3.

0 Introduccin
Como hemos visto en el captulo 2, la dinmica de los campos vectoriales en la lnea es
muy limitada: todas las soluciones O bien se establecen en equilibrio o se dirigen a .
Dada la trivialidad de la dinmica, cul es Interesante sobre sistemas unidimensionales?
Respuesta: Dependencia de los parmetros. El mtodo cualitativo La estructura del flujo
puede cambiar a medida que se varan los parmetros. En particular, se pueden crear
puntos Destruidos, o su estabilidad puede cambiar. Estos cambios cualitativos en la
dinmica se denominan Bifurcaciones y los valores de los parmetros en los que se
producen se denominan puntos de bifurcacin. Las bifurcaciones son cientficamente
importantes - proporcionan modelos de transiciones e inestabilidades como Algunos
parmetros de control son variados. Por ejemplo, considere el pandeo de una viga. Si un
peso pequeo es Colocado en la parte superior de la viga en la Figura 3.0.1, el haz puede
soportar la carga y permanecer vertical. Pero si el La carga es demasiado pesada, la
posicin vertical se vuelve inestable y el haz puede abrocharse.

Aqu el peso desempea el papel del parmetro de control, y la deflexin del haz desde la
vertical Juega el papel de la variable dinmica x. Uno de los principales objetivos de este
libro es ayudarle a desarrollar una comprensin slida y prctica de Bifurcaciones. Este
captulo presenta los ejemplos ms simples: bifurcaciones de puntos fijos para flujos en la
lnea. Utilizaremos estas bifurcaciones para modelar fenmenos tan dramticos como el
inicio de Radiacin en un lser y el brote de una poblacin de insectos. (En captulos
posteriores, cuando avanzamos a dos- Y espacios de fase tridimensionales, exploraremos
otros tipos de bifurcaciones y sus 58 Aplicaciones.) Comenzamos con la bifurcacin ms
fundamental de todas.
3.1 Bifurcacin de nodo de silla La bifurcacin de nodo-silln es el mecanismo bsico
por el cual se crean y destruyen puntos fijos. Como un parmetro es variado, dos puntos
fijos se mueven uno hacia el otro, chocan y aniquilan mutuamente. El ejemplo prototpico
de una bifurcacin de nodo-silln es dado por el sistema de primer orden

(1)
Donde r es un parmetro, que puede ser positivo, negativo o cero. Cuando r es negativo,
hay dos Puntos fijos, uno estable y otro inestable (Figura 3.1.1a).
Cuando r se acerca a 0 desde abajo, la parbola se mueve hacia arriba y los dos puntos
fijos se mueven hacia cada uno otro. Cuando r = 0, los puntos fijos coalescente en un
punto fijo medio estable en x * = 0 (Figura 3.1.1b). Esta El tipo de punto fijo es
extremadamente delicado-desaparece tan pronto como r> 0 y ahora no hay (Figura
3.1.1c). En este ejemplo, decimos que una bifurcacin ocurri en r = 0, ya que los campos
vectoriales para r <0 y r> 0 Son cualitativamente diferentes. Convenciones grficas Hay
varias otras maneras de representar una bifurcacin de nodo de silln. Podemos mostrar
una pila de vector Campos para valores discretos de r (Figura 3.1.2).

Esta representacin enfatiza la dependencia de los puntos fijos en r. En el lmite de una

Pila de campos vectoriales, tenemos una imagen como la de la figura 3.1.3. La curva
mostrada es r = x^2 , Es decir, que Da los puntos fijos para diferentes r. Para distinguir
entre puntos fijos estables e inestables, usamos una Lnea slida para puntos estables y
una lnea discontinua para los inestables. Sin embargo, la forma ms comn de
representar la bifurcacin es invertir los ejes de la figura 3.1.3.
La razn es que r desempea el papel de una variable independiente,
Y por lo tanto debe ser trazada horizontalmente (Figura 3.1.4). El inconveniente es
que ahora el eje x tiene que ser trazado verticalmente, que parece extrao al
principio. Las flechas a veces se incluyen en la imagen, pero no siempre. Esta
imagen se llama el diagrama de la bifurcacin para la bifurcacin del nodo-silln.
Terminologa

La teora de la bifurcacin est plagada de terminologa conflictiva. El tema

realmente no se ha establecido todava, y diferentes personas usan palabras
diferentes para la misma cosa. Por ejemplo, la bifurcacin de nodo-silln es a
veces llamada bifurcacin de pliegues (porque la curva de la figura 3.1.4 tiene un
pliegue en ella)(porque el punto (x, r) = (0,0) es un "punto de inflexin".) Es cierto
que el trmino silln-nodo no tiene mucho sentido para los campos de vectores en
la lnea. El nombre deriva de una relacin completamente anloga bifurcacin
visto en un contexto de mayor dimensin, como los campos de vectores en el
plano, donde los puntos fijos conocidos como sillas de montar y nodos pueden
colisionar y aniquilar (ver Seccin 8.1).

El premio para la terminologa ms inventiva debe ir a Abraham y Shaw (1988),

que escriben de un azul bifurcacin del cielo. Este trmino proviene de la
visualizacin de una bifurcacin de nodo-silln en la otra direccin: un par
de puntos fijos aparece "fuera del cielo azul claro" como un parmetro es variado.
Por ejemplo, el vector

campo

No tiene puntos fijos para r <0, pero entonces uno se materializa cuando r = 0 y se
divide en dos cuando r> 0 (Figura 3.1.5). Por cierto, este ejemplo tambin explica
por qu usamos la palabra "bifurcacin": significa
"Dividindose en dos ramas".

Ejemplo 3.1.1:

Proporcione un anlisis de estabilidad lineal de los puntos fijos de la figura 3.1.5.

Solucin: Los puntos fijos para son dados por. Hay dos puntos fijos para r> 0 y
ninguna para r <0. Para determinar la estabilidad lineal, calculamos (x *) = -2x *.
As es Estable, puesto que (x *) <0. Similarmente es inestable. En el punto de
bifurcacin r = 0, encontramos (x *) =0; La linealizacin se desvanece cuando los
puntos fijos se unen. S

Ejemplo 3.1.2:

Demuestre que el sistema de primer orden experimenta una bifurcacin de nodo-

silln a medida que r es variado, y Encontrar el valor de r en el punto de
bifurcacin. Solucin: Los puntos fijos satisfacen f (x) = r - x e^-x = 0. Pero ahora
nos encontramos con una dificultad-En contraste con el ejemplo 3.1.1, no
podemos encontrar los puntos fijos explcitamente como una funcin de r. En su
lugar, adoptamos una Enfoque geomtrico. Un mtodo sera graficar la funcin f
(x) = r - x e^-x

Para diferentes valores De r, busque sus races x *, y luego dibuje el campo

vectorial en el eje x. Este mtodo est bien, pero hay Una manera ms fcil. El
punto es que las dos funciones r - x y e^-x tienen grficos mucho ms familiares
que Su diferencia r - x e^-x

. Entonces tracemos r - xy e^-x en la misma imagen (Figura 3.1.6a). Donde el

La lnea r - x intersecta la curva e^-x

, Tenemos r - x = e^-x y as f (x) = 0. As, las intersecciones de la lnea Y la curva

corresponde a puntos fijos del sistema. Esta imagen tambin nos permite leer
Direccin del flujo en el eje x: el flujo est a la derecha donde la lnea se encuentra
por encima de la curva, ya que r - x>mi-x y por lo tanto. Por lo tanto, el punto fijo
de la derecha es estable, y el de la izquierda es inestable.

Ahora imaginemos empezar a disminuir el parmetro r. La lnea r - x se desliza

hacia abajo y los puntos fijos Acercarse unos a otros. A algn valor crtico r = rc, La
lnea se vuelve tangente a la curva y la lnea fijaPuntos se unen en una bifurcacin
de nodo-silla (Figura 3.1.6b). Para r por debajo de este valor crtico, la lnea
Debajo de la curva y no hay puntos fijos (Figura 3.1.6c).

Para encontrar el punto de bifurcacin rc , Imponemos la condicin de que las grficas de

r - x y e^ -x intersecarse Tangencialmente. As, exigimos la igualdad de las funciones y sus
derivados:

La segunda ecuacin implica e^ -x = -1, por lo que x = 0. Entonces la primera ecuacin

produce r = 1. Por lo tanto, la El punto de bifurcacin es rc = 1, y la bifurcacin ocurre en x
= 0. Formas normales En cierto sentido, los ejemplos son representativos de todos los
nodos Bifurcaciones; Por eso los llamamos "prototpicos". La idea es que, cerca de un
nodo de silla Bifurcacin, la dinmica tpicamente parece. Por ejemplo, considere el
Ejemplo 3.1.2 cerca de la bifurcacin en x = 0 yr = 1. Usando el mtodo de Taylor
Expansin para e -x sobre x = 0, encontramos

Al orden principal en x. Esto tiene la misma forma algebraica que, y se puede hacer que
est de acuerdo exactamente Mediante resecaciones apropiadas de x y r. Es fcil
entender por qu las bifurcaciones del nodo de silln tpicamente tienen esta forma
algebraica. Solo preguntamos Nosotros mismos: cmo se pueden variar dos puntos fijos
de colisionar y desaparecer como parmetro r? Grficamente, los puntos fijos ocurren
donde la grfica de f (x) interseca el eje x. Para un nodo de silla de montar Bifurcacin es
posible, necesitamos dos races cercanas de f (x); Esto significa que f (x) debe buscar
localmente "Bowlshaped" o parablico (Figura 3.1.7).
Ahora usamos un microscopio para acercar el comportamiento cerca de la bifurcacin.
Como r vara, vemos una Parbola que intersecta el eje x, convirtindose en tangente a
l, y luego no se intersecan. Esto es Exactamente el escenario en el prototpico Figura
3.1.1. He aqu una versin ms algebraica del mismo argumento. Consideramos f como
una funcin de x y r, y Examinar el comportamiento de cerca de la bifurcacin en x = x * y
r = rc . Los rendimientos de expansin de Taylor

Donde hemos descuidado los trminos cuadrticos en (r - rc) Y trminos cbicos

en (x - x *). Dos de los trminos en Esta ecuacin desaparece: f (x *, rc) = 0 ya que
x * es un punto fijo, y / x | (x *, rc) = 0 por la tangencia Condicin de una
bifurcacin de nodo-silln. As

Donde a = / x | (x *, rc) Y la ecuacin (3) coincide con la forma de nuestro

prototipo Ejemplos. (Se supone que a, b 0, que es el caso tpico, por ejemplo,
sera un muy Situacin especial si la segunda derivada 2 / x^2 tambin pas a
desaparecer en el punto fijo.) Lo que hemos llamado ejemplos prototpicos son
ms convencionalmente conocidos como formas normales Para la bifurcacin del
nodo de silln. Hay mucho, mucho ms a las formas normales de lo que hemos
indicado aqu. Vamos a ver su importancia a lo largo de este libro. Para una
informacin ms detallada y precisa
Discusin, vase Guckenheimer y Holmes (1983) o Wiggins (1990).

3.2 Bifurcacin transcrtica

Hay ciertas situaciones cientficas en las que debe existir un punto fijo para todos
los valores de un parmetro y Nunca puede ser destruido. Por ejemplo, en la
ecuacin logstica y otros modelos simples para el crecimiento de Una sola
especie, hay un punto fijo a cero poblacin, independientemente del valor de la
tasa de crecimiento. Sin embargo, tal punto fijo puede cambiar su estabilidad a
medida que se vara el parmetro. El transcrtico La bifurcacin es el mecanismo
estndar para tales cambios en la estabilidad.La forma normal para una
bifurcacin transcrtica es

Esto se parece a la ecuacin logstica de la Seccin 2.3, pero ahora permitimos que x y r
sean positivos o negativo. La figura 3.2.1 muestra el campo vectorial cuando r vara.
Observe que hay un punto fijo en x * = 0 para todos los valores De r

Para r <0, hay un punto fijo inestable en x * = r y un punto fijo estable en x * = 0. A medida
que r aumenta, El punto fijo inestable se aproxima al origen, y coalesce con l cuando r =
0. Finalmente, cuando r> 0, el El origen se ha vuelto inestable y x * = r es ahora estable.
Algunas personas dicen que un intercambio de estabilidades Ha tenido lugar entre los dos
puntos fijos. Tenga en cuenta la importante diferencia entre las bifurcaciones del nodo de
silln y el transcrtico: Transcrtico, los dos puntos fijos no desaparecen despus de la
bifurcacin, sino que simplemente cambian Su estabilidad. La figura 3.2.2 muestra el
diagrama de bifurcacin para la bifurcacin transcrtica. Como en la figura 3.1.4, la El
parmetro r se considera como la variable independiente, y los puntos fijos x * = 0 y x * = r
se muestran como variables dependientes.
Bifurcacin en el espacio de parmetros (a, b).) A continuacin, busque
una frmula aproximada para el punto fijo Que bifurca desde x = 0,
suponiendo que los parmetros estn cerca de la curva de
bifurcacin.66. Solucin: Tenga en cuenta que x = 0 es un punto fijo para
todos (a, b). Esto hace plausible que el punto fijo Bifurcar de forma
transcrtica, si se bifurca en absoluto. Para x pequeo, encontramos

Por lo tanto, una bifurcacin transcrtica se produce cuando ab = -1; Esta es la

ecuacin para la curva de bifurcacin.El punto fijo no nulo es dado por la solucin
de 1 - ab + (ab2) X $ $ 0, es decir,

Esta frmula es aproximadamente correcta slo si x * es pequea, ya que nuestras

expansiones en serie se basan en la Suposicin de x pequeo. Por lo tanto, la frmula se
mantiene slo cuando ab es cercano a 1, lo que significa que la Los parmetros deben
estar cerca de la curva de bifurcacin. S Ejemplo 3.2.2: Analizar la dinmica cerca de x =
1, y demostrar que el sistema experimenta una transcrtica Bifurcacin a un cierto valor de
r. Entonces encuentre las nuevas variables X y R tal que el sistema se reduce a la Forma
aproximada normal cerca de la bifurcacin. Solucin: Primero observe que x = 1 es un
punto fijo para todos los valores de r. Ya que estamos interesados en la Dinmica cerca
de este punto fijo, se introduce una nueva variable u = x - 1, donde u es pequeo.
Entonces

Por lo tanto, una bifurcacin transcrtica se produce en rc = -1.Para poner esta ecuacin
en forma normal, primero necesitamos deshacernos del coeficiente de u2 Let u = av,
donde a ser elegido ms tarde. Entonces la ecuacin para v es

As que si elegimos a = 2 / r, la ecuacin se convierte en

Now if we let R = r + 1 and X = v, we have achieved the approximate normal form ,

where
Ahora bien, si dejamos que R = r + 1 y X = v, hemos logrado la forma aproximada
normal, dondeTrminos cbicos de orden O (X3) Han sido descuidados. En
trminos de las variables originales

Para ser un poco ms preciso, la teora de las formas normales nos asegura que
podemos encontrar un cambio de Variables tales que el sistema se convierte, en lugar de
aproximarse, a la igualdad. Nuestra solucin Anterior da una aproximacin al cambio
necesario de variables. Para tratamientos cuidadosos de La teora de la forma, vase los
libros de Guckenheimer y Holmes (1983), Wiggins (1990), o Manneville (1990).

3.4 Bifurcacin de la horca Pasamos ahora a una tercera clase de bifurcacin, la llamada
bifurcacin de horca. Esta bifurcacin es Comn en los problemas fsicos que tienen una
simetra. Por ejemplo, muchos problemas tienen una Simetra entre izquierda y derecha.
En estos casos, los puntos fijos tienden a aparecer y desaparecer en Pares simtricos. En
el ejemplo de pandeo de la figura 3.0.1, el haz es estable en la posicin vertical si La
carga es pequea. En este caso hay un punto fijo estable correspondiente a deflexin
cero. Pero si el Carga excede el umbral de pandeo, el haz puede abrocharse a la
izquierda oa la derecha. La vertical Posicin se ha vuelto inestable, y dos nuevos puntos
fijos simtricos, correspondientes a izquierda y derecha- Han nacido. Hay dos tipos muy
diferentes de bifurcacin horca. El tipo ms simple se llama supercrtico, Y ser discutido
en primer lugar. Bifurcacin supercrtica de la horca La forma normal de la bifurcacin

supercrtica de la horca es

Tenga en cuenta que esta ecuacin es invariante bajo el cambio de las variables x
- x. Es decir, si reemplazamos x por -X y luego cancelar los signos menos
resultantes en ambos lados de la ecuacin, obtenemos (1) de nuevo. Esta70
Invariancia es la expresin matemtica de la simetra izquierda-derecha
mencionada anteriormente. (MsTcnicamente, se dice que el campo vectorial es
equivariante, pero usaremos el lenguaje ms familiar.)La figura 3.4.1 muestra el
campo vectorial para diferentes valores de

Cuando r <0, el origen es el nico punto fijo, y es estable. Cuando r = 0, el origen

es todava estable,Pero mucho ms dbilmente, ya que la linealizacin
desaparece. Ahora las soluciones ya no se deterioranExponencialmente rpido-en
lugar de la decadencia es una funcin algebraica mucho ms lenta del tiempo
(recordar Ejercicio 2.4.9). Esta decadencia letrgica se llama ralentizacin crtica
en la literatura de fsica. Finalmente, cuando r> 0,El origen se ha vuelto inestable.
Dos nuevos puntos fijos estables aparecen a cada lado del origen,Simtricamente
ubicado en. La razn del trmino "pitchfork" se hace evidente cuando trazamos el
diagrama de bifurcacin (Figura 3.4.2). De hecho, el trifurcation del pitchfork
podra ser una palabra mejor!
Ejemplo 3.4.1: Ecuaciones similares a tanh x surgen en modelos mecnicos estadsticos
de imanes y neuronas (Vase el ejercicio 3.6.7 y Palmer 1989). Demuestre que esta
ecuacin sufre un efecto supercrtico La bifurcacin de la horca es variada. A
continuacin, dar una grfica numricamente precisa de los puntos fijos para cada .
Solucin: Utilizamos la estrategia del ejemplo 3.1.2 para encontrar los puntos fijos. Las
grficas de y = xyy = Tanh x se muestran en la figura 3.4.3; Sus intersecciones
corresponden a puntos fijos. La clave para darse cuenta Es que a medida que aumenta,
la curva tanh se vuelve ms pronunciada en el origen (su pendiente es ). Por lo tanto,
para <1 El origen es el nico punto fijo. Una bifurcacin de la horca se produce en = 1,
x * = 0, cuando la curva de tanh Desarrolla una pendiente de 1 en el origen. Finalmente,
cuando > 1, aparecen dos nuevos puntos fijos estables y el El origen se vuelve inestable.

Ahora queremos calcular los puntos fijos x * para cada . Por supuesto, un punto fijo
siempre ocurre en X * = 0; Estamos buscando los otros puntos fijos no triviales. Un
enfoque es resolver la ecuacin x * = tanh x * numricamente, utilizando el mtodo de
Newton-Raphson o algn otro esquema de determinacin de races. (Ver Press et al.
(2007) para una discusin amistosa e informativa de mtodos numricos.) Pero hay un
Ms fcil, que viene de cambiar nuestro punto de vista. En lugar de estudiar la
dependencia de x * En , pensamos en x * como variable independiente, y luego
calculamos = x * / tanh x *. Esto nos da una mesa De pares (x *, ). Para cada par,
trazamos horizontalmente y x * verticalmente. Esto produce la bifurcacin (Figura 3.4.4).

El atajo utilizado aqu explora el hecho de que f (x, ) = -x + tanh x depende ms

simplemente de que En x Esto es frecuente en los problemas de bifurcacin: la
dependencia del parmetro de control es Generalmente ms simple que la dependencia
de x. S Ejemplo 3.4.2: Trace el potencial V (x) para el sistema, para los casos r <0, r = 0 y
r> 0. Recuerde de la seccin 2.7 que el potencial para es definido por f (x) = -dV / dx. Por
lo tanto Necesitamos resolver -dV / dx = rx-x 3 . Los rendimientos de la integracin, donde
Constante arbitraria de integracin. Los grficos correspondientes se muestran en la
figura 3.4.5.
Cuando r <0, hay un mnimo cuadrtico en el origen. Al valor de bifurcacin r = 0,
el valor mnimo Se convierte en una cuartica mucho ms plana. Para r> 0, un
mximo local aparece en el origen, y un par simtrico De mnimos se producen a
cada lado de la misma. S Bifurcacin Subctica de Horquillas En el caso
supercrtico discutido anteriormente, el trmino cbico se estabiliza: acta como
un Restaurando la fuerza que tira de x (t) hacia atrs hacia x = 0. Si en cambio el
trmino cbico se desestabilizaba, como en

Entonces tendramos una bifurcacin subterrnea de horca. La figura 3.4.6 muestra el

diagrama de bifurcacin

Comparado con la Figura 3.4.2, la horca est invertida. Los puntos fijos distintos de cero
son inestables, Y existen slo por debajo de la bifurcacin (r <0), lo que motiva el trmino
"subcrtico". Ms importante an, El origen es estable para r <0 e inestable para r> 0,
como en el caso supercrtico, pero ahora la inestabilidad Para r> 0 no es opuesto por el
trmino cbico-de hecho el trmino cbico presta una mano amiga en conducir el
Trayectorias hacia el infinito! Este efecto conduce a la explosin: se puede demostrar que
x (t) en tiempo finito, Partiendo de cualquier condicin inicial x0 0 (Ejercicio
2.5.3). En los sistemas fsicos reales, esta inestabilidad explosiva suele ser opuesta por la
influencia estabilizadora De trminos de orden superior. Suponiendo que el sistema sigue
siendo simtrico bajo x -x, la primera estabilizacin Trmino debe ser x 5 . As, el
ejemplo cannico de un sistema con una bifurcacin de horca forzada subcrtica es

No hay prdida de generalidad al suponer que los coeficientes de x3 y x5 son 1

(Ejercicio 3.5.8).

El anlisis detallado de (3) se deja a usted (Ejercicios 3.4.14 y 3.4.15). Sin

embargo, resumiremos la Principales resultados aqu. La figura 3.4.7 muestra el
diagrama de bifurcacin para (3). Para las pequeas x, la imagen se ve Al igual
que en la figura 3.4.6: el origen es localmente estable para r <0 y dos ramas de
flexin hacia atrs Los puntos fijos inestables se bifurcan desde el origen cuando r
= 0. La nueva caracterstica, debido a la x5 Trmino es eso Las ramas inestables
giran alrededor y se vuelven estables en r = rs, Donde rs <0. Estos establos
grandes-Ramas de amplitud existen para todos r> rs Hay varias cosas a tener en
cuenta en la Figura 3.4.7:
1. En el intervalo rs <r <0, coexisten dos estados estables cualitativamente
diferentes, a saber, el origen y la Puntos fijos de gran amplitud. La condicin inicial
x0 determina qu punto fijo se aproxima Como t . Una consecuencia es que el
origen es estable a pequeas perturbaciones, pero no a las grandes -en este
sentido el origen es localmente estable, pero no globalmente estable.
2. La existencia de diferentes estados estables permite la posibilidad de saltos e
histresis como r es variado. Supongamos que arrancamos el sistema en el
estado x * = 0 y luego aumentamos lentamente el parmetro r (Indicado por una
flecha a lo largo del eje r de la figura 3.4.8).

Entonces el estado permanece en el origen hasta r = 0, cuando el origen pierde

estabilidad. Ahora lo ms leve El empujn har que el estado salte a una de las ramas de
gran amplitud. Con aumentos adicionales De r, el estado se mueve a lo largo de la rama
de gran amplitud. Si r es ahora disminuido, el estado permanece En la rama de gran
amplitud, incluso cuando r disminuye por debajo de 0! Tenemos que bajar an ms
Abajo ) Para conseguir que el estado salte de nuevo al origen. Esta falta de versatilidad
como parmetro es Variada se llama histresis. 3. La bifurcacin en rs Es una bifurcacin
de nodo-silln, en la que se establecen puntos fijos estables e inestables. Nace "fuera del
cielo azul claro" a medida que se aumenta r (vase la Seccin 3.1). Terminologa Como
de costumbre en la teora de la bifurcacin, hay varios otros nombres para las
bifurcaciones discutidas aqu. los La horca supercrtica se denomina a veces bifurcacin
hacia delante y est estrechamente relacionada con una O la transicin de fase de
segundo orden en la mecnica estadstica. La bifurcacin subcrtica es a veces Llamada
bifurcacin invertida o hacia atrs, y est relacionada con la fase discontinua o de primer
orden Transiciones. En la literatura de ingeniera, la bifurcacin supercrtica a veces se
llama suave o seguro, Porque los puntos fijos no nulos nacen a una pequea amplitud; En
contraste, la bifurcacin subcrtica es Duro o peligroso, debido al salto de cero a amplitud
grande.