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Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a)
aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento
angular, pero que no estn sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal,
pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados
mediante el uso de centros instantneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos
eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en
relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero
entre s. Por razones cinemticas no tomaremos en cuenta el espesor de los
cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las
proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro
instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante
considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo
es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante
considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro
cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,
sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada
uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantneos son llamadas trayectorias polares o
centradas y se analizan posteriormente.
Localizacin de centros instantneos.
Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Sus usos algunas veces nos permiten sustituir
a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente
es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son,
por lo tanto, de gran importancia.
En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero no
tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del
punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la punta del rayo que
hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a
insertarle un nmero infinito de rayos.
Teorema de Kennedy
Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del
teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de
una misma lnea recta. Se puede demostrar este teorema como contradiccin,
como sigue:
Nmero de centros instantneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro
instantneo para cada par de eslabones. El nmero de centros instantneos es,
por lo anterior, igual al nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n
eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de
combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber, n(n-1) /2
De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros.
Las tablas suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el procedimiento.
Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que
todava no han sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer
eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn
satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en particular,
hasta que se encuentran ms centros.
Se hizo notar que la ubicacin del centro instantneo este definido slo
instantneamente, y que cambiara conforme el mecanismo se moviera. Si se
encuentran las ubicaciones de los centros instantneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se ver que describen curvas o lugares geomtricos,
denominados centrodas o curvas polares.
Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geomtricos
deben llamarse centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el
nombre centro instantneo los llaman centrodas y quienes utilizan el
vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. Aunque tambin se ha aplicado
el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies regladas
que se conocen como axodas.
Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rgido hacia otro, obsrvese que, para
cualquier posicin relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares estn
en contacto en un punto, el cual es el centro instantneo para esa posicin.
Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectorias
polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en
rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabn seleccionado
original. A continuacin, daremos un ejemplo de lo anterior.
n
1
n2 D1
n1 D2
D1
i 0.985
D2
Donde:
1
D - dimetro de la polea conductora (mm).
2
D - dimetro de la polea conducida (mm).
n 2 Z1
=
n1 Z2
Z1
i=
Z2
Donde:
1 2
Z y Z : nmeros de dientes de las ruedas conductoras y conducidas.
Con esta misma frmula se calcula la relacin de transmisin para la transmisin
por cadenas.
Fig. 2. Transmisin por dos ruedas dentadas.
Donde:
K: nmero de entradas del tornillo.
Z: nmero de dientes de la rueda.
nIV =nI it
nII =nI it
nIII= nII.i2= nI .i1.i2
nIV= nIII.i3 =nI.i1. i2. i3
Entonces (11).
it= i1. i2 .i3.....in
Por lo que la relacin de transmisin de la cadena cinemtica compleja es igual al
producto de las relaciones de transmisin de las cadenas simples.
Para el caso de la relacin de transmisin con pin intermedio, la rueda
intermedia (parsita) Z2 est situada entre las ruedas conductora y conducida (Z 1,
Z3).
Z1 Z 2
it i1 i2
Z 2 Z3
Z1
it
Z2
Esquema cinemtico
La transmisin del movimiento desde el motor elctrico o desde un rbol conductor
hasta el rgano portador de la herramienta o la pieza se realiza a travs de la
cadena cinemtica. La misma puede tener eslabones constantes y cambiables.
Para los clculos y estudios de las cadenas cinemticas de las mquinas
herramientas es muy prctico emplear las frmulas estructurales los que
presentan el orden de los eslabones y su relacin en s.
Por ello analizaremos la caja de velocidad del torno 1616 (Fig. 7) y plantearemos
la frmula estructural:
Fig. 7. Esquema cinemtico de la caja de velocidad del torno 1616 [Nikolev, A.,
1985a]
CUATRIMESTRE: 5
PROFESOR:
ING. Juan ngel Galicia Matehuala
BIBLIOGRAFIA.