1
[Wikipedia, 2012f.
Le temps universel oordonn, ou UTC est l' helle de temps utilise pour

oordonner les a tivits s ientiques et te hniques mondiales. C'est un ompromis

entre le TAI et le temps UT1. UTC dire du TAI par un nombre entier de
se ondes, de telle sorte que UT1-UTC reste infrieur en valeur absolue 0,9 s. La
d ision d'introduire un saut de se onde dans UTC pour respe ter ette ondition
in ombe l'IERS (International Earth Rotation Servi e). Cette introdu tion est
ee tue obligatoirement un 1er janvier ou 1er juillet lorsque |UTC - UT1| > 0.9 s
(ventuellement par anti ipation). Le temps UTC est l' helle de temps diuse
par les signaux horaires et utilise omme base des temps lgaux [Wikipedia,
2012a.
4
2
LOD [ms]
2
1975 1980 1985 1990 1995 2000 2005 2010
Year
FIG 4 - Variation de la dure du jour autour de 86 400 s

depuis 1974. Les variations sont reprsentes en ms. Don-
nes : IERS (http://hpiers.obspm.fr/eop-p /produ ts/
ombined/C04_fr.html).
Les variations de la dure du jour (diren es entre la dure ee tive et la dure
moyenne, 86400 s) sont dues aux mares zonales (infrieures 2,5 ms en valeur
absolue), aux mares o aniques (infrieures 0,03 ms en valeur absolue), la
ir ulation atmosphrique, des eets internes.

1 jour TAI
TAI b
24 h b b
1 jour UT1
24 h +
UT1 b b b
FIG 5 - helles de temps. Le temps de rfren e est le TAI.

En raison du ralentissement de la rotation de la Terre, le
temps UT1 a umule quotidiennement un lger ex s de la
dure du jour par rapport au temps TAI. Ds que l'a umu-
lation de et ex s appro he un nombre entier de se ondes,
le temps UTC est in rment : e i permet d'tre la fois
ohrent ave le temps UT1, li la rotation de la Terre, et
fa ilement reli au temps de rfren e, le TAI.
Depuis le 1er juillet 2012 00:00 (dernier ajout d'une se onde inter alaire), la ondi-
tion |UTC - UT1| < 0.9 s induit UTC = TAI 35 s
35 UT1
UTC
30
TAI Time
25
20
15
10
1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000 2005 2010
Year
FIG 6 - arts entre les helles de temps UTC et TAI

et UT1 et TAI. UTC est in rment d'1 s lorsque |UTC -
UT1| > 0.9 s. Donnes : IERS (http://hpiers.obspm.fr/
eop-p /produ ts/ ombined/C04_fr.html).

1.5 Orbite des satellites

L'orbite d'un satellite dans le repre leste Rc 2 est d rit par les 5 lments
kpleriens :
L'as ension droite du nud as endant, note : 'est l'angle orient dans le
plan quatorial, entre l'axe (O, I)
~ et la droite interse tion du plan quatorial et du
plan de l'orbite. L'orbite oupe le plan (O, I, ~ en deux points ; elui o le satellite
~ J)
passe de l'hmisphre Sud l'hmisphre Nord est appel noeud as endant, not
Na. Par dnition, vrie don :

I~ ONa
cos =
kONak
L'in linaison, note i : 'est l'angle entre les plans quatorial et orbital, ompt
positivement autour de l'axe (O,
ONa).
L'argument de latitude au prige, not (lire vieux ) : 'est l'angle,
dans le plan orbital, entre les droites (O,

ONa) et (O, OP ).
Le demi-grand axe de l'orbite a.
L'ex entri it e.
~ P
K
v
i
~u2 ~u1
~u3 $ J~
O i

Na
~I
FIG 7 - lments kplriens d'un satellite P en orbite autour

de la Terre.
L'orbite tant dnie par i, , , a et e, l'anomalie moyenne M indique la position

2. Le repre leste quatorial Rc = (O, I, ~ J,
~ K)
~ est dni par [Capderou, 2002 :
O est le entre de gravit de la Terre,
~ est son axe de rotation,
(O, K)
~
(O, I) est dirig dans la dire tion du point vernal, dire tion xe notre helle.
J~ est dni de manire e que le tridre (I,
~ J,
~ K)
~ soit dire t.

GNSS 2 Signaux et mesures
de P sur son orbite ; M est le 6e lment kplrien.

M = E e sin E
O E est l'anomalie ex entrique du satellite P :
b
P
r
E ~u2 v
C O ~u1 a
FIG 8 - Repre orbital et oordonnes orbitales : anomalie

ex entrique E .
Ces 6 lments sont n essaires pour d rire la position de P par rapport O. Dans
la thorie du mouvement kplrien, les 5 lments de dnition de l'orbite sont
onstants dans le temps, seul M , qui d rit la position du satellite sur son orbite,
varie. En pratique, le mouvement est dit perturb et es paramtres varient tous au
ours du temps.
La onnaissan e de es paramtres ainsi que de leur variation temporelle permet
alors l'expression des oordonnes du satellite dans un repre terrestre.
2 Signaux et mesures
2.1 Constru tion des signaux
2.1.1 Codes pseudo-alatoires
Le d du GNSS rside dans la mesure pr ise du temps de propagation d'un signal

mis entre le satellite metteur et r epteur.
La mesure de e temps de propagation repose sur une ide simple. Si le r epteur
et le satellite gnrent au mme instant une impulsion, au niveau du r epteur on
observe 2 impulsions :
Une premire impulsion gnre par le r epteur,
Une se onde, reue environ 70 ms plus tard, provenant du satellite et retarde par
son par ours des 20 000 km sparant satellite et r epteur.

En pratique, au lieu de transmettre une impulsion, les satellites GNSS et le r ep-
teur utilisent un ode pseudo-alatoire qui sera moins sujet erreurs. L'tude
au niveau du r epteur de la orrlation du ode mis par le satellite et de elui,
identique, gnr par le r epteur permet une estimation du temps de propagation.
Ces odes sont dits pseudo alatoire ar il prsentent des proprits statiques sem-
blables elles d'un signal alatoire. Ce sont des squen e d'impulsions ou de bits
(0/1) longues et omplexes prsentant de nombreux avantages :
Le patron omplexe des odes permet d'viter la syn hronisation a identelle du
r epteur ave le bruit de fond (bruit gaussien) : il y a en eet une trs faible
probabilit que le bruit de fond ait la mme signature que le ode pseudo alatoire,
en parti ulier si la squen e est susamment longue.
Les odes longs permettent d'utiliser le prin ipe de la thorie de l'information
pour extraire l'information transmise bien qu'elle soit reue en dessous du seuil du
bruit : ela permet d'viter en parti ulier les antennes gain qui sont en ombrantes
ou des ampli ateurs faible bruit onreux.
1
0
t
FIG 9 - Allure du ode mis par un satellite GNSS.
La longueur d'onde d'un ode est donne par la distan e par ourue par le signal
durant 1 bit.
2.1.2 Les ondes porteuses
Les signaux de type ode ne peuvent tre dire tement diuss par les satellites ar ils
ne rpondent pas aux lois de propagations le tromagntiques. Pour tre transmis
du satellite la Terre ils doivent tre ports par des ondes sinusodales : les
ondes porteuses. La transmission de l'information ( ode) par l'onde porteuse se
fait par modulation du signal.
En GNSS, on parle de modulation du signal par la phase 3 : la modulation
onsiste augmenter la phase de 180 haque hangement de parit du ode trans-
port.
3. D'autres modulations existent : modulation par l'amplitude, modulation par la frquen e.

Signal
Code
Signal module

FIG 10 - Modulation du signal par la phase l'aide du ode.
Une frquen e porteuse peut galement tre module par plusieurs odes. Un ode
peut tre modul sur une ou plusieurs frquen es porteuses. Nous verrons par la suite
qu'il peut tre intressant de disposer de plusieurs ondes porteuses, la ombinaison
des observations faites sur es direntes ondes permettant de s'aran hir d'erreurs
systmatiques (eet de l'ionosphre).
2.1.3 Message de navigation
En plus d'tre modul par la phase l'aide du ode, les signaux GNSS sont galement
moduls l'aide du message de navigation. Contrairement au ode, le message de
navigation ontient de relles informations qui sont exploites par le r epteur, ave
entre autres :
La position des satellites (phmrides) et des informations le on ernant (tat
du satellite).
Les lments permettant l'obtention de la date de l'mission du signal, dans
l' helle du temps du satellite.
La orre tion d'horloge satellite appliquer pour s'aran hir de sa drive par
rapport au temps du GNSS.
Des informations plus gnrales : modle paramtrique global de l'ionosphre
(pour la orre tion de son eet), almana h de tous les satellites (sant, position
appro he).

2.1.4 Sparation des signaux
L'ar hite ture des signaux doit viter les interfren es entre les signaux mis par
des satellites dirents. Le r epteur peut ainsi dterminer rapidement l'origine d'un
signal reu. Plusieurs mthodes oexistent pour la sparation des signaux [Xu, 2010 :
la mthode CDMA (Code Division multi a ess) : Chaque satellite met un ode
qui lui est sp ique et qui est de orrlation nulle ave le ode mis par les
autres satellites. Le r epteur onnait ha un des odes existant et dtermine ds
la r eption de quel satellite provient le signal mesur.
la mthode FDMA (Frequen y division multi a ess) : Chaque satellite met
des signaux sur des frquen es qui lui sont sp iques. Le r epteur peut alors
dterminer l'origine du signal reu partir de sa frquen e.
la mthode TDMA (Time Division multi a ess) : Les satellites mettent des
signaux des instants dirents. En fon tion de la date de r eption, le r epteur
peut dterminer le satellite l'origine du signal qu'il mesure.
2.2 Mesure de ode

2.2.1 Prin ipe
Le satellite met une onde, module par un ode pseudo-alatoire, gnr par un
algorithme onnu et li son horloge. Le r epteur onnat e ode, il en gnre
une rplique lie sa propre horloge. Il reoit alors le ode provenant du satellite
ave un retard t venant du temps mis par l'onde pour par ourir la distan e entre
le satellite et le r epteur. Le r epteur mesure don e retard ou d alage t, gal
la diren e entre l'instant de r eption (horloge r epteur) et l'instant d'mis-
sion (horloge metteur). Les horloges r epteur et metteur (satellite) n'tant pas
syn hroniss, l' art de temps t est enta h d'une erreur t qu'il est n essaire
d'estimer.

Satellite Code emis

Code genere

Recepteur
Code mesure

t
t t+t
FIG 11 - Mesure du ode.
Le d alage temporel entre les odes reus et gnrs par le r epteur (dure de
propagation et d alage d'horloge) est estim via une bou le de ode (DLL pour
Delay Lo k Loop). Cette bou le onsiste d aler les deux odes l'un par rapport
l'autre jusqu' l'obtention d'un pi de orrlation maximal. La valeur du d alage
obtenue pour e pi de orrlation orrespond au d alage temporel re her h [Xu,
2010.
Crosscorrelation PRN01PRN01
0.8
0.6
0.4

0.2
0.2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time
FIG 12 - Corrlation des odes reus et gnrs par un r-

epteur.
En gnral, la longueur d'une squen e de ode est infrieure la distan e sparant

satellite et r epteur. Ainsi, pour un positionnement standard ave GPS (mesure
de C/A ode), la longueur du ode standard mis est de l'ordre de 1 ms, soit la
dure n essaire l'onde pour par ourir environ 300 km : les observations brutes
ne peuvent thoriquement donner des distan es qu'entre 0 et 300 km. Les satellites
GNSS tant situs environ 20 000 km du sol, l'observation doit don tre orrige :
la mesure de distan e est un multiple de 300 km auquel on ajoute l'observation
brute. On parle d'ambigut entire sur la mesure de ode.
Cette ambigut est ependant fa ile lever mathmatiquement du fait de la lon-
gueur d'un y le (300 km) [Xu, 2010 :
On r upre la date d'mission du message pour haque satellite
On sait que le signal met entre 65 et 83 ms se propager entre le satellite et la
station. On suppose alors que l'ambigut du premier signal mesur est de 65 ms.
Le temps de trajet des autres satellites est alors ompt partir de e premier
satellite.
Le d alage entre le temps rel d'arriv du premier signal et le temps suppos
(65 ms) est alors estim pr isment lors de l'inversion des observations.
Satellite 1
Satellite 2
Satellite 3
Satellite 4
Satellite 5
Satellite 6
65 ms t [s]
FIG 13 - Ambigut sur la mesure de ode : pour lever ette

ambigut, les signaux sont als sur elui du premier sa-
tellite, x une valeur arbitraire. L' art entre ette valeur
arbitraire et la valeur ee tive est alors estime lors de l'ana-
lyse.
2.2.2 Formulation simplie de la mesure de ode
La formulation de l'quation fondamentale de la mesure de ode n essite la prise en

ompte des direntes helles temporelles impliques : elle du systme, du satellite
et du r epteur [Hofmann-Wellenhof et al., 2008 :
te est l'instant d'mission du ode par le satellite j dans l' helle de temps GNSS.
tr est l'instant de r eption du ode par le r epteur i dans l' helle de temps
GNSS.

tj (te) est l'instant d'mission du ode dans l' helle de temps du satellite j .
ti (tr ) est l'instant de r eption du ode dans l' helle de temps du r epteur i.
Le r epteur i mesure le temps de propagation tji (tr ) du signal mis par le satellite
j l'instant GNSS te :
tji (tr , te ) = ti (tr ) tj (te ) + ji (tr )
O ji (tr ) est le bruit de la mesure du d alage temporel.

L'instant d'mission (resp. de r eption) dans l' helle de temps de l'metteur (resp.
r epteur) peut s' rire :
tj (te ) = te + tj
ti (tr ) = tr + ti
tj et ti sont respe tivement les d alages d'horloge metteur et r epteur par

rapport au temps GNSS aux instants d'missions et de r eptions.
En pratique, le r epteur fournit la quantit quivalente tji (tr ) en terme de dis-
tan e, la pseudo-distan e :
ji (tr ) = c tji (tr ) + cji (tr )
= c ti (tr ) tj (te ) + cji (tr )

La pseudo-distan e peut alors s' rire :

ji (tr ) = c(tr te ) + c(ti tj ) + ji (tr )
O ji (tr ) est maintenant le bruit de la mesure de pseudo-distan e (pour simplier

les notations).
quation que l'on reformule sous la forme :
ji (tr ) = rij (tr , te ) + ij (te , tr ) + c(ti tj ) + ji (tr )
O :
rij (tr ) est la distan e gomtrique sparant metteur et r epteur l'instant de la
r eption :
q
rij (tr , te ) = [xi (tr ) xj (te )]2 + [yi (tr ) y j (te )]2 + [zi (tr ) z j (te )]2

regroupe les retards la propagation lis l'atmosphre, l'environne-

ij (te , tr )
ment de l'antenne du r epteur.
Dans l'quation de mesure de ode :
Est mesur : la pseudo-distan e ji (tr ).
Sont onnus (ou modliss) : les retards la propagation, ij (tr ), l'erreur d'horloge
de l'metteur (satellite) l'instant te, tj , la position du satellite l'instant te,
(xj (te ), y j (te ), z j (te )).
Sont in onnus (et doivent tre estims) : l'erreur d'horloge du r epteur l'ins-
tant tr , ti, la position du r epteur l'instant tr , (xi (tr ), yi(tr ), zi(tr )).
4 in onnues doivent don tre dtermines : pour un positionnement instantan, la
mesure de 4 pseudo-distan es au minimum est don n essaire.
En pratique, la mesure de pseudo-distan e peut tre ralise de deux manires dif-
frentes :
Simultanit au niveau de l'mission : le r epteur sto ke les pseudo-distan es
mesures au mme instant d'mission ( helle de temps GNSS) en dire tion de
tous les satellites visibles.
Simultanit au niveau de la r eption : le r epteur sto ke les pseudo-
distan es mesures au mme instant de r eption ( helle de temps GNSS) en
dire tion de tous les satellites visibles.
La majorit des r epteurs fon tionne en mode simultanit au niveau de la r-
eption . C'est galement le mode utilis pour l' hange des donnes ave le format
RINEX (Re eiver Independent Ex hange format).
Les r epteurs utiliss a tuellement permettent de raliser la mesure de ode ave
une pr ision de l'ordre du entime de y le (longueur d'un bit). En fon tion des
GNSS et du type de ode utilis, ette pr ision sur la mesure de pseudo-distan e
est de l'ordre de 1 m.
La linarisation de l'quation de mesure de ode autour d'une solution appro he
permet une rsolution par moindres- arrs du problme.
2.3 Mesure de phase

2.3.1 Prin ipe
Une autre te hnique que la mesure de ode utilisable pour la positionnement par
GNSS repose sur la mesure du dphasage entre les signaux reu et gnr par le
r epteur. Cette mesure peut se faire sur les direntes porteuses utilises par le
GNSS. Bien sr, les horloges r epteur et metteur (satellite) n'tant pas syn hro-

nises, le dphasage mesur est enta h d'une erreur de syn hronisation qu'il est
toujours n essaire d'estimer.
Satellite Phase emise

Phase generee

Recepteur t NT jT
Phase mesuree

t
FIG 14 - Mesure de phase. Le signal mis par le satellite est
reu t = t0 par le r epteur. N un nombre entier de y les,
T la priode du signal, la partie fra tionnaire de y le
mesure.
Cependant, seule la partie fra tionnaire de la dure de propagation du signal entre le

satellite et le r epteur ompte en nombre de y les peut tre mesure par les r ep-
teurs : le nombre entier de y les ouls depuis le dbut de la mesure est in onnu : on
parle d'ambigut de la mesure de phase. On dnit alors l'ambigut entire
omme tant le nombre entier de y les ouls au dbut de la mesure.
Le dphasage entre les signaux reus et gnrs par le r epteur est estim via une
bou le de phase (PLL pour Phase Lo k Loop). Cette bou le onsiste d aler les
deux signaux l'un par rapport l'autre jusqu' l'obtention d'un pi de orrlation
maximal. La valeur du d alage obtenue pour e pi de orrlation orrespond au
d alage temporel re her h [Xu, 2010.
2.3.2 Formulation simplie de la mesure de phase
On rappelle qu'une fon tion sinusodale x(t) d'amplitude A et de frquen e f s' rit :
x(t) = A sin (t)
O (t) = 2f (t) t + 0 est la phase de l'onde exprime en radian et 0 est la phase

de l'onde l'origine.

On exprime souvent la phase de l'onde en nombre de y les, (t) :

(t)
(t) = = f t + 0
2
Un y le est une grandeur sans unit, reprsentant une longueur d'onde = c/f ou
une priode du signal. La phase indique la situation instantane du signal dans un
y le. Dans la suite, on ngligera la phase initiale 0 4.
x(t)
T=1/f=/c
1 cycle
A
t
{A
j(t) cycles depuis t=0 , t=j(t)T
FIG 15 - Proprit d'un signal x(t) d'amplitude A et de

frquen e f .
Rappelons les notations utilises pr demment permettant la prise en ompte des

direntes helles temporelles impliques : elle du systme, du satellite et du r-
epteur :
te est l'instant d'mission du signal par le satellite j dans l' helle de temps GNSS.
tr est l'instant de r eption du signal par le r epteur i dans l' helle de temps
GNSS.
tj (te) est l'instant d'mission du signal dans l' helle de temps du satellite j .
ti (tr ) est l'instant de r eption du signal dans l' helle de temps du r epteur i.
On peut supposer que les frquen es des signaux mis et gnrs sont stables dans le
temps, l'erreur engendre par un ventuel art tant infrieur au millime de y le
et ae te don peu la mesure :
f j (te ) = fi (tr ) = f
En appliquant es notations, le satellite j met te le signal de phase (en y le) :

j (te ) = f tj (te )
4. En pratique ette phase initiale existe et emp he en parti ulier une rsolution dire te de
l'ambigut de la mesure de phase.

Le r epteur i gnre quant lui tr le signal de phase (en y le) :

i (tr ) = f ti (tr )
La phase (en nombre de y les) du signal reu par le r epteur tr est elle du
signal mis par le satellite la date d'mission te = tr tji (proprit d'une onde
progressive). Elle est donne par :
j (tr ) = f tj (tr tji )
= f (tr tji + tj )
Ave :
ctji = rij (tr , te ) + ij (te , tr )
ij (te , tr ) regroupe les retards la propagation lis l'atmosphre, l'environnement

de l'antenne du r epteur.
Le dphasage observ tr orrespond au nombre de y le, rel, oul entre l'mission
par le satellite et la r eption par le r epteur. Il peut tre d ompos en deux
termes :
Une partie entire, que l'on note Nij (tr ), orrespondant au nombre entier de y les
qui se sont ouls lors de la propagation entre le satellite et le r epteur.
Une partie d imale, note ji (tr ), rsiduelle. C'est uniquement ette quantit
qui est ee tivement mesure par le r epteur.
On a alors l'quation :
Nij (tr ) + ji (tr ) = i (tr ) j (tr ) + ji (tr )
O ji (tr ) est le bruit de la mesure de phase.

On dveloppe la formulation de i(tr ) :
i (tr ) = f ti (tr )
= f (tr + ti )
On obtient alors :
rij (te , tr ) + ij (te , tr )
ji (tr ) = f (ti tj ) + f Nij (tr ) + ji (tr )
c

Soit :
lij (tr ) = ji (tr ) = rij (te , tr ) + c(ti tj ) + ij (te , tr ) Nij (tr ) + ji (tr )
O est la longueur d'onde du signal tudi ; ji (tr ) est maintenant le bruit de la

mesure de pseudo-distan e (pour simplier les notations).
Dans l'quation de mesure de phase :
Est mesur : la partie d imale du dphasage ji (tr ).
Sont onnus (ou modliss) : les retards la propagation ij (tr ), l'erreur d'hor-
loge de l'metteur (satellite) l'instant te tj , la position du satellite l'instant
te (xj (te ), y j (te ), z j (te )).
Sont in onnus (et doivent tre estims) : l'erreur d'horloge du r epteur l'ins-
tant tr ti , la position du r epteur l'instant tr (xi(tr ), yi(tr ), zi(tr )) et le nombre
entier de y le Nij (tr ).
Signalons ependant que dans le as d'analyses GNSS pr ises, les retards la pro-
pagation peuvent tre partiellement estims, au mme titre que la position de la
station. Dans le as d'une analyse globale (traitement GNSS de donnes rparties
partout sur le globe), on peut galement envisager l'estimation des oordonnes des
satellites.
La quantit reprsentant le nombre entier de y les Nij (tr ) est appele ambigut
entire. Sa dtermination - non triviale - en tant que valeur entire lors de l'ana-
lyse GNSS est une tape ru iale pour un positionnement pr is. On parle alors de
xation des ambiguts.
Les r epteurs a tuels parviennent dsormais mesurer le d alage de phase ave
une pr ision de l'ordre de 3 millimes de y le. Le bruit sur la mesure de phase
atteint alors pour les dirents GNSS des valeurs de l'ordre de 1 mm e qui rend les
mesures de phase beau oup plus pr ises que les mesures de ode.
2.3.3 Rsolution des ambiguts de phase
La rsolution des ambiguts de phase est une tape ru iale pour un positionnement
GNSS pr is.
Notons ependant que es ambiguts n'ont pas tre rsolues pour haque obser-
vation. En eet, en plus de mesurer la partie d imale du dphasage, le r epteur
ompte le nombre entier de y les qui s' oulent partir de la premire r eption du
signal. Tant qu'il n'y a pas interruption du signal ( 'est--dire tant que le r epteur
reste a ro h au satellite), le r epteur relie le dphasage mesur l'ambigut
initiale par un nombre entier relatif de y les, dtermin l'aide de la mesure du

d alage Doppler induit par le mouvement relatif entre r epteur et satellite. Dans
e as, seule une ambigut Nij (t1 ), elle de la mesure initiale, reste dterminer
pour un satellite j et un r epteur i donns [Hofmann-Wellenhof et al., 2008.

Phase generee

Recepteur NT j0T j T
1 j2T
Phase mesuree

t
t0 t1 t2
FIG 16 - Conservation de l'ambigit de phase lors du suivi

du signal en provenan e d'un satellite.
Pendant une session d'observation, on veille don de e fait ne pas interrompre le

signal observ en dire tion d'un satellite. En as d'interruption, on parle de saut de
yle : la valeur de l'ambigut entire hange.
j(t2)
j(t1)
N N
FIG 17 - Suivi d'un satellite ave onservation de l'ambi-

gut entire.
A tuellement, deux types de mthodes existent pour la rsolution des ambiguts

lors d'un positionnement direntiel (voir la suite du ours) :
Les mthodes de rsolution en post-traitement (temps dir). Ces mthodes
onsistent en gnral une premire analyse GNSS ave estimation des ambi-
guts des valeurs relles (solution ottante), puis une se onde analyse qui

permet la rsolution des ambiguts des valeurs entires (solution xe).

Les mthodes de rsolution en temps rel, dites AROF (Ambiguity Resolution On
the Fly) qui permettent une rsolution quasi-instantane des ambiguts mais qui
n essitent des lignes de bases plus ourtes (infrieures 50 km) et/ou une bonne
modlisation des erreurs.
Pos. relatif 24h [Blewitt, 1989]
6
Amb. reelles
Amb. fixees
5
4
[mm]
0
E N U
Pos. absolu 24h [Ge et al., 2008]
6
Amb. reelles
Amb. fixees
5
4
[mm]
0
E N U
FIG 18 - Impa t de la rsolution des ambiguts sur le po-

sitionnement pour des squen es d'observations de 24 h. Les
barres verti ales reprsentent les rptabilits al ules sur
les direntes omposantes de la position pour des analyses
GPS en modes relatif et absolu (modes de positionnement
dtaills par la suite). Sour e : Blewitt, 1989 ; Ge et al., 2008.
Ces mthodes onsistent en gnral en un pro essus de re her he dis rte, valuant
pour un ensemble de valeurs possibles elles dont la ralisation est la plus probable
par rapport aux observations ralises. La performan e des mthodes existantes
rsidera don dans la qualit du modle permettant de restreindre au maximum
puis de hoisir pertinemment les valeurs possibles.
En pratique, plus les sessions d'observation sont longues, moins l'eet des ambiguts
non xes sur le positionnement est important.
2.4 Combinaison linaire des observations

Les ombinaisons linaires des observations peuvent tre ralises pour l'analyse a
priori des observations ainsi que pour le traitement des donnes.
Ces ombinaisons linaires ont pour obje tifs :
De dte ter des erreurs ventuelles ae tant les observations.
De dte ter les sauts de y le.
De fa iliter la xation des ambiguts.
De rduire l'eet de l'ionosphre ou de la troposphre.
Elles peuvent tre ralises sur les observations de odes ou de phase mais aussi en
mlant la fois es deux types d'observation.
Les aspe ts ritiques de es ombinaisons sont :
Le bruit de la nouvelle observable re par rapport aux observations initiales de
ode et/ou de phase.
La orrlation mathmatique induite par la ombinaison.
La onservation du ara tre entier des ambiguts sur la es mesures de phase.

GNSS 3 Erreurs sur les mesures GNSS
3 Erreurs sur les mesures GNSS
Satellite
Propagation
Antenne
et
recepteur

FIG 19 - Origine des erreurs ae tant les mesures GNSS
Nous allons re enser i i les prin ipales sour es d'erreurs ae tant les mesures GNSS
et d rire les outils et les mthodes permettant leur rdu tion voire leur orre tion.
3.1 Erreurs lies aux satellites

3.1.1 Orbite et horloges des satellites
En positionnement absolu, l'erreur sur la position du satellite se rper ute dire te-
ment sur la position du r epteur. Celle- i sera amoindrie lors de l'ajustement en
raison de l'a umulation des observations venant de plusieurs satellites. L'impa t
des erreurs d'orbite et d'horloge satellite sur le positionnement instantan temps
rel est mtrique.
En positionnement relatif, (2 stations spares par une distan e b appele ligne de
base), l'erreur radiale r sur la position du satellite entrane une erreur b sur la
ligne de base mesure. L'ordre de grandeur de l'erreur sur une ligne de base due
l'erreur sur l'orbite d'un satellite est orre tement reprsent par :
b r
=
b r

Les organismes grant ha un des systmes GNSS fournissent en temps rel, via le
message de navigation les orbites prvues des satellites (on parle d'orbites radio-
diuses). Pour un postionnement en temps dir (appli ations a priori plus pr-
ises), le servi e international IGS (International GNSS Servi e) al ule direntes
orbites et erreurs d'horloge pr ises et les fournit l'ensemble des utilisateurs.
Systme Produit Pr ision Disponibilit Rsolution
GPS Radio-dius 1 m / 5 ns temps rel 1 jour
Ultra-rapide (Prev.) 5 m / 3 ns temps rel 15 min
Ultra-rapide (Obs.) 3 m / 150 ps 3-9h 15 min
Rapide 2,5 m / 75 ps 17 - 41 h 15 min / 5 min
Final 2,5 m / 75 ps 12 - 18 jours 15 min / 30 s
Glonass Final 5 m / 20 ns 12 - 18 jours 15 min
TAB 1 - Disponibilits des phmrides (orbites et erreur
d'horloge) fournis par l'IGS ; a tuellement, il n'existe pas
de produit horloge nal pour Glonass, uniquement l'orbite.
Sour e : http://igs b.jpl.nasa.gov/.
22
Ultra rapid
20 Rapid
18
16
14
std(r) [mm]
12
10
2
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00

130
Ultra rapid
120 Rapid
110
100
std(c) [ps]
90
80
70
60
50
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00
FIG 20 - Comparaison des produits ultra-rapides et rapides

de l'IGS aux produits naliss (orbites et horloges).
Si on utilise en temps rel les orbites radiodiuses ( as de la navigation par GNSS),

seul un positionnement quelques mtres peut tre envisag.
3.1.2 Eets relativistes
On a i i aaire aux eets de la relativit restreinte (ni l'espa e, ni le temps ne

sont absolus sparment : longueurs et dures mesures dpendent de l'observateur
inertiel) et de la relativit gnrale (l' oulement du temps dpend de l'intensit
de la gravitation : il ralentit au voisinage des masses).
Les eets de la relativit gnrale sur les satellites impa tent dirents niveaux le
positionnement pon tuel (eets limins pour un traitement direntiel) [Hofmann-
Wellenhof et al., 2008 :
Eet sur l'orbite : et eet est ngligeable.
Eet sur les horloges des satellites : sans ette orre tion, l'estimation de la dure
du voyage des signaux GPS serait errone et la lo alisation pr ise serait impos-
sible. Cet eet peut tre orrig par la quantit :

tr = F e a sin E
O a est le demi-grand axe de l'ellipse d rivant latraje toire du satellite, e son

ex entri it, E l'anomalie ex entrique et F = 2 c , ave = GM , G tant la 2
onstante gravitationnelle universelle et M la masse du systme Terre - atmo-

sphre.
Cet eet est de l'ordre de 3 m sur la mesure du temps de propagation, elle est
prise en ompte dans la dtermination des orbites GNSS [Xu, 2010.

Eet sur les signaux : une orre tion doit tre applique pour onserver le ara -
tre eu lidien de la distan e satellite - r epteur :

r j + ri + rij
rel = 2 ln
c2 r j + ri rij
Cet eet est de l'ordre de 20 mm maximum.

Eet sur la frquen e du signal : La relativit gnrale ae te la frquen e des
signaux mis, ependant ette modi ation est prise en ompte lors de la dnition
des signaux et n'a don pas besoin d'tre orrige par l'utilisateur.
Les eet de la relativit restreinte ae te l'horloge du r epteur en raison de la
rotation de la Terre lors de la propagation des signaux [Xu, 2010. On parle d'eet
de Sagna , modlis par :
1
rel = ~rj ~ri ~e
c
O ~rj et ~ri sont respe tivement les ve teurs go entriques de position du satellite et
du r epteur, ~e est le ve teur rotation de la Terre.
Cet eet peut atteindre des erreurs de l'ordre de 30 m en fon tion de la onguration
gomtrique entre satellite et r epteur. Cependant, la prise en ompte de la rotation
de la Terre dans l'analyse des observations induit impli itement et eet dans l'erreur
d'horloge du r epteur.
3.1.3 Centre de phase des satellites
Les orbites des satellites rfrent au entre de masse de elui- i et non pas la
position du entre de phase de l'antenne mettri e. Pour un positionnement pr is,
il est don n essaire de onnaitre le ve teur sparant entre de masse et entre de
phase [Kouba, 2009.
Notons que pour un positionnement direntiel, e ve teur ne doit pas tre for ment
onnu ar il disparait dans la diren iation des observations.
Ce ve teur est onventionnellement divis en 2 parties :
Une partie xe, appele Phase Centre Oset Ve tor, P CO, orrespondant au
ve teur entre entre de masse et position moyen du entre de phase. Elle est
exprime dans un repre lo al li l'orientation du satellite (Z orient vers le
entre de la Terre, X vers le soleil, Y tel que le repre (X, Y, Z) soit dire t).
Une partie variable qui dpend de l'angle au nadir en satellite et antenne r eptri e
et note P CV . C'est une orre tion a applique sur la mesure de distan e.

Les valeurs prises par es quantits sont fournies par l'IGS via un hier ANTEX
(ANTenna EX ahnge) mis jour rgulirement 5 [Rotha her et S hmid, 2010.
FIG 21 - Modle d'antenne mettri e : Centre des masses, re-

pre lo al, position du entre de phase et variation du entre
de phase.
Pour ette modlisation, les quations suivantes sont ainsi onsidrer :

P CP = CMP + P CO et r orr = r + P CV
O P CP est la position du entre de phase, CMP la position du entre des masses

du satellite, r orr la distan e orrige des variations du entre de phase du satellite
et R la distan e observe.
Notons enn une limite du hier ANTEX de l'IGS : elui- i fournit les variations
du entre de phase pour un angle au nadir variant de 14 +14, e qui peut tre
insusant lors de l'estimation par PPP de la position d'un satellite embarquant un
r epteur GNSS.
5. ftp://igs b.jpl.nasa.gov/pub/station/general/igs08.atx

15
10
5
PCV [mm]
10
15
10 5 0 5 10
Nadir angle [deg]
FIG 22 - Modle de variations de entre de phase en fon tion

de la dire tion d'in iden e du signal. Antenne L1 du satellite
PRN05 (blo IIR-M). Sour e : igs08_1664.atx
3.2 Erreurs lies la propagation

La mesure de distan e d'un satellite repose sur l'hypothse fondamentale que la
vitesse de propagation du signal mis par le satellite est onstante et gale la
lrit de la lumire. Ce i est ee tivement vri uniquement pour une propagation
dans le vide, la vitesse de propagation des signaux hange ave le dpla ement du
signal travers l'ionosphre et la troposphre.
z [km]
1000
Ionosphere

80
Terre Troposphere

FIG 23 - Troposphre et ionosphre.

L'ionosphre est la ou he la plus haute de l'atmosphre, situe entre 60 et 1000 km.

Elle est onstitue de gaz fortement ioniss (lments sous la forme d'ions et le -
trons) trs faible pression (entre 2102 hPa et 108 hPa) et haute temprature
(1000C dans les ou hes les plus leves, entre 100 et 800 km). Elle est disper-
sive : la propagation d'une onde dans l'ionosphre dpend de la frquen e de ette
onde.
La troposphre est la ou he la plus basse, situe entre 0 et 60 km. Elle ontient
prs de 90% de la masse de l'atmosphre, ave en parti ulier la totalit de la vapeur
d'eau atmosphrique.
3.2.1 L'ionosphre
On appelle retard ionosphrique l'allongement du temps de par ours entre le

satellite et le r epteur. Cet allongement varie usuellement entre 1 et 100 mtres en
fon tion de l'agitation ionosphrique qui dpend :
De la latitude du point (plus agite l'quateur),
De l'a tivit solaire ( y le de 11 ans),
De la priode de l'anne,
Du jour ou de la nuit ( alme la nuit).
Comme signal pr demment, l'ionosphre est un milieu dispersif : les rayons
ultraviolets provenant du soleil ionisent des mol ules de gaz neutres et librent des
le trons. Ces le trons libres inuen ent alors la propagation des ondes le tro-
magntiques. En raison de e ara tre dispersif de l'ionosphre, le retard ae tant
l'onde dpend en parti ulier de sa frquen e.
Pour l'tude de son eet sur la propagation de signaux GNSS, on modlise l'iono-
sphre en l'assimilant un plasma. Un plasma est un milieu onstitu de parti ules
neutres, d'ions et d'le trons, les le trons tant des porteurs de harges mobiles
q = e de masse me et de densit ne . La thorie de la propagation des ondes
le tromagntiques montre que la traverse de l'ionosphre se traduit :
Par un retard de la propagation de l'information ( ode et message de navigation)
(terme de groupe ).
Par une avan e des phases porteuses (terme de phase ).
En premire approximation, l'indi e de rfra tion pour la propagation de la phase
(indi e de phase n) et l'indi e de rfra tion pour la propagation de l'information
(indi e de groupe n) s' rivent :
ne
n (f ) = 1 a
f2

ne
nl (f ) = 1 + a
f2
O a = 8 q m 40.3 m3s2.
2
2
0 e
En raison de e retard la propagation, le r epteur i mesure le hemin optique le

sparant du satellite j : Z j
s=
i
nx (f )ds (1)
O x = l ou x = .
Le retard ionosphrique est alors donn par :
iono,x = s r (2)
O r est i i le hemin gomtrique entre satellite et r epteur 6 .
Soit, respe tivement, pour les mesures de ode et de phase :
a
iono, = T EC
f2
a
iono,l = T EC
f2
Le terme T EC (Total Ele tron Content) reprsente le ontenu total en le trons

entre le r epteur i et le satellite j ; il est donn par :
Z j
T EC = ne ds
i
V T EC
=
cosz
O V T EC est le ontenu intgr en le tron au znith et z l'angle znithal du signal
au point d'entre dans l'ionosphre.
On peut don r- rire :
1 a
iono, = V T EC
cos z f 2
1 a
iono,l = V T EC
cos z f 2
6. En toute rigueur, r est le hemin optique orrig de la traverse de l'ionosphre, mais pas de
la troposphre.

-30 -15 0 15 30
8
IONO 2010-OCT-03 07:30 UTC
7
60 60
12
13
11
10
6
9
8
45 45
7
30 30
2010 Oct 3 08:37:02
-30 -15 0 15 30
FIG 24 - Carte de TEC issue d'une analyse GPS (solution

ionosphrique du RGP de l'IGN). Sour e : RGP/IGN.
Deux appro hes peuvent tre envisages pour la orre tion de e retard :
Pour les mesures monofrquen es, le modle paramtrique de Klobu har,
utilis dans pour la navigation (positionnement absolue en temps rel).
Pour les mesures bifrquen es, la ombinaison ionosphere free , base sur la
dpendan e de l'impa t de l'ionosphre la frquen e de l'onde d'intrt.
Notons galement la possibilit d'utiliser des modles plus n de l'ionosphre, en
parti ulier lors de l'analyse de mesures monofrquen es en post-traitement.
Nous verrons par la suite que dans le adre d'un positionnement diffrentiel ave de
ourtes lignes de bases (infrieures 15 km), l'eet de l'ionosphre est onsidrable-
ment rduit.
Modle de Klobu har : Il permet d'valuer le retard ionosphrique total sur la

mesure de ode. Il se prsente sous la forme d'une fon tion du osinus :
c t A3

iono = A1 + A2 cos 2
cos z A4
Ave :
A1 = 5 ns
A2 = 1 + 2 (m m 2
IP ) + 3 (IP ) + 4 (IP )
m 3
A3 = 14 h
A4 = 1 + 2 (m m 2
IP ) + 3 (IP ) + 4 (IP )
m 3
Les oe ients (i )i=1,...,4 et (i )i=1,...,4 sont al uls et mis jour toutes les 6 h. Ils

sont transmis aux utilisateurs via le message de navigation.

t est le temps lo al du point ionosphrique IP (point d'entr du signal dans l'iono-
sphre) et peut tre rit sous la forme :
IP
t= + tU T
15
IP est la longitude du point ionosphrique et tU T l'poque d'observation TU.
IP est la distan e sphrique entre le ple gomagntique et le point ionosphrique :
m
cos m
IP = sin IP sin P + cos IP cos P cos (IP P )
O P = 78,3N et P = 291,0E ( oordonnes du ple gomagntique).

Enn, z l'angle znithal du signal au point d'entre dans l'ionosphre.
Combinaison ionosphere free : C'est une ombinaison linaire de deux

frquen es porteuses du GNSS permettant l'limination du retard ionosphrique.
Cette ombinaison linaire est utilise par la majorit des logi iels traitant des don-
nes bifrquen es. Rexprimons de manire simplie l'quation de mesure de phase
formule pr demment 7 :
lk = r + ct k Nk + iono,k
O l'indi e k dsigne le numro de la porteuse onsidre, k la mesure de phase,

r la distan e r epteur - satellite, t la diren e des erreurs d'horloge satellite et
r epteur, Nk l'ambigut entire sur la mesure de phase sur la porteuse k, iono,k
le retard ionosphrique (les autres retards la propagation et les erreurs de mesures
sont i i ngligs).
Cette quation peut se r rire :
a
lk = r + ct k Nk T EC
fk2
En multipliant les quations d'observations pour deux porteuses direntes (1 et

2) par leur frquen e respe tive au arr, on parvient alors liminer l'eet de
7. Bien sr, la mme opration peut tre ralise sur les mesures de ode si eux- i sont utiliss
pour moduler deux porteuses direntes.

l'ionosphre : 'est la ombinaison dite ionosphere free :

f12 f22
l3 = l 1 l2
f12 f22 f12 f22
= r + ct 3 N3
Ave : 2
3 la frquen e de l3 : 3 = 1 f 2 f1 f 2 48,5 m.
1 2
N3 , l'ambigut sur la mesure de l3 : N3 = N1 ff2 N2

La ombinaison linaire de deux observables sur deux frquen es direntes donne
1
don une troisime observable qui n'est plus ae te en premire approximation
par le retard ionosphrique. Cette observable est ependant ae te par le bruit
provenant des ordres plus levs de l'eet ionosphrique : les erreurs rsiduelles
peuvent alors atteindre quelques m sur la position en as d'a tivit solaire intense.
Cette mthode prsente quelques in onvnients :
L'augmentation signi ative du bruit de mesure sur ette nouvelle observable, en
raison de la ombinaison linaire des bruits sur haque phase L1 et L2 (addition
des bruits).
L'ambigit ae tant la mesure de phase n'est plus entire.
3.2.2 La troposphre
Tout omme l'ionosphre, la troposphre retarde la propagation des signaux mis par
les satellites GPS. L'eet induit est appel retard troposphrique. Des tudes ont
montr que son eet dgradait surtout la dtermination de la omposante verti ale.
Mathmatiquement, e retard est galement dni omme la diren e entre le trajet
optique suivi par l'onde lors de sa propagation et la distan e gomtrique sparant
mission (satellite j ) et r eption (r epteur i) :
Z j
tropo = ntropo (s)ds r
Zi j
= [ntropo (s) 1]ds
i
O ntropo est l'indi e de rfra tion de la troposphre ; il varie ave la pression, la

temprature et l'humidit.

Le retard troposphrique varie en fon tion de l'lvation du satellite au dessus de

l'horizon :
Environ 2,40 mtres au znith au niveau de la mer,
Suprieur 20 mtres 5 d'lvation,
Plusieurs entaines de mtres l'horizon.
25
20
Retard tropospherique [m]
15
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Elevation [deg]
FIG 25 - volution du retard troposphrique ave l'lvation

du satellite au-dessus de l'horizon.
L'impa t de e retard sur le positionnement dpend de l'lvation des satellites GNSS

utiliss :
Pour des observations ralises ave des satellites dont l'lvation au-dessus de
l'horizon des end jusqu' 15 : un retard d'1 m sur la propagation dans la tropo-
sphre induit un retard entre 3 et 4 m sur l'estimation de la hauteur.
Pour des observations ralises ave des satellites dont l'lvation au-dessus de
l'horizon des end jusqu' 5 : un retard d'1 m sur la propagation dans la tropo-
sphre induit un retard entre 6 et 7 m sur l'estimation de la hauteur.
Deux appro hes peuvent tre employes pour la orre tion de et eet :
Une premire appro he onsiste raliser une orre tion empirique de et eet
partir de mesures mtorologiques ralises au niveau de l'antenne ou de modles
standards. Cette appro he permet la orre tion d'une grande partie de l'erreur
induite, mais reste limite si un positionnement millimtrique est exig.
Une se onde appro he est base sur l'utilisation de modles pour l'estimation de
paramtres supplmentaires lors de l'analyse GNSS (paramtres troposphriques).
C'est la mthode employe par les logi iels s ientiques de traitement GNSS qui
permettent une pr ision millimtrique sur les positions estimes.
Nous verrons galement par la suite que dans le adre d'un positionnement dif-
frentiel ave de ourtes lignes de bases (infrieures 30 km), l'eet de la troposphre

est onsidrablement rduit.
Corre tion empirique : Une orre tion appro he de l'eet de la troposhre

peut tre ralise partir des donnes mtorologiques prises au sol (temprature,
pression, humidit). Il existe alors de nombreux modles permettant de driver l'im-
pa t de la troposphre partir de es mesures sol (Saastamoinen, Hopeld, CNET,
et .).
Ces paramtres sol peuvent tre mesurs sur le terrain (baromtre, thermomtre,
hygromtre) ou issus d'un modle standard de mto. Cette dernire te hnique est
utilise par la quasi-totalit des logi iels ommer iaux : des paramtres standards
au niveau de la mer sont donns (temprature de 20C, humidit de 50%, pression
de 1013 hPa) et interpols l'altitude du point d'intrt. Le retard troposphrique
peut ainsi tre orrig ave une pr ision de 10 50 m.
Estimation de paramtres troposphriques : Une alternative onsiste es-

timer les paramtres mtorologiques lors du traitement. Pour ela on a l'habitude
de diviser le retard troposphrique en deux omposantes :
Le retard hydrostatique, de l'ordre de 2,3 m au znith, trs lentement variable
et al ulable pr isment partir de mesures de pression sol par la formule de
Saastamoinen.
Le retard humide, entre 5 et 50 m au znith, trs variable et trs omplexe
modliser.

Retard hydrostatique [m] 2.35
2.3
2.25
2.2
2.15
2.1
50 100 150 200 250 300 350
dayofyear
0.25
Retard humide [m]
0.2
0.15
0.1
0.05
0
50 100 150 200 250 300 350
dayofyear
FIG 26 - Retards troposphriques hydrostatique (en haut) et

humide (en bas) au znith simul pour la station permanente
TLSE (Toulouse). Le retard humide est plus faible que le
retard hydrostatique mais bien plus variable.
Pour l'estimation lors de l'analyse GNSS, le retard troposphrique dans une dire tion
d'azimut et d'lvation une date donne est dans e as modlis selon la
manire suivante :
tropo (, ) = hz mfh () + wz mfw () + m ()[ns cos + ew sin ]
O :
hz et wz sont les retards hydrostatique et humide au znith ;
mfh() et mfw () sont les fon tions de proje tion (mapping-fun tion) hydrosta-
tique et humide d rivant la dpendan e en lvation des retards troposphriques
hydrostatique et humide en fon tion de l'lvation en supposant une atmosphre
symtrie sphrique ;

nset ew sont les gradients troposphriques horizontaux (nord-sud et est-

ouest) : ils d rivent les asymtries de l'atmosphre selon l'azimut . m() d rit
leur dpendan e ave l'lvation.
Dans ette dernire quation :
Sont onnus : les direntes fon tions de proje tions (hydrostatique, humide et de
gradient), d rites omme des modles paramtriques ; le retard hydrostatique au
znith, estim partir d'une mesure de pression sol.
Sont estims : le retard troposphrique humide au znith ; les deux gradients ho-
rizontaux.
L'eet de la troposphre est alors orrig ave une pr ision infrieure 1 m, la
pr ision sur le positionnement verti al atteignant alors des niveaux millimtriques.
Notons enn que les paramtres troposphriques ainsi estims peuvent galement
tre exploits en mtorologie.
3.3 Erreurs lies la station

3.3.1 Le trajet multiple
Les trajets multiples sont des rexions parasites qui peuvent entraner des erreurs
de plusieurs entimtres. Ils se produisent quand le signal GPS arrive au r epteur
aprs plusieurs rexions sur des surfa es pro hes du r epteur. Ils dpendent :
Des onditions autour de l'antenne,
Du type d'antenne,
De l'lvation des satellites, les plus bas tant les plus sensibles aux trajets mul-
tiples.
FIG 27 - Trajet multiple.
Le trajet multiple impa te prin ipalement les positionnements ou une pr ision en-
timtrique est exige : l'impa t du trajet multiple peut atteindre des niveaux enti-
mtriques sur la hauteur dans le as de mesures de phase.

10
H=15 cm
8 H=60 cm
H=100 cm
6
2
[mm]
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
[degre]
FIG 28 - Impa t du trajet multiple en raison d'une rexion

au sol sur la mesure de phase en fon tion de l'lvation du
satellite () pour direntes hauteurs d'antenne H .
150
H=15 cm
H=60 cm
100 H=100 cm
50
h [mm]
50
100
150
5 10 15 20 25 30
cutoff [degre]
FIG 29 - Impa t du trajet multiple en raison d'une rexion

au sol sur la hauteur estime en fon tion de l'angle de ou-
pure du traitement (seuil d'lvation pour la prise en ompte
des observations) pour direntes hauteurs d'antenne H .
L'erreur engendre est di ile orriger, il n'existe pas de modle gnral. On
peut essayer de s'aran hir des trajets multiples lors des observations en prenant
direntes dispositions :
loigner l'antenne de surfa es r hissantes,
Utiliser des stations munies d'un plan absorbant leur voisinage pour rduire les
rexions par le sol,

Privilgier les antennes anneau de garde ( hoke-ring),

Filtrer fortement les signaux reus,
Sle tionner les satellites les plus hauts pour se positionner,
Privilgier des squen es d'observation plus longues,
viter les observations par temps humide (rexion par pluie / neige).
3.3.2 Les masques
Des lments de l'environnement de la station peuvent former des obsta les qui re-
prsentent des masques pour les signaux GPS. Un masque est un obsta le physique
qui emp he la r eption du signal GPS par le r epteur. La prsen e d'un obsta le
peut entraner :
L'attnuation du signal si l'obsta le emp he le signal de passer en ontinu.
La perte momentane du signal si l'obsta le emp he le signal de passer momen-
tanment. Le suivi de la phase n'est plus assur, on a alors un saut de y le,
'est--dire une nouvelle ambigit de phase.
Il n'existe bien sr au un moyen pour orriger l'eet de masques, la seule solution
tant de hoisir judi ieusement la situation de la station.
3.3.3 Le entre de phase de l'antenne
On appelle entre de phase de l'antenne le point par rapport auquel se fait la

mesure. Il faut don :
Connatre pr isment la position de e point, qui varie en fon tion de l'in iden e
du signal.
Pouvoir ramener la mesure au point matrialis au sol.
Pour d rire la position du entre de phase de l'antenne, on onsidre un ex entre-
ment onstant orrespondant la hauteur moyenne du entre de phase, appel PCO
(pour Phase Center Oset) par rapport un point matrialis de l'antenne, appel
ARP (pour Antenna Referen e Point) et une partie variable, appele PCV (pour
Phase Center Variation) qui est fon tion de l'lvation et de l'azimut du satellite et
dirente pour ha une des longueurs d'onde du GNSS.

PCV
PCO
ARP
FIG 30 - Modle d'antenne. ARP, PCO et PCV.
L'ARP est x pour haque type d'antenne. Des hiers donnant les PCO et PCV de
haque antenne en fon tion des frquen es d'intrt sont fournis par l'IGS ( hiers
dits .atx ) et mis jour rgulirement. Ils peuvent tre introduits dire tement
dans ertains logi iels de traitement. On parle de arte des entres de phase
d'antenne. On peut aussi talonner ses propres antennes (meilleure solution mais
bien sr beau oup plus outeuse).
La mesure pr ise du ve teur sparant l'ARP et le marqueur sol ombine l'uti-
lisation de artes de entre de phase permet don de ramener la mesure GNSS au
marqueur.
En traitement direntiel, si on utilise les mmes antennes des distan es infrieures
quelques dizaines de kilomtres, il sut d'orienter les antennes dans la mme
dire tion pour que toutes les orre tions soient identiques et s'liminent dans un
al ul direntiel.

FIG 31 - Modle de variations de entre de phase en fon -

tion de la dire tion d'in iden e du signal. Modle d'antenne
TRM55971, mesures de phase L1. Sour e : igs08_1664.atx
3.3.4 Phase wind up
On rappelle que la polarisation d'une onde orrespond la dire tion des hamps
le tromagntiques ( ontenu dans un plan orthogonal la propagation) ; ette di-
re tion dpend de la phase de l'onde. Les ondes GNSS sont dites polarisation
ir ulaire droite en raison du sens de roration des ve teurs le tromagntiques
lors de la propagation de l'onde.

Propagation
de l'onde
FIG 32 - Polarisation ir alaire droite. Sour e : http://

www.wikipedia.org
Le phnomne de phase wind-up est li l'orientation relative des antennes mettri e

et r eptri e. En raison de la polarisation ir ulaire des ondes portant les signaux
GNSS, un hangement de ette orientation relative (mouvement du satellite et/ou
du r epteur) induit un hangement dans l'observation de la phase pouvant atteindre
la moit de la longueur d'onde de la porteuse observe [Wu et al., 1993.
Lors d'un traitement direntiel, le phase wind-up a un eet peu signi atif sur la
position : partir de simulations, l'eet est de l'ordre 2 mm pour une ligne de base
de 500, jusqu' 4 m pour une ligne de base de 4000 km[Wu et al., 1993. Pour un
traitement non-direnti, il doit n essairement tre pris en ompte pour orriger
e d alage dans la mesure de phase qui peut induire des erreurs d imtrique sur
le positionnement, en parti ulier lorsque le r epteur est mobile.
[Wu et al., 1993 propose une orre tion de et eet bas sur une modlisation
dipolaire du ouple metteur - r epteur. Cette orre tion est implmente dans la
majeure partie des logi iels d'analyse GNSS[Kouba, 2009.

3.4 Dformation de l' or e terrestre

3.4.1 Mare terrestre
La route terrestre est aussi sujette aux for es gravitationnelles induites par la Lune
et le Soleil qui entraine le phnomne de mares o aniques. La majeur partie de
et eet, appel mare terrestre (Solid Earth tides.), tant limine lors d'un
traitement direntiel ave des lignes de bases infrieures 500 km, son impa t a
longtemps t nglig.
Les mares terrestres peuvent atteindre 30 m sur la omposante verti ale et 5 m
sur les omposantes horizontales. Elle se d ompose en une partie permanente (de
-12 m +6 m sur la omposante verti ale) et une partie priodique (de moyenne
quasi-nulle sur 24 h). Une modlisation sous forme d'harmoniques sphriques permet
une orre tion de et eet ave une pr ision de l'ordre de 1 mm. Pour une pr ision
de l'ordre de 5 mm un dveloppement l'ordre 2 de es harmoniques est susant
[Kouba et Hroux, 2000; Kouba, 2009.
150
dE
dN
100 dU
deplacement [mm]
50
50
100
150
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00
FIG 33 - Dpla ements engendrs par les mares ter-

restres pour une station de rgion parisienne sur une jour-
ne (03/10/2011). Valeurs obtenues partir du programme
solid.f distribu par l'IERS [Petit et Luzum, 2010.
Une des ription omplte des eets des mares terrestres et de leur orre tion est
disponible dans les onventions de l'IERS [Petit et Luzum, 2010.

3.4.2 Sur harge o anique
La sur harge o anique (O ean loading.) est une dformation de la route ter-
restre lie au phnomne de mares o aniques. Cet eet est plus faible que les ma-
res terrestres d'un ordre de grandeur mais prsente une variabilit spatio-temporelle
plus importante (il ne prsente pas de terme permanent ) [Kouba, 2009.
L'impa t de la sur harge o anique est surtout signi ative pour du positionnement
pro he des tes et sur des dures infrieures 24 h et doit tre obligatoirement
orrig lorsqu'une pr ision infrieure 10 m est attendue, l'impa t sur la position
de la station tant entimtrique.
La modlisation de la sur harge o anique se prsente sous la forme de 11 harmo-
niques d rivant ses variations semi-dirune, diurne et longue priode. Les ampli-
tudes et phases de es harmoniques dpendent de la position de la station. Leurs
valeurs peuvent tre obtenues l'aide d'un servi e de al ul en ligne 8 pour ha une
des omposantes (Est, Nord et Verti ale). Ce servi e de al ul en ligne propose l'uti-
lisation de dirents modle de mares o aniques (FES2004, EOT08a, AG06a sont
les plus r ents).
50
dE
40 dN
dU
30
20
deplacement [mm]
10
10
20
30
40
50
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00
FIG 34 - Dpla ements engendrs par la sur harge o a-

nique pour la station BRST sur une journe (03/10/2011).
Valeurs obtenues partir du programme hardisp.f distri-
bu par l'IERS [Petit et Luzum, 2010.
8. http://froste.oso. halmers.se/loading/

GNSS 4 Utilisation des GNSS pour le positionnement
3.5 Synthse des dirents postes d'erreur

Sour e Impa t de l'erreur
Pos. standard Pos. pr is
Satellite Horloge 3m 5 mm
Orbite 2m
Bruit de ode 3m -
Propagation Ionosphre 3m 1 mm
Troposphre 1 m 5 -25 mm
Station Trajet multiple 1 m 2 -15 mm
Bruit de mesure 1m 2 mm
Centre de phase 1m 2 mm
Horloge 0,5 m 1 mm
Erreur totale typique 10-15 m 5 -20 mm
TAB 2 - Impa t des erreurs sur 2 modes de positionnement
par GNSS. Pos. standard : positionnement instantan et ab-
solu partir de mesures de ode. Pos. pr is : positionnement
direntiel, en post-traitement ave des mesures de phase sur
une longue priode.
4 Utilisation des GNSS pour le positionnement

On distingue deux grands modes de positionnement l'aide du GNSS :
Positionnement absolu ou pon tuel : la position de l'antenne est dtermine de
manire dire te partir des observations et de la position des satellites, dans le
mme rfrentiel.
Positionnement relatif ou direntiel : le ve teur sparant l'antenne de position
in onnue et une ou plusieurs stations de rfren e est estim. L'antenne est ainsi
positionne dans le mme rfrentiel que les stations de rfren e.

? ?
(X,Y,Z) (DX,DY,DZ)
Positionnement absolu Positionnement relatif
FIG 35 - Positionnement absolu ontre positionnement re-

latif.
Ces deux modes de positionnement peuvent tre raliss partir de mesures sur le
ode et/ou de mesures sur la phase, en temps rel ou en temps dir.
4.1 Positionnement absolu

4.1.1 Positionnement absolu sur le ode
C'est le mode de positionnement autonome ou naturel voire par dfaut de haque

GNSS. Il est utilis pour la navigation (militaire, automobile, arienne, pdestre,
et .). Le positionnement est ralis partir de mesures de ode issue d'au moins
4 satellites, sur une ou deux porteuses, en temps rel et sur un seul r epteur.
L'exa titude du positionnement est de l'ordre de 5 20 m et prin ipalement de la
gomtrie de distribution des satellites.
Le positionnement se fait dans le repre de rfren e asso i au GNSS. C'est en
gnral le seul moyen d'y a der.
L'exa titude sur le positionnement est ara tris par les fa teurs de dilution de
pr ision, nDOP (Dilution Of Pre ision) :
n = nDOP 0
O 0 est la pr ision de la mesure et n la pr ision du positionnement.

n dsigne les direntes omposantes du positionnement :

n = V : omposante verti ale de la solution :
h
V DOP =
0
n=H : omposante horizontale de la solution :

e2 + n2
HDOP =
0
n=P : omposante position de la solution :

e2 + n2 + h2
P DOP =
0
n=T : omposante temps de la solution :

t
T DOP = c
0
n=G : omposante position et temps de la solution :

e2 + n2 + h2 + c2 t2
GDOP =
0
Plus le nDOP est grand, moins le rsultat est pr is : par exemple, ave une pr ision
de mesure de 10 mtres et un P DOP de 7, la pr ision thorique attendue pour un
positionnement instantan sera de 70 m. Le nDOP se al ule partir de la matri e
de varian e - ovarian e des in onnues estimes (position de la station et temps
r epteur). Cette matri e est exprime dans le repre godsique lo al (est, nord,
hauteur, temps) :

e2 cov(e, n) cov(e, h) cov(e, t)
cov(n, e) n2 cov(n, h) cov(n, t)
cov(h, e) cov(h, n) h2 cov(h, t)
cov(t, e) cov(t, n) cov(t, h) t2

Mauvais VDOP Mauvais HDOP Bon PDOP
FIG 36 - Interprtation gomtrique des fa teurs de dilution

de pr ision.
4.1.2 Positionnement pon tuel pr is
Le PPP (Positionnement Pon tuel Pr is ou Pre ise Point Positioning) est un po-
sitionnement absolu ralis sur les mesures de phase et de ode en post-traitement
(traitement en temps dir) [Zumberge et al., 1997.
Il onsiste al uler une solution GNSS pour un r epteur unique en utilisant des
orbites et des orre tions d'horloge satellite pr ises ainsi que les paramtres de
rotation des ples, dtermins par des entres d'analyse GNSS partir d'un rseau
global omme elui de l'IGS (International GNSS Servi e) analys en direntiel
(voir se tion suivante). Les seuls paramtres n essitant d'tre estims sont alors
les paramtres propres la station (position, troposphre, erreur d'horloge). La
position est alors dtermine dans le repre de rfren e dans lequel les orbites sont
exprimes.
L'avantage du PPP est de diminuer de manire signi ative le temps de al ul
puisqu'une seule station est traite. Le temps de al ul augmente linairement ave
le nombre de stations du PPP et non de manire gomtrique omme pour un
traitement direntiel en rseau (voir la se tion suivante).

18
x 10
16
Double difference
14 Zero difference
12
Nombre doperations
10
0
50 100 150 200 250 300
Nombre de recepteurs
FIG 37 - Nombre d'oprations n essaire aux analyses dif-

frentielme et non direntielle pour un onstellation de 28
satellites et un nombre de r epteur variant de 50 300.
Cependant, la pr ision des rsultats dpend grandement de la pr ision des orbites.

Elle est aussi dgrade en raison de la onservation de direntes sour es d'erreur
qui sont habituellement limines lors d'un traitement direntiel, omme nous le
verrons par la suite. Enn, une dernire limite rside dans l'impossibilit a tuelle-
ment de xer les ambiguts entires l'issue du traitement. De nombreux travaux
de re her he portant sur e sujet sont a tuellement en ours.
La pr ision nale est gnralement infrieure elle obtenue pour un traitement
direntiel statique ave une pr ision millimtrique sur la omposante planimtri-
que et de l'ordre du entimtre sur la omposante verti ale et ela pour des sessions
de dure suprieure 6h.
Cette nouvelle te hnique est de plus en plus utilise, les appli ations tant varies :
analyse globale ou rgionale de rseaux permanents, transfert de temps, mtoro-
logie, positionnement inmatique de mobiles au sol, dans le iel ou dans l'espa e
(satellites LEO).
4.2 Positionnement direntiel

C'est le mode de positionnement le plus pr is ar il permet d'liminer les erreurs
systmatiques en ralisant des diren es d'observation entre des stations.
Pour ela, il est n essaire de disposer de deux stations qui observent simultanment.
Les observations seront alors ompares pour dduire la position relative des deux

stations. Le positionnement peut se baser sur des mesures de ode ou de phase, pour
un temps d'observation allant de quelques se ondes plusieurs jours voire plusieurs
annes. Le al ul est ralis en temps rel ou en temps dir, ave des phmrides
radiodiuses ou re al ules.
La position est alors dtermine dans le systme de rfren e dans lequel une des
stations, hoisies omme rfren e (et xe), est exprime. La pr ision atteinte varie
alors du mtre quelques millimtres en fon tion des hoix ee tus.
Mesure de ode Mesure de phase
Temps rel LADGNSS
WADGNSS
RTK
NRTK
Statique rapide
Temps dir DGNSS Statique
Traje tographie
TAB 3 - Direntes stratgies de positionnement direntiel
par GNSS.
4.2.1 Positionnement direntiel par mesure de ode
Prin ipe : Revenons la mesure de ode formule pr demment une date t :

j
ji = rij (t) + rij (t) + c[ti (t) tj (t)] + iono j
,i (t) + tropo ,i (t)
I i, on a simplement ajout le terme rij qui orrespond l'erreur sur l'orbite du

satellite prsente dans les phmrides et spar les ontributions de l'ionosphre et
de la troposphre.
On onsidre que le r epteur i est xe, de oordonnes onnues. Le terme rij peut
don tre al uler sans les observations GNSS.
une poque donne t0 , on dnit la quantit P RC (pseudorange orre tion pour
orre tion de pseudo-distan e) :
P RC j (t0 ) = rij (t0 ) + cti (t0 ) ji
= ctj (t0 ) rij (t0 ) iono
j j
,i (t0 ) tropo ,i (t0 )
Ainsi que sa drive temporelle, RRC j (t0) (range rate orre tion pour orre tion de
la variation de distan e).

Soit maintenant un autre r epteur, k, pro he de i, mais de oordonnes in onnues.

L'quation d'observation en k est :
jk (t) = rkj (t) + rkj + c[tk (t) tj (t)] + iono
j j
,k (t) + tropo ,k (t)
On dnie alors la mesure de pseudo-distan e orrige en k :

jcorr,k (t) = jk (t) + P RC j (t0 ) + RRC j (t0 )(t t0 )
= rkj (t) + ctk (t) + [rk,i
j j
(t)] + iono j
,i,k (t) + tropo ,i,k (t)
| {z }
0
Si les deux poques sont susamment pro hes, 'est--dire si la laten e t t0

est faible, ette dernire formulation a l'avantage de rduire voire d'liminer un
grand nombre de termes dgradant la mesure de ode, en parti ulier si la station
de rfren e i et la station k sont pro hes (15 km). Le positionnement peut ainsi
tre amlior. La pr ision obtenue l'aide es mthodes atteint un niveau mtrique
ave des mesures de ode seules ; elle peut atteindre des niveaux submtriques si
l'observation de ode est ltre (lissage par la phase).
Aprs ette orre tion par les termes P RC et RRC , il demeure le bruit de mesure
(qui n'est pas limin ar indpendant du r epteur) et les biais rsiduels :
Biais relatif de distan e au satellite, infrieur 5 m ;
Biais direntiel ionosphrique, d imtrique entimtrique ;
Biais direntiel troposphrique, entimtrique millimtrique.
Cette te hnique de orre tion des mesures peut tre applique en temps dir ou en
temps quasi-rel. Elle est e a e pour des distan es stations xes - stations mobiles
allant jusqu' une entaine de kilomtres. Elle est nomme DGNSS (sur le ode)
pour Dierential GNSS (an iennement DGPS, son dveloppement ayant t ralis
lorsque seul le GPS tait oprationnel).
Positionnement temps dir : En temps dir, l'analyse des observations

GNSS est ralise aprs a quisition. On utilise les observations d'une ou plusieurs
stations xes situes proximit (jusqu' une entaine de kilomtres) de la station
in onnue, appartenant par exemple un rseau GNSS permanent. Les orre tions
sont alors al ules partir de es observations (en utilisant toujours les orbites
radiodiuss) et appliques aux observations a quises par la station mobile.
Positionnement temps quasi-rel : Les orre tions de pseudo-distan es sont

mises en temps rel au r epteur mobile (de oordonnes in onnues). Ces orre tions
sont transmises dans le format RTCM (Radio Te hni al Commision for Maritime
Servi es), qui est un standard de transmission de orre tion DGNSS.
On diren ie LADGNSS et WADGNSS en fon tion du mode de transmission et de
l' helle de travail utilise :
Le LADGNSS (Lo al Area DGNSS) est destin tre utilis sur une aire gogra-
phique assez restreinte. La station xe ralise l'a quisition des observations GNSS
et en dduit les orre tions qu'elle met par radio ou par standard de tlphonie
mobile.
Le WADGNSS (Wide Area DGNSS) peut tre utilis sur une zone plus large.
Cette fois- i, plusieurs stations xes ralisent l'a quisition des observations GNSS
et en dduisent les orre tions qu'elles envoient des satellites gostationnaires
qui les rmettent sous forme de artes de orre tions direntielles appliquer
aux mesures de ode. Ce servi e est gnralement fourni ontre abonnement (Om-
nistar, Starre Network, et .)
?
?
FIG 38 - Positionnement DGNSS : LADGNSS ( gau he)

et WADGNSS ( droite).
Cette mthode de positionnement peut aussi s'appliquer aux mesures de phase,

mais nous allons voir que pour es mesures, la double diren iation est privilgie
ar plus performante (et moins bruite quand applique des mesures de phase
[Hofmann-Wellenhof et al., 2008).
4.2.2 Positionnement direntiel par mesure de phase
Prin ipe : Rappelons la formulation simplie de mesure de phase 9 :

lij = rij + c(ti tj ) + ij Nij
9. on nglige formellement les erreurs de mesure pour ne pas sur harger les quations

Considrons alors un autre r epteur, k observant le mme satellite j la mme

poque, et al ulons la diren e entre les mesures ralises par i et k :
j j j j

li,k = ri,k + c [ti,k ] + i,k Ni,k
Cette formulation, appele simple diren e, prsente l'avantage d'liminer le

terme d'erreur d'horloge du satellite (tj ) et rduit les eets des erreurs d'orbite
et de propagation de l'onde dans l'atmosphre, en parti ulier si les stations sont
pro hes. Notons en n que les ambiguts ont onserv leur valeurs entires.
tn
j
i k
FIG 39 - Simple diren e entre des r epteurs i et j .
Considrons maintenant un autre satellite l, observ par les deux r epteurs i et k

en mme temps que le satellite j et al ulons la diren e des simples diren es
ralises sur j et l :
j,l j,l j,l j,l

li,k = ri,k + i,k Ni,k
Cette formulation, appele double diren e limine les erreurs d'horloge r ep-
teur. De plus les ambiguts onservent en ore leur ara tre entier.

tn
j
tn l
i k
FIG 40 - Double diren e entre des r epteurs i et j et des

satellites k et l.
Si la station i est xe et de oordonnes onnues, la linarisation de l'quation

de double diren e autour d'une position appro he de la station k permet la
dtermination de la positon de k par rapport i aprs inversion des quations
d'observation (par moindres arrs par exemple).
Enn, une nouvelle diren iation peut tre nouveau faite sur les quations double
diren e, en onsidrant deux poques su essives. Cette nouvelle diren iation,
appele triple diren e prsente l'avantage d'liminer les ambiguts entires in-
onnues. elle est gnralement utilise pour tudier les sauts de y le.
tn
j
tm tm
l j
tn l
i k
FIG 41 - Triple diren e entre des r epteurs i et j , des

satellites k et l, des poques tn et tm .

Notons que l'ensemble des quations dtailles i i sont valables uniquement pour
des mesures de phase ralises sur des signaux de mme frquen e.
Positionnement temps dir : On dispose d'une ou plusieurs stations de

rfren e xes et de stations mobiles ou xes de oordonnes in onnues. Les obser-
vations GPS sont analyses aprs a quisition (post-traitement). Le positionnement
des stations in onnues est ralise par ompensation des lignes de bases les reliant
aux stations de oordonnes onnues. En fon tion de l'appli ation, le positionnement
est submtrique millimtrique :
Traje tographie : Elle ne se base pas uniquement sur la mesure de phase, 'est une
mthode hybride base galement sur le mesure du ode pour fa iliter la rsolution
des ambiguts, l'ide tant de on ilier les avantages des deux types d'observation
(pr ision de la phase, non-ambigut du ode). La pr ision du positionnement
du mobile par rapport au r epteur xe loign d'une entaine de kilomtres est
de l'ordre de 50 m ; par ontre la position relative des points de la traje toire est
entimtrique.
Positionnement statique rapide : les mesures de phases sont ralises sur une dure
ourte (15 30 min) l'aide de r epteurs mono ou bifrquen e. Pour un rsultat
pr is ( entimtrique) Les lignes de bases ne doivent pas ex der quelques dizaines
de kilomtres. Les ambigits entires sont xes ave un algorithme de rsolution
rapide. La dure des observations est en gnral xe en a ord ave la longueur
des lignes de base en suivant approximativement les ordres de grandeur suivants
[Botton et al., 1997 :
Quelques minutes pour des bases infrieures au kilomtre,
20 min + 2 min / km en monofrquen e,
10 min + 1 min / km en bifrquen e.
La pr ision est de l'ordre de 5 mm 105 B 5 mm 106 B (B est la ligne
de base) [Botton et al., 1997.
Positionnement statique : les mesures de phases sont ralises sur une dure d'1 h
plusieurs annes selon le type d'appli ation, les temps d'observation longs per-
mettent de tirer parti des volutions de la gomtrie de la onstellation. On utilise
des r epteurs bifrquen es ainsi que des antennes rduisant les trajets multiples.
Les lignes de bases peuvent varier de quelques entaines plusieurs milliers de kilo-
mtres. Les al uls sont raliss l'aide de logi iels professionnels ou s ientiques
(Bernese GNSS Software, Gamit, Gipsy-Oasis II) sur les observations ionos-
phere free ave des orbites radiodiuses ou pr ises, une prise en ompte plus
ou moins volue de l'eet de la troposphre et la xation des ambiguts. On
admet que la pr ision sur les positions varie approximativement entre les ordres
de grandeur 2 mm 107 B et 2 mm 108 B (B est la ligne de base) [Botton

et al., 1997. Pour des rseaux mondiaux, l'exa titude est absolue entimtrique
sur toute la surfa e du globe.
Positionnement temps rel : En positionnement temps rel sur la mesure de

phase, on distingue deux mode de fon tionnement : le RTK, et son volution ave
le dveloppement des stations GNSS permanentes, le NRTK.
FIG 42 - Positionnement RTK.
Le RTK : on appelle RTK (Real Time Kinemati pour Cinmatique temps rel) le
positionnement direntiel temps rel par mesure de phase partir d'une station
xe de oordonnes onnues. Le prin ipe est assez similaire au DGPS, ex ept que
la mesure utilise est i i une mesure de phase et que le mobile al ule des doubles
diren es au lieu d'appliquer des orre tions venant de la station de base.
On dispose d'une station de rfren e de oordonnes onnues quipe d'un metteur
radio. Cette station transmet es observations de phase et sa position une station
in onnue (ventuellement mobile via le proto ole NTRIP) quipe d'un r epteur
radio. Cette transmission se fait nouveau selon le standard RTCM (3.0 ou 3.1) par
radio UHF en gnral. La transmission de es orre tions direntielles est ependant
plus omplexe qu'en mode DGPS ar les messages de orre tions de mesures de
phases sont plus longs.
Le RTK permet un positionnement instantan ave une pr ision entimtrique mais
ette pr ision dpend fortement de la distan e entre la station de rfren e et la
station in onnue. Un temps d'initialisation (3 5 s) peut tre n essaire pour la
rsolution des ambigits entires (en parti ulier si la station in onnue est mobile)
l'aide d'algorithmes de rsolution rapide (AROF, Ambiguity Resolution On the
Fly) ; pour tre e a es es algorithmes n essitent ependant des distan es entre
station de rfren e et station in onnue qui ne dpassent pas 10 20 km.
Le NRTK : Une volution du positionnement RTK est apparu ave le dveloppe-

ment des rseaux GNSS permanents. Au lieu d'utiliser les observations mesures en
une seule station xe, on utilise un rseau de stations GPS, de oordonnes onnues
pour le positionnement en temps rel. On parle alors de NRTK (Network Real Time
Kinemati pour Cinmatique temps rel en rseau). La mthode est alors semblable
au RTK simple, la transmission des orre tions se faisant alors plus frquemment
par tlphonie mobile (GPRS/EDGE/3G). La seule diren e majeure par rapport
au RTK simple est la longueur des lignes de bases qui dans le as du NRTK sont
gnralement plus longues (densit du rseau GNSS permanent) ; ette sour e d'er-
reur est ompense par la prise en ompte de plusieurs stations xes au lieu d'une
seule.
Trois types de solutions te hniques NRTK existent, fournissant des pr isions qui-
valentes. Les seules diren es entre es solutions interviennent au niveau de la
rpartition des t hes ralises par le entre de al ul (qui r upre les observations
des stations permanentes et transmet des informations de orre tion) et la station
in onnue.
La solution MAC (Master Auxiliary Con ept) : C'est la solution o la majorit
des oprations sont ralises ot r epteur. Le r epteur envoie sa position ap-
pro he au serveur qui en dduit un sous-rseau de stations pro hes de la station
in onnue. Une station matre est alors hoisie parmi e sous-rseau, les autres tant
qualies d'auxiliaires. Sont alors envoyes la station in onnue les observations
de la station maitre et des orre tions direntielles pour les stations auxiliaires,
al ules au niveau du serveur et qui sont interpoles l'endroit de la mesure.
La solution FKP (Flas hen Korrektur Parameter) : C'est une solution inter-
mdiaire on ernant la rpartition des oprations, entre r epteur et serveur. Le
serveur al ule un modle surfa ique de orre tions partir du rseau GNSS. Ce
modle de orre tions est alors envoy au r epteur qui les intgre dans son al ul
en l'interpolant au niveau de sa position appro he.
La solution VRS (Virtual Referen e Station) : C'est la solution o la majorit des
oprations sont ralises t serveur. Le r epteur envoie sa position appro he
au serveur de al ul. partir des observations a quises par le rseau de stations
permanentes, le serveur simule des observations pour une station virtuelle situe
la position appro he envoye par le r epteur et les transmet. Le r epteur utilise
alors es observations simules pour raliser un traitement direntiel.

Stations de rfren e
MAC FKP VRS
Colle te des observations

par le serveur de al ul
Rsolution des ambiguts

entre les stations de rfren e
Modlisation des erreurs

en fon tion du rseau
Cal ul des orre tions ou des

observations orriges pour le mobile
Corre tion des donnes

du mobile
Station mobile
FIG 43 - Les direntes mthodes de NRTK. Les tapes
suivant les hes vides sont ralises au niveau des serveurs,
les tapes suivant les hes pleines au niveau du r epteur
mobile.

GNSS 5 Les prin ipaux GNSS
4.3 Synthse des direntes stratgies de positionnement

15 m 5m 50 m 5 m 5 mm
Positionnement godsique
Positionnement relatif / PPP
Mesure de phase (statique)
Temps dir
Positionnement topomtrique
Positionnement relatif
Mesure de phase (RTK / statique rapide)
Temps rel ou dir
Navigation pr ise
Positionnement relatif
Mesure de ode C/A (DGNSS)
Temps rel ou dir
Navigation standard
Positionnement absolu
Mesure de ode C/A
Temps rel
FIG 44 - Pr ision des dirents modes d'utilisation des
GNSS.
5 Les prin ipaux GNSS

5.1 GPS
5.1.1 Prsentation
Le systme GPS (Global Positioning System), appel o iellement NAVSTAR

(Navigation System by Timing And Ranging) est le systme militaire amri ain de
radio positionnement par satellite onu, mis en servi e et maintenu par la NGA
(National Geospatial Intelligen e Agen y), servi e de l'US DoD (United States De-
partment of Defense). C'est le premier systme global de positionnement par satellite
oprationnel [Wikipedia, 2012e.

5.1.2 Bref historique
La gense du systme GPS dbute ave le lan ement en 1960 du systme TRANSIT,
systme ompos de 6 satellites permettant la dtermination de la position par eet
Doppler puis ave le projet TIMATION (1964) visant tudier le omportement en
orbite d'horloges atomiques embarques ; deux satellites lan s en 1967 font alors
gures de prototypes des satellites GPS.
Le systme est alors onu entre 1973 et 1978. Durant ette priode les satellites
sont dvelopps et plusieurs entres de ontrles sont mis en pla e. Entre 1978 et
1985 (phase pr-oprationnelle), les premiers satellites de la onstellation sont lan s
(10 satellites du blo I). Durant ette priode, aprs l'inter eption en vol du vol ivil
KAL007 par l'arme sovitique (1983), R. Reagan annon e la disponibilit de la
navigation GPS au se teur ivil ds que le systme sera pleinement oprationnel.
En d embre 1993 la premire phase d'oprationnabilit est atteinte gr e au lan e-
ment entre 1989 et 1995 de 28 satellites des blo s II et IIA. Le systme est d lar
pleinement oprationnel en avril 1995. En 1998 le vi e-prsident Gore annon e la
ration de 2 nouveaux signaux destins au se teur ivil pour amliorer e a it
et pr ision du systme. Puis en mai 2000 la dgradation volontaire SA (Sele tive
Availability), limitant fortement l'utilisation du GPS par le se teur ivil, est dsa -
tive.
Plus r emment, le premier satellite moderne mettant le nouveau signal ivil est
lan en 2005 (blo IIR). Le dernier lan ement d'un satellite GPS date du 4 o tobre
2012 ; il fait partie de la dernire gnration de satellites (blo IIF).
5.1.3 Organisation
Se teur spatial : La onstellation GPS est ompose de 30 satellites pla s sur

des orbites :
Quasi- ir ulaires (ex entri it e 0) ;
De demi-grand axe a de 20 000 20 500 km ;
De priode T = 11h58 min (demi-jour sidral) ;
In lins de i = 55par rapport l'quateur ave 6 nuds as endants distin ts
(soit 6 plans orbitaux) ;
Cette onstellation permet d'assurer la visibilit de 4 8 satellites ave une lvation
suprieure 15en tout point du globe.
On distingue plusieurs lasses de satellites, en fon tion de leur gnration :
Blo I : 11 satellites lan s entre 1978 et 1985 ;

Blo II et IIA : 28 satellites lan s entre 1989 et 1997 ;

Blo IIR : 12 satellites mis en pla e depuis 1997 ;
Blo IIR-M : 8 satellites mis en pla e depuis 2005 ;
Blo IIF : 12 satellites partir 2010 (3 a tuellement en orbite) ;
Blo III : en phase de dveloppement, premier lan ement pour 2014.
Plusieurs systmes de numrotation permettent de re onnatre les satellites : Num-
rotation squentielle dans l'ordre de lan ement (SV), numro li au plan de l'orbite
du satellite et sa position sur l'orbite, numrotation PRN (Pseudo Random Noise)
donne par les signaux mis.
GPS lat = 0 deg GPS lat = 45 deg GPS lat = 90 deg
0 0 0
225 45 225 45 225 45
60 60 60
30 30 30
E W E W E W
90 90 90
315 135 315 135 315 135
S S S
GPS lat = 0 deg GPS lat = 45 deg GPS lat = 90 deg
14 14 14
5 deg 5 deg 5 deg
10 deg 10 deg 10 deg
12 15 deg 12 15 deg 12 15 deg
10 10 10
8 8 8
6 6 6
4 4 4
2 2 2
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00 00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00 00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00
FIG 45 - Carte du iel et nombre de satellites GPS pour 3

latitudes : quateur, moyenne latitude et ple.
Se teur de ontrle : Le se teur de ontrle permet de piloter et de surveiller le

systme GPS. Il est ompos de :
5 stations de ontrle amri aines au sol (gres par l'USAF, United States
Air-For e ) dont le rle est d'enregistrer toutes les informations mises par les
satellites, pour al uler les positionnements :
Une station prin ipale : Colorado Springs. Elle est harge de al uler les ph-
mrides des satellites et les paramtres des horloges satellites et d'envoyer les
rsultats aux stations de transmission.
Trois stations de transmission et surveillan e : As en ion, Diego Gar ia, Kwajal-
lein island. Elles enregistrent en ontinu les signaux GPS, ee tuent des mesures
mtorologiques, transmettent les informations du message GPS aux satellites.

Une station de surveillan e : Hawa.

Un rseau de 10 stations de poursuite GPS gr par la NIMA (National Imagery
and Mapping Agen y) qui sert de rfren e la onstellation GPS.
Se teur utilisateur : Le segment utilisateur regroupe l'ensemble de tous les uti-

lisateurs ivils et militaires du systme GPS. Les utilisations prin ipales sont le po-
sitionnement absolu ou relatif par le ode et/ou par la phase et la datation pr ise
d'vnements.
Deux types de servi es, bass sur des mesures de ode, sont oerts aux utilisateurs :
Le SPS (Standard Positioning Servi e) : 'est le servi e de positionnement qui
est a essible tout utilisateur disposant d'un r epteur GPS. C'est un servi e
gratuit et anonyme. Il est ependant soumis au SA, a tivable tout moment par
les amri ains.
Le PPS (Pre ise Positioning Servi e) : 'est le servi e de positionnement pr is
du GPS ; il n essite d'obtenir des ls de d odage auprs du DoD amri ain. Il
est rserv aux militaires amri ains et leurs allis.
Le systme GPS tait initialement pourvu de 2 pro essus permettant de dgrader
les signaux envoys par les satellites :
L'a s sle tif : SA (Sele tive Availability), pour limiter l'utilisation ivile et pro-
tger l'utilisation militaire du GPS. Depuis mai 2000, l'a s sle tif SA a t
suspendu. En 2004, le gouvernement amri ain s'est de plus engag ne plus
avoir re ours e type de dgradation.
L'anti-leurrage : AS (Anti Spoong), pour viter tout brouillage volontaire du
systme par un tiers. l'anti-leurrage est a tuellement a tif.

MLVL
50
E [m]
0
50
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00
100
50
N [m]
50
100
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00
200
100
h [m]
100
200
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00
t
FIG 46 - Dsa tivation de la dgradation volontaire SA sur

les signaux GPS le 2 mai 2000 : eet induit sur les posi-
tions instantanes estimes partir du ode pour la station
MLVL (variations des omposantes E , N et h par rapport
la position moyenne).
5.1.4 Signaux GPS
Ondes porteuses : Initialement, deux porteuses sont utilises pour la transmis-

sion des signaux GPS : L1 et L2. Ave la modernisation du systme, une nouvelle
frquen e a t mise en pla e, L5. Les signaux sont tous transmis une frquen e
multiple de la frquen e fondamentale du systme f0 = 10, 23 MHz.
Porteuse Fa teur (f0) Frquen e [MHz Longueur d'onde [ m
L1 154 1 575,42 19,0
L2 120 1 277,60 24,4
L5 115 1 176,45 25,5
TAB 4 - Les direntes frquen es du systmes GPS.
Ces porteuses sont modules par des odes de pseudo-distan e et le message de

navigation.
Code : Initialement, deux odes taient disponibles pour le GPS : un ode ivil (le
C/A- ode), un ode destin aux militaires (le P(Y)- ode). Suite la modernisation
du systme, 4 odes de positionnement sont venus omplter le systme.
Le systme fon tionne selon le mode CDMA, les odes sont don uniques pour haque
satellite. Chaque satellite est ainsi ara tris par un numro PRN (Pseudo-Random
Noise) orrespondant au patron unique du ode qu'il met. Lorsque le satellite est
amen disparaitre, le satellite remplaant r upre son numro PRN. Il existe 32
ode PRN GPS orrespondant don 32 patrons dirents.
Le C/A- ode : 'est le ode ivil non- lassi d'origine du systme. Il se ompose
d'une suite de 1023 bits (0 ou 1) de dure 1 ms (soit 1,023 Mbps 10 ) et qui se rpte
toutes les 1 ms (soit environ 300 km). Ces odes sont gnrs selon la mthode de
Gold Code ave une l unique pour haque satellite. Ils modulent uniquement la
porteuse L1.
Le P(Y)- ode : 'est le ode militaire original de GPS. Le ode P est non lassi
mais un se ond ode, W, est utilis pour le rypter (anti-spoong dtaill pr -
demment). Il se ompose de 2,35271014 bits mis la aden e de 10,23 Mbps : sa
longueur est don de 266,41 jour mais il est rinitialis haque diman he minuit.
C'est don une squen e trs longue, di ile exploiter si le r epteur ne dispose
pas d'informations a priori : le positionnement par e ode n'est possible que sous
rserve d'un premier positionnement l'aide du C/A- ode.
Le L2C- ode : 'est un nouveau ode ivil, usage ommer ial, r pour la
modernisation de GPS. Il est en ours de dploiement (mis partir des satellites
du blo II-M) et devrait tre oprationnel partir de 2012. Il se d ompose en deux
odes pseudo-alatoires (L2CL et L2CM pour Civilian Long et Civilian Moderate)
gnrs 511,5 kbps 11 , soit L2C 1,023 Mbps. Ce ode a une longueur de 767
250 bits et dure 1,5 s. Comme son nom l'indique, il module la porteuse L2 des
signaux mis par les satellites r ents.
Le M- ode : 'est un nouveau ode militaire (et don protg) dont l'mission
a dbut ave le lan ement des satellites du blo IIR-M. Il module les porteuses
L1 et L2. Il prsente l'avantage par rapport au ode P(Y) d'tre plus rapide
analyser et un ryptage amlior.
Le L5C- ode : il est onstitus de 2 odes destins la suret de la vie, qui sont
mis par les satellites du blo IIF. Ils sont moduls sur la porteuse L5. Ces 2
odes, nomms L5I et L5Q, sont omposs de 10 230 bits un taux de rptition
de 10,23 Mbps. Ils sont de plus moduls ave un nouveau ode de 10 bits pour
L5I et 20 bits pour L5Q, rant ainsi un ode omposite de 10 ms et 20 ms
10. Megabits par se onde.
11. Kilobits par se onde.

respe tivement. Ces signaux sont plus performants que le C/A ode permettant
une meilleur orrlation roise et une meilleure rsistan e aux interfren es.
Le L1C- ode : 'est l'volution du C/A ode. Sa premire mission devrait in-
tervenir en 2013 ave le premier lan ement d'un satellite du blo III. Il modulera
L1 et devrait tre ompatible ave un des odes de Galileo.
Code Porteuse Nombre de bits Dure Rptition
C/A L1 1 023 1 ms 1,023 Mbps
P L1 + L2 2,352710 1 semaine 10,23 Mbps
14
L2C L2 767 250 1,5 s 1,023 Mbps

M L1 + L2 ? ? 5,115 Mbps
L5C-I L5 10 23010 10 ms 10,23 Mbps
L5C-Q L5 20 46020 20 ms 10,23 Mbps
TAB 5 - Les dirents odes du systmes GPS utilisables
n 2010.
Message de navigation : Le message de navigation ontient des informations

relatives la onstellation GPS et est n essaire au r epteur pour pouvoir al uler
sa orre tion. Il module toutes les porteuses du GPS. Il est od sur 37 500 bits 50
bps 12 : 12 min 30 s sont don n essaires la r eption de la totalit du message.
Le message de navigation GPS suit la stru ture suivante :
Un message est ompos de 25 frames de 30 s ontenant 1500 bits de donnes.
Chaque frame est ompose de 5 subframes de 6 s ontenant 300 bits de donnes.
Chaque subframe est ompose de 10 words de 0,6 s, ontenant ha une 30 bits
de donnes.
Chaque subframe dbute systmatiquement ave 2 words nomms TLM (Telemetry
word) et HOW (Handover Word). Le TLM permet la syn hronisation des subframes
tandis que le HOW indique la date d'mission du message.
Les subframes 1 3 ontiennent les informations sp iques au satellite qui a mis
le message (erreur d'horloge, tat du satellite, paramtres d'orbite). Ces mmes
informations sont rptes dans haque frame. Les subframes 4 et 5 ontiennent les
almana hs de l'ensemble de la onstellation, un modle de orre tion ionosphrique.
L'ensemble de es informations sont ompltes au bout de 12 min 30 s.
Ave la modernisation du GPS, des nouveaux messages de navigation sont mis :
CNAV est un message de navigation ivil, transmis sur L2 ; MNAV est un message
12. Bits par se onde

de navigation rserv aux militaires. Un dernier message, CNAV-2, sera mis sur L1
ave le nouveau ode L1C. Ces messages ontiennent des donnes plus pr ises que
le message de navigation standard.
5.1.5 Rfrentiels spatio-temporel
Systme de rfren e : Le systme de rfren e asso i au GPS est le WGS-84

(World Geodeti System). Direntes ralisations de e systme se sont su des
pour amliorer son exa titude.
La premire ralisation a t obtenue partir des observations ralises sur 1500
stations l'aide du systme TRANSIT. Le repre obtenu prsente alors des arts
de l'ordre de 1 2 m ave la ralisation ontemporaine de l'ITRS (obtenue partir
d'observations SLR et VLBI).
La version a tuelle (G1150 ar mise en pla e partir de la semaine 1150) partir
des stations du segment sol de GPS. La ohren e ave la ralisation ontem-
poraine de l'ITRS (ITRF2002) est de l'ordre de 1 m ; ependant, le repre de
rfren e tant xe, l'eet induit par le dpla ement des stations de rfren e
depuis la ralisation ne permet pas de onserver ette ohren e.
C'est don dans e systme qu'est exprim la position GPS en mode absolu.
Le temps GPS : L' helle de temps GPS est une helle de temps ontinue,
base sur l'analyse des donnes des horloges atomiques situes l'USNO (US Naval
Observatory). Elle est uniquement utilise pour des besoins de syn hronisation du
systme. Elle est relie l' helle de temps international UTC par le temps universel
oordonn de l'USNO ave une pr ision de 1 s.
Le temps GPS on ida ave le temps UTC le 6 janvier 1980 00:00:00,0. Contrai-
rement l'UTC, il n'est pas orrig pour on ider ave la rotation de la Terre et
prsente don un biais onstant ave le TAI (19 s) qui orrespond l' art TAI -
UTC le 6 janvier 1980 00:00:00,0.
partir de sa date d'origine (6 janvier 1980 00:00:00,), la date GPS est ompte
en semaines et se ondes dans la semaine, ou en jours et se ondes dans le jour
La semaine GPS 0 ommen e le diman he 6 janvier 1980 00:00 UTC.
Le diman he est le jour 0 de la semaine GPS, le samedi le jour 6.
Une poque orrespond alors au nombre de se ondes oules depuis le dbut de
la semaine.


Exemple : 30 d embre 2009 - 13 :45 :00.0
Semaine 1564, Jour 3 (mer redi) / Semaine 1564, 308 700 s

Signalons enn que haque 1024e semaine, le numro de la semaine GPS est remis
zro dans le message de navigation, ette quantit y tant ode sur 10 bits. La
premire remise zro s'est droule le 22 aout 1999. La pro haine aura lieu le
7 avril 2019.
5.2 Glonass
5.2.1 Prsentation
Le systme Glonass (GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema en russe

romanis ou GLObal NAvigation Satellite System en anglais) est le systme de po-
sitionnement global par satellite dvelopp par l'URSS durant la guerre froide et
maintenu par la Russie depuis la hute du blo sovitique. Tout omme GPS, e
systme a t dvelopp dans un adre militaire [Wikipedia, 2012 .
Le projet Glonass dbute en 1976 sous l'impulsion de la marine russe. Aprs 5 ans
de on eption, le premier satellite de la onstellation est lan le 12 o tobre 1982.
La ouverture globale est alors atteinte en 1991 ave 12 satellites. En mars 1995, les
mesures de ode sont ouvertes pour le se teur ivil : le systme n'est plus uniquement
militaire. La onstellation est omplte ave 24 satellites en orbite en novembre 1995.
Cependant, en raison de la faible dure de vie des satellites onstituant le systme
et du manque important de nan ements la suite de la hute du blo sovitique,
il ne reste plus que 6 satellites en orbite en o tobre 2000. En 2001, le renouveau
de Glonass est lan ave la on eption de nouveaux satellites (Ouragan - M) plus
ables mais surtout de dure de vie plus longue. En d embre 2011 le systme est
nouveau d lar oprationnel ave une onstellation omplte de 31 satellite (dont
24 oprationnels).
Le dernier lan ement de satellite date du 28 novembre 2011.

5.2.3 Organisation
Se teur spatial : La onstellation Glonass est ompose de 24 satellites pla s

sur des orbites :
De demis-grand axe a de 19100 km ;
De priode T = 11 h 15 min 44 s ; haque satellite se retrouve la mme position
par rapport la Terre au bout de 8 jours ;
In lins de i = 64,8par rapport l'quateur ave 3 nuds as endants distin ts ;
Cette onstellation permet d'assurer la visibilit d'au moins 5 satellites sur 99% de
la surfa e de la Terre.
Direntes gnration de satellites se sont su ds :
Satellites Ouragan : premire gnration de satellites ; 50 satellites (de dure de
vie de 1 3 ans) lan s entre 1982 et 2005.
Satellites Ouragan M : se onde gnration de satellites plus performants ; lan e-
ments depuis 2001 prvus jusqu'en 2014.
Satellites Ouragan K1 : dernire gnration de satellites d'une dure de vie de
10 12 ans ; lan s onjointement ave les satellites Ouragan M ; 2 satellites en
orbite a tuellement (en test).
Satellites Ouragan K2 :Gnration future, lan ement partir de 2014.
Se teur de ontrle : La omposante sol de Glonass est a tuellement onstitue

de 3 types de stations :
Une station de ontrle du systme, situe en banlieue de Mos ou (Krasnozna-
mensk Spa e Center)
Une station de syn hronisation temporelle, situe galement en banlieue de Mos-
ou (S helkovo), harge de la syn hronisation des horloges satellite ave l' helle
de temps GLONASS.
Quatre stations de suivi (Saint-Petersbourg, S helkovo, Eniseisk et Komsomolsk-
na-Amure) ; le suivi est ee tu par mesures radar ou laser en dire tion des satel-
lites

GLONASS lat = 0 deg GLONASS lat = 45 deg GLONASS lat = 90 deg
0 0 0
225 45 225 45 225 45
60 60 60
30 30 30
E W E W E W
90 90 90
315 135 315 135 315 135
S S S
GLONASS lat = 0 deg GLONASS lat = 45 deg GLONASS lat = 90 deg
14 14 14
5 deg 5 deg 5 deg
10 deg 10 deg 10 deg
12 15 deg 12 15 deg 12 15 deg
10 10 10
8 8 8
6 6 6
4 4 4
2 2 2
00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00 00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00 00:00 03:00 06:00 09:00 12:00 15:00 18:00 21:00 00:00
FIG 47 - Carte du iel et nombre de satellites Glonass pour

3 latitudes : quateur, moyenne latitude et ple.
Se teur utilisateur : Comme pour GPS, le segment utilisateur de Glonass re-

groupe l'ensemble de tous les utilisateurs ivils et militaires de Glonass. Les utili-
sations prin ipales sont le positionnement absolu ou relatif par le ode et/ou par la
phase et la datation pr ise d'vnements.
Tout omme GPS, deux types de servi es sont oerts aux utilisateurs Glonass :
Le SPS (Standard Positioning Servi e, nomm plus o iellement lower a ura y
servi e ou standard a ura y positioning servi e) : e servi e de positionnement
est a essible tout utilisateur disposant d'un r epteur Glonass. Comme pour
GPS, 'est le servi e gratuit et anonyme. Au une dgradation sur e mode de
positionnement n'est envisage. La pr ision sur le positionnement est de l'ordre
de 30 m en planimtrie et 45 m en verti al.
Le PPS (Pre ise Positioning Servi e) : 'est le servi e de positionnement pr is
de Glonass ; il n essite d'obtenir des ls de d odage auprs du ministre russe
de la dfense.
5.2.4 Signaux
Ondes porteuses : Glonass met a tuellement ses signaux sur 2 porteuses (notes
G1 et G2). L'mission de signaux sur une troisime porteuse, G3, est a tuellement
l'tude.

Ajoutons que es frquen es sont en fait des frquen es entrales : Glonass fon tion-
nant en FDMA (sparation des signaux par la frquen e, et non par le ode omme
GPS) un d alage en frquen e sp ique haque satellite est ajout l'mission :
e d alage orrespond une frquen e f multipli par un numro k propre
haque satellite (k = 7...6).
Porteuse Frquen e [MHz Longueur d'onde [ m f [MHz
G1 1602,000 18,7 0,5625
G2 1246,000 24,1 0,4375
G3 1207,704 24,9 0,4320
TAB 6 - Les direntes frquen es de Glonass.
Ces porteuses sont don modules par des odes de positionnement et par un message
de navigation.
Code : Deux odes sont a tuellement mis par Glonass. Par analogie ave GPS,
ils sont nomms C/A- ode et P- ode
Le C/A- ode module les porteuses G1 et G2. Il est utilis pour le SPS de Glonass.
Il onsiste en une squen e de 511 bits de dure 1 ms (soit 0,511 Mbps). Ce ode
est identique pour tous les satellites, la diren iation se faisant sur la frquen e
du signal reu.
Le P- ode module galement les porteuses G1 et G2. Il est utilis pour le PPS de
Glonass. La dure de la squen e ompose de 5 110 000 bits est de 1 s (soit 5,11
Mbps) : ette ourte squen e permet une utilisation plus rapide que le P(Y)- ode
de GPS. Son utilisation reste ependant d onseille par la ommunaut Glonass
en raison d'un manque de abilit.
Message de navigation : Le message de navigation est d'une dure de 2 min

30 s et ompos de 7 500 bits. Il se d ompose en 5 frames de 30 s ha une (1500
bits).
Ces frames se d omposent alors en 15 strings de 100 bits, de dure 2 s. Chaque
string ontient une information de 15 bits sur la date d'mission du message puis 85
bits de donnes :
Les 5 premires strings sont rptes dans haque frame et ontiennent des infor-
mations relatives aux phmrides du satellite, son horloge, sa sant.
Les 10 autres strings ontiennent les almana hs de la onstellation Glonass.

Systme de rfren e : Le systme de rfren e de Glonass et nomm PZ-90

(Parametry Zemli - 1990) ou PE-90 (Parameters of the Earth - 1990). Il a t
ralis partir des observations Doppler, SLR et d'altimtrie satellite sur 26 stations.
L'ellipsode asso i est l'ellipsode ponyme.
Il est ohrent 1 m ave la ralisation de 1997 de l'ITRS.
Le temps Glonass : L' helle de temps Glonass est donne par le entre de
syn hronisation du systme. Il est maintenu partir de l'analyse d'un ensemble
d'horloges atomiques. Il est reli l'UTC une onstante de 3 h prs (d alage
horaire entre Greenwi h et Mos ou) ave un art infrieur 1 ms et est don
sensible au re alage de l'UTC l'UT1.
Le message de navigation Glonass fourni les informations relatives l' art du temps
Glonass au temps UTC.
5.3 Galileo
5.3.1 Prsentation
Galileo est le futur systme europen de navigation par satellite, lan par l'UE
(Union Europenne) et l'ESA (European Spa e Agen y, l'agen e spatiale europen-
ne). L'obje tif pour l'Europe est don de disposer de son propre systme global de
navigation par satellite et don d'tre indpendant vis vis des systmes GPS et
GLONASS [Wikipedia, 2012b; Chenal, 2011.
Galileo fournira des servi es de lo alisation pr is, s uriss et ertis l' helle du
globe. Le systme sera ompatible ave GPS et GLONASS et orira (sous abonne-
ment) une pr ision de lo alisation en temps rel de l'ordre du mtre, e qu'au un
autre systme publi ne permet d'obtenir a tuellement.
Notons enn qu'une diren e majeur de Galileo vis vis de GPS et Glonass est
son pla ement sous le ontrle d'autorits iviles et non militaires.
La dnition du systme Galileo a t ralise entre 1999 et 2000 par 4 pays de

l'Union Europenne (Allemagne, Fran e, Italie et Royaume-Uni), l'ide tant bien
sr de pouvoir se passer de GPS dans l'utilisation est dpendante du bon vouloir
de l'arme amri aine. Les premiers dveloppements dbutrent en 2001 et n 2005

le premier satellite d'essai, GIOVE-A (Galileo In-Orbit Validation Element) a t
lan (28 d embre 2005) pour l'tude du omportement d'horloges atomiques em-
barques, la ralisation de premires mesures de validation mais aussi l'utilisation
des frquen es rserves qui allaient retomber dans le domaine publi au 1er janvier
2006... Un se ond satellite, GIOVE-B a t lan le 27 avril 2008.
Le lan ement des deux premiers satellites est intervenu le 11 o tobre 2011 du pas
de lan ement d'Arianespa e Kourou (lan eur Soyouz). La premire phase d'opra-
tionnabilit du systme est prvue pour 2014, la plein oprationnabilit pour 2019.
Le dernier lan ement date du 10 o tobre 2012 ave 2 nouveaux satellites.
Signalons enn la signature le 26 juin 2004 d'a ords bilatraux entre l'Union Eu-
ropenne et les tats-Unis pour l'interoprabilit Galileo-GPS.
5.3.3 Organisation
Se teur spatial : La onstellation Galileo sera onstitue de 30 satellites d'orbite :

De demis-grand axe a de 23 200 km ;
De priode T = 14 h 04 min 51 s ; haque satellite se retrouve la mme position
par rapport la Terre au bout de 10 jours (17 rvolutions) ;
In lins de i = 56 par rapport l'quateur ave 3 nuds as endants distin ts ;
Chaque plan orbital omptera don 9 satellites oprationnels ainsi qu'un satellite de
re hange en stand-by. La dure de vie de haque satellite est estime 12 ans.
Se teur de ontrle : Il sera ompos de :

2 stations de ontrle GCC (Galileo Control Centers) pour la gestion de l'en-
semble du systme ( hangement de position des satellites sur les orbites, al ul
des phmrides, rfren e temporelle du systme).
5 stations de tlmtrie TTC (Telemetry Tra king and Command) pour le ontrle
des orbites.
40 stations d' oute GSS (Galileo Sensor Stations) rparties travers le monde
pour le suivi des signaux Galileo et partir desquelles seront estims les para-
mtres d'orbite et d'horloge des satellites.
9 stations montantes ULS (Up-link stations) pour la transmission des messages
aux satellites.
Se teur utilisateur : 5 niveaux de servi es sont prvus :

Le servi e libre, OS (Open Servi e : en libre a s pour tout possesseur d'un

r epteur ompatible Galileo, il fournira des donnes de positionnement, de navi-
gation et de datation. C'est l'quivalent du SPS de GPS et Glonass.
Le servi e ommer ial, CS (Commer ial Servi e) : en hange d'une redevan e,
il orira de nombreux servi es valeur ajoute (garantie du servi e, intgrit et
ontinuit du signal, pr ision de la datation et des donnes de positionnement et
de navigation mtrique).
Le servi e de sret de la vie, SoL (Safety-of-Life) : il dlivrera un servi e
s uris et intgre pour des appli ations ritiques tels que le transport arien,
maritime et terrestre.
Le servi e publi rglement, PRS (Publi Regulated Servi e) : il s'adressera
en priorit aux utilisateurs d'appli ations gouvernementales de s urit.
Le servi e de re her he et se ours, SAR (Sear h And Res ue) : pour la re-
her he et le sauvetage. il permettra de lo aliser l'ensemble du par des balises
Cospas-Sarsat utilises pour les signaux de dtresse.
5.3.4 Signaux
Notons que bien qu'un grand nombre de paramtres ont dj t xs pour Galileo,
ertains d'entre eux peuvent en ore tre sujet hangement.
Ondes porteuses : Quatre porteuses sont utilises par le systme, toutes drives
d'une frquen e fondamentale f0 = 10,23 MHz (la mme que le GPS). Deux de es
porteuses oin ident ave les porteuses de GPS : la porteuse E1 qui orrespond L1
et E5a, qui orrespond la future porteuse L5.
Porteuse Fa teur (f0) Frquen e [MHz Longueur d'onde [ m
E1 154 1575,42 19,0
E6 125 1278,75 23,4
E5a 115 1176,45 25,5
E5b 118 1207,14 24,8
TAB 7 - Les direntes frquen es de Galileo.
Les arts en frquen e entre les porteuses E1 et E5 (a ou b) permet une meilleure

orre tion de l'ionosphre par la ombinaison ionosphere-free. La proximit des por-
teuses E5a et E5b est avantageuse pour la rsolution des ambiguts.
Ces porteuses sont modules par des odes de positionnement et par dirents mes-

sages de navigation.
Code : Galileo propose un grand nombre de odes de positionnement en raison de

la varit des servi es existants ( f. se tion pr dente).
Comme GPS, Galileo fon tionnera en mode CDMA : pour un ode donn, la version
issue de haque satellite sera dirente et permettra don de les diren ier. 10 odes
sont don utiliss pour moduls les direntes porteuses du systme.
Les dirents odes sont en gnral issus de la ombinaison de deux odes (un ode
primaire haute frquen e, un ode se ondaire basse frquen e) aboutissant don
en un ode long don plus robuste mais aussi rapidement utilisable.
Porteuse Code Servi e asso i Code 1 Code 2 Taux [Mbps
E1 E1A PRS ? ? 2,5575
E1B OS, CS, SoL 4 092 1 1,023
E1C OS, CS, SoL 4 092 25 1,023
E6 E6A PRS ? ? 5,115
E6B CS 5 115 1 5,115
E6C CS 5 115 100 5,115
E5a E5a-I OS, CS 10 230 20 10,23
E5a-Q OS, CS 10 230 100 10,23
E5b E5b-I OS, CS, SoL 10 230 4 10,23
E5b-Q OS, CS, SoL 10 230 100 10,23
TAB 8 - Les dirents odes de Galileo. On rappelle que
PRS est le servi e publi rglement, OS le servi e libre, SC
le servi e ommer ial et SoL le servi e de sret de la vie.
Les olonnes ode 1 et ode 2 orrespondent respe tivement
la longueur des odes primaire et se ondaire.
Message de navigation : On distingue 4 types de message de navigation :

F/NAV : le message de navigation d'a s libre, ontenant toutes les informations
n essaires au positionnement : phmrides, erreurs d'horloge, almana hs, modle
d'ionsophre, et .
I/NAV : le message d'intgrit, assurant la abilit du systme. Il ontient ga-
lement les informations n essaires au positionnement.
C/NAV : le message ommer ial, ontenant les orre tions n essaires un po-
sitionnement sub-mtrique.

G/NAV : le message rglement, ontenant les informations d'intgrit, de po-

sitionnement ainsi que des informations a tuellement peu do umentes, relatives
au positionnement via le servi e publi rglement.
Message Servi e Porteuse Informations ontenues
F/NAV OS E5a Positon
I/NAV OS, CS, SoL E5b, E1 Position, Intgrit, SaR
C/NAV CS E6 Corre tions
G/NAV PRS E1, E6 Position, Intgrit,
Donnes rglementes
TAB 9 - Synthse des dirents types de message de navi-
gation de Galileo : Servi e asso i, porteuse module, infor-
mations ontenues dans le message.
Systme de rfren e : Le systme de rfren e asso i Galileo est nomm

GTRF (Galileo Terrestrial Referen e Frame). Il sera dni partir des ralisations de
l'ITRS en assurant des arts infrieurs 3 m sur l'ensemble du globe. L'ellipsode
asso i sera le GRS80.
Le temps Galileo : L' helle de temps Galileo (Galileo System Time) sera une
helle de temps ontinue ale sur le TAI. Sa stabilit est assure par un ensemble
d'horloges atomiques. Les arts de ette helle de temps ave les temps TAI et
UTC seront transmis dans le message de navigation.
Le temps Galileo sera transmis sous forme de numro de semaine (modulo 4096)
et de temps oul au sein de la semaine en se ondes partir du diman he minuit.
L'obje tif est d'assurer tout utilisateur un a s au temps UTC 30 ns.
5.4 Compass
5.4.1 Prsentation
Compass, aussi appel Beidou-2, est le GNSS a tuellement dvelopp par la Chine.
C'est l'volution du systme rgional Beidou-1 mis en pla e depuis le dbut des
annes 2000.

Deux types de servi es seront disponibles : l'un ivil, l'autre militaire (de pr ision
et de abilit plus intressantes).
Signalons que e systme est a tuellement peu do ument et peu utilis.
L'tude de faisabilit de e systme dbuta au dbut des annes 1980. Les pre-
miers satellites furent lan s entre 2000 et 2003 pour la ralisation de tests. Une
premire exploitation des mesures est alors possible depuis ourant 2012 sur le ter-
ritoire hinois (systme initialement rgional). En 2020 le systme devrait assurer
une ouverture mondiale pour une utilisation pas tous [Davis et Gao, 2012.
5.4.3 Organisation
Se teur spatial : le se teur spatial devrait tre ompos de 5 satellites gostation-

naires ainsi que de 27 satellites dont les orbites rpondent aux paramtres suivants :
De demis-grand axe a de 20 500 km ;
De priode T = 12 h 38 mins ; haque satellite se retrouve la mme position par
rapport la Terre au bout de 19 jours ;
In lins de i = 55par rapport l'quateur ave 3 nuds as endants distin ts ;
A tuellement 15 satellites sont oprationnels (premier lan ement en 2007 ; dernier
lan ement le 18 septembre 2012)
Se teur de ontrle : Peu d'informations sont disponibles on ernant le se teur

de ontrle. Il est ompos de 2 stations prin ipales, 2 stations de tltransmission
et 30 stations de surveillan e.
Se teur utilisateur : Peu d'informations sont disponibles on ernant le se teur

utilisateur. Notons que la pr ision attendue sur un positionnement standard est
omparable elle donne par les autres systmes (environ 10 m). tout omme
Galileo, plusieurs servi es devraient tre disponibles permettant dirents niveaux
de pr ision.
5.4.4 Signaux
Ondes porteuses Le systme utilise 3 ondes porteuses.

Porteuse Frquen e [MHz Longueur d'onde [ m

B1 1561.098 19,2
B2 1207,14 24,8
B3 1268.52 23,7
TAB 10 - Les direntes frquen es de Compass.
Une autre porteuse, voisine de B1, devrait permettre une inter-oprabilit ave GPS,
Glonass et Galileo [Davis et Gao, 2012.
Code Trois odes modulent les direntes porteuses du systme.

Porteuse Code Bits Taux [Mbps
B1 B1-I 2 046 2,046
B1-Q 2 046 2,046
B2 B2-I 2 046 2,046
B2-Q 10 230 10,23
B3 B3 10 230 10,23
TAB 11 - Les dirents odes de Beidou.
Systme de rfren e : le systme de rfren e de Compass/Beidou (BTRF) est

align sur la ralisation 1997 de l'ITRS ramene l'poque 2000. Une ohren e
entimetrique est assure ave les ralisations de l'ITRS [Davis et Gao, 2012.
Le temps Beidou : Le BDT (Beidou Time System) est bas sur le TAI, ralis
par les stations de ontrle du systme. Le temps est ompt en semaine et se onde
dans la semaine partir du diman he 1er janvier 2006 OOh00min00s UTC [Davis
et Gao, 2012.
5.5 Systme d'augmentation de performan es par satellite

Un systme d'augmentation de performan e par satellite (SBAS pour Satellite Ba-
sed Augmentation System) permet d'amliorer la navigation GNNS (performan e,
disponibilit et abilit) via l'utilisation d'informations omplmentaires aux obser-
vations lassiques.

GNSS 6 Les rseaux GNSS permanents
Ces systmes proposent en pratique un servi e de WADGNSS prsent pr dem-

ment. Ils reposent sur un rseau de stations GNSS aux sol. Des orre tions sont
drives de es observations, envoyes un satellite omposant le systme d'aug-
mentation qui les transmets des utilisateurs sol.
Certains de es systmes proposent galement un ode de positionnement similaire
elui utilis par GPS permettant ainsi d'augmenter le nombre d'observations dis-
ponibles.
Citons omme prin ipaux systme d'augmentation de performan es par satellite :
WAAS (Wide Area Augmentation System), systme amri ain, proposant sur
l'Amrique du Nord une pr ision variant entre 1 m et 1,5 m l'aide de 2 sa-
tellites (un troisime satellite est en prvision). Cha un de es satellites mettent
un ode de positionnement ompatible ave GPS (PRN 135 et 138).
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Servi e), systme europen
d'augmentation de performan e dvelopp par l'ESA, onstitu de 3 satellites
gostationnaires et proposant pour 99% de sa ouverture un positionnement
2 m l'aide de ses omplments d'observation. Il ouvre l'ouest due ontinent
europen et devrait tre tendu au nord de l'Afrique. Cha un de es satellites
mettent un ode de positionnement ompatible ave GPS (PRN 120, 124, 126).
MSAS (Multi-fun tional Satellite Augmentation System), systme japonais ons-
titu de 2 satellites proposant sur le territoire japonais une pr ision sur la position
de l'ordre de 2 m. Cha un de es satellites mettent un ode de positionnement
ompatible ave GPS (PRN 129 et 137).
Strax et la onstellation Omnistar ompose de 8 satellites proposant une ou-
verture mondiale et une pr ision de l'ordre de 1 m.
6 Les rseaux GNSS permanents

6.1 Pourquoi des rseaux GNSS permanents ?
On vient de voir que le positionnement pr is par GNSS n essite la onnaissan e :
Des orbites pr ises,
Des paramtres d'orientation de la Terre,
Un systme de rfren e pr is.
Le message de navigation GNSS ne donne pas a s es lments ave le niveau
de pr ision requis ses informations sont insusan e pour les a tivits s ientiques.

De plus, le positionnement pr is par GNSS n essite l'utilisation d'au moins deux

r epteurs pour ee tuer une seule mesure (ligne de base) : il est don n essaire de
positionner un r epteur sur un point de oordonnes onnues pour dterminer les
oordonnes d'autres points.
Des rseaux de stations GNSS xes et permanentes ont don t installes. Ces
rseaux permettent l'obtention des orbites pr ises des satellites, de modles de
propagation, des paramtres d'orientation de la Terre et vitent haque utilisateur
d'installer une station de rfren e pour raliser ses propres mesures. Les donnes
des stations permanentes sont pour ela mises disposition de tous (via Internet en
parti ulier).
Le Conseil National de l'Information Gographique (CNIG) dnit ainsi un rseau
GNNS permanent omme un rseau de stations GNSS qui enregistrent des mesures
en permanen e et sont apables de les transmettre un entre de ontrle et de
diusion. Il y a don permanen e de la monumentation qui supporte l'antenne, d'au
moins un r epteur et d'un prtraitement lo alis des donnes. Ces stations peuvent
servir de stations de rfren e pour un utilisateur qui utilise leurs donnes en temps
dir.
Dirents organismes (inter)nationaux ont don mis en pla e des rseaux de stations
GNSS observant les satellites et enregistre les donnes de leurs signaux sur l'ensemble
de la surfa e du globe ainsi que des stations de ontrle, de olle te, de al uls et de
diusion des donnes travers le monde.
FIG 48 - Station permanente : gau he, antenne de la sta-

tion PUYA du RGP de l'IGN. droite, r epteur de la sta-
tion RST2 du RGP de l'IGN et de Teria.
On distingue deux types de rseaux :

Les rseaux institutionnels, grs et nan s par des organismes dpendant des
fonds publi s.
Les rseaux ommer iaux, grs par des groupes privs. Ils sont prin ipalement
utiliss pour des problmatiques de temps rels (DGPS, NRTK).
Postionnement temps reel

(NRTK, DGPS)
Serveur
Traitement quasi-temps reel

ou temps differe
Archivage et mise a disposition
FIG 49 - Prin ipe de fon tionnement des rseaux GNSS per-

manents : Les donnes a quises par les stations du rseau
permanent sont transmises un serveur entral. Les donnes
peuvent alors tres diuses en temps rel pour du position-
nement relatif en temps rel. Elles peuvent galement tre
utilises pour des traitements en temps quasi-rel sur des
sessions horaires ou en dirs (traitement sur des sessions
de 24 h ou de plusieurs jours) pour le al ul des orbites des
satellites, et . Elles sont enn ar hives et mises disposition
du publi .
6.2 Les rseaux internationaux

6.2.1 Le rseau de l'IGS
L'IGS (International GNSS Servi e) 13 gre depuis le 1er janvier 1994 un ensemble
de stations GNSS permanentes rparties dans le monde. C'est un servi e qui dpend
l'AIG (Asso iation Internationale de Godsie) et est ompos de plus de 80 orga-
nismes, 130 membres asso is (a teurs prin ipaux) et plus de 1200 orrespondants
( ommunaut largie).
Son rseau omporte plus de 400 stations. Les observations sont traites par 10
entres d'analyse (positionnement statique pr is). L'IGN est harg depuis le 1er
fvrier 2010 de raliser la ombinaison des direntes solutions de es entres d'ana-
lyse pour l'obtention d'une solution unique. 4 entres de donnes (dont fait partie
l'IGN) sont harges de la mise disposition de es solutions :
Donnes : mesures GNSS du rseau de stations, donnes mtorologiques des
apteurs asso is, informations sur les stations. Ces donnes sont fournies sous
forme horaire ou journalire.
13. Portail web : http://igs b.jpl.nasa.gov/

Produits : phmrides pr ises par systme GNSS (GPS et Glonass), paramtres

d'orientation de la terre (axe du ple et dure du jour), oordonnes et vitesses des
stations, d alages des horloges des satellites, modles ionosphriques ( artes des
TEC), paramtres troposphriques (retards au znith). Ces produits sont al uls
pour direntes laten es (du temps rel jusqu' prs de 20 jours) orrespondant
des produits de plus en plus pr is. On parle de produits ultra-rapides (temps
rel 2-3 h), rapides (17 41 h) et naliss (11 18 jours).
FIG 50 - Rseau GNSS de l'IGS n 2010.
6.2.2 Le rseau EPN
L'EPN (European referen e frame Permanent Network) 14 est un rseau de stations

GNSS permanentes situes sur le ontinent europen. Il est gr par l'Observatoire
Royal de Belgique.
Le rseau omprend environ 150 stations situes dans 32 pays.
Les stations de l'EPN fournissent en temps rel (50% des stations) ou dirs leurs
observations GNSS 8 entres de donnes. 16 entres d'analyse de l'EPN al ulent
quotidiennement les oordonnes pr ises des stations de sous-rseaux de l'EPN et
1 entre de ombinaison (ORB) ombine es solutions en une solution unique.
Donnes : mesures GNSS des stations du rseau. Ces donnes sont fournies sous
forme horaire ou journalire en temps rel ou ave une laten e de 15 min.
Produits : position des stations, retards troposphriques.
14. Portail web : http://epn b.oma.be

80 0 30
80
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
0 30
FIG 51 - Rseau GNSS EPN n 2010.
6.3 Le RGP de l'IGN

En 1998, une exprien e pilote d'un rseau GPS permanent en Fran e a t mene
par le LAREG (Laboratoire de Re her he en Godsie de l'IGN) en partenariat ave
le CNES, l'ESGT, le CNRS, l'IPSN (Institut de Prote tion et de Sret Nu laire).
Le rseau RGP (Rseau GPS Permanent puis Rseau GNSS permanent) 15 a vu le
jour en 2000 ave la mise en pla e des premires stations permanentes. Le rseau a t
d lar oprationnel en 2004. Il ompte en 2010 plus de 200 stations, dont seulement
une vingtaine appartenant l'IGN, les autres tant la harge de partenaires. 17
stations du RGP appartiennent galement l'EPN et 8 l'IGS.
L'IGN est entre de al ul et de donnes de e rseau et fournit :
Donnes : mesures GNSS des stations du rseau, donnes mtorologiques des
apteurs asso is, informations sur les stations. Les observations sont fournies
dans un format horaire (rsolution de 1 s ou 30 s) ou journalier (rsolution de
30 s).
Produits : oordonnes des stations, modles ionosphriques ( artes des TEC),
paramtres troposphriques (retards au znith). Les phmrides de l'IGS sont
galement mises disposition des utilisateurs sur les serveurs du RGP.
15. Portail web : http://www.rgp.ign.fr

10
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
51
51
50
50
49
49
48
48
47
47
46
46
45
45
44
44
43
43
42
42
41
41
7 8 9 10
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6
FIG 52 - RGP n 2010.
ZTD 03-OCT-2010 08:00:00

-10 -5 0 5 10 15
50 50
0.
05
1
0.05
0.
0.1
0.1
1
0.
45 45
0.05
05
0.
40 . 40
2010 Oct 3 08:36:57
-10 -5 0 5 10 15
m
-0.30 -0.25 -0.20 -0.15 -0.10 -0.05 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
FIG 53 - Carte de retard ionosphrique produite par le RGP.

Les produits troposphriques du RGP sont a tuellement uti-
liss par Mto-Fran e pour la ralsiation de modle num-
rique de prvision mtorologique. Sour e : RGP/IGN.
Le RGP est l'un des moyens d'a s au RGF93. Il assure un lien parfait ave l'ITRF
et EUREF et permet de dmo ratiser des mesures trs pr ises et onomiques et
a essibles tous (gomtres, servi es de l'Etat, olle tivits lo ales et territoriales,
et .).
Notons enn qu'une nouvelle ralisation du RGF93 (2009.0) a permis l'estimation

de nouvelles oordonnes des stations du RGP, ave une in ertitude de l'ordre de 5

mm (mise jour du 18 juin 2010).
6.4 Autres rseaux permanents en Fran e mtropolitaine

6.4.1 Le rseau RENAG
RENAG (Rseau National GPS) est un rseau destin aux re her hes dans 4 thma-
tiques :
Mesurer la faible dformation de la route terrestre en Fran e et dans les rgions
frontalires,
tudier le ontenu en vapeur d'eau de l'atmosphre,
tudier les mouvements verti aux par l'hydrographie,
tudier les mouvements gravitaires.
Une partie de es stations sont galement intgres au RGP.
6.4.2 Rseaux ommer iaux
Plusieurs rseaux permanents ommer iaux ont t mis en pla e pour proposer des
servi es temps rels pour le positionnement NRTK (vu pr demment) :
Teria (http://www.reseau-teria. om/) de l'OGE (Ordre des Gomtres Ex-
perts) permettant le NRTK en mode FKP,
Orphon propos par GeoData permettant le NRTK en mode MAC,
Stinfo permettant le NRTK en mode VRS (http://www.sat-info.fr/).
L'utilisation de es servi es temps rels est alors possible ontre abonnement, la
transmission des donnes se fait via le format RTCM par les standards r ents de
la tlphonie mobile (EDGE, 3G, et .).
Citons galement les rseaux Ll disponible sur l'le de la Runion (http://www.
reseau-lela. om/) et A tisat pour la Corse (http://www.a tisat.fr/).
Une partie des stations appartenant es rseaux sont galement intgres au RGP.

GNSS A Le format RINEX
A Le format RINEX
A.1 Prsentation
Le format RINEX (Re eiver Independent Ex hange Format) est le format d' hange
de donnes pour les observations GNSS. Il permet l'utilisateur d'exploiter en post-
traitement des observations a quises pour une meilleure analyse de es mesures.
La premire version du format RINEX a t propose par l'institut astronomique
de l'universit de Berne (AIUB) pour l'exploitation des donnes a quises lors de
la ampagne EUREF 89, donnes issues de 60 r epteurs GPS de 4 onstru teurs
dirents.
Les informations prsentes i i sont valables pour les versions 2.10 et 2.11 du format
RINEX ( f. ftp://ftp.unibe. h/aiub/rinex/rinex211.txt). Des modi ations
ont t apportes es versions pour la prise en ompte des signaux du GPS moder-
nis et de Galileo (version 3.0, ftp://ftp.unibe. h/aiub/rinex/rinex300.pdf).
A.2 Les dirents types de hiers RINEX

Le format RINEX onsiste a tuellement en 3 prin ipaux types de hiers ASCII
dirents :
Les hiers d'observations ontenant les observations GNSS brutes (GPS, Glonass,
Galileo, SBAS) : mesure de odes, de phases et Doppler. Ces hiers peuvent tre
disponibles sous forme ompress ( ompression Hatanaka).
Les hiers mtorologiques ontenant les observations mtorologiques si dispo-
nibles,
Les hiers de navigation ontenant les phmrides de haque satellites pour
ha une des onstellations sous la forme d'lments kpleriens, de paramtres de
orre tion d'horloge, et .

ssssdddf.yyt
t : Type de hier :
- o : hier observation,
- d : hier observation ompress,
- n : hier de navigation GPS,
- r : hier de navigation Glonass,
- l : hier de navigation Galileo,
- b : hier de navigation SBAS,
- m : hier mto.
yy : Anne des donnes.
f : Squen e des donnes :
- 0 : hier journalier,
- a : hier horaire : 00:00 - 01:00,
- . . .,
- x : hier horaire : 23:00 - 24:00.
ddd : Jour de l'anne.
ssss : A ronyme de la station.
FIG 54 - Nommage onseill des hiers RINEX.

Exemple : Fi hier mlvl276h.10o :
Station MLVL (Marne-La-Valle),
Jour de l'anne 276 (3 o tobre),
Squen e h : 7:00 - 8:00 TU,
Anne 10 (2010),
Fi hier observation.

A.3 Le hier RINEX d'observation

On s'intresse aux donnes ontenues dans le hier d'observations GNSS nomm
mlvl2760.10o.

A.3.1 Entte du hier
L'entte d'un hier d'observation se prsente sous la forme suivante :

2.10 OBSERVATION DATA M (MIXED) RINEX VERSION / TYPE
teq 2006De 12 20101004 01:10:43UTCPGM / RUN BY / DATE
MLVL MARKER NAME
10092M001 MARKER NUMBER
Automati IGN OBSERVER / AGENCY
4816K55468 TRIMBLE NETR5 4.03 REC # / TYPE / VERS
30978587 TRM55971.00 NONE ANT # / TYPE
4201577.2090 189859.8560 4779064.5670 APPROX POSITION XYZ
0.0750 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
9 L1 L2 C1 P1 P2 D1 D2 S1 S2# / TYPES OF OBSERV
30.0000 INTERVAL
15 LEAP SECONDS
SNR is mapped to RINEX snr flag value [0-9 COMMENT
2010 10 3 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
Les hamps orrespondant aux informations ontenues dans l'entte sont situs en
n de ligne.
Signalons en parti ulier les informations suivantes :
Sur la 3e ligne, le nom de la station : MLVL ;
Sur les 6e et 7elignes, le type de r epteur et le type d'antenne (important pour
la prise en ompte de son entre de phase) : TRIMBLE NETR5, TRM55971.00 ;
Sur la 8e ligne le d alage du point de rfren e de l'antenne (ARP) par rapport
au marqueur physique de rfren e ;
Sur la 9e ligne les dirents types d'observation disponibles : 'est dans et ordre
que sont donnes les mesures dans le orps du hier ;
Sur la 10e ligne, l' hantillonnage des mesures : 30 s ;
Sur la 11e ligne, l' art entre le temps utilis dans le hier (i i le temps GPS) et
le temps UTC : 15 s.
Sur la 13e ligne, l'poque de la premire observation : 3 o tobre 2010 00:00 TU.
A.3.2 Corps du hier
Le orps d'un hier d'observation se prsente sous la forme suivante :

10 10 3 7 37 0.0000000 0 19R20R10R21G14G25G30G15R22G22G12G26G27
G 9R 2G18R 1R11R19G17
111545863.676 8 86757941.290 7 20859642.070 20859641.273 20859646.000
-1169.506 -909.615 46.600 43.800
116438384.994 8 90563278.843 6 21843585.930 21843585.133 21843593.797
-2865.835 -2228.962 46.300 37.300
111727942.813 8 86899539.038 7 20879034.078 20879033.164 20879036.520
2946.144 2291.458 48.000 44.000
126061123.687 7 98229457.13644 23988636.234 23988641.328
3308.415 2577.995 43.800 24.300
...
10 10 3 7 37 30.0000000 0 19R20R10R21G14G25G30G15R22G22G12G26G27
G 9R 2G18R 1R11R19G17
111581367.575 8 86785555.416 7 20866281.500 20866280.820 20866285.324
-1196.508 -930.627 46.300 43.800
116524471.120 8 90630234.663 6 21859735.984 21859734.484 21859743.293
-2873.035 -2234.568 46.300 36.800
111639871.174 8 86831038.888 7 20862575.734 20862575.410 20862578.805
2925.878 2275.701 48.700 44.100
125961980.992 7 98152203.11144 23969769.953 23969774.758
3301.289 2572.431 42.300 25.100
Pour haque poque, on retrouve sur la premire ligne l'poque de la mesure (3

o obtre 2010 7:37:00 TU) et les satellites observs : Rnn dsigne le ne satellite
Glonass, Gnn dsigne le ne satellite GPS.
Suivent alors, toujours pour haque poque, l'ensemble des mesures disponibles dans
l'ordre donn dans l'entte du hier et pour haque satellite, dans l'ordre des sa-
tellites non s sur la premire ligne de l'poque.
En parti ulier :
Les observations de pseudo-distan e sont donnes en mtre, et orriges de l'am-
bigut de ode (mais pas de l'horloge r epteur ni des retards la propagation).
Les observations de phase sont donnes en nombre de y le. La partie entire de
la premire valeur est arbitraire ( 'est un nombre de y le interne au r ep-
teur) : seule la partie fra tionnaire est pertinente [Blewitt, 1997. Pour les valeurs
suivantes, elles sont donnes par rapport ette premire valeur : pour obtenir le
nombre de y le, il faut retran her la partie entire de la premire valeur. En as
de saut de y le, on revient zro, et il faut nouveau prendre uniquement la
partie fra tionnaire, et .

A.4 Le hier RINEX de navigation

On s'intresse aux donnes ontenues dans le hier de navigation GPS nomm
mlvl276h.10n.
A.4.1 Entte du hier
L'entte d'un hier de navigation se prsente sous la forme suivante :

2.10 N: GPS NAV DATA RINEX VERSION / TYPE
teq 2009Mar23 20101003 07:02:03UTCPGM / RUN BY / DATE
15 LEAP SECONDS
Linux 2.4.20-8|Pentium IV|g -stati |Linux|486/DX+ COMMENT
1.0245D-08 7.4506D-09 -5.9605D-08 -5.9605D-08 ION ALPHA
8.8064D+04 0.0000D+00 -1.9661D+05 -6.5536D+04 ION BETA
-8.381903171539D-09-1.421085471520D-14 233472 1604 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
END OF HEADER
Les hamps orrespondant aux informations ontenues dans l'entte sont situs en n
de ligne. Les lignes 5 et 6 ontiennent les paramtres du modle de Klobu har pour
la orre tion de l'eet de l'ionosphre. La 7e ligne fournit un modle paramtrique
pour l'ajustement du temps GPS au temps UTC.
A.4.2 Corps du hier
Le orps d'un hier de navigation se prsente sous la forme suivante :

15 10 10 3 6 0 0.0-2.009482122958D-04 5.115907697473D-12 0.000000000000D+00

3.700000000000D+01 4.212500000000D+01 4.666622955006D-09 2.443762961176D+00
2.324581146240D-06 2.787473611534D-03 1.115538179874D-05 5.153831371307D+03
2.160000000000D+04-4.097819328308D-08-9.341440149392D-01 1.192092895508D-07
9.524279703222D-01 1.585937500000D+02-2.117562977112D-01-8.108552039454D-09
-1.578637185147D-10 1.000000000000D+00 1.604000000000D+03 0.000000000000D+00
2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-9.778887033463D-09 3.700000000000D+01
1.441800000000D+04 4.000000000000D+00
On a i-dessus 1 blo de navigation, orrespondant au satellite 15 et 28 de la onstel-

lation GPS.
Sur la premire ligne de haque blo on retrouve l'poque de r eption du message
de navigation (3 o tobre 2010 6:00:00) ainsi que les paramtres de orre tion de
l'horloge du satellite (biais, drive, taux de la drive). Suivent alors les paramtres
kplriens de l'orbite du satellite onsidr ainsi que leurs variations (17 termes) puis
l'poque de validit, l'tat du satellite, la date d'mission du message.

GNSS B Gnration du C/A ode GPS
B Gnration du C/A ode GPS

Le C/A ode GPS est gnr partir de la ombinaison de 2 sries de valeur :
Une premire srie, appele squen e ommune ar ommune l'ensemble des
satellites de la onstellation.
Une se onde srie, appele squen e sp ique ar fournissant une omposante
sp ique haque satellite de la onstellation.
B.1 Squen e ommune

En partant du ve teur initial V CA0 de longueur 10 bits, on onstruit par on a-
tnation la matri e V CA :
V CA0 = [1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]
Chaque premire valeur de ligne de la matri e V CA est onstruite en ee tuant la

somme modulo 2 des lments 3 et 10 de la ligne pr dente. Les autres valeurs sont
obtenues en prenant les valeurs 2 9.
V CAn+1 (1) = V CAn (3) V CAn (10)
V CAn+1 (2 : 10) = V CAn (1 : 9)
B.2 Squen e sp ique

En partant du ve teur initial V CB0 de longueur 10 bits, on onstruit par on a-
tnation la matri e V CB :
V CB0 = [1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]

La onstru tion de la matri e V CB suit le mme s hma que elui de la squen e

ommune. Seuls hangent les olonnes ajouter pour trouver le premier indi e de
haque ligne.
V CBn+1 (1) = V CBn (2) V CBn (3) V CBn (6) V CBn (8)
V CBn (9) V CBn (10)
V CBn+1 (2 : 10) = V CBn (1 : 9)
B.3 Constru tion du C/A ode

Le ode nal s'obtient en ombinant les deux matri es V CA et V CB :
CAn = V CAn (10) V CBn (X1 ) V CBn (X2 )
Le ouple (X1, X2) est x et sp ique haque satellite :

PRN X1 X2 PRN X1 X2
1 2 6 17 1 4
2 3 7 18 2 5
3 4 8 19 3 6
4 5 9 20 4 7
5 1 9 21 5 8
6 2 10 22 6 9
7 1 8 23 1 3
8 2 9 24 4 6
9 3 10 25 5 7
10 2 3 26 6 8
11 3 4 27 7 9
12 5 6 28 8 10
13 6 7 29 1 6
14 7 8 30 2 7
15 8 9 31 3 8
16 9 10 32 4 9
partir de la gnration de 1023 ve teurs V CA et 1023 ve teurs V CB , on obtient
alors pour haque satellite un ve teur CA ode ompos de 1023 lments. Les
ve teurs CA gnrs sont tous totalement d orrls entre eux.
Ci dessous on reprsente la orrlation des signaux pour le satellite PRN01 ave lui

mme et le PRN32.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

GNSS C Quelques appli ations s ientiques des GNSS
C Quelques appli ations s ientiques des GNSS

C.1 Godynamique
C.1.1 Rotation de la Terre
partir de l'analyse des observations a quises pour des rseaux mondiaux, les GNSS
permettent l'estimation des paramtres de rotation de la Terre. Ces paramtres sont :
L'volution de la dure du jour (exprim par la diren e UT 1 UT C ).
Le mouvement de l'axe des ples (donn en mas, milliar se onde).
L'IGS fournit ainsi une solution de paramtres de rotation de la Terre partir
de la ombinaison des solutions fournies par les dirents entres d'analyse des
observations GNSS de son rseau. Cette solution ombine est disponible sur le
serveur FTP ftp://igs.ign.fr.
0.8
0.6
0.4
0.2
UT1UTC [s]
0.2
0.4
0.6
0.8
1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010 2012
Year
FIG 55 - volution des arts entre les temps UT1 et UTC

entre 1996 et 2011. Donnes IGS.

550
500
450
20010101
400 20060101
20000101
20070101
350
Y [mas]
300 20020101 19990101
20080101
250 20050101
200 20030101 20100101

19980101
20040101
20090101
150
100 19970101
200 100 0 100 200 300

X [mas]
FIG 56 - volution de la position de l'axe des ples entre

1996 et 2011. Donnes IGS.
C.1.2 Te tonique des plaques
L'analyse des sries temporelles des positions horizontales estimes par GNSS permet
l'tude de la te tonique des plaques par la restitution des vitesses horizontales des
stations.

FIG 57 - Vitesses horizontales des stations de l'IGS, estimes

par GNSS. Sour e : M. Hein - JPL / NASA.
En s'intressant la station de Brest (BRST), on observe bien la drive vers le

nord-est de la plaque europenne ave une tendan e signi ative l'augmentation
des omposantes en latitude et longitude.

BRST
5
lat [cm]
10
15
20
2000 2002 2004 2006 2008 2010
5
lon [cm]
10
15
20
2000 2002 2004 2006 2008 2010
0
hgt [cm]
4
2000 2002 2004 2006 2008 2010
Year
FIG 58 - volution de la position de la station de BRST

(Brest) entre 1999 et 2011 autour de sa position a tuelle.
Sour e : M. Hein - JPL / NASA.
C.1.3 Sismologie
FIG 59 - Sisme d'Aquila (Italie)le 6 avril 2009 03:32 heure

lo ale. Sour e : P. Briole ENS/IPGP.

140 145
IPGP / Goazur / ENSG 05:50:30
1m
40 40
Tohoku Earthquake
35 35
140 145
h [m]
0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 0.2 0.4
0.1
FIG 60 - Sisme de Tohoku-Oki (Japon) le 10 mars 2011.

C.1.4 Vol anologie
0.05
0
E [m]
0.05
0.1
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00 10:00 12:00 14:00 16:00 18:00 20:00 22:00
0.1
0.05
N[m]
0.05
0.1
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00 10:00 12:00 14:00 16:00 18:00 20:00 22:00
0.1
0.05
U [m]
0.05
0.1
00:00 02:00 04:00 06:00 08:00 10:00 12:00 14:00 16:00 18:00 20:00 22:00
FIG 61 - volution de la position d'une station temporaire

installe sur le Piton de la Fournaise (Runion) lors de l'rup-
tion du 15 novembre 2002. Sour e : P. Briole ENS/IPGP.
C.1.5 Systmes de rfren e
Les GNSS sont devenus une te hniques essentielle pour la ralisation des systmes de
rfren es terrestres de l'ITRS (ITRF). Cette te hnique prsente l'avantage d'quip
l'ensemble des sites godsiques utiliss lors de la ralisation et assure don un lien
entre les direntes te hniques de godsie spatiale (VLBI, SLR, DORIS).

FIG 62 - Sites prsentant au moins une station GNSS et une

autre te hnique de godsie spatiale (VLBI, SLR, DORIS),
et parti ipant la ralisation de l'ITRS. Sour e : Z. Altamimi
LAREG/IGN.
C.2 Physique de atmosphre

C.2.1 Ionosphre
L'utilisation des TEC intervenant dans les quations de ode et de phase des GNSS
et limins par les ombinaisons ionosphere-free permet l'tude de l'volution de
l'ionosphre.

FIG 63 - Comparaison de l'volution du TEC lors d'ora-

ges gomagntiques entre GPS et la simulation numrique
CMIT (Coupled Magnetosphere Ionosphere Thermosphere).
Sour e : Wang NCAR.
FIG 64 - Comparaisons de retards ionosphriques au znith

issus de GPS et d'observations de la mission JASON. Sour e :
M. Hernndez-Pajares GAGE/UPC.
C.2.2 Troposphre
L'analyse GNSS permet la restitution de retards troposphriques humides au znith

Ces retards humides sont dire tement lis au ontenu intgr en vapeur d'eau (quan-
tit de vapeur d'eau atmosphrique situ au dessus d'un point)
Des ampagnes d'inter- omparaison ont montr le trs bon a ord de es solutions
troposphriques ave les observations obtenues par des instruments mtorologiques
plus lassiques.
20040519
90
ZWD [mm]
80
140.9 141.0 141.1

DOY
FIG 65 - Retard troposphrique humide au znith estim
par direntes te hniques et par GPS lors d'une nuit d'exp-
rimentation (19 o tobre 2004) en rgion parisienne. Radio-
sondage (losange), lidar Raman vapeur d'eau ( er le), GPS
(triangle), radiomtre mi ro-onde (triangle invers et arr).
L'exploitation de es solutions, issues de rseau permanent dont l'analyse est ralise

en temps-rel, omme sour e d'observations supplmentaires est rapidement deve-
nue une viden e pour les agen es mtorologiques. Ainsi, en Fran e, Mto-Fran e
utilise de manire oprationnelle, et ela depuis 2008, les solutions troposphriques
temps-rel issues du rseau GNSS permanent RGP et al ules par l'IGN. L'apport
non ngligeable sur la prvision mtorologique a t dmontr.

FIG 66 - Impa t de l'assimilation de retards troposphriques

humides au znith sur la prvision mtorologique num-
rique : 3 as d'tude on ernant la prvision de pr ipi-
tations. gau he, observations ; au entre, prvision num-
rique sans assimilation de retards GNSS (GPS) ; droite,
prvision numrique ave assimilation de retards GNSS.
Sour e : J. Haase.

GNSS Rfren es
Rfren es
Blewitt , G. (1997). Basi s of the gps te hnique : Observation equations. In John-
son, B., diteur : Geodeti Appli ations of GPS, pages 1054. Nordi Geodeti
Commission.
Botton , S., Duquenne, F., Egels, Y., Even, M. et Willis, P. (1997). GPS :
lo alisation et navigation. Herms.
Capderou , M. (2002). Satellites : orbites et missions. Springer-Verlag.

Chenal , J. (2011). Le systme de positionnement spatial europen Galileo. Notes
de ours - Mastre PPMD de l'ENSG.
Davis , L. A., E. P. et Gao , G. X., diteurs (2012).
Global Navigation Satellite
Systems : Report of a Joint Workshop of the National A ademy of Engineering
and the Chinese A ademy of Engineering. The National A ademy of Engineering,
The National A ademies Press.
Hofmann-Wellenhof , B., Li htenegger, H. et Wasle, E. (2008). GNSS -
Global Navigation Satellite Systems. Springer-Verlag.
Kouba , J. (2009). A guide to using International GNSS Servi e (IGS) produ ts.
Rapport te hnique, IGS.
Kouba , J. et Hroux, P. (2000). Pre ise Point Positioning using IGS orbit and
lo k produ ts. Rapport te hnique, Geodeti Survey Division.
Petit , G. et Luzum, B. (2010). IERS 2010 onventions. Rapport te hnique, IERS,
Frankfurt-am-Main, Germany.
Rotha her , M. et S hmid, R. (2010). ANTEX : The antenna ex hange format,
version 1.4. Rapport te hnique, IGS.

GNSS Rfren es
Wikipedia (2012a). Coordinated Universal Time. Site internet. http://en.

wikipedia.org/wiki/Coordinated_Universal_Time.
Wikipedia (2012b). Galileo. Site internet. http://en.wikipedia.org/wiki/

Galileo_(satellite_navigation).
Wikipedia (2012 ). GLONASS. Site internet. http://en.wikipedia.org/wiki/

GLONASS.
Wikipedia (2012d). GNSS. Site internet. http://en.wikipedia.org/wiki/GNSS.

Wikipedia (2012e). GPS. Site internet. http://en.wikipedia.org/wiki/GPS.
Wikipedia (2012f). International Atomi Time. Site internet. http://en.
wikipedia.org/wiki/International_Atomi _Time.
Wikipedia (2012g). Universal Time. Site internet. http://en.wikipedia.org/

wiki/UT1.
Wu , J., Wu, S, C., Hajj, G., Bertiger, W. et Li hten, S. (1993). Ee ts of

antenna orientation on GPS arrier phase. Manus ripta Geodaeti a, 18:9198.
Xu , G. (2010). GPS : Theory, Algorithms and Appli ations. Springer.
Zumberge , J. F., Heflin, M. B., Jefferson, D. C. et Watkins, M. M. (1997).
Pre ise point positioning for the e ient and robust analysis of GPS data from
large networks. Journal of Geophysi al Resear h, 102:50055017.

Gnss

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Gnss

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

GNSS : Systmes globaux de

positionnement par satellite

ole Nationale des S ien es Gographiques

Anne S olaire 2012-2013

Version du 22 o tobre 2012

Citation : Bosser, P. ;  GNSS : Systmes globaux de positionnement par satellite ,

Pierre Bosser 1 2012-2013

Table des matires

Pierre Bosser 2 2012-2013

3.1 Erreurs lies aux satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Pierre Bosser 3 2012-2013

6.4.1 Le rseau RENAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Pierre Bosser 5 2012-2013

1 Gnralits sur les systmes de positionnement

1990 1995 2000 2005 2010 2015 2020 2025 2030

FIG 1 - Phase d'oprationabilit des dirents GNSS exis-

Les utilisations de es systmes sont prin ipalement la navigation (pitonne, ma-

1.2 Prin ipe du positionnement

Pierre Bosser 7 2012-2013

FIG 2 - Trilatration : positionnement GNSS ave des hor-

La mesure pr ise de e temps de propagation n essite une syn hronisation parfaite

Pierre Bosser 8 2012-2013

Pour estimer es 4 paramtres in onnus, au moins 4 observations sont don n es-

1.3 Systme de rfren e

FIG 3 - Coordonnes go entriques et gographiques.

Pierre Bosser 9 2012-2013

ren e. On se positionne alors par rapport un ensemble de points de oordonnes

1.4 helle de temps

Pierre Bosser 10 2012-2013

oordonner les a tivits s ientiques et te hniques mondiales. C'est un ompromis

FIG 4 - Variation de la dure du jour autour de 86 400 s

Pierre Bosser 11 2012-2013

FIG 5 - helles de temps. Le temps de rfren e est le TAI.

FIG 6 - arts entre les helles de temps UTC et TAI

Pierre Bosser 12 2012-2013

1.5 Orbite des satellites

FIG 7 - lments kplriens d'un satellite P en orbite autour

L'orbite tant dnie par i, , , a et e, l'anomalie moyenne M indique la position

Pierre Bosser 13 2012-2013

de P sur son orbite ; M est le 6e lment kplrien.

O E est l'anomalie ex entrique du satellite P :

FIG 8 - Repre orbital et oordonnes orbitales : anomalie

Le d du GNSS rside dans la mesure pr ise du temps de propagation d'un signal

son par ours des 20 000 km sparant satellite et r epteur.

FIG 9 - Allure du ode mis par un satellite GNSS.

2.1.2 Les ondes porteuses

Pierre Bosser 15 2012-2013

FIG 10 - Modulation du signal par la phase l'aide du ode.

2.1.3 Message de navigation

Pierre Bosser 16 2012-2013

2.1.4 Sparation des signaux

2.2 Mesure de ode

Pierre Bosser 17 2012-2013

Satellite Code emis

FIG 11 - Mesure du ode.

FIG 12 - Corrlation des odes reus et gnrs par un r-

En gnral, la longueur d'une squen e de ode est infrieure la distan e sparant

FIG 13 - Ambigut sur la mesure de ode : pour lever ette

2.2.2 Formulation simplie de la mesure de ode

La formulation de l'quation fondamentale de la mesure de ode n essite la prise en

Pierre Bosser 19 2012-2013

tji (tr , te ) = ti (tr ) tj (te ) + ji (tr )

O ji (tr ) est le bruit de la mesure du d alage temporel.

Citation : Bosser, P. ; GNSS : Systmes globaux de positionnement par satellite ,

FIG 1 - Phase d'oprationabilit des dirents GNSS exis-

oordonner les a tivits s ientiques et te hniques mondiales. C'est un ompromis

L'orbite tant dnie par i, , , a et e, l'anomalie moyenne M indique la position

Le d du GNSS rside dans la mesure pr ise du temps de propagation d'un signal

2.2.2 Formulation simplie de la mesure de ode

O ji (tr ) est maintenant le bruit de la mesure de pseudo-distan e (pour simplier

regroupe les retards la propagation lis l'atmosphre, l'environne-

2.3.2 Formulation simplie de la mesure de phase

permet la rsolution des ambiguts des valeurs entires (solution xe).

FIG 19 - Origine des erreurs ae tant les mesures GNSS

Si on utilise en temps rel les orbites radiodiuses ( as de la navigation par GNSS),

3.1.2 Eets relativistes

On a i i aaire aux eets de la relativit restreinte (ni l'espa e, ni le temps ne

Cet eet est de l'ordre de 20 mm maximum.

O P = 78,3N et P = 291,0E ( oordonnes du ple gomagntique).

Combinaison ionosphere free : C'est une ombinaison linaire de deux