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UNIVERSIDAD AUSTRAL DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA

ESCUELA DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL

AUTOMTICO PARA CONTROL DE SISTEMA DE CLIMATIZACIN DE
BIOTERIO DEL CENTRO DE ESTUDIOS CIENTFICOS DE VALDIVIA
Trabajo de Titulacin para optar al

Ttulo de Ingeniero Electrnico
PROFESOR PATROCINANTE:
Sr. Cipriano Burgos Valds
RODRIGO JAVIER VERA PROVOSTE
VALDIVIA 2008
Comisin de Titulacin
Y
Fecha de Examen de Grado
__________________________
Cipriano Burgos Valds
Profesor Patrocinante
__________________________
Heriberto Soto Cceres
Profesor informante
__________________________
David Ulloa Guzmn
Profesor informante
Fecha de examen de grado: ______________________________
i
AGRADECIMIENTOS
A Mis Padres
A mi profesor patrocinante Cipriano Burgos, el cual me encamin, con su experiencia, por

la senda de este trabajo, a mi profesor Informante Heriberto Soto por su ayuda y prolijidad a
la hora de examinar el trabajo.
A Rogelio Moreno, Ingeniero Mecnico proyectista del sistema de climatizacin, por su

tiempo y voluntad a la hora de las consultas, preguntas e inquietudes.
Quisiera agradecer tambin a toda el rea de Glaciologa del Centro de Estudios

Cientficos, especialmente a David Ulloa mi profesor Informante y jefe, que ms que un jefe
fue un amigo; a Sergio Guardiola; a Patricio Martn; Andrs Uribe, quien siempre tuvo la
disposicin para ayudarme, a Ronald Mella y a Guisilla Gacitua..
A mi familia; y a mi novia Solange, por el cario incondicional que me entreg durante el

tiempo que estuvo a mi lado.
ii
ndice General
RESUMEN.............................................................................................................................................8
SUMMARY ............................................................................................................................................9
Captilo I INTRODUCCIN .......................................................................................................... 10
1.1 INTRODUCCIN AL CECS ..................................................................................................10
1.2 SISTEMA DE CLIMATIZACIN (PROCESO)....................................................................11
1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. ...............................................................................13
1.4 REQUERIMIENTOS DE CONTROL Y OPERACIN. ......................................................13
1.5 OBJETIVOS. ............................................................................................................................14
1.5.1 Objetivos Generales........................................................................................................14
1.5.2 Objetivos Especficos ......................................................................................................14
Captulo. II ELEMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS.................... 15
2.1 CONTROL MEDIANTE PLC.................................................................................................15
2.1.1 Aplicaciones de los PLC .................................................................................................16
2.1.2 Estructura Bsica de un PLC........................................................................................16
2.1.2.1 Unidad de Entrada..................................................................................................17
2.1.2.2 Unidad de Salida .....................................................................................................17
2.1.2.3 Unidad Lgica..........................................................................................................18
2.1.2.4 Memoria ...................................................................................................................18
2.2 VISUALIZACIN MEDIANTE HMI. ...................................................................................19
2.2.1 Sistema Infrarrojo ..........................................................................................................20
2.2.2 Sistema Resistivo............................................................................................................20
2.2.1 Sistema Capacitivo .........................................................................................................22
2.2.4 Sistema SAW...................................................................................................................22
2.3 ACIONAMIENTOS MEDIANTE VDF..................................................................................24
2.3.1 Principio de Control........................................................................................................26
2.3.2 Control de Velocidad.......................................................................................................27
2.3.3 Modulacin Vectorial......................................................................................................28
Captulo III DESARROLLO PROYECTO DE AUTOMATIZACIN DE BIOTERIO..... 30
3.1 ETAPAS DE INGENIERA ....................................................................................................30
3.2 INGENIERA CONCEPTUAL...............................................................................................30
3.3 INGENIERA BSICA ...........................................................................................................31
3.3.1 Listado de Equipos de Proceso y Codificacin (TAG)..................................................33
3.3.2 Listado de Equipos del Sistema de Automatizacin ...................................................34
3.3.3 Listado de Instrumentacin de Entrada y Codificacin (Sensores)..........................35
3.3.4 Listado de Instrumentacin de Salida y Codificacin (Actuadores)..........................38
3.3.5 Listado de Seales de I/O en PLC Codificadas (TAG) ................................................39
3.3.6 Plano de Diagrama de Proceso e Instrumentacin (P&ID)........................................41
3.3.7 Plano de Disposicin de Equipos en Techo...................................................................42
3.3.8 Plano de Disposicin de Instrumentacin y Canaliazacin........................................43
3.3.9 Esquema de Arquitectura del Sistema de Control......................................................44
3.3.10 Flujo de Energa............................................................................................................45
3.3.11 Narrativa de Control ....................................................................................................45
3.3.11.1 Justificacin Control Secuencial ..........................................................................46
3.3.11.2 Lgica de Control...................................................................................................47
3.3.11.3 Identificacin de Condiciones vs. Variables........................................................47
iii
3.3.11.4 Identificacin Secuencias de Control y Condiciones ..........................................48
3.3.11.5 Justificacin Control de Regulacin ....................................................................49
3.3.11.6 Identificacin Lazos de Control...........................................................................49
3.3.11.7 Justificacin Luces de Alarmas............................................................................51
3.3.12 Desarrollo de Programa de Control (PLC) .................................................................52
3.3.13 Desarrollo de Programa de Supervisin (HMI) .........................................................53
3.4 INGENIERA DE DETALLE. ................................................................................................54
3.4.1 Comunicacin Entre Dispositivos .................................................................................54
3.4.1.1 PLC GLOFA GM6 - HMI TOP3MAE....................................................................54
3.4.1.2 Descarga de Programa en PLC GLOFA GM6 ......................................................55
3.4.1.3 Descarga de Programa en HMI TOP3...................................................................57
3.4.2 Conexionado Mdulos I/0 PLC ......................................................................................58
3.4.2.1 Mdulo Digital G6I-D22A.......................................................................................58
3.4.2.2 Mdulo Entrada Digital G6I-D21A .......................................................................58
3.4.2.3 Mdulo Entrada Anloga G6F-AD2A....................................................................59
3.4.2.4 Mdulo Salida Anloga G6F-DA2I ........................................................................60
3.4.2.5 Mdulo Salida Digital G6Q-RY2A .........................................................................61
3.4.3 Direccionamiento de Memoria PLC-HMI ....................................................................62
3.4.4 Direccionamiento de Memoria Alarmas PLC-HMI.....................................................63
3.4.5 Direccionamiento de Canales Anlogos I/0 ..................................................................64
3.4.6 Listado de Bornes y Terminales PLC ...........................................................................65
3.4.7 Layout de Tableros de Control ......................................................................................68
3.4.7.1 Tablero de Control N 1...........................................................................................69
3.4.7.2 Tablero de Control N 2...........................................................................................70
3.4.7.3 Tablero PC-HMI, UPS ............................................................................................71
3.4.7.4 Tablero Luces Alarmas ...........................................................................................71
3.4.7.5 Regleta de Conexionado VICK 3............................................................................72
3.5 ETAPA DE PRUEBAS. ...........................................................................................................73
3.5.1 Chequeo de Programas de Aplicacin (PLC)................................................................73
3.5.2 Prueba de Programas de Aplicacin (PLC) ..................................................................76
3.5.3 Chequeo y Prueba de Programas de Aplicacin (HMI)...............................................77
Captulo IV DISEO DE CONTROL EN LAZO CERRADO. ................................................ 78
4.1 CONCEPTOS ...........................................................................................................................78
4.2 TIPOS DE CONTROLADORES.............................................................................................80
4.3 MODELACION ESTTICA ...................................................................................................85
4.3.1 Procedimiento..................................................................................................................85
4.3.2 Caracterstica Esttica...................................................................................................86
4.4 MODELACIN DNAMICA ..................................................................................................89
4.4.1 Anlisis de la Respuesta Transitoria............................................................................90
4.4.2 Procedimiento..................................................................................................................90
4.4.3 Caracterstica Dinmica ................................................................................................91
4.5 IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL DE SISTEMAS DINMICOS USANDO
MATLAB .........................................................................................................................................94
4.5.1 Procedimiento Respuesta UMA 1.1 ..............................................................................94
4.5.2 Procedimiento Respuesta VEX 5.2 ...............................................................................98
4.6 CONTROLADOR A UTILIZAR........................................................................................... 103
4.7 SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PI- PID. ................................................. 104
4.7.1 Procedimiento Sintonizacin UMA 1.1...................................................................... 105
iv
4.7.2 Procedimiento Sintonizacin VEX 5.2 ....................................................................... 107
Captulo V MONTAJE,PUESTA EN MARCHA Y OPERACIN........................................ 113
5.1 PUESTA EN MARCHA ....................................................................................................... 115
5.2 OPERACIN......................................................................................................................... 115
Captulo VI RECOMENDACIONES.......................................................................................... 116
6.1 PERFECCIONAMIENTOS GENERALES........................................................................ 116
6.2 PERTURBACIONES DEL SISTEMA DE CLIMATIZACIN ........................................ 117
Captulo VII RESULTADOS Y CONCLUSIONES................................................................ 119
Captulo VIII REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ............................................................. 122
8.1 TEXTOS ................................................................................................................................. 122
8.2 MANUALES.......................................................................................................................... 122
8.3 PAPERS ................................................................................................................................. 122
8.4 TESIS. .................................................................................................................................... 123
8.5 WEB ....................................................................................................................................... 123
ANEXO 1 Manual de Operacin en HMI...................................................................................... 124
ANEXO 2 PLC GLOFA GM6 "LG"................................................................................................. 130
ANEXO 3 HMI TOP3MAE.............................................................................................................. 136
ANEXO 4 Variador de Frecuencia VLT 6000 HVAC ................................................................... 139
ANEXO 5 UMA (Unidad Manejadora de Aire). ............................................................................ 147
ANEXO 6 Sensor Flujo de Aire (Air Velocity Transmitter 641).................................................. 148
ANEXO 7 Termmetro Termostato de Temperatura AKO 14112. ............................................. 152
ANEXO 8 Sensor Humedad (Higrstato Ambiente)..................................................................... 154
ANEXO 9 Interruptores de Flujo de Aire (Switch Air Flow). ...................................................... 155
ANEXO 10 Instalacin Software de Diseo de Control GMWIN 4.0.......................................... 157
ANEXO 11 Instalacin Software de Diseo de Supervisin TOP- Desinger V. 2.31 ............... 161
ANEXO 12 Diagrama de Flujo Programa PLC............................................................................. 164
ndice de Figuras
Figura N 1.1 Proceso de Climatizacin en Bioterio. .......................................................................12
Figura N 2.1 PLC en Control de Procesos .......................................................................................15
Figura N 2.2 Estructura Bsica de un PLC ....................................................................................17
Figura N 2.3 PLC con Dispositivos de Entrada y Salida ...............................................................17
Figura N 2.4 Sistema Infrarrojo Pantallas Tctiles .......................................................................20
Figura N 2.5 Sistema Resistivo Pantallas Tctiles ........................................................................21
Figura N 2.6 Capas Sistema Resistivo.............................................................................................21
Figura N 2.7 Sistema Onda Acstica Superficial Pantallas Tctiles ...........................................23
Figura N 2.9 Diagrama en Bloquees VDF.......................................................................................26
Figura N 2.10 Puntos de Operacin para un Motor de Indiccin..................................................28
Figura N 2.11 Diagrama de Bloques de SVM .................................................................................28
Figura N 3.1 Arquitectura Sistema de Control...............................................................................44
Figura N 3.2 Diagrama Flujo Energa. ............................................................................................45
Figura N 3.3 Control Regulacin UMA 1.1......................................................................................49
Figura N 3.6 Control Regulacin VEX 5.1 y VEX 5.2.....................................................................51
v
Figura N 3.7 Conexin PLC GLOFA HMI TOP3MAE................................................................54
Figura N 3.8 Conexin PC -PLC GLOFA .......................................................................................55
Figura N 3.9 Compilacin Programa GMWIN...............................................................................55
Figura N 3.10 Transferencia del Proyecto en PLC .........................................................................56
Figura N 3.11 Conexin PC -HMI TOP3MAE ...............................................................................57
Figura N 3.12 Transferencia Proyecto Hacia HMI.........................................................................57
Figura N 3.13 Modulo Entrada Digital G6I-D22A .........................................................................58
Figura N 3.14 Mdulo Entrada Digital G6I-D21A .........................................................................58
Figura N 3.15 Mdulo Entrada Anloga G6I-AD2A ......................................................................59
Figura N 3.16 Configuracin Entrada Anloga ..............................................................................59
Figura N 3.17 Mdulo Salida Anloga G6I-DA2I ...........................................................................60
Figura N 3.18 Configuracin Salida Anloga..................................................................................60
Figura N 3.19 Mdulo Salida Digital G6I-RY2A ............................................................................61
Figura N 3.20 Disposicin de Tableros ............................................................................................68
Figura N 3.21 Compilar Todo el Proyecto Build All .......................................................................73
Figura N 3.22 Simulador PLC GLOFA............................................................................................74
Figura N 3.23 Realizando Simulacin..............................................................................................75
Figura N 3.24 Prueba Programa Aplicacin PLC...........................................................................76
Figura N 3.25 Prueba Programa Aplicacin HMI ..........................................................................77
Figura N 4.1 Diagrama en Bloques de Control en Lazo Cerrado..................................................79
Figura N 4.2 Control en Lazo Cerrado Reducido ............................................................................80
Figura N 4.3 Representacin de Control Proporcional...................................................................81
Figura N 4.4 Curvas de Accin Proporcional. .................................................................................81
Figura N 4.5 Representacin de Control Integral...........................................................................82
Figura N 4.6 Curvas de Control Integral.........................................................................................82
Figura N 4.7 Representacin de Control PI.....................................................................................83
Figura N 4.8 Representacin de Control PD ...................................................................................84
Figura N 4.9 Representacin de Control PID..................................................................................84
Figura N 4.10 Curvas de Control PID..............................................................................................85
Figura N 4.11 Diagrama en Bloques de Equipos que Interactan en el Proceso ........................86
Figura N 4.12 Caracterstica Esttica UMA 1.1 .............................................................................87
Figura N 4.15 Caracterstica Esttica VEX 5.1 ..............................................................................88
Figura N 4.16 Caracterstica Esttica VEX 5.2 ..............................................................................89
Figura N 4.17 Lazo de Control Abierto. ...........................................................................................90
Figura N 4.18 Caracterstica Dinmica Ascendente UMA 1.1......................................................92
Figura N 4.19 Caracterstica Dinmimica Descendente UMA 1.1 ...............................................92
Figura N 4.20 Caracterstica Dinmica Ascendente VEX 5.2 .......................................................93
Figura N 4.21 Caracterstica Dinmica Descendente VEX 5.2 .....................................................93
Figura N 4.22 Mtodos de Dos Puntos.............................................................................................95
Figura N 4.23 Mtodos de la Tangente ............................................................................................95
Figura N 4.24 Comparacin Curva real vs. Simulada UMA 1.1...................................................98
Figura N 4.25 Curva de Respuesta Tpica de un Sistema de 2 Orden al Escaln Unitario......99
Figura N 4.26 Representa las Respuestas Espectrales y Temporales....................................... 100
Figura N 4.27 Comparacin Curva real vs. Simulada VEX 5.2 ................................................. 102
Figura N 4.28 Sistema en Lazo Cerrado con Controlador P....................................................... 105
Figura N 4.29 Sistema de Control con Controlador PI................................................................ 106
vi
Figura N 4.30 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema PI..................................................... 107
Figura N 4.31 Determinacin del Tipo de Algoritmo .................................................................. 108
Figura N 4.32 Sistema de Control con Controlador PID............................................................. 109
Figura N 4.33 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema PID.................................................. 110
Figura N 4.34 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema Mejorado......................................... 111
Figura N 5.1 Montaje de Tableros ................................................................................................. 113
Figura N 5.2 Montaje PLC ............................................................................................................. 114
Figura N 5.3 Distribucin de Energa ........................................................................................... 114
Figura A-1.1 Ventana Principal HMI............................................................................................. 124
Figura A-1.2 Modos UMAS y VEXS. .............................................................................................. 125
Figura A-1.3 Setting UMAS y VEXS.............................................................................................. 126
Figura A-1.4 Setting UMA 1.1 ........................................................................................................ 126
Figura A-1.5 Alarmas HMI. ............................................................................................................ 126
Figura A-1.6 Alarma de Condiciones.............................................................................................. 127
Figura A-1.7 Alarmas Maquinas # 1 .............................................................................................. 128
Figura A-1.8 Text Alarmas.............................................................................................................. 128
Figura A-1.9 Deshabilitar Alarmas ................................................................................................ 129
Figura A-1.10 Deshabilitar Alarmas Maquinas # 1...................................................................... 129
Figura A-2.1 PLC GLOFA GM6. .................................................................................................... 130
Figura A-2.2 Configuracin en Base............................................................................................... 130
Figura A-3.1 HMI TOP3 MAE. ....................................................................................................... 136
Figura A-3.2 Comunicacin TOP3 MAE. ....................................................................................... 138
Figura A-4.1 VLT 6000 HVAC ........................................................................................................ 139
Figura A-5.1 UMA CARRIER ......................................................................................................... 147
Figura A-6.1 641 Air Velocity Transmitter.................................................................................... 148
Figura A-6.2 Interior Air Velocity Transmier ............................................................................... 150
Figura A-7.1 Termmetro Termostato de Temperatura .............................................................. 152
Figura A-8.1 Higrostato Ambiente. ................................................................................................ 154
Figura A-8.2 Medidor de Humedad................................................................................................ 154
Figura A-9.1 Switch Air Flor........................................................................................................... 155
Figura A-9.2 Contacto Switch Air Flow ......................................................................................... 155
Figura A-9.3 Montaje Switch Air Flow .......................................................................................... 157
Figura A-10.1 Asistente de Instalacin GMWIN .......................................................................... 157
Figura A-10.2 Finalizacin Asistente............................................................................................. 157
Figura A-10.3 Abrir Software GMWIN.......................................................................................... 158
Figura A-10.4 Abrir Nuevo Proyecto .............................................................................................. 158
Figura A-10.5 Extensin Proyecto .................................................................................................. 159
Figura A-10.6 Seleccin Lenguaje de Programacin .................................................................... 159
Figura A-10.7 Visualizacin del Software...................................................................................... 160
Figura A-10.8 Ventanas de Aplicacin........................................................................................... 160
Figura A-11.1 Abrir TOP DESIGNER ........................................................................................... 161
Figura A-11.2 Ventana Principal.................................................................................................... 162
Figura A-11.3 Seleccin Modelo HMI-PLC.................................................................................... 162
Figura A-11.4 Nmero de Pantalla y Tipo..................................................................................... 163
Figura A-11.5 Pantalla Base ........................................................................................................... 163
vii
8
RESUMEN
El sistema de climatizacin de bioterio del Centro de Estudios Cientficos fue concebido
para permitir, bajo ciertas condiciones, la sobrevivencia de los animales que all se
mantienen y as desarrollar investigacin cientfica.
Este sistema no cuenta con ningn tipo de controlador automtico ni tampoco con un
sistema de supervisin y alarmas, por lo que se hace necesario tener un dispositivo de
regulacin y otro de supervisin.
Los objetivos implican la implementacin de un sistema de control de lazo cerrado por
medio de un PLC, la implementacin de un sistema de supervisin a travs de una HMI,
desarrollar las estrategias para controlar el sistema e implementar luces de alarmas para
las variables criticas.
Planteado este escenario, se desarrolla el trabajo considerando las distintas etapas de
ingeniera de un proyecto de automatizacin; ingeniera conceptual, ingeniera bsica e
ingeniera de detalle. Esto para poder hacer frente al problema con la mayor claridad e
informacin posible.
Con estas referencias se realiza un levantamiento de las mquinas y dispositivos que
intervienen en el sistema, con el fin de dimensionar el equipo controlador a utilizar. Luego
se estudia a travs de los manuales correspondientes el funcionamiento de los equipos de
control, supervisin y accionamientos.
Teniendo estos antecedentes se disean los programas de control (PLC) y de supervisin
(HMI), con los que se logra la correcta implementacin del sistema.
Los principales resultados obtenidos se basan en el diseo e implementacin en forma
terica y prctica de las secuencias, combinaciones y algoritmos necesarios para el programa
de aplicacin del PLC, en las pantallas de visualizacin del panel de operacin tctil TOP, por
medio de un lenguaje grfico y en la implementacin de luces de alarmas para tablero en el
interior de bioterio.
Una vez implementado el sistema exitosamente se obtienen las conclusiones respecto de
la comunicacin entre dispositivos, mtodos de identificacin de procesos, mtodos de
obtencin de parmetros para controladores, control de lazo cerrado, ley de proporcionalidad
y comparacin de conversores de frecuencia utilizados.
9
SUMMARY
The Air Conditioning system installed at the bioterium of the Centro de Estudios
Cientficos is a facility conceived to provaid, under controled condition, a friendly environment
for animals that are kept and by this way to develop scientific research.
This system does not count on any type of automatic controller nor either on a system of
supervision and alarms, reason why it becomes necessary to have a controller device and
another one for supervision.
The goal imply the implementation of a clase-loop control system by means a PLC, the
implementation of a supervision system of through a HMI, to develop the strategies to control
the system and to implement alarms lights for critical variables.
Raised east scene, this work is developed talking intro account all different engineering
stages of an automation project; conceptual engineering, basic engineering and detail
engineering. This to be able to face the problem with the greater clarity and all possible issues.
With these references a machines and devices rise is performed including those that take
part in the system, aiming to determine the controller equipment to use. Later supervision
control and drive equipments manuals are studied.
Having these antecedents the supervision and control programs are designed (PLC) (HMI),
with which a correct implementation of the system is obtained.
The principal obtained results are based on the design and implementation on theoretical
and practical form of the sequences, combinations and algorithms necessary for the program of
application of the PLC, on the display units of touch operation panel TOP, by means of a
graphical language and on the implementation of lights of alarms for board inside bioterium.
Once the implementation is successful, the conclusions are obtained respect to the
communication between devices, processes identification methods, methods to obtaining o
controller parameters, close-loop control, proportionality law and a comparison about used
frequency converters.
Captulo I
INTRODUCCIN
1.1 INTRODUCCIN AL CECS.

El Centro de Estudios Cientficos (CECS), es una corporacin de derecho privado, sin
fines de lucro, dedicada al desarrollo, fomento y difusin de la investigacin cientfica. El
CECS fue fundado en 1984, en Santiago de Chile, como el Centro de Estudios Cientficos de
Santiago, por el fsico Claudio Bunster (Director), el biofsico Ramn Latorre y el geofsico
Armando Cisternas, gracias a una beca de la Fundacin Tinker (EEUU). Desde su
fundacin hasta fines de 1999 el CECS tuvo su sede central en Santiago, en la Avenida
Presidente Errzuriz.
A principios del ao 2000, el CECS se traslad al sur de Chile, a la ciudad de Valdivia.
Este cambio marc el comienzo de un periodo de expansin y consolidacin, junto con su
constitucin como un nuevo Instituto Cientfico Milenio, todo esto en el contexto de la
Iniciativa Cientfica Milenio. El CECS es el primer instituto independiente en ciencias
naturales en Chile y el nico instituto en una regin alejada de la capital. Esta
descentralizadora decisin cristaliz el deseo largamente anticipado de los investigadores
del CECS de estar agrupados en un solo sitio, prximo a la Universidad Austral de Chile,
una de las ms importantes del pas.
En el CECS existen tres reas de investigacin: Biofsica y Fisiologa Molecular, Fsica
Terica y Glaciologa y Cambio Climtico. Los grupos en cada rea son pequeos, facilitando
la comunicacin mutua, creando un ambiente de trabajo acogedor y de confianza.
Es el rea de Biofsica y Fisiologa Molecular la que ocupa el edificio del Bioterio, en l se
investigan fenmenos que ocurren en la membrana celular, la frontera que separa a la
clula de su medio ambiente. Para esto se trabaja con animales, especficamente ratones
transgnicos es decir se les manipula genticamente. Una buena definicin de Bioterio
podra ser: Es un recinto donde se mantienen, reproducen y cran animales. Estos animales
deben vivir a temperatura ambiente entre 20 C y 25 C, con una humedad relativa del 50%.
Para mantener esta temperatura estable se dise un sistema de aire acondicionado que
funciona las 24 horas y los 365 das del ao.
Captulo I / Introduccin
10
11
1.2 SISTEMA DE CLIMATIZACIN (PROCESO).

En un Sistema de Climatizacin como ste se presentan variables ambientales como la
temperatura y la humedad. Aqu se destaca el concepto (HVAC/R - Heating, Ventilation, Air
Conditioning and Refrigeration) o Calefaccin, Ventilacin, Aire Acondicionado y
Refrigeracin. Esto ltimo se engloba un conjunto de mtodos y tcnicas que estudian y
trabajan sobre el tratamiento del aire en cuanto a su enfriamiento, calentamiento, des-
humidificacin, calidad, movimiento.
En el edificio del Bioterio existen cuatro salas de animales, dos salas de comportamiento,
una sala de microinyeccin, una sala de laboratorio, una sala descanso, una sala de
direccin, una sala de secretaria, una sala de cambio, un rea limpia y un rea de lavado.
Para que la temperatura deseada se mantenga constante, proporcionando un ambiente
protegido, se disearon dos grandes sistemas de aire acondicionado verano-invierno del tipo
agua-aire zonificado, con el objeto de satisfacer las exigencias impuestas por el CECS en las
diferentes dependencias. El primer sistema para las salas de animales y el segundo para las
salas limpia y de lavado. Este trabajo de ttulo est enfocado en el sistema dedicado a la sala
de animales.
En las salas donde se albergan los animales se dise un sistema de aire acondicionado
de acuerdo al criterio de un ambiente tipo barrera Keep out, con proteccin a los animales
de agentes microbianos o de otro tipo externo. Fue concebido para un funcionamiento
continuo durante las 24 horas del da en cualquier poca del ao. Para que todo esto
funcione se necesitan de equipos de aire acondicionado slo aire exterior, de alta eficiencia
de filtrado de partculas, con control de temperatura y humedad relativa del ambiente. La
calidad final del micro ambiente se consigue con unidades de aire que incluyan filtros de
aire tipo (HEPA - High Efficiency Particulate Air).
Los equipos del sistema central de aire acondicionado son las Unidades Manejadores de
Aire (UMAS), con serpentines de refrigeracin y calefaccin, ventilador y prefiltro de aire,
siendo el sistema de inyeccin de aire slo aire exterior. Las UMAS van en triplicado, dos
para cubrir las necesidades del CECS y una de reserva en caso de que una de las anteriores
falle, stas descargan el aire en la sala de animales del bioterio.
La unidad de extraccin de aire Ventilador Extractor (VEX), est encargada de extraer
parte del aire que se impulsa a la sala de animales, y corresponde a los equipos de
ventilacin de los rack de jaulas de animales. El aire impulsado y no extrado es el que
12
debe salir por rendijas de las puertas, garantizando as la presurizacin de las salas. Esta
unidad est provista de un ventilador extractor y de una unidad de filtrado para
purificacin del aire antes de ser enviado al exterior. En las salas de animales se denominan
VEX 5.1 y VEX 5.2. La primera unidad funciona normalmente y la segunda de reserva.
En el caso de las UMAS y los VEX, stos llevan en su descarga un templador motorizado,
el cual queda enclavado al funcionamiento del ventilador de la mquina. Estos ventiladores
llevan variadores de frecuencia (VDF) que controlan automticamente la velocidad de giro
del motor que mueve el ventilador que est funcionando, y en consecuencia el caudal de aire
que debe ajustarse a las necesidades de las salas de animales.
Figura N 1.1 Proceso de Climatizacin en Bioterio.
13
1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

El problema tiene su origen en la necesidad de contar con un sistema de regulacin
automtica para poder controlar y supervisar el proceso de climatizacin del bioterio, todo
esto prescindiendo de un operario como instrumento de control. Se debe sealar que el
operario slo trabaja en horario de oficina, por lo tanto, si un problema se presentara en la
noche no se tendra conocimiento sino hasta la maana siguiente sobre aquel problema.
La temperatura es una variable crtica. sta se monitorea por termostatos de
temperatura instalados en el interior de bioterio y se controla vigilando el caudal de flujo de
aire que entra por las UMAS junto con el caudal que sale por los VEX. Estos flujos de aire se
controlan por medio de los VDF, que supervisan la velocidad de giro del motor del ventilador
de las UMAS y VEX. Adems, se hace necesario controlar automticamente los templadores
motorizados, los cuales son verdaderas compuertas damper que dejan pasar el flujo de
aire. stos deben estar enclavados al variador de frecuencia de las UMAS y VEXS. En la
actualidad esto se realiza en forma manual.
Por otro lado no existe un sistema de alarmas de mquinas, ni de variables como la
temperatura y la humedad, siendo una complicacin no saber in situ la falla a solucionar.
Adems, el problema se agudiza cuando se corta el suministro de energa elctrica quedando
los VDF fuera de su punto de control teniendo stos que ser reiniciados manualmente.
Por lo tanto se hace necesario la implementacin de un dispositivo controlador como es
un PLC y de una HMI como dispositivo de supervisin y alarmas.
1.4 REQUERIMIENTOS DE CONTROL Y OPERACIN.

El proyecto consiste en disear e implementar un sistema de control automtico con el
objeto de satisfacer las exigencias del sistema de aire acondicionado, y las exigencias propias
impuestas por el CECS.
Por medio de un Controlador Lgico Programable (PLC - Programable Logic Controller)

se realiza el control de regulacin. Este control se realiza a travs de entradas y salidas
anlogas de corriente de 4-20mA que ofrece el PLC actuando sobre de las maquinas UMAS
1.1; 1.2; 1.3; VEX 5.1 y 5.2. El tipo de control a implementar se definir a lo largo del
presente trabajo. La seal se realimentacin se logra gracias a sensores de velocidad de
14
flujo de aire (Air Velocity Transmitter) instalados en el ducto de impulsin de las UMAS 1 y
ducto de extraccin de los VEX 5. Estos sensores son los encargados de llevar la seal de
medicin hasta el PLC.
El control secuencial, por medio de I/O digitales de 24 Vcc, se encarga del cambio
automtico a la mquina de reserva cuando la que est en operacin falla. En este control se
activar una alarma de luz cuando falle una mquina. Existen tambin alarmas por falla en
sensores de temperatura, humedad, switch de flujo (ON OFF), rel de asimetra y VDF.
Respecto de la supervisin del sistema, sta se efectuar con un Panel de Operacin
Tctil o Interfase Hombre Mquina (HMI) donde se monitorea el sistema, es decir el
operario supervisa desde este dispositivo el sistema de control.
1.5 OBJETIVOS.
1.5.1 Objetivos Generales.
Desarrollar en forma prctica la implementacin de un sistema de control de lazo

cerrado, a travs de un PLC.
Desarrollar en forma prctica la implementacin de un sistema de supervisin de las
variables involucradas.
Desarrollar estrategias para controlar el sistema de climatizacin del bioterio.
1.5.2 Objetivos Especficos.
Disear un sistema de control secuencial y un sistema de control de regulacin.

Disear estos sistemas en lenguaje de programacin Standard.
Configurar una HMI (Interfase Hombre Mquina) para representar, monitorear y
operar el sistema.
Implementar luces de alarmas para las variables crticas.
Reconocer las mquinas, elementos y dispositivos que actan en el sistema.
Captulo II
ELEMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS
2.1 CONTROL MEDIANTE PLC.
Un Controlador Lgico Programable o (PLC - Programable Logic Controller) es un
equipo electrnico, diseado para gobernar mquinas o procesos lgicos y/o secuenciales en
tiempo real en un mbito industrial.
Un PLC est compuesto, generalmente, por un rack principal, donde se conectan los
distintos elementos que forman parte del sistema: una fuente de alimentacin, una unidad
central de proceso (CPU), tarjetas de entradas y salidas digitales y analgicas y, en algunos
casos, entradas y salidas especiales. El nmero de puntos que pueda abarcar un
determinado PLC depender del tipo de aplicaciones en el que se vaya a utilizar, existiendo
desde unidades para cubrir simples funciones hasta equipos destinados a grandes
coberturas.
Figura N 2.1 PLC en Control de Procesos.
Dentro de las funciones que un PLC ofrece se puede mencionar:

Adquirir datos del proceso por medio de las entradas digitales y analgicas.
Tomar decisiones sobre la base de reglas programadas.
Almacenar datos en memoria.
15
16
Generar ciclos de tiempo.

Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre dispositivos externos mediante las salidas digitales y analgicas.
Comunicarse con otros sistemas externos.
2.1.1 Aplicaciones de los PLC.

El PLC es usado en la actualidad en una amplia gama de aplicaciones de control,
muchas de las cuales no eran econmicamente posibles hace algunos aos. Esto debido a:
El costo efectivo por punto de entrada/salida ha disminuido con la cada del precio
de los microprocesadores y los componentes relacionados.
La capacidad de los controladores para resolver tareas complejas de computacin y
comunicacin ha hecho posible el uso de PLC en aplicaciones donde antes era
necesario dedicar un computador.
Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC [14]:

Control de procesos de secuencia.
Control de procesos de regulacin.
Monitoreo y supervisin de procesos.
Administracin de datos.
Comunicaciones.
2.1.2 Estructura Bsica de un PLC.

Unidades funcionales
Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades funcionales:
- Unidad de entradas.
- Unidad de salidas.
- Unidad lgica.
- Unidad de memoria.
Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

17
Figura N 2.2 Estructura Bsica de un PLC.
Figura N 2.3 Diagrama de un PLC con Dispositivos de Entrada y Salida.
2.1.2.1 Unidad de Entrada.

Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el acondicionamiento de las
seales elctricas de tensin, provenientes de los switches de contactos ON-OFF de terreno.
Las seales se ajustan a los niveles lgicos de tensin de la Unidad Lgica.
2.1.2.2 Unidad de Salida.

Acepta las seales lgicas provenientes de la unidad lgica, en los rangos de tensin que
le son propios y proporciona aislamiento elctrico a los switches de contactos que se
comandan hacia terreno.
18
Las unidades de entrada/salida del PLC son de estado slido a excepcin de los mdulos
de salida de rels.
2.1.2.3 Unidad Lgica.
El corazn de un PLC es la unidad lgica, basada en un microprocesador. sta ejecuta
las instrucciones programadas en memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico
que se especifican.
2.1.2.4 Memoria.
Almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que ejecuta la Unidad Lgica. La
memoria se divide en EEPROM o ROM y RAM.
Memoria no voltil (EEPROM - Electrically Erasable Programmable ReadOnly
Memory): Permiten su reprogramacin elctrica. Las FLASH EEPROM son ms
rpidas por permitir borrado y escritura por bloques aunque se desgastan
aproximadamente a los 10.000 borrados.
Memoria de slo lectura (ROM - Read Only Memory): Memoria no voltil que
puede ser leda pero no escrita. Es utilizada para almacenar programas y datos
necesarios para la operacin de un sistema basado en microprocesadores.
Memoria de acceso aleatorio (RAM - Random Access Memory): Memoria voltil que
puede ser leda y escrita segn sea la aplicacin. Se puede acceder a cualquier
posicin de memoria en cualquier momento.
Las PROM o ROM almacenan los programas permanentes que coordinan y administran
los recursos del equipo.
La RAM guarda los programas de aplicacin que pueden sufrir modificaciones. Esta
memoria es respaldada con bateras, con el propsito de no perder la informacin al existir
cortes de energa elctrica.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (Unidad Lgica) y la
Memoria.

19
2.2 VISUALIZACIN MEDIANTE HMI.

En todo sistema de control existen vnculos que establecen una relacin entre los
operadores y el proceso. Estos vnculos se establecen por medio de equipos que constituyen
la Interfaz al ser humano, denominadas como (HMI - Human-Machine-Interface), (MMI -
Man-Machine-Interface), (OI - Operator Interface), o (GUI - Graphical User Interface).
Las HMI pueden integrarse en todo momento en el nivel de produccin y automatizacin
as como en el nivel de gestin. De ello se encargan interfaces abiertas y estandarizadas a
nivel hardware y software.
Las posibilidades de conexin a prcticamente cualquier PLC del mercado as como la
interfaz de usuario de mltiple lenguaje en software de configuracin y visualizacin,
permiten aplicar las HMI en todo el mundo, junto a idiomas como alemn, ingls, francs,
espaol e italiano.
Ya sea en la automatizacin manufacturera, de procesos o de edificios; los paneles HMI
estn establecidos en los ms variados sectores y aplicaciones, siempre donde se trata de
manejar y visualizar a nivel local mquinas e instalaciones.
El proyecto contempla una HMI del tipo (TOP - Touch Operation Panel) o Panel de
Operacin Tctil, cuya principal caracterstica radica en su tecnologa de pantalla tctil.
Este tipo de pantallas permite la entrada de datos y rdenes al controlador u ordenador
mediante un contacto tctil sobre su superficie. Este contacto tambin se puede realizar con
lpiz u otras herramientas.
Existen diversas tecnologas para implementar los sistemas tctiles, cada una basada en
diferentes fenmenos y con distintas aplicaciones. Los sistemas tctiles ms importantes
son:
Pantallas tctiles por infrarrojos.
Pantallas tctiles resistivas.
Pantallas tctiles y touchpad capacitivos.
Pantallas tctiles de onda acstica superficial (SAW - Surface Acoustic Wave).
20
2.2.1 Sistema Infrarrojo.

El sistema ms antiguo y fcil de entender es el sistema infrarrojo. En los bordes de la
pantalla, en la carcasa de la misma, existen unos emisores y receptores infrarrojos. En un
lado de la pantalla estn los emisores y en el contrario los receptores. De esta manera se
tiene una matriz de rayos infrarrojos vertical y horizontal. Al pulsar con el dedo, o con
cualquier objeto, sobre la pantalla se interrumpe un haz infrarrojo vertical y otro horizontal.
El ordenador detecta que rayos han sido interrumpidos, conociendo de este modo dnde se
ha pulsado y acta en consecuencia.
Este sistema tiene la ventaja de la simplicidad y de no oscurecer la pantalla, pero tiene
claras desventajas: son caras y voluminosas, muy sensibles a la suciedad y pueden detectar
fcilmente falsas pulsaciones (una mosca que se pose, por ejemplo).
Figura N 2.4 Sistema Infrarrojo Pantallas Tctiles.
2.2.2 Sistema Resistivo.

Es un tipo de pantallas tctiles muy usado. La pantalla tctil propiamente dicha est
formada por dos capas de material conductor transparente, con una cierta resistencia a la
corriente elctrica, y con una separacin entre las dos capas. Cuando se toca la capa exterior
se produce un contacto entre las dos capas conductoras. Un sistema electrnico detecta el
contacto, y midiendo la resistencia puede calcular el punto de contacto.

21
Figura N 2.5 Sistema Resistivo Pantallas Tctiles.
Hay varios tipos de pantallas resistivas segn el nmero de hilos conductores que usan,
(entre cuatro y ocho). Todas se basan en el mismo sistema.
Cada capa conductora tratada con un material conductor resistivo transparente,
normalmente xido de indio y estao (In2O3) (SnO2), tiene una barra conductora en dos lados
opuestos como en la figura 2.5. Una de las capas sirve para medir la posicin en el eje X y la
otra en el eje Y.
Se conecta la entrada X+ a un convertidor analgico-digital. Se coloca una tensin

entre los terminales Y+ Y-. El convertidor analgico-digital digitaliza la tensin
analgica generada al pulsar sobre la pantalla. Un microprocesador medir esta
tensin y calcular la coordenada "X" del punto de contacto.
Figura N 2.6 Capas Sistema Resistivo.

22
Despus se conecta al convertidor analgico-digital el terminal Y+ y una tensin

continua entre los terminales X+ y X-, se repite el mismo proceso para calcular la
coordenada "Y" del punto de contacto.
Las pantallas tctiles resistivas tienen la ventaja de que pueden ser usadas con
cualquier objeto, un dedo, un lpiz, un dedo con guantes, etc. Son econmicas, fiables y
verstiles. Por el contrario al usar varias capas de material transparente sobre la propia
pantalla, se pierde bastante luminosidad. Por otro lado, el tratamiento conductor de la
pantalla tctil es sensible a la luz ultravioleta, de tal forma que con el tiempo se degrada y
pierde flexibilidad y transparencia.
2.2.3 Sistema Capacitivo.

En estas pantallas se aade una capa conductora al cristal del propio tubo. Se aplica una
tensin en cada una de las cuatro esquinas de la pantalla. Una capa que almacena cargas se
sita sobre el cristal del monitor. Cuando un usuario toca el monitor algunas cargas se
transfieren al usuario, de tal forma que la carga en la capa capacitiva se decrementa. Este
decrecimiento se mide en los circuitos situados en cada esquina del monitor. El ordenador
calcula, por la diferencia de carga entre cada esquina, el sitio exacto donde se toc y enva la
informacin al software de control de la pantalla tctil. La principal ventaja de este sistema
es que, al tener menos capas sobre el monitor, la visibilidad de la pantalla mejora y la
imagen se ve ms clara.

23
2.2.4 Sistema Onda Acstica Superficial (SAW).

A travs de la superficie del cristal se transmiten dos ondas acsticas inaudibles para el
ser humano. Una de las ondas se transmite horizontalmente y la otra verticalmente. Cada
onda se dispersa por la superficie de la pantalla rebotando en unos reflectores acsticos.
Figura N 2.7 Sistema Onda Acstica Superficial Pantallas Tctiles.
Las ondas acsticas no se transmiten de forma continua, sino por trenes de impulsos.
Dos detectores reciben las ondas, uno por cada eje. Se conoce el tiempo de propagacin de
cada onda acstica en cada trayecto. Cuando el usuario toca con su dedo en la superficie de
la pantalla, el dedo absorbe una parte de la potencia acstica, atenuando la energa de la
onda. El circuito controlador mide el momento en que recibe una onda atenuada y
determina las coordenadas del punto de contacto.
24
2.3 ACCIONAMIENTO MEDIANTE VDF.

Los convertidores o variadores de frecuencia son equipos electrnicos que realizan un
control variable de las revoluciones por minuto (rpm) de motores de corriente alterna (CA).
Los variadores de frecuencia (VDF) han sido usados en diversas aplicaciones industriales,
debido al control preciso de la velocidad que stos proporcionan a los motores elctricos.
Como se sabe, la velocidad del campo magntico rotatorio de los motores asncronos
es distinta a la velocidad de eje del motor , La magnitud caracterstica que determina las
condiciones de trabajo de la mquina asncrona es el deslizamiento , definido como:
Despejando de la ecuacin se tiene:
Recordando que:
Donde es la frecuencia de la red elctrica y la cantidad de polos del motor.

Igualando con y despejando queda:
Por lo tanto, las (rpm) reales de un motor asncrono, son funcin del deslizamiento
, de la cantidad de polos y de la frecuencia de lnea .
Sobre esta caracterstica centraremos la atencin, ya que los variadores estticos de
frecuencia, tomando la tensin y la frecuencia de lnea, podrn variarla a su salida entre 0,0
Hz y 1000 Hz [11] o ms dependiendo del uso, modelo y tipo de motor a emplear.
Se han transformado en piezas claves dentro de los esquemas de control de procesos por
diversas caractersticas adicionales al simple hecho de variar la velocidad y por tener la
capacidad de arrancar suavemente las mquinas.
En un sistema de climatizacin como el presentado, no da igual utilizar cualquier VDF,
se requiere de un variador dedicado es decir un VDF tipo, (HVAC - Heating Ventilation Air
Conditioning) lo que representa que est dedicado a la calefaccin, refrigeracin y aire

25
acondicionado. Para el sistema se emplean convertidores marca Danfoss modelos VLT 2800
y VLT 6000 HVAC.
Una de las ventajas de utilizar el VLT 6000 HVAC es que la unidad ha sido diseada
para regular la velocidad de los ventiladores y las bombas rotativas, junto con un consumo
mnimo de energa.
Un VDF aprovecha la ventaja de que bombas centrfugas y ventiladores siguen las leyes
de proporcionalidad que les son propias, entregando un gran ahorro de energa en
comparacin con otros sistemas alternativos, como por ejemplo vlvulas reguladoras.
Asimismo, ofrecen una eficiente manera de controlar el flujo de aire y/o agua, y un elevado
nivel de confort a los usuarios de la instalacin.
Con una operacin segura y silenciosa, un variador de frecuencia entrega control sobre
la partida y la parada del motor, y una larga vida til de los componentes elctricos y
mecnicos del sistema.
La Ley de Proporcionalidad describe la dependencia del flujo, presin y consumo de
energa respecto de la velocidad
Figura N 2.8 Ley de Proporcionalidad.

26
Si se utiliza un convertidor de frecuencia para regular el flujo o la presin de un sistema,

se obtiene una mejor funcin de regulacin que puede ajustarse con mucha precisin. Un
convertidor de frecuencia puede variar totalmente la velocidad de un ventilador o una
bomba, lo que permite obtener un amplio rango de control variable de flujo y presin.
Adems, regula rpidamente la velocidad de un ventilador o una bomba, de manera que los
adapta a las nuevas condiciones de flujo o presin del sistema. Los sistemas de regulacin
mecnicos de flujo y presin tradicionales proporcionan una regulacin lenta y poco precisa
en comparacin con la de un convertidor de frecuencia.
2.3.1 Principio de Control.

Un convertidor de frecuencia rectifica la tensin alterna de alimentacin en tensin
continua, despus de lo cual dicha tensin continua se convierte en tensin alterna, con
amplitud y frecuencia variables. De este modo, el motor recibe una tensin y frecuencia
variables, lo que permite una regulacin ptima de la velocidad de motores de induccin
trifsicos estndares.
Figura N 2.9 Diagrama en Bloques VDF.

1. Tensiones de entrada.
3 x 200 - 240 V CA, 50 / 60 Hz.
3 x 380 - 460 V CA, 50 / 60 Hz.
3 x 525 - 600 V CA, 50 / 60 Hz.
2. Rectificador.
Puente rectificador trifsico de cuatro cuadrantes para mejorar la distorsin de armnica
(TDH - Total Harmonic Distortion) y el coseno que convierte la tensin alterna en tensin
continua.
3. Circuito intermedio.
Tensin continua = 1,35 x tensin de alimentacin [11].

27
4. Bobinas del circuito intermedio.

Equilibran la tensin del circuito intermedio y reducen la corriente armnica de
realimentacin a la red. Sirven para interfacear varios rectificadores en una misma barra de
continua.
5. Condensador del circuito intermedio.
Igualan la tensin del circuito intermedio.
6. Inversor.
Configuracin de MOSFET, IGBT, GTO o IGCT (segn potencia requerida). Convierte la
tensin continua en tensin alterna variable con frecuencia variable.
7. Tensin motor.
Tensin alterna variable, de alimentacin del motor con un 0-100% de regulacin. Cuando
se utilizan mtodos de sobremodulacin, se genera ms tensin que la alimentacin.
8. Tarjeta de control
Aqu se encuentra el procesador digital de seal (DSP), el cual genera el tren de impulsos
para manejar a los IGBT que permite al inversor convertir la tensin continua en tensin
alterna variable con frecuencia variable.
2.3.2 Control de Velocidad.

Si se vara la frecuencia y la tensin de alimentacin de una mquina de induccin se
puede variar la velocidad sncrona de la mquina y a travs de sta, la velocidad mecnica
del motor. Este mtodo de control se basa en aplicar una determinada frecuencia de
alimentacin a la mquina, para lograr una velocidad mecnica cercana a la deseada. Como
normalmente los motores de induccin utilizados son de bajo deslizamiento, existe una
buena relacin entre velocidad y frecuencia aplicada, esto si, descontando los efectos que
ejerce el torque de carga sobre el eje del motor. Ver Figura N 2.10.
28
Figura N 2.10 Puntos de Operacin para un Motor de Induccin con Control de Velocidad
por Frecuencia Variable. El Motor Puede Operar en Cualquier Punto de la Zona Achurada.
2.3.3 Modulacin Vectorial.

La modulacin vectorial (SVM - Space Vector Modulation) es una tcnica avanzada de
sntesis de tensiones a la salida del inversor basada en la representacin vectorial de las
mismas. Es una tcnica de implementacin digital (DDI - Direct Digital Implementation)
que debido a su simplicidad y elegancia ha llegado ser muy popular en la modulacin de
inversores.
La implementacin digital de la SVM se basa en la determinacin de la posicin del
vector de tensin de referencia, el clculo del tiempo de aplicacin de cada uno de los
vectores generadores, la eleccin de la secuencia correcta de estos vectores, y la traduccin
de dichos tiempos en referencias para los comparadores digitales que finalmente generarn
las seales de control de los transistores del inversor. Este proceso da lugar a un algoritmo
relativamente complejo que debe ser ejecutado en cada perodo de conmutacin del inversor,
lo cual implica la utilizacin de procesadores digitales de seal de altas prestaciones [17].
Figura N 2.11 Diagrama de Bloques de SVM.

29
En funcin de su efectividad dinmica se destacan tres tipos o estrategias de control de

velocidad por modulacin vectorial: el control escalar o Volts-Hertz, el control de campo
orientado (FOC - Field Oriented Control) y el control directo de torque (DTC - Direct Torque
Control).
El control escalar es un mtodo simple, que slo requiere controlar las magnitudes de la
tensin y la frecuencia aplicadas al estator. Se controlan estas dos variables de manera de
mantener el flujo en el entrehierro constante y as un torque constante en todo el rango de
velocidades. Generalmente este mtodo de control es utilizado en control abierto, siendo as
de muy fcil implementacin y de bajo costo. Adems, utilizando este mtodo no se requiere
conocer informacin detallada del motor a controlar. Una desventaja del control escalar es
que el torque no es controlado directamente, por lo tanto depende de la carga que se va a
mover. Adems, la respuesta dinmica del sistema no es tan buena como en el DTC.
El control por campo orientado, es en la actualidad uno de los mtodos que entrega la
mejor respuesta dinmica en una mquina de corriente alterna. Este mtodo requiere
medir, o estimar, la magnitud y posicin del flujo magntico, de manera de controlar las
variables de tensin y frecuencia para posicionar el flujo en cuadratura con la corriente de
armadura y mantenerlo en un valor constante. Esta medicin del flujo se puede realizar
directamente, o utilizando transformaciones matemticas y midiendo las corrientes del
estator. Adems, se debe conocer con precisin la posicin del rotor y los parmetros de la
mquina. Estas mediciones hacen de este mtodo uno mucho ms complejo que el de control
escalar y por lo tanto no se justifica, a menos que se requiera una respuesta dinmica muy
rpida.
En el mtodo de control directo del torque (DTC) se utilizan comparadores de histresis

para controlar directamente el flujo y el torque de la mquina. Se obtiene de esta manera
una rpida respuesta de torque, siempre que se tomen las muestras del flujo a una muy alta
frecuencia para mantenerse dentro de las bandas de histresis.
Captulo III
DESARROLLO PROYECTO DE AUTOMATIZACIN DE
BIOTERIO
3.1 ETAPAS DE INGENIERA.

En la etapa de ingeniera de un proyecto de automatizacin existen tres grandes niveles:
ingeniera conceptual, ingeniera bsica e ingeniera de detalles.
3.2 INGENIERA CONCEPTUAL.

Al definir ingeniera conceptual, no se puede confundir la nocin de idea con el concepto
de proyecto. Un proyecto nace de un problema el cual genera una idea, pero para que sta
se convierta en un proyecto se deben cumplir ciertas condiciones.
La idea surge antes de esta etapa y una vez que se tiene se debe analizar, para que as
deje de ser idea y se materialice en un proyecto.
En esta etapa se busca la mejor estrategia para la ayuda a la toma de decisiones. Para
esto se programaron reuniones tcnicas entre el encargado de planta fsica del CECS,
ingeniero elctrico, tcnico elctrico, ingeniero electrnico, ingeniero mecnico y alumno
tesista, en donde se precis el alcance de la automatizacin por parte del CECS, la cual
comprender control y supervisin.
Se defini la tecnologa a utilizar, la cual ser PLC y la lnea del producto ser LS
Industrial Sistems (LSIS), nuevo nombre que antiguamente se asociaba al fabricante
coreano LG, por su relacin precio calidad. Junto con el controlador se defini una
interfase de operacin para facilitar la supervisin del operador.
Se concert una cita con el distribuidor de equipos de control en Chile, Clas - Ingeniera
representante del fabricante coreano de PLC LSIS y del fabricante de Paneles de
Operacin Tctiles M2I. En esta reunin se expusieron las principales caractersticas de
los dispositivos y especialmente la comunicacin entre ellos.
Captulo III / Desarrollo Proyecto de Automatizacin en Bioterio

30
31
3.3 INGENIERA BSICA.

Este proceso se inicia en forma simple sobre la base en esquemas, anlisis conceptual y
prctico, se dimensiona el proyecto, con base a clculos rpidos. Con esto no se quiere decir
que carezcan de importancia, ya que un error no visto en esta parte puede ser costoso luego.
En esta fase se analizar ms a fondo las ideas sentadas en la primera etapa, tan a
fondo como as se requiera, basndose en el anlisis y calificacin de sus atributos. De esta
manera se obtendr finalmente la idea a trabajar durante el resto del proyecto.
Los tipos de documentacin tcnica a desarrollar sern listados de equipos del proceso y
codificacin, listado de equipos del sistema de automatizacin, listado de instrumentacin de
entrada, salida y codificacin y listado de seales de I/O en PLC y codificacin.
Para la codificacin (TAG) se utiliz una nomenclatura de nmeros y letras, separadas
por rea, familia de equipos, unidad de equipos y/o identificacin de instrumentos segn
norma (ISA Instrument Society of America) [1].
REAS
Salas de Animales 100
Salas Limpia y de Lavado 200
Bioterio General 50
FAMILIA DE EQUIPOS
Impulsin de aire IMP
Extraccin de aire EXT
Ductos y tuberas DUC
Agua caliente AGCLT
Agua fra AGFR
Interior sala de animales INSA
Suministro de Tensin (Voltaje) ES
Interruptor de evento YS
UNIDAD DE EQUIPOS
Unidad manejadora de aire-agua UMA
Ventilador extractor VEX
Chiller CH
Caldera CAL
Bomba de agua BOM
Serpentn SER
Tabla N 1 Nomenclatura TAG.
32
Los tipos de planos a desarrollar sern tres. Plano de diagrama de proceso e

instrumentacin , plano de disposicin de equipos en techo y plano de disposicin de
instrumentos y canalizacin.
Por ltimo se especifican los dos programas de aplicacin que se desarrollaron. El

primero del controlador a travs del software GMWIN 4 y, el segundo, del panel de
operacin tctil por medio del software TOP-DESINGER. Cabe sealar que los dos software
corren bajo plataforma Windows.

33
3.3.1 Listado de Equipos de Proceso y Codificacin (TAG).
DESCRIPCIN
TAG EQIPO MARCA MODELO SERVICIO UBICACIN OBSERVACIN
100-IMP-UMA 1.1 UMA 1.1 CARRIER 39LC-15 Unidad Manejadora de Aire-Agua Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V/50Hz/3KW/4HP/6.4A
200-IMP-UMA 2.2 UMA 2..2 CARRIER 39LC-15 Unidad Manejadora de Aire-Agua Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V/50Hz/3KW/4HP/6.4A
50-AGCLT-CAL.01 CALDERA 1 URSUS TROTTER ACV 80701 Calentamiento de Agua Sala Mquinas Techo 2 Piso 400V/50Hz/79.2KW/215A
400V/50Hz/22.3+22.3
100-IMP-DUC-HUM.01 HUMIDIFICADOR 1 AxAir Defensor Mk5 60 (A+B) Humectador de Aire Sala Mquinas Techo 2 Piso KW/33.2+33.2A
100-IMP-DUC-HUM.02 HUMIDIFICADOR 2 AxAir Defensor Mk5 30 Humectador de Aire Sala Mquinas Techo 2 Piso 400V / 50Hz / 22.3KW/ 33.2A
50-AGFR-CH.01 CHILLER 1 CARRIER 30RABO27385TK Enfriador de Agua Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V / 50Hz / 41.9KW / 63.5A
50-AGFR-CH.02 CHILLER 2 CARRIER 30RABO27385TK Enfriador de Agua Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V / 50Hz / 41.9KW / 63.5A
50-AGCAL-BOM.01 BOMBA AGUA 1 DAB KPL 40/900M Circulacin de Agua para Calefaccin Sala Mquinas Techo 2 Piso 220V/ 50Hz / 0.5HP/ 3.2A
50-AGCAL-BOM.02 BOMBA AGUA 2 DAB KPL 40/900M Circulacin de Agua para Calefaccin Sala Mquinas Techo 2 Piso 220V/ 50Hz / 0.5HP/ 3.2A
200-EXT-VEX3 VEX-3 INVAL INCLI 630-SA Extractor Aire Sala Lavado 2 Piso Sobre Techo 2 Piso Bioterio 2HP / 1.5KW
200-EXT-VEX4 VEX-4 INVAL INCLI 400-SA Extractor Aire Sala Lavado 1 Piso Sobre techo 2 Piso Bioterio 1HP/ 0.7457KW
200-EXT-VEX5.1 VEX-5.1 INVAL INCLI 400-DA-AA Extractor Aire Sala de Animales Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V/ 2HP / 1.5KW
200-EXT-VEX5.2 VEX-5.2 INVAL INCLI 400-DA-AA Extractor Aire Sala de Animales Sobre Techo 2 Piso Bioterio 380V/ 2HP / 1.5KW
34
3.3.2 Listado de Equipos del Sistema de Automatizacin.
DESCRIPCIN EQUIPOS N DE MARCA MODELO SERVICIO UBICACIN OBSERVACIN

EQUIPOS consumo
Controlador Lgico Tablero Control
PLC ( Modular) 1 LGSIS GLOFA GM6 Programable N 2 -
Tablero Control
CPU Module 1 LGSIS CPUB Unidad Central Procesos N 2 210 mA
Tablero Control
Power Supply Module 1 LGSIS PAFB Alimentacin PLC N 2 0.7/0.35 mA
Entrada Digital 8 Puntos Tablero Control
Digital Input Module 1 LGSIS D21A 24Vcc N 2 40 mA
Entrada Digital 16 Puntos Tablero Control
Digital Input Module 1 LGSIS D22A 24Vcc N 2 70 mA
Entrada Anloga 4 Canales Tablero Control
A/D Conversin Module 2 LGSIS AD2A 4-20mA N 2 50 mA
Salida Anloga 4 Canales Tablero Control
D/A Conversin Module 2 LGSIS DA2I 4-20mA N 2 50 mA
Tablero Control
Digital Output Module 2 LGSIS RY2A Salida Digital 16 Puntos Rel N 2 415 mA
HMI
(Touch Panel Operation) 1 M2I TOP3MAE Monitoreo y Supervisin Tablero HMI-PC 500 mA
P4 3,06Ghz
PC ESCRITORIO 1 S/M 512Ram Desarrollo de Ingeniera Tablero HMI-PC 200 W
UPS 1 EAST 1200 VA 720 W Respaldo Emergencia PLC - PC Tablero UPS 720 W

35
3.3.3 Listado de Instrumentacin de Entrada y Codificacin (Sensores).
PLC HMI
Wire Slot Canal Dir. Dir.
TAG Descripcin Marca Modelo Servicio Seal Ubicacin N I/O I/O Memoria Memoria
Sensor Velocidad de 641 Air Velocity Medicin Ducto Ducto Salida UMA
100-IMP-UMA1.1-FIT01 Flujo Dwyer Transmitter UMA 1.1 4-20mA 1.1 11-12 2 0 %MW100 MW 0100
Sensor Velocidad de 641 Air Velocity Medicin Ducto
100-EXT-VEX5.1-FIT04 Flujo Dwyer Transmitter VEX 5.1 4-20mA Ducto Salida VEX 5.1 17-18 3 0 %MW104 MW 0104
Sensor Velocidad de 641 Air Velocity Medicin Ducto
100-EXT-VEX5.2-FIT05 Flujo Dwyer Transmitter VEX 5.2 4-20mA Ducto Salida VEX 5.2 19-20 3 1 %MW105 MW 0105
ITT Ducto UMAS 1Sala MW

100-IMP-DUC-FSL01 Switch Air Flow # 1 McDonnell AF1 AF1-S Animales Rel N/C N/O Salida Ducto UMAS 1 21-22 0 12 %I0.0.12 0000/12
ITT Ducto UMAS 2 Sala MW
200-IMP-DUC-FSL02 Switch Air Flow # 2 McDonnell AF1 AF1-S Limpia Rel N/C N/O Salida Ducto UMAS 2 23-24 0 13 %I0.0.13 0000/13
ITT Ducto Extraccin MW
100-EXT-DUC-FSL03 Switch Air Flow # 3 McDonnell AF1 AF1-S VEX Rel N/C N/O Salida Ducto VEXS 5 25-26 0 14 %I0.0.14 0000/14
Termmetro - Sensor Temp.Mn Sala N 3 de

100-INSA-TI-TSL01 Termostato AKO 14112 Bioterio Rel N/C N/O Animales 41-42 0 9 %I0.0.9 MW 30.0
Termmetro - Sensor Temp.Mx Sala N 3 de
100-INSA-TI-TSH02 Termostato AKO 14112 Bioterio Rel N/C N/O Animales 43-44 0 10 %I0.0.10 MW 30.1
Higrstato Sensor Humedad Sala N 3 de
100-INSA-MSL Ambiente JUMO A6080001 Mn. Bioterio Rel N/C N/O Animales 62-63 0 11 %I0.0.11 MW 30.2
Control de Sala N 3 de
100-INSA-HUM01-MS01 Humidistato Condair HSC 120 F905 Humidificador 1 N/C N/O Animales
Control de Sala N 3 de
100-INSA-HUM02-MS02 Humidistato Condair HSC 120 F905 Humidificador 2 N/C N/O Animales
Control de
Serpentn Sala N 3 de
100-INSA-SERPC-TSL03 Termostato Honeywell S/I Calefaccin N/C N/O Animales
Medidor de Medicin Sala Sala N 3 de
100-INSA-MI01 Humedad Veto S/I Animales Animales
100-IMP-DUC-UMA1.1- Controlador Temp. Control de Vlvulas

SERPC-TCV01 Calefaccin Honeywell T991 UMA 1.1 Potencimetro Sala Mquinas
SERPR-TCV02 Refrigeracin Honeywell T991 UMA 1.1 Potencimetro Sala Mquinas
100-IMP-DUC-UMA1.2- Controlador Temp. Honeywell T991 Control de Vlvulas Potencimetro Sala Mquinas
36
SERPC-TCV03 Calefaccin UMA 1.2


37
3.3.4 Listado de Instrumentacin de Salida y Codificacin (Actuadores).
PLC HMI
Slot Canal Dir. Dir.
TAG Descripcin Marca Modelo Servicio Seal Ubicacin Wire N I/O I/O Memoria Memoria
100-IMP-VDF01 VDF Danfoss VLT 2830 Motor Ventilador UMA 1.1 4-20ma Tablero Control 1 47-48 4 0 %MW 300 MW 300
200-IMP-VDF04 VDF Danfoss VLT 2855PT4B20S Motor Ventilador UMA 2.1 4-20ma Tablero Control 1
200-IMP-VDF05 VDF Danfoss VLT 2855PT4B20S Motor Ventilador UMA 2.2 4-20ma Tablero Control 1
100-EXT-VDF06 VDF Danfoss VLT 6003 HVAC Motor Ventilador VEX 5.1 4-20ma Tablero Control 2 53-54 5 0 %MW 304 MW 304
100-EXT-VDF07 VDF Danfoss VLT 6003 HVAC Motor Ventilador VEX 5.2 4-20ma Tablero Control 2 55-56 5 1 %MW 305 MW 305
100-IMP-UMA1.1-VT01 Ventilador Axial Generacin Aire UMA 1.1 Mecnica Interior UMA 1.1
100-IMP-UMA1.1-VT01-MT01 Motor Weg GN46578 Movimiento Ventilador 380V Interior UMA 1.1
Vent. Extractor
100-IMP-VEX5.1-VT06 Axial INVAL INCLI 400-DA-AA Extraccin Aire VEX5.1 Mecnica Interior VEX 5.1
100-IMP-VEX5.1-VT06-MT06 Motor Movimiento Extractor 380V Interior VEX 5.1
Vent. .Extractor
100-IMP-VEX 5.2-VT07 Axial INVAL INCLI 400-DA-AA Extraccin Aire VEX5.2 Mecnica Interior VEX 5.2
100-IMP-VEX5.2-VT07-MT07 Motor Movimiento Extractor 380V Interior VEX 5.2
Control Paso de Aire UMA Ducto Salida UMA
100-IMP-UMA1.1-YV.01 Damper BELIMO LF 24 US 1.1 24VCC 1.1
38
Control Paso de Aire VEX Ducto Salida VEX
100-EXT-VEX5.1-YV.0.6 Damper BELIMO LF 24 US 5.1 24VCC 5.1
Control Paso de Aire VEX Ducto Salida VEX
100-EXT-VEX5.2-YV.0.7 Damper BELIMO LF 24 US 5.2 24VCC 5.2
Vlvula 4-20ma
100-IMP-UMA1.1-FV01 Actuador Honeywell HL7984 Control Agua Fra UMA 1.1 10-2v Casa Mquinas
Vlvula Control Agua Caliente UMA 4-20ma
100-IMP-UMA1.1-FV02 Actuador Honeywell HL7984 1.1 10-2v Casa Mquinas
Vlvula 4-20ma
Vlvula 4-20ma
Vlvula 4-20ma
Vlvula 4-20ma
Vlvula Serpentn Calefaccin 4-20ma
100-IMP-DUC-FV11 Actuador Honeywell HL7984 UMAS 1 10-2v Casa Mquinas
Vlvula Serpentn Calefaccin 4-20ma
200-IMP-DUC-FV12 Actuador Honeywell HL7984 UMAS 2 10-2v Casa Mquinas

39
3.3.5 Listado de Seales de I/O en PLC Codificadas (TAG).

Modulo D 22A INPUT DIG SLOT 0
TAG Seal Canal
50-ES-24CDC Entrada Alimentacin 24Vcc CH0
50-YS-PE Parada de Emergencia CH1
50-ES-220AC Alimentacin Modulo Salida 220VAC CH2
100-IMP-UMA1.1-AUT Automtico UMA 1.1 CH3
100-EXT-VEX5.1-AUT Automtico VEX 5.1 CH6
100-EXT-VEX5.2-AUT Automtico VEX 5.2 CH7
50-ES-EYA Seal rel Asimetra CH8
100-INSA-TSL01 Seal Temperatura Mnima CH9
100-INSA-TSH02 Seal Temperatura Mxima CH10
100-INSA-MSL Seal Humedad Mnima CH11
100-IMP-DUC-FSL01 Seal Switch Air Flow # 1 CH12
200-IMP-DUC-FSL02 Seal Switch Air Flow # 2 CH13
100-EXT-DUC-FSL03 Seal Switch Air Flow # 3 CH14
100-IMP-UMA1.1-VDF-FA Seal Falla VDF UMA 1.1 CH15
Modulo D 21A INPUT DIG SLOT 1
TAG Seal Canal
100-IMP-VEX5.1-VDF-FA Seal Falla VEX 5.1 CH2
100-IMP-VEX5.2-VDF-FA Seal Falla VEX 5.2 CH3
50-IMP-BOM01 Seal Falla BOMBA 1 CH6
50-IMP-BOM02 Seal Falla BOMBA 2 CH7
Modulo AD2A INPUT ANALOG SLOT 2
TAG Seal Canal
100-IMP-UMA1.1-FIT01 Sensor Flujo Ducto UMA 1.1 CH0
N/C CH3
Modulo AD2A INPUT ANALOG SLOT 3
TAG Seal Canal
200-IMP-UMA2.1-FIT05 Sensor Flujo VEX 5.1 CH0
200-IMP-UMA2.2-FIT06 Sensor Flujo VEX 5.2 CH1
N/C CH2
N/C CH3
Modulo AD2A OUTPUT ANALOG SLOT 4
TAG Seal Canal
100-IMP-UMA1.1-VDF-I01 MV 4-20mA VDF UMA 1.1 CH0
100-IMP-UMA1.1-VDF-I02 MV4-20mA VDF UMA 1.2 CH1
100-IMP-UMA1.1-VDF-I03 MV 4-20mA VDF UMA 1.3 CH2
N/C CH3
40
Modulo AD2A OUTPUT ANALOG SLOT 5

TAG Seal Canal
100-IMP-UMA1.1-VDF-I05 MV 4-20mA VDF VEX 5.1 CH0
100-IMP-UMA1.1-VDF-I06 MV 4-20mA VDF VEX 5.2 CH1
N/C CH2
N/C CH3
Modulo RY2A Salida de Rel 220VAC SLOT 6
TAG Seal Canal
100-IMP-UMA1.1-VDF-PP01 Start/Stop VDF UMA 1.1 CH0
100-IMP-VEX5.1-VDF-PP05 Start/Stop VDF VEX 5.1 CH3
100-IMP-VEX5.2-VDF-PP06 Start/Stop VDF VEX 5.2 CH4
100-IMP-UMA1.1-LA Luz Alarma UMA 1.1 CH5
100-IMP-VEX5.1-LA Luz Alarma VEX 5.1 CH8
100-IMP-VEX5.2-LA Luz Alarma VEX 5.2 CH9
50-IMP-BOM01-LA Luz Alarma BOMBA 1 CH12
50-IMP-BOM01-LA Luz Alarma BOMBA 2 CH13
100-INSA-TSHL-LA Luz Alarma Temperatura nica CH14
100-INSA-MSL-LA Luz Alarma Humedad Mnima CH15
Modulo RY2A Salida de Rel 220VAC SLOT 7
TAG Seal Canal
100-IMP-DUC-FSL01-LA Luz Alarma Switch Air Flow # 1 CH0
200-IMP-DUC-FSL02-LA Luz Alarma Switch Air Flow # 2 CH1
100-EXT-DUC-FSL03-LA Luz Alarma Switch Air Flow # 3 CH2
50-FA-LA-GRL Alarma General CH3
N/C CH4
N/C CH5
N/C CH6
N/C CH7

41
3.3.6 Plano de Diagrama de Procesos e Instrumentacin .
42
3.3.7 Plano de Disposicin de Equipos en Techo.

43
3.3.8 Plano de Disposicin de Instrumentacin y Canalizacin.
INPUT PLC
VEX 5.2
S.F4 S.F5
FUENTE 24Vcc
FUENTE 24Vcc
FUENTE 24Vcc
FUENTE 24Vcc
FUENTE 24Vcc
VEX 5.1 2 X 1 mm2 BLINDADO
S/A
S/A
S/A
S/A
S/A
S/A
2 X 16 AWG C.C.
CASETA DE MAQUINA EN D = PVC 20 mm
TECHO BIOTERIO 2 X 1 mm2 BLINDADO

SEAL ON/OFF BORNE (25 - 26)

SEAL 4-20mA BORNE (15 - 16)


2 X 16 AWG C.C.
D = PVC 20 mm
S-ON OFF
2 X 16 AWG
BANDEJA METALICA
250 X 200 mm Y PVC VEX 5
L = 34 mts
TABLERO LUCES DE SALA ANIMALES
S.F1 ALARMA 2 PISO PASILLO 2 PISO
BIOTERIO S.T. A BIOTERIO
UMA 1.1 1 2 3 4 5 L = 39 mts
2 X 1mm2 BLINDADO
2 X 16 AWG C.C. S.F2 S-ON OFF S.H.
D = BANDEJA METALICA S.T. B
250 X 200 mm UMA 1.2 N
UMA 1 LUZ GENERAL
S.F3 LUZ GENERAL TABLERO LUCES DE PASILLO 2
PASILLO 2 2X 1 mm2 ALARMA 2 PISO PISO BIOTERIO
UMA 1.3 2 X 16 AWG
D = BANDEJA METALICA PISO BIOTERIO EN CABLE MULTIPAR BIOTERIO PASILLO
250 X 200 mm D = PVC 20 mm
L = 43 mts 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10
N
SENSOR TEMPERATURA MNIMA
SESOR TEMPERATURA MXIMA
SENSOR HUMEDAD MNIMA
LUZ PILOTO 1 FALLA UMA 1.1 65 LUZ GENERAL

66 CASETA GUARDIA
LUZ PILOTO 2 FALLA UMA 1.2
67 EN PARALELO
LUZ PILOTO 3 FALLA UMA 1.3
LUZ PILOTO 4 FALLA VEX 5.1 68
69
LUZ PILOTO 5 FALLA VEX 5.2
70 6 7 8 9 10
LUZ PILOTO 6 FALLA TEMPERATURA
71
LUZ PILOTO 7 FALA HUMEDAD MNIMA
72
LUZ PILOTO 8 FALLA SWITCH AIR FLOW UMAS-1
LUZ PILOTO 9 FALLA SWITCH AIR FLOW UMAS-2 73
2 X 1 mm2
74 EN CABLE MULT.
LUZ PILOTO 10 FALLA SWITCH AIR FLOW VEXS-5
25 X 1 mm2 25 X 1 mm2 L = 45 mts
L = 28 mts
EN CABLE MULTIPAR LUZ GENERAL EN CABLE MULTIPAR
PASILLO 1 D = PVC 32 mm 2 X 1 mm2
D = PVC 32 mm
PISO BIOTERIO S-ON OFF L = 30 mts EN CABLE MULT.
L = 30 mts L = 44 mts
2 X 1 mm2
75
EN CABLE MULT. UMA 2
75 2 X N 14 AWG
LUZ PILOTO 11
ALARMA GENERAL 75 D = PVC 16 mm
75 L = 100 mts
SENSOR HUMEDAD
SENSOR TEMPERATURA
LUZ PILOTO 1 FALLA UMA 1.1 65

68
OUTPUT PLC LUZ PILOTO 4 FALLA VEX 5.1
LUZ PILOTO 5 FALLA VEX 5.2 69 25 X 1 mm2
LUZ PILOTO 6 FALLA TEMPERATURA 70 EN CABLE MULTIPAR
71 D = PVC 32 mm
LUZ PILOTO 7 FALA HUMEDAD MNIMA
LUZ PILOTO 8 FALLA SWITCH AIR FLOW UMAS-1 72 L = 39 mts
LUZ PILOTO 9 FALLA SWITCH AIR FLOW UMAS-2 73
LUZ PILOTO 10 FALLA SWITCH AIR FLOW VEXS-5 74
25 X 1 mm2
EN CABLE MULTIPAR
D = PVC 32 mm
L = 30 mts
44
3.3.9 Esquema de Arquitectura del Sistema de Control.
Figura N 3.1 Arquitectura Sistema de Control.

45
3.3.10 Flujo de Energa.

Se visualiza el diseo utilizado para alimentar los equipos del sistema de control.
PLC
FUENTE DE
PODER
NORMAL/
RESPALDO
FUENTE
ENERGIA NORMAL
220VAC UPS NORMAL/RESPALDO
NORMAL/
220VAC/24Vcc
24Vcc
HMI
RESPALDO
PC
(TORRE)
ENERGIA NORMAL 220VAC
PLC
INPUT FUENTE MODULO
POWER 220VAC/24Vcc
24Vcc ENTRADAS DIGITAL
24Vcc / 7mA
FALLA VDF
ENERGIA NORMAL
PULSADOR PARADA REL CONTROL LUZ PILOTO

EMERGENCIA
PLC
OUTPUT MODULO START / STOP
POWER SALIDAS REL
CONTACTO N/O 220V / 2A

REL CONTROL
ENERGIA NORMAL VDF MOTOR

380VAC L1 L2 L3 380VAC
3~
Figura N 3.2 Diagrama Flujo Energa.
3.3.11 Narrativa de Control.

De acuerdo con la descripcin del proyecto, que en su parte medular seala que:
Existe un sistema de aire acondicionado diseado de acuerdo al criterio de un ambiente tipo
barrera, concebido para funcionamiento contino las 24 horas de los 365 das del ao. Para que
el sistema funcione, se emplean equipos de aire acondicionado de slo aire exterior (UMAS),
que tienen por objetivo filtrar el aire que ingresa, exigido por el CECS. Las UMAS descargan
aire en la sala de animales del Bioterio. Por otro lado la unidad de extraccin de aire es el VEX,
tiene por objetivo filtrar el aire enviado de vuelta al exterior. Este equipo es el encargado de
extraer el aire de las salas de animales.
46
Las 2 unidades estn provistas de un ventilador y de un templador motorizado, el cual

queda enclavado al funcionamiento del VDF de cada mquina. En ambos casos el motor del
ventilador es controlado por el VDF.
Por lo tanto las principales variables involucradas son:
Temperatura sala de animales.
Humedad relativa del ambiente en sala de animales.
Caudal de Flujo de aire, ducto impulsin UMAS.
Caudal de Flujo de aire, ducto extraccin VEX.
Frecuencia (Hz) del VDF, que implica velocidad del ventilador.
Los Requerimientos de control nacen a travs del ingeniero proyectista [15].
3.3.11.1 Justificacin Control Secuencial.

Las unidades manejadoras de aire (UMAS 1) de la sala de animales, debern quedar de tal
forma que dos de ellas funcionen en forma normal, continua y paralela. El tercer equipo estar
detenido, pero deber entrar en funcionamiento automticamente en caso que uno de los dos
equipos mencionados anteriormente falle por alguna causal. La entrada o detencin de la
UMA implicar energizar/desenergizar el ventilador/variador de frecuencia de la UMA y el
motor templador respectivo.
Los templadores motorizados, ubicados en los ductos de aire y correspondientes a las
UMAS 1 y 2, debern quedar enclavados elctricamente con los ventiladores de dichas
mquinas.
Los equipos manejados con variadores de frecuencia, particularmente las UMAS 1 y los
VEXS 5, debern operarse en forma manual en caso de que el VDF falle, o automtica a travs
de PLC. Para esto existe un switch (Manual/Automtico) de tres posiciones en la puerta del
tablero de control.
La instalacin elctrica de los extractores de la sala de animales (VEXS 5) deber
contemplar la partida y detencin manual de uno de los dos equipos. La primera unidad deber
funcionar normalmente y la segunda estar detenida pero deber entrar automticamente en
funcionamiento en caso de que la primera falle por alguna causal.

47
3.3.11.2 Lgica de Control.

Para disear la lgica de control se deben identificar las condiciones que debe tener el
elemento o mquina que se desea controlar.
Estas condiciones se clasifican en:
Permisivos de Partida: Son todas aquellas condiciones dadas para que el equipo, mquina o
actuador parta en forma segura. Sin embargo no debe ser condicin para que el equipo se
detenga o pare.
Interlock de Procesos: Los interlocks, o enclavamientos, supervisan continuamente el

conjunto de funciones que controlan la correcta operatividad del equipo, y si detectan alguna
alteracin intervienen de forma automtica e inmediata, es una condicin dada para que el
equipo funcione de acuerdo al requerimiento del proceso.
Interlock de Seguridad: Son condiciones orientadas a resguardar la integridad de los

equipos y de las personas. En la medida que se automatiza un proceso industrial, los equipos
y las mquinas automticas comienzan a representar un riesgo para los operarios y
empleados de las empresas, por no saber manejarlas adecuadamente, por falta de
capacitacin, o porque deben realizar acciones un tanto riesgosas para su salud.
Generalmente, se utilizan para la interrupcin del equipo en caso de una parada de
emergencia.
3.3.11.3 Identificacin de Condiciones vs. Variables.

Condiciones Permisivos Interlock Interlock Alarma
Variables de Partida de Procesos de Seguridad
Seal 24Vcc Mdulo Entrada X
Parada de Emergencia X X
Seal 220VAC Modulo Salida X
Seal Automtico UMAS - 1 X
Seal Automtico VEXS - 5 X
Seal Rel Asimetra X X
Seal Switch Air Flow ON-OFF X X
Seal Falla VDF X X
Seal Sensor Humedad X
Seal Falla Bomba de Agua X
Seal Sensor de Flujo 4-20mA X X
48
3.3.11.4 Identificacin Secuencias de Control y Condiciones.

Diagrama de flujo bsico secuencia de control UMAS y VEXS
INICIO PARTIR
UMA/VEX
CONDICIONES:
SEAL 24Vcc ON NO SWITCH SI
PAR.EMERG. OFF AUTOMTICO
SEAL 220VAC ON UMA/VEX
START UMA/VEX
RESERVA OR
NO SI
ON REL
ASIMETRA
NO SI
DELAY MAQUINAS CUMPLE
3 SEG. OFF CONDICIONES
ALARMA
NO SI
ASIMETRA FALLA
VDF
NO SI
OFF REL
ASIMETRA
NO SI
FALLA
SENSOR FALLA
FLUJO UMA/VEX
ACTIVA DESACTIVA
TEMPORIZAD ALARMA
OR ASIMETRA
DESCONEX. PARAR
OK LAMPARA PARTIR VDF NEGADOR
LAMPARA VDF
DELAY UMA/VEX UMA/VEX (NOT)
HMI UMA/VEX
60 Seg.
ALARMA
UMA/VEX
HMI
NO OFF REL SI
ASIMETRA
LUZ PANEL
PARTIR ALARMA
UMA/VEX

49
3.3.11.5 Justificacin Control de Regulacin.

Los motores de arrastre de los ventiladores debern estar provistos de un variador de
frecuencia que permita regular automticamente la velocidad de giro del ventilador que est
en funcionamiento y, en consecuencia, regular su caudal de aire, ajustndolo a las necesidades
de la sala de animales, a medida que los filtros se vayan llenando. Para ello se emplear un
sensor de flujo que comandar al variador de frecuencia en forma automtica.
Cada extractor debe llevar un templador motorizado en su descarga, cuyo motor debe
instalarse enclavado al motor de arrastre del ventilador correspondiente.
Los ventiladores llevan variadores de frecuencia que debern ser instalados de tal forma
que el variador acte automticamente sobre el motor del ventilador que est en
funcionamiento. La variacin de frecuencia se har automticamente de forma tal que se
mantenga la velocidad de flujo de aire en el ducto principal de extraccin.
3.3.11.6 Identificacin lazos de control de regulacin y tipo de control.
UMA 1.1
Figura N 3.3 Control Regulacin UMA 1.1.

50
UMA 1.2
UMA 1.3 (Mquina de reserva)

51
VEX 5.1 y VEX 5.2
Figura N 3.6 Control Regulacin VEX 5.1 y 5.2.
3.3.11.7 Justificacin Luces de Alarmas.

La desenergizacin de cualquier equipo de aire acondicionado de la sala de animales que se
encuentre controlado por este sistema (UMAS 1 y VEXS 5) debe ser indicada con un luz piloto
de alarma.
Los Switch Air Flow o interruptores ON/OFF de flujo, instalados en ducto de impulsin
central de las UMAS 1, UMAS 2 y ducto de extraccin de VEXS 5 deben activar una alarma
por nivel de bajo flujo cada uno.
Los sensores de alta y baja temperatura instalados en sala nmero tres de animales deben
activar una luz de alarma en cualquiera de los dos casos.
El sensor de baja humedad relativa instalados en sala nmero tres de animales debe
activar una luz de alarma por baja humedad.
52
3.3.12 Desarrollo de programa de control (PLC).

El desarrollo del programa de control se realiza por medio del software GMWIN V4.06, que
es la herramienta para escribir y depurar el programa para todos los tipos de PLC GLOFA
LG, de fcil programacin. Se distribuye gratuitamente y se puede actualizar
peridicamente por medio de CLAS-Ingeniera o a travs de Internet en el sitio web de LG.
Posee lenguajes de programacin estndares como LD, SFC y IL .
1- (LD - Ladder Diagram), o diagrama de escalera. Utiliza lgica de rel.
2- (SFC - Sequential Function Chart), o lenguaje en forma de organigrama.
3- (IL - Instruction List), o lista de instrucciones. Lenguaje tipo Assembly.
Dispone de variables estndares. Usa la expresin de variable directa como I (variable de

entrada), Q (variable de salida), y M (variable de memoria).
La asignacin de la variable de memoria del programa es realizada automticamente, o por
la designacin del usuario.
El usuario deber asignar directamente una direccin de memoria a una entrada o salida
del PLC, o a un elemento de datos (variable directa). La variable por identificar debe ser
nica dentro de su alcance eficaz (el rea del programa donde la variable fue declarada)
para distinguirla de otras variables.
La variable directa se expresa como nica, comienza con la muestra de porcentaje (%)
seguida por el prefijo de la localizacin, un prefijo del tamao de los datos, y los nmeros de
direccin.
Tabla N 2 Asignacin de Variable Directa.

El lenguaje utilizado fue Ladder y su programacin se baso en el diseo expuesto en el
Anexo N 12.
Nota: El diseo del programa de control realizado en este software, se incluye en el CD de
respaldo que se entrega junto con el Trabajo de Ttulo.

53
3.3.13 Desarrollo de Programas de Supervisin (HMI).

El desarrollo del programa de supervisin se realiza por medio del software TOP-Designer
V2.31, que es la herramienta para desarrollar en forma grfica las pantallas de visualizacin
para todos los tipos paneles de operacin tctiles de la marca coreana M2I Corporation. En este
caso TOP3MAE, el software al igual que GMWIN es de fcil programacin, se distribuye
gratuitamente y se puede actualizar peridicamente a travs del sitio Web del fabricante.
Para disear las ventanas de la HMI, el software posee pantallas base en donde se aplican
los tag o etiquetas desde la barra de herramientas, no confundir con los TAG de codificacin.
Los tag se clasifican en numricos, de toque (touch), de lmpara, de reloj, de string, de mensaje,
de alarma, de key display, de grficos, de animacin, de clculo y de comunicacin. Todos los
tag estn prediseados y el usuario slo debe plantear el escenario en el cual los debe utilizar.
En el Anexo N 1 se puede apreciar el diseo final de las pantallas base que dan forma a la
HMI. Este anexo es un manual de operacin final, no es un manual de diseo de pantallas.
Nota: El diseo de las diferentes pantallas de visualizacin del programa de supervisin se

incluye en el CD de respaldo que se entrega junto con el Trabajo de Ttulo.
54
3.4 INGENIERIA DE DETALLE.

Despus de haber hecho en su totalidad la ingeniera conceptual y la ingeniera bsica,
en la ingeniera de detalle se deben elaborar los documentos que permitan la
materializacin del proyecto con el mnimo de contratiempos.
Entre los distintos documentos que se deben preparar en esta etapa se tienen:
Documentos tcnicos de comunicacin entre dispositivos, conexionado de mdulos de I/O,
direccionamiento de memoria, listado de bornes y terminales del PLC y un layout de los
distintos elementos y dispositivos.
3.4.1 Comunicacin Entre Dispositivos.

Se refiere a como se conectan fsicamente los equipos del sistema de automatizacin, ya
sea para comunicacin o para descarga del programa fuente.
3.4.1.1 PLC GLOFA GM6 HMI TOP3MAE.

Para que los dos dispositivos se puedan comunicar a travs del protocolo RS-232, es
necesario realizar la siguiente conexin por medio de conector DB-9 macho en el caso del PLC y
DB-15 macho en el caso de la HMI.
PLC RS 232 HMI
Figura N 3.7 Conexin PLC GLOFA HMI TOP3MAE.

55
3.4.1.2 Descarga de Programa En PLC GLOFA GM6.

Para descargar el programa *.scr, se debe realizar la conexin que se muestra en la figura
N 3.9, por medio de un cable con conector DB-9 macho en el extremo del PLC y DB-9 hembra
en el extremo del PC.
PC
DESKTOP
RS 232 PLC
Figura N 3.8 Conexin PC -PLC GLOFA.
Una vez realizado el programa se debe compilar para verificar los posibles errores. Esto se
realiza en la barra de herramientas, en el cono que se muestra a continuacin.
Figura N 3.9 Compilacin Programa GMWIN.

56
Luego para descargar en el PLC, existe un switch frontal en la CPU el cual debe hacer la
transicin entre modo pause - stop - pause para poder cargar el programa.
Seleccionar desde el Men [Online]-[Connect]. Luego [Online]-[Write] y pulsar

[OK].
Figura N 3.10 Transferencia del Proyecto en PLC.

Una vez terminada la escritura en la memoria de programa del PLC, ste est listo para
su funcionamiento normal.

57
3.4.1.3 Descarga de Programa En HMI TOP3MAE.

Conexin de Descarga de programa TOP- Desinger por medio de protocolo RS-232.
Unin de Mdulo Principal HMI 6P (Conector Macho) y ordenador personal 9P (Conector
Hembra).
PC
HMI RS 232
DESKTOP
Figura N 3.11 Conexin PC - HMI TOP3MAE.
Al finalizar el diseo de la pantalla Touch, se debe transferir el archivo *. TOP. Para esto se
hace un clic en el cono Transfer de la barra de herramientas y se pulsa nuevamente Transfer.
Aqu la compilacin se realiza automticamente antes de la descarga del archivo.
Figura N 3.12 Transferencia Proyecto Hacia HMI.

58
3.4.2 Conexionado Mdulos I/O PLC.

Se refiere a la seal que debe llegar desde el borne Vick 3, hasta al mdulo en particular y
el canal correspondiente del PLC.
3.4.2.1 Conexin Mdulos Entrada Digital G6I-D22A.
Mdulo D 22A INPUT DIG SLOT 0
Canal Seal Direccin

PLC
CH0 Alimentacin Modulo Entrada 24Vcc %I0.0.0
CH1 Parada de Emergencia %I0.1.1
CH2 Alimentacin Modulo Salida %I0.0.2
220VAC
CH3 Automtico UMA 1.1 %I0.0.3
CH6 Automtico VEX 5.1 %I0.0.6
CH7 Automtico VEX 5.2 %I0.0.7
CH8 Seal rel Asimetra %I0.0.8
CH9 Seal Temperatura Mnima %I0.0.9
CH10 Seal Temperatura Mxima %I0.0.10
CH11 Seal Humedad Mnima %I0.0.11
CH12 Seal Switch Air Flow # 1 %I0.0.12
CH15 Seal Falla VDF UMA 1.1 %I0.0.15
Figura N 3.13 Mdulo
Entrada Digital G6I-D22A.
3.4.2.2 Conexin Mdulos Entrada Digital G6I-D21A.

Mdulo D 21A INPUT DIG SLOT 1
Canal Seal Direccin

PLC
CH2 Seal Falla VEX 5.1 %I0.1.2
CH3 Seal Falla VEX 5.2 %I0.1.3
CH6 Seal Falla BOMBA 1 %I0.1.6
CH7 Seal Falla BOMBA 2 %I0.1.7
Figura N 3.14 Mdulo

Entrada Digital G6I-D21A.

59
3.4.2.3 Conexin mdulos entrada Anloga G6F-AD2A.
Mdulo AD2A INPUT ANALOG SLOT 2
Direccin
Canal Seal PLC
CH0 Sensor Flujo Ducto UMA 1.1 %MW100
CH3 N/C %MW103
Direccin
Canal Seal PLC
CH0 Sensor Flujo Ducto VEX 5.1 %MW104
CH1 Sensor Flujo Ducto VEX 5.2 %MW105
CH2 N/C %MW106
CH3 N/C %MW107
Figura N 3.15 Mdulo

Entrada Anloga G6I-AD2A.
Figura N 3.16 Configuracin Entrada Anloga.

60
3.4.2.4 Conexin mdulos Salida Anloga G6F-DA2I.
Mdulo DA2I OUTPUT ANALOG SLOT 4
Canal Seal Direccin

PLC
CH0 Set Point 4-20mA VDF UMA 1.1 %MW300
CH3 N/C %MW303
Mdulo DA2I OUTPUT ANALOG SLOT 5
Canal Seal Direccin

PLC
CH0 Set Point 4-20mA VDF VEX 5.1 %MW304
CH1 Set Point 4-20mA VDF VEX 5.2 %MW305
CH2 N/C %MW306
CH3 N/C %MW307
Figura N 3.17 Mdulo
Salida Anloga G6I-DA2I.
Figura N 3.18 Relacin Salida Anloga.

61
3.4.2.5 Conexin mdulos Salida Digital G6Q-RY2A.
Mdulo RY2A Salida de Rel 220VAC

SLOT 6
Canal Seal Direccin

PLC
CH0 Start/Stop VDF UMA 1.1 %I0.6.0
CH3 Start/Stop VDF VEX 5.1 %I0.6.3
CH4 Start/Stop VDF VEX 5.2 %I0.6.4
CH5 Luz Alarma UMA 1.1 %I0.6.5
CH8 Luz Alarma VEX 5.1 %I0.6.8
CH9 Luz Alarma VEX 5.2 %I0.6.9
CH12 Luz Alarma BOMBA 1 %I0.6.12
CH13 Luz Alarma BOMBA 2 %I0.6.13
CH14 Luz Alarma Temperatura nica %I0.6.14
CH15 Luz Alarma Humedad Mnima %I0.6.15
Figura N 3.19 Mdulo
Salida Digital G6I-RY2A.
Mdulo RY2A Salida de Rel 220VAC

SLOT 7
Direccin
Canal Seal PLC
CH0 Luz Alarma Switch Air Flow # 1 %Q0.7.0
CH3 Alarma General %Q0.7.3
CH4 N/C %Q0.7.4
CH5 N/C %Q0.7.5
CH6 N/C %Q0.7.6
CH7 N/C %Q0.7.7
CH8 N/C %Q0.7.8
CH9 N/C %Q0.6.9
CH10 N/C %Q0.7.10
CH11 N/C %Q0.7.11
CH12 N/C %Q0.7.12
CH13 N/C %Q0.7.13
CH14 N/C %Q0.7.14
CH15 N/C %Q0.7.15
62
3.4.3 Direccionamiento de Memoria Switch y Lmparas PLC-HMI.
SWITCH LAMPARA
SEAL PLC HMI PLC HMI
MODO 1 MX1 MW 0000/1 MW 10.1 MW 0010/1
MODO 2 MX2 MW 0000/2 MW 10.2 MW 0010/2
MODO 3 MX3 MW 0000/3 MW 10.3 MW 0010/3
MODO VEX 5.1 MX4 MW 0000/4 MW 10.4 MW 0010/4
MODO VEX 5.2 MX5 MW 0000/5 MW 10.5 MW 0010/5
UMA 2.1 MX6 MW 0000/6 MW 10.6 MW 0010/6
UMA 2.2 MX7 MW 0000/7 MW 10.7 MW 0010/7
BOMBA 1 MX8 MW 0000/8 MW 10.8 MW 0010/8
BOMBA 2 MX9 MW 0000/9 MW 10.9 MW 0010/9
PARADA DE EMERGENCIA MX10 MW 0010/0

63
3.4.4 Direccionamiento de Memoria Alarmas PLC-HMI.
LMPARA ALARMAS CLEAR ALARMAS DESHABILITAR ALARMAS

SEAL PLC HMI PLC HMI PLC HMI
UMA 1.1 MW 20.1 MW 0020/01 MW 1.1 MW 0001/01 MW 3.1 MW 0003/01
VEX 5.1 MW 20.4 MW 0020/04 MW 1.4 MW 0001/04 MW 3.4 MW 0003/04
VEX 5.2 MW 20.5 MW 0020/05 MW 1.5 MW 0001/05 MW 3.5 MW 0003/05
BOMBA 1 MW 20.8 MW 0020/08 MW 1.8 MW 0001/08 MW 3.8 MW 0003/08
BOMBA 2 MW 20.9 MW 0020/09 MW 1.9 MW 0001/09 MW 3.9 MW 0003/09
ALARMA MAQ. 1 MW 20.10 MW 0020/10
CRTICA UMAS MW 20.11 MW 0020/11
CRTICAS VEXS MW 20.12 MW 0020/12
ALARMA MAQ. 2 MW 20.13 MW 0020/13
TEMPERATURA MN. MW 30.0 MW 0030/0 MW 1.10 MW 0001/10 MW 3.10 MW 0003/10

TEMPERATURA MX. MW 30.1 MW 0030/1 MW 1.11 MW 0001/11 MW 3.11 MW 0003/11
HUMEDAD MN. MW 30.2 MW 0030/2 MW 1.12 MW 0001/12 MW 3.12 MW 0003/12
FLUJO 1 MW 30.3 MW 0030/3 MW 1.13 MW 0001/13 MW 3.13 MW 0003/13
ALARMA VARIABLES MW 30.6 MW 0030/6
ASIMETRA MW 40.1 MW 0040/1

INPUT POWER MW 40.2 MW 0040/2
OUTPUT POWER MW 40.3 MW 0040/3
PARADA EMERGENCIA MW 40.4 MW 0040/4 MW 4.6 MW 0004/6
ALARMA CONDICIONES MW 40.5 MW 0040/5
SENSOR FLUJO AIRE UMA 1.1 MW 50.1 MW 0050/1 MW 2.1 MW 0002/1 MW 4.1 MW 0004/1
SENSOR FLUJO AIRE UMA 1.2 MW 50.2 MW 0050/2 MW 2.2 MW 0002/2 MW 4.2 MW 0004/2
SENSOR FLUJO AIRE UMA 1.3 MW 50.3 MW 0050/3 MW 2.3 MW 0002/3 MW4.3 MW 0004/3
SENSOR FLUJO AIRE VEX 5.1 MW 50.4 MW 0050/4 MW 2.4 MW 0002/4 MW 4.4 MW 0004/4
SENSOR FLUJO AIRE VEX 5.2 MW 50.5 MW 0050/5 MW 2.5 MW 0002/5 MW 4.5 MW 0004/5
ALARMA SENSOR FLUJO AIRE MW 50.6 MW 0050/6
ALARMA GENERAL MW 60.0 MW 0060/0

64
3.4.5 Direccionamiento de Canales Anlogos I/0.
PV SP SC
Canal Data Seal (Valor Presente) (Set Point) (Seal de Control)
Mdulo AD2A INPUT ANALOG SLOT 2 PLC HMI PLC HMI PLC HMI
CH0 Dato 0 Sensor Flujo Ducto UMA 1.1 %MW 100 MW 0100 %MW 200 MW 0200
CH3 Dato 3 %MW 103 MW 0103 %MW 203 MW 0203

CH0 Dato 4 Sensor Flujo Ducto VEX 5.1 %MW 104 MW 0104 %MW 204 MW 0204
CH1 Dato 5 Sensor Flujo Ducto VEX 5.2 %MW 105 MW 0105 %MW 205 MW 0205
CH2 Dato 6 %MW 106 MW 0106 %MW 206 MW 0206
CH3 Dato 7 %MW 107 MW 0107 %MW 207 MW 0207
Mdulo AD2A OUTPUT ANALOG SLOT 4

CH0 SC 0 4-20mA VDF UMA 1.1 %MW 300 MW 0300
CH3 SC 3 %MW 303 MW 0303
Mdulo AD2A OUTPUT ANALOG SLOT 5

CH0 SC 4 4-20mA VDF VEX 5.1 %MW 304 MW 0304
CH1 SC 5 4-20mA VDF VEX 5.2 %MW 305 MW 0305
CH2 SC 6 %MW 306 MW 0306
CH3 SC 7 %MW 307 MW 0307

65
3.4.6 Listado de Bornes y Terminales PLC.

N DE
BORNAS PROCEDENCIA DESTINO
01 Fase 220 VAC (UPS) Fuente de Poder PLC
02 Tierra de Proteccin (UPS) Fuente de Poder PLC
03 Neutro (UPS) Fuente de Poder PLC
04 + Fuente 24Vcc (UPS) Alimentacin Mdulos Entrada Digital
05 - Negativo Fuente 24Vcc Comn Mdulos Entrada Digital
06 Fase 220 VAC Alimentacin Mdulos Salida de Rel
07 Neutro Comn Mdulos Salida de Rel
Seal Alimentacin Mdulo Entrada

08 24Vcc Mdulo D 22A Input Dig. CH 0 Slot 0
09 Comn Alimentacin +24Vcc
10 Pulsador Parada de Emergencia Mdulo D 22A Input Dig. CH 1 Slot 0
Seal Alimentacin Mdulo Salida
12 220VAC Mdulo D 22A Input Dig. CH 2 Slot 0
14 Rel Estado Automtico UMA 1.1 Mdulo D22A Input Dig. CH 3 SLOT 0
20 Rel Estado Automtico VEX 5.1 Mdulo D22A Input Dig. CH 6 SLOT 0
22 Rel Estado Automtico VEX 5.2 Mdulo D22A Input Dig. CH 7 SLOT 0
Mdulo AD2A Input Analg. CH 0 SLOT

24 + Sensor Flujo 641 UMA 1.1 2
25 - 4-20mA
27 - 4-20mA
29 - 4-20mA

30 + Sensor Flujo 641 VEX 5.1 3
31 - 4-20mA
32 + Sensor Flujo 641 VEX 5.2 3
33 - 4-20mA
66
34 Switch Air Flow # 1 UMAS 1.X Mdulo D22A Input Dig. CH 12 SLOT 0
36 Switch Air Flow # 2 UMAS 2.X Mdulo D22A Input Dig. CH 13 SLOT 0
38 Switch Air Flow # 3 VEXS 5.X Mdulo D22A Input Dig. CH 14 SLOT 0
40 Seal Falla VDF UMA 1.1 Mdulo D22A Input Dig. CH 15 SLOT 0
50 Seal Falla VDF VEX 5.1 Mdulo D21A Input Dig. CH 2 SLOT 1
52 Seal Falla VDF VEX 5.2 Mdulo D21A Input Dig. CH 3 SLOT 1
54 Seal Falla BOMBA Agua Caliente 1 Mdulo D21A Input Dig. CH 6 SLOT 1
56 Seal Falla BOMBA Agua Caliente 2 Mdulo D21A Input Dig. CH 7 SLOT 1
58 Seal Temperatura Mnima Mdulo D22A Input Dig. CH 9 SLOT 0

60 Seal Temperatura Mxima Mdulo D22A Input Dig. CH 10 SLOT 0
62 Seal Rel Asimetra Mdulo D22A Input Dig. CH 8 SLOT 0
64 Seal Humedad Mnima Mdulo D22A Input Dig. CH 11 SLOT 0
66 + Salida Anloga PLC CH 0 DA2I SLOT 4 Entrada VDF UMA 1.1

67 - 4-20mA 55(- ) 60(+)
69 - 4-20mA 55(- ) 60(+)
71 - 4-20mA 55(- ) 60(+)
72 + Salida Anloga PLC CH 0 DA2I SLOT 5 Entrada VDF VEX 5.1

73 - 4-20mA 55(- ) 60(+)
74 + Salida Anloga PLC CH 1 DA2I SLOT 5 Entrada VDF VEX 5.2
75 - 4-20mA 55(- ) 60(+)

67
76 Salida Digital PLC CH 0 RY2A SLOT 6 (START/STOP) Entrada VDF UMA 1.1
79 Salida Digital PLC CH 3 RY2A SLOT 6 (START/STOP) Entrada VDF VEX 5.1
80 Salida Digital PLC CH 4 RY2A SLOT 6 (START/STOP) Entrada VDF VEX 5.2
81 Salida Digital PLC CH 5 RY2A SLOT 6 Luz Alarma Falla UMA 1.1
84 Salida Digital PLC CH 8 RY2A SLOT 6 Luz Alarma Falla VEX 5.1
85 Salida Digital PLC CH 9 RY2A SLOT 6 Luz Alarma Falla VEX 5.2
86 Salida Digital PLC CH 14 RY2A SLOT 6 Luz Alarma Falla Temperatura
87 Salida Digital PLC CH 15 RY2A SLOT 6 Luz Alarma Falla Humedad
Luz Alarma Falla Switch Air Flow

88 Salida Digital PLC CH 0 RY2A SLOT 7 UMAS 1
Luz Alarma Falla Switch Air Flow
89 Salida Digital PLC CH 1 RY2A SLOT 7 UMAS 2
Luz Alarma Falla Switch Air Flow VEXS
90 Salida Digital PLC CH 2 RY2A SLOT 7 5
91 Salida Digital PLC CH 3 RY2A SLOT 7 Luz Alarma Falla General
68
3.4.7 LAYOUT de Tableros de Control (Organizacin Dispositivos).

Es la ordenacin y colocacin de todos los elementos o dispositivos que componen el
sistema de control, es decir, controladores, actuadores, dispositivos de supervisin, gestin,
dispositivos electromecnicos y de visualizacin. Tambin son elementos del layout el color
de los cables y la numeracin de stos. A la hora de realizar los diseos hay que tener en
cuenta que un layout claro permitir una mantencin mucho ms fcil.
TABLERO
TABLERO TABLERO REL
DE TABLERO PC-HMI LUCES DE
CONTROL DE ALARMAS
#1 CONTROL
#2
TABLERO
UPS
Figura N 3.20 Disposicin de Tableros.
Los mdulos del PLC sern cableados desde regleta de conexin tipo borne VIK3 2.5mm2
hasta el terminal de bornes correspondiente al mdulo, de acuerdo al color que se asigna en la
siguiente tabla.
Tipo Color Destino
Cable PRT 14 AWG Rojo Fase
Cable PRT 14 AWG Blanco Neutro
Cable PRT 14 AWG Verde Tierra Proteccin
Cable PRT 16 AWG Rojo Mdulo Entrada Digital

Cable PRT 16 AWG Negro Mdulo Entrada Anloga
Cable PRT 16 AWG Verde Oscuro Mdulo Salida Anloga
Cable PRT 16 AWG Azul Mdulo Salida de Rel
Tabla N 3 Layout Color Cables.

OK
OK VDF
UM VD
1.1 UM
A2 F
.1 A
KA1
FU
KA13
BO SIBL
M E RE
A B
CA GU AS
F10
LIE A AU LE E
NT TO ST
E A M AD
PA UX. TIC O
OK RT O
KA2
TE BO
VDF
KA14
MB
IDA
BO RMIC A1
CTO 20
UMA 1.1
MB O ST
F8
VLT 2800
KM8
A1 VD ART
FA
L F U /ST
VDF
UM A VD MA OP
A
CTO XX
UMA 2.1
A2 F 1.1
VLT 2800
KA3
PA UX. .1
KA15
BO RTID
MB A
KA27
A1
FA
FA OK L
LA UM VD UM A VD
BO A2 F A1 F
M .1 .1
KA4
BA
KA16
VDF
KA28
CTO 21
A
UMA 1.2
VLT 2800
PA UX. OK
TE OK RT VD
BO ID F
BO RMIC MB A 1.2 UM
MB O A2 A
F9
3.4.7.1 Tablero de Control N 1.
A2
KM9
KA17
KA5
VDF
FA RE
CTO XX
L
UMA 2.2
A
VLT 2800
PA UX. UM A VD AU LE E
BO RTID A2 F TO ST
MB A .1 M AD
TIC O
KA29
A1 O
KA18
KA6
VDF
FA
L
CTO 22
UMA 1.3
VLT 2800
AB ST
OM
BA VD ART
2 F U /ST
KA30
FU MA OP
MA SIBL 1.1
KA7
AU NUA E
F4
TO L/
M
FU FU
KT4
MA SIB
MA SIBL FA L
F
F1
AU NUA E L AU NUA E
TO L/
KT
KA
F5
TO L/
KT1
KM
M
UM A0 VD
M
VDF
A1 F
.1 FU
KA8
COMPAR
MA SIBL
VOLTAJE
ADOR DE
CO AU NUA E
F2
NT TO L/
A M
A C
LEYENDA
KT5
LAYOUT TABLERO CONTROL # 1
DA UX. TOR OK FU
MP
KM4
ER VD MA SIB
F NU LE
KT2
AU
F3
1.2 UM
A TO AL/
M
KA9
CO
NT
A
RIEL DIN
: FUSIBLE
A C RE CO
DA UX. TOR NT
MP AU LE E A
A C
DAMPER
PARTIDA
ER TO ST
KM5
DA UX. TOR
: CONTACTOR
MP
KM1
M AD
TEMPORIZAOR
ER
KT3
TIC O
O
: RELE AUXILIAR
KA10
CO
NT
A
RIEL DIN
A C
ST DA UX. TOR
MP
ER
KM2
VD ART
: REL TEMPORIZADOR
F U /ST
MA OP CO
DAMPER
PARTIDA
1.1 NT
A
KA11
A C
TEMPORIZAOR
DA UX. TOR
: VARIADOR DE FRECUENCIA
MP
ER
KM3
FA
L
UM A VD
A1 F
.1
KA12
69
70
3.4.7.2 Tablero de Control N 2.

LAYOUT TABLERO CONTROL # 2
FUENTE
PLC GLOFA GM6 LG F1 F2 F3 F1 F1 F1
220VAC/24Vcc
RA
SE E
IM
SE E
FA IBL
1 LE
2 LE
SE E
AS REL
T
FA IBL
ET
FA IBL
S
R
SIB
SIB
S
S
FU
S
FU
FU
FU
FU
1 91
REGLETA CONEXCIN VIKING
Fuente 24Vcc
VDF VDF
VEX 5.1 UMA 5.2
CTO 28 CTO 10 TRAFO TRAFO
VLT 6000 VLT 6000
HVAC HVAC
F6 KT6 KA19 KA20 KA21 KA22 F7 KT7 KA23 KA24 KA25 KA26
X 5 ICO
DA OR IZA
DA OR IZA
X 5 OP
X 5 ICO
X5 F
X5 F
X 5 OP
VE A VD
VE VD
X5 F
.2
VE T/ST
.2
D R
D R
X5 F
VE MAT
VE MAT
LE
VE VD
.1
.2
ER
ER
VE A VD
.2
.1
E
VE T/ST
O
OK
.1
.1
L
SIB
MP
MP
L
SIB
MP
MP
AR
OK
FA
TO
TO
AR
L
TE
TE
FU
ST
FU
FA
AU
AU
ST
LEYENDA
KM6 KM7
VDF : VARIADOR DE FRECUENCIA
KT : REL TEMPORIZADOR
KM : CONTACTOR
R
R
TO
TO
KA : RELE AUXILIAR
AC
AC
F : FUSIBLE
NT
NT
CO
CO

71
3.4.7.3 Tablero PC - HMI, UPS.
3.4.7.4 Tablero Luces Alarmas.
UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.3 VEX 5.1 VEX 5.2
SWITCH SWITCH
SWITCH
TEMPE HUMEDAD AIR AIR
AIR
RATURA FLOW # 2 FLOW # 3
FLOW # 1
GENERAL
72
3.4.7.5 Regleta de Conexionado VICK 3.

73
3.5 ETAPA DE PRUEBAS.

Esta etapa involucra chequear el correcto conexionado y energizado de los equipos del
sistema de automatizacin, es decir PLC, HMI, PC y UPS. Tambin se debe chequear el
correcto conexionado de todas las seales de entrada y salida del PLC que lleguen a la bornera
de conexin. (Sensores y Actuadores).
En paralelo se debe probar el programa de aplicacin del PLC, y el programa de aplicacin
de la HMI.
Una vez realizado el procedimiento se debe probar el funcionamiento de todo el sistema,
por etapas para no afectar el proceso.
3.5.1 Chequeo de Programas de Aplicacin (PLC).

El chequeo del programa de control, por medio del software GMWIN del fabricante LG, se
realiz a travs del simulador que posee el software.
Para abrir el simulador se debe hacer clic en Tools Start Simulation.
Aqu se compila el proyecto con todos los programas que se realizaron.
Figura N 3.21 Compilar Todo el Proyecto Build All.

74
Aparece el simulador donde el usuario configura los mdulos. Para comenzar se debe llevar
la switch de la CPU del simulador al modo Run (R).
Figura N 3.22 Simulador PLC GLOFA.
Una vez que el simulador est en modo Run se observa en la ventana de programa LD las
dos barras de potencial entrada y salida en azul, adems de los contactos N/C que no estn
enclavados y los N/O que si estn enclavados.
Se simulan las entradas digitales en el mdulo de 16 puntos. El color amarillo del canal
indica que se activ el contacto. En el mdulo de salida el color rojo indica que la bobina se
activ.

75
Figura N 3.23 Realizando Simulacin.
Con esta opcin se puede simular sin necesidad de conectar fsicamente el PLC al PC de
escritorio.
Existe tambin otra herramienta donde se puede monitorear en tiempo real lo que sucede
con las variables de entrada y salida. Se pueden forzar algunas entradas para cambiar su
estado y as simular Online. Sin embargo para esto ltimo se debe conectar fsicamente el
PLC con el PC en el fondo lo que se hace es conectar, escribir el programa en la memoria RAM
del PLC, ejecutar y monitorear en la ventana de programa.
Para abrir el monitor se debe hacer clic en Online Conect+Write+Run+MonitorOn.
76
3.5.2 Prueba de Programas de Aplicacin (PLC).

Las pruebas circuitales del programa implementado en el software GMWIN se realizan
en laboratorio. Para esto se ingresa una seal de tensin de 24Vcc a los mdulos digitales de
entrada (D21A, D22A) y una seal de corriente continua de 4-20mA a los mdulos anlogos de
entrada (AD2A), entregada por el sensor de flujo 641 Air Velocity Transmitter el cual se
configura sin necesidad de estar midiendo flujo. Por otro lado, se simula la corriente de
entrada. sta es producida por un circuito divisor de tensin y por medio de un potencimetro
se regula la corriente de salida.
En los mdulos de salida anloga (DA21) se mide la corriente de salida, mientras que en
los mdulos de salida de rel (RY2A) se observan los LED de cada canal y se escucha el rel
interno para verificar el correcto funcionamiento del PLC.
Figura N 3.24 Prueba Programa Aplicacin PLC.

77
3.5.3 Chequeo y Prueba de Programas de Aplicacin (HMI).

El software Top Designer con que se realiz el programa de la pantalla Touch HMI trae un
simulador que no necesita estar conectado a un controlador PLC, sin embargo esta
herramienta no es de gran utilidad a la hora de probar el programa.
Por otro lado, la prueba del programa se realiz conectando la HMI con el PLC y se verific
in-situ la correcta asignacin de direcciones de memoria que lee y escribe la HMI sobre el
PLC.
Siendo correcta la asignacin de memoria, se puede comprobar que la comunicacin entre
los equipos es correcta y, por lo tanto, el control del PLC se efecta a travs de la HMI.
Figura N 3.25 Prueba Programa Aplicacin HMI.

Captulo IV
DISEO DE CONTROL EN LAZO CERRADO
4.1 CONCEPTOS.
Antes de desarrollar con profundidad este punto se deben tener algunos conceptos que se
usan en el campo del control automtico de procesos.
Variable controlada. Esta es la variable que se debe mantener o controlar dentro de
algn valor deseado.
Punto de control (Set Point). El valor que se desea tenga la variable controlada.
Variable manipulada. Es la variable del proceso que se utiliza para mantener a la
variable controlada en su punto de control (de rgimen o consigna).
Perturbacin. Cualquier variable interna o externa que ocasione que la variable de
control se desve del punto de control.
Control lazo abierto. Se refiere a la situacin en la cual el controlador no realiza
ninguna funcin relativa a como mantener la variable controlada en su punto de
consigna, o cuando la accin efectuada por el controlador no afecta a la medicin.
Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo profunda, de pensar los
problemas de control en lazo abierto es va la idea de inversin. Puede lograrse
mediante una configuracin en realimentacin de la planta, una inversin en forma
aproximada. Donde la salida del sistema sera igual a la entrada.
Control lazo cerrado. Se refiere a la situacin en la cual se conecta el controlador al
proceso. ste compara el punto de control (la referencia) con la variable controlada y
determina la accin correctiva.
Funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante
una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre
la salida de la transformada de Fourier, Laplace o Zeta y la entrada de la transformada
de Fourier, Laplace o Zeta de la respuesta al impulso del sistema en cuestin.
Diagrama de bloques. Es un sistema de representacin grfica de las funciones que
llevan a cabo cada elemento de un cierto sistema, y el flujo de seales, muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes.
Captulo IV / Diseo de Control en Lazo Cerrado

78
79
Con estas definiciones podemos decir que el control automtico de procesos tiene como
objetivo utilizar la variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de
control, sobrellevando cualquier problema de perturbaciones.
Por lo tanto, el control automtico de procesos tiene cuatro componentes bsicos, que son:
Sensor, o elemento primario. Para nuestro caso sensor de velocidad de aire.
Transmisor, o elemento secundario.
Controlador, cerebro del sistema de control. Controlador Lgico Programable GM6
Elemento final de control. Frecuentemente se trata del equipo electrnico actuador
accionador. En este caso el Variador de Frecuencia Danfoss, en su calidad de interfase
electrnica esttica de potencia, entre la red de suministro elctrica y el motor de CA.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones bsicas
que deben estar presentes en todo sistema de control, stas son:
1. Medicin (M): La medicin de la variable que se controla se hace generalmente
mediante la combinacin de sensor y transmisor.
2. Decisin (D): Con base en la medicin, el controlador decide qu hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): Como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una
accin en el sistema, generalmente realizada por el elemento final de control.
La figura N 4.1 representa el diagrama en bloques genrico de un sistema de control en
lazo cerrado.
Figura N 4.1 Diagrama en Bloques de Control en Lazo Cerrado.

80
La figura N 4.2 representa el proceso, como el conjunto de actuador, planta y elemento de

medicin. Esto se debe a que la entrada al controlador variable medida y la salida del
controlador seal de control tienen la misma unidad de medida. Son seales de 4-20mA.
Ocupando esta caracterstica se plantea una modelacin esttica para el diseo del algoritmo
de control.
Figura N 4.2 Control en Lazo Cerrado Reducido.
4.2 TIPOS DE CONTROLADORES.

Empezaremos con una clasificacin de los diferentes controladores industriales:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (ON-OFF)
2. Proporcionales (P)
3. Integrales (I)
4. Proporcionales-Integrales (PI)
5. Proporcionales-Derivativos (PD)
6. Proporcionales-Integrales-Derivativos (PID)
4.2.1 Accin de Control Proporcional.

Se basa en la relacin lineal continua entre la seal de salida del controlador y la
seal de error .
Su equivalente como funcin de transferencia se obtiene aplicando transformada de

Laplace.

81
Donde: se considera la ganancia proporcional.

Este tipo de controlador puede ser visto como un amplificador con una ganancia
ajustable, su representacin es la mostrada en la figura N 4.3.
Figura N 4.3 Representacin de Control Proporcional.
La figura N 4.4 de la derecha representa la ganancia proporcional ante un cambio de Set

Point. Mientras que la figura de la izquierda representa la ganancia proporcional ante una
perturbacin.
Figura N 4.4 Curvas de Accin Proporcional.
4.2.2 Accin de Control Integral.

El valor de la salida del controlador se cambia a una razn proporcional a la seal
de error , es decir:
82
Donde:
= es una constante ajustable
= es el tiempo de integracin.
Su equivalente como funcin de transferencia, es:
Si se duplica el valor de , el valor de varia dos veces ms rpido. Cuando

, el valor de permanece estacionario es decir se mantiene el valor de la entrada
del proceso. En ocasiones ste es denominado tambin control de reajuste (reset) [4]; su
representacin en diagrama de bloques es el representado en la figura 4.5.
Figura N 4.5 Representacin de Control Integral.
Figura N 4.6 Curvas de Control Integral.

83
4.2.3 Accin de Control Proporcional-Integral.

La accin de este controlador se define mediante:
Donde:
= Ganancia proporcional
= Tiempo Integral
Ambos parmetros son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral,
mientras que un cambio en el valor de la ganancia proporcional afecta las partes integral y
proporcional de la accin de control. El inverso de se denomina velocidad de reajuste, que
indica la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de
control. Su representacin en diagrama de bloques es el presentado en la figura N 4.7.
Figura N 4.7 Representacin de Control PI.
4.2.4 Accin de Control Proporcional-Derivativa.

Esta accin de control se define mediante:
Donde:
= Ganancia Proporcional
= Tiempo Derivativo
Su representacin en diagrama de bloques es la presentada en la figura N 4.8.
84
Figura N 4.8 Representacin de Control PD.
La magnitud de la seal de salida de este tipo de accin, tambin llamada Control de

Velocidad, es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. La constante es el
intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin proporcional.
4.2.5 Accin de Control Proporcional-Integral-Derivativa.

Esta accin combinada tiene las ventajas y efectos de las acciones de control PD y PI, su
ecuacin viene dada por:
Donde:
= Ganancia Proporcional
= Tiempo Integral
= Tiempo Derivativo
Su representacin como diagrama de bloques es la mostrada en la figura N 4.9.
Figura N 4.9 Representacin de Control PID.

85
Figura N 4.10 Curvas de Control PID.
4.3 MODELACIN ESTTICA.

Se realiza una observacin de la seal de medicin en corriente (4 - 20mA) que entrega el
sensor de flujo, por ende de la velocidad del flujo de aire en el ducto de impulsin o extraccin
segn sea el caso. Para tal caso se vara la variable manipulada, en este caso la frecuencia que
entrega el VDF al motor, y as se puede observar la relacin en estado permanente de estas dos
variables. A travs de la representacin grfica puede verificarse la linealidad del proceso.
4.3.1 Procedimiento.
El proceso debe estar libre de perturbaciones.
1. EL sistema debe ser "abierto", mediante la desconexin del elemento final de control
desde el controlador (es decir, la seal de control es manejada por el diseador, es
decir, Usted, y no por el controlador).
2. Fijar la variable manipulada en 0% del rango, y esperar que la variable medida se
estabilice a un 0% del rango.
3. Producir un cambio en la variable manipulada en un porcentaje del rango suficiente
(10 a 15%) para observar un cambio en la variable medida. Esperar que esta ltima
se estabilice y anotar el porcentaje de variacin correspondiente.
4. Realizar el punto anterior en sentido ascendente hasta completar el total del rango de
control 100%.
5. Graficar los puntos obtenidos.
86
Figura N 4.11 Diagrama en Bloques de Equipos que Interactan en el Proceso.
El sistema de aire acondicionado lleva funcionando aproximadamente tres aos, sin ningn
tipo de controlador, slo hay que setear la frecuencia del VDF para alcanzar un microclima
adecuado en las salas de animales del bioterio.
De acuerdo a esto, sabemos empricamente que la frecuencia que entrega el VDF al motor
de induccin es aproximadamente 30 Hz +/- 2 Hz, para las UMAS 1 y 40 Hz +/-2 Hz para los
VEXS 5. Con estos datos debemos implementar un algoritmo de control que a la salida del
controlador, presente un valor tal que no supere el valor de frecuencia antes mencionada.
Para realizar la caracterstica esttica y dinmica se deben configurar los dos modelos de
VDF con referencia local es decir control lazo abierto por panel de control la seal de control
se ingresa manualmente a travs del parmetro 003 en el VDF 2800 y con las teclas +/- en el
VDF 6000 [Anexo N 4]. En la salida del proceso se mide el flujo de aire y la correspondiente
salida en corriente de la seal de medicin.
4.3.2 Caracterstica Esttica.

Una vez configurado el convertidor de frecuencia, se procede ha obtener los datos de las
mediciones:
Mediciones realizadas en la salida analgica del proceso (4-20mA) del sensor de flujo de
aire. La variable medida, el flujo de aire y la variable manipulada la frecuencia, estn en
porcentaje.
Para las UMAS 1 se calcul un flujo mximo segn tabla del fabricante de 10.44 (MPS-
Meters Per Second), que equivale a 24675 (ft3/min.) a 1410 rpm y a 50Hz.
La potencia nominal de las UMAS 1 modelos 39LA-15, es de 3 Kw. 4(HP- HorsePower).
Para los VEXS 5 se calcul un flujo mximo de 5.0 (MPS)
La potencia nominal de los VEXS 5 modelos 400-DA-AA, es de 1.5 Kw. 2(HP).

87
UMA 1.1
Frecuencia Flujo Potencia
(%) (%) (%) Caracterstica Esttica UMA 1.1
0 0.10 0.00 100

10 4.21 1.33 90
Variable M edida (% Flujo)

80
20 13.79 3.00
70
30 23.47 5.33 60
Flujo (%)
40 33.43 9.67 50
Potencia (%)
40
50 42.34 16.33
30
60 54.02 25.67 20
70 62.55 38.00 10
0
80 71.84 56.67
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
90 85.25 75.67
Variable Manipulada (% Frecuencia)
100 92.91 97.67
Figura N 4.12 Caracterstica Esttica UMA 1.1.
UMA 1.2
Frecuencia Flujo Potencia Caracterstica Esttica UMA 1.2
(%) (%) (%)
0 0.38 0.00 130
120
10 5.75 1.00
V ariab le M ed id a (% F lu jo )
110
20 15.61 3.00 100
90
30 28.74 6.00 80
70 Flujo (%)
40 41.57 13.33 60 Potencia (%)
50
50 56.51 24.33 40
60 67.72 40.67 30
20
70 82.12 61.67 10
0
80 95.88 90.33 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
90 113.51 126.67 Variable Manipulada (% Frecuencia)
100
88
UMA 13
(%) (%) (%) Caracterstica Estatica UMA 1.3
0 0.57 0.00
130
10 1.82 1.33 120
110
20 3.64 3.00 100
90
30 6.03 6.67 80
70 Flujo (%)
40 9.00 12.33 60 Potencia (%)
50 11.97 22.33 50
40
60 16.19 36.67 30
20
70 19.73 56.00 10
0
80 23.95 80.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
90 26.92 110.00 Variable Manipulada (% Frecuencia)
100 29.98 130.00
VEX 5.1
(%) (%) (%) Caracterstica Esttica VEX 5.1
0 0.62 0.00
100
10 6.80 4.67 90
20 15.00 6.00 80
70
30 22.60 7.33
60
Flujo (%)
40 31.80 13.33 50
Potencia (%)
50 37.60 19.33 40
30
60 45.60 26.67 20
70 54.40 34.67 10
0
80 63.80 52.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
90 73.20 66.67
Variable Manipulada (% Frecuencia)
100 88.80 86.67
Figura N 4.15 Caracterstica Esttica VEX 5.1.

89
VEX 5.2
(%) (%) (%) Caracterstica Estatica VEX 5.2
0 2.5 4.0
100
10 6.8 8.0
90
20 15.0 5.33 80
70
30 21.2 8.0
60 Flujo (%)
40 29.4 12.67 50
50 35.6 19.33 40 Potencia
30
60 42.6 27.33
20
70 50.6 38.0 10
80 58.8 50.0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
90 68.2 66.67
Variable Manipulada (%Frecuencia)
100 77.6 88.67
Figura N 4.16 Caracterstica Esttica VEX 5.2.
Se puede observar que el flujo se mantiene linealmente dentro de un gran rango de

frecuencias aplicable al motor de induccin. Se debe recordar que los variadores entregan una
frecuencia aproximada de 30Hz para las UMAS 1 y 40 Hz para los VEXS 5. Este valor se
encuentra en el 60% y 80% del rango respectivamente. De esta manera se puede encontrar
linealidad entre los rangos de frecuencia.
4.4 MODELACIN DINMICA.

La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, biolgicos, etc., se
describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones se obtienen a partir de leyes
fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas
mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos, entre otras.
Los modelos matemticos pueden adoptar distintas formas. Para la modelacin presentada,
el anlisis de respuesta transitoria de sistemas lineales invariantes en el tiempo resulta ser
conveniente y fcil comparado con cualquier otro mtodo.
90
4.4.1 Anlisis de la Respuesta transitoria.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes:
1- Respuesta Transitoria. Se refiere a la que va desde el estado inicial al estado final
2- Respuesta en Estado Estacionario. Se refiere a la manera en la cual se comporta la
salida conforme t tiende a infinito.
Dado que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del
sistema, cuando est gobernada por una entrada, no responde de inmediato, sino que exhibe
una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. Esta respuesta en la prctica
presenta oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un
sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene
un error en estado estacionario. Este error indica la precisin del sistema.
4.4.2 Procedimiento.
Este mtodo semi-emprico, conocido como mtodo de la curva de reaccin, desarrollado
por Cohen y Coon [Trans. ASME, 75, 827, (1953)], considera un sistema cuyo lazo de control
ha sido "abierto" mediante la desconexin del elemento final de control desde el controlador
(es decir, la seal de control es manejada por el diseador, y no por el controlador). El lazo
"abierto" corresponde al diagrama siguiente:
Figura N 4.17 Lazo de Control Abierto.

91
A travs de la representacin grfica pueden obtenerse algunos parmetros importantes

del proceso.
El proceso debe estar libre de perturbaciones.
1. El sistema debe ser "abierto" mediante la desconexin del elemento final de
control desde el controlador es decir, la seal de control es manejada por el
diseador y no por el controlador.
2. Estabilizar la salida (variable medida) usualmente en el punto de control normal de
funcionamiento.
3. Efectuar un cambio brusco (escaln) en la variable manipulada. El cambio debe ser
suficientemente grande a fin de obtener una respuesta utilizable. No obstante, se
deben tener presente los lmites de linealidad del proceso.
4. Registrar grficamente la respuesta (variable medida) en un registrador u
osciloscopio.
4.4.3 Caracterstica Dinmica.

Establecido el convertidor de frecuencias en su punto de funcionamiento, se procede a
obtener los datos de las mediciones:
Mediciones realizadas en salida analgica del proceso (4-20mA) del sensor de flujo de aire.
La variable medida, el flujo de aire, se evala en tensin versus tiempo. Para esto se coloca
una resistencia de 670 en paralelo con la seal del sensor, luego se instala la sonda del
osciloscopio en la resistencia para obtener la curva de salida.
El punto de funcionamiento para las UMAS 1 es aproximadamente de 30Hz. Para la curva
ascendente y descendente se efectu un cambio en la variable manipulada (frecuencia) de
25Hz.a 35Hz
En cambio, el punto de funcionamiento para los VEXS 5 es de 40Hz. Para la curva
ascendente y descendente se efectu un cambio en la variable manipulada (frecuencia) de
35Hz.a 45Hz.
92
UMA 1.1.
Caracterstica Dinmica Ascendente UMA 1.1

11
10
9
Tensin(Volts)
5
-20 0 20 40 60 80 100
Tiempo(segundos)
Figura N 4.18 Caracterstica Dinmica Ascendente UMA 1.1.
Caracterstica Dinmica Descendente UMA 1.1

11
10
9
Tensin(Volts)
4
-20 0 20 40 60 80 100
Tiempo(segundos)
Figura N 4.19 Caracterstica Dinmica Descendente UMA 1.1.

93
VEX 5.2
Caracterstica Dinmica Ascendente VEX 5.2

10
9.8
9.6
9.4
9.2
Tensin(Volts)
8.8
8.6
8.4
8.2
8
-10 0 10 20 30 40 50
Tiempo(segundos)
Figura N 4.20 Caracterstica Dinmica Ascendente VEX 5.2.
Caracterstica Dinmica Descendente VEX 5.2

10
9.8
9.6
9.4
9.2
Tensin(Volts)
8.8
8.6
8.4
8.2
8
-10 0 10 20 30 40 50
Tiempo(segundos)
Figura N 4.21 Caracterstica Dinmica Descendente VEX 5.2.

94
4.5 IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL DE SISTEMAS DINMICOS

USANDO MATLAB.
Los mtodos grficos para la identificacin de sistemas tienen la ventaja de que, dada su
sencillez, slo es necesario ingresar los datos al computador. Usando programas
especializados, con grficas potentes como MATLAB, se pueden simular los sistemas de una
manera muy cercana a la realidad. En primer lugar veremos el procedimiento para un
sistema que pueden ser de 1 orden o de 2 orden con un polo doble, y luego el procedimiento
para un sistema ms complejo de 2 orden subamortiguado.
4.5.1 Procedimiento Respuesta UMA 1.1

1. Cargar la grfica en MATLAB.
Para cargar una grfica en MATLAB, de un archivo *.csv, tpico de un osciloscopio, por
medio del comando textread, lo primero que se debe hacer es pasar el contenido del archivo
*.csv a un formato *.txt. Luego se debe guardar este archivo .txt en la carpeta work de la
instalacin de MATLAB.
Cargar los datos al Workspace :
>> a=textread('RESPUESTA ACSENDENTE UMA

1.1.txt','','delimiter',',');
>> plot(a(:,1),a(:,2));
>> title('Caracterstica Dinmica UMA 1.1');
>> xlabel('Tiempo(segundos)');
>> ylabel('Tensin(Volts)');
>> grid
La curva de respuesta de la UMA 1.1 aparece en la figura N 4.18.
2. Identificar el modelo de la curva.

Para identificar el modelo de la curva se utilizaron tres mtodos distintos. El mtodo de dos
puntos de HO, el de dos puntos de Viteckov. y el mtodo de dos puntos de Strejc para
sistemas de 2 orden con un polo doble.
Para los mtodos de dos puntos se pueden establecer ecuaciones generales, con el fin de
identificar un modelo de primer orden ms tiempo muerto, con base en los tiempos
requeridos para alcanzar dos puntos especficos en la curva de reaccin del proceso. Si y
son dos valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un cambio escaln

95
en la entrada, y son los tiempos requeridos para alcanzar estos dos valores, como se
observa en la figura N 4.22, entonces los parmetros de un modelo de primer orden ms
tiempo muerto se pueden obtener de:
Donde es la ganancia proporcional, es la constante de tiempo, es el

tiempo muerto aparente, es un modelo de primer orden ms tiempo muerto y es un
modelo de segundo orden con polo doble.
Figura N 4.22 Mtodos de Dos Puntos. Figura N 4.23 Mtodos de la Tangente.
Tabla N 4 Constantes para la identificacin de modelos de Polo Doble ms Tiempo Muerto.

96
Los valores obtenidos fueron los siguientes:

1- Mtodo de Ho:
2- Mtodo de Viteckov.
3- Mtodo de STREJC.
Se requiere trazar una recta tangente al punto de inflexin de la curva de reaccin del
proceso y obtener los valores y que corresponden al tiempo muerto y a la constante
de tiempo respectivamente. Referencia en figura N 4.23.
Con este ltimo mtodo podemos conseguir una aproximacin ms fidedigna de la curva de
caracterstica dinmica ascendente de la UMA 1.1.

97
3. Obtener la funcin de transferencia del proceso.

Una vez obtenidos los dos parmetros del modelo podemos comprobar la similitud de su
respuesta con los datos experimentales.
Primero se debe crear el modelo con los parmetros calculados con la instruccin tf,
que permite definir una funcin de transferencia en Laplace a partir de dos vectores que
contienen los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador en potencias
decrecientes de s:
Ajustando la ganancia a 5, a aproximadamente 10 y eliminando el trmino
exponencial, obtenemos una curva acercada a la real.
>> Gs=5.5+ tf([5],conv([10 1],[10 1]))
Transfer function:
550 s^2 + 110 s + 10.5
----------------------
100 s^2 + 20 s + 1
El termino 5.5 se suma a la funcin debido a que la muestra de la seal se tom en su
punto de funcionamiento, ste era de 30Hz.
Por lo tanto la funcin de transferencia del proceso es:
Aplicando el criterio de estabilidad absoluta de Routh, se comprueba que el proceso es

estable. Ya que los polos de la funcin de transferencia son todos negativos, y estn en el
semiplano izquierdo del plano s.
4. Verificar el modelo.
El modelo se verifica con el comando hold de MATLAB. En la grfica se aprecia en azul,
la respuesta real y en rojo la simulacin.
>> hold on,step(Gs,'r')
98
Comparacin Curva Real - Simulacin

11
10
9
Amplitud (volts)
8
REAL
SIMULADA
5
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (segundos)
Figura N 4.24 Comparacin Curva Real vs. Simulada UMA 1.1.
4.5.2 Procedimiento Respuesta VEX 5.2.

1. Cargar la grfica en MATLAB.
Para cargar la grfica en MATLAB, de un archivo *.csv, tpico de un osciloscopio, por medio
del comando textread, se realiza lo indicado en el punto 4.5.1.
2. Identificar el modelo de la curva.

A simple vista la identificacin de la respuesta se puede considerar de 2 orden o superior.
Para saber el orden de sta se realiz una bsqueda bibliogrfica, llegando al texto Sistemas
Realimentados de Control (Anlisis y Sntesis).
Para familiarizarse con las respuestas transitorias de 2 orden se explicarn los parmetros
ms importantes.
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lineal de segundo grado, donde en el denominador existe un coeficiente con
exponente de grado dos. En el numerador tambin puede existir un componente de grado dos y
seguir siendo un sistema de segundo orden.

99
La funcin de transferencia es:
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables
Donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuacin, es el

factor de amortiguamiento. Ahora, el comportamiento dinmico del sistema de segundo orden
se describe en trminos de los parmetros y .
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico, estable, exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada
escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo,
2. Tiempo de levantamiento,
3. Tiempo pico,
4. Sobrepaso mximo,
5. Tiempo de asentamiento,
Figura N 4.25 Curva de Respuesta Tpica de un Sistema de 2

Orden al Escaln Unitario.
100
Observando con detalle la respuesta del sistema del VEX 5.2, figura N 4.20, se puede
apreciar que el primer mximo de la respuesta es menor que el valor final. La sobrelongacin
sobre el valor final se presenta en el segundo mximo. Esto indica que existen polos complejos
dominantes. Por lo tanto, no se puede analizar la seal solamente con los parmetros que
especifican el tiempo de respuesta.
Cuando existen polos complejos dominantes, existe tambin un polo adicional que puede ser
significante, que generalmente es un polo real. Por lo tanto la funcin de transferencia pasa a
ser de tercer orden, y tiene la forma:
Pueden analizarse los polos por medio de una gua para determinar la respuesta
transitoria a travs del trazado espectral de [C (j)/R(j)] respecto de .
Para mostrar la correlacin del diagrama cero-polar con las respuestas espectrales y
temporales, se utilizan tres razones de control:
Razn de Control (a) Razn de Control (b) Razn de Control (c)

1.4 12 1.4
1.2 1.2
10
1 1
8
Amplitud (volts)
Amplitud (volts)
Amplitud (volts)
0.8 0.8
0.6 0.6
4
0.4 0.4
2
0.2 0.2
0 0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 5 10 15 20 25 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (segundos) Tiempo (segundos) Tiempo (segundos)
(a) (b) (c)

Figura N 4.26 Representa las Respuestas Espectrales y Temporales a una Entrada en
Escaln para cada una de las Ecuaciones.

101
En la figura N 4.26 (a) que representa a la ecuacin se deduce que:

1- La razn de control tiene dos polos complejos, que son dominantes, y carece de ceros.
2- La respuesta temporal tiene la forma tpica de un sistema de 2 orden. Tiene el primer
mximo mayor que la respuesta en estado permanente, debido al trmino oscilatorio, y
la parte oscilatoria no oscila alrededor de la respuesta en estado permanente.
En la figura N 4.26 (b) que representa a la ecuacin se deduce que:

1- La razn de control tiene dos polos complejos y uno real, todos son dominantes y un cero
real.
2- La respuesta temporal no tiene la forma convencional, es decir, el primer mximo es
menor que el valor final de la respuesta permanente debido al trmino oscilatorio.
En la figura N 4.26 (c) que representa a la ecuacin se deduce que:

1- La razn de control tiene cuatro polos complejos, todos son dominantes y carece de
ceros.
2- La respuesta temporal no tiene la forma simple de un sistema de segundo orden, es
decir, el primer mximo de la respuesta en la oscilacin es mayor que la respuesta
permanente; despus este mximo oscila alrededor de la respuesta permanente.
3. Obtener la funcin de transferencia del proceso.

Una vez obtenida una funcin de transferencia aproximada de la respuesta transitoria del
VEX 5.2, como la ecuacin 2 figura b, se procede a ajustar la funcin para acercarla a la real.
Primero se debe crear el modelo con los parmetros calculados con la instruccin tf,
(Transfer Functions).
>> s=('s');
>> s=tf('s')
>> i=8.15+((0.18*(1*s + 2.58))/((1*s + 0.29)*(1*s^2 + 0.345*s +
1)))
Transfer function:
8.15 s^3 + 5.175 s^2 + 9.145 s + 2.828
--------------------------------------
s^3 + 0.635 s^2 + 1.1 s + 0.29
102
El trmino 8.15 se suma a la funcin debido a que la muestra de la seal se tom en su

punto de funcionamiento, ste era de 40Hz. A esa frecuencia, la corriente que entrega el sensor
de flujo es de 13.0 mA. aproximadamente, la carga resistiva era de 670, por lo tanto, la
tensin corresponde al rango entre 8 a 9 volts.
As, la funcin de transferencia del proceso es:
Por medio del criterio de estabilidad absoluta de Routh, se comprueba que el proceso es
estable. Todos los polos de la funcin de transferencia son todos negativos, y estn en el
semiplano izquierdo del plano s.
4. Verificacin del modelo.

El modelo se verifica con el comando hold. En la grfica se aprecia en azul, la respuesta
real y en rojo la simulacin.
>> hold on,step(i,'r')
Comparacin Curva Real - Simulacin

10
9.8
9.6
9.4
9.2
Amplitud (volts)
REAL
SIMULADA
9
8.8
8.6
8.4
8.2
8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
Figura N 4.27 Comparacin Curva real vs. Simulada VEX 5.2.

103
4.6 CONTROLADOR A UTILIZAR.

Debido a que la CPU del controlador utilizado (PLC GM6-CPUB) posee slo los 4 modos
de operacin (P, PI, PID, ON-OFF). Nos enfocamos especficamente al control PI y PID.
Ahora con cual de los dos modos trabajar es un problema que se resolver de la siguiente
manera.
1. Sabemos que con un control proporcional, es necesario que exista error para tener
una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo
siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de
control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen slo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es dominantemente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escaln.
2. Con una accin derivativa, donde Td es una constante denominada tiempo
derivativo. Se tiene una accin carcter de previsin, se conoce tambin como
rapidez de derivacin o preactuacin, tiene como propsito anticipar hacia donde va
el proceso, mediante la rapidez para el cambio del error, lo que hace ms rpida la
accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de
ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz
durante perodos transitorios.
3. Para eliminar la desviacin,error en estado estacionario, surge la idea de la accin
integral. Mientras est presente el trmino de error, el controlador seguir
cambiando su respuesta y por lo tanto integrando el error para eliminarlo hasta que
se estabilice.
Por lo tanto se establece un controlador del tipo PI para el proceso de las UMAS 1, y se
evala el control PID para los VEXS 5.
104
4.7 SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PI - PID.

Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta o proceso, es posible aplicar
diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla
con las especificaciones, en estado transitorio y en estado estacionario, del sistema en lazo
cerrado.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador ( , y ) que cumplan con
las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Se
utilizaron las reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar los controladores PI, y el mtodo de
Brida para la sintonizacin del PID.
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos
se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.
Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln
unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores, ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma
de S, (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, el 1 mtodo no es pertinente.)
Por lo tanto, para las dos curvas de caracterstica dinmica de la UMA 1.1 y del VEX
5.2, el 1 mtodo no es utilizado.
Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero se establece y . Usando
slo la accin de control proporcional, se incrementa de 0 aun valor crtico en donde
la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar , no se aplica este mtodo.)
Por lo tanto, la ganancia crtica y el perodo correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parmetros , y de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla N 5.
Tabla N 5 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

105
4.7.1 Procedimiento Sintonizacin UMA 1.1.

Utilizando el 2 mtodo, con la funcin de transferencia del proceso o planta dada por y
eliminando el trmino continuo de 5.5, se obtiene la funcin de transferencia del proceso de la
UMA 1.1.
Figura N 4.28 Sistema en Lazo Cerrado con Controlador P.
Obtenemos la funcin de transferencia de todo el sistema
El valor de que hace al sistema marginalmente estable, para que ocurra una
oscilacin sostenida, se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la
ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado queda:
Aplicando el criterio de Routh:
En los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que

ocurrir una oscilacin sostenida si . Por lo tanto, la ganancia crtica es:
106
Reemplazando en la ecuacin caracterstica (23) el valor de y sustituyendo

queda:
Separando la parte real de la imaginaria
La frecuencia de oscilacin obtenida de la parte real es: o
As, el perodo de oscilacin es:
A travs de la tabla obtenemos los valores de los parmetros para un control PI.
Con los parmetros, obtenemos la funcin de transferencia del controlador
Diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PI diseado.
Figura N 4.29 Sistema de Control con Controlador PI.
A continuacin, se examina la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de

transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se obtiene mediante algebra de bloques:

107
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Time (sec)
Figura N 4.30 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema PI.
4.7.2 Procedimiento Sintonizacin VEX 5.2.

Si aplicamos el 2 mtodo de Ziegler-Nichols para la caracterstica dinmica de este
proceso, nos daremos cuenta, llegando al criterio de Routh que la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar la ganancia crtica , por lo
que se deduce que no se aplica este mtodo.
Se recurre entonces al mtodo de Brida, aplicable a sistemas de segundo a sexto orden.
Este mtodo de dos puntos, es similar al utilizado para obtener la ecuacin de transferencia
del proceso de la UMA 1.1 (Figura N 4.22).
Con P1 = 25% y P2 = 40% valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a
un cambio escaln en la entrada, y son los tiempos requeridos para alcanzar estos dos
valores que se obtienen grficamente. (Referencia en Figura N 4.22), entonces los
parmetros de un modelo se pueden obtener a partir de:
: Ganancia Esttica.
: Constante de Tiempo.
: Tiempo de Retardo.
108
Por MATLAB encontramos grficamente los puntos y , por lo tanto

tenemos:
Para procesos estables. Se define el tipo de algoritmo ms adecuado al valor de la

relacin entre la constante de tiempo y el retardo de acuerdo a la siguiente tabla.
Figura N 4.31 Determinacin del Tipo de Algoritmo.
A partir de la identificacin de los parmetros del proceso se obtiene el tipo de

controlador a utilizar en este caso PID, y se usa la siguiente tabla para encontrar los valores
de parmetros de ajuste del controlador , y . La tabla N 6 slo es vlida para
procesos estables.
Tabla N 6 Parmetros de Ajuste Mtodo de Brida.

109
Para un control PID serie obtenemos los parmetros siguientes:
Con los parmetros, obtenemos la funcin de transferencia del controlador
Diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
Figura N 4.32 Sistema de Control con Controlador PID.
A continuacin, se examina la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de

transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante algebra de bloques, o por medio
del comando funcin de transferencia tf de MATLAB.
110
Step Response
8
4
Amplitude
-2
-4
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Figura N 4.33 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema PID.
Polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado:

0.0932 + 1.4302i
0.0932 - 1.4302i
-0.5005 + 0.1588i
-0.5005 - 0.1588i
Con estos datos se aprecia la inestabilidad del sistema ya que contiene polos complejos
conjugados en el lado derecho del plano S.
Para mejorar el sistema se realiza un ajuste manual, empleando la herramienta del editor
de archivos de MATLAB. En l se crea un pequeo pero til programa con todas las variables
de la planta y el controlador. Se separa en polinomios la funcin de transferencia de la planta
y del controlador . Luego se obtiene la funcin de transferencia
en lazo cerrado , los polos, el diagrama de Nyquist y la
respuesta al escaln unitario.

111
El ajuste se ejecuta cambiando el valor de , o . Esto para que los polos queden en el
lado izquierdo del plano S.
Como resultado se obtienen los siguientes parmetros:
La funcin de transferencia del controlador queda:
Y, la del lazo cerrado, es:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Figura N 4.34 Respuesta al Escaln Unitario en Sistema Mejorado.

112
Los polos de esta funcin son:

-0.0922 + 0.9912i
-0.0922 - 0.9912i
-0.2339 + 0.2651i
-0.2339 - 0.2651i
No existen polos en el lado derecho, por tanto se presume un sistema estable, con lo cual se
mejora significativamente el diseo del controlador PID.

Captulo V
MONTAJE, PUESTA EN MARCHA Y OPERACIN
El primer inconveniente del montaje fue instalar los tableros elctricos donde van
ubicados la HMI, la UPS y el PC, a un costado de los tableros de control N 1 y N 2.
A stos se les tuvo que modificar su estructura para poder montarlos correctamente, y a
uno de ellos se le hizo un agujero en la parte frontal para insertar la HMI.
Figura N 5.1 Montaje de Tableros.
113
114
Figura N 5.2 Montaje PLC.
Se implement el siguiente diagrama de distribucin de energa para la alimentacin

elctrica de los dispositivos.
ENERGA NORMAL 220VAC

ENERGA NORMAL
UPS
ENERGA NORMAL/RESERVA
FUENTE MODULO FUENTE 24Vcc

PC FUENTE SALIDA SENSORES/
PODER LUCES
DESKTOP 24Vcc REL
PLC PLC ALARMAS
24Vcc 1.5A.
MODULO
ENTRADA
HMI DIGITAL
PLC
Figura N 5.3 Distribucin de Energa.
Captulo V / Montaje
115
5.1 PUESTA EN MARCHA.

Una vez instalados los dispositivos se procede a poner en marcha el sistema sin carga,
para las pruebas y ajustes de funcionamiento (ajuste de secuencia de proceso, set point de
funcionamiento de alarmas).
Luego se carga levemente el sistema, en este caso los VEXS 5, y se ajusta el
funcionamiento (set point de parmetros del control secuencial y set point de parmetros del
control de regulacin.)
La Marcha blanca se da con el ingreso de las UMAS 1 al sistema y con el aumento de
carga progresiva. En este perodo se observan los posibles problemas que tiene el sistema ya
instalado, y se tratan de corregir para la etapa de operacin.
5.2 OPERACIN.
Se contina con los procesos de ajuste durante un tiempo importante, ms o menos tres
semanas de marcha blanca, hasta conseguir el funcionamiento del proceso segn lo
proyectado, principalmente, desde el punto de vista del control y operacin.
Figura N 5.4 PLC y HMI en Operacin.

Captulo VI
RECOMENDACIONES
6.1 PERFECCIONAMIENTOS GENERALES.

El sistema diseado contempla el control del aire acondicionado slo en la sala de animales
del Bioterio, pero existen otras salas, la sala limpia y de lavado, donde se debe tener presente
por lo menos la partida-parada y el monitoreo del funcionamiento de las mquinas
manejadoras de aire que all trabajan (UMA 2.1 y UMA 2.2). El sistema aqu no es crtico
debido a que el funcionamiento se restringe a 10 horas por da con descanso los fines de
semana.
Es por esto que se contempla en el diseo final integrar estas mquinas al PLC para su
partida-parada y como visualizacin de alarmas por falla de uno de estos equipos, tanto en
HMI como en tablero futuro de alarmas. Consecuentemente se configuran los mdulos de
entrada digital y salida de rel, las direcciones de memorias de I/0 para su implementacin
futura.
Dentro del sistema de aire acondicionado de la sala de animales, y de las salas limpia y de
lavado, se encuentran los equipos centrales de climatizacin, dentro de este grupo las bombas
circuladoras de agua caliente para calefaccin. En este equipo, que va en duplicado una en
funcionamiento normal y otra en reserva, se debe monitorear su cada debido a las
constantes fallas que se producan cuando se cortaba la energa elctrica. Cuando suceda este
evento la bomba se detena, pero al volver la energa sta no parta, ya que contaba con un
control start/stop manual, y en el caso que cayera el rel trmico, haba que reanudarlo
manualmente. La solucin fue instalar un rel comparador de sobre tensin y baja tensin, el
cual controla automticamente la partida de la bomba cuando regresa la energa siempre y
cuando est en un rango seteado en porcentaje de la tensin nominal. Se implement un rel
de falla para la entrada al PLC y se dispuso de entradas y salidas de ste para una futura
implementacin. Para este caso se dispuso la visualizacin de alarmas por falla tanto en HMI
como en tablero futuro de alarmas.
El pulsador de Parada de Emergencia, no contemplado en el diseo original, se recomienda
implementarlo como dispositivo de seguridad, para desenergizar el mdulo de salida de rel del
Captulo VI / Recomendaciones
116
117
PLC que comanda el start/stop o partir/parar del Variador de frecuencia y en

consecuencia, el motor del ventilador-extractor de las UMAS y VEXS respectivamente. Esto,
para proteger la seguridad tanto de las personas como de los equipos, en caso de que el
operario se encuentre en riesgo al manejar una de estas mquinas, o de algn evento que
pudiera causar un problema en el sistema de calefaccin en invierno o en el sistema de
refrigeracin en verano.
Para equilibrar las horas de funcionamiento de los enfriadores de agua, se recomienda que
la partida, parada y alarma de los Chiller se controle desde PLC. Hoy en da se encuentra slo
uno trabajando.
Se recomienda instalar un sensor de mxima humedad en sala de animales. Hoy existe
slo por mnima, y as se tendran monitoreados los dos extremos de humedad.
Al implementar el sistema se observ la mala instalacin de: Switch Air Flow en ducto
UMAS 1; Switch Air Flow en ducto de UMAS 2 y Switch Air Flow en ducto de VEX 5.
Tambin el mal funcionamiento de: sensor de humedad humidistato JUMO; Transmisor de
Velocidad de Aire 641 en UMA 1.3 y rel trmico en bomba de agua N 1. Se recomienda
cambiar estos dispositivos.
6.2 PERTURBACIONES DEL SISTEMA DE CLIMATIZACIN.

La siguiente lista de perturbaciones pretende poner a la luz las posibles fallas del sistema
de climatizacin del bioterio.
Perturbaciones del Proceso Controlado.

Corresponden a los problemas que puede tener el proceso para el cual se implement el
sistema de control a travs del PLC. Son todas aquellas que generan una variacin en el
tiempo del caudal de aire que es impulsado por las UMAS y extrado por los VEX, en sus
respectivos ductos.
1- Corte prolongado del suministro de energa elctrica.
2- Fuga de aire en los ductos de impulsin y extraccin (Remotamente).
3- Corte de correa, o dilatacin de sta, del grupo motor-ventilador o motor-extractor.
4- Falla en el variador de frecuencia (ver cdigos de falla).
5- Falla en tablero de control N 1 y N 2.
118
Perturbaciones del Sistema.

Corresponden a los posibles problemas que pueden suscitarse en todo el sistema de
climatizacin. Son todas aquellas que generan una variacin de las variables indirecta,
temperatura y humedad, en las salas de animales del bioterio.
1- Perturbaciones del proceso controlado.
2- Falla elctrica en bombas de agua caliente.
3- Falla humana en apertura manual de las llaves de paso de las bombas de agua
caliente.
4- Falla en los equipos enfriadores de agua Chiller.
5- Falla en las calderas elctricas.
6- Falla en mquina humectadora.
7- Falla de alimentacin elctrica, o de seal, en sensores de Humedad y Temperatura
en salas de animales.
8- Falla en alimentacin elctrica o de seal (Capilares) de controladores de
temperatura en ductos de impulsin de UMAS 1.
9- Falla en actuador de vlvulas de 3 vas del circuito de agua.
10- Falla humana en visualizacin de variables (temperatura y humedad) por medio de
cmara de seguridad en el interior de salas de animales.
Por lo tanto se recomienda tener presente estas perturbaciones con el objeto de realizar los
cambios y/o modificaciones necesarias a futuro, para el correcto funcionamiento del sistema.
Captulo VI / Recomendaciones
Captulo VII
RESULTADOS Y CONCLUSIONES
Se dise en forma terica y se implementaron en forma prctica las secuencias,

combinaciones y algoritmos necesarios para el programa de aplicacin del PLC, tanto
para el control secuencial-combinacional como para el de regulacin.
Si bien el PLC es un equipo secuencial, en el cual deben ocurrir cadenas de eventos

para producir una salida, en su programacin interviene la lgica combinacional que se
basa en compuertas lgicas, con este tipo de lgica se logro realizar un control efectivo
de las mquinas ante la presencia de una falla en ellas, en los modos de trabajo
respectivos.
Se disearon en forma exitosa las pantallas de visualizacin del panel de operacin

tctil TOP, por medio de un lenguaje grfico, con diseos pre-establecidos por medio del
software TOP-DESINGER.
Se contribuy al mejoramiento y ordenamiento de los tableros de control N 1 y N 2 de

bioterio y a la actualizacin de los planos correspondientes.
Se implementaron diez luces de alarmas ms una general, para tablero de luces en el

interior de bioterio y baliza de alarma general en caseta de guardia. Adems de los
dispositivos de control PLC, HMI, PC y UPS en sus correspondientes tableros, sin
grandes complicaciones.
119
120
CONCLUSIONES
Un aspecto importante dentro de la Automatizacin es la comunicacin entre

dispositivos de control. En este caso la comunicacin entre la CPUB del PLC y HMI slo
es posible por protocolo serial RS-232, la comunicacin por protocolo RS-422/485 de
esta CPUB es aplicable a redes de ordenadores y /o PLC modelos GLOFA en el formato
master y configurado como 1:N , siendo 1 el PLC master y N los otros ordenadores y/o
PLCs. Slave.
Se puede concluir que el mtodo de Strejc es de gran utilidad a la hora de identificar en

el tiempo un modelo de proceso de polos mltiples, mediante la respuesta a un
escaln, lo que se llama caracterstica dinmica del sistema. Con este mtodo se obtuvo
una curva simulada muy prxima a la curva real.
En general, los mtodos de dos puntos como (Alfaro, Chen y Yan, Ho, Smith, y
Viteckov) se utilizan slo para identificar un modelo de primer orden ms tiempo
muerto, dado con base en los tiempos requeridos, para alcanzar dos puntos
especficos en la curva de reaccin del proceso.
El segundo mtodo, de Ziegler-Nichols, fue de gran utilidad para encontrar los

parmetros de ajuste del control PI, para la funcin de transferencia del controlador.
Con un modelo de 2 orden con polos dobles como proceso de la UMA 1.1. A los
parmetros obtenidos no se le realiz ningn ajuste fino, ya que su respuesta fue ms
que aceptable.
El mtodo de Brida fue de mucha utilidad a la hora de obtener el tipo de control y

encontrar los parmetros de ajuste , y del controlador PID, para la funcin de
transferencia del controlador. Trabajando con un modelo de tercer orden con polos
complejos dominantes como proceso del VEX 5.2. Con los valores obtenidos se obtuvo un
sistema inestable, por lo cual fue necesario recurrir a un ajuste fino por medio de la
Captulo VII / Resultado y Conclusiones

121
herramienta grfica de MATLAB, obtenindose buenos resultados de estabilidad en

lazo cerrado.
El control de regulacin (retroalimentado) no se llev a cabo en forma prctica en las

UMAS 1.2, 1.3 y VEX 5.1. Su implementacin prctica hubiese tenido algunos
inconvenientes principalmente por la mala posicin de montaje de un sensor de flujo
641 Air Velocity Transmitter, correspondiente a ducto de salida UMA 1.2 y al mal
estado del mismo tipo de sensor en ducto de salida de UMA 1.3, lo que se puede
ratificar en las figuras N 4.14 y N 4.15. Adems a peticin del Ingeniero Proyectista
[15] y debido a la buena estabilidad que presenta el sistema de climatizacin en lazo
abierto durante los 3 aos que lleva funcionando, esto no fue necesario. Sin embargo se
puedo realizar un control lazo cerrado del tipo PI, en la UMA 1.1 y PID en el VEX 5.2
con buenos resultados.
Se comprob en forma prctica la Ley de Proporcionalidad que describe la

dependencia del flujo y consumo de energa (potencia) propia de los ventiladores y
extractores respecto de la velocidad del motor de induccin. Esto se puede observar
en las figuras de modulacin esttica. Por lo tanto, se concluye que el uso de un
convertidor de frecuencias saca partido en estas aplicaciones.
Comparando los dos modelos de conversores de frecuencia, se puede afirmar que los
VLT 6000 tienen un menor consumo de energa respecto de los VLT 2800, una
respuesta ms rpida ante un cambio de frecuencia y un panel de control ms
amigable para el operador, sin embargo la principal caracterstica HVAC de los
convertidores de frecuencia VLT 6000, que es el menor consumo de energa, no
representa un porcentaje de ahorro significativo respecto del convertidor que no es
HVAC.
La correcta mantencin de los equipos y dispositivos se hace necesaria ante cualquier

perturbacin o falla no detectada del sistema. Esto permite la prevencin de situaciones
no deseadas.
Captulo VIII
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
8.1 TEXTOS:
[1] Creus Sol Antonio, Instrumentacin Industrial, 6a. Ed. Alfaomega Grupo Editor
S.A., Mxico D.F., Mxico, 2001.
[2] DAzzo John J., Houpis Constantine H., Sistemas Realimentados de Control. Anlisis
y Sntesis, 2 Ed, Paraninfo, Madrid, Espaa, 1975.
[3] Smith Corropio, Control Automtico de Procesos: Teora y Prctica, 3a. Ed. Editorial
Limusa S.A., Grupo Noriega editores, Mxico, D.F., Mxico, 1996.
[4] Ogata Katsuhito, Ingeniera de control Moderna, 3a. Ed. Prentice-Hall
Hispanoamrica S.A., Naucalpan de Jurez, Edo. de Mxico, 1998.
8.2 MANUALES:
[5] lgis manuals. Glofa-gm. Analog Input Module. G6F-AD2A.
[6] lgis manuals. Glofa-gm. Analog Output Module. G6F-DA2V & G6F-DA2I.
[7] lgis manuals. Glofa-gm. Basic Module (CPU-Input-Output-Power). GM6
[8] lgis manuals. Glofa-gm. Instruction & Programming.
[9] lgis manuals. Glofa-gm. GMWIN 4 (Programming Software).
[10] HMI TOP 3MAE.User Manual 1 and User Manual 2.1.
[11] Gua de diseo MG.27.E2.05 - VLT Serie 2800.
[12] Gua de diseo MG.61.B5.05 VLT Serie 6000 HVAC.
8.3 PAPERS:
[13] Burgos Valds Cipriano, Proyecto de Automatizacin de un Proceso Industrial,
Ingeniero de Mantencin y Proyecto de la empresa LP Chile S.A., Valdivia, Chile,
Ingelectra, 2006.
Captulo VIII / Referencias Bibliograficas

122
123
[14] Mery Domingo, CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES, Pontificia

Universidad Catlica de Chile, Facultad de Ingeniera, Santiago, Chile, Noviembre
1994.
[15] Moreno Muoz Rogelio, Ingeniero Civil Mecnico, Informe Sistema de Climatizacin
para Bioterio Centro de Estudios Cientficos del Sur, Valdivia, Chile, Diciembre
2004.
8.4 TESIS:
[16] Elgueta Daz Cristian Marcelo, Aplicacin de un Inversor Multinivel Como Variador
de Frecuencia de un Motor de Induccin Trifsico, Pontificia Universidad Catlica de
Chile, Escuela de Ingeniera, Santiago de Chile, Julio 2005.
[17] Rodrguez Corts Pedro, Aportaciones a los acondicionadores activos de corriente en
derivacin para redes trifsicas de cuatro hilos, Universitat Politcnica de Catalunya,
Departament dEnginyeria Elctrica, Barcelona, Espaa, Enero 2005.
8.5 WEB:
[18] http://www.aireacondicionadoweb.com/
[19] http://www.ako.com/
[20] http://www.carrierchile.cl/
[21] http://www.cecs.cl/
[22] http://www.clas-sa.com/
[23] http://www.danfoss.com/
[24] http://www.dwyer-inst.com/
[25] http://www.emb.cl/electroindustria/
[26] http://eng.lsis.biz/main/main.asp
[27] http://www.m2i.co.kr/
[28] http://www.marinillo.com/Documentos/Proyectos/EJECUCION
[29] http://www.veto.cl/
[30] http://www2.eie.ucr.ac.cr/~valfa
124
ANEXO 1. Manual de Operacin en HMI.

La operacin y supervisin del sistema de control se realiza en el panel de operacin
tctil (TOP), usualmente denominada como HMI. En su primera pantalla se encuentra el
men principal, el cual posee cuatro submens, una tecla SALIR con la cual se ingresa al
men de configuracin de la HMI. Aqu se debe ingresar una password de 4 dgitos la cual
es (1 2 3 4), y una tecla ABOUT la cual contiene informacin del sistema. A un costado de la
tecla Salir est la luz de Alarma General, la cual parpadea si se produce una falla.
Figura A-1.1 Ventana Principal HMI.
1- MODOS UMAS Y VEXS: Aqu se encienden, se les da la partida a las UMAS y

VEXS, pero la partida est diseada de acuerdo a los siguientes modos de trabajo.
En las UMAS:
OPERACIN OPERACIN RESERVA

MODO 1 UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.3
MODO 2 UMA 1.1 UMA1.3 UMA 1.2
MODO 3 UMA 1.2 UMA1.3 UMA 1.1
En los VEXS:
OPERACIN RESERVA
MODO VEX 5.1 VEX 5.1 VEX 5.2
MODO VEX 5.2 VEX 5.2 VEX 5.1
Anexo 1. Manual de Operacin en HMI

125
Esto se realiz para que cualquiera de las tres mquinas, en el caso de las UMAS y
cualquiera de los dos VEXS, pudiera estar de reserva, y as poder realizar la mantencin a
la que presente problemas. Tambin se requiere no exigir a una sola mquina en
funcionamiento por un tiempo prolongado, y por medio de estos modos se logra la rotacin.
La primera fila de lmparas indica que la mquina se encuentra en mantencin, para
que esto se produzca necesariamente se de debe cambiar el switch del tablero de automtico
a manual. La segunda fila indica que la mquina ha sido encendida. En la tercera fila se
ubican los switch de encendido y apagado.
Figura A-1.2 Modos UMAS y VEXS.
2- SETTING: En la ventana principal del submen se accede a la configuracin de las

UMAS y VEXS. Al pulsar una de las mquinas en la ventana se puede ingresar a la
configuracin de cada mquina. En ella se encuentra el set point del control PI de la UMA
1.1, UMA 1.2 y UMA 1.3; el control PID del VEX 5.1 y 5.2, su visualizacin en corriente; la
visualizacin de la seal de entrada en valor digital, en el rango de 0 a 4000 y de la seal de
salida de corriente en el rango 4-20mA. Aqu se cambia el valor del set point segn los
requerimientos del proceso. Para las UMAS el set point es de 2000 en valor digital y para
los VEX es de 2700 en valor digital.
126
Figura A-1.3 Setting UMAS y VEXS. Figura A-1.4 Setting UMA 1.1.
3- ALARMAS: En este submen se encuentran todas las alarmas del sistema,

distribuidas en cinco grupos, ms las alarmas crticas de UMAS y VEXS y la alarma
general. Se considera que la activacin de una alarma responde a una falla en el sistema.
Figura A-1.5 Alarmas HMI.
Alarmas Mquinas # 1. Falla por VDF o por bajo flujo en UMA1.1, UMA1.2,
UMA 1.3, VEX5.1 y VEX 5.2
Alarmas Mquinas # 2. Falla por VDF o por bajo flujo en UMA2.1 y UMA2.2.
Falla por activacin de rel trmico en bomba de agua caliente 1 y bomba de
agua caliente 2.

127
Alarmas Variables. Activacin de sensor de temperatura mnima y/o mxima;

activacin de sensor de humedad mnima; activacin de switch de flujo # 1
(UMAS 1); activacin de switch de flujo # 2 (UMAS 2); activacin de switch de
flujo # 3 ( UMAS 3).
Alarmas Condiciones. Acuso del rel de asimetra por corte o micro corte del
suministro elctrico; cada de una o ms fases o diferencia de tensin entre las
fases. Activacin lmpara input power, por no estar alimentado el mdulo de
entrada digital D21A con 24Vcc. Activacin lmpara output power, por no estar
alimentado el mdulo de salida de rels RY2A con 220VAC. Activacin de parada
de emergencia por alguna causal que implique riesgo para los equipos como para
las personas. Esta parada se puede realizar directamente en la HMI con la tecla
START y se puede deshabilitar con la tecla STOP. Si se activa directamente en
la HMI, o externamente por medio de pulsador, la nica deshabilitacin es la
tecla STOP.
Figura A-1.6 Alarma de Condiciones.
Alarmas Flujo de Aire. Activacin de los sensores 641 Air Velocity Transmitter
por bajo caudal de aire, menos de la mitad del que debera pasar en UMAS y
VEXS.
Si alguna de las lmparas parpadea quiere decir que dentro del grupo existe una
alarma, y para verificar cual es, se debe pulsar el botn inmediatamente superior a la
lmpara en el cual se muestra el nombre del grupo. All se detallan todas las alarmas, y se
128
puede observar cual es la mquina, variable, condicin o sensor de flujo que presenta la
falla.
Figura A-1.7 Alarmas Maquinas # 1.

Ingresando a los grupos se puede limpiar la alarma que se activ. Esto con el propsito
de que una vez conocida la activacin, sta se silencie y se trabaje en reparar la falla.
El sistema est diseado de tal manera que al limpiar una alarma sta es silenciada
pero no desactivada, por lo tanto al volver a producirse la falla se activar nuevamente.
Existe un botn para revisar las alarmas en forma de texto TEXT ALARM. Aqu se
entrega la fecha (slo el da) y hora de inicio y de trmino de la alarma, junto con la
descripcin del equipo detectado.
Figura A-1.8 Text Alarmas.

129
1- Deshabilitar Alarmas: En este submen se encuentran las alarmas del sistema

distribuidas en cuatro grupos. No estn las condiciones ya que no se pueden apagar porque
son permisivos para que el sistema funcione. La idea es deshabilitar las alarmas que se
activan cuando se genera un problema en un sensor, o algn variador de frecuencia est
generando una seal de error permanente. La seal de alarma se debe habilitar
nuevamente, una vez solucionado el problema. Se puede deshabilitar todas las alarmas
menos las de condiciones.
Figura A-1.9 Deshabilitar Alarmas. Figura A-1.10 Deshabilitar Alarmas Maquinas # 1.
Cuando se produzca la falla de alguna mquina UMA o VEX, y una vez conocida esta
alarma, se debe limpiar (silenciar) la alarma, pasar la mquina a modo manual por medio
del switch del tablero de control, reparar la mquina y volver el switch al modo automtico.
Al producirse la falla entra automticamente la mquina de reserva del modo y al volver
el switch a modo automtico se apaga la de reserva y entra la que se repar.
130
ANEXO 2. PLC GLOFA GM6 LG

Caractersticas GM6
Alto rendimiento con diseo compacto.
Proceso de alta velocidad con un procesador operacin dedicado incluido.
Diseado para estndar internacional de lenguaje (IEC61131-3): IL, LD, SFC.
Protocolo de comunicaciones de redes abiertas de acuerdo con especificaciones de
estndares internacionales.
Varios mdulos especiales que agrandan la gama del uso del PLC.
Puntos mximos de la entrada-salida 384 puntos.
Figura A-2.1 PLC GLOFA GM6.
Configuracin total de la serie GLOFA-GM6.
Figura A-2.2 Configuracin en Base Borrad.
Anexo 2. PLC GLOFA GM6 LG

131
Especificaciones.
132
Mdulos entrada.

133
Mdulos Salida.
134
Mdulo Entrada Anloga.
Especificaciones.
Caractersticas conversin A/D.
Configuracin.

135
Mdulo Salida Anloga.
Especificaciones.
Caractersticas conversin A/D.

136
ANEXO 3. HMI TOP3MAE.

TOP3MAE CARACTERSTICAS
5.7 " STN monocromtica.
CPU de 32 bit arquitectura RISC para el proceso grfico de alta velocidad
Resoluciones 320 240
Tacto anlogo
Memoria flash de 512Kb para guardar los datos de la pantalla
Puerto serial RS-232C/422
Mltiple ayuda de lenguaje.
Funcin Loggging registrar" para la reserva de datos del anlisis (solamente
TOP3MAE)
Funcin Recipe receta para los parmetros de transferencia de un bloque
(solamente TOP3MAE )
Figura A-3.1 HMI TOP3 MAE.
Fabricante. M2I Corporation.
Anexo 3. HMI TOP3MAE

137
Especificaciones Generales.
138
Comunicaciones.
Figura A-3.2 Comunicacin TOP3 MAE.
Anexo 3. HMI TOP3MAE

139
ANEXO 4. Conversor de Frecuencia VLT 6000 HVAC.

El VLT 6000 HVAC de Danfoss, especfico para aplicaciones HVAC, proporciona un
rendimiento inigualable, un gran ahorro de energa y un control mejorado de los sistemas
HVAC, incluida la interaccin con sistemas de gestin de edificios.
El control preciso de la temperatura, la presin y el flujo en aplicaciones HVAC produce
el mejor rendimiento medioambiental para los propietarios y operadores de edificios.
Caractersticas y ventajas
Gama del producto.
1,1 - 45 kW (200 - 240 V)
1,1 - 450 kW (380 - 460 V)
1,1 - 500 kW (525 - 600 V)
Fcil de poner en marcha y utilizar.

Un men rpido gua con facilidad en las tareas de
programacin limitada que deben realizarse para ajustar el
convertidor a las necesidades de cada planta.
Figura A-4.1 VLT 6000 HVAC.
El VLT 6000 HVAC ofrece un pleno control del motor directamente desde la interfaz de
usuario. HAND START permite el arranque y el control de la velocidad del motor, OFF
lo desconecta y AUTO START cambia el control a las entradas digitales y/o a la
comunicacin serie.
Rendimiento y ahorro de energa.

El uso de convertidores de frecuencia en sistemas HVAC se realiza, principalmente, con
el fin de obtener el mximo ahorro de energa. El VLT 6000 HVAC est diseado teniendo
en cuenta los sistemas HVAC. Por consiguiente, contiene una serie de funciones especficas
muy tiles para estas aplicaciones, de las que a continuacin se describen algunas.
La exclusiva funcin AEO (Optimizador automtico de energa) de Danfoss Drives
permite ahorrar hasta un 5-10% adicional en la factura elctrica. Esta funcin optimiza la
corriente de magnetizacin del motor segn la carga especfica. Como consecuencia de la
140
optimizacin de energa, se reduce el sobrecalentamiento innecesario del motor y de su

entorno.
El VLT 6000 incluye tambin la funcin de modo de reposo, que permite aumentar el
ahorro de energa en los sistemas HVAC. Si una bomba o un ventilador est funcionando a
baja velocidad y no est contribuyendo realmente al parmetro controlado (p. ej.,
temperatura, presin, etc.), se para automticamente. Cuando el sistema necesita energa,
el convertidor de frecuencia arranca el motor nuevamente.
En los sistemas HVAC se puede producir resonancia entre la bomba/ventilador y el
armario en el que est alojado, p. ej. en un climatizador. Este problema suele ocurrir slo en
algunas frecuencias determinadas, produce una gran cantidad de ruido y puede originar
daos en los componentes. Este problema se soluciona mediante la funcin de bypass de
frecuencia del VLT 6000 HVAC, donde el convertidor de frecuencia puede ser programado
con hasta 4 frecuencias de bypass.
Para los fabricantes de bombas, Danfoss Drives ofrece una nueva y exclusiva funcin
denominada Control de bomba sin sensores. Esta funcin permite al convertidor controlar
la presin en un circuito de agua sin tener que utilizar un transmisor de presin. Esto
supone un ahorro de costes en la puesta en servicio para el fabricante de la bomba, as como
un ahorro en el transmisor, la instalacin, etc.
Filtro RFI y supresin armnica.

El VLT 6000 incorpora filtros RFI en toda su gama de productos, que cumplen la norma
EN55011, clase A1 y B. As pues, no ser necesario emplear filtros externos caros y
voluminosos.
Un convertidor de frecuencia genera distorsin armnica de la lnea de CA. Un VLT
6000 HVAC incorpora reactores de enlace de CC, lo que reduce la distorsin armnica a un
40% aproximadamente. Esta reduccin permite, por ejemplo, disminuir notablemente las
dimensiones del cable. En cuanto a la distorsin armnica, el VLT 6000 HVAC cumple con
las normas IEC 61000-3-2 y 61000-3-4, as como con la VDE 0160.
Para reducir an ms la distorsin armnica, Danfoss ofrece filtros pasivos externos de
distorsin de corriente de un 5% y un 10% (AHF 005/010).
Anexo 4. Conversor de Frecuencia VLT

141
Accesorios
Opciones de aplicacin.
Tarjeta de rel
Controlador en cascada
Protocolos de bus de campo.

Como protocolos integrados estndar:
Modbus RTU
FLN
Metasys N2
Como opciones de alto rendimiento optativas:
Profibus
DeviceNet
LonWorks
Filtros LC: para reducir el ruido acstico del motor, du/dt y el pico de tensin U.
Filtros armnicos: para reducir la distorsin armnica.
Barnizado: para entornos duros, conforme a la norma IEC 721-3-3, clase 3K3.
Modelo HVAC Utilizado VEXS 5.

Modelo : VLT 6003
Input : 3x380-440V / 50-60Hz / 3.8 A. / IP 20
Output : 3x380 -460V / 1.5 KW / 2 HP / 0-1000Hz / 4.1A. / 2.9 KVA.
Modelo Normal Utilizado UMAS 2.

Modelo : VLT 2855
Input : 3x380-480V / 50-60Hz / 10.6 A. / IP 20
Output : 3x380 -460V / 5.5 KW / 7.5 HP / 0-1000 Hz / 12 A. / 8.3 KVA.
Modelo Normal Utilizado UMAS 1.

Modelo : VLT 2830
Input : 3x380-480V / 50-60Hz / 6.1 A. / IP 20
Output : 3x380 -460V / 3.0 KW / 4.0 HP / 0-1000 Hz / 7.0 A. / 4.8 KVA.
142
Configuracin para VDF VLT 2800.

Ajuste parmetros placa caracterstica del motor:
Parmetro. 100 Configuracin = Velocidad, modo de bucle abierto [0]
Parmetro. 101 Caractersticas del Par = Constante [1]
Parmetro. 102 Potencia del Motor (KW) = 3
Parmetro. 103 Tensin del Motor (V) = 380
Parmetro. 104 Frecuencia del Motor (Hz) = 50
Parmetro. 105 Intensidad del Motor (A) = 6.4
Parmetro. 106 Velocidad nominal del Motor(RPM) = 1410
Parmetro. 107 Adaptacin Automtica del Motor= [0] Desactivado.
Ajuste rangos de referencia

Parmetro. 200 Rango de frecuencia de salida = sentidos horario, 0-132 Hz [0]
Parmetro. 201 Frecuencia Mnima = 0.0Hz.
Parmetro. 202 Frecuencia Mxima = 132Hz.
Parmetro. 203 Rango de frecuencia = Ref. mn.- Ref. mx. [0]
Parmetro. 204 Referencia mnima = 0 Hz
Parmetro. 205 Referencia mxima = 50 Hz
Parmetro. 206 Tipo de Rampa = Lineal [0]
Parmetro. 207 Tiempo de rampa de aceleracin (Seg.) = 7.0
Parmetro. 208 Tiempo de rampa de deceleracin (Seg.) = 7.0
Ajuste seale salida de rel.

Parmetro. 323 Salida de rel 1-3 = Alarma [10]
CONTROL LAZO ABIERTO POR PANEL DE CONTROL (Referencia Local)

Parmetro. 002 Control local remoto = local [1]
Parmetro. 003 Referencia Local = 30.000 [Hz.]
Parmetro. 013 Control local = Local con control [4]
Parmetro. 020 Funcionamiento Manual = Automtico [0]

143
CONTROL LAZO ABIERTO POR TERMINALES DE CONTROL (Referencia Interna)

Parmetro. 002 Control local remoto = Remoto [0]
Parmetro. 214 Tipo de Referencia = Suma [0]
Parmetro. 215 Referencia Interna 1 = 60.000%
Parmetro. 302 Entrada Digital = Arranque [7]
Parmetro. 304 Entrada Digital = Reset y Parada de Inercia Inversa [3]
CONTROL LAZO CERRADO POR TERMINALES DE CONTROL (Referencia Externa)

Parmetro. 002 Control local remoto = Remoto [0]
Parmetro. 302 Entrada Digital Terminal 18 = Arranque [7]
Parmetro. 304 Entrada Digital Terminal 27 = Reset y Parada de Inercia Inversa
[3]
Para referencia de tensin:

Parmetro. 308 Entrada analgica, Terminal 53 = Referencia [1]
Parmetro. 309 Terminal 53, escalado mnimo = 0.0 voltios
Parmetro. 310 Terminal 53, escalado mximo = 10.0 voltios
Para referencia de corriente:
Parmetro. 315 Terminal 60, escalado mnimo = 4.0 mA
Parmetro. 316 Terminal 60, escalado mximo = 20.0 mA.
144
Configuracin para VDF VLT 6000 HVAC.
Ajuste parmetros placa caracterstica del motor:

Parmetro. 100 Configuracin = Velocidad, modo de bucle abierto [0]
Parmetro. 101 Caractersticas del Par = Optimacin Automtica de Energa [1]
Parmetro. 102 Potencia del Motor (KW) = 1.5
Parmetro. 103 Tensin del Motor (V) = 380
Parmetro. 104 Frecuencia del Motor (Hz) = 50
Parmetro. 105 Intensidad del Motor (A) = 4
Parmetro. 106 Velocidad nominal del Motor(RPM) = 1420
Parmetro. 107 Adaptacin Automtica del Motor= [0] Desconexin AMA.
Ajuste rangos de referencia

Parmetro. 200 Rango de frecuencia de salida = sentidos horario, 0-120 Hz [0]
Parmetro. 201 Frecuencia Mnima = 0.0Hz.
Parmetro. 202 Frecuencia Mxima = 50Hz.
Parmetro. 203 Lugar de Referencia = Manual/Automtico [0]
Parmetro. 204 Referencia mnima = 0 Hz
Parmetro. 205 Referencia mxima = 50 Hz
Parmetro. 206 Tiempo de Rampa de Aceleracin = 10 seg.
Parmetro. 207 Tiempo de Rampa de Desaceleracin = 10 seg.
Parmetro. 208 Deceleracin Automtica = Si [1]
Parmetro. 209 Frecuencia de Velocidad Fija = 10Hz.
Ajuste seal salida de rel.

Parmetro. 323 Funcin de Salida Rel 1 = Alarma [8]
Parmetro. 324 Retraso Activo Rel 1 (0-600 s) = 5 seg.
Parmetro. 326 Funcin de Salida Rel 2 = En Funcionamiento [3]

145
CONTROL LAZO ABIERTO POR PANEL DE CONTROL (Referencia Local)

[HAND START] se utiliza si el convertidor de frecuencia debe controlarse a travs
de la unidad de control. El convertidor de frecuencia arrancar el motor, puesto
que se activa un comando de arranque por medio de [HAND START].
[+/-] sirve para seleccionar parmetros y modificar un parmetro seleccionado.

Estas teclas tambin se pueden utilizar para cambiar la referencia local (Hz).
[OFF/STOP] se utiliza para detener el motor conectado.
CONTROL LAZO ABIERTO POR TERMINALES DE CONTROL (Referencia Interna)

[AUTO START] se utiliza si el convertidor de frecuencia debe controlarse a
travs de los terminales de control o la comunicacin serie. El convertidor de
frecuencia se activar cuando se active una seal de arranque en los terminales
de control.
Parmetro. 210 Tipo de Referencia = Suma [0]
Parmetro. 302 Entrada Digital, Terminal 18 = Arranque [1]
Parmetro. 304 Entrada Digital, Terminal 27 = Parada de Inercia Inversa [0]
CONTROL LAZO CERRADO POR TERMINALES DE CONTROL (Referencia Externa)

Parmetro. 302 Entrada Digital Terminal 18 = Arranque [1]
Parmetro. 304 Entrada Digital Terminal 27 = Parada de Inercia Inversa [0]
Para referencia de tensin:

Parmetro. 309 Terminal 53, escalado mnimo = 0 voltios
Parmetro. 310 Terminal 53, escalado mximo = 10 voltios
146
Para referencia de corriente:

Parmetro. 315 Terminal 60, escalado mnimo = 4.0 mA.
Parmetro. 316 Terminal 60, escalado mximo = 20.0 mA.

147
ANEXO 5. UMA (Unidad Manejadora de Aire).

El diseo de esta unidad nos permite cubrir los procesos bsicos de tratamiento de aire
con una alta calidad y bajo costo. Esta manejadora est disponible con las siguientes
caractersticas (Disposicin horizontal o vertical).
Serpentn de enfriamiento.
Serpentn de calefaccin.
Mdulo de Filtrado
Mdulo de Mezcla
Mdulo Resistencia Elctrica
Mdulo Atenuador de Ruido
Mdulo Ventilador Sirocco
Mdulo Ventilador Limit Load
Mdulo Ecualizador.
Figura A-5.1 UMA CARRIER.

Caractersticas.
Compacta. Es una unidad de tratamiento de aire que combina versatilidad,
calidad con economa, para aplicaciones en interior.
El concepto fundamental de estas manejadoras es su construccin basada en
dos mdulos: Mdulo intercambiador de calor y Mdulo de ventilacin,
permitiendo una gran flexibilidad de posiciones de montaje en terreno,
adecundose as a los espacios disponibles para su transporte e instalacin.
El gabinete, construido en doble pared con material termoplstico del tipo
ABS, de excelente resistencia a impactos y libre de corrosin.
La base del motor-ventilador viene montada sobre amortiguadores de goma, lo
que se traduce en una menor transmisin de vibraciones y ruido.
Estn disponibles en 13 tamaos de capacidades entre 3 a 40 TR, con
caudales de aire entre 1500 a 32000 MCH.
Modelo: 39LC-15
Motor Ventilador: 380V / 50Hz / 6.42 A. / 3KW (4HP) / 1410rpm.
148
ANEXO 6. Sensor Flujo de Aire (Air Velocity Transmitter

641).
La Serie 641 Transmisor de Velocidad de Aire es el instrumento ideal para supervisar el
flujo de aire. Este transmisor usa un sensor de flujo msico trmico (calentado) que permite
medidas exactas de la velocidad en varios caudales y temperaturas. Posee 16 rangos de
campo seleccionables que proporcionan la flexibilidad para seleccionar varios usos del flujo
de aire. El LED opcional produce una solucin completa y econmica para la indicacin local
del flujo de aire.
Figura N A-6.1 641 Air Velocity Transmitter.
Caractersticas.
Rango de 15.000 FPM (Pies por minuto) o 75 MPS (Metros por segundo).
Display de LED brillante opcional.
Botn de configuracin de fcil disposicin.
Cubierta compacta.
Salida 4-20 mA.
Filtro Digital de seal humedecida.
Anexo 6. Sensor Flujo de Aire (Air Velocity Transmitter 641)

149
Usos.
Supervisin del flujo en apilado del extractor.
Control del aire en procesos de sequa.
Medidas de la velocidad del aire en HVAC.
Suministro de Aire y Rastreo de Gases de Combustin.
Fabricante. Dwyer
150
Ajuste y Configuracin para 10MPS

Un set de controles e indicadores son proporcionados dentro de la unidad, que consiste
en un botn de SELECT, un botn ENTER, el control de ajuste y seis indicadores de LED.
Operando normalmente, slo el indicador de RUN LED ser iluminado. Durante la
operacin del sistema los indicadores LED indicarn el parmetro seleccionado, cuando
est siendo ajustado, y el estado del proceso de ajuste.
Figura N A-6.2 Interior Air Velocity Transmier.
Dos botones y un potencimetro controlan el proceso de sistema.

El botn SELECT es usado para escoger entre los parmetros de sistema.
El botn ENTER permite el acceso a cada parmetro para el ajuste.
El potencimetro ADJUST es usado cambiar el valor de los parmetros.
La presin del botn ENTER durante 2.5 segundos guarda el nuevo valor de parmetro.
La Adaptacin del proceso de ajuste tiene tres pasos: seleccin el parmetro, ajuste del
parmetro, guardar el nuevo valor.
1- Ajuste del Filtro. Seleccionar FILTER, presionar ENTER, luego ajustar el

potencimetro al mnimo hacia la izquierda para obtener una respuesta mas
rpida. Para guardar el valor, presione y sostenga el botn ENTER hasta que
el indicador de todos los LED destellen.
2- Ajuste de Rango. Seccionar RANGE, a travs del botn SELECT, para este
caso usar el rango de 10MPS (Metros por Segundo) presione ENTER para
permitir el ajuste. Se debe ajustar el potencimetro para que el valor de los
LED sea (011011). Para confirmar el cambio presione ENTER hasta que el
indicador de todos los LED destellen.
Anexo 6. Sensor Flujo de Aire (Air Velocity Transmitter 641)

151
3- Ajuste de 4mA. Para hacer este ajuste se necesitar un miliampermetro

conectado en el lazo de corriente. No se requiere que se use una velocidad de
flujo de aire conocida para hacer este ajuste de calibracin. Luego presione
SELECT hasta 4mA, y cuando est all presione ENTER, ahora el
miliampermetro leer aproximadamente 4.0 mA. Ajuste el control de 4.0 mA
con el potencimetro y cuando lo logre presione ENTER para guardar el nuevo
ajuste.
4- Ajuste de 20mA. Para hacer este ajuste se necesitar un miliampermetro
conectado en el lazo corriente. No se requiere que ello use una velocidad de

flujo de aire conocida para hacer este ajuste de calibracin. Luego presione
SELECT hasta 20mA cuando este all presione ENTER, ahora el
miliampermetro leer aproximadamente 20mA. Ajuste el control de 20mA
con el potencimetro y cuando lo logre presione ENTER para guardar el nuevo
ajuste.
5- Modo RUN. Presione el botn SELECT para volver al modo RUN y presione
ENTER hasta que los LED dejen de parpadear.
152
ANEXO 7. Termmetro Termostato de Temperatura AKO

14112.
Termmetros, termostatos y controladores electrnicos de temperatura para
refrigeracin.
Aparatos, diseados para visualizar, controlar y regular generadores de fro
(Con desescarche manual y automtico programable por paro de compresor) o de calor.
Caractersticas.
Visualizacin y control de las temperaturas.
Programacin de retardos para la proteccin del compresor.
Programacin de los distintos tipos de desescarches.
Programacin de alarmas con sus retardos correspondientes.
Comunicacin para la gestin desde un PC.
Figura A-7.1 Termmetro Termostato de Temperatura.
Anexo 7. Termmetro Termostato de Temperatura AKO 14112

153
Ajuste y Configuracin
Ajuste de la temperatura. El valor de fbrica de AJUSTE DE TEMPERATURA (Set
Point) por defecto es de 0 C.
Pulse la tecla durante 5 segundos para VISUALIZAR AJUSTE. Aparece el valor
del ajuste actual (Set Point) y se ilumina el LED "2" de forma intermitente.
Pulse las teclas o para VARIAR AJUSTE (Set Point) al valor deseado.
Pulse simultneamente las teclas + para ACEPTAR EL NUEVO AJUSTE. La
pantalla vuelve a INDICACION TEMPERATURA y el LED "2" deja de iluminar de
forma intermitente.
Configuracin de parmetros.
Pulse simultneamente las teclas + durante 10 segundos. El LED "2" se ilumina
de forma intermitente, se ha entrado en programacin de NIVEL 1 PARMETROS y
en la pantalla aparece el primer parmetro "C0".
Pulse la tecla para acceder al parmetro siguiente y la tecla para retroceder al
parmetro anterior.
Situados en el ltimo parmetro EP y pulsando simultneamente las teclas + el
controlador vuelve a la situacin de INDICACION TEMPERATURA y el LED "2"
deja de iluminar de forma intermitente.
Valores.
Para VISUALIZAR el VALOR ACTUAL de cualquier parmetro, sitese en el que se
desea y pulse simultneamente las teclas + . Una vez visualizado, si quiere
VARIAR VALOR pulse las teclas o .
Pulse simultneamente las teclas + para ACEPTAR EL NUEVO VALOR. La
programacin vuelve a NIVEL 1 PARMETROS.
Funcionamiento y Control de Rel.
154
ANEXO 8. Sensor Humedad (Higrstato Ambiente)

ste es un instrumento primordial que se emplea para medir la humedad del ambiente;
posee a su vez un rgano sensible que se encuentra constituido por materiales orgnicos que
cambian la longitud de su volumen cuando la humedad del ambiente vara.
Higrstato, Control de Humedad Ambiental.

Rango humedad 30 + 100% HR, 3% HR
Diferencial a 55% ,HR
Caja plstico, proteccin IP20
Capacidad rel 5 Amp. 220Volts
Salida Rel, un normal cerrado, un normal abierto.
Temperatura de trabajo 0 + 50 C
Figura A-8.1 Higrstato Ambiente.
Medidores Humedad Ambiental

Rango humedad (HR) : 0 - 100% 3%
Dimetro esfera (mm) : 125
Caja : Metlica
Figura A-8.2 Medidor de Humedad.
Anexo 8. Sensor de Humedad (Higrstato Ambiente)

155
ANEXO 9. Interruptores de Flujo de Aire (Switch Air

Flow).
Los interruptores de flujo de aire McDonnell & Millar

detectan flujo o flujo nulo de aire solamente como respuesta
a la velocidad del aire. Proporcionan una manera positiva y
econmica de detectar un cambio o prdida de velocidad del flujo
de aire causada por el cierre de una entrada de aire, ventilador
desconectado; soplador con problemas, como puede ser una
correa que patina; filtro sucio u obstruid; o sobrecarga en el
motor de un ventilador; etc.
Los interruptores de las series AF1 estn diseados para
sistemas con velocidad media y alta.
Figura A-9.1 Switch Air Flow.
Poseen interruptores de doble polo-doble via, por lo tanto, pueden ser utilizados para
hacer o romper un circuito elctrico cualquiera cuando el flujo comienza o cuando el flujo
se detiene. Por ejemplo, el interruptor de flujo puede ser utilizado para:
Accionar una seal cuando el flujo se detiene.
Conectar un motor cuando se produce el flujo.
Apagar una alarma cuando el flujo es el adecuado.
Parar un motor cuando no hay flujo.
Figura A-9.2 Contacto Switch Air Flow.

156
Tipos de Montaje.
Figura A-9.3 Montaje Switch Air Flor.
ANEXO 9. Interruptores de Flujo de Aire (Switch Air Flow)

157
ANEXO 10. Instalacin Software de Diseo de Control

GMWIN 4.0
Para comenzar a trabajar se debe instalar el software en plataforma Windows

95/98NT/2000/XP.
Figura A-10.1 Asistente de Instalacin GMWIN.
Se deben seguir todos los pasos, hasta completar la instalacin.
Figura A-10.2 Finalizacin Asistente.

158
Enseguida, desde Inicio Programas se abre el software.
Figura A-10.3 Abrir Software GMWIN.
Para abrir un proyecto se debe hacer clic en Proyect New Proyect. Aparecer la ventana
que se muestra a continuacin. Se debe colocar un nombre al proyecto y seleccionar el modelo
del PLC, en nuestro caso GM6.
Figura A-10.4 Abrir Nuevo Proyecto.
Anexo 10. Instalacin Software de Diseo de Control GMWIN 4.0

159
Luego se guarda automticamente el proyecto con la extensin *.src. Se debe hacer un clic
en siguiente.
Figura A-10.5 Extensin Proyecto.
Seleccionar el lenguaje de programacin. En este caso usamos LD y finalizamos el

asistente.
Figura A-10.6 Seleccin Lenguaje de Programacin.

160
Al finalizar el asistente se muestra la ventana principal del software GMWIN.
Figura A-10.7 Visualizacin del Software.
Se visualizan los nombres de las diferentes ventanas de aplicacin.
Figura A-10.8 Ventanas de Aplicacin.
Anexo 10. Instalacin Software de Diseo de Control GMWIN 4.0

161
ANEXO 11. Instalacin Software de Diseo de

Supervisin TOP- Desinger V 2.31
Para comenzar a trabajar se debe instalar el software en plataforma Windows

95/98NT/2000/XP.
Luego desde Inicio Programas Top Designer se abre el software.
Figura A-11.1 Abrir TOP DESIGNER.

162
Se abre la ventana principal del software, desde la cual de debe crear un nuevo proyecto.
Figura A-11.2 Ventana Principal.
Se debe elegir el modelo de panel TOP a utilizar en Machine Type que para nuestro caso
es el TOP3MAE. Luego se selecciona desde una lista predeterminada el PLC a utilizar, por
marca y modelo, el cual ser controlado por la pantalla HMI.
Figura A-11.3 Seleccin Modelo HMI-PLC.
Anexo 11. Instalacin Software de Diseo de Supervisin TOP-Desinger V 2.31

163
En la figura que se muestra a continuacin se configura el N de la pantalla, tipo y el

nombre de cada una de ellas. Generalmente todas son del tipo base.
Figura A-11.4 Nmero de Pantalla y Tipo.
Una vez terminado el proceso de configuracin aparecer la primera pantalla base, en la

cual se debe disear la interfaz grfica que operar y supervisar el sistema de control.
Figura A-11.5 Pantalla Base.

164
ANEXO 12. Diagrama de Flujo Programa PLC.

MODOS UMAS
MODO 1 MODO 2 MODO 1
MALLA MALLA MALLA

COMBINACION COMBINACION COMBINACION
AL AL AL
START START START START START START

UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.1 UMA 1.3 UMA 1.2 UMA 1.3
NO SI NO SI NO SI
CUMPLE CUMPLE CUMPLE
CONDICIONES CONDICIONES CONDICIONES
DELAY DELAY DELAY

60 Seg. 60 Seg. 60 Seg.
FALLA BAJO FALLA BAJO FALLA BAJO

FLUJO DE AIRE FLUJO DE AIRE FLUJO DE AIRE
Anexo 12. Diagrama de Flujo Programa PLC

165
MODOS VEXS
MODO MODO
VEX 5.1 VEX 5.2
MALLA MALLA
COMBINACION COMBINACION
AL AL
START START
VEX 5.1 UMA 1.3
NO SI NO SI
CUMPLE CUMPLE
CONDICIONES CONDICIONES
DELAY DELAY
60 Seg. 60 Seg.
FALLA BAJO FALLA BAJO

FLUJO DE AIRE FLUJO DE AIRE
166
CONTROL SECUENCIAL-COMBINACIONAL UMAS Y VEXS
PARTIR PARTIR PARTIR

UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.3
INICIO
CONDICIONES: NO SWITCH SI NO SWITCH SI NO SWITCH SI

SEAL 24Vcc ON AUTOMTICO AUTOMTICO AUTOMTICO
PAR.EMERG. OFF UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.3
SEAL 220VAC ON
START UMA 1.1 START UMA 1.2 START UMA 1.3
RESERVA_1 OR RESERVA_2 OR RESERVA_3 OR
NO SI
ON REL
ASIMETRA
NO SI NO SI NO SI
CUMPLE CUMPLE CUMPLE
DELAY MAQUINAS CONDICIONES CONDICIONES CONDICIONES
3 SEG. OFF
NO SI NO SI NO SI
ALARMA FALLA FALLA FALLA
ASIMETRA VDF VDF VDF
NO SI
OFF REL
NO SI NO SI NO SI
ASIMETRA
FALLA FALLA FALLA
SENSOR FALLA SENSOR FALLA SENSOR FALLA
FLUJO UMA 1.1 FLUJO UMA 1.2 FLUJO UMA 1.3
ACTIVA DESACTIVA
TEMPORIZAD ALARMA
OR ASIMETRA
DESCONEX. PARAR ALARMA DESCONEX. PARAR ALARMA DESCONEX. PARAR ALARMA
OK LAMPARA PARTIR VDF OK LAMPARA PARTIR VDF OK LAMPARA PARTIR VDF
LAMPARA VDF UMA 1.1 LAMPARA VDF UMA 1.2 LAMPARA VDF UMA 1.3
UMA 1.1 UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.2 UMA 1.3 UMA 1.3
HMI UMA 1.1 HMI HMI UMA 1.1 HMI HMI UMA 1.3 HMI
DELAY
60 Seg.
LUZ PANEL LUZ PANEL LUZ PANEL

ALARMA ALARMA ALARMA
UMA 1.1 UMA 1.2 UMA 1.3
NO OFF REL SI
ASIMETRA
PARTIR
PARTIR PARTIR
VEX 5.1 VEX 5.2
NO SWITCH SI NO SWITCH SI
AUTOMTICO AUTOMTICO
VEX 5.1 VEX 5.2
START VEX 5.1 START VEX 5.2

RESERVA_4 OR RESERVA_5 OR
NO SI NO SI
CUMPLE CUMPLE
CONDICIONES CONDICIONES
NO SI NO SI
FALLA FALLA
VDF VDF
NO SI NO SI
FALLA FALLA
SENSOR FALLA SENSOR FALLA
FLUJO VEX 5.1 FLUJO VEX 5.2
DESCONEX. PARAR ALARMA DESCONEX. PARAR ALARMA

OK LAMPARA PARTIR VDF OK LAMPARA PARTIR VDF
LAMPARA VDF VEX 5.1 LAMPARA VDF VEX 5.2
VEX 5.1 VEX 5.1 VEX 5.2 VEX 5.2
HMI VEX 5.1 HMI HMI VEX 5.2 HMI
LUZ PANEL LUZ PANEL

ALARMA ALARMA
VEX 5.1 VEX 5.2

167
168

169
FALLA POR BAJO FLUJO DE AIRE
FALLA FALLA FALLA FALLA FALLA

SENSOR DE FLUJO SENSOR DE FLUJO SENSOR DE FLUJO SENSOR DE FLUJO SENSOR DE FLUJO
BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0

SLOT = 2 SLOT = 2 SLOT = 2 SLOT = 3 SLOT = 3
CH = 0 CH = 1 CH = 2 CH = 0 CH = 1
DATA = DATO_0 DATA = DATO_1 DATA = DATO_2 DATA = DATO_4 DATA = DATO_5
ADC IN ADC IN ADC IN ADC IN ADC IN
Dato 0 Dato 1 Dato 2 Dato 4 Dato 5
COMPARADOR COMPARADOR COMPARADOR COMPARADOR COMPARADOR

1000 V.D. < 1000 V.D. < 1000 V.D. < 1000 V.D. < 1000 V.D. <
DELAY DELAY DELAY DELAY DELAY

5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG.
Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma
OR OR OR OR OR
Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma
OR OR OR OR OR
LATCH LATCH LATCH LATCH LATCH

RS RS RS RS RS

ALARMA ALARMA ALARMA ALARMA ALARMA

BAJO FALLA BAJO FALLA BAJO FALLA BAJO FALLA BAJO FALLA
FLUJO AIRE UMA 1.1 FLUJO AIRE UMA 1.2 FLUJO AIRE UMA 1.3 FLUJO AIRE VEX 5.1 FLUJO AIRE VEX 5.2
170
FALLA VDF UMAS Y VEXS

VDF UMA 1.1 VDF UMA 2.1 VDF UMA 1.3 VDF VEX 5.1 VDF VEX 5.2

Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma
OR OR OR OR OR
Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma Deshabilitar Alarma
OR OR OR OR OR
LATCH LATCH LATCH LATCH LATCH

RS RS RS RS RS



171
FALLA EN VARIABLES FSICAS

FALLA FALLA FALLA FALLA FALLA FALLA
SENSOR TEMP. SENSOR TEMP. SENSOR SWITCH SWITCH SWITCH
MN MX HUMEDAD FLUJO UMAS-1 FLUJO UMAS-2 FLUJO VEXS-5
DELAY DELAY DELAY DELAY DELAY DELAY

5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG.
Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma
OR OR OR OR OR OR
Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar

Alarma Alarma Alarma Alarma Alarma Alarma
OR OR OR OR OR OR
LATCH LATCH LATCH LATCH LATCH LATCH

RS RS RS RS RS RS
DELAY DELAY DELAY DELAY DELAY DELAY

60 SEG. 60 SEG. 60 SEG. 60 SEG. 60 SEG. 60 SEG.
ALARMA ALARMA ALARMA ALARMA ALARMA

ALARMA
TEMP. MX. HUMEDAD FLUJO # 1 FLUJO # 2 TEMP. MN.
TEMP. MN.
HMI HMI HMI HMI HMI
HMI
LUZ PANEL
ALARMAS
TEMP.NICA LUZ PANEL
ALARMAS LUZ PANEL LUZ PANEL LUZ PANEL
HUMEDAD ALARMAS ALARMAS ALARMAS
FLUJO # 1 FLUJO # 2 FLUJO # 3
FALLA EN UMAS - 2 FALLA EN BOMBAS DE AGUA

CALIENTE
FALLA FALLA
FALLA FALLA
VDF VDF
BOMBA # 1 BOMBA # 2
UMA 2.1 UMA 2.2
DELAY DELAY DELAY DELAY

5 SEG. 5 SEG. 5 SEG. 5 SEG.
Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma Clear Alarma

OR OR OR OR
Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar Deshabilitar

Alarma Alarma Alarma Alarma
OR OR OR OR
LATCH LATCH LATCH LATCH

RS RS RS RS
DELAY DELAY DELAY DELAY

60 SEG. 60 SEG. 60 SEG. 60 SEG.
ALARMA ALARMA ALARMA ALARMA

UMA 2.1 UMA 2.2 TEMP. MN. TEMP. MN.
HMI HMI HMI HMI
LUZ ALARMA LUZ ALARMA LUZ ALARMA LUZ ALARMA

HMI HMI HMI HMI
UMA 2.1 UMA 2.2 BOMBA # 1 BOMBA # 2
172

173
CONTROL REGULACIN UMAS Y VEXS
PV = DATO_0 PV = DATO_1 PV = DATO_2 PV = DATO_4 PV = DATO_4

4-20mA 4-20mA 4-20mA 4-20mA 4-20mA
SENSOR FLUJO SENSOR FLUJO SENSOR FLUJO SENSOR FLUJO SENSOR FLUJO
ADC IN ADC IN ADC IN ADC IN ADC IN
BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0 BASE = 0

SLOT = 2 SLOT = 2 SLOT = 2 SLOT = 3 SLOT = 3
CH = 0 CH = 1 CH = 2 CH = 0 CH = 1
DATA = DATO_0 DATA = DATO_1 DATA = DATO_2 DATA = DATO_4 DATA = DATO_5
TEMPORIZADOR TEMPORIZADOR TEMPORIZADOR TEMPORIZADOR TEMPORIZADOR

TON TON1 TON2 TON3 TON4
BLOQUE BLOQUE BLOQUE BLOQUE BLOQUE

PID0 PID1 PID2 PID3 PID4
P_GAN = P_GAN = P_GAN = P_GAN = P_GAN =

I_TIME = I_TIME = I_TIME = I_TIME = I_TIME =
D_TIME = D_TIME = D_TIME = D_TIME = D_TIME =
SP = SP = SP = SP = SP =
D/A IN D/A IN D/A IN D/A IN D/A IN
VDF MV_0 VDF MV_1 VDF MV_2 VDF MV _4 VDF MV_5
UMA = UNIDAD MANEJADORA DE AIRE.

VEX = VENTILADOR EXTRACTOR DE AIRE.
VDF = VARIADOR DE FRECUENCIA.
A/D = CONVERSOR ANLOGO DIGITAL.
D/A = CONVERSOR DIGITAL ANLOGO.
PV = SEAL PRESENTE O SEAL DE MEDICIN.
SP = SET POINT.
MV = VARIABLE MANIPULADA.
TON = RETARDO DENTRO DEL TIEMPO
PID = CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL -DERIVATIVO

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UNIVERSIDAD AUSTRAL DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL

Trabajo de Titulacin para optar al

RODRIGO JAVIER VERA PROVOSTE

Fecha de examen de grado: ______________________________

A mi profesor patrocinante Cipriano Burgos, el cual me encamin, con su experiencia, por

A Rogelio Moreno, Ingeniero Mecnico proyectista del sistema de climatizacin, por su

Quisiera agradecer tambin a toda el rea de Glaciologa del Centro de Estudios

A mi familia; y a mi novia Solange, por el cario incondicional que me entreg durante el

1.1 INTRODUCCIN AL CECS.

1.2 SISTEMA DE CLIMATIZACIN (PROCESO).

Figura N 1.1 Proceso de Climatizacin en Bioterio.

1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

1.4 REQUERIMIENTOS DE CONTROL Y OPERACIN.

Por medio de un Controlador Lgico Programable (PLC - Programable Logic Controller)

Desarrollar en forma prctica la implementacin de un sistema de control de lazo

1.5.2 Objetivos Especficos.

Disear un sistema de control secuencial y un sistema de control de regulacin.

Figura N 2.1 PLC en Control de Procesos.

Dentro de las funciones que un PLC ofrece se puede mencionar:

Generar ciclos de tiempo.

2.1.1 Aplicaciones de los PLC.

Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC [14]:

2.1.2 Estructura Bsica de un PLC.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

Figura N 2.2 Estructura Bsica de un PLC.

Figura N 2.3 Diagrama de un PLC con Dispositivos de Entrada y Salida.

2.1.2.1 Unidad de Entrada.

2.1.2.2 Unidad de Salida.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

2.2 VISUALIZACIN MEDIANTE HMI.

2.2.1 Sistema Infrarrojo.

Figura N 2.4 Sistema Infrarrojo Pantallas Tctiles.

2.2.2 Sistema Resistivo.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

Figura N 2.5 Sistema Resistivo Pantallas Tctiles.

Se conecta la entrada X+ a un convertidor analgico-digital. Se coloca una tensin

Figura N 2.6 Capas Sistema Resistivo.

Despus se conecta al convertidor analgico-digital el terminal Y+ y una tensin

2.2.3 Sistema Capacitivo.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

2.2.4 Sistema Onda Acstica Superficial (SAW).

Figura N 2.7 Sistema Onda Acstica Superficial Pantallas Tctiles.

2.3 ACCIONAMIENTO MEDIANTE VDF.

Despejando de la ecuacin se tiene:

Donde es la frecuencia de la red elctrica y la cantidad de polos del motor.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

Figura N 2.8 Ley de Proporcionalidad.

Si se utiliza un convertidor de frecuencia para regular el flujo o la presin de un sistema,

2.3.1 Principio de Control.

Figura N 2.9 Diagrama en Bloques VDF.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

4. Bobinas del circuito intermedio.

2.3.2 Control de Velocidad.

2.3.3 Modulacin Vectorial.

Figura N 2.11 Diagrama de Bloques de SVM.

Captulo II / Elementos de Control Automtico de Procesos

En funcin de su efectividad dinmica se destacan tres tipos o estrategias de control de

En el mtodo de control directo del torque (DTC) se utilizan comparadores de histresis

3.1 ETAPAS DE INGENIERA.

3.2 INGENIERA CONCEPTUAL.