Lectura Fisica Moderna

Introduccin a la
Mecnica de 2012
Lagrange y Hamilton
Actualizacin # 48 (29/11/12).
Desde el 2009)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una

SOLDOVIERI
presentacin que facilita la
comprensin del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Copyright 2012 por Terenzio Soldovieri C.
Todos los derechos reservados.
Impreso en la Repblica Bolivariana de Venezuela.
Artes, dibujos y grficos: Terenzio Soldovieri C.
Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
Web del autor:
www.cmc.org.ve/tsweb
A mis padres, hijos, compaera de vida, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.

Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

Fue nombrado profesor de geometra en la Academia Militar de Turn a los 19 aos y en 1758
fund una sociedad que ms tarde se convertira en la Academia de Ciencias de Turn. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berln, y 20 aos despus lleg a Pars
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolucin Francesa, estuvo al cargo de
la comisin para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Despus de la
Revolucin, fue profesor de la nueva cole Normale y con Napolen fue miembro del Senado y
recibi el ttulo de conde. Fue uno de los matemticos ms importantes del siglo XVIII; cre el
clculo de variaciones, sistematiz el campo de las ecuaciones diferenciales y trabaj en la
teora de nmeros. Entre sus investigaciones en astronoma destacan los clculos de la libracin
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra ms importante es Mecnica analtica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)

Comenzado en el 2009 - Actualizacin # 48 (29/11/2012)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2012 por Terenzio Soldovieri C.

Repblica Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-

DRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecnica Clsica en el Departamento de Fsica, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la correccin del presente texto. Por el mismo motivo agradezco tambin a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniera Elctrica en la mencin de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniera (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: II
Prlogo
L
a Mecnica Clsica es uno de los pilares fundamentales de la Fsica, junto con
los Mtodos Matemticos, el Electromagnetismo y la Mecnica Cuntica. La me-
cnica introduce al alumno a las tcnicas tericas que son esenciales en todas
las ramas de la Fsica, como por ejemplo: la Relatividad General, Teora de Campos
y Partculas, Mecnica Cuntica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clsicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbin muchsimos textos recientes y que, con respecto a los
clsicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacer-
los ms didcticos y fciles de entender. Algunos de estos ltimos tambin son citados
al final.
Por algunos aos he sido profesor de Mecnica Clsica en mi universidad. En el

transcurrir de esos aos he elaborado los clsicos apuntes de clases que solemos hacer
los profesores, en los cuales ponemos nuestro mejor esfuerzo y dedicacin para hacer
que nuestros alumnos entiendan lo mejor posible el contenido que se quiere transmitir.
Estos apuntes recogen datos valiosos obtenidos durante las clases, originados de las
preguntas y discusiones que a menudo surgen durante las mismas. Involucran tambin
las soluciones por mi encontradas a las dificultades que los alumnos tenan para poder
comprender los distintos puntos tratados, lo cual es muy valioso puesto que permite
ajustar la presentacin del contenido. Es obvio que el contenido de mis apuntes de
clases se ajusta al inters particular del curso que he dictado, sin embargo, siempre
son de gran utilidad para cualquier curso en general referente a la materia. El presente
texto es un esfuerzo por lograr ordenar todos esos apuntes y hacer pblico mi trabajo
para el disfrute de la comunidad acadmica.
El objetivo de este texto es presentar la Mecnica de Lagrange y de Hamilton, in-
III
cluyendo la fsica y matemtica necesaria para su estudio, en una forma lo ms clara,
secilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que el
texto sea de muy fcil comprensin. Para lograr esto en mis apuntes de clases, realic
una muy amplia investigacin consultando numerosos textos de los que se encuen-
tran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clsicos) as como varias
publicaciones de revistas cientficas y numerossimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran nmero de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicacin, la mejor definicin, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo ms claro y fcil de
etender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y or-
den de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos fsicos y matemticos bsicos que son indispensables para abordar la Mecnica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinmica de un sistema de partculas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de DAlembert, principio de Hamilton, clculo
variacional con fronteras fijas y transformacin de Legendre.
Lo referente a la dinmica de un sistema de partculas no es muy distinto a lo que

se encuentra en el comn de los textos encontrados en el mercado, sin embargo es
presentado en una forma detallada en referencia a los clculos involucrados. Por otro
lado, en referencia al concepto de ligadura, que es de gran importancia ya que de
una u otra forma estn presentes en los sitemas mecnicos, en el presente texto se
hace un amplio estudio que permite fijar con firmeza este concepto mediante una
detallada clasificacin, ejemplos y figuras. En el caso de los desplazamientos virtuales,
se presenta de forma clara su definicin que con muchsima frecuencia en la mayora
de los textos slo se menciona muy poco al respecto a pesar de ser el punto de partida
para poder comprender todo lo referente al trabajo virtual, principio de los trabajos
virtuales y el principio de DAlembert que es fundamental en la mecnica y a partir
del cual se puede desarrollar la mecnica de Lagrange.
En el caso del clculo variacional y la transformacin de Legrendre se presentan

sendos y extensos captulos con contenido de directa aplicabilidad a la mecnica
de Lagrange y de Hamilton que no suele ser tratado con suficiente profundidad en
la gran mayora de los textos de mecnica ya que son dejados para los cursos ded-
icados a esa materia en especfico. En particular, lo relacionado a la transformacin
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecnica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecnica de Lagrange

y de Hamilton, las transformaciones cannicas y la teora de Hamilton-Jacobi. Todos
estos contenidos son presentados de una forma muy coherente donde se hace obvio
la utilidad e importancia de todo lo estudiado en la primera parte del texto. Todos es-
tos puntos son desarrollados de una forma muy fcil de entender, siempre presentando
aquellos tpicos tericos que son bsicos en cualquier curso de este tipo y presentan-
do numerosos ejemplos en los cuales se aplican los contenidos estudiados, ayudados
con figuras ilustrativas.
En fin, aqu les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
Prof. Terenzio Soldovieri C.

Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo - Estado Zulia
Repblica Bolivariana de Venezuela
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

las mismas cosas". "Lo ms incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegra de ver y entender es
el ms perfecto don de la naturaleza".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: V
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: VI
NDICE GENERAL
I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecni-

ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinmica de un sistema de partculas 3
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
De reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . 18
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . 22
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
VII
NDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida . . . 34
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.10.Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.11.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2 Definiciones y principios bsicos 65
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.4. Clasificacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . 77
Ligaduras renomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ligaduras esclernomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral entre las coordenadas . . . . . . . 79
Ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Ligaduras no-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.5. Tipos de sistemas holnomos segn sus grados de libertad . . . . . . . . . . 94
2.6. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.6.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.6.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.7. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.8. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.9. Espacio de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.10.Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 101
2.10.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.10.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.10.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: VIII
NDICE GENERAL
2.10.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

2.10.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.11.Ligaduras holnomas y no-holnomas en coordenadas generalizadas . . 105
2.12.Desplazamiento real, desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . 112
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Clasificacin de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 122
2.12.3. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13.Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.13.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria . . . . . . . . . . . . 141
2.14.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3 Clculo variacional con fronteras fijas 153
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . 159
3.2.2. Segunda forma de la Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.2.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.3.1. Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . 179
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.4. La notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4 Transformacin de Legendre 209
4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

4.2. Funciones convexas y cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.3. Transformacin de Legendre para una variable independiente . . . . . . 217
4.4. Transformacin de Legendre para ms de una variable independiente . 221
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre . . 230
4.6.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 230
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: IX
NDICE GENERAL
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
II Mecnica de Lagrange y Hamilton 239
5 Mecnica Lagrangiana 241
5.1. Ecuaciones de Lagrange a partir de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . 242

5.1.1. Para sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 245
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 247
5.1.2. Para sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.2. Ecuaciones de Lagrange a partir de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.2.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.2.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 252
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . . . . 253
5.5. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . . . . 274
5.6. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.7. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.7.1. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.7.2. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . 296
5.7.3. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . 297
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . . 299
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.10.Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.11.Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.12.Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . 303
5.13.Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del mo-
mento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
5.14.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: X
NDICE GENERAL
5.14.1. Forma simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

5.14.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.15.Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
6 Mecnica Hamiltoniana 339
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

6.1.2. Para sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.2.1. Pasos generales para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . 348
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . 349
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . 350
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . . . . 352
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . . . . 372
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . . . . 390
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 404
6.10.El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
6.11.Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7 Transformaciones cannicas 415
7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 418
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 419
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 420
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 421
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XI
NDICE GENERAL
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 440

7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . 445
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
8 Teora de Hamilton-Jacobi 451
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 455
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 456
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 459
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 459
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
A Teorema de Steiner 461
B Teorema de Euler 463
C Funciones montonas y continuidad 465
D Lema fundamental del clculo de variaciones 467
E Matriz Jacobiana y matriz Hessiana 469
E.1. Matriz Jacobiana y Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

E.2. Matriz Hessiana y Hessiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
F Propiedades de los determinantes 471
G Identidad de Jacobi 475
G.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XII
NDICE GENERAL
G.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
Bibliografa 479
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XIII
NDICE GENERAL
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XIV
NDICE DE FIGURAS
1.1. Frontera de un sitema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu !riy! r j son los vectores
!(int)
de posicin de la i-sima y j-sima partcula respectivamente, F ij es la
!(int)
fuerza ejercida por la j-sima partcula sobre i-sima, F ji es la fuerza
!
ejercida por la i-sima partcula sobre j-sima y las F (ext) representan
fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0
1.3. (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S con
dos partculas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza
sobre la superficie de m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay
friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre
el bloque m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas
qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
!
1.7. Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu
P
M = mi y M ! g es el peso !w total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8. Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despre-
ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones. 15
1.9. Posicin del centro de masa de un sistema de N partculas. . . . . . . . . . 16
1.10.Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.Distribucin de mareria continua de masa m y densidad . . . . . . . . . . 19
XV
NDICE DE FIGURAS
1.12.Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . . 19

1.13.Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de
densidad y de radio R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.14.Cono slido homogneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . . 21
1.15.Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.16.Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.17.Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio R < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.18.Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.19.Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas m1 y m2 . . . . 34
1.20.Vector de posicin ! r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.21.Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con fre-
cuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.22.Vector de posicin ! r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.23.Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.24.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.25.Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.26.Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.27.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.28.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.29.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.30.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.31.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.32.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.33.Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.34.Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.35.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.36.Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.37.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.38.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.39.Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.40.Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.41.Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.42.Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XVI
NDICE DE FIGURAS
1.43.Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.44.Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.45.Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . . 70
2.3. Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `. . . . . . . . . 72
2.5. Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alam-
bre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio). . . . . . . . . . . . . . . 73
2.6. Movimientos posibles de un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7. Movimientos posibles de un pndulo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.8. Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9. Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . 76
2.10.Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . . 76
2.11.Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.12.Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de incli-
nacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.13.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0. 80
2.14.Una partcula de masa m movindose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . 81
2.15.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . 82
2.16.Partcula de masa m movindose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . 82
2.17.(a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio. 83
2.18.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.19.Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.20.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . . 85
2.21.El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.22.Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.23.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.24.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.25.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy. . . . . . . . . 91
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XVII
NDICE DE FIGURAS
2.26.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppe-

do de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.27.Movimiento de un disco de radio R que se desplaza sobre un plano incli-
nado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.28.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.29.(a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.30.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuracin. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 100
2.31.(a) Desplazamiento real d! r en presencia de una ligadura renoma (b)
!
Desplazamiento virtual r , la ligadura se ha dejado ongelada.en el tiem-
po. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.32.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r . . . . . . . . . . . . . 115
2.33.Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t)+ q (t).115
2.34.Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de
su superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.35.Bolita de masa m que se desplaza por un carril circular situado en un
plano vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.36.Anillo que se desplaza sobre una parbola que rota con ! constante. . . 120
2.37.Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de
longitud ` = ` (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.38.Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.39.Pndulo en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.40.Bolita movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . . . 128
2.41.Mecanismo de barras homogneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.42.Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posi-
cin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involu-
cradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.43.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs
de una polea de dimetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.44.Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . . 137
2.45.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.1. La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor
extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas
donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ]. . . . . . . . . . . . 155
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XVIII
NDICE DE FIGURAS
3.2. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones

y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.3. Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus varia-
ciones y ( ; x) = x2 + (x3 x) (Ejemplo 3.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.4. El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.5. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) en el menor tiempo posible (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . 165
3.6. Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7). . . . . . . . 166
3.7. Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.8. Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados
por una distancia 2d (Ejemplo 3.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.9. Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.10.Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.16). . . . . 181
3.11.Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.19). . . 187
3.12.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a
(Ejemplo 3.20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.13.Desplazamiento virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Repre-

sentacin de una familia de relaciones fundamentales. . . . . . . . . . . . 211
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.3. (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo. . . . . . . . . . . . . . 213
4.4. Funcin F convexa en el intervalo [x; y]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.5. El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . . 214
4.6. Funciones F convexas que son (a) diferenciables a lo largo del dominio y
(b) no diferenciable en puntos del dominio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.7. Representacin grfica de la desigualdad (4.7) que expresa la condicin
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.8. Grfica de la funcin Cos x: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.9. (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente
v en funcin de u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
4.10.Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola
variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

un ngulo con respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1). . . . . . . . . . . . . 254
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XIX
NDICE DE FIGURAS
5.2. Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza

conservativo (Ejemplo 5.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.3. La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente (Ejemplo 5.4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en
dos dimensiones (Ejemplo 5.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.6. Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso (Ejemplo 5.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
5.7. Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de so-
porte mueve sobre un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo
5.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.8. Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una
aceleracin constante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8). . . . . . . . . . . 267
5.9. Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9). . . 269
5.10.Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.11.Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la
superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11). . 272
5.12.Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano
inclinado (Ejemplo 5.15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.13.Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17). . . . . . . . 282
5.14.Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejem-
plo 5.18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
5.15.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).288
5.16.Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elc-
!
trico uniforme E (Ejemplo 5.21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.17.Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema. . . . . 309
5.18.Variacin del vector de posicin al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

(Ejemplo 6.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.2. Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.3. Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx (Ejemplo 6.9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
6.4. Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energa potencial U = U (r) (Ejemplo 6.10). . . . . . . . . . . . . . . . . 369
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XX
NDICE DE FIGURAS
6.5. Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11). . . . . . . . . . . . . 371

6.6. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.7. Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse
sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.23). . . . . . . . . . . . . . . . . 392
6.8. Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24). . . . . . . . . . . 393
6.9. Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin
2
friccin sobre un alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo
6.25). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
6.10.Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un
alambre en forma de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25). . . . . . 394
6.11.Pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.12.Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . . 396
6.13.Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27). . . . . . . . . . . . . 396
6.14.Evolucin de una regin en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.15.Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk pk . . . . . . . . . . . 400
6.16.Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un cam-
po gravitacional constante (Ejemplo 6.258). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
D.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: XXI
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos

bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 22
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida 34
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.10. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.1. Sistema de partculas

Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vli-
da la simplificacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partculas.
Se llama sistema de partculas, sistema mecnico o sistema dinmico a un

conjunto de varias partculas, de nmero finito o infinito, de las cuales se quiere
estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama configuracin de un sistema a la posicin de cada una de sus

partculas en un instante dado.
Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros

segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres par-
metros: las coordenadas Cartesianas, (x; y; z). Un sistema de N partculas libres queda
definido por 3N parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el captulo
2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para definir la confi-
guracin podra ser menor.
Todo sistema est definido por su frontera,
Se llama frontera del sistema (ver figura 1.1) a la envoltura imaginaria que lo
encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia so-
bre el mismo como: campos gravitacionales o elctricos originados por otro sistema de
partculas, sistemas de partculas en contacto l, etc. Puede pensarse que la frontera
de un sistema de partculas tiene propiedades especiales que sirven para: (a) aislar el
sistema de su entorno o para (b) permitir la interaccin de un modo especfico entre
el sistema y su entorno. Debe quedar claro que su espesor es matemticamente cero
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012. Pg.: 4
1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE PARTCULAS
Figura (1.1): Frontera de un sitema de partculas.
por lo que no puede contener materia ni ocupar algn lugar en el espacio. El valor
de alguna variable fsica del sistema medida exactamente sobre su frontera debe ser
igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno estn
en contacto en ese punto.
1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas

Un sistema de partculas puede ser clasificado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por un
nmero finito de partculas que estn localizadas. En un sistema discreto la masa total
del sistema se obtiene sumando las masas de todas las partculas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partculas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por una
distribucin continua de materia, es decir, por un nmero infinito de partculas. Las
partculas que lo forman no se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es
decir, son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas no cambian. A
estos sitemas se les da el nombre de cuerpo rgido. Un cuerpo rgido es una idealizacin
ya que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado
bajo la accin de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformacin
puede ser tan pequea que para fines prcticos se puede suponer que no existe. Para
el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecnica de
los Cuerpos Rgidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prcticos un sistema discreto que tenga un gran nmero, pero fini-
to, de partculas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran nmero, pero finito, de
partculas.
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas

En un sistema de partculas estn involucradas fuerzas que son ejercidas sobre
las partculas que lo constituyen y que son las causantes de la variacin de la can-
tidad movimiento lineal o momento lineal ! p de las mismas. A estas fuerzas resulta
conveniente clasificarlas ya que las partculas del sistema no slo estn interaccionan-
do entre s, sino con otras partculas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible
clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.2):
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
Figura (1.2): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu !

riy! r j son los vectores de posicin de la
!(int)
i-sima y j-sima partcula respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-sima partcula sobre
!(int) !
i-sima, F ji es la fuerza ejercida por la i-sima partcula sobre j-sima y las F (ext) representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema.
1.3.1. Externas e internas
Fuerzas externas
Las fuerzas externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sistema,
es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema por partculas,
distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al mismo sistema.
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las nicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o ms partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partculas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto sern denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notacin.
A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que no
interacciona con otros agentes fsicos situados fuera de l y, por tanto, no est
conectado en forma causal ni en correlacin con nada externo a l.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aqul en el que son vlidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes caractersticas:
1. La evolucin del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,

es decir, el tiempo es homogneo.
2. La evolucin del sistema es idenpendiente del origen de coordenadas del sistema

inercial, es decir el espacio es homogneo.
3. La evolucin del sistema es independiente de la direccin de los ejes de sistema de

coordenadas escogido, es decir, el espacio es istropo.
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partculas de
masas m2 y m3 .
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partculas que consti-
tuyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema
debidas a otras partculas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesin de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atraccin gravitacional entre las partculas del sistema, la fuerza elctrica si
las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etc.
!
En este texto sern denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
o resultante en el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notacin.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
rense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posicin ! r 1, !
r2y!r 3 respectivamente.
Sobre estas partculas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
!
>
: !
8 !
>
!
>
: !
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interaccin mutua entre las tres partculas. Las
! ! !
fuerzas F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interaccin del sistema con un
agente externo al mismo.
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partculas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partculas
! ! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
! ! ! ! !
F 21 y F 31 son externas (estas dos ltimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecan al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre l.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 1.4. En la figura 1.4(a) se presenta un sistema

constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
habiendo friccin. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie

!
lisa , debido a la accin una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una mquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1 N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de friccin aplicada por m2 sobre m1 .
8 !
>
> w 2 peso de m2 .
>
> !
>
>
< N 21 fuerza normal aplicada por m1 sobre m2 .
!
Fuerzas sobre m2 F f 21 fuerza de friccin aplicada por m1 sobre m2 .
>
> !
>
> N fuerza normal ejercida por sobre m2 .
>
>
: !
F fuerza aplicada sobre m2 por un agente externo.
! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !w 1, !
w 2 , N y F , son externas.
!
La fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la
! ! ! !
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son
internas porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre l seran externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema slo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
A partir de la anterior discusin se deduce que cualquier fuerza puede ser

externa o interna. Slo depus de definir las fronteras del sistema de partculas
objeto de estudio, se sabrn cules de las fuerzas presentes entran en cada
categora.
1.3.2. Aplicadas y de reaccin

Se pueden clasificar tambin en aplicadas y de reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denominan fuerzas activas. Las fuerzas
aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre el sistema, es decir, son las
fuerzas impuestas.
Figura (1.5): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas reactivas o tambin

fuerzas de ligadura. Son aquellas que actan como respuesta a un movimiento deter-
minado que intentan impedir y slo se dan cuando existe la tendencia a este movi-
miento.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un

sistema de partculas debido a las fuerzas internas entre las partculas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj son iguales en magnitud y opues-
!(int)
tas en direccin. Si se denota por F ij la fuerza interna ejercida sobre la i-sima
partcula debido a la j-sima, entonces la llamada forma dbil de la tercera ley
de Newton se escribe como,
!(int) !(int)
F ij = F ji (1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj , adems de ser iguales y opuestas,
deben darse sobre el segmento recta que une las posiciones de ambas partculas,
!(int)
es decir, si F ij es paralela a !
ri !rj=! r ij . Esta forma ms restringida de la tercera
ley de Newton, llamada tambin la forma fuerte, es mostrada en la figura 1.5. A
las fuerzas que cumplen esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan
fuerzas centrales.
Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
electrosttica tienen esta propiedad, conservndose el momento lineal total y el mo-
mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en gener-
al, no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo ms famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
!(int) !
F ij = qi !
vi B ij (1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la

!
carga qi y B ij es el campo magntico sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, slo obedece a la forma dbil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considrense dos partculas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta pgina, como se
muestra en la figura 1.6.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji
slo cuando ! viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes

no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.6): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimien-
to.
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio

de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide

En el estdio de la dinmica de sistemas de partculas es de una importantsima
utilidad el concepto de centro de masa.
El centro de masa de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico

que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada la resultante
de las fuerzas externas al sistema.
Esto ser demostrado ms adelante en la seccin 1.6. De manera anloga, se

puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema equivalente al original.
Por otro lado,
El centro de gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas

que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales que constituyen
el cuerpo, producen un momento de fuerza o torque ! resultante nulo.
La figura 1.7 muestra una representacin de la posicin del centro de gravedad

para un sistema discreto de N partculas. El centro de gravedad no corresponde ne-
cesariamente a un punto material del cuerpo. As, el centro de gravedad de una
esfera hueca homognea est situado en el centro de la esfera que, obviamente, no
pertenece al cuerpo.
! P
Figura (1.7): Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu M = mi y M!
g
es el peso !w total del sistema.
!
La posicin R CG del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
Z
! !
R CG M!
g !
r = R CG = !
r !
g (!
r ) dm (1.3)
En la figura 1.8 se muestra un cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra cuyo

tamao no es despreciable con respecto al de sta ltima, en el cual se han repre-
sentado varios diferenciales de masa dm y a los cuales se les han representado las
intensidades del campo terrestre ! g en sus respectivas posiciones. Se puede observar
!
que g es un vector que vara en direccin de punto a punto por estar siempre dirigi-
do al centro de la Tierra adems de que podra variar tambin su magnitud. En este
caso, de (1.3), para el cuerpo de masa M resultara una posicin para su centro de
gravedad distinta a la posicin de su centro de masa (cuya determinacin se har
ms adelante). Ahora, si el tamao de este cuerpo es pequeo o despreciable con
respecto al de la Tierra ocurrira que los ngulos entre los distintos vectores !
g seran tan
pequeos que estos vectores podran considerarse paralelos entre s y constantes en
magnitud. En este caso, por el contrario, de (1.3) resultara una posicin para el cen-
tro de gravedad igual a la posicin del centro de masa. A los efectos prcticos, esta
coincidencia se cumple con precisin aceptable para todos los cuerpos que estn
sobre la superficie terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo
mismo con objetos astronmicos como los planetas.
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
! !
La posicin centro de masa R coincide con la del centro de gravedad R CG
cuando el cuerpo est en un campo gravitatorio uniforme, es decir, cuando el
vector aceleracin de la gravedad !g (!
r ) es de magnitud y direccin constan-
te en todo el interior del cuerpo,
!
g = vector constante
Por ltimo, queda por definir el centroide de un cuerpo geomtrico,
El centroide o baricentro es un punto que define el centro de un cuerpo

geomtrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es decir, es el centro
de simetra.
Hay que hacer incapi en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geomtricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
sin masa. Todo cuerpo material est definido por un cuerpo geomtrico que encierra
toda la masa del mismo. La posicin del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posicin del centroide del cuerpo geomtrico que lo define, si el primero es
homogneo. Si un cuerpo material es simtrico y homogneo, se puede hallar su cen-
troide fcilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogneas,
el centroide tambin se encuentra en su centro geomtrico. El caso de un tringulo se
encuentra en la interseccin de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los lmites mecionados, al centro de masa
suele llamrsele tambin centro de gravedad o tambin centroide.
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto

Para definir la posicin del centro de masa de un sistema de partculas discreto,
prtase de uno formado por N partculas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de
posicin son !r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con relacin al origen O del referencial
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.9). La masa total M del sistema vendr dada
por,
Figura (1.9): Posicin del centro de masa de un sistema de N partculas.
X
N
M= mi (1.4)
i=1
Ahora bien,
El centro de masa de un sistema de partculas se define como el punto cuyo

!
vector de posicin R viene dado por,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.5)
M i=1
1
Las medianas son las tres rectas que unen cada vrtice del tringulo con el centro del lado opuesto.
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebx
entonces,
! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (1.6)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posicin del centro de
masa son,
P
N P
N PN
xcm = M1 mi xi ycm = M1 mi yi zcm = M1 mi zi (1.7)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
Ejemplo 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partculas
de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un tringulo
rectngulo como se muestra en la figura 1.10. Encuntrese la posicin del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectn-
gulo.
Solucin: la masa del sistema, al usar (1.4), viene dada por,
X
3
M= mi = m1 + m2 + m3 = 2Kg + 4Kg + 8Kg = 14Kg (1.8)
i=1
Ahora, al usar (1.7),
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (1.9)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (1.10)
14Kg 7
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa est en la posicin,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey (1.11)
7 7 7 7
..............................................................................................
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo

Cuando se tiene una distribucin de materia continua como la representada
por la regin R mostrada en la figura 1.11, las sumatorias presentes en (1.4) y (1.5) se
convierten en integrales y la masa m en un diferencial de masa dm resultando,
Z Z
! 1 !
R = r dm, con M = dm (1.12)
M R R
y como,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces, Z Z Z
! 1 1 1
R =ydmb
ey + xdmb
ex + zdmb
ey (1.13)
R M M R M R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
8 R
1
>
< xcm = M R R xdm
ycm = M1 R ydm (1.14)
>
: R
zcm = M1 R zdm
La regin R puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,

las integrales presentes en (1.12) podrn ser simples, dobles o triples respectivamente.
..............................................................................................
Figura (1.11): Distribucin de mareria continua de masa m y densidad .
Figura (1.12): Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal .
Ejemplo 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa de
un aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.12).
Solucin: tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la circunsferen-
cia que genera el aro, por la simetra del problema,
xcm = 0 (1.15)
Por otro lado, a partir de (1.14),

Z R
1 ydm
ycm = ydm = R (1.16)
M dm
donde, en coordenadas polares,
(
y = a Sen '
(1.17)
dm = ad'
por lo tanto, al sustituir (1.17) en (1.16),

R R R
ydm yad' (a Sen ') d' 2a
ycm = R = R0 = 0 R = (1.18)
dm 0
ad' 0
d'
Entonces, de los resultados (1.15) y (1.18), el centro de masa est en la posicin,

! 2a 2a
R = 0; = eby (1.19)
..............................................................................................
Ejemplo 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posicin del centro de
masa de la placa mostrada en la figura 1.13 suponiendo que es homognea, de den-
sidad .
Figura (1.13): Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad y de
radio R.
Solucin: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
dm = rdrd' (1.20)
por lo tanto su masa resulta de,

Z Z Z R Cos(2')
4 1 2
M = dm = rdrd' = R (1.21)
4
0 8
entonces, a partir de (1.14), la coordenada xcm del centro de masa es,

Z Z Z R Cos(2') p
1 1 4 128 2
xcm = xdm = 1 2 r2 Cos 'drd' = R (1.22)
M 8
R 4
0 105
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares x = r Cos '.
Por otro lado, debido a la simetra de problema es obvio que,
ycm = 0 (1.23)
entonces, de los resultados (1.22) y (1.23), el centro de masa est en la posicin,

p ! p
! 128 2 128 2
R = R; 0 = Rbex (1.24)
105 105
..............................................................................................
Ejemplo 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa de
un cono slido homogneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura
1.14).
Figura (1.14): Cono slido homogneo de altura h y base de radio a .
Solucin: tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la base del cono,
de manera que esta ltima est contenida en el plano xy, se encuentra, por la simetra
del problema,
xcm = ycm = 0 (1.25)
Por otro lado, a partir de (1.14),
Z R
1 zdm
zcm = zdm = R (1.26)
M dm
donde en coordenadas cilndricas,
dm = rdrd'dz (1.27)
con la densidad. Por lo tanto, al sustituir (1.27) en (1.26),

R R h
r+h R2 Ra
zdm a
zrdrd'dz 1
zcm = R = R0 h
0
R2 Ra
0
= h (1.28)
dm a
r+h
rdrd'dz 4
0 0 0
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.25) y (1.28), el centro de masa
est en la posicin,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez (1.29)
4 4
..............................................................................................
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto

Considrese un sistema S discreto de N partculas y masa M que ha sido sub-
dividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,...,Ss (ver figura 1.15). Si n1 , n2 ,...,ns repre-
sentan el nmero de partculas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse que,
Figura (1.15): Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas

S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (1.30)
j=1
! ! !
Cada uno de los subsistemas tienen su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s
y masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (1.31)
i=1
(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las partculas de dicho
subsistema) y los vectores de posicin de cada una de las partculas que lo integran
vienen dados por ! r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma
anloga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
.. .. .. (1.32)
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
de manera que la masa total del sistema S viene dada por,

n1
X n2
X X
ns
M = M1 + M2 + : : : + Ms = m1i + m2i + : : : + msi (1.33)
i=1 i=1 i=1
Por la definicin de centro de masa (1.5) se tendr, para cada uno de los s subsis-
temas de partculas,
! P
n1
Subsistema 1: R 1 = M11 m1i !
r 1i
i=1
! Pn2
Subsistema 2: R2 = 1
M2
m2i !
r 2i
i=1 (1.34)
..
.
! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si
i=1
!
Por otro lado, al usar la definicin(1.5), la posicin R del centro de masa del sistema
S viene dado por,
P
n1 P
n2 P
ns
X
N m1i !
r 1i + m2i !
r 2i + :::: + msi !
r si
! 1
R = mi !
ri= i=1
P
n1
i=1
Pn2 P
ns
i=1
(1.35)
M i=1 m1i + m2i + :::: + msi
i=1 i=1 i=1
Finalmente, al sustituir (1.34) en (1.35) resulta,

! ! !
! M1 R 1 + M2 R 2 + :::: + Ms R s
R = (1.36)
M1 + M2 + :::: + Ms
o,
1 X !
s
!
R = Mi R i , con i = 1; 2; 3; :::; s (1.37)
M i=1
En componentes Cartesianas,
8 P
s
>
> xcm = M1 Mi xcm;i
>
>
>
< i=1
Ps
ycm = M1 Mi ycm;i (1.38)
>
> i=1
>
> Ps
>
: zcm = M1 Mi zcm;i
i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posicin del centro de masa del
i-simo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de los

sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro de masa
del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le conoce como
Propiedad de Agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre para sistemas compuestos continuos.
..............................................................................................
Ejemplo 1.5
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema mos-
trado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a e
interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados.
Solucin: la posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio

slido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b4 2
R concha = R 1 = 0; 0; = ebz , con M1 = a3 b3 (1.39)
8 a3 b 3 8 a3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (1.40)
8 8 3
ya que, por simetra, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.37),

! !
! 1 X ! M 1 R 1 + M2 R 2
R = Mj R j =
M j M 1 + M2
4 3 a4 b4 4 3
3
(a3 b3 ) 8 a3 b3
ebz + 3
a3 8
ab
ez
= 4 4
3
(a3 b3 ) + 3
a3
o,
! 3 b4 3 b4
R = ebz = 0; 0; (1.41)
8 2a3 b3 8 2a3 b3
..............................................................................................
Ejemplo 1.6
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa de la lmina
homognea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicculo de radio R < 2c .
Figura (1.17): Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad y lado c con orificio
semicircular de radio R < 2c .
Solucin: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es la

lmina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posicin del centro
de masa de la lmina cuadrada completa y del orificio, asignndole a este ltimo
masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la lmina
con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posicin del centro de masa de la lmina cuadrada sin orificio: por la simetra del
problema y por ser la lmina homognea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0 (1.42)
L c
ycm = (1.43)
2
y su masa viene dada por,
ML = c 2 (1.44)
Posicin del centro de masa del orificio: por la simetra de problema y por suponer
el orificio homogneo,
xO
cm = 0 (1.45)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
dm = rdrd' (1.46)
entonces su masa es,

Z Z Z R
1 2
MO = dm = rdrd' = R (1.47)
0 0 2
y al usar (1.12),
Z Z Z R
O 1 1 4
ycm = ydm = 1 r2 Sen 'drd' = R (1.48)
MO 2
R2 0 0 3
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares y = r Sen '.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.37) la posicin

del centro de masa de la lmina con el orificio se obtiene mediante,
ML xLcm + MO xOcm
xcm = (1.49)
ML + MO
L O
ML ycm + MO ycm
ycm = (1.50)
ML + MO
1.5. PROPIEDADES DEL CENTRO DE MASA
y al sustituir los resultados (1.42) a (1.45), (1.47) y (1.48) en (1.49) y (1.50) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
R2 (0)
xcm = 1
=0 (1.51)
c2 + 2
R2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
R2 3
R 1 3c3 4R3
ycm = 1
= (1.52)
c2 + 2
R2 3 2c2 R2
o tambin,
! 1 3c3 4R3 1 3c3 4R3
R = 0; = eby (1.53)
3 2c2 R2 3 2c2 R2
..............................................................................................
1.5. Propiedades del centro de masa

El centro masa de un sistema de partculas tiene las siguientes propiedades
(algunas sern verificadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinmica de un sistema de partculas (discreto o

continuo) al de una partcula.
2. Es un punto geomtrico que no tiene por qu corresponderse con la posicin de

una partcula material del sistema.
3. Su posicin est contenida en los elementos de simetra del sistema. Si el cuerpo

tiene un plano o un eje de simetra ste contiene al centro de masa. Si posee un
centro de simetra, ste ser directamente el centro de masa. Lo anterior ocurre si
existe una distribucin homognea de la masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo

depende de la masa de las partculas y de sus posiciones relativas entre s.
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
6. Todas las fuerzas externas al sistema de partculas se suponen aplicadas en su cen-

tro de masa. La aceleracin del centro de masa coincide con la aceleracin del
sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema de partculas es igual al producto de la

masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
8. Si las fuerzas externas que actan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento

del conjunto de partculas es siempre nula.
10. El movimiento ms general que puede tener un sistema de partculas se puede re-
ducir a un movimiento de traslacin de su centro de masa ms una rotacin alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
1.6. Movimiento del centro de masa

Supngase que se tiene un sistema discreto constituido por N partculas que
interactan entre s y sobre el cual actan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resul-
!
tante sobre la i-sima partcula F i estar compuesta (en general) por dos partes: una
!(ext)
parte es la resultante de todas las fuerzas externas F i y la otra parte es la resultante
!(int)
de todas las fuerzas internas F i que se originan de la interaccin de todas las otras
N 1 partculas con la i-sima. Por lo tanto,
! !(ext) !(int)
Fi= Fi + F i , con i = 1; 2; : : : ; N (1.54)
!(int)
La fuerza F i podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
!(int)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la j-sima),
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; : : : ; N (1.55)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partcula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresin (1.54) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (1.56)
donde se ha supuesto que las mi son constantes. O tambin, en virtud de (1.55),
!(ext) X
N
!(int)
mi !
ri= Fi + F ij (1.57)
j=1 i6=j
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuacin de movimiento de cada

una de las N partculas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de N ecuaciones.
Este sistema tiene como gran dificultad matemtica el hecho de que las fuerzas de
!(int)
interaccin F ij dependen de las posiciones de las dos partculas (la i-sima y la
j-sima), esto es,
!(int) !(int) ! !
F =F (r ; r ) ij (1.58)
ij i j
Esta dificultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones

(1.57) no tiene solucin analtica general si el nmero es mayor de dos, que constituye
el famoso problema de los dos cuerpos. Sin embargo, hay casos particulares donde si
hay solucin. En los casos no analticos se emplean los mtodos numricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partculas discreto es un

!
punto cuya posicin R depende de las coordenadas que posicionan a cada una de
las N partculas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (1.5). Si las partcu-
las del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el tiempo (sis-
tema indeformable), entonces la posicin del centro de masa del sistema tambin
permanece constante. Supngase que se tiene ahora un sistema donde las partculas
que lo constituyen estn en movimiento, haciendo que las coordenadas de posicin
de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces, como
consecuencia, la posicin del centro de masa del sistema tambin cambia con el
tiempo haciendo que ste se mueva.
La pregunta lgica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: c-

mo se mueve el centro de masa de un sistema de partculas?. La respuesta a esta
pregunta es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El centro de masa de un sistema

de partculas se mueve como si fuese una partcula real, de masa igual a la
masa total del sistema y sobre la cual acta la fuerza externa total; hacindolo
independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas y siempre que se
cumpla la tercera ley de Newton.
Demostracin. Continese considerando el sistema de N partculas mencionado al

comienzo de esta seccin. Las N ecuaciones (1.57) pueden ser escritas como,
d2 !(ext) XN
!(int)
!
(mi r i ) = F i + F ij (1.59)
dt2
j=1 i6=j
luego, al sumar sobre i en ambos miembros se obtiene,

!
d2 X ! X !(ext) X X !(int) !
N N N N
mi r i = Fi + F ij = F (1.60)
dt2 i=1 i=1 i=1 j=1 i6=j
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partculas respecto al
i=1
P
N
origen O del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (1.5) en (1.60)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
2
MR =MR = F + F ij (1.61)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notacin = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del trmino
con sumatoria en (1.61) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.62)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
por lo tanto, al sustituir (1.62) en (1.61) se obtiene,
! !
M R = F (ext) (1.63)
que es justamente la ecuacin de movimiento de una partcula de masa M sobre la

!
cual acta una fuerza resultante F (ext) , lo cual demuestra el teorema.
La expresin (1.63) es un resultado muy importante pues no slo permite combi-

nar sistemas ms pequeos para formar sistemas ms grades y analizar lo que podra
llamarse su comportamiento general. Este resultado tambin permite hacer exacta-
mente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes ms pequeas y estudiar el
movimiento de stas.
El el caso especial de que el sistema de partculas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
cin 1.3.1) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de la expresin (1.63) resulta,
! !
R = 0 (1.64)
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema aislado o

cerrado se mueve con velocidad constante,
!
V = constante
es decir, realiza un movimiento rectilneo y uniforme.

..............................................................................................
Ejemplo 1.7
En un sistema aislado, dos partculas de masas m1 = m y m2 = m se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
! k
F ij = 2 r
eb
rij
con k una constante positiva y ! r ij = !

ri ! r j el vector que posiciona a la i-sima
partcula con respecto a la j-sima. Si las partculas se deslizan sobre correderas lisas
en ngulo recto (ver figura 1.18), encuentre la aceleracin de centro de masa.
!
Solucin: las fuerzas F ij son internas ya que son fuerzas de interaccin entre las
partculas que constituyen al sistema. De la figura 1.18 se puede observar fcilmente
que las coordenadas de cada partcula vienen dadas por,
(
Para la que se mueve verticalmente (partcula 1) ! (x1 ; y1 ) = (0; y)
(1.65)
Para la que se mueve horizontalmente (partcula 2) ! (x2 ; y2 ) = (x; 0)
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (1.66)
M i m1 + m2 m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (1.67)
M i m1 + m2 m+m 2
de aqu que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (1.68)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R R = x + y 2 = d ) d = 2R
R= (1.69)
2 2
Por otro lado, de (1.57) se puede escribir que,
X
2
!(int)
mi !
ri= F ij
j=1 i6=j
Figura (1.18): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto.
!(ext) !
ya que F i = 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
X
2
!(int) !(int) k k
m1 !
r1 = F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby = 2 r
eb ) m1 y eby = 2 r
eb
j=1 i6=j
r12 r12
X
2
!(int) !(int) k k
m2 !
r2 = F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby = 2 r
eb ) m2 xb
ex = 2 r
eb
j=1 i6=j
r21 r21
o,
k
m1 y eby = ebr (1.70)
d2
k
m2 xb
ex = ebr (1.71)
d2
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
En (1.70) y (1.71) se debe escribir ebr en trminos de ebx y eby para as poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (1.72)
rij
que, para i = 1 y j = 2 resulta en,
(x1 x2 ) ebx + (y1 y2 ) eby xb
ex + yb
ey xb
ex + yb
ey
ebr = = = (1.73)
r12 r12 d
| {z } | {z }
Por (1.65) r12 =d
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr = = = (1.74)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (1.65) r21 =d
entonces, al sustituir (1.73) en (1.70) y (1.74) en (1.71) se obtiene,
k xbex + yb
ey kx ky
m1 y eby = = ebx eby (1.75)
d2 d d3 d3
k xb
ex yb ey kx ky
m2 xb
ex = = ebx + eby (1.76)
d2 d d3 d3
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos

miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene,
ky
my = (1.77)
d3
kx
mx = (1.78)
d3
y al sustituir (1.67) en (1.77) resulta ,
d2 k (2ycm )
m (2ycm ) =
dt2 d3
o,
kycm
y cm = (1.79)
md3
adems, al sustituir (1.66) en (1.78) resulta ,
kxcm
x cm = (1.80)
md3
entonces la aceleracin del centro de masa vendr dada por,
! ! kxcm kycm k
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (1.80) Por (1.79)
k !
R (1.81)
md3
Por ltimo, al usar (1.69), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
a cm = R
8mR3
o,
! k
a cm = ebR (1.82)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.82) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cnica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas -

Masa reducida
Supngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostra-

do en la figura 1.19, constituido por dos partculas de masas m1 y m2 que interactan
entre s.
Figura (1.19): Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas m1 y m2 .
!(int)
Ahora bien, sobre la partcula m1 acta una fuerza F 12 ejercida por la partcula m2
!(int)
y sobre esta ltima acta una fuerza F 21 ejercida por la partcula m1 que constituyen
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.57) las ecuaciones de movimiento de
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTCULAS - MASA REDUCIDA
ambas partculas vienen dadas por,

d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (1.83)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (1.84)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver seccin 1.3.1)
! !
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (1.85)
m1
!(int) !(int)
! !(int) ! F 21 F 12
m2 r 2 = F 21 ) r 2 = = (1.86)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver seccin 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un slo cuerpo.

En efecto, al encontrar la aceleracin relativa !r 12 teniendo presentes (1.85) y (1.86)
resulta,
!(int) !(int) !
! F F 12
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1 m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12 (1.87)
con,
m1 m2
= (1.88)
m1 + m2
que se denomina masa reducida del sistema.
A partir del resultado (1.87) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partculas sometidas nicamente a fuerzas de in-

teraccin mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento relativo de
las dos partculas es equivalente al movimiento relativo, respecto a un sistema
inercial dado, de una partcula de masa igual a la masa reducida del sistema
sometida a una fuerza igual a la de interaccin.
El resultado anterior es muy importante en Fsica y es, justamente, lo que se usa al

estudiar el movimiento planetario.
1.8. Momento lineal y su conservacin

Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal de un sistema de partculas es el
mismo que si fuera una partcula real de masa M localizada en la posicin de
!
centro de masa R y que se mueve de la manera en que l lo hace. Es decir, el
momento lineal del sistema de partculas es el mismo de su centro de masa,
! !
p =MR
Demostracin. El momento lineal de la i-sima partcula puede escribirse como,
!
p i = mi !
ri (1.89)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin, se obtiene el momento lineal

total !p del sistema,
XN XN
!
p = !pi= mi !
ri (1.90)
i=1 i=1
o tambin, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.91)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
i=1
! d !
p = MR (1.92)
dt
o,
! !
p =MR (1.93)
demostrndose as lo enunciado en el teorema.
Por otro lado, la condicin para que la cantidad de movimiento de un sistema de

partculas no vare con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
Teorema 3 (Conservacin del momento lineal) El momento lineal ! p de un sis-

!(ext) !
tema de partculas libre de fuerzas externas ( F = 0 ) es constante en el
tiempo, es decir, se conserva.
!
p = vector constante
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Demostracin. Al derivar con respecto al tiempo (1.93) y teniendo presente (1.63) se

obtiene,
! ! !
p = M R = F (ext) (1.94)
! !
que es lo indicado por el teorema 1. Ahora, al hacer F (ext) = 0 en (1.94) resulta,
! ! !
p = F (ext) = 0 (1.95)
y al itegrar,
!
p = vector constante (1.96)
1.9. Momento angular y su conservacin
Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total del sistema de

!
partculas respecto al origen de un referencial escogido L es igual a la suma
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho origen
!
L cm y el momento angular del sistema con respecto a la posicin del centro de
!
masa L 0 ,
! ! !
L = L cm + L 0
Figura (1.20): Vector de posicin !

r 0i .
!
Demostracin. El momento angular L de la i-sima partcula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!ri ! pi (1.97)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.97) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partculas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (1.98)
i=1 i=1 i=1
Si se define ahora un vector de posicin ! r 0i , que posicione a la i-sima partcula

con respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver figura 1.20),
! !
ri=! r 0i + R (1.99)
entonces, al sustituir (1.99) en (1.98) resulta,

" !#
! XN
! 0
!
L = !
r0+R m ! r +R i i i
i=1
" !#
XN 0
! ! 0
! !
= mi !
r 0i !
r i+!
r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
XN 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.100)
i=1
pero,
0 X
N
mi !
ri = !
p 0i , mi = M (1.101)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.99)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.102)
Por (1.5)
P
N
esta ltima indica que mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.101) y (1.102), la
expresin (1.100) queda escrita como,
! ! ! X
N
! X
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R ! !
r 0i !
p 0i
| {zR} + p +
=!
p por (1.93) i=1 i=1
o, 8 ! !
< L cm = R ! p
! ! !0
L = L cm + L , con PN (1.103)
: !
L0 = !
r 0i ! p 0i
i=1
que es el momento angular total del sistema de partculas respecto al origen O de un

referencial escogido, demostrndose as lo enunciado en el teorema.
..............................................................................................
Ejemplo 1.8
Un aro homogneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
Figura (1.21): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
Solucin: el centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.103),
! ! ! ! ! !
L = L cm + L 0 = R p + L0 (1.104)
Para el presente caso,

L0 = I 0 ! (1.105)
donde I 0 es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
! !
R p = Rp = aM v (1.106)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.105) y (1.106) en
(1.104),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (1.107)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I (1.108)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.107) y (1.108),
L = I!
..............................................................................................
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total sobre un sistema de partcu-

las !(ext) es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del momento
!
angular del sistema L , siempre que se cumpla la tercera ley de Newton en su
forma fuerte,
!(ext) = !
L
Demostracin. La derivada temporal del momento angular de la i-sima partcula es,

a partir de (1.97),
!
! ! XN
!
Li =! !p +!
ri !pi=!
ri ! pi=!
(ext) (int)
r ri Fi + F ij (1.109)
| i {z }i
! j=1 i6 = j
=0 | {z }
Por (1.55) y (1.56)
y al sumar sobre i en ambos miembros,
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.110)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma anloga a (1.62)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (1.111)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.22),
2
Teorema de Steiner.
Figura (1.22): Vector de posicin !

r ij .
!
r ij = !
ri !
rj (1.112)
de la misma forma como se haba hecho mencin antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.111) y (1.112) se puede escribir (1.110) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (1.113)
i=1 i;j=1 i<j
o, 8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (1.114)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partculas
!(ext) = ! !(ext)
i r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partculas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partculas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma direccin de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (1.115)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, (1.114) se reduce a,
!(ext) = !
L (1.116)

!
La condicin para que se conserve el momento angular L de un sistema de partcu-
las es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservacin del momento angular) Si el torque externo resultante

sobre un sistema de partculas !(ext) en torno a un eje dado se anula, entonces
!
el momento angular total del sistema L en torno al mismo eje permanece cons-
tante en el tiempo, es decir, se conserva,
!
L = vector constante
!
Demostracin. Al hacer !(ext) = 0 en (1.116) resulta,
! !
L = 0 (1.117)
y al integrar,
!
L = vector constante (1.118)
1.10. Energa y su conservacin
1.10.1. Energa cintica

Teorema 7 (Energa cintica) El trabajo total W12 realizado sobre un sistema de
partculas para pasarlo de una configuracin 1 donde la energa cintica es T1
a una configuracin 2 donde la energa cintica es T2 viene dado por,
W12 = T2 T1
Demostracin. Supngase que un determinado sistema de partculas pasa de una

configuracin 1 en la cual todas las coordenadas ! r i se especifican, a una configu-
!
racin 2 en la cual las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El
trabajo W12 realizado para pasar de la configuracin 1 a la 2 vendr dado por,
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.119)
i=1 conf. 1
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d! ri = mi dt = mi (!v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi vi dt = d mi vi2 (1.120)
2 dt 2 dt 2
entonces, al sustituir (1.120) en (1.119) resulta,
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (1.121)
i=1
2 i=1
2
o, 8
< T = PT
N
i
W12 = T2 T1 con i=1 (1.122)
:
Ti = 21 mi vi2
demostrndose as lo enunciado en el teorema. Aqu Ti es la energa cintica de cada
una de las partculas del sistema y T es la energa cintica total del sistema.
Teorema 8 (Energa cintica) La energa cintica total de un sistema de

partculas T es igual a la suma de la energa cintica del centro de masa res-
pecto al origen del referencial escogido Tcm y la energa cintica total de las
partculas individuales relativas al centro de masa T 0 ,
T = Tcm + T 0
Demostracin. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresin

(1.99) y se despeja !
r resulta, i
0
! !
ri=!
ri+ R (1.123)
donde ! ri = ! v i es la velocidad de la i-sima partcula con respecto al origen del

0
referencial escogito, !r =! v 0 es la velocidad de la i-sima partcula respecto al centro
i i
! !
de masa y R = V es la velocidad del centro de masa como ya se saba. A partir de
(1.123) se obtiene,
! !
0 0
2 ! !
vi2 = ri = !
ri !
ri= ! ri+ R !ri+ R
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri !
r i+!
ri R+R !ri+ R R
0
! !
= vi02 +2r i R +V2 (1.124)
Entonces en base a (1.124) se puede escribir T de (1.122) como,

!
X
N
1 0
!
T = mi vi02 + 2!
ri R +V2
i=1
2
!
XN
1 ! d X
N X
N
1
= mi vi02 + R mi !
r 0i + mi V 2 (1.125)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
y al usar las expresiones (1.101) y (1.102) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
0
T = Tcm + T , con P
N (1.126)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
que es la energa cintica total de un sistema de partculas, demostrndose as lo

enunciado en el teorema.
1.10.2. Energa potencial

Al sustituir (1.55) y (1.54) en (1.119) resulta,
N Z
!
X conf. 2
!(ext) X
N
!(int)
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1 i6=j
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ext) ! !(int) !
= Fi dri+ F ij dri (1.127)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (1.128)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aqu r i significa que la operacin gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-sima partcula.
Se desarrollarn ahora los trminos 1 y 2 de (1.127) con la finalidad de transformar

sus integrandos en diferenciales exactas para as efectuar la integracin indicada [se
supondr que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Trmino 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.128) en el trmino 1 de (1.127)

resulta,
X N Z conf. 2 XN Z conf. 2
!(ext) ! ! (ext)
Trmino 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri (1.129)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (1.130)
`=1 `=1
@xi`
donde ` = 1; 2; 3 representa la coordenada (recurdese que i representa a la partcu-
la). Entonces,
XN Z conf. 2 X
N conf. 2
(ext) (ext)
Trmino 1 = dUi = Ui (1.131)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Trmino 2: de (1.127),
XN Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Trmino 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma anloga a (1.62)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.132)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
(int)
Puesto que Uij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X3
@U ij @U ij
dUij = dxi;k + dxj;k (1.133)
k=1
@xi;k @xj;k
(tngase presente que k indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partculas) donde las xj;k son mantenidas constantes en el primer trmino y las xi;k son
mantenidas constantes en el segundo trmino. As,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uij rj
o tambin3 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (1.134)
3 ! (int) !(int)
Ntese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer ndice de U (int) debe ser igual al ndice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.128).
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la direccin) (1.135)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (1.136)
| {zji } | {z }
Por (1.128) Por (1.1)
la expresin (1.134) puede escribirse como,

!(int) ! !(int) ! !(int)
(d! d!
(int)
dUij = F ij d r i + F ij d r j = F ij ri r j)
!(int) !
d (!
ri ! d!
(int)
= F ij r j ) = F ij r ij (1.137)
| {z }
Por (1.112)
Ahora, al sustituir (1.137) en (1.132) se obtiene,

XN Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Trmino 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (1.138)
i;j=1 i<j conf. 1
Por ltimo,al sustituir (1.131) y (1.138) en (1.127) resulta,

conf. 2 conf. 2 ! conf. 2
X
N
(ext)
X
N
(int)
X
N
(ext)
X
N
(int)
W12 = Ui Uij = Ui + Uij (1.139)
i=1 conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1 i=1 i;j=1 i<j conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (1.140)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el trmino Uij representa la energa potencial interna del sistema de
i;j=1 i<j
partculas. Ahora bien, (1.139) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.141)
conf. 1
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica

Si se igualan (1.121) y (1.141) resulta,
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.142)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan sistemas conservativos:
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus fuerzas

externas e internas son derivables a partir de energas poteciales que no de-
penden explcitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo cons-
tituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente significativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esfrica homognea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
2. Encuentre el centro de masa de una barra homognea de densidad , longitud

!
` y masa M . Resp.: R = 21 `b
ex para un referecial cuyo origen est en su extremo
izquierdo.
3. Tres partculas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vrtices de un

tringulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partculas son, en el SI,
i mi (Kg) ! r i (m) !
v i ms
! !
1 5 0 0
2 4 3bi 3bj
3 3 4bj 4bi
Las tres partculas estn conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N m
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
a) Determinar la aceleracin de cada partcula. Resp.:

!
a = 18bi + 24b
j m 1 s2
!
a2 = 45bi + 30b
j sm2
!
a 3 = 30bi 80b j sm2
b) Calcular la posicin, cantidad de movimiento, velocidad y aceleracin del cen-

tro de masa. Resp.:
!
R = bi + b
j m
!p = 12bi + 12b
j Kg m s
! bi + b m
V = j s
! !
a = 0m s2
c) Posiciones y velocidades de cada una de las partculas respecto del centro de

masa. Resp.:
!
r 01 = bi + b
j m !
v 01 = bi b j ms
!
r 02 = 2bi b j m !
v 02 = bi + 2b j ms
!
r0 = bi + 3bj m !
v 03 = 3bi + b
j m
3 s
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro

! 2 !
k Kg ms ; L 0 = 60b
de masa. Resp.: L = 84b
2
k Kg ms .
e) Hallar la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
4. Un sistema que est formado por tres partculas de masas m1 = 0; 5 Kg, m2 = 1 Kg y

m3 = 1; 5 Kg se ve sometido a la accin de una nica fuerza externa conservativa
!
F . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a O (origen de un
sistema de referencia inercial) en funcin del tiempo viene dada por !
p = 3t3bi 6tb
j,
1
en Kgms .
a) Se conserva la energa total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posi-

cin del centro de masa del sistema en funcin del tiempo, suponiendo que su
!
posicin inicial es R o = bi + 3b h 4en m. Resp.: Si seiconserva
j para t = 0, expresado
! ! !
ya que F es conservativa; V = t i 2tb
3b
j s ; R = t4 1 bi + (3 t2 ) b
m
j m.
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleracin del centro de masa del sistema
!
en funcin del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6bj N; !a = 3t2bi 2bj sm2 .
c) Si la energa cintica total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energa cintica orbital y la energa cintica interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
Figura (1.23): Problema 5.
5. Encuentre la posicin del centro de masa de los cuerpos homogneos planos, de

! !
densidad , mostrados en la figura 1.23. Resp.: (a) R = 12 (bb ey ), (b) R = 34 rb
ex + hb ey ,
! 1
(c) R = 3 hb
ey .
6. Sean !r 0i y !
v 0i el vector posicin y velocidad, respectivamente, de la partcula i-
sima de un sistema de N partculas con respecto a su centro de masa. Demostrar
que,
P
N ! P
N !
(a) mi !
r 0i = 0 (b) mi !
v 0i = 0
i=1 i=1
7. Una placa circular homognea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
8. Encuentre la posicin del centro de masa de un cono slido homogneo de densi-

!
dad , de base con radio r = a y altura h (ver figura 1.25). Resp.: R = 34 hb
ez .
9. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo cuya base tiene un

dimetro 2a y altura h y un hemisferio slido homogneo de radio a, de manera tal
! 2 3a2
que ambas bases se tocan (ver figura 1.26). Resp.: R = 41 hh+2a ebz .
10. F Encuentre la posicin del centro de masa de un alambre homogneo de den-

sidad , que substiende un arco circular de radio a como el mostrado en la figura
!
1.27. Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
1.11. PROBLEMAS
11. El centro de gravedad de un sistema de N partculas es el punto en torno al cual

las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
!
uniforme, mostrar que la posicin del centro de gravedad R CG es idntica a la
!
posicin del centro de masa R . Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en
la figura 1.28 !
r i;CG indica la posicin de la i-sima partcula con respecto al centro
de gravedad.
!
12. Considere dos partculas de masa m. Las fuerzas sobre las partculas son F 1 = Fo ebx
!
y F 2 = cFo2 ebx (c constante positiva). Si las partculas estn inicialmente en reposo en
el origen, cul es la posicin, velocidad y aceleracin del centro de masa?. Resp.:
!
R = 4mFo
(1 + cFo ) t2 ebx , ! Fo
v = 2m ex , !
(1 + cFo ) tb Fo
a = 2m (1 + cFo ) ebx .
13. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina triangular mostrada en la

figura 1.29. El tringulo es rectngulo issceles con cateto c y no es homogneo,
!
siendo su densidad dada por (x; y) = k (x2 + y 2 ) (k constante positiva). Resp.: R =
2c
eb + 2c
5 x 5 x
eb
14. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina mostrada en la figura 1.30.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
15. Hallar la posicin del centro de masa de la pirmide homognea, de densidad ,

!
mostrada en la figura 1.31. Resp.: R = 4c ebx + 4c eby + 4c ebz .
16. Mostrar que la expresin,

X
N
!
F ij
i;j=1 i6=j
!
en verdad se anula para para un sistema de N = 4 partculas si las fuerzas F ij
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . El proyec-
til explota en el punto ms alto de su trayectoria, dividindose en dos fragmentos,
liberndose una energa adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energa.
a) Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmento de masa m1
1.11. PROBLEMAS
q
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m 2 m1 )
(m1 +m2 )
, verticalmente
q p
Eo (4m1 +m2 ) m1 (2m2 m1 )
hacia abajo; y v2de = m2 (m1 +m2 )
, en la direccin = tan 1 m1 +m2
. El su-
perndice de indica que es despus de la explosin.
m1
b) Cunto vale la razn m1 =m2 cuando m1 es un mximo?. Resp.: m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u X N
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
para un sistema de N partculas.
19. Un conjunto de N partculas de masas m1 , m2 , m3 , :::, mN , que conforman un sistema

de partculas, estn situadas en puntos cuyos vectores de posicin con respecto a
un origen O de un referencial S son ! r 1 ;!r 2 ;:::;!
(s) (s)
r N respectivamente (ver figura
1.33).Como ya se sabe, la posicin del centro de masa del conjunto de partculas
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posicin R viene dado por,
1 X !(S) X
N N
!(S)
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 de un referencial S 0 diferente para el mismo

sistema de partculas, la anterior definicin situara al centro de masa en el mismo
1.11. PROBLEMAS
punto del espacio. Es decir,
1 X !(S 0 )
N
!(S 0 )
R = mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movi-
miento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partculas, en un sistema discreto dado, interactan mediante fuerzas que
siguen la forma fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre el
vector de posicin ! r i de la i-sima partcula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posicin de la misma partcula ! r 0i con respecto a
!
la posicin del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
mostrar que el torque total !,
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partculas de un sistema discreto es atrada hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partcula del sistema. Supngase que el agente que origina la fuerza de atraccin
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supngase,
adems, que las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-sima y la j-sima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con respecto al eje X.
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
b) Muestre que la posicin del centro de masa viene dada por,
1 X
N
xcm = xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia

de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partculas
del sistema.
24. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
a) Muestre que,
p V p
x (t) = a Cos kt po Sen kt
k
p
y (t) = a Cos kt
b) Muestre que la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del

sistema viene dada por,
Vo2 2 4Vo2
1+ 2 ycm 2xcm ycm + x2cm =
ak k
que representa una elipse.
25. Supngase que las fuerzas internas de un sistema de N partculas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
Uij (rij ) = Uji (rji )
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
es la distancia entre la i-sima y la j-sima partcula del sistema. Demostrar que el

trabajo total W (int) realizado por las fuerzas internas viene dado por,
X
N
!(int) ! 1 X
N
(int)
W = F ij drj = dUij
i;j=1 i6=j
2 i;j=1 i6=j
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partcula i-sima debida a la partcula
j-sima.
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partculas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
X
N
!(ext)
!(S) = !
ri
(S)
Fi
i=1
!(ext)
donde !
(S)
r i es la posicin de la i-sima partcula respecto a S y F i es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partcula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas S 0 de origen O0 cuya posicin respecto de O sea dada por ! r o y donde !
(S 0 )
ri
sea la posicin de la i-sima partcula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con respecto a
P
N ! !
O0 es el mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i
i=1
valor en cualquier sistema de coordenadas.
1.11. PROBLEMAS
27. Determinar la posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homog-

neo, de densidad y de radio R. Colquese el origen del sistema de coordenadas
!
en el centro de su base. Resp.: R = R2 ebz .
28. Determinar la posicin del centro de masa de la placa triangular homognea y

!
de densidad mostrada en la figura 1.37. Resp.: R = 23 (b2 b1 ) ebx + 31 hb
ey .
29. Encuntrese la posicin del centro de masa de una barra de longitud ` de densi-
dad no uniforme, cuya grfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
est contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas m1 = 2m y

m2 = m, mostrados en la figura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
a la misma distancia con respecto al origen O del sistema referencial. El sistema

parte del reposo, la cuerda tiene longitud ` constante con masa despreciable
q y se
!
desprecia el dimetro de la polea. No existe friccin alguna. Resp.: V = 3 13 ghb
1
ey .
31. Una partcula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partcula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partcula m1 horizontalmente ha-
cia +x con una velocidad inicial ! v o1 = vo1 ebx y la partcula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial ! v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleracin, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular tambin el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que parti m1 .
! ! !
Resp.: R = gb ey , V = m1
v eb + m
M o1 x
2
v
M o2
gt eby , R = m 1
M o1 x
e + m
v tb M
1
h+ m 2
M o2
v t 12 gt2 eby ,
1.11. PROBLEMAS
2
q
ycm = 1
2
g M
m1 vo1
x2cm + m2 vo2
m1 vo1
xcm + m2
M
h, t= 1
Mg
m2 vo2 + (m2 vo2 )2 + 2M gm2 h .
!
32. La posicin R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! !
R CG M g r = R CG = !
! ! r !
g (!
r ) dm
Muestre que esta expresin se reduce a la de la posicin R del centro de masa

cuando se considera una intensidad de campo gravitacional !g constante.
33. Sea una cadena inextensible homognea, de dendisdad y longitud `, apoya-

da sobre una circunferencia vertical de radio A como se muestra en la figura 1.41.
Muestre que la posicin de su centro de masa respecto al centro de la circunferen-
cia viene dado por,
! A2 A2
R = [Sen ( + ) Sen ] ebx + [Cos Cos ( + )] eby
` `
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posicin del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogneas de igual densidad
!
lineal y las rtulas O y C no cambian de posicin. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
4
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
2 9 2
= 16 ` que es una circunferencia de radio 43 ` con
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
donde, 8
>
> w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
> OA = r
>
>
: AB = `
Suponga que la manivela y la biela son homogneas,qque la corredera puede ser

2
considerada puntual y que r `. Ayuda: desarrllese 1 Sen2 (!t), con = r`
1.11. PROBLEMAS
2
1, desprecindose los trminos con potencias superiores a .
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partculas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posicin, llegarn a la interseccin al mismo tiempo.
37. Mustrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de

partculas contnuo de masa M y densidad variable en general.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
m1 Sen ' m2 Sen `m2 [m1 Sen ( ') m2 Sen (2 )]
ycm = xcm
m1 Cos ' + m2 Cos (m1 + m2 ) (m1 Cos ' + m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie de definiciones y trminos que son bsi-
cos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.4. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 77
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral entre las coordenadas . . . . . . . . . 79
2.5. Tipos de sistemas holnomos segn sus grados de libertad . . . . . . 94
2.6. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.6.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.6.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.7. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.8. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.9. Espacio de conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.10. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . 101
65
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.10.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.10.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.10.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.10.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.10.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.11. Ligaduras holnomas y no-holnomas en coordenadas generalizadas . 105
2.12. Desplazamiento real, desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . 112
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.12.3. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.13.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.13.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria . . . . . . . . . . . . . . 141
2.14. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica

El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particu-
larmente de la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
en el desarrollo de las teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecnica Clsica.
El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes en la Mecnica

Clsica:
1. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea1 , lo que lo convierte en un es-

pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en
general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Proba-
blemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECNICA CLSICA
2. Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se

ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: Es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La

propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la Fsica tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslacin del mismo en el espacio.
5. Isotropa2 : Es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.

La isotropa del espacio se refiere a que las propiedades mecnicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. Si un experimento es efec-
tuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientacin
espacial, los resultados obtenidos sern los mismos as se modifique la orientacin
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: No existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se

refiere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independi-
entemente de en qu momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-
trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la fsica son las mismas tanto ahora como hace mil aos.
2. Anisotropa: Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder

ni volver al pasado, es decir, no es istropo por existir un nico sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: Los fenmenos considerados simultneos para dos obser-

vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecnica Clsica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de

las variables espaciales.
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecni-

ca Relativista. La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teora de la Relatividad General establece un es-
pacio curvo, con mtrica Riemanniana3 ; donde la presencia de materia condiciona
dicha mtrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en l
inmersos.
2.2. Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partculas que constituyen un sis-
tema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que slo es necesario aplicar la
segunda ley de Newton a cada una de ellas4 ,
8 8
>
> >
< m1 x 1;1 = F1x1
>
> !
>
> Partcula 1 !
m1 r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ) = F1 m1 x 1;2 = F1x2
>
> >
>
> :
>
> m x = F1x3
>
> 8 1 1;3
>
> >
>
> ! < m1 x 2;1 = F2x1
>
< Partcula 2 !
m2 r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 ) = F2 m1 x 2;2 = F2x2
>
:
>
> m1 x 2;3 = F2x3
>
> . . . . ..
>
> .. .. .. ..
>
> .
>
> 8
>
> >
< mN x N;1 = FN x1
>
> !
>
> !
Ultima partcula mN r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N m1 x N;2 = FN x2
>
> >
>
: :
m1 x N;3 = FN x3
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; : : : ; N , = 1; 2; 3 (2.1)
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resul-
tantes para obtener las 3N coordenadas xi; como funcin del tiempo. Sin embargo,
adems de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayora de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por ligaduras.
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometra de Riemann.
4
El subndice i indica la partcula estudiada y la coordenada, es decir, = 1 ! x, = 2 ! y, = 3 ! z.
De esta manera, para la partcula i = 1 las coordenadas sern (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ).
2.2. LIGADURAS
Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sis-

tema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones que
restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !w = m! g no es la nica fuerza que acta sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensin5 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
de la masa m a travs de la segunda ley de Newton, es necesario conocer tambin
! !
una expresin para T y, dado que T es una fuerza que surge de la interaccin de la
cuerda con la masa, no se tiene una expresin para la misma. El efecto de la fuerza
!
desconocida T es mantener la masa a distancia ` del origen O, haciendo que el
movimiento de la masa est restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces
que la masa est sometida a una restriccin o ligadura y a la fuerza que restringe su
movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza de ligadura.
Figura (2.1): Pndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les denominan

ecuaciones de ligadura, que describen la geometra y/o la cinemtica de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrn dadas por,
x2 + y 2 = `2 = constante (2.2)
z = 0 (2.3)
5
En realidad, esta fuerza, es la manifestacin macroscpica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partculas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los clculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable.
donde la primera hace que m describa un arco de circunferencia de radio constante

` y la segunda restringe el movimiento al plano xy.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan

relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que ms adelante sern llamadas
holnomas), reducen sus grados de libertad.
Los grados de libertad de un sistema son el nmero s de coordenadas in-

dependientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir completa-
mente la posicin de todas y cada una de las partculas o partes componentes
del sistema.
Aqu "parte componente"se refiere a cualquier parte del sistema: una palanca, un
disco, un pin, una plataforma, etc. Estas partes componentes deben ser tratadas
como un cuerpo rgido y no como una partcula.
..............................................................................................
Ejemplo 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. En el caso de un bloque que se desliza sobre un plano inclinado, ste est obligado
a moverse sobre el plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante
las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y = x tan + b (2.4)
z = 0 (2.5)
donde la primera restringe a la partcula a moverse sobre el plano inclinado y la

segunda restringe a la partcula a moverse sobre el plano xy.
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2. Como se vi anteriormente, en un pndulo simple la masa pendular m est obliga-

da a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso las liga-
duras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura,
x2 + y 2 = `2 (2.6)
z = 0 (2.7)
3. En un cuerpo rgido (ver figura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera que la
distancia entre ellas permanece constante. Aqu las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
Figura (2.3): Cuerpo rgido.
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.8)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuacin de ligadura,
j!
r1 !
r 2j = ` (2.9)
..............................................................................................
2.3. Tipos de ligaduras

Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que estn determinadas por la forma en que est construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
Ejemplo 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relacin (2.9) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio),
tambin representa una ligadura estructural ya que el alambre slo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
3. En el caso de una partcula que se desplaza sobre una superficie tambin repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relacin (2.4).
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo slo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo
(que pasa a travs de su orificio).
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un pndulo simple existe una ligadura estructural que indica que el
punto de suspensin (soporte) del pndulo es fijo.
..............................................................................................
2.3.2. Por modo de activacin

Son aquellas ligaduras que determinan la evolucin del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
..............................................................................................
Ejemplo 2.3
Algunas ligaduras por modo de activacin.
1. El pndulo simple es un sistema donde estn presentes las ligaduras por activacin.
La dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el pndulo se mueva slo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (pndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (pndulo cnico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
Figura (2.6): Movimientos posibles de un pndulo simple.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (pndulo

elstico) tambin estn presentes ligaduras por activacin. Dependiendo de las
condiciones iniciales el pndulo puede comportarse como un oscilador en una di-
mensin, si la activacin es slo en el eje z (ver figura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
figura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver figura 2.7c).
Figura (2.7): Movimientos posibles de un pndulo elstico.
3. Si se supone que una masa puntual m se encuentra inicialmente en un punto de

equilibrio inestable, el modo de activacin condicionar la evolucin del sistema.
Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima de una montaa (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinar si esta cae al valle A o al valle B.
..............................................................................................
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaa.
2.4. Clasificacin de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuacin algunas
de ellas,
2.4.1. Si son o no desigualdades

Unilaterales
Se dice que una ligadura es unilateral cuando se expresa mediante una

desigualdad.
Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,
fl !
r i; !
r i; t > 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.10)
..............................................................................................
Ejemplo 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 2.9), las posiciones !
r i de las molculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
R ri > 0, con i = 1; 2; :::; N (2.11)
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 > 0 (2.12)
Figura (2.9): Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
Figura (2.10): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizar hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.10).
..............................................................................................
Bilaterales
Se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante una
igualdad.
Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.13)
..............................................................................................
Ejemplo 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.6), (2.8) y (2.9) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo
Ligaduras renomas
Se dice que una ligadura es renoma si depende explcitamente del tiem-

po. Tambin se les llaman ligaduras mviles o cinemticas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.6
Algunas ligaduras renomas.
Son ligaduras renomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con

un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo que pasa a travs de
su orificio (ver figura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera

cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.9). En este sistema las posiciones !
ri de las molculas deben satisfacer
las ligaduras,
R (t) ri > 0, con i = 1; 2; :::; N (2.14)
3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partcula de masa m es

obligada a moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo (ver figura
2.11). En este caso, las ligaduras pueden ser expresadas como,
p
R (t) = x2 + y 2 (2.15)
z = 0 (2.16)
Figura (2.11): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo = !t
(! frecuencia angular) como se muestra en la figura 2.12. Las ligaduras pueden ser
expresadas mediante,
Figura (2.12): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
y = x tan = x tan (!t) (por ejemplo) (2.17)

z = 0 (2.18)
donde aparece explcitamente el tiempo en la primera de ellas.
..............................................................................................
Ligaduras esclernomas
Se dice que una ligadura es esclernoma si no depende explcitamente del

tiempo. Tambin se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
Ejemplo 2.7
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.6), (2.8), (2.9), (2.11) y (2.12) son ligaduras esclerno-
mas.
..............................................................................................
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral entre las coordenadas

Ligaduras holnomas
Son ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, slo depen-

den exclusivamente de las coordenadas (posiciones) de las partculas y el tiem-
po,
fl (!
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.19)
donde, de aqu en adelante, el subndice l indicar las ligaduras y K el nmero
total de ellas, a menos que se especifique otra cosa.
Estas ligaduras tambin reciben el nombre de ligaduras geomtricas o ligaduras de

configuracin. Se les denomina geomtricas porque representan curvas y superficies.
Se expresan mediante ecuaciones de ligadura que expresan relaciones algebraicas
entre las coordenadas dependientes, por lo tanto, es posible emplearlas para eliminar
dichas coordenadas y, por esta razn, reducen el nmero de grados de libertad s del
sistema en una cantidad igual al nmero K de ligaduras existentes de este tipo. Las
ligaduras holnomas imponen restricciones sobre las posiciones !
r i posibles o permiti-
das de las partculas del sistema.
Se llama sistema holnomo a aqul sistema donde todas las ligaduras pre-
sentes son holnomas.
Para este tipo de sistemas es posible, al menos matemticamente, eliminar las co-
ordenadas depentientes transformndolo en un sistema sin ligaduras (no ligado). Por
esta razn, a los sistemas sin ligaduras tambin se les denominan holnomos.
En un sistema de N partculas con K ligaduras holnomas, el nmero de grados de

libertad s viene dado por,
s = 3N K (2.20)
..............................................................................................
Ejemplo 2.8
Algunas ligaduras holnomas.
Las ligaduras expresadas por (2.6), (2.8), (2.9) y (2.15) son ligaduras holnomas por
ser relaciones bilaterales entre las coordenadas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.9
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la superficie,
S (x; y; z) = 0
Se trata de una ligadura holnoma simple (una sola ligadura), por lo cual, quita 1 grado
de libertad.
Figura (2.14): Una partcula de masa m movindose sobre una mesa.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una mesa

(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
z=0
Para definir la posicin de la partcula son necesaria slo dos coordenadas (x; y). Por
lo tanto, la partcula tiene 2 grados delibertad: 3 (partcula libre) 1 (ligadura simple)
= 2 (grados de libertad).
..............................................................................................
Ejemplo 2.10
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver figura
2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
S1 (x; y; z) = 0
S2 (x; y; z) = 0
Se trata de una ligadura holnoma doble, por lo cual, quita 2 grados de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una recta
(ver figura 2.16). La recta supone una ligadura holnoma doble. Aqu las ecuaciones
de ligadura son, (
y=0
z=0
Figura (2.15): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva.
Figura (2.16): Partcula de masa m movindose sobre una recta.
Para definir la posicin de la partcula slo es necesaria la coordenada x. Por lo tanto,

la partcula tiene 1 grado de libertad: 3 (partcula libre) 2 (ligadura doble) = 1 (grados
de libertad).
..............................................................................................
Ejemplo 2.11
Partcula de masa m obligada a estar fija en un punto.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partcula de masa m
deben permanecer constantes, 8
>
< x = x0
y = y0
>
:
z = z0
Se trata de una ligadura holnoma triple, por lo cual, quita 3 grados de libertad. Por
tanto, la partcula tiene 0 grados de libertad: 3 (partcula libre) 3 (ligadura triple) = 0
(grados de libertad).
..............................................................................................
Ejemplos de ligaduras holnomas en un cuerpo rgido y cmo afectan sus grados

de libertad:
Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados cuerpos
rgidos. Ya se haba hecho mencin antes sobre estos cuerpos.
Un cuerpo rgido es un sistema formado por muchas partculas, de tal forma

que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para definir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver figura 2.17a) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems.
Figura (2.17): (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es

posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!),
(x x1 )2 + (x y1 )2 = d21
(x x2 )2 + (x y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los dems.
A continuacin se presentan algunos ejemplos de ligaduras holnomas en cuerpos

rgidos:
..............................................................................................
Ejemplo 2.12
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver figura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holnomas estn presentes,
(
z1 = 0
Posiciona ambos puntos sobre el plano.
z2 = 0
j!
r1 !
r 2 j = r12 = constante. Mantiene la distancia constante entre los puntos.
presentndose as 3 ligaduras holnomas.
Figura (2.18): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
De lo anterior se puede concluir que el nmero de grados de libertad s del cuerpo

rgido plano en su plano viene dado por,
s = 3N K = (3) (2) 3=3
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver figura 2.19b) y rotacin en su propio plano (ver figura 2.19c).
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
..............................................................................................
Ejemplo 2.13
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
Figura (2.20): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
(
x0 = constante
y0 = constante
que posicionan el punto fijo. Por lo tanto, el nmero de grados de libertad s viene dado
en este caso por,
Figura (2.21): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
s = 3N K = (3) (2) 5=1
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
..............................................................................................
Ejemplo 2.14
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
Figura (2.22): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2
P2 (x2 ; y2 )
por lo que N = 3 (nmero de partculas = nmero de puntos, teniendo 1 en comn).

Aqu se tienen las ligaduras holnomas,
8
>
< z0 = 0
z1 = 0 los tres puntos estn en el plano xy.
>
:
z2 = 0
(
r01 = j!r0 !
r 1 j = constante
! ! por ser (ambos) cuerpos rgidos.
r02 = j r 0 r j = constante
2
de aqu que el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
s = 3N K = (3) (3) 5=4
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
Ejemplo 2.15
Cuerpo rgido en el espacio.
Como ya se mencion, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.24)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
Figura (2.24): Cuerpo rgido en el espacio.
8
> ! !
r 2 j = constante
< r12 = j r 1
r13 = j!r1 !
r 3 j = constante por ser un cuerpo rgido.
>
: ! !
r23 = j r 2 r j = constante
3
de aqu que el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
s = 3N K = (3) (3) 3=6
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslacin (cada uno a lo

largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotacin (cada uno en torno de un
eje coordenado).
..............................................................................................
Como ya se sabe, las ligaduras establecen restricciones sobre el movimiento de las

partculas de un sistema. La pregunta natural en este momento sera cules son los
desplazamientos permitidos por las ligaduras holnomas?. La respuesta a esta pregun-

ta se obtiene al hallar el diferencial total de (2.19),
X @fl (! @fl (!
N
r i ; t) ! r i ; t)
dfl (!
r i ; t) = ! d r i + dt = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.21)
i=1
@ri @t
siendo los desplazamientos d!r i presentes en la sumatoria aquellos que son permitidos
por (2.19) ya que fueron encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se
les denominan desplazamientos compatibles con las ligaduras, en este caso, con las
ligaduras holnomas (2.19).
Tambin es posible econtrar cmo (2.19) impone restricciones sobre las velocidades
de las partculas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto al
tiempo t de (2.19) resulta,
dfl (!r i ; t) X @fl (! @fl (!

N
r i ; t) ! r i ; t)
= ! ri+ = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.22)
dt i=1
@ri @t
siendo las velocidades !

r i presentes en la sumatoria aquellas que son permitidas por
(2.19) ya que fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les de-
nominan velocidades compatibles con las ligaduras, en este caso, con las ligaduras
holnomas (2.19).
Ligaduras no-holnomas
Se dice que una ligadura es no-holnoma cuando no se puede escribir

como ligadura holnoma, es decir, no se puede escribir en la forma expresada
por (2.19). No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones
de ligadura que las expresan para eliminar las coordenadas dependientes ya
que dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Por esta razn, no permiten reducir el nmero de grados de libertad del sistema.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante, por estar frecuentemente pre-
sentes en los sistemas mecnicos, de este tipo de ligadura lo constituyen aquellas que
pueden ser expresadas en trminos de las velocidades de las partculas en el sistema,
es decir,
f !r ;!r ; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K
l i i (2.23)
Estas constituyen ligaduras no-holnomas excepto cuando puedan ser integradas per-
mitiendo as encontrar relaciones algebraicas entre las coordenadas. Debido a que
algunas veces pueden ser integrables y convertirse en holnomas, a las ligaduras del
tipo (2.23) suelen llamrseles semi-holnomas. Estas ecuaciones de ligadura, si no son
integrables, imponen restricciones sobre las velocidades ! r i (no sobre las posiciones)
posibles o permitidas de las partculas del sistema para posiciones !r dadas y el tiem- i
po t.
Si al menos una de las ligaduras presentes en un sistema es no-holnoma, se dice

que el sistema es no-holnomo. En los sistemas que slo tienen ligaduras no-holnomas
todas las 3N coordenadas que lo describen se consideran independientes pues, como
ya se mencion, estas ligaduras no permiten eliminar coordenadas. En el caso de que
estas ligaduras sean igualdades que involucran relaciones entre las velocidades como
las (2.23), entonces se tendrn 3N coordenadas independientes pero habrn 3N K
velocidades independientes, ya que este tipo de ligaduras hace dependientes las
velocidades y no las coordenadas como se mencion antes.
En el presente texto sern tratadas un caso especial de ligaduras semi-holnomas

muy frecuentemente encontradas en los sistemas mecnicos, que representan una
forma general de (2.22) y que pueden escribirse como,
X
N
fl !
r i; !
r i; t = Ali (!
r i ; t) !
r i + Blt (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.24)
i=1
Estas ligaduras reciben el nombre de ligaduras en la forma de velocidad. Aqu las ve-
locidades !r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por la ligadura y se les
i
denominan velocidades compatibles con las ligaduras, en este caso, con las ligaduras
(2.24).
Es obvio que las ligaduras (2.24) tambin pueden ser escritas como,
X
N
dfl !
r i; !
r i; t = Ali (!
r i ; t) d!
r i + Blt (!
r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.25)
i=1
que son ligaduras en forma diferencial o ligaduras en la forma Pfaffian6 . Aqu los des-
plazamientos d! r i presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por la ligadura y
se les denominan desplazamientos compatibles con las ligaduras, en este caso, con
las ligaduras (2.25).
En el caso de tener un sistema de partculas donde coexistan ligaduras holno-

mas y ligaduras no-holnomas, las restricciones impuestas sobre los desplazamientos
6
Se dice que una ligadura est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en forma de diferen-
ciales.
y las velocidades por las primeras son diferentes a las impuestas sobre los mismos por
las segundas. Como ya se mencion, las ligaduras (2.24) o (2.25) algunas veces son
integrables y, por lo tanto, holnomas; en otros casos no lo son y, por lo tanto, son
no-holnomas. Sern integrables si constituyen una diferencial exacta. Ms adelante
sern encontradas las condiciones que deben cumplir para ser un diferencial exacto.
..............................................................................................
Ejemplo 2.16
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.11), (2.12) y (2.14) por ser unilat-
erales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma bilateral es el de un objeto

que rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre
el plano horizontal XY (ver figura 2.25), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del
disco, un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por dicho eje
y, por ejemplo, el eje X (ver figura 2.25) entonces, como resultado de la ligadura, la
magnitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a ,
Figura (2.25): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy.
v=R (2.26)
donde R es el radio del disco, siendo su direccin perpendicular al eje del disco.
Sus componentes vienen dadas por,
x = v Sen (2.27)
y = v Cos (2.28)
Combinando (2.26) con (2.27) y (2.28), se obtienen dos ecuaciones diferenciales de

ligadura,
x R Sen = 0 ) dx R Sen d = 0 (2.29)

y + R Cos = 0 ) dy + R Cos d = 0 (2.30)
Estas son ligaduras diferenciales (2.25). Estas ecuaciones no pueden ser integradas
sin resolver, de hecho, el problema completo. En otras palabras, no se puede en-
contrar un factor integrante f (x; y; ; ) que transforme las ecuaciones (2.29) y (2.30)
en diferenciales exactos, lo que trae como consecuencia que las ligaduras no
puedan ser reducidas a la forma expresada por (2.19), es decir, no son holnomas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.17
Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppe-
do de dimensiones d1 , d2 y d3 (ver figura 2.26).
Figura (2.26): Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimen-

siones d1 , d2 y d3 .
Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partcula de masa m
deben satisfacer las inecuaciones,

8
>
< x < d1
y < d2
>
:
z < d3
Se trata de una ligadura no-holnoma. Para determinar la posicin de la partcula son

necesarias 3 coordenadas (x; y; z).
..............................................................................................
Las ligaduras diferenciales no integrables de la forma (2.29) y (2.30) no son el nico

tipo de ligaduras no-holnomas. Las condiciones de ligadura pueden involucrar deri-
vadas de orden superior o pueden aparecer en forma de desigualdades, como ya se
ha visto.
En principio, siempre se puede encontrar un factor integrante para una ecuacin

diferencial de ligadura, de primer orden, en sistemas que involucran slo dos coorde-
nadas siendo estas ligaduras, por lo tanto, holnomas. Un ejemplo familiar (que ser
desarrollado en un ejemplo en el captulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos
dimensiones de un disco que se desplaza sobre un plano inclinado donde,
f (x; ) = dx Rd = 0 (2.31)
Figura (2.27): Movimiento de un disco de radio R que se desplaza sobre un plano inclinado.
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a pequeas escalas (escala de partculas) los sistemas interactan en base
a fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de

partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superfi-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce
el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
2.5. Tipos de sistemas holnomos segn sus grados de lib-

ertad
Ahora, a este nivel, es posible clasificar a los sistemas holnomos de N partculas
ligadas con K ligaduras holnomas, donde cada partcula tiene un nmero de grados
de libertad dado por s = 3N K, como sigue:
1. Sistemas libres: son los sistemas donde s = 3N , es decir, no existen ligaduras (K = 0).
2. Sistemas hipostticos o parcialmente ligados: son los sistemas donde s > 0 teniendo,
por lo tanto, capacidad de movimiento. De estos sistemas se ocupa la Dinmica.
3. Sistemas isostticos: son los sistemas donde s = 0, por lo tanto, no tienen capacidad
de movimiento ya que se usa el nmero justo de ligaduras. De estos sistemas se
ocupa la Esttica.
4. Sistemas hiperestticos: son los sistemas donde s < 0, no tienen capacidad de mo-
vimiento y tienen ligaduras en exceso para que ello pueda ocurrir. De estos sistemas
se ocupa la Resistencia de Materiales.
Puede ocurrir que un sistema, an cuando tenga el nmero adecuado de ligadu-

ras para ser Isosttico o Hiperesttico, estas ligaduras estn mal colocadas y posea
cierta capacidad de movimiento. A este tipo de sistemas se les denominan sistemas
impropiamente ligados.
2.6. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de fuerza de liga-
!(lig)
dura F ,
2.6. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
La fuerzas de ligadura son las que aparecen espontneamente al estable-

cer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema est en
reposo o si est en movimiento. Tambin se les denominan fuerzas de reaccin.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holnomas es-

clernomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posi-
ble. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holnomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las

llamadas fuerzas aplicadas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas determinadas, independientemente de

cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones (a veces tambin las veloci-
dades) de las partculas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posicin de ambas partculas (ver figura 2.28).
Figura (2.28): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
Ejemplo 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
tan.
2. La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano

horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.
..............................................................................................
Una condicin adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reaccin

es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealizacin de las ligadura reales ya que los hilos se estiran, las
varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que
esto no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si las condi-
ciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya
deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento entonces se considera de
ligadura. De haber deslizamiento (rozamiento cintico), ya no puede ser considerada
como fuerza de ligadura. En este caso se considera al rozamiento como una fuerza
aplicada anmala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas (su
magnitud depende de la fuerza de ligadura normal).
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasificacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
2.6.1. Ligaduras lisas

Son ligaduras donde no est presente el rozamiento (ver figura 2.29a). En
este caso, la ligadura no reacciona contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo
!
tanto, la fuerza de ligadura F (lig) es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,

!(lig)
F = Fn(lig) n
b (2.32)
(lig) !
donde Fn es la componente normal de F (lig) y n b un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(lig) !(lig) (lig)
se desconoce el mdulo de F y se conoce su direccin. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comnmente se denomina fuerza normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.7. DIFICULTADES INTRODUCIDAS POR LAS LIGADURAS
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
2.6.2. Ligaduras rugosas

Son ligaduras donde est presente el rozamiento (ver figura 2.29b). Aqu,
debido al rozamiento, la ligadura reacciona contra las fuerzas tangenciales.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,

!(lig) (lig)
F b + Ft b
= Fn(lig) n t (2.33)
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu-
!(lig) (lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comnmente se denomina fuerza de rozamiento
!
o fuerza de friccin F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en con-
tacto.
2.7. Dificultades introducidas por las ligaduras

Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solucin de problemas
mecnicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes. Para un sis-
tema con s grados de libertad hay slo s coordenadas independientes.
!(lig)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solucin del problema.
!(a)
Si a las restantes fuerzas se las denomina fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones
(2.1) toman la forma,
!(a) !(lig)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; :::; N (2.34)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura, resulta en un total de 3N + K

(lig) !(lig)
ecuaciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de F i ) desconocidas7 .
2.8. Coordenadas generalizadas
La primera de las dificultades descritas en la seccin 2.7 es resuelta, en el caso

de que las ligaduras involucradas en el sistema sean holnomas, mediante la introduc-
cin de las llamadas Coordenadas Generalizadas.
Considrese un sistema mecnico genrico, formado por un grupo de N partculas

discretas, donde alguna de las cuales podran estar asociadas para formar cuerpos
rgidos. Como se mencion antes, para describir el estado del sistema en un tiempo
dado es nesesario usar N vectores de posicin y como cada vector de posicin con-
siste en un conjunto de tres nmeros (por ejemplo, las coordenadas rectangulares), se
necesitan 3N de estas cantidades para describir las posiciones de todas las partculas.
Como ya se sabe, en el caso muy particular de que las ligaduras existentes sean
holnomas expresadas en K ecuaciones de la forma (2.19), entonces no todas las 3N
coordenadas del sistema son independientes y se pueden usar dichas ecuaciones de
ligadura para eliminar K de las 3N coordenadas, quedando s = 3N K coordenadas
independientes o grados de libertad. Es importante hacer notar que si son requeridas s
coordenadas en un caso dado, no se tienen que elegir s coordenadas rectangulares o
s coordenadas curvilneas (por ejemplo cilndricas o esfricas). Se pueden elegir cua-
lesquiera parmetros independientes, siempre y cuando describan completamente
el estado del sistema. Estas s cantidades ni siquiera tienen que tener dimensiones de
longitud. Dependiendo del problema, es probable que sea ms conveniente algunos
de los parmetros con dimensiones de energa, algunos con dimensiones de rea,
algunos podra ser adimensionales y as sucesivamente.
7 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
2.9. ESPACIO DE CONFIGURACIN
Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias (denotadas con la

letra q) de un sistema de s grados de libertad, a las s magnitudes cualesquiera
q1 ; q2 ; :::; qs independientes que caracterizan totalmente su estado o configura-
cin. Cualquier conjunto de coordenadas independientes que toman en cuen-
ta las ligaduras lo son.
Las ecuaciones escritas en trminos de estas coordenadas son vlidas para cual-
quier sistema de coordenadas (rectangular, cilndrico, esfrico, etc.). Por convenien-
cia, se usa q como smbolo general para representar este tipo de coordenadas, no
importando cul sea su naturaleza.
Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas fueron definidas a partir de

la incorporacin de ligaduras holnomas, pues de lo contrario, no se hubiesen podido
usar las ligaduras para eliminar las coordenadas dependientes. Si en el sistema existe
al menos una ligadura no-holnoma, esto hara que el sistema fuese no-holnomo y,
por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no seran independientes.
Usando coordenadas generalizadas, se puede escribir ahora,

!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.35)
que expresan la relacin entre las viejas coordenadas ! r i y las nuevas s coordenadas
independientes qj . Las expresiones (2.35) contienen las ligaduras (2.19) implcitamente,
y son las ecuaciones de transformacin desde el conjunto de las coordenadas de la
posicin !r i hacia el conjunto de las qj o, en forma alternativa, pueden ser considera-
das como una representacin paramtrica de las posiciones ! r i.
Se supone, siempre, que se puede realizar la transformacin en sentido contrario

(transformacin inversa), de manera tal que las ecuaciones (2.35) combinadas con las
k ecuaciones de ligadura (2.19), puedan ser invertidas para obtener cualquier qj como
una funcin de las coordenadas de la posicin ! r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.36)
Cuando el sistema de ecuaciones (2.35) no depende explcitamente del

tiempo, se dice que el sistema es natural.
2.9. Espacio de configuracin

Como ya se dijo, el estado de un sistema de N partculas y sujeto a K ligaduras
que relacionan algunas de las 3N coordenadas rectangulares est completamente
descrito por s coordenadas generalizadas. Se puede, por lo tanto, representar el es-

tado de tal sistema mediante un punto en un espacio de dimensin s denominado
espacio de configuracin.
Se da el nombre de espacio de configuracin al espacio abstracto consti-

tudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas.
La dimensin de este espacio es el nmero de coordenadas generalizadas inde-

pendientes s (grados de libertad) que se necesitan para describir, en el espacio tridi-
mensional, cada una de las posiciones de las N partculas del sistema. Cada dimensin
de este espacio corresponde a una de las coordenadas qi .
Se puede representar la historia temporal de un sistema mediante una curva en el

espacio de configuracin. Cada punto en este espacio describe la configuracin del
sistema en un instante particular (ver figura 2.30).
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan "movimien-
tos"posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si ste
se moviese a travs del espacio de configuracin, pero se debe tener cuidado de
no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de una partcula
a lo largo de un camino es el espacio tridimensional ordinario. A este camino, en el
espacio de configuracin, se le denomina camino dinmico.
2.10. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
Se debe hacer notar tambin que un camino dinmico en un espacio de confi-

guracin consistente con un conjunto de coordenadas generalizadas propias es, au-
tomticamente, consistente con las ligaduras del sistema ya que las coordenadas ge-
neralizadas son elegidas slo para corresponder a movimientos posibles del sistema
(esto es porque las coordenadas generalizadas fueron obtenidas empleando las liga-
duras existentes en el sistema).
2.10. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas genera-

lizadas
Seguidamente sern expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas mag-
nitudes fsicas de uso frecuente. Se supondr que el sitema tiene s grados de libertad.
2.10.1. Desplazamiento
De acuerdo a las transformaciones (2.35),
!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
entonces,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; :::; N (2.37)
j=1
@qj @t
2.10.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.35),
d!r i X @! @!
s
! ri ri
ri= = qj + (2.38)
dt j=1
@qj @t
Aqu, a las cantidades q j se les da el nombre de velocidades generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural, se puede escribir,
d!r i X @!
s
! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; :::; N (2.39)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.10.3. Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo la expresin (2.38) resulta,
d2 !
ri X d @! @!
s
! ri d ri
ri = = qj +
dt2 j=1
dt @qj dt @t
X @! @! @!
s
d ri ri d ri
= qj + qj + (2.40)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
@! X @2!
s
d ri ri
= q (2.41)
dt @qj k=1
@qk @qj k
@! X @2!
s
d r i ri
= q (2.42)
dt @t k=1
@qk @t k
entonces, al sustituir (2.41) y (2.42) en (2.40) resulta,

X @2! X @! X @2!
s s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q (2.43)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj k=1
@qk @t k
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos,
X @2! X @! @2!
s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q j , con i = 1; 2; :::; N (2.44)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j @q j @t
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! X @!
s s
! ri ri
ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; :::; N (2.45)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj
2.10.4. Trabajo mecnico

El trabajo mecnico total W realizado sobre un sistema viene dado por,
X
N
!
dW = F i d!
ri (2.46)
i=1
y al sustituir d!
r i por la expresin (2.37) resulta,
!
X X @! !
N s
! ri @ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X @! X @!
s N N
! ri ! ri
= Fi dqj + Fi dt (2.47)
j=1 i=1
@qj i=1
@t
2.10. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
y si el sistema es natural,
!
X X @! X
s N s
! ri
dW = Fi dqj = Qj dqj (2.48)
j=1 i=1
@qj j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi , con j = 1; 2; :::; s (2.49)
i=1
@qj
son las llamadas fuerzas generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ngulo, entonces Qj es un momento dinmico.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensin.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presin.
El producto Qj dqj , sin embargo, siempre tiene dimensin de trabajo.

!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una funcin de
energa potencial U = U (qi ),
! !
Fi= r i U , con i = 1; 2; :::; N (2.50)
pudindose escribir a partir de (2.49),
X @! X @!
N N
! ri ! ri
Qj = Fi = r iU (2.51)
i=1
@qj i=1
@qj
pero8 ,
@!
ri X @xin X @U @xin
3 3
! @U
r iU = rin U = = (2.52)
@qj n=1
@qj n=1
@xin @qj @qj
(puesto que el ndie i desaparece, la sumatoria con respecto a l tambin) de aqu

que,
@U
Qj = , con j = 1; 2; :::; s, para sistemas conservativos (2.53)
@qj
8! @!
ri @U @U @U @xi @yi @yi @U
r iU @qj = bx
@xi e + by
@yi e + bz
@zi e bx
@qj e + by
@qj e + bz
@qj e = @qj
2.10.5. Energa cintica
La energa cintica total T de un sistema viene dada por,
1X 1X 1X
N N N
2
T = mi vi2 = mi r i = mi vi2 !
ri !
ri (2.54)
2 i=1 2 i=1 2 i=1
Ahora, al sustituir en ella la expresin (2.38), resulta,
! !
1X X @! @! X @! @!
N s s
ri ri ri ri
T = mi qj + qk +
2 i=1 j=1
@qj @t k=1
@qk @t
X
s X
s
= ao + aj q j + ajk q j q k
j=1 j;k=1
= To + T1 + T2 (2.55)
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las !

r i y t, y por lo tanto, de las qi y t, dadas
por,
1X @!
N 2
ri
ao = mi (2.56)
2 i=1 @t
X @! @!
N
ri ri
aj = mi , con j = 1; 2; :::; s (2.57)
i=1
@t @qj
X @! @!
N
1 ri ri
ajk = mi , con j; k = 1; 2; :::; s (2.58)
2 i=1
@qj @qk
Si el sistema es natural, se anulan todos los trminos de (2.55) menos el ltimo,
X
s
T = ajk q j q k (2.59)
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las veloci-
dades generalizadas9 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.59) con respecto
9
El subndice de T en (2.55) indica el grado de homogeneidad de la funcin en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
2.11. LIGADURAS HOLNOMAS Y NO-HOLNOMAS EN COORDENADAS
GENERALIZADAS
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X
s
@ X
s
@ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r . Ver (2.58).
X
s
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X s X
s
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; :::; s
k=1 j=1
multiplicando por q r y sumando sobre r,

Xs
@T Xs X s
qr = ark q k q r + ajr q j q r
r=1 @ q r k;r=1 j;r=1
y como en este caso todos los ndices son mudos (todos suman), los dos trminos de la
derecha son idnticos. Entonces,
X s
@T X s
qr =2 ajl q j q r = 2T (2.60)
r=1 @ qr j;r=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
B), el cual establece que,
Si f (yi ) es una funcin homognea de las yi que es de grado p, es decir,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn )
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; : : : ; n (2.61)
j=1
@yj
Con el resultado (2.60) comparado con (2.61) finalmente se verifica que, para el
caso de un sistema natural, T ser siempre una forma cuadrtica (p = 2) homognea
respecto a las velocidades generalizadas.
2.11. Ligaduras holnomas y no-holnomas en coordenadas

generalizadas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantsimo en el estudio de los
sistemas mecnicos y de que en los captulos 5 en adelante, cuando se estudie la
Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton, estarn involucradas en las ecua-

ciones de movimiento escritas en coordenadas generalizadas; se proceder ahora
a reescribir en estas coordenadas las formas generales de las ligaduras holnomas y
no-holnomas ya estudiadasen la seccin 2.4.3.
La forma general de las ligaduras holnomas (2.19) se puede escribir en coorde-

nadas generalizadas como,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N K; l = 1; 2; :::; K (2.62)
y adems,
X
s
@fl (qi ; t) @fl (qi ; t)
dfl (qi ; t) = dqi + dt = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.63)
i=1
@qi @t
que representan las restricciones sobre los desplazamientos dqi y,
dfl (qi ; t) X @fl (qi ; t)

s
@fl (qi ; t)
= qi + = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.64)
dt i=1
@q i @t
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas q i .
Por otro lado, las ligaduras no-holnomas (2.23) se pueden escribir como,
fl qi ; q i ; t = 0, con i = 1; 2; :::; 3N ; l = 1; 2; :::; K (2.65)
En el particular caso de las ligaduras semi-holnomas en forma de velocidad (2.24) o

en forma diferencial (2.25) se tiene que,
d X 3N
fl qi ; q i ; t = Ali (qk ; t) q i + Blt (qk ; t) = 0 , con l = 1; 2; :::; K (2.66)
dt i=1
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas q i y,
X
3N
dfl qi ; q i ; t = Ali (qk ; t) dqi + Blt (qk ; t) dt = 0 , con l = 1; 2; :::; K (2.67)
i=1
que representan las restricciones sobre los desplazamientos dqi .
Se encontrarn ahora las condiciones que deben cumplir las ecuaciones (2.67)
para que constituyan una diferencial exacta y, por lo tanto, puedan ser integradas
arrojando como resultado una ligadura holnoma. Supngase que de todas las K
ligaduras en (2.67), la l-sima es holnoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser
GENERALIZADAS
posible encontrar una funcin fl de la forma (2.62), cuyo diferencial total viene dado
por,
X
3N
@fl (qk ; t) @fl (qk ; t)
dfl (qk ; t) = dqi + dt = 0 (2.68)
i=1
@q i @t
El caso ms general de (2.68) se da cuando es dividida por un factor integrante
Il (qk ), es decir,
3N @fl (qk ;t)
dfl (qk ; t) X @qi
@fl (qk ;t)
= dqi + @t dt = 0 (2.69)
Il (qk ) i=1
Il (q k ) Il (q k )
entonces, al comparar (2.69) con (2.67) resulta,
@fl (qk ;t)
@qi @fl (qk ; t)
= Ali (qk ; t) ) = Il (qk ) Ali (qk ; t) (2.70)
Il (qk ) @qi
@fl (qk ;t)
@t @fl (qk ; t)
= Blt (qk ; t) ) = Il (qk ) Blt (qk ; t) (2.71)
Il (qk ) @t
Para que una ligadura dada por (2.67) sea holnoma (integrable), es decir,
una diferencial exacta, deben existir una funcin fl (qk ; t) y un factor integrante
Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (2.70) y (2.71) a la vez.
Para verificar lo anterior, se procede a derivar (2.70) y (2.71) con respecto a las
coordenadas generalizadas,
8
@ 2 fl (qk ;t)
>
> = @q@ j [Il (qk ) Ali (qk ; t)]
>
< 2 @qj @qi
@ fl (qk ; t)
= @q@ i [Il (qk ) Alj (qk ; t)] con i 6= j (2.72)
>
> @q i @q j
>
: | {z }
Permutando
8
@ 2 fl (qk ;t)
>
> = @q@ j [Il (qk ) Blt (qk ; t)]
>
< @qj @t
@ 2 fl (qk ; t) @
= @t [Il (qk ) Alj (qk ; t)] con i 6= j (2.73)
>
> @t@qj
>
: | {z }
Permutando
se ha hecho i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares de coordenadas

diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas parciales cruzadas en
cada caso resulta,
(
@
@qj
[Il (qk ) Ali (qk ; t)] = @q@ i [Il (qk ) Alj (qk ; t)]
@ @
con i 6= j (2.74)
@qj
[Il (qk ) Blt (qk ; t)] = @t [Il (qk ) Alj (qk ; t)]
concluyndose de aqu que si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan es-
tas relaciones, entonces la ligadura es holnoma. Este procedimiento puede tornarse
difcil para sistemas mecnicos cuyos grados de libertad son superiores a 3 ya que no
existen directrices generales para encontrar Il (qk ). Este factor suele encontrarse por
inspeccin en algunos casos.
..............................................................................................
Ejemplo 2.20
Supngase que se tiene un sistema mecnico que tiene como co-
ordenadas generalizadas a y ', en el cual est presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es holnoma o no-holnoma. Si es holnoma, intgrela.
Solucin: en este caso hay dos coordenadas i = 1, 2 y una ligadura l = 1, entonces

al desarrollar (2.67) hasta i = 2 resulta,
A11 dq1 + A12 dq2 + B1t dt = 0 (2.75)
Ahora, si se hace q1 = , q2 = ' y al comparar esta expresin con la ligadura diferencial

dada resulta, 8
>
< A11 = 5'
2
A12 = 15 (2.76)
>
:
'
B1t = 0
En el caso de dos variables, de la primera de las condiciones (2.74) se puede escribir
que,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.77)
@' @
La segunda de las condiciones (2.74) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condicin (2.77) se cumple para un factor integrante,
I1 = '2 (2.78)
En efecto, al sustituir este factor (2.78) y (2.76) en (2.77) resulta,

@ @ 2
'2 (5') = '2 15
@' @ '
15'2 = 15'2
verificndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por

lo tanto, es holnoma.
GENERALIZADAS
Por otro lado, de (2.70) para i; j = 1; 2 se tiene que,

( @f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = ('2 ) (5') = 5'3
@f1 @f1 2
(2.79)
@q2
= @'
= I1 A12 = ('2 ) 15 '
= 15 '2 2'
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 5'3 + C1 (') + c1
(2.80)
f1 = 5 '3 '2 + C2 ( ) + c2
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.80) se obtiene,
C1 (') = '2
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
obtenindose finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3 '2 + c = 0 (2.81)
..............................................................................................
Ejemplo 2.21
Supngase que se tiene un sistema mecnico cuyas coordenadas
generalizadas son y , en el cual est presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
Determine si es holnoma o no-holnoma. Si es holnoma, intgrela.
Solucin: en este caso hay dos coordenadas i = 1; 2 y una ligadura l = 1, entonces

al desarrollar (2.67) hasta i = 2 resulta,
A11 dq1 + A12 dq2 + B1t dt = 0 (2.82)
Ahora, si se hace q1 = , q2 = y al comparar esta expresin con la ligadura diferencial

dada resulta, 8
> 2
< A11 = 1 + Sen
A12 = 2 (2.83)
>
:
B1t = 0
En el caso de dos variables, de la primera de las condiciones (2.74) se puede escribir
que,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.84)
@ @
La segunda de las condiciones (2.74) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condicin (2.84) se cumple para un factor integrante,
1
I1 = 2
(2.85)
En efecto, al sustituir este factor (2.85) y (2.83) en (2.84) resulta,

@ 1 2 @ 1 2
2
1+ Sen = 2
@ @
2 2
3
= 3
verificndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por

lo tanto, es holnoma.
Por otro lado, de (2.70) para i; j = 1; 2 se tiene que,

(
@f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = 12 (1 + 2 Sen ) = 1
2 + Sen
@f1 (2.86)
@q2
= @f
@
1
= I1 A12 = 12 2
= 23
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 2 Cos + C1 ( ) + c1
(2.87)
f1 = 2 + C2 ( ) + c2
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.80) se obtiene,
C1 ( ) = 0
C2 ( ) = Cos
c1 = c2 = c
obtenindose finalmente,
f1 ( ; ) = 2
Cos +c=0 (2.88)
..............................................................................................
Ejemplo 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
+2`r (Cos q1 + Cos q2 )] q 3

= 0
GENERALIZADAS
es no-holnoma.
Solucin: la ligadura dada tambin puede expresarse como,
`2 + r Cos q1 dq1 + `2 + r Cos q2 dq2 + a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) dq3 = 0 (2.89)
la cual tiene la forma diferencial,

X
3N
Ali (qi ; t) dqi + Blt (qi ; t) dt = 0 , con l = 1; 2; :::; K (2.90)
i=1
En este caso hay tres coordenadas i = 1; 2; 3 y una ligadura l = 1, por lo tanto resulta,
X
3
A1i dqi + B1t dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq2 + B1t dt = 0 (2.91)
i=1
que al ser comparada con la ligadura (2.89) se puede deducir que,

8
>
> A11 (q1 ) = `2 + r Cos q1
>
< A (q ) = `2 + r Cos q
12 2 2
(2.92)
> A13 (q1 ; q2 ) = a + 2 (r + `2 ) + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
>
2
>
:
B1t = 0
La ligadura (2.89) es holnoma o integrable si se puede encontrar un factor inte-

grante Il (qi ) tal que se cumplan a la vez,
(
@
@qj
[Il (qk ) Ali (qk ; t)] = @q@ i [Il (qk ) Alj (qk ; t)]
@ @
con i 6= j (2.93)
@qj
[Il (q k ) Blt (q k ; t)] = @t
[Il (q k ) A lj (q k ; t)]
y como en el presente caso hay una ligadura l = 1, dos coordenadas i; j = 1; 2; 3 y no

existe parte temporal en la ligadura dada, de (2.93) se puede escribir,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.94)
@q2 @q1
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A13 ) (2.95)
@q3 @q1
@ @
(I1 A13 ) = (I1 A12 ) (2.96)
@q2 @q3
Si realmente la ligadura dada es no-holnoma, el nico factor integrante posible sera,
I1 = 0 (2.97)
En efecto, de las expresiones (2.94) a (2.96) debido a la dependencia funcional de

cada una de las Aij , se obtiene,
@I1 @I1
A11 (q1 ) = A12 (q2 ) (2.98)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13 (q1 ; q2 )
A11 (q1 ) = A13 (q1 ; q2 ) + I1 (2.99)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13 (q1 ; q2 )
A12 (q2 ) = A13 (q1 ; q2 ) + I1 (2.100)
@q3 @q2 @q2
entonces al sustituir (2.92) en (2.98) a (2.100) resulta,
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = `2 + r Cos q2 (2.101)
@q2 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q1 I1 (2.102)
@q3 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q2 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q2 I1 (2.103)
@q3 @q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q 3
de (2.103), luego se sustituye en (2.102) y de aqu se
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.101) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 = 2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1 (2.104)
siendo,
I1 = 0 (2.105)
el nico valor posible para el factor integrante, mostrndose as que la ligadura dada
es no-holnoma.
..............................................................................................
2.12. Desplazamiento real, desplazamiento virtual y traba-

jo virtual
El objetivo de la presente seccin es la de establecer las definiciones de des-

plazamiento virtual y trabajo virtual de la forma ms clara posible. Ambas definiciones
constituyen piezas claves para establecer, ms adelante, el principio de los trabajos
virtuales y el principio de DAlembert que es el punto de partida para formular la Me-
cnica de Lagrange a ser estudiada en el captulo 5.
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL, DESPLAZAMIENTO VIRTUAL Y TRABAJO VIRTUAL
2.12.1. Desplazamiento real
Se les dar el nombre de desplazamiento real d! r a todos los desplaza-

mientos que puede realizar una partcula o un conjunto de ellas en un sistema
de partculas, empleando para ello un determinado tiempo t y, por ende, real-
izado a una velocidad finita !
v.
En coordenadas generalizadas estos desplazamientos son los dqi y las velocidades

son las generalizadas q i . No se est agregando nada nuevo desde el punto de vista fsi-
co pues estos desplazamientos son los que comnmente se encuentran en el estudio
del movimiento de las partculas. Slo se ha agregado el calificativo de real"para hac-
er incapi en que son desplazamientos que realmente pueden realizar las partculas,
calificativo que ser muy til a la hora de distinguirlos de otro tipo de desplazamientos
que sern introducidos ms adelante.
Si estos desplazamientos cumplen con las ligaduras presentes en el sistema, ento-

ces se dice que son desplazamientos reales compatibles con las ligaduras. Los des-
plazamientos d! r i presentes en las ligaduras holnomas (2.21) y en las ligaduras semi-
holnomas (2.25) y los dqi presentes en sus correspondientes en coordenadas genera-
lizadas (2.63) y (2.67), son de este tipo.
2.12.2. Desplazamiento virtual
Se introducir ahora otro tipo de desplazamiento denominado desplazamiento

virtual.
Definicin
Se da el nombre de desplazamiento virtual a un desplazamiento infinites-

imal de la posicin de una partcula realizado instantneamente. Es decir, es
llevado a cabo con velocidad infinita y, por ende, sin que transcurra ningn
tiempo durante su realizacin. De lo anterior proviene la condicin de virtual,
ya que no es posible realizarlo efectivamente.
Es un desplazamiento puramente geomtrico, un desplazamiento hipottico que

es til como herramienta para resolver problemas mecnicos y se representar por la
diferencial de primer orden !
r en vez de d!r que es el usado para los desplazamientos
reales. Tambin puede ser un desplazamiento virtual una rotacin de un cuerpo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual ! r i y un desplazamiento real d!

r i es
posible verla a partir de (2.37). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; : : : ; N
j=1
@qj @t
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
! !
en la realizacin de los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que10 ,
Figura (2.31): (a) Desplazamiento real d!

r en presencia de una ligadura renoma (b) Desplazamiento
!
virtual r , la ligadura se ha dejado ongelada.en el tiempo.
X @!
s
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (2.106)
j=1
@qj
donde los qj son los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas y

representa el desplazamiento virtual ! r i de la i-sima partcula. En el caso de haber
ligaduras renomas o mviles (ver figura 2.31), stas quedaran congeladas ya que el
tiempo no transcurre en los desplazamientos virtuales. Por el contrario, en un despla-
zamiento real d! r i transcurrira un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del
sistema podran variar.
De esta expresin puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuracin. Los vectores ! r i apuntan a diferentes
10
Aqu las ligaduras pueden cosiderarse esclernomas ya que la variacin del vector de posicin !
r i con
respecto al tiempo es nula,
@!ri
=0
@t
Figura (2.32): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiem-

po dado. Por ejemplo ver figura 2.32, una determinada trayectoria de la i-sima part-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero ! ri
puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.33 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuracin para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Figura (2.33): Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantneos, pueden ser arbitrarios y

no relacionados con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan desplazamientos virtuales arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de inters
ms adelante, estos son los denominados desplazamientos virtuales compatibles con
las ligaduras 11 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
con las ligaduras mencionados en la seccin 2.12.1.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos

en los que se han incluido las ligaduras, es decir, son aquellos que respetan
las ligaduras. Despus de realizado un desplazamiento virtual de este tipo, se
mantienen las relaciones de ligadura del sistema.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras holnomas se obtienen

a partir de (2.63). Efectivamente, si en esta expresin se impone la condicin de que
el tiempo no transcurra resulta,
X
s
@fl (qi ; t)
qi = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.107)
i=1
@qi
donde los qi son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer lo mis-
mo con las ligaduras semi-holnomas resulta,
X
3N
Ali (qk ; t) qi = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.108)
i=1
siendo los qi presentes aqu los desplazamientos virtuales compatibles con estas liga-
duras en particular.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se ob-

tienen a partir de los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras,
ongelando.estas ltimas en el caso de ser renomas. Obviamente, tambin es
cierto para las ligaduras esclernomas, con la diferencia de que estas ltimas
ya son inmviles.
Cmo encontrar los desplazamientos virtuales?. La respuesta a esta pregunta ya

fue dada al obtener (2.106). Para obtener los desplazamientos virtuales se procede
como sigue:
1. Primero se encuentran los desplazamientos reales dqi .
2. Luego los desplazamientos reales dqi se convierten en virtuales qi cuando se im-

pone la condicin de que el tiempo no transcurra. De aqu se desprende que si las
ligaduras involucradas son dependientes del tiempo o renomas, stas quedarn
11
DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento de este tipo.
congeladas o inmviles permaneciendo en el estado en que se encontraban en el

instante del desplazamiento,
fl (qi ; t) = fl (qi + qi ; t) = 0
Obviamente, si las ligaduras involucradas son esclernomas o si no existen ligaduras,

entonces los desplazamiento virtuales coinciden completamente con los desplaza-
mientos reales encontrados en el paso 1.
En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los si-

guientes:
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales) de

all su calificativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geomtrico.
3. Los desplazamientos son infinitesimales
4. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias

para describir el movimiento.
5. Los desplazamientos virtuales, de ser compatibles con las ligaduras, obede-

cen las ligaduras.
Adicionalmente, desde el punto de vista matemtico, el smbolo diferencial tiene

las mismas propiedades que el de diferenciacin ordinaria d. Por ejemplo,
(x2 )
x2 = x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
(tan x) = sec2 x x
..............................................................................................
Ejemplo 2.23
Partcula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partcula
de masa m que se mueve sobre una esfera lisa, es decir, no existe friccin (ver figura
2.34) y que no se separa de su superficie. En este caso, la ecuacin de ligadura en
coordenadas Cartesianas viene dada por,
f (x; y; z) = x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 (2.109)
Figura (2.34): Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
entonces cualquier desplazamiento virtual compatible con la ligadura debe cumplir

con,
f (x; y; z) = 2x x + 2y y + 2z z = 0 (2.110)
Por otro lado, en coordenadas esfricas, la ligadura (2.109) se puede escribir como,
r=R (2.111)
que es esclernoma.
Ahora bien, la posicin de la partcula en coordenadas esfricas viene dada por,

8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (2.112)
>
:
z = r Cos '
o,
!
r = (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ') (2.113)
de manera que,
8
>
< dx = Sen Cos 'dr + r Cos Cos 'd r Sen Sen 'd'
dy = Sen Sen 'dr + r Cos Sen 'd + r Sen Cos 'd' (2.114)
>
:
dz = Cos 'dr r Sen 'd'
Estos son los desplazamientos reales de la partcula. Para hacer estos desplazamientos
compatibles con la ligadura (2.111), simplemente se sustituye en ellos resultando,
8
>
< dx = R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd'
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd' (2.115)
>
:
dz = R Sen 'd'
Por ltimo, los desplazamientos virtuales buscados son idnticos a los desplazamien-
tos reales ya que la ligadura involucrada es esclernoma. Por lo tanto,
8
>
< x = R Cos Cos ' R Sen Sen ' '
y = R Cos Sen ' + R Sen Cos ' ' (2.116)
>
:
z = R Sen ' '
que, por supuesto, tambin son compatibles con la ligadura (2.111).
..............................................................................................
Ejemplo 2.24
Partcula sobre un carril circular. Un ejemplo de desplazamiento
virtual lo ofrece una bolita que pueda moverse por un carril circular situado en un
plano vertical, como muestra la figura 2.35. La bolita puede moverse a lo largo del
carril y, tambin, en direccin perpendicular a l hacia adentro, pero no hacia afuera
por impedirlo el carril (ligadura). El conjunto de todos lo movimientos infinitesimales
imaginables de la bolita (compatibles con la ligadura) constituyen el conjunto de los
desplazamientos virtuales de ella.
Figura (2.35): Bolita de masa m que se desplaza por un carril circular situado en un plano vertical.
..............................................................................................
Ejemplo 2.25
Partcula que se mueve sobre una parbola que gira. Sea una es-
tructura en forma parablica z = 2 que gira alrededor de su eje de simetra con
velocidad angular constante !, y un anillo de masa m que se desplaza por ella sin
friccin (ver figura 2.36). Determnense los desplazamientos virtuales.
Figura (2.36): Anillo que se desplaza sobre una parbola que rota con ! constante.
Solucin: la ecuaciones de las ligaduras presentes son,
z = r02 (2.117)
que es una ligadura esclernoma y,

' = !t (2.118)
que es una ligadura renoma.
Ahora bien, la posicin de la partcula en coordenadas cilndricas viene dada por,

8
> 0
< x = r Cos '
y = r0 Sen ' (2.119)
>
:
z=z
o,
!
r = (x; y; z) = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) (2.120)
donde se ha usado la prima en la coordenada cilndrica r0 para distinguirlo del m-

dulo del vector de posicin !r . Por lo tanto, al hallar los diferenciales de (2.119), los
desplazamientos reales de la partcula vinen dados por,
8
> 0 0
< dx = Cos 'dr r Sen 'd'
dy = Sen 'dr0 + r0 Cos 'd' (2.121)
>
:
dz = dz
o,
d!
r = (dx; dy; dz) = (Cos 'dr0 r0 Sen 'd'; Sen 'dr0 + r0 Cos 'd'; dz) (2.122)
Los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras resultan de sustituir las
ligaduras (2.117) y (2.118) en (2.121). Por lo tanto,
8
> 0 0 0 0
< dx = Cos (!t) dr r Sen (!t) d (!t) = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 Cos (!t) d (!t) = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt (2.123)
>
: 02 0 0
dz = d (r ) = 2r dr
o,
d!
r = (dx; dy; dz) = [Cos (!t) dr0 r0 ! Sen (!t) dt; Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt; 2r0 dr0 ] (2.124)
Por ltimo, los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen
al congelar la ligadura renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.124) se obtiene
finalmente,
!
r = [Cos (!t) r0 ; Sen (!t) r0 ; 2r0 r0 ] (2.125)
..............................................................................................
Ejemplo 2.26
Dos partculas unidas por una barra telescpica. Se tiene el caso
de dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por una barra telescpica, de
longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.37.
La ecuacin de la ligadura presente viene dada por,
` = ` (t) (2.126)
que es una ligadura renoma. De la figura es fcil deducir que las posiciones de ambas
partculas vienen dadas por,
!
r 1 = (x1 ; y1 ) (2.127)
!
r 2 = (x2 ; y2 ) = [x1 + ` (t) Cos ; 0; y1 + ` (t) Sen ] (2.128)
Figura (2.37): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de longitud ` = ` (t).
a partir de las cuales se obtiene,
d!
r 1 = (dx1 ; dy1 ) (2.129)
d!
r 2 = (dx2 ; dy2 ) = (dx1 + Cos d` ` Sen d ; dy1 + Sen d` + ` Cos d ) (2.130)
Estos son los desplazamientos reales de las dos partculas compatibles con la ligadura
(2.126). Para encontrar los desplazamientos virtuales, se congela la ligadura renoma
(2.126) haciendo d` = 0 en (2.130). De esta manera resulta,
!
r 1 = ( x 1 ; y1 ) (2.131)
!
r 2 = ( x 2 ; y2 ) = ( x 1 ` Sen ; y1 + ` Cos ) (2.132)
que, por supuesto, tambin son compatibles con las ligaduras.
..............................................................................................
Clasificacin de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse

en un cierto sentido ( ri ) y en su opuesto ( ri ).
2.13. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden re-

alizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
En el ejemplo 2.10, son irreversibles los desplazamientos virtuales en direccin nor-

mal al carril; en cambio, son reversibles los desplazamientos virtuales tangentes al carril.
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles; las ligaduras unilat-
erales (el ejemplo 2.10 lo es de una de ellas) permiten desplazamientos virtuales re-
versibles e irreversibles.
2.12.3. Trabajo virtual

El trabajo virtual se define de la siguiente manera:
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una partcu-
la un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.133)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C = C Cos (2.134)
! !
donde C y son los mdulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y de las

expresiones (2.133) y (2.134) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones
no se podrn integrar.
2.13. Algunos principios mecnicos bsicos
2.13.1. Principio de los Trabajos Virtuales

Si un sistema est en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante
! !
de las fuerzas que actan sobre cada partcula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
! !
anular tambin el producto escalar F i ! r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual !
r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partculas ser,
X
N
!
W = Fi ! ri=0 (2.135)
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
! !(a) !(lig)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.136)
la expresin (2.135) adopta la forma,
X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.137)
i=1 i=1
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en

los desplazamientos virtuales se le denomina ligadura ideal.
De este modo, si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la

fuerza de ligadura ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento
virtual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja
de cumplirse si existen fuerzas de rozamiento (ver secciones 2.6.1 y 2.6.2). Entonces,
para sistemas de este tipo, la expresin (2.137) puede escribirse como,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.138)
i=1
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.
El principio de los trabajos virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas permanezca en

equilibrio debe cumplirse como condicin necesaria y suficiente que se anule el
trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para cualquier
conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras.
Se debe tener presente, adems, que:
!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que estn
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
aplicada correspondiente F i en general es,
!(a) !
Fi r i 6= 0
En otras palabras, los trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qu anularse, aunque la suma s es siempre nula,
X
N
!(a)
Fi !
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que,
en un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
!(a)
F i excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual.
Por ltimo, conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningn momento.
Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.137).
..............................................................................................
Ejemplo 2.27
Una palanca (de masa despreciable) horizontal est en equilibrio
!
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.38(a). Cul
es la condicin sobre estas cantidades para que se mantenga el equilibrio?.
! !
Solucin: aqu las fuerzas aplicadas son F 1 y F 2 (no existen fuerzas inerciales). La
!
fuerza de reaccin R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no se est
seguro de cules fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reacin se pueden con-
siderar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarn todas las fuerzas existentes
como aplicadas. Supngase que la palanca realiza un desplazamiento virtual (ver
figura 2.38b) , rotando en el sentido horario con respecto a su punto de apoyo un n-
gulo infinitesimal . Debido a esto, el extremo A se mueve hacia arriba una distancia
`1 y el extremo B se mueve hacia abajo `2 . Al aplicar el principio de los trabajos
Figura (2.38): Palanca horizontal en equilibrio esttico.
virtuales (2.138),
X
N =3
!(a)
Fi !
ri = 0
i=1
!(a) ! !(a) ! !(a) !
F1 r1+ F2 r2+ F3 r3 = 0
! ! ! ! ! !
F r + F r + R r = 0 (2.139)
| 1 {z }1 | 2 {z }2 | {z }3
! ! !
Trabajo virtual de F 1 Trabajo virtual de F 2 Trabajo virtual de R
y puesto que 8
>
< r1 = `1
r2 = `2 (2.140)
>
:
r3 = 0
entonces de (2.139) resulta,
F1 `1 Cos + F2 `2 Cos 0 = 0 (2.141)

| {z }
Ver figura 2.38(b)
o,
F1 `1 = F2 `2 (2.142)
..............................................................................................
Ejemplo 2.28
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura
2.39(a) para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.39): Pndulo en equilibrio esttico.
Solucin: las reacciones, como la tensin de la cuerda, no realizan trabajo. Sin em-
bargo, en los casos en los cuales no se tenga la seguridad de conocer las fuerzas que
no realizan trabajo, todas estas pueden ser consideradas como aplicadas. En este ca-
! !
so las fuerzas aplicadas son ! w y F (no existen fuerzas inerciales) y la tensin T es una
fuerza de reaccin. Se resolver el presente problema considerando la tensin como
fuerza aplicada, aunque es obvio que no realiza trabajo. Supngase un desplazamien-
to virtual donde el ngulo se incrementa una pequea cantidad . Por lo tanto, a
partir del principio de los trabajos virtuales (2.138),
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1=0 (2.143)
i=1
pero,
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T (2.144)
entonces al sustituir (2.144) en (2.143) y observando los ngulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la figura 2.39(b),

! ! ! ! ! !
F r + w r + T r = 0
| {z }1 | {z }1 | {z }1
! Trabajo virtual de !
w !
Trabajo virtual de F Trabajo virtual de T
F r1 Cos + w r1 Cos + + T r1 Cos = 0

| {z 2 2}
Ver figura 2.39(b)
F Cos r1 w Sen r1 = 0
y finalmente,
F = w tan (2.145)
..............................................................................................
Ejemplo 2.29
Una bolita de masa m se desplaza sobre una hlice circular de eje
H
vertical z = ' sobre las paredes de un cilindro de radio R, unida elsticamente al
2
!
origen O mediante la fuerza F e = k ! r en un campo gravitatorio ! g (ver figura 2.40). El
punto O est en el eje del cilindro. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales muestre
que,
2 mg
'=
kH
en el equilibrio.
Figura (2.40): Bolita movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
Solucin: en el sistema estn presentes las ligaduras expresadas por las ecuaciones,
r0 = R (2.146)
que es una ligadura esclernoma y,

H
z= ' (2.147)
2
que tambin es una ligadura esclernoma dada por la ecuacin de la trayectoria
helicoidal de la partcula.
En coordenadas cilndricas la posicin de la partcula viene dada por,

8
> 0
< x = r Cos '
y = r0 Sen ' (2.148)
>
:
z=z
o,
!
r = (x; y; z) = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) (2.149)
donde la prima en la coordenada r0 es para distinguirla del mdulo del vector de
posicin !
r.
A partir de (2.148) los desplazamientos reales de la partcula vienen dados por,

8
> 0 0
< dx = Cos 'dr r Sen 'd'
dy = Sen 'dr0 + r0 Cos 'd' (2.150)
>
:
dz = dz
o,
d!
r = (dx; dy; dz) = (Cos 'dr0 r0 Sen 'd'; Sen 'dr0 + r0 Cos 'd'; z) (2.151)
Los correspodientes desplazamientos reales compatibles con las ligaduras se obtienen
al sustituir (2.146) y (2.147) en (2.150). En efecto,
8
>
< dx = Cos 'd (R) (R) Sen 'd' = R Sen 'd'
dy = Sen 'd (R) + (R) Cos 'd' = R Cos 'd' (2.152)
>
: H H
dz = d 2
' = 2 d'
o,
H
d!
r = (dx; dy; dz) = R Sen 'd'; R Cos 'd'; d' (2.153)
2
y como ambas ligadoras presentes son esclernomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
! H
r = R Sen ' '; R Cos ' '; ' (2.154)
2
!
Por otro lado, la fuerza total aplicada F sobre la bolita viene dada por,
! !(int) !(ext)
F =F +F = k!
r + m!
g (2.155)
y al introducir (2.149) en esta expresin teniendo presente las ligaduras (2.146), (2.147)
y que ! g = (0; 0; g) resulta,
! H
F = k R Cos '; R Sen '; 'b
ez mg (0; 0; g)
2
kH
= kR Cos '; kR Sen '; ' mg (2.156)
2
que es la fuerza aplicada sobre la partcula.
Finalmente, al sustituir (2.154) y (2.156) en la expresin (2.138) del Principio de los

Trabajos Virtuales para N = 1 resulta,
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri=0) F1 !
r1=0
i=1
kH H
0 = kR Cos '; kR Sen '; ' mg R Sen ' '; R Cos ' '; '
2 2
| {z } | {z }
Por (2.156) Por (2.154)
kH
0 = ' mg
2
o,
2 mg
'= (2.157)
kH
como se peda mostrar.
..............................................................................................
Ejemplo 2.30
Encuentre el valor del ngulo para que el sistema mostrado en la
figura 2.41 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogneas, de
masa m y longitud d. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
Solucin: lo primero que se debe hacer es transformar el sistema dado en un sistema
equivalente formado slo por masas puntuales. Con este fin se encuentran los centros
de masa de las barras y de la rueda. Como las barras son homogneas, sus centros
de masa se ecuentran en sus respectivos centros geomtricos, es decir, a 21 A. El centro
de masa de la rueda ser el punto que la representa. En la figura 2.42 se muestran
Figura (2.41): Mecanismo de barras homogneas en equilibrio.
los centros de masas involucrados y sus vectores de posicin respecto al referencial

indicado.
Esta vez, en vez de encontrar los ngulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo ser desarrollado en forma
de componentes.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-

tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la figura 2.42 es
fcil deducir que,
8
>
> x1 = 12 A Sen 2
>
>
>
> y1 = 12 A Cos
>
> 2
>
>
>
> x2 = 32 A Sen 2
>
< y2 = 12 A Cos 2
(2.158)
>
> x3 = 2A Sen 2
>
>
>
> y3 = 0
>
>
>
>
>
> x4 = 0
>
:
y4 = 0
por lo tanto,
8 !
>
> r1 = x1 ebx + y1 eby = 21 A Sen 2
ebx 1
2
A Cos 2
eby
>
< !
r2 = x2 ebx + y2 eby = 32 A Sen 2
ebx 1
2
A Cos 2
eby
! (2.159)
>
> r3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen ebx
>
: ! 2
!
r = x4 ebx + y4 eby = 0
4
Figura (2.42): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
entonces,
8
>
> d!
r1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen 2
d eby
>
< !
dr2 = 34 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen 2
d eby
(2.160)
>
>
> d!
r3 = A Cos 2 d ebx
: ! !
dr4 = 0
Como las ligaduras presentes son esclernomas, estoces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
> r 1 = 41 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2
eby
>
< !
r 2 = 34 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2
eby
! (2.161)
>
> r 3 = A Cos 2 ebx
>
: ! !
r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,

y las coordenadas de cada uno de los puntosentonces,
8 !
F1 =!
> (a)
>
> w 1 = w1 eby
>
< ! (a) !
F 2 = w 2 = w2 eby
!(a) ! (2.162)
>
> F 3 = F = F ebx
>
>
: ! (a) !
F 3 = R = Rb ey
!
donde la reaccin R fue considerada dentro de las fuerzas aplicadas a pesar de no
serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.138),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.163)
i=1
Ahora al sustituir (2.161) y (2.162) en (2.163) resulta,

1 1 3
0 = ( w1 eby ) ebx + A Sen
A Cos eby + ( w2 eby ) A Cos ebx
4 4 2 2 4 2
1 h i !
+ A Sen eby + (F ebx ) A Cos ebx + (Rbey ) 0
4 2 2
1 1
0 = w1 A Sen w2 A Sen + F A Cos
4 2 4 2 2
1 1
0 = w1 Sen w2 Sen + F Cos (2.164)
4 2 4 2 2
pero w1 = w2 = mg entonces,
1
mg Sen + F Cos = 0
2 2 2
2F
tan = (2.165)
2 mg
o,
1 2F
= 2 tan (2.166)
mg
que es el gulo pedido. Ntese que es independiente de la longitud de las barras.
..............................................................................................
2.13.2. Principio de DAlembert

Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas es-
tticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado ini-
cialmente por Bernoulli12 y perfeccionado despus por DAlembert13 .
La segunda ley de Newton establece que,

!
Fi=!
pi (2.167)
12
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
13
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
de donde se tiene que,

! ! ! !
i = Fi pi= 0 (2.168)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.138), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.169)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.170)
i=1
pero de (2.136),
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.171)
!(a) !(lig)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(lig) X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.172)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo, resulta,
XN
!(a) !
Fi pi !ri=0 (2.173)
i=1
que suele llamarse Principio de DAlembert. Aqu las !

p i , como ya de mencion, son
las fuerzas inerciales dadas por,
!
p i = mi !
ri (2.174)
si las mi no varan.
El principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica

del sistema est determinada, como condicin necesaria y suficiente, por la
anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el trabajo
de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras.
!
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales14 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
Se debe tener presente, adems, que:
1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general,

!(a) ! !
Fi pi r i 6= 0
es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente,

aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
Ejemplo 2.30
Encuentre, usando el Principio de DAlembert, la aceleracin del
sistema de dos masas m1 y m2 mostrado en figura 2.43(a). Las masas estn unidas por
una cuerda de longitud ` que pasa a travs de una polea (de dimetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe friccin alguna.
Solucin: en la figura 2.43(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa
y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.43(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
!
son los pesos !w 1 = m1 !g,!w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T , que es una fuerza
de reaccin, va a ser considerada dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son
el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar el principio
de DAlembert (2.173) resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.175)
pero,
!(a) !
F 1 = m1 !
g +T1 (2.176)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.177)
14
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectil-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
Figura (2.43): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea de
dimetro despreciable.
entonces de (2.175) resulta,
! !
m1 !
g +T1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2=0 (2.178)
y al desarrollar los productos escalares resulta,
! !
m1 !
g !
r1+T 1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2 m2 !
r2 !
r2 = 0
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0 + T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
| {z }
Ver figura 2.43(c)
m 1 g r1 T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 = 0 (2.179)
pero, de la figura 2.43,

r1 + r2 = ` (2.180)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.181)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
Entonces, al sustituir (2.181) en (2.179) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda
indeformable) resulta,
m 1 g r1 T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g T m1 r 1 m2 g + T m2 r 1 = 0
o,
g (m1 m2 )
r1 = (2.182)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.181),
g (m2 m1 )
r2 = (2.183)
m1 + m2
El resultado (2.182) indica la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de

!
r 1 y el (2.183) si lo hace en la direccin de !
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 2.31
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura
2.44(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que no existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.44): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
Solucin: en la figura 2.44(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa

y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.44(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
! !
son los pesos !w 1 = m1 !g,!w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T y la normal N , que
son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas in-
erciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar
el principio de DAlembert (2.173) resulta,

X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.184)
pero,
!(a) ! !
F 1 = m1 !
g +T 1+N (2.185)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.186)
de manera que, al sustituir (2.185) y (2.186) en (2.184) resulta,

! ! !
0 = m1 !
g +T 1+N m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2
! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
m2 !r2 !r2
0 = m1 g r1 Cos + T1 r1 Cos + N r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0

2 2
+T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0
0 = m1 g r1 Sen T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 (2.187)
pero, de la figura 2.44,

r1 + r2 = ` (2.188)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.189)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
entonces, al sustituir (2.188) y (2.189) en (2.187) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda
indeformable) resulta,
m1 g r1 Sen T r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) T1 ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g r1 Sen (T1 ) r1 m1 r 1 r1 m 2 g r1 + T r 1 m2 r 1 r1 = 0
o,
g (m1 Sen m2 )
r1 = (2.190)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.189),
g (m2 m1 Sen )
r2 = (2.191)
m1 + m2

!
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 2.33
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figu-
ra 2.13.2(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Solucin: en la figura 2.13.2(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa,

los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aqu las fuerzas aplicadas son los
! !
pesos ! w 1 = m1 !
g,! w 2 = m2 !g de cada masa. La tensin T , la normal N y la friccin
!
F f , que son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las
fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin.
Al aplicar el principio de DAlembert (2.173) resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.192)
pero,
!(a) ! ! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 (2.193)
!(a) ! !
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2 (2.194)
de manera que, al sustituir (2.193) y (2.194) en (2.192) resulta,

! ! ! ! !
0 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g + T 2 + F f2 m2 !
r2 !
r2
! ! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r 1 + F f1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
! !
+ F f2 r2 m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos ' + T1 r1 Cos + N r1 Cos + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 Cos 0
2 2
+m2 g r2 Cos + T2 r2 Cos + Ff 2 r2 Cos f2 m2 r 2 r2 Cos 0
2
! !
donde f 1 y f 2 son los ngulos que forman F f 1 y F f 2 con !
r1y !
r 2 respectivamente,
los cuales tomarn valores de 0 o dependiendo en qu sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de friccin siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 + m2 g r2 Sen + Ff 2 r2 Cos f2
T2 r2 m2 r 2 r2 (2.195)
pero, de la figura 2.13.2,

r1 + r2 = ` (2.196)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.197)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
entonces, al sustituir (2.196) y (2.197) en (2.195) y teniendo presente que T1 = T2 = T
(cuerda indeformable) resulta,
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) Sen

+Ff 2 ( r1 ) Cos f2 (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 )
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 m1 r 1 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 m2 r 1 (2.198)
que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de ! r 1 . En este caso la

!
fuerza de friccin F f 1 formar un ngulo f 1 = con respecto a ! r 1 y la fuerza de
! !
friccin F f 2 formar un ngulo f 2 = 0 con respecto a r 2 . Por esta razn, la expresin
(2.198) se puede escribir ahora como,
m1 g Sen ' Ff 1 m1 r 1 m2 g Sen Ff 2 m2 r 1 = 0
o,
g (m1 Sen ' m2 Sen Ff 1 Ff 2 )
r1 = (2.199)
m1 + m2
Por otro lado, al sustituir (2.197) en (2.195) de tal manera que slo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r2 r1 + m2 g ( r1 ) Sen
+Ff 2 ( r1 ) Cos f2 (T1 ) ( r1 ) m2 r 2 ( r1 )

0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 + m1 r 2 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 + m2 r 2 (2.200)
que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de ! r 2 . En este caso la

!
fuerza de friccin F f 1 formar un ngulo f 1 = 0 con respecto a ! r 1 y la fuerza de
! !
friccin F f 2 formar un ngulo f 2 = con respecto a r 2 . Por esta razn, la expresin
(2.200) se puede escribir ahora como,
g (m2 Sen m1 Sen ' Ff 1 Ff 2 )
r2 = (2.201)
m1 + m2
!
r 2 . Estos dos resultados son los conocidos,
para este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
El Principio de DAlembert (2.174) debe considerarse como un principio bsico de

la Dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
DAlembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la seccin an-
terior.
Al igual que en el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de DAlembert

permite expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las
fuerzas de reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin,

es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada
normal, que tendra el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar ! ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo
virtual, y la expresin de los trabajos virtuales (2.138) o (2.173) permite calcular al final
dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica
de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que sern
estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy exten-
didos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Mtodo de los Elementos Finitos. Estos mtodos son de una
gran importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
2.13.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria

Antes de establecer el Principio de Hamilton es necesario aclarar la definicin
de accin,
En la Fsica, la accin S es la magnitud que expresa el producto de la ener-

ga implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea,

accin promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente me-
dible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la accin, ni puede definirse sin am-
bigedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
accin.
A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos

de sus principios la mecnica clsica, la mecnica relativista o la mecnica cuntica,
todas las ecuaciones de evolucin de los sistemas dentro de las mismas parecen deri-
vables del principio de mnima accin aplicado a una accin de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la accin sea vista como uno de
los principios fsicos ms esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulacin del principio de Hamilton se debe a Pierre-Louis Moreau

de Maupertuis (1744)15 , que dijo que la "naturaleza es econmica en todas sus ac-
ciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz16 . Anteriormente, Pierre de Fermat haba introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reflexin, seguan
un principio de menor tiempo.
15
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
16
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las for-

mulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al prin-
cipio ms difciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible
a los marcos de la Teora de la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes
de Newton.
El principio de Hamilton puede enunciarse as:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que

puede seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en un
intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es
aquella que hace mnima la accin dada por la integral temporal de la difer-
encia entre las energas cintica T y potencial U .
Z t2
S= (T U ) dt (2.202)
t1
Ms adelante, en el captulo 3, se estudiarn las herramientas matemticas que

permiten hallar los valores extremales o estacionarios (mximos y mnimos) de expre-
siones integrales como la (2.202), llamadas funcionales integrales.
2.14. Problemas
1. Mostrar que la ecuacin de movimiento del pndulo simple de masa m y longitud
` mostrado en la figura 1, aplicando el Principio de DAlembert y suponiendo que
es pequeo, viene dada por,
g
+ =0
`
Problema 1.
2. Utilice el Principio de DAlembert para mostrar que el valor de , en la posicin de

equilibrio, de un punto de masa m situado en el interior de una semiesfera hueca
de radio R que gira con velocidad angular ! constante alrededor del eje vertical
(ver figura 2) viene dado por,
1 g
= Cos
R! 2
Problema 2.
No existre friccin alguna.
3. Dos partculas de masas m1 y m2 estn colocadas sobre un plano inclinado doble sin
rozamiento y estn unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable que
2.14. PROBLEMAS
pasa sobre una polea liviana (ver figura 3). Usar el Principio de los Trabajos Virtuales
para mostrar que en el equilibrio,
Sen ' m2
=
Sen m1
donde ' y son los ngulos de inclinacin. En caso de estar en movimiento, esta
condicin se cumple tanto si el sistema se mueve hacia la derecha como hacia la
izquierda.
Problemas 3 y 4.
4. Usar el Principio de DAlembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 3 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones de
las partculas vienen dadas por,
g (m1 Sen ' m2 Sen )

r1 =
m1 + m2
g (m2 Sen m1 Sen ')
r2 =
m1 + m2
donde r 1 es la aceleracin del sistema si ste se mueve hacia la izquierda y r 2 es la

aceleracin si lo hace hacia la derecha.
5. Una cuerda indeformable de masa despreciable y longitud ` que pasa sobre un

perno liso en B (ver figura 5) conecta una masa m1 sobre un plano inclinado un
ngulo sin rozamiento, a otra masa m1 . Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que las masas estarn en equilibrio si,
m2 = m1 Sen
Problemas 5.
No existe friccin alguna.
6. Una escalera AB de masa m tiene sus extremos apoyados sobre una pared vertical
y sobre el piso (ver figura 6). El pie de la escalera est sujeto mediante una cuerda
indeformable de masa despreciable a la base C de la pared de forma que la es-
calera hace un ngulo con el piso. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que la tensin T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Problema 6.
7. Una bolita de masa m est ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parbola de ecuacin y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetra vertical (ver figura 7). Mostrar, usando el Principio de los trabajos
Virtuales, que el valor de ! para el cual la bolita estar en equilibrio en cualquier
posicin viene dado por,
p
! = 2 ag
2.14. PROBLEMAS
Problema 7.
8. Mostrar que si el plano inclinado del problema 5 tiene un coeficiente de rozamiento

esttico s se tiene que,
m2 = m1 (Sen s Cos )
en el caso de que la tendencia de movimiento del sistema sea hacia la derecha y,

m2 = m1 (Sen + s Cos )
en el caso que sea hacia la izquierda.
9. Decidir si la ligadura,
f (x; y) = ydx + 1 + x2 dy = 0
es holnoma o no. Si no lo es, explique por qu. Si es holnoma, intgrela.
10. Escriba las ecuaciones de ligadura para el pdulo simple de la figura 10 e indique
sus grados de libertad. El pndulo oscila en el plano yz.
Problema 10.
11. Escriba las ecuaciones de ligadura para el caso de los dos pndulos simples acopla-
dos de la figura 11 e indique sus grados de libertad. El pndulo oscila en el plano yz y
se supone, adems, que la deformacin y masa de las cuerdas son despreciables.
Problema 11.
12. Escriba las ecuaciones de ligadura para el regulador centrfugo mostrado en la

figura 12 e indique sus grados de libertad. Utilice coordenadas esfricas.
Problema 12.
13. Muestre que la ecuacin de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado
2.14. PROBLEMAS
en la figura 13 viene dada por,

0 s 1
2
L
x R @Cos + Sen2 A = 0
R
donde x es pa posicin del pistn respecto al origen del sistema de referencia.

Clasifquela.
Problema 13.
14. La figura 14 muestra un sistema formado por una varilla en la que est ensartada
una cuenta que se mueve libremente por ella. Escriba las ecuaciones de ligadura
para sistema e indique los grados de libertad. Suponga que la posicin de la masa
m viene dada por,
y = A Sen (!t)
Problema 14.
15. Para el pdulo doble del problema 11:
a) Muestre que la posicin (y1 ; z1 ) de la partcula de masa m1 y (y2 ; z2 ) pueden ser

escrtas como,
(
y1 = `1 Sen 1
Para m1
z1 = `1 Cos 1
(
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
Para m2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos 2
donde los ngulos 1 y 2 representan un conjunto de coordenadas generaliza-

das propias por qu?.
b) De lo anterior se puede afirmar que las coordenadas generalizadas estn, en
general, asociadas al sistema de partculas y no a alguna de ellas en particular
por qu?.
c) Encuentre la energa cintica total del sistema en funcin de 1 y 2. Resp.: T =
2 2 2
1
m `2
2 1 1 1
+ 21 m2 `21 1 + `22 2 + 2`1 `2 1 2 Cos ( 2 1) .
d) Encuentre la energa potencial total del sistema suponiendo que el origen de

potencial (donde U = 0) est en z = 0. Resp.: U = g (2`1 m1 Cos 1 + `2 m2 Cos 2 ).
16. Decidir si la ligadura entre las coordenadas generalizadas y ,

2
2
f( ; )= 3 Sen + +2 d + Cos + 2 d =0
es o no holnoma. Si no lo es, explique por qu. Si es integrable, intgrela.
17. Cuntos grados de libertad tienen cada uno de los sistemas mostrados en la figu-
ra 2.45?. Aqu `1 , `2 , y `3 son constantes. Resp.: (a) 5 grados de libertad: 3 de trasla-
cin del centro de masa + 2 de rotacin; (b) 6 grados de libertad: 3 de traslacin
del centro de masa + 3 de rotacin; (c) 3 grados de libertad: 3 de traslacin del
centro de masa + 3 de rotacin + ngulo .
2.14. PROBLEMAS
18. Muestre que la ligadura,
x x
f x; y; x; y = 2x + Sen y ye x + x Cos y + Cos y + e y=0
es holnoma e intgrela.
19. Muestre que la ligadura,
f ; x; y = x Sen y Cos = 0
es no-holnoma.
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El clculo variacional constituye una herramienta matemtica bsica para es-

tudiar la Mecnica de Lagrange y Hamilton que ser desarrollada en la parte II de
este texto. Este contenido es presentado como captulo aparte debido a su importan-
cia, hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora de variaciones que tienen
una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo algunas pruebas de existen-
cia. El objetivo primario ser la determinacin del camino que proporciona soluciones
estacionarias (extremales), es decir, mximos y mnimos. Por ejemplo, la distancia ms
corta o el tiempo ms corto entre dos puntos determinados. Otro ejemplo, bien cono-
cido, es el Principio de Fermat: la luz viaja por el camino que le toma el menor tiempo.
Contents
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . 159
3.2.2. Segunda forma de la Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.2.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange 174
3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.3.1. Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . 179
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.4. La notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
153
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.1. Planteamiento del problema

El problema bsico del clculo de variaciones es el de determinar la fun-
cin y (x) tal que la integral,
Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx (3.1)
x1
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal: un mximo

o un mnimo.
A la funcin y (x) as obtenida se le dar el nombre de funcin extremal o camino

extremal de J. Aqu x1 y x2 son fijos (fronteras fijas), y 0 (x) = dy(x)
dx
y el punto y coma separa
la variable independiente x de la variable dependiente y (x) y su derivada y 0 (x) : A J
se le denomina funcional.
Se denomina funcional a una funcin que toma funciones como su argu-

mento; es decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.
El problema variacional que se plantea en este captulo se diferencia del, ms fa-

miliar, problema del clculo de valores estacionarios o extremos en el cual se tiene que
variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo que ser variado es
una funcin y (x). Sin embargo, se puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral
(3.1) tiene un valor estacionario, debe permanecer sin cambios hasta el primer orden
al hacer una pequea variacin en la funcin y (x). Este es, justamente, el criterio que
ser usado ms adelante para encontrar los valores estacionarios de (3.1).
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condi-

cin necesaria pero no suficiente para un mximo o un mnimo; as en el clculo varia-
cional se habla de primeras variaciones y segundas variaciones de J para discriminar
entre mximos, mnimos y puntos de inflexin. En este texto slo se trabajar con la
primera variacin y se emplearn razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si
se ha encontrado un mximo, un mnimo o un punto de inflexin.
El funcional J (que se denomina tambin integral funcional) depende de la funcin

y (x), y los lmites de integracin x1 y x2 son fijos. No es necesario que los lmites de
integracin sean considerados fijos y, si se permite que estos lmites varen, el problema
se convierte en no slo determinar y (x), sino tambin x1 y x2 de manera tal que J
tome un valor estacionario. La funcin y (x) tiene entonces que ser variada hasta que
se consiga un valor estacionario de J, querindose decir con esto que si y = y (x) hace
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
que J tome un valor mnimo, entonces cualquier funcin vecina, no importando lo

cerca que est de y (x), har que J se incremente.
Se da el nombre de funcin vecina, funcin variada o camino vecino de

y = y (x) a todas las posibles funciones y = y ( ; x) con la condicin de que,
para = 0, y (0; x) = y (x).
Como caso particular se puede considerar (ver figura 3.1),
y ( ; x) = y (0; x) + (x) = y (x) + (x) (3.2)
donde la variacin (x) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0 (3.3)
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo.
Cualquier variacin que cumpla con la condicin (3.3) se denomina variacin admis-
ible.
Figura (3.1): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas donde (x) se anula en las fronteras del
intervalo [x1 ; x2 ].
Si se consideran funciones del tipo (3.2), la integral J se convierte en un funcional

del parmetro , Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.4)
x1
La condicin fundamental para que esta integral tome un valor estacionario es que
J sea independiente de en primer orden a lo largo del camino resultando as el valor
extremo ( = 0), es decir,
@J
=0 (3.5)
@ =0
(primera variacin) para todas las funciones (x). Esto es slo una condicin necesaria
pero no es suficiente, como ya fue mencionado antes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.1 2
Considerar la funcin f = dy(x)dx
donde y (x) = 3x. Sumar a y (x) la
funcin (x) = Sen (x) Cos (x)+1, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 0 y x = 2 ,
(b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.2): Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (3.6)
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.2 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = Sen (x) Cos (x) + 1 cumple con que se anule
en las fronteras x = 0 y x = 2 . Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
=3+ [Cos (x) + Sen (x)] (3.7)
dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= = 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] (3.8)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 2
2 2
J( )= 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] dx = 2 9+ (3.9)
0
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
..............................................................................................
Ejemplo 3.2 2
Considerar la funcin f = dy(x)
dx
+ x donde y (x) = x2 . Sumar a y (x)
la funcin (x) = x3 x, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 1 y x = 1, (b)
mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = x2 + x3 x (3.10)
Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.3 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x = 1 y x = 1. Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
= 2x + 3x2 1 (3.11)
dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.12)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 1n o
2 1 1
J( )= 2x + 3x2 1 + x dx = 8 + 2
(3.13)
1 3 5
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
Figura (3.3): Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x (Ejemplo 3.2).
..............................................................................................
Por ltimo, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el

problema variacional pierde todo sentido. Se sabe, de los cursos bsicos de clculo
diferencial e integral, que la integral (3.1) ser independiente del camino escogido si
la cantidad f dx es una diferencial exacta.
En el caso de que,
f dx = M (x; y; z) dx + N (x; y; z) dy + R (x; y; z) dz
ser exacta si se cumple que, 8

@M
>
< @y
= @N
@x
@M
= @R (3.14)
>
:
@z
@N
@x
@R
@z
= @y
3.2. Clculo de extremales sin restricciones

En esta seccin se calcularn los valores extremos del funcional integral (3.1)
pero sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera
x = x1 y x = x2 .
3.2. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler

Para determinar el resultado de la condicin descrita por la expresin (3.5), se
efectuar la derivada indicada en la expresin (3.4),
Z x2
@J ( ) @
= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.15)
@ @ x1
y puesto que los lmites de integracin son fijos, la derivacin slo afecta al integrando,
por lo tanto,
Z x2 Z x2 Z x2
@J @f @y @f @y 0 @f @y @f @y 0
= + 0 dx = dx + 0
dx (3.16)
@ x1 @y @ @y @ x1 @y @ x1 @y @
El segundo trmino en el integrando de (3.16) puede ser escrito como,

Z x2 Z x2
@f @y 0 @f @ dy
0
dx = 0
dx (3.17)
x1 @y @ x1 @y @ dx
que puede ser integrada por partes,
Z Z
udv = uv vdu (3.18)
@f @ dy
u= ; dv = dx
@y 0 @ dx
Z x2 x2 Z x2
@f @ dy @f @y @y d @f
dx = dx
x1 @y 0 @ dx @y 0 @ x1 x1 @ dx @y 0
pero,
x2
@f @y
=0
@y 0 @ x1
debido a que la derivada parcial de y con respecto a en x1 y x2 debe anularse. Por

lo tanto,
Z x2 Z x2
@f @ dy @y d @f
dx = dx (3.19)
x1 @y 0 @ dx x1 @ dx @y 0
as la expresin (3.16) queda escrita como,
Z x2 Z x2
@J @f @y @y d @f
= dx dx
@ x @y @ x1 @ dx @y 0
Z 1x2
@f d @f @y
= 0
dx (3.20)
x1 @y dx @y @
y al aplicar la condicin (3.5) para encontrar as los valores estacionarios de J ( ),
resulta, Z x2
@J @f d @f @y
= 0
dx =0 (3.21)
@ =0 x1 @y dx @y @ =0
La derivada @@y en (3.20) es una funcin de x que es arbitraria excepto porque debe
cumplir con las condiciones de continuidad y valores en las fronteras del camino. Por
ejemplo, para el caso particular de la familia paramtrica de caminos variados dados
por (3.2), es la funcin arbitraria (x).
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado lema 1 fundamental del
clculo de variaciones (ver apndice D) que establece lo sguiente:
Si se cumple la expresin,
Z x2
M (x) (x) = 0 (3.22)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.21) resulta,

@f d @f
= 0 Ecuacin de Euler (3.23)
@y dx @y 0
donde, ahora, y y y 0 son independientes de . Este resultado es conocido como la
Ecuacin de Euler 2 , que constituye la condicin necesaria para que J tenga un valor
estacionario.
..............................................................................................
Ejemplo 3.3
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
Solucin: Aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.24)
Ahora bien, al sustituir (3.24) en la ecuacin de Euler (3.23) resulta,
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y 0
y + ex y 00 = 0 (3.25)
1
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
La expresin (3.25) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con

coeficientes constantes, cuya solucin es,
1
y = c1 ex + c2 e x
+ xex
2
..............................................................................................
Ejemplo 3.4
Hallar la extremal de la funcional,
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11.

Solucin: Aqu,
y 02
f= (3.26)
4x
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0
dx x
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x (3.27)
Al integrar (3.27) resulta,

c1 2
x + c2 y= (3.28)
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.28) resulta,
c1
Para y (1) = 5: + c2 = 5
2
Para y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.28)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3 (3.29)
que es una parbola.
Queda ahora por responder la pregunta: la parbola (3.29) maximiza o minimiza

a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fcilmente.
Si es cualquier variacin admisible (no necesariamente pequea), entonces la

variacin que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z 2 Z 2
1 21 d 1 21 d
J (ye + ) J (ye ) = (ye + ) dx (ye ) dx
4 1 x dx 4 1 x dx
Z 2 Z 2
1 2 (4x + 0 )
= dx 4 xdx
4 1 x 1
2 Z
1 2 02
= 2 + dx
1 4 1 x
y como es una variacin admisible debe satisfacer (1) = 0 y (2) = 0, por lo tanto
se tiene que, Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) = dx 0
4 1 x
Entonces, ya que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (x es positiva en
el intervalo de integracin), (3.29) proporciona realmente un mnimo global de J. El
mnimo global de J viene dado al sustituir (3.29) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto, Z 2 2
2 1 d 2
J 2x + 3 = 2x + 3 dx = 6
1 4x dx
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga del anlisis de una situacin
fsica, las condiciones fsicas del sistema estudiado, en general, pueden ayudar a saber
si su extremal es un mximo o un mnimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.5
En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

Solucin: Aqu,
f = y 02 + 12xy (3.30)
@ d @
y 02 + 12xy y 02 + 12xy = 0
@y dx @y 0
6x y 00 = 0 (3.31)
La ecuacin diferencial (3.31) tiene como solucin,
y = x3 + c1 x + c2 (3.32)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.32) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para y (0) = 0: c2 = 0 (3.33)

Para y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0 (3.34)
Por ltimo, al sustituir (3.33) y (3.34) en (3.32) resulta,
y = x3
..............................................................................................
Ejemplo 3.6
El problema de la braquistcrona3 . Sean dos puntos P1 = (x1 ; y1 ) y
P2 = (x2 ; y2 ) situados en el mismo plano vertical, P1 ms alto que P2 y no directamente
sobre P2 . Una partcula de masa m se mueve sin friccin entre P1 y P2 a lo largo de
!
una curva que une P1 con P2 , bajo la accin un campo de fuerza constante F (el
campo gravitacional cerca de la superficie de la Tierra, por ejemplo), y partiendo de
P1 con velocidad inicial nula. De entre todas las curvas posibles que unen P1 con P2 ,
sobre cul de ellas el tiempo que tarda la partcula en ir desde P1 hasta P2 es el menor
posible?.
Solucin: Si se coloca el origen del sistema de coordenadas de referencia en el
punto donde la partcula comienza a moverse, se tiene que P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0).
Adems, supngase que el campo de fuerza est dirigido a lo largo del eje x (ver
figura 3.4). Puesto que la fuerza sobre la partcula es constante y si se ignora la posibili-
dad de friccin, el campo es conservativo, es decir, la energa total E de la partcula
es constante. En el punto P1 , E = T +U = 0. La energa cintica es T = 12 mv 2 y la energa
potencial es U = mgx, donde g es la aceleracin originada por el campo de fuerza.
As,
1
E = T + U = mv 2 mgx = 0 (3.35)
2
resultando,
p
v = 2gx (3.36)
Por otro lado, se sabe que,
ds
v= (3.37)
dt
3
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.
Figura (3.4): El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6).
entonces,
Z (x2 ;y2 ) Z 1 Z x2
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.38)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (2gx) 2 x1 =0 2gx
donde se ha supuesto que la partcula parte en t = 0.
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere

minimizar, por lo tanto, la funcin f puede ser identificada como,
1
1 + y 02 2
f= (3.39)
2gx
entonces de la ecuacin de Euler (3.23) resulta,
" 1# ( " 1 #)
@ 1 + y 02 2 d @ 1 + y 02 2
=0
@y 2gx dx @y 0 2gx
o, ( " 1 #)
d @ 1 + y 02 2
=0 (3.40)
dx @y 0 x
que al ser integrada resulta en,
@f
= c1 , c1 = constante (3.41)
@y 0
y desarrollando la derivada parcial,
y 02
= c21 (3.42)
x (1 + y 02 )
Figura (3.5): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) en el
menor tiempo posible (Ejemplo 3.6).
que puede escribirse en la forma,

Z ! 12
x
y= 1 dx (3.43)
c21
x
Al hacer el cambio de variable,

1
x = (1 Cos ') (3.44)
2c21
1
dx = Sen 'd'
2c21
resulta, Z
1 1
y= 2 (1 Cos ') d' = (' Sen ') + c2 , c2 = constante
2c1 2c21
de aqu que, al hacer la constante de integracin c2 igual a cero para cumplir con el
requerimiento de que (0; 0) es el punto de partida del movimiento,
1
y= (' Sen ') (3.45)
2c21
por lo tanto, en conjunto, las expresiones (3.44) y (3.45),
)
x = a (1 Cos ') 1
,a= 2 (3.46)
y = a (' Sen ') 2c1
son las ecuaciones paramtricas para una cicloide que pasa por el origen (ver figura
3.5) y la constante a debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs del
punto de llegada P2 = (x2 ; y2 ) del movimiento de la partcula.
La solucin del problema de la braquistcrona result en el camino que debe seguir

la partcula para que el tiempo sea mnimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.7
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino
ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una superficie en
particular. Encuentre la ecuacin de la geodsica en el plano, es decir, de la lnea
que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en un plano (ver figura 3.6).
Figura (3.6): Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7).
Solucin: El elemento de lnea en un plano viene dado por,

1
ds2 = dx2 + dy 2 ) ds = dx2 + dy 2 2
(3.47)
por lo tanto, la longitud total de cualquier curva que une los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 )
vendr dada por,
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
2 2 2
s= dx + dy = 1 + y 02 2 dx (3.48)
(x1 ;y1 ) x1
que es precisamente la cantidad que se quiere minimizar. Es fcil notar que aqu,
1
f = 1 + y 02 2
(3.49)
de aqu que,
@f @f y0
@y
=0 @y 0
= 1 (3.50)
(1+y 02 ) 2
Ahora, al usar la ecuacin de Euler (3.23) resulta,

" #
d y0
=0 (3.51)
dx (1 + y 02 ) 12
o bien,
y0
1 = c1 (3.52)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integracin y de la cual se puede escribir,
y 0 = c2 (3.53)
con,
c1
c2 = 1
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.53), resulta,
y = c2 x + c3 (3.54)
donde c3 es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la rec-

ta es una trayectoria que hace que (3.48) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c2 y c3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
..............................................................................................
Ejemplo 3.8
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada
al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje
coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos pun-
tos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie de
revolucin) sea mnima.
Solucin: Supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.7),
de manera que,
1
dA = 2 xds = 2 x dx2 + dy 2 2 (3.55)
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
A=2 x dx2 + dy 2 2 = 2 x 1 + y 02 2 dx (3.56)
(x1 ;y1 ) x1
Aqu,
1
f = 2 x 1 + y 02 2
(3.57)
y como,
@f
=0
@y
Figura (3.7): Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8).
@f xy 0
= 1
@y 0 (1 + y 02 ) 2
por lo tanto, de (3.23) resulta, " #
d xy 0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
xy 0
1 = c1 , c1 = constante (3.58)
(1 + y 02 ) 2
de aqu que, Z
0 c1 dx
y = 1 ) y = c1 1 (3.59)
(x2 c21 ) 2 (x2 c21 ) 2
cuya solucin es,
1 x
y = c1 Cosh + c2 (3.60)
c1
donde c1 y c2 son constantes de integracin que pueden ser determinadas requiriendo
que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ). La expresin (3.60) puede ser escrita
tambin como,
y c2
x = c1 Cosh (3.61)
c1
la cual es ms fcil de reconocer como la ecuacin de la catenaria, la curva que
forma una cuerda flexible que cuelga entre dos puntos de soporte fijos.
..............................................................................................
3.2.2. Segunda forma de la Ecuacin de Euler

Es posible reescribir la ecuacin de Euler partiendo de (3.23), obtenindose as
una segunda forma de la misma que es muy conveniente para funciones f que no
dependen explcitamente de la variable independiente x, es decir, donde @f @x
= 0.
Para obtener dicha segunda forma, ntese primero que para cualquier funcin
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.62)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
y que,
d @f @f d @f
y0 = y 00 + y0 (3.63)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
Ahora, sustituyendo y 00 @y 0 de (3.62) en (3.62) resulta,
d @f df @f d @f @f
y0 = + y0 (3.64)
dx @y 0 dx @x dx @y 0 @y
| {z }
=0 por (3.23)
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.23). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 =0 (3.65)
@x dx @y 0
que a menudo se le llama segunda forma de la Ecuacin de Euler.
Es posible usar (3.65) en casos en los cuales f no depende explcitamente de x, de

manera que @f@x
= 0. Entonces,
@f @f
f y0 0
= c, c = constante (para = 0) (3.66)
@y @x
que es la llamada forma integrada de la ecuacin de Euler.
..............................................................................................
Ejemplo 3.9
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
Solucin: Aqu, p
y 02 + 1
f= (3.67)
y
que no depende explcitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada

de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
p p !
y 02 + 1 0 @ y 02 + 1
y 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
1 c2 y 2 y0 = (3.68)
cy
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
1
(x c1 )2 + y 2 =
c2
donde c1 es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c1 ; 0).
..............................................................................................
Ejemplo 3.10
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos concn-
tricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.8). Encuentre la forma
adquirida por la pelcula de jabn.
Solucin: La forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
superficie de la pelcula de jabn sea la mnima.
Es fcil ver de la figura 3.8 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) = a
y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
dS = 2 yds
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz
dy
con y 0 = : Por lo tanto,
dz Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.69)
d
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.69) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1 (3.70)
Figura (3.8): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d (Ejemplo 3.10).
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.66) de la ecuacin de Euler. Entonces,
p @ p
2 y y 02 + 1 2 y0 y y 02 + 1 = c
@y 0
o,
y2
02
y = 2 1 (3.71)
c1
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.72)
en (3.71) e integrando resulta,

y z
= Cosh + c2 (3.73)
c1 c1
con c2 una constante de integracin.
Las constantes c1 y c2 se calculan aplicanso las condiciones de frontera y (d) = a y

y ( d) = a sobre (3.73). En efecto,
a d
Para y (d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
a d
Para y ( d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendr dada por,
a d
= Cosh (3.74)
c1 c1
que es una ecuacin trascendental para dicha constante.
Por ltimo (3.73) se puede escribir como,
z
y = c1 Cosh (3.75)
c1
con c1 dada por (3.74). La expresin (3.75) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
Ejemplo 3.11
Geodsicas sobre la esfera. Encuentre la geodsica sobre una es-
fera de radio R.
Figura (3.9): Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11).
Solucin: En la figura 3.9 se muestra la situacin planteada en el enunciado. El ele-

mento de longitud (elemento de lnea) en coordenadas esfricas viene dado por,
2
ds2 = dr2 + r2 d + r2 Sen2 d'2 (3.76)
y para una esfera de radio r = R se convierte en,

1
2
ds = R d + Sen2 d'2 2
(3.77)
que proporciona la distancia entre dos puntos sobre la esfera de radio R. De esta
forma, la distancia s entre los puntos 1 y 2 viene dada por,
Z " # 12
2 2
d
s=R + Sen2 d' (3.78)
1 d'
y si s debe ser un mnimo, se puede identificar f como,

1
02
f =R + Sen2 2
(3.79)
0 d
donde = d'
.
@f
Ahora, puesto que @' = 0, se puede usar la forma integrada de la ecuacin de
Euler (3.66) obtenindose,
h 1i
0 @ c
1
02 02
+ Sen2 2 0 + Sen2 2
= C, con C = (3.80)
@ R
1
02
Sen2 = C + Sen2 2
(3.81)
de la cual resulta,
d' C csc2
= 1 (3.82)
d (1 C 2 csc2 ) 2
y al integrar,
1 cot
' = Sen + (3.83)
2 (1 C2)
donde es la constante de integracin y = C2
que, al reescribirla,produce,
cot = Sen (' ) (3.84)
Para interpretar este resultado, se transforma (3.84) a coordenadas rectangulares.

Con este fin, multiplicando (3.84) por R Sen se obtiene,
( Cos ) R Sen Sen ' ( Sen ) R Sen Cos ' = R Cos (3.85)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos Cos ' Sen
y puesto que y son constantes, se puede escribir,

(
Cos = A
(3.86)
Sen = B
de modo que (3.85) queda escrita como,
A (R Sen Sen ') B (R Sen Cos ') = (R Cos ) (3.87)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.88)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera, es el camino que se origina al intersectar el plano (3.88)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
..............................................................................................
3.2.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler -

Lagrange
La ecuacin de Euler encontrada en la seccin 3.2.1 es la solucin del pro-
blema variacional en el cual se deseaba determinar la nica funcin y (x) tal que la
integral del funcional f (3.1) tome un valor estacionario. El caso ms comnmente en-
contrado en Mecnica es aqul en el cual f es un funcional de mltiples variables
dependientes, es decir,
f = f [y1 (x) ; y10 (x) ; y2 (x) ; y20 (x) ; :::; x] (3.89)
o simplemente,
f = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] , con i = 1; 2; :::; n (3.90)
En este caso, el problema variacional se convierte en encontrar las funciones yi (x)

que hacen que, Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.91)
x1
tome un valor estacionario. Siguiendo un procedimiento anlogo al mostrado en la

seccin 3.2.1 resulta, Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx (3.92)
@ x1 i
@y i dx @y i @
Ahora, al aplicar la condicin (3.5), para encontrar as los valores estacionarios de

J ( ),
Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx =0 (3.93)
@ =0 x1 i
@y i dx @y i @
=0
y al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones (3.22),

@f d @f
= 0, con i = 1; 2; :::; n (3.94)
@yi dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler para un funcional f de mltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como ecuaciones de Euler-Lagrange.
Posteriores generalizaciones del problema variacional fundamental son posibles f-

cilmente. As se puede suponer que f es un funcional de las derivadas de orden superi-
or y 00 , y 000 , etc., resultando en ecuaciones diferentes a las (3.94). O es posible extenderlo
a casos donde hay mltiples parmetros xj convirtindose la integral (3.1) en mltiple,
donde f involucrara tambin como variables derivadas de yi con respecto a cada
uno de los parmetros xj . Finalmente, es posible considerar variaciones en las cuales
los puntos fronteras del camino no sean fijos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.12
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y 2

= 1 y z (0) = 0, z 2
= 1.
Solucin: Aqu,
f = y 02 + z 02 + 2yz (3.95)
Ahora bien, f tiene dos variables y y z, por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de
Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.95) en las ecuaciones de Euler
(3.94) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y 0
z y 00 = 0 (3.96)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.97)
Si entre (3.96) y (3.97) se elimina z resulta,
y IV y=0
que al integrarla produce,
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.98)
Para encontrar z, se sustituye (3.98) en (3.96) resultando,
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.99)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.98) en (3.99) resulta,
c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 1 (3.100)
por lo tanto, sustituyendo (3.100) en (3.98) y (3.99),
y = Sen x y z = Sen x
..............................................................................................
Ejemplo 3.13
Analizar el extremo de la funcional,
Z x2
J= [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 .

Solucin: La integral no depende del camino de integracin ya que f dx es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido.
En efecto,
f dx = [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx

= (4x + 2y z) dx + (2x 2y + z) dy + ( x + y + 2z) dz (3.101)
siendo, 8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z (3.102)
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
por lo tanto, 8
@M
>
< @y
= @N
@x
=2
@M @R
= @x = 1 (3.103)
>
:
@z
@N
@z
= @R
@y
=1
cumplindose as las condiciones (3.14) para que f dx sea una diferencial exacta.
..............................................................................................
Ejemplo 3.14
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) = 2.

Solucin: Aqu,
f = y 02 + z 02 (3.104)
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.105)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.106)
Las soluciones de (3.105) y (3.106) son respectivamente,
y = c1 x + c2 (3.107)
z = c3 x + c4 (3.108)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.107) en (3.108) resulta,
c1 = 1, c2 = 0, c3 = 2 y c4 = 0 (3.109)
por lo tanto, sustituyendo (3.109) en (3.107) y (3.108),
y=x y z= 2x
..............................................................................................
Ejemplo 3.15
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
Solucin: Aqu,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.110)
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) 0
f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + z = 0 (3.111)
@y 02 @z 0 @y 0
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
0
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.112)
@y 0 @z 0 @z
3.3. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.111) y (3.112) resulta,

)
2
y 00 = 0 @2f @2f @2f
si 6= 0
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
de las cuales resulta, como se vi en el ejemplo anterior, lo siguiente,
y = c1 x + c2 y z = c3 x + c4
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
3.3. Clculo de extremales con restricciones

Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales sobre el conjunto de funciones de las que depende el funcional integral J
definido por (3.91). Supngase que se quiere buscar, por ejemplo, el camino ms cor-
to entre dos puntos sobre una superficie. Entonces, adicionalmente a las condiciones
ya discutidas antes, existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha superficie.
Una forma de abordar este problema es la de transformar el problema con restric-

ciones dado, a un problema equivalente sin restricciones mediante el uso del mtodo
de los multiplicadores de Lagrange; de forma anloga a como se procede para hal-
lar los valores extremales para las funciones de varias variables en el curso bsico de
clculo de varias variables.
3.3.1. Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0
En general, supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen
que la integral (3.91),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
gl [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; :::; m (3.113)
(el subndice l indica que puede haber ms de una restriccin de este tipo, en to-
tal m) entonces, al aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es posible
demostar4 que se puede escribir la nueva integral funcional,
Z x2
e
J= fedx (3.114)
x1
con,
X
m
fe = f + l (x) gl (3.115)
l=1
donde las l son los llamados multiplicadores de Lagrange. La expresin (3.114) repre-
senta el problema variacional sin restricciones (pues ahora estn contenidas en fe) del
problema variacional con restricciones original planteado por las expresiones (3.91) y
(3.113) en conjunto. Como (3.114) es sin restricciones, entonces fe debe cumplir con las
ecuaciones de Euler - Lagrange (3.94), por lo tanto,
!
@ fe d @ fe
=0
@yi dx @yi0
o,
d @f @f
= Qi (3.116)
dx @yi0 @yi
donde,
X
m
@gl d @gl d l @gl
Qi = l (3.117)
l=1
@yi dx @yi0 dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler - Lagrange para el problema planteado. La general-
izacin para l = l [yi (x) ; yi0 (x) ; x] es sencilla.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n fun-

ciones yi y m funciones l . Como hay m dadas por (3.113) y n ecuaciones dadas por
(3.116), entonces existen suficientes ecuaciones para permitir una solucin completa
al problema planteado. Aqu las l son consideradas indeterminadas y son obtenidas
como parte de la solucin.
En el caso de que se tenga una restriccin del tipo gl = gl [yi (x) ; x], la expresin
(3.117) se reduce a,
X m
@gl
Qi = l (3.118)
l=1
@yi
..............................................................................................
Figura (3.10): Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.16).
Ejemplo 3.16
Hallar las geodsicas del cilindro circular r = R.
Solucin: En la figura 3.10 se muestra esquemticamente lo planteado. En coorde-
nadas Cartesianas,
g = x2 + y 2 R2 = 0 (3.119)
y el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,

Z 2 Z 2
1 1
2 2 2
s= dx + dy + dz 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx
1 1
de modo que,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
Al usar (3.116) con Qi dada por (3.118) puesto que en este caso g no depende de
las yi0 , las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
d @f @f
= Qy
dx @y 0 @y
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
y0 = 2 y (3.120)
dx
4
Ver [17], pgs. 388-390.
y,
d @f @f
= Qz
dx @z 0 @z
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
z 0
= 0 (3.121)
dx
Ahora bien, de (3.121) resulta,
1
1 + y 02 + z 02 2
z 0 = c1 (3.122)
y de la restriccin (3.119),
1
y= R2 x2 2
(3.123)
entonces al sustituir (3.123) en (3.122) resulta,
c2 R
z0 = 1 (3.124)
(R2 x2 ) 2
donde, 1
c21 2
c2 =
1 c21
que integrando se obtiene,
1 x
z= c2 R tan p + c3 (3.125)
R2 x2
siendo la ecuacin de la geodsica pedida una hlice.
Es de hacer notar, por ltimo, que la ecuacin (3.120) permite encontrar usando
los resultados (3.123) y (3.125) obtenindose,
1
= p (3.126)
2R (c22 + 1) (R2 x2 )
..............................................................................................
Ejemplo 3.17
Geodsicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuacin de una super-
ficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite una
parametrizacin del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) , : [t0 ; t1 ] ! S
hallar las geodsicas sobre S.

Solucin: Aqu,
g = (x; y; z) = 0 (3.127)
En coordenadas Cartesianas el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado

por,
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,
Z 2 1
Z 2n o1
2 2 2 2 2 2 2 2
s= [dx (t)] + [dy (t)] + [dz (t)] = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] dt (3.128)
1 1
que es la cantidad que se quiere minimizar, de modo que,

n o1
0 2 0 2 0 2 2
f = [x (t)] + [y (t)] + [z (t)] (3.129)
Ahora bien, f tiene tres variables dependientes x, y, z y t como variable independiente.

Por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas variables
dependientes. Ahora, al usar (3.116) con Qi dada por (3.118) puesto que en este caso
g no depende de las yi0 , las ecuaciones de Euler (para i = 1; 2; 3 con y1 = x, y2 = y, y3 = z
y para l = 1 por haber slo una restriccin) vendrn dadas por,
d @f @f @
Para i = 1: =
dt @x0 @x @x
d @ 1 @f 02 1 @
0
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @x @x @x
" #
d x0 @
= (3.130)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @x
d @f @f @
Para i = 2: =
dt @y 0 @y @y
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @y 0 @y @y
" #
d y0 @
= (3.131)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @y
y,
d @f @f @
Para i = 3: =
dt @z 0 @z @z
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @z 0 @z @z
" #
d z0 @
= (3.132)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @z
pero como,
d ds d d
= = s0
dt dt ds ds
y de (3.128),
ds 1
= x02 + y 02 + z 02 2
dt
entonces (3.130), (3.131) y (3.132) se pueden escribir como,
d2 x=ds2
= 0
@ =@x s
2 2
d y=ds
= 0
@ =@y s
2 2
d z=ds
= 0
@ =@z s
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin
usual de geodsica en geometra diferencial.
..............................................................................................
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico

Se llaman problemas isoperimtricos, en el sentido estricto de esta palabra, a
los problemas sobre la determinacin de una figura geomtrica de superficie mxima
con permetro dado.
En la actualidad se llaman problemas isoperimtricos a una clase mucho

ms general de problemas, ms precisamente, a todos los problemas varia-
cionales en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional (3.91),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas restricciones
isoperimtricas,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; :::; m (3.133)
x1
donde las %l son constantes; m puede ser mayor, menor o igual a n, y tambin
problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones

del tipo g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desco-
nocidas. En efecto, al hacer,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = hl (x) (3.134)
x1
con,
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.133)
y derivando hl (x) con respecto a x, se obtiene,
h0l (x) = gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.135)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.133) han sido reemplazadas por res-
tricciones diferenciales, reducindose as al problema estudiado en la seccin anterior.
Ahora bien, en lugar de estudiar los valores extremos de (3.91) restringidos por (3.135),
se pueden estudiar (inspirndose en el procedimiento seguido en la seccin anterior)
los valores extremos sin restriccin de la funcional,
Z x2 " Xm
# Z x2
e
J= f+ l (x) (gl
0
h ) dx = fedx (3.136) l
x1 l=1 x1
donde,
X
m
fe = f + l (x) (gl h0l ) (3.137)
l=1
cuyas ecuaciones de Euler vienen dadas por,

!
d @ fe @ fe
= 0, con i = 1; 2; :::; n
dx @yi0 @yi
!
@f X @gl X m
d @f @gl
0
+ l 0 l = 0 (3.138)
dx @yi l
@yi @yi l=1
@yi
y,
!
d @ fe @ fe
= 0, con l = 1; 2; :::; m
dx @h0l @hl
d l (x)
= 0 (3.139)
dx
de la cual se deduce que todos los l son constantes. Por lo tanto, de (3.138) y (3.139)
se pueden escribir las ecuaciones de Euler - Lagrange para este caso como,
d @f @f
= Qi
dx @yi0 @yi
con,
X
m
@gl d @gl
Qi = l (3.140)
l=1
@yi dx @yi0
que es lo mismo que se obtiene a partir de (3.117) sabiendo que los l son constantes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.18
Z
J= y 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restriccin isoperimtrica,

Z
y 2 dx = 1
0
Solucin: Aqu,
f = y 02 (3.141)
y,
g = y2 (3.142)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.116) y (3.140) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
0
=
dx @y @y @y dx @y 0
d @ (y 02 ) @ (y 02 ) @ (y 2 ) d @ (y 2 )
=
dx @y 0 @y @y dx @y 0
y 00 = y (3.143)
que representa un problema de autovalores. Las races del polinomio caracterstico

p
son .
Son posibles dos casos:
1. Si 0, la solucin general viene dada por,

p p
x x
y (x) = c1 e + c2 e
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas, no existiendo as solu-

cin para 0.
2. Si < 0, la solucin general viene dada por,

p p
y (x) = c1 Sen x + c2 Cos x (3.144)
De la condicin de frontera y (0) = 0 resulta,
y (0) = c2 = 0 (3.145)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 1; 2; 3; : : : (3.146)
Ahora, teniendo presente (3.145) y (3.146), de la restriccin isoperimtrica resulta,

Z h i2
p p
c1 Sen x + c2 Cos x dx = 1
0
r
2
c1 = (3.147)
Por lo tanto, al sustituir los resultados (3.145) y (3.147) en (3.144), se obtiene,

r
2
y (x) = Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : :
..............................................................................................
Ejemplo 3.19
Determinar la funcin y (x) de longitud ` limitada por el eje x en la
parte inferior y que pasa por los puntos ( a; 0) y (a; 0) y que encierra la mayor rea.
Solucin: En la figura 3.11 se muestra que,
dA = ydx (3.148)
de manera que, Z a
A= ydx (3.149)
a
que es la cantidad que se quiere maximizar, por lo tanto,
f =y (3.150)
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud `, por lo tanto,

Z a
1 1
2 2 2
ds = dx + dy )s= 1 + y 02 2 dx = ` (3.151)
a
Figura (3.11): Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.19).
que es una restriccin isoperimtrica. De aqu que,

1
g = 1 + y 02 2
(3.152)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.116) y (3.140) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
= (3.153)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
pero,
@f @f @g @g y0
@y
=1 @y 0
=0 @y
=0 @y 0
= 1
(1+y 02 ) 2
entonces, " #
d y0 1
1 = (3.154)
dx (1 + y 02 ) 2
que al integrar resulta,
y0
1 =x c1 , con c1 constante de integracin (3.155)
(1 + y 02 ) 2
Esta ecuacin puede ser reescrita como,
(x c1 )
dy = 1 dx (3.156)
2 2 2
(x c1 )
y al integrarla resulta,
1
y= 2
(x c1 )2 2
+ c2 , con c2 otra constante de integracin (3.157)
y reordenando trminos,
(x c1 )2 + (y c2 )2 = 2
(3.158)
que representa un crculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El rea mxima es un semi-
crculo limitado por la lnea y = 0. El semicrculo parte del punto ( a; 0) y llega hasta
el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que el crculo debe estar centrado en el origen
(c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicrculo es a = `, por lo tanto,
a = `= . De todo lo anterior se deduce que,
" # 21
2
`
y= x2
sea la funcin buscada.
..............................................................................................
Ejemplo 3.20
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una cuer-
da de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separacin entre las orillas es 2a
(2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a (Ejemplo 3.20).
Solucin: Si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces su energa poten-

cial vendr dada por,
dU = gyds (3.159)
y como,
1 1
ds = dx2 + dy 2 2
= 1 + y 02 2
dx
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.160)
a
que es la cantidad que se quiere minimizar, pero sujeta a la restriccin de que la lon-
gitud de la cuerda permanezca constante, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.161)
a
que es una restriccin de tipo isoperimtrica. De (3.160) y (3.161) se puede identificar,

1
f = gy 1 + y 02 2
(3.162)
1
g = 1 + y 02 2
(3.163)
(se ha escrito g para no confundirla con la aceleracin debida a la gravedad g).

Como para este caso es constante y g depende de las yi 0, se obtiene de (3.116) y
(3.140) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
0
=
dx @y @y @y dx @y 0
d @ h 1
i @ h 1
i @ h 1
i
g y 1 + y 02 2
+ g y 1 + y 02 2 = 1 + y 02 2
dx @y 0 @y @y
d @ h 1
i
1 + y 02 2
dx @y 0
o,
y 00 y = 1 + y 02
g
que puede ser escrita como,
dy 0 dx
02
= (3.164)
1+y y g
dx
y puesto que dx = dy
dy, entonces (3.164) se puede escribir como,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.165)
1+y y g
Ahora bien, al integrar (3.165) resulta,

2
02
y = c1 y 1, c1 = constante de integracin (3.166)
g
y al hacer la sustitucin,
1
y = 1=2
Cosh u (3.167)
g c1
en (3.166) se obtiene,
u02 = c1
3.4. LA NOTACIN
cuya solucin es,

1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin (3.168)
Entonces, de (3.167) y (3.168) se obtiene,

1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.169)
c1 g
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.169)

resulta que,
1 1=2
Para y (a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
1 1=2
Para y ( a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y, por lo tanto,

g 1=2
= 1=2
Cosh c1 a (3.170)
c1
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restriccin isoperimtrica (3.161). En efecto, al
sustituir (3.169) en dicha restriccin resulta,
Z ah i 21
1=2 2 1=2
1 + Senh2 c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.171)
a c1
que es una ecuacin trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.169) y (3.170) resulta,

1 h 1=2 1=2
i
y = 1=2 Cosh c1 x Cosh c1 a
c1
que es una catenaria, con c1 dada por (3.171).
..............................................................................................
3.4. La notacin
En el anlisis donde se usa el clculo de variaciones, se acostumbra a usar
una notacin compacta para representar la variacin. Ahora bien, la expresin (3.20)
puede ser escrita como,
Z x2
@J @f d @f @y
d = 0
d dx (3.172)
@ x1 @y dx @y @
y si se hace,
@J
d = J (3.173)
@
@y
d = y (3.174)
@
se puede escribir (3.172) como,
Z x2
@f d @f
J= ydx
x1 @y dx @y 0
Ahora, al derivar parcialmente la integral (3.1) con respecto a y multiplicar ambos

miembros por d resulta,
Z x2
@J @
d = f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx d
@ @ x1
que, en vista de la nueva notacin introducida, queda como,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
de aqu la condicin (3.5) para que tenga un valor estacionario puede escribirse ahora
como, Z x 2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx = 0 (3.175)

x1
Introduciendo el smbolo de variacin en la integral (puesto que por hiptesis los

lmites de integracin no son afectados por la variacin por ser fijos) se tiene,
Figura (3.13): Desplazamiento virtual.
3.4. LA NOTACIN
Z x2 Z x2
@f @f 0
J= f dx = y y dx
x1 x1 @y @y 0
pero,
dy d
y0 = = ( y)
dx dx
entonces, Z x2
@f @f d
J= y ( y) dx
x1 @y @y 0 dx
e integrando el segundo trmino por partes,
Z x2
@f d @f
J= ydx (3.176)
x1 @y dx @y 0
Puesto que la variacin y es arbitraria, la condicin para que J tenga un valor

estacionario,
J =0
requiere que el integrando de (3.176) se anule debido al lema fundamental del clculo
de variaciones enunciado en la seccin 3.2.1, resultando as las ecuacin de Euler
(3.23).
Aunque la notacin es usada frecuentemente, es importante darse cuenta que

es slo una notacin compacta de cantidades diferenciales ms precisas. El camino
variado y puede ser interpretado fsicamente como un desplazamiento virtual desde
el camino real consistente con todas las fuerzas y ligaduras (ver figura 3.13). Esta varia-
cin y se distingue del desplazamiento diferencial dy por la condicin de que dt = 0,
es decir, el tiempo es fijo como fue visto en la seccin 2.12.2. El camino variado y de
hecho, ni siquiera corresponde a un posible camino de movimiento. La variacin debe
anularse en los extremos del camino.
3.5. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restriccin, Z 1
y 2 dx = 2
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.:
y= 2 Sen (n x)
donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,

Z 1
J= y 02 dx
0
ydx = a
0
donde a es una constante. Resp.: y = x2 + c1 x + c2 , donde c1 , c2 y se determinan

de las condiciones de frontera y de la condicin isoperimtrica.
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a) Hallar el camino extremal de la funcional.

b) Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a).
4. Hallar el extremal de la funcional,

Z
J= 2y Sen x y 02 dx
0
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
3.5. PROBLEMAS
5. Hallar las curvas (caminos) extremales del problema isoperimtrico,

Z 1
J= y 02 + z 02 4xz 0 4z dx
0
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
sabiendo que,
y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1
5 2
Resp.: y = 2
x + 72 x; z = x.
6. Analizar el extremo de la funcional,

Z x2
J= y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de

integracin. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,

Z x2
J= y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
Resp.: Las extremales son las hiprbolas

c1
y= + c2
x

Z x2
J= y 02 + 2yy 0 16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Sen (4x c2 ).
9. Hallar la extremal de la funcional,

Z 1
J= y 02 + x dx
0
bajo las condiciones de frontera,
y (0) = 1 y y (1) = 2
Resp.: y = x + 1.

Z 1
J= y 02 + y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e x

=
Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
J= xy 0 + y 02 dx
x1
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .

Z x2
x + y2
J= dx
x1 y 02
Resp.: y = sinh (c1 x + c2 ).
13. Sea F (x; y) = y + xy 0 . Muestre que

Z b
F (x; y) dx
a
no depende del camino y = y (x), por lo tanto, el problema de optimizar dicha

integral no tiene sentido.

Z x2
J= y 2 + y 02 2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.

Z
J= 2yz 2y 2 + y 02 z 02 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y ( ) = 1, z (0) = 0 y z ( ) = 1. Resp.: La

familia de extremales es:
y = c Sen x x
Cos x
1
z = c Sen x + (2 Sen x x Cos x)
donde c es una constante arbitraria.
3.5. PROBLEMAS
16. En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional

Z 2
J= y 02 y 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
17. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z 1
1
J= 1 + y 02 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?. Mostrar que esta extremal hace que J tome un
mnimo global. Resp.: y = c1 x + c2 .
18. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z x2
J= y 2 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera slo cuando yo = 0 y y1 = 0.

Z 2
J= x2 y 02 dx
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1.

Z 1 2
(1 + y 2 )
J= dx
0 y 02

Z 1
J= y 02 y 04 dx
0

Z 2
x3
J= dx
1 y 03

Z
2
J= y (2x y) dx
0
bajo las condiciones de frontera:
a) y (0) = 0 y y 2
= 2 . Resp.: y = x.
b) y (0) = 0 y y 2 = 1. Resp.: la extremal y = x no pasar por los puntos frontera (0; 0)
y 2 ; 1 de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendr solucin.

Z
2
J= y2 y 02 8y Cosh x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 2 y y 2

= 2 Cosh 2 . Resp.: y = 2 Cosh x.

Z x2
J= y2 y 02 2y Sen x dx
x1
26. Obtngase la forma que adopta la ecuacin de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f slo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

Z 2
J= y 02 2xy dx
1
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).

Z 3
J= (3x y) ydx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 4 21 . Resp.: y = 23 x. La extremal en-

contrada no satisface la condicin y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solucin.
3.5. PROBLEMAS

Z 2
2
J= (y 0 + y) dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.

Z 1 p
J= y (1 + y 02 )dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1

Z 1
J= yy 02 dx
0
p
3
bajo las condiciones
q de frontera y (0)q = 1 y y (1) = 4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, y (x) = (x + 1) y y (x) = 3 (3x 1)2 .
3 2

Z 1
J= y 02 y2 y e2x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.:

1 x x
y (x) = e + (1 + e) xe 1
2

Z e
J= xy 02 + yy 0 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J= 2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integracin, por lo tanto, este problema variacional no tiene sentido.

Z 1
J= (xy 0 + ey ) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si = 0; si 6= 0

no existe extremal suave.

Z 1
J= 2ey y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuacin de Euler no tiene soluciones.
37. Considrese la funcional,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuacin

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier funcin
u = u (x; y).

Z b
J= xn y 02 dx
a
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
39. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coorde-

nadas.
2
40. Considerar la funcin f = dy(x) dx
donde y (x) = x. Sumar a y (x) la funcin (x) =
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.:
2
(b) J ( ) = 2+ :
41. Considerar la funcin

2
dy (x) x
f= e 1 + x2
dx
3.5. PROBLEMAS
donde y (x) = x + ex . Sumar a y (x) la funcin (x) = x2 Cos 2 x 1, y (a) graficar

y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar
J ( ) entre los lmites x = 1 y x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se
da cuando = 0. Resp.:
2 1 1 3 8 2
(b) J ( ) = + + + 16 :
3 4 3
42. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano, usando
coordenadas polares planas (r; ') en trminos de las cuales el elemento de distan-
cia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 .
43. Encuentre:
a) La expresin general para el camino ms corto sobre la superficie de un cono

de semingulo mediante clculo variacional. Tome la ecuacin del camino
en la forma = (') ; donde es la distancia desde el vrtice O y ' es el ngulo
polar cilndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 43a). La ecuacin
p
de un cono viene dada por z = 1 x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
con c una constante.
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera 2

a Cos( Sen )
= a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
44. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C= [(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volu-

men deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
45. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico

donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (r; '; z), el ndice de refraccin es
n = n (r) y los rayos estn en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional, Z ' 1 1
1
T =c n r2 + r02 2
d'
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, T es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuacin del camino seguido y
dr
r0 = d' .
a) Mostrar que las extremales de T satisfacen la ecuacin diferencial ordinaria,

nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ngulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilndrica local r =constante), la anterior ecuacin se transforma en,
rn Cos = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
46. Muestre que el extremal de,

ZZZ h i2
1 !
J= r (x1 ; x2 ; x3 ) dx1 dx2 dx3
V
viene dado por,
r2 (x1 ; x2 ; x3 ) = 0
J representa el valor promedio del cuadrado del gradiente de (x1 ; x2 ; x3 ) dentro
de un cierto volumen V .
47. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, pero usando
ahora los multiplicadores de Lagrange.
3.5. PROBLEMAS
48. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el pro-
blema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, usando
como variable dependiente y ' como independiente. Mostrar,
a) que se obtiene la ecuacin diferencial,

0
Cos d
=0
Sen d' Sen2
0 d
donde = d'
.
b) y que,
0
d Cos
=
d' Sen Sen2
y use esta expresin para resolver la ecuacin encontrada en (a).
49. Rehaga el problema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una

esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulndolo como un
problema paramtrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
50. Dada la superficie z = x 2 ,
a) cul es la curva sobre esta superficie que une los puntos (x; y; z) = (0; 0; 0) y
(1; 1; 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.:
" #
3=2
8 9
y= 1+ x 1
133=2 8 4
b) Use la computadora para generar una grfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
51. Considrese la lnea que une los puntos
(x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1)
Mediante los siguientes pasos, se mostrar explcitamente que la funcin y (x) =

x produce un camino de mnima longitud mediante el uso de la funcin variada
y ( ; x) = x + Sen [ (1 x)].
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z 1
2 1 2 2 2
2
s= 1 Cos u + Cos u du
0 2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aqu s es nuestro funcional.

b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elptica. Sin embargo, como es pequea podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,
p Z " 2
#
2 1 1 2 2 2 1 1 2 2 2
s= 1 Cos u Cos u Cos u Cos u + ::: du
0 2 2 8 2
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
52. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta en-

tre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supngase que x, y y z
dependen del parmetro ` y que los puntos extremos son expresados por,
(x1 (`1 ) ; y1 (`1 ) ; z1 (`1 )) y (x2 (`2 ) ; y2 (`2 ) ; z2 (`2 ))
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
53. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 53b) es un segmento de hlice,
' = c1 z + c2
Usar coordenadas cilndricas ds2 = dr2 + r2 d'2 + dz 2 .
3.5. PROBLEMAS
a) Sin usar multiplicadores de Lagrange.

b) Usando multiplicadores de Lagrange.
Problema 53.

Z 1
J= y 2 + x2 y 0 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = a. Resp.: y = x. La primera condi-

cin de frontera se cumple pero la segunda se satisface slo cuando a = 1. Si a 6= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.

Z x1
J= (y + xy 0 ) dx
x0
bajo las condiciones de frontera y (x0 ) = y0 y y (x1 ) = y1 . Resp.: La integral no de-

pende del camino de integracin, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.

Z 2
J= y 02 + 2yy 0 + y 2 dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y = Senh 1
.

Z 1
J= xy + y 2 2y 2 y 0 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2. Resp.: No hay extremo.

Z x1
2y
J= y 2 + y 02 + dx
x0 cosh x
Resp.: y = c1 Cosh x + c2 Senh x + x Senh x Cosh x ln (Cosh x).

Z x1
J= x2 y 02 + 2y 2 + 2xy dx
x0
c2
Resp.: y = c1 x + x2
+ 13 x ln jxj.

Z 0
J= 12xy y 02 dx
1
bajo las condiciones de frontera y ( 1) = 1 y y (0) = 0. Resp.: y = x3 .

Z
J= 4y Cos x + y 02 y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y ( ) = 0. Resp.: y = (c + x) Sen x, donde c

es una costante arbitraria.

Z 1
J= y 02 + 4y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = e2 y y (1) = 1. Resp.: y = e2(1 x)

.

Z b
y3
J= y+ dx
a 3
Resp.: no hay extremales.
3.5. PROBLEMAS

Z 2
J= y 02 + z 2 + z 02 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1, y (2) = 2, z (1) = 0 y z (2) = 1. Resp.: y = x,

z = Senh(x
Senh 1
1)
.

Z
4
J= 2z 4y 2 + y 02 z 02 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y 4

= 1, z (0) = 0 y z 4
= 1. Resp.:
2
y = Sen (2x), z = 12 x2 + 32+
8
x.

Z 1
1
J= 2xy y 02 + z 03 dx
1 3
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0, y ( 1) = 2, z (1) = 1 y z ( 1) = 1. Resp.: La

y = 61 (x3 + 5x 6)
z=x

Z
2
J= y 02 + z 02 2yz dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y 2 = 1, z (0) = 0 y z 2

= 1. Resp.: La
y = Sen x
z = Sen x

Z 1
J= y 02 + z 02 + 2y dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 23 , z (0) = 0 y z (1) = 1. Resp.: La

y = 21 x2 + 1
z=1
69. Probar que la ecuacin de Euler de la funcional,

Z b
J= F (y; z; y 0 ; z 0 ; x) dx
a
tiene las siguientes primeras integrales:
@F
a) @y 0
= c (c constante) si F no comprende y;
@F @F
b) F y 0 @y 0 z 0 @z 0 = c si F no comprende x.
CAPTULO 4
Transformacin de Legendre
La transformacin de Legendre1 es una herramienta matemtica comnmente

utilizada en Mecnica Estadstica y Termodinmica para definir los potenciales ter-
modinmicos y en Mecnica Clsica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinmicos.
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una

determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.2. Funciones convexas y cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.3. Transformacin de Legendre para una variable independiente . . . . 217
4.4. Transformacin de Legendre para ms de una variable independiente 221
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre 230
4.6.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 230
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
209
CAPTULO 4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.1. Definicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Una transformacin de Legendre da como resultado una nueva funcin,

en la que se sustituye una o ms variables independientes con la derivada de
la funcin original respecto a esa variable.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; : : : ; n (4.1)
que ser llamada relacin fundamental para sealar que contiene toda la informa-
cin necesaria para caracterizar la relacin. Ahora el objetivo es tomar las variables,
@F (uj )
vi = (4.2)
@ui
como variables independientes sin perder nada de la informacin contenida en la
relacin fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en trminos de las vi usando (4.2) y reemplazndolas
en la relacin fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento, pinsese en el caso
de una sola variable u. Si la relacin fundamental F = F (u) est representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresin para la pendiente v,
dF (u)
v= (4.3)
du
una breve reflexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental F = F (u), puesto que:
1. Desde el punto de vista geomtrico, es evidente que el conocimiento de F en

funcin de la pendiente v no permitir reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relacin F = F (v).
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales.
2. Desde el punto de vista analtico, la relacin F = F (v) es una ecuacin diferencial

de primer orden, y su integracin da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integracin. As pues, se ve que la aceptacin de F = F (v) como
relacin fundamental en lugar de F = F (u) implicara la prdida de parte de la
informacin contenida originalmente en la relacin fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este

sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solucin acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometra con-
vencional del punto y la geometra de Plcker2 de las lneas3 .
El concepto esencial en la geometra de lneas es que una curva dada puede re-
presentarse igualmente bien como envolvente de una familia de lneas tangentes (ver
figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la relacin funda-
mental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita construir la fa-
milia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relacin
F = F (u).
2
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la influencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
3
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posi-
bles (u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas
posibles (v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en
funcin de las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes, y por con-
siguiente la curva que constituye su envolvente. As, la relacin,
G = G (v) (4.4)
es completamente equivalente a la relacin fundamental F = F (u). En (4.4), la vari-

able independiente es v, por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria
al problema y puede considerarse como una relacin fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar (4.4) lo proporciona la llamada transformacin de

Legendre.
4.2. Funciones convexas y cncavas

Un conjunto S es convexo si no existen puntos A y B en S tales que en el
segmento de recta entre A y B exista, al menos, un punto que no pertenece
a S (ver figura 4.3).
4.2. FUNCIONES CONVEXAS Y CNCAVAS
Figura (4.3): (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vaco dentro de la definicin de con-

vexidad. La definicin tambin incluye conjuntos nicos donde A y B tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la lnea entre A y B es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que F

es una funcin convexa o funcin cncava hacia arriba en S si y solo si,
F [ x1 + (1 ) x2 ] 6 F (x1 ) + (1 ) F (x2 ) (4.5)
8 2 [0; 1] ^ 8x1 ; x2 2 S, como se muestra grficamente en la figura 4.4.
Figura (4.4): Funcin F convexa en el intervalo [x; y].
En otras palabras, una funcin es convexa s y slo si su epigrafo4 (el conjunto de

puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la figura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
La anterior definicin es geomtrica y no requiere que F sea diferenciable (vase

figura 4.6). Sin embargo F ser convexa si y slo si ddxF2 > 0, es decir, la segunda derivada
2
nunca cambia de signo o es nula (es siempre positiva); que es equivalente a decir
que la funcin pendiente v (x) = dF
dx
es una funcin estrictamente montona de x (ver
apndice C).
Figura (4.6): Funciones F convexas que son (a) diferenciables a lo largo del dominio y (b) no diferencia-
ble en puntos del dominio.
4
El epigrafo de una funcin real F : Rn ! R es el conjunto de puntos situados en o sobre este grafo
epi F = (x; ) : x 2 Rn ; 2 R; F (x) 6 Rn+1 . EL epigrafo de una funcin es la zona .arriba"de la fun-
cin. Anlogamente, el conjunto de puntos en o por debajo de esta funcin es un hipografo.
4.2. FUNCIONES CONVEXAS Y CNCAVAS
Una funcin estrictamente convexa es aquella en que,
F [ x1 + (1 ) x2 ] 6 F (x1 ) + (1 ) F (x2 ) (4.6)
8 2 (0; 1) ^ 8x1 ; x2 2 S con x1 6= x2 .
Si la funcin F es derivable entonces la convexidad equivale a la condicin que

expresa la siguiente desigualdad (ver figura 4.7):
Figura (4.7): Representacin grfica de la desigualdad (4.7) que expresa la condicin de convexidad.
d F (x0 ) F (x) d
F (x) 6 6 F (x0 ) (4.7)
dx x0 x dx
significando que la pendiente de la curva entre los puntos x y x0 est contenida entre
los valores extremos de la derivada. Esto equivale a que la derivada sea creciente, en
todo el dominio de F . Si F es dos veces derivable, lo anterior significa que la segunda
2 F (x) > 0.
d2
derivada es positiva dx
..............................................................................................
Ejemplo 4.1 1
Verificar la convexidad de la hiprbola F (x) = y = x
(con x > 0).
Solucin: Efectivamente, al hallar la segunda derivada,
d2 2
F (x) = >0
dx2 x3
..............................................................................................
Ejemplo 4.2
Verificar la convexidad de las parbolas F (x) = y = ax2 + bx + c, con
a > 0 y x variable real.
d2
F (x) = 2a > 0
dx2
..............................................................................................
Ejemplo 4.3
Verificar la convexidad de la funcin exponencial y = ex .
d2
F (x) = ex > 0
dx2
..............................................................................................
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que F

es una funcin cncava en S si y solo si,
F [ x1 + (1 ) x2 ] > F (x1 ) + (1 ) F (x2 ) (4.8)
8 2 [0; 1] ^ 8x1 ; x2 2 S.
y adems,
Una funcin estrictamente cncava es aquella en que,
F [ x1 + (1 ) x2 ] > F (x1 ) + (1 ) F (x2 ) (4.9)
8 2 (0; 1) ^ 8x1 ; x2 2 S con x1 6= x2 .
Si F (x) es una funcin convexa en S (convexo y no vaco), entonces la funcin

F (x) es una funcin cncava en S. Esto es fcl de demostrar, en efecto: si F (x) es
una funcin convexa, segn (4.5), se verifica que,
F [ x1 + (1 ) x2 ] 6 F (x1 ) + (1 ) F (x2 )
que al multiplicarla en ambos miembros por 1 resulta,
F [ x1 + (1 ) x2 ] > F (x1 ) + (1 ) F (x2 )
4.3. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
o,
f F [ x1 + (1 ) x2 ]g > [ F (x1 )] + (1 ) [ F (x2 )]
que no es ms que la expresin (4.8) para F (x), por lo tanto F (x) es cncava como
se esperaba demostrar.
Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definicin de funcin cncava y convexa (4.5) como una igualdad entre los dos miem-
bros de la definicin, pero precisamente por este motivo no pueden ser ni estricta-
mente cncavas ni convexas.
Figura (4.8): Grfica de la funcin Cos x:
Por el contrario, la funcin coseno Cos x no es cncava ni convexa sobre todo su

dominio R pero, sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas de estas pro-
piedades. As, en el dominio [ =2; 3 =2] es un funcin convexa, mientras que en el do-
minio [3 =2; 5 =2] se trata de una funcin cncava, y adems lo es estrictamente en
ambos casos (ver figura 4.8).
4.3. Transformacin de Legendre para una variable inde-

pendiente
Dada una funcin F (u), la transformacin de Legendre proporciona una forma
ms conveniente de almacenar la informacin en la funcin cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La funcin F (u) debe ser suave, es decir, tiene suficientes derivadas continuas.
2. Es estrictamente convexa.
3. Es ms fcil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto a u que

medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condicin 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como

un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformacin
de Legendre muestra cmo crear una funcin que contenga la misma informacin
que F (u) pero que, en vez de ser funcin de u, sea funcin de dFdu(u) .
Figura (4.9): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v en funcin de
u.
Una forma grfica de constatar cmo el valor de la pendiente v puede sustituir el

valor de u en una funcin convexa, puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.9(a). En dicha figura la curva dibujada representa una funcin F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se in-
crementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una funcin de u, resultar una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.9(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe (en cualquier rango de u en la cual F (u) est definida, que es parte
de la condicin de que F (u) sea suave), existe un valor nico de la pendiente v para
cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemtico apropiado, se dice que existe
una relacin 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin, se tomar una ruta ge-
omtrica. Considrese la grfica de F (u) vs. u mostrada en la figura 4.10. Escjase un
valor de u, que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca a F (u),
por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto de corte
de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado por G. Es
fcil entonces ver, a partir del tringulo abc que,
4.3. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Figura (4.10): Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola variable.
F +G dF (u)
tan ( ) = v = = (4.10)
u du
de aqu que,
G (v) = uv F (u) (4.11)
donde la funcin G se denomina transformada de legendre de F .
Se tienen ahora dos posibles situaciones,
1. Si se tiene la relacin F (u) entonces se tiene tambin v = dFdu(u) , de donde se puede

despejar u (v) y reemplazarla en ella, de manera que queda G como una funcin
slo de v, G = G (v).
2. Si se conoce la relacin G (v) y se quiere hallar F (u) entonces, al diferenciar (4.11),
dG = vdu + udv dF (4.12)
y como por (4.10),

dF = vdu
se puede escribir,
dG = udv (4.13)
de manera que,
dG
u= (4.14)
dv
De esta manera, si se dispone de v en funcin de u y se usa (4.14) para obtener

G = G (u), se puede escribir escribir,
F = uv G (4.15)
slo en trminos de la variable u.
..............................................................................................
Ejemplo 4.4
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv u3 (4.16)
y de (4.10),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.17)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.17) en (4.16) resulta,
1 3 3
v 2 v 2 v 2
G (v) = v =2
3 3 3
..............................................................................................
Ejemplo 4.5
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su transformada
de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv au2 + bu + c (4.18)
y de (4.10),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.19)
du du 2a
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) +b (v b) + c
2a 2a 2a
1
= (v b)2 c
4a
..............................................................................................
4.4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Ejemplo 4.6
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv (eu + 1) (4.20)
y de (4.10),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.21)
du du
G (v) = v ln v (v + 1) = v (ln v 1) 1
..............................................................................................
Ejemplo 4.7
Sea F (u) = u ln u, encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv u ln u (4.22)
y de (4.10),
dF (u) d
= v=(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev 1
(4.23)
du du
G (v) = ev 1 v ev 1
ln ev 1
= ev 1
..............................................................................................
4.4. Transformacin de Legendre para ms de una variable

independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es vlido para el caso de ms de una
variable independiente, as para una funcin de n variables independientes la trans-
formada de Legendre tomar la forma,
X
n
G (vj ) = ui vi F (uj ) , j = 1; 2; : : : ; n (4.24)
i=1
con,
@F (u1 ; u2 ; : : : un ) @F (uj )
vj = = (4.25)
@uj @uj
y donde la sumatoria podra incluir slo algunos trminos, que corresponden a las va-
riables que se transforman (variables activas), mientras que las otras se dejan inalter-
adas (variables pasivas).
..............................................................................................
Ejemplo 4.8
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.24),
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.26)
y de (4.25),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.27)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.28)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.27) y (4.28) en (4.26) resulta,
" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2
2 2
1
= v1 (ln v1 1) + v22 (4.29)
4
que es la transformada de Legendre pedida.
..............................................................................................
Ejemplo 4.9
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.
Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.24),
G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 u21 + cu3 Sen u2 (4.30)
y de (4.25),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3
@u3 @u3 c
4.4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.31)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.32)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.33)
c c c2 v32
por lo tanto, al sustituir (4.32), (4.32) y (4.33) en (4.30) resulta,
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3
2 c 2 2
v3 c
1 2 1 1
= v + v2 Sen v3 (4.34)
4 1 c
..............................................................................................
Ejemplo 4.10
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.
Solucin: Este es un caso de cuatro variables independientes, por lo tanto, de (4.24),
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4 (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) (4.35)
y de (4.25),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.36)
v1
u2 = v4 (4.37)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.38)
v4
u4 = v 2 ln (4.39)
v1
por lo tanto, al sustituir (4.36) a (4.39) en (4.35) resulta,
v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln
v1 v1
q
v4 1
= v4 1 + v2 ln + 1 v32 + v3 Sen (v3 ) (4.40)
v1
..............................................................................................
4.5. Variables activas y pasivas

A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.24), es decir, las variables
que se transforman se les denominan variables activas y las variables adicionales
que no son parte de la transformacin como tal, pero tienen estatus de parmetros,
se les denominan variables pasivas.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.41)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.42)
@v1 @v2
donde (4.41) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.42) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
De (4.24) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 (4.43)
y supngase, adems, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en trminos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.43) respecto a w, resulta,
@F @G @v1 @G @v2 @G @w @v1 @v2

+ + + = u1 + u2
@w @v1 @w @v2 @w @w |{z}
@w @w @w
=1
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.43) =0 por (4.43)
de aqu que,
@F @G
+ =0
@w @w
que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ; wj ) @G (vj ; wj )
+ =0 (4.44)
@wi @wi
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
La expresin general para la transformacin de una funcin con n variables activas

y m variables pasivas queda ahora escrita como,
X
n
G (vj ; wk ) = ui v i F (uj ; wk ) , j = 1; 2; : : : ; n y k = 1; 2; : : : ; m (4.45)
i=1
con,
@F (uj ; wk )
vj =
@uj
..............................................................................................
Ejemplo 4.11
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
Solucin: De (4.24),
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 (4.46)
y de (4.25),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.47)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.48)
@u2 @u2
Al resolver el sistema formado por (4.47) y (4.48) para u1 y u2 resulta,
u1 = 2v1 3v2 + 6w (4.49)

u2 = 3v1 4v2 + 9w (4.50)
por lo tanto, al sustituir (4.49) y (4.50) en (4.46), y despus de algunos clculos alge-
braicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) = (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 ) (4.51)
Por otro lado,

@F @G @
+ = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w @w
@
+ (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1 3w) + 9v2 = 0
| {z }
por (??)
@F @G
verificndose as que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.12
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique adems que,
@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
Solucin: De (4.24),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22 (4.52)
y de (4.25),
@F
v1 = = 7u3
@u1
@F
v2 = = 4u2
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1
@u3
de las cuales se obtiene,
1
u1 = (v3 + 5w1 ) (4.53)
7
1
u2 = v2 (4.54)
4
1
u3 = v1 (4.55)
7
por lo tanto, al sustituir (4.53), (4.54) y (4.55) en (4.52) resulta,
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.56)
8 7
Por otro lado,

@F @G @F
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1 @w1
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w1 8 2 7
5
= 5u3 + v1
7
1 5
= 5 v1 + v1 = 0
7 7
| {z }
por (??)
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,
1
F (u; w) = mR2 u2 mgR Cos w
2
donde w es una variable pasiva, m y R son constantes. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
Solucin: De (4.24),
1
G (v; w) = uv mR2 u2 mgR Cos w (4.57)
2
y de (4.25),
@F @ 1 v
v= = mR2 u2 mgR Cos w = mR2 u ) u = (4.58)
@u @u 2 mR2
que al sustituir en (4.57) resulta,
v 1 v 2
G (v; w) = 2
v mR2 mgR Cos w
mR 2 mR2
1 v2
= + mgR Cos w (4.59)
2 mR2
Por otro lado,

@F @G @ 1
+ = mR2 u2 mgR Cos w
@w @w @w 2
@ 1 v2
+ + mgR Cos w
@w 2 mR2
= 0
@F @G
verificndose as que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
Solucin: De (4.24),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) (4.60)
y de (4.25),
@F @ w1 u2
v1 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
@u3 @u3
de las cuales resulta,
v2 w2
u 1 = e w1 (4.61)
v1 v2w w2
u2 = e 1 (4.62)
w1
v3
u3 = Sen 1 (4.63)
w3

v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e 1
w1 w3 w1
q v2 w2
1 v3
= w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen (4.64)
w3
Por otro lado,

@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1 @w1
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w1 w3
v1 v2 w 2
= u2 ln u1 2
(v2 w2 ) e w1
w1
v1 v2w w2 v2 w2 v1 v2 w2
= e 1 ln e w1 (v 2 w2 ) e w1
=0
w1 w12
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (??)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
@F @G @F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transforma-

cin de Legendre
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.6.1. La inversa de la transformacin de Legendre

Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transforma-
cin en s. La transformacin de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma
es su inversa. Si se lleva a cabo la transformacin de Legendre por segunda vez, se
recobra la funcin convexa y suave original.
Se mostrar esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LEGENDRE
Dada la funcin F = F (u), su transformada de Legendre viene dada segn (4.11) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.11) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.65)
dv
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.65),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.66)

| {z }
por (4.11)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.11)
du du
= u+v v
|{z} =u (4.67)
dv dv
por (4.10)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.67) en (4.66), resulta,
H (u) = F (u)
de aqu que,
La transformacin de Legendre de una transformacin de Legendre es la

funcin original y la transformacin de Legendre es su propia inversa.
Esta dualidad de la transformacin de Legendre es mejor resumida, a partir de

(4.11), por la expresin,
G (v) + F (u) = uv (4.68)
que muestra la simetra entre G; v y F; u explcitamente. Esta expresin debe leerse con
cuidado, en particular, a pesar de su apariencia, hay slo una variable independiente:
la u o la v. Estas dos variables estn relacionadas la una con la otra a travs de,
dG (v) dF (u)
u (v) = , o v (u) = (4.69)
dv du
de esta manera la expresin (4.68) puede escribirse para ambos casos como,
G (v) + F [u (v)] = u (v) v, o G [v (u)] + F (u) = uv (u) (4.70)
respectivamente.
La transformacin inversa para una funcin de n variables F (uj ) viene dada por,
X
n
F (uj ) = ui vi G (vj ) , j = 1; 2; : : : ; n (4.71)
i=1
con,
@G (vj )
uj = (4.72)
@vj
o en forma ms general al incluir m variables pasivas, la transformacin inversa se es-
cribe como,
X
n
F (uj ; wk ) = ui v i G (vj ; wk ) , j = 1; 2; : : : ; n y k = 1; 2; : : : ; m (4.73)
i=1
con,
@G (vj ; wk )
uj = (4.74)
@vj
cumpliendo cada variable pasiva con las condiciones (4.44).
..............................................................................................
Ejemplo 4.15
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada encon-
trada en el ejemplo 4.4, es decir de,
3
v 2
G (v) = 2
3
Solucin: De (4.73),
3
v 2
F (u) = uv 2 (4.75)
3
y de (4.74),
3 1
dG (v) d v 2 v 2
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.76)
dv dv 3 3
por lo tanto, al sustituir (??) en (??) resulta,
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3 (4.77)
3
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v).
..............................................................................................
Ejemplo 4.16
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.73),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.78)
4
y de (4.74),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.79)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.80)
@v2 @v2 4 2
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2
4
= eu1 + u22 (4.81)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ).
..............................................................................................
Ejemplo 4.17
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.73),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.82)
8 2 7
y de (4.74),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.83)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.84)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.85)
@v3 @v3 8 2 7 7
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1 5w1 )

1 1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1 5w1 + 5w1 ) + w22
8 7
= 7u1 u3 + 2u2 5w1 u3 w22
2
(4.86)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ).
..............................................................................................
4.6.2. Valores extremos

Supngase que la funcin F (u) es cncava hacia arriba (tal como en la figu-
ra 4.10), entonces debe tener un mnimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el
mnimo es nico. Dentese este punto por,
Fmn = F (umn ) (4.87)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umn ) = 0. Si se in-

troduce este punto en la expresin (4.11) que define la transformacin de Legendre,
resulta que el valor mnimo de F es,
Fmn = G (0) (4.88)
De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformacin de Legendre de G,

se puede concluir que el valor mnimo de G es,
Gmn = F (0) (4.89)
Ahora bien, se puede usar la relacin simtrica (4.68) para ver qu ocurre para ex-
tremos generales. Supngase que F toma su valor extremo en uext , el cual corresponde
a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.68),
G (0) + F (uext ) = 0 (4.90)
De forma similar, G tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a (4.14),
de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.91)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin, slo se necesita exami-
nar la figura 4.10 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas

Puesto que F y G son transformaciones de Legendre la una de la otra, es de
esperarse que existan numerosas relaciones simtricas. Las expresiones (4.68) y (4.69)
constituyen dos de ellas. A partir de estas expresiones, se puede obtener un conjunto
infinito de relaciones entre F y G, que conducen a algunas relaciones muy elegantes
e interesantes.
Puesto que cada funcin depende slo de una variable, a partir de (4.69) es posible
escribir,
dG (v) = u (v) dv, y dF (u) = v (u) du (4.92)
Ahora, se pueden derivar nuevamente las expresiones (4.69) con respecto a v o u, de
manera que,
d2 G (v) du (v) d2 F (u) dv (u)
= , y =
dv 2 dv du2 du
1
pero como du=dv = (dv=du) entonces,
d2 G (v) d2 F (u)
=1 (4.93)
dv 2 du2
que ilustra claramente la importancia de la covexidad (estricta) ya que ninguno de los
dos factores pueden anularse.
Derivando nuevamente (4.93) con respecto a u (igual resulta con respecto a v), se
puede escribir una relacin simtrica para la tercera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0 (4.94)
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como las anteriores para deri-
vadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio tambin muestra que
si F es suave, entonces G tambin lo es. Las relaciones para derivadas superiores son
ms y ms complejas.
4.7. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
3. Sea F (u) = 1 u ( constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) =

1 1 v 1.
4. Encuntrese la transformada de Legendre,
G = G (v1 ; v2 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) = v12 + 3v1 v2 2v22 .
G = G (v1 ; v2 ; v3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
1 2
donde a y b son constantes. Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v2 + v
4b 3
av22
G = G (v; w)
de la funcin,
F (u; w) = w u2 w 4
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
1
Resp.: G (v; w) = 4w2
v2 + 4w.
G = G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 )
4.7. PROBLEMAS
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
2v22 w1 +v12 3v1 w2 v2
Resp.: G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) = 8w1 9w22
.
8. Encuentre la transformada de Legendre,
G = G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u2 (w1 + w2 u1 ) + u3 (w2 w3 u3 )
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
@F @G
y + = 0
@w3 @w3
1 1
Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w2
(v2 w1 ) v1 + 4w3
(2w2 v3 ) v3 w22 .
9. Si G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u), muestre que,
d2 G(v) d2 F (u)
a) dv 2 du2
= 1.
d3 G d3 F
dv 3 du3
b) d2 G
3=2 + d2 F
3=2 = 0.
dv 2 du2
10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces

la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema

1 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.







Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
239
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las leyes de Newton al movimiento de sistemas mecni-

cos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange a partir de DAlembert . . . . . . . . . . . . . 242
5.1.2. Para sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.2. Ecuaciones de Lagrange a partir de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 250
5.2.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.2.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 252
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 253
5.5. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 274
5.6. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.7. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.7.1. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.7.2. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . 296
5.7.3. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . . . 297
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . 299
241
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

5.10. Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.11. Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . 303
5.13. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del momento li-
neal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.14. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.14.1. Forma simplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.14.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.15. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.16. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
5.1. Ecuaciones de Lagrange a partir de DAlembert

Comincese por tratar de escribir el Principio de DAlembert (2.173) de manera
que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas.
Recurdese, de la seccin 2.12.2, que la expresin para los desplazamientos vir-

tuales !
r i viene dada por (2.106) como sigue,
X @!
3N
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (5.1)
j=1
@qj
donde, a diferencia de (2.106), se supone que en principio no existen ligaduras en el

sistema, por esta razn la sumatoria se hace hasta 3N . Ntese que no hay cambio
alguno de tiempo t pues, como se vio en la seccin 2.12.2, por definicin de des-
plazamiento virtual, en ste slo intervienen cambios de las coordenadas espaciales,
por lo que el desplazamiento virtual es perpendicular a la fuerza de ligadura slo si la
ligadura misma cambia con el tiempo. Ahora, de (2.173) se puede escribir,
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.2)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Trmino A Trmino B
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE A PARTIR DE DALEMBERT
El trmino A de (5.2) queda, al usar (5.1), como,
!
X X ! X @!
N N 3N
! ! ri
Trmino A = Fi ri= Fi qj
i=1 i=1 j=1
@q j
!
X @! @!
N X
3N X
3N X
N
! ri ! ri
= Fi qj = Fi qj
i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
X
3N
= Qj qj (5.3)
j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas fuerzas generalizadas como ya se vio en la sec-
cin 2.10.4, expresin (2.49).
Por otro lado, el trmino B de la expresin (5.2) puede escribirse, en virtud de (5.1),
como,
! !
X X X @! X X @!
N N 3N 3N N
! ! ri ri
Trmino B = pi ri= mi !
ri qj = mi !
ri qj
i=1 i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
X @! @!
3N X N
d ri d ri
= mi !
ri mi !
ri qj (5.5)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
P
N
@!
donde, para desarrollar mi !
ri ri
@qj
se ha usado la propiedad,
i=1
! !
dA ! d ! ! ! dB ! ! @! ri
B = A B A , con A = !
r iy B =
dt dt dt @qj
y adems,
!
@! X @2! @2! X @! @!
3N 3N
d ri ri ri @ ri ri
= ql + = ql +
dt @qj l=1
@qj @ql @qj @t @qj l=1
@ql @t
@! ri
= (5.6)
@q
| {zj}
por (2.38)
!
@! X @! @! X @! X @!
3N 3N 3N
ri @ ri ri r i @q l ri
= ql + = = lj
@ qj @ qj l=1
@ql @t l=1
@ql @ q j l=1
@ql
| {z }
@ ql
= lj
@ qj
@!
ri
= (5.7)
@qj
a la que suele llamrsele regla de supresin o eliminacin de puntos. Ahora, al sustituir

(5.6) y (5.7) en (5.5) resulta,
2 0 1 3
X
3N X
N ! !
Trmino B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.8)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como,
@!
ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.9)
@ qj @ qj 2 @ qj 2 @ qj
@! ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.10)
@q @qj 2 @qj 2 @qj
| {zj}
6=0, !
r i qi ;q i ;t
entonces, al sustituir (5.9) y (5.10) en (5.8) resulta,

" !! !#
X
3N
d @ X
N
@ X
N
Trmino B = Ti Ti qj
j=1
dt @ qj i=1
@qj i=1
" ! #
X
3N
d @T @T
= qj (5.11)
j=1
dt @ qj @qj
Por ltimo, al sustituir (5.3) y (5.11) en (5.2), el principio de DAlembert adopta la
forma,
" ! #
X
3N X
3N
d @T @T
Qj qj qj = 0
j=1 j=1
dt @ qj @qj
" ! #
X
3N
d @T @T
Qj qj = 0 (5.12)
j=1
dt @ qj @qj
Esta expresin, al tratarse del principio de DAlembert, puede ser considerada co-
mo ecuacin fundamental de la dinmica. Por otro lado, las fuerzas generalizadas
(5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj derivada de un potencial U =
U qi ; q i ; t (potenciales dependientes de la velocidad)1 ,
!
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = (5.13)
dt @ qj @qj
y una parte QN
j
U
no derivada de un potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.14)
i=1
@qj
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.15)
por lo que (5.12) puede escribirse como,

" ! #
X
3N
d @L @L
QN
j
U
qj = 0 (5.16)
j=1
dt @ qj @qj
donde la funcin,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.17)
que ser llamada la Lagrangiana o Lagrangiano del sistema a estudiar.
5.1.1. Para sistemas holnomos
Es posible que se presenten dos casos:

1
Los campos de fuerzas electromagnticos sobre las cargas en movimiento son de este tipo.
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita
Cuando se dice que las ligaduras holnomas sern usadas en forma implcita,
se quiere decir que sern usadas para eliminar todas las coordenadas dependientes,
reducindose la descripcin matemtica del sistema a slo coordenadas indepen-
dientes. Las ecuaciones que aqu se obtendrn sern aplicables slo a estos sistemas
con slo coordenadas independientes. Por supuesto, dentro de estre grupo se deben
considerar los sistemas donde no existen ligaduras, ya que todas sus coordenadas
sern independientes por no existir relaciones matemticas entre ellas.
Cuando las K ligaduras holnomas (2.62),
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N K; l = 1; 2; :::; K (5.18)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

dientes + independientes) a s = 3N K (independientes), entonces todos los s despla-
zamientos virtuales qj en (5.16) se convierten en independientes los unos de los otros.
Ahora, debido a que cada desplazamiento virtual puede tomar cualquier valor para
cada tiempo t, entonces para que se satisfaga (5.16) se requiere que cada coeficiente
de los qj se anule, es decir que,
!
d @L @L
QNj
U
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.19)
dt @ q j @qj
para las s coordenadas qi independientes o grados de libertad del sistema. Por lo tan-
to, hay s de estas ecuaciones, y junto con las K ecuaciones de ligadura y las condi-
ciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales, o la energa to-
tal o ciertos momentos), describen completamente el movimiento del sistema. Estas
ecuaciones constituyen las llamadas Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos.
En general, las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de (5.19) son ecua-

ciones diferenciales para las s funciones qi (t), involucrando as 2s constantes de inte-
gracin relacionadas a las condiciones iniciales impuestas sobre el problema. Es im-
portante hacer notar que (5.19) no es es realidad un conjunto de ecuaciones diferen-
ciales para L. El Lagrangiano es una funcin dada, con ayuda de la cual es posible
encontrar las qi (t) mediante las ecuaciones (5.19).
Si el sistema es conservativo, es decir QN

j
U
= 0 y U = U (qi ), entonces las ecuaciones
(5.19) se pueden escribir como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.20)
dt @ q j @qj
Adems, de (5.12), ya que los desplazamientos virtuales qj son independientes, se

obtiene, !
d @T @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s (5.21)
dt @ q j @qj
que son las llamadas ecuaciones de Lagrange en su forma bsica. El significado fsico
d @T
de los trminos dt
es el de las fuerzas de inercia. Para comprobarlo tmese como
@ qj
coordenadas las Cartesianas xj ,
! " !# " !#
d @T d @ X1 2 d X @ xi
= mi xi = mi xi
dt @ xj dt @ xj i
2 dt i @ xj
" !#
d X d
= mi xi ij = mj xj = mj x j
dt i
dt
@T
y los trmino @q j
pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la elec-
cin del conjunto de coordenadas generalizadas qj . En caso de que stas sean simple-
mente las componentes cartesianas de los vectores ! r i , desapareceran. Estas fuerzas
se aaden a las fuerzas generalizadas Qj en la direccin de qj .
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Cuando las K ligaduras holnomas (5.18) no son usadas para reducir las coor-
denadas generalizadas a slo aquellas que son independientes sino que son anexadas
en forma explcita a la expresin (5.16), entonces, K de los desplazamientos virtuales
qj en (5.16) dependen de las s coordenadas independientes y estn relacionados por
K ligaduras2 ,
X3N
@fl
qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.22)
j=1
@qj
las cuales reciben el nombre de ligaduras instantneas (provienen de un tiempo fijo
dt = 0). Es posible, en forma explcita, introducir (5.22) en (5.16) mediante el uso del
mtodo de los multiplicadores de Lagrange l (t) sumando la cantidad,
X
K X
3N
@fl
l (t) qj = 0 (5.23)
l=1 j=1
@qj
a su miembro izquierdo (y haciendo algunos arreglos) resultando,

" ! #
X3N
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.24)
j=1
dt @ q j
@q j
l=1
@q j
2
Se obtiene diferenciando (5.18) y luego haciendo dt = 0. La sumatoria se efecta hasta 3N debido a
que las ligaduras no se estn usando para suprimir las coordenadas dependientes.
Si ahora se denotan las s coordenadas independientes mediante q1 ; q2 ; : : : ; qs y las

K dependientes como qs+1 ; qs+2 ; : : : ; q3N , entonces los K multiplicadores l previamente
no asignados son ahora elegidos de tal manera que satisfagan las K ecuaciones,
!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = s + 1; s + 2; : : : ; 3N (5.25)
dt @ q j @qj l=1
@q j
de aqu que las ecuaciones (5.24) se reduzcan a,

" ! #
X s
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.26)
j=1
dt @ q j @qj l=1
@qj
para las s coordenadas qj independientes. Ahora, los s desplazamientos virtuales qj en

(5.26) son todos independientes y arbitrarios, por lo tanto, cada uno de sus coeficientes
debe anularse por separado. De lo anterior, se deduce entonces que las ecuaciones,
!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.27)
dt @ q j @qj l=1
@q j
representan las ecuaciones de Lagrange para el conjunto completo de coordenadas

dependientes e independientes q1 ; q2 ; : : : ; q3N . Estas 3N ecuaciones en conjunto con las
K ecuaciones dadas por (5.18) forman un sistema de 3N + K ecuaciones para 3N + K
incgnitas, 3N qj y K l , quedando as determinado dicho sistema (en principio).
Las ecuaciones (5.27) tienen un trmino adicional con respecto a las (5.19), el cual
viene dado por,
XK
@fl
lig
Qj = l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.28)
l=1
@qj
que son fuerzas adicionales que actan sobre el sistema. Estas fuerzas estn rela-
cionadas con las ligaduras y se les da el nombre de fuerzas generalizadas de ligadura.
Estas fuerzas, debido a (5.22) no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
principio de DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que se derivan de potenciales, las ecuaciones (5.27)

se reducen a, !
@L X
K
d @L @fl
= l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.29)
dt @ q j @qj l=1
@q j
Por otro lado, como las ligaduras (5.18) son independientes de las velocidades ge-
neralizadas q i , es posible escribir (5.27) como,
" !# !
d @ XK
@L X
K
@fl
L+ l (t) fl + l (t) = QN
j
U
dt @ q j l=1
@q j
l=1
@q j
Ntese que la sumatoria incluida en el primer trmino no altera la derivada parcial

original debido a que no depende de las q j . Entonces,
" !# !
d @ X
K
@ X
K
L+ l (t) fl L+ l (t) fl = QN
j
U
dt @ q j l=1
@qj l=1
o,
!
d e
@L e
@L
QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.30)
dt @ qj @qj
donde,
X
K
e =L+
L l (t) fl (5.31)
l=1
es decir, el problema se ha reducido al del caso implcito (5.19) pero con un La-
grangiano dado por (5.31).
5.1.2. Para sistemas no-holnomos

Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya
que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coordenadas dependientes.
Estas ligaduras, como fue mencionado en la seccin 2.11, vienen dadas (en coorde-
nadas generalizadas) por,
fl qi ; q i ; t = 0, con i = 1; 2; :::; 3N ; l = 1; 2; :::; K (5.32)
Estudiar sistemas donde estn presentes ligaduras no-holnomas es, en general,

bastantante complicado ya que hay infinidad de ligaduras de este tipo y, por ende, no
existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de movimiento
de un sistema dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar la herramienta
presentada en este captulo (las ecuaciones de Lagrange), sern consideradas un
conjunto muy especial de ligaduras de este tipo dadas por,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Blt (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.33)
j=1
justificando esta eleccin en el echo de que son las ms frecuentes en los problemas
de Mecnica. Suelen llamrseles ligaduras cinemticas. Obsrvese que estas ligaduras
son lineales en las velocidades generalizadas q j .
Los desplazamientos virtuales qj para sistemas no-holnomos con K ligaduras lin-

eales del tipo (5.33) obedecidas por los caminos verdaderos, estn tambin obligados
a obedecer las K condiciones instantneas3 ,
X
3N
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.34)
j=1
Al igual como se hizo con (5.22), las condiciones lineales (5.34) tambin pueden ser
anexadas al principio de DAlembert en forma explcita, ya que (5.16) es lineal en qj .
Sumando,
XK X3N
l (qi ; t) Alj (qi ; t) qj = 0 (5.35)

l=1 j=1
al miembro izquierdo de (5.16) y procediendo de forma anloga a la seccin anteri-

or, las ecuaciones de Lagrange para las ligaduras no-holnomas (5.33) resultan en la
forma,
!
@L X
K
d @L NU
= l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.36)
dt @ q j @qj l=1
para todas las coordenadas. Aqu las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas
por,
X
K
Qlig
j = l (qi ; t) Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.37)
l=1
Ecuaciones anlogas a (5.30) no son posibles para las ligaduras no-holnomas ya

que los caminos desplazados qi + qi para sistemas con ligaduras holnomas lineales
no son geomtricamente posibles y, por lo tanto, no satisfacen el requerimiento clave
para la aplicacin del mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Slo es posible en
el caso en que las ligaduras (5.33) sean integrables, convirtindose as en holnomas
4
.
Para el caso en que las fuerza sean derivables de potenciales, las ecuaciones (5.36)
se reducen a,
!
@L X
K
d @L
= l Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.38)
dt @ q j @qj l=1
X
3
Se obtienen escribiendo (5.33) en forma diferencial fl dt = Ali (qi ; t) dqi + Bl dt y luego haciendo dt = 0.
i
4
Ver referencia [20] para detalles.
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE A PARTIR DE HAMILTON
5.2. Ecuaciones de Lagrange a partir de Hamilton
5.2.1. Sistemas holnomos

Como en la seccin 5.1 es posible que se presenten dos casos:
En trminos del clculo de variaciones, el Principio de Hamilton (seccin 2.13.3)

se puede escribir como,
S=0 (5.39)
donde S es la accin dada por,
Z t2
S= L qi ; q i ; t dt (5.40)
t1
con,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U (qi ; t) (5.41)
es el Lagrangiano ya definido en la seccin 5.1, expresin (5.17).
El procedimiento a seguir es anlogo al seguido en la seccin 3.2.3 tomando las

coordenadas generalizadas qi como independientes, por haberse eliminado las de-
pendientes mediante el uso de las ligaduras holnomas (5.18). Por lo tanto, la integral
de la expresin (5.40) es anloga a la expresin (3.91) estudiada en la seccin 3.2.3. Si
se hace una comparacin entre estas expresiones se encuentra que,
Seccin 3.2.3 Esta seccin

x t
yi (x) qi (t)
yi0 (x) q i (t)
f (yi ; yi0 ; x) L qi ; q i ; t
de manera que, las ecuaciones de Euler (3.94) correspondientes al problema varia-

cional establecido en la expresin (5.39), pueden ser escritas como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::s (5.42)
dt @ q j @qj
que son las mismas dadas por (5.19) pero donde se han considerado slo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.20)].
Para este caso es posible, como se mostr en la seccin 5.1, escribir un La-
grangiano L e dado por (5.31) en el cual se han introducido las ligaduras holnomas
(5.18) en forma explcita mediante el uso de los multiplicadores de Lagrange. Por lo
tanto, el problema variacional para este caso puede escribirse como,
Z t2 Z t2 " X
K
#
S= e qi ; q i ; t dt =
L L+ l (t) fl dt (5.43)
t1 t1 l=1
que, siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para tratar el problema varia-

cional planteado por (5.40), resulta en las ecuaciones de Euler,
!
d @L @L X K
@fl
= Qi = l , con i = 1; 2; ::;3N (5.44)
dt @ qi @qi l=1
@qi
que son las mismas dadas por (5.27) pero donde se han considerado slo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.29)].
5.2.2. Sistemas no-holnomos

Para este caso, al considerar ligaduras no-holnomas del tipo (5.33) que son las
ms frecuentes en los problemas de Mecnica, slo es posible escribir un problema
variacional como el planteado por (5.43) cuado dichas ligaduras son integrables, es
decir, cuando son en realidad holnomas!. Como las ligaduras son holnomas, el pro-
blema variacional a plantearse debe concluir encontrndose las mismas ecuaciones
(5.44) o (5.27) si se consideran fuerzas que no se derivan de un potencial. En conclusin,
a partir del Principio de Hamilton no es posible estudiar este tipo de sistemas5 .
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de La-

grange
Como se vi antes, si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado,
es posible obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes. Al
integrarlas y emplear las condiciones iniciales (por ejemplo las coordenadas genera-
lizadas y las velocidades generalizadas en t = to ) se obtiene su descripcin nica y
5
Ver referencia [20] para detalles sobre esta afirmacin.
5.3. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
completa, radicando aqu el origen del por qu es de gran inters conocer bajo qu
condicin son integrables dichas ecuaciones.
Al desarrollar la derivada total con respecto al tiempo t presente en las ecuaciones

de Lagrange (5.19) resulta,
!
d @L Xs
@2L Xs
@2L @2L
= qi + qi + (5.45)
dt @ q j i=1 @qi @ q j i=1 @ q i @ q j @t@ q j
pudindose as escribir como,

X
s
@2L
q i = Fj qi ; q i ; t (5.46)
i=1 @ qj @ qi
con,
X
s
@2L @2L @L
Fj qi ; q i ; t = QN
j
U
qi + (5.47)
i=1 @ q j @qi @ q j @t @qj
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema (5.46) de
s ecuaciones diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de
ecuaciones lineales en las aceleraciones q i . Estas aceleraciones podrn ser determi-
nadas de manera nica en funcin de las coordenadas generalizadas qi y las veloci-
dades generalizadas q i si y slo si la matriz Hessiana H (ver apndice E) con elementos
@2L
,
@ qi @ qj
0 2 2 2
1
@ L qi ;q i ;t @ L qi ;q i ;t @ L qi ;q i ;t
B 2
@ q1 @ q1 @ q2 @ q1 @ qs C
B C
B @ 2 L qi ;q i ;t @ 2 L qi ;q i ;t @ 2 L qi ;q i ;t C
B C
H qi ; q i ; t = B C
2
B
@ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ qs
C (5.48)
B .. .. ... .. C
B . . . C
@ @ 2 L qi ;q i ;t @ 2 L qi ;q i ;t @ 2 L qi ;q i ;t
A
2
@ qs @ q1 @ qs @ q2 @ qs
es invertible y, para que esto ocurra, debe cumplirse que,
det H qi ; q i ; t 6= 0 (5.49)
es decir, que el Hessiano (determinante de H) no sea nulo, indicando que la matriz

Hessiana H no es singular.
A los Lagrangianos que cumplen con la condicin (5.49) se les denominan La-
grangianos Estndares. Quedan as excluidos en esta formulacin los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de inters que son definidos por (5.17), en su mayora, cumplen con
la condicin (5.49). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de

sistemas con infinitos grados de libertad (presentes en Teora de Campos) no cumplen
dicha condicin6 . Para los propsitos del presente texto, slo sern estudiados sistemas
que pueden describirse mediante Lagrangianos estndares.
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecua-
ciones de ligadura (de haberlas) sern usadas en forma implcita, es decir:
las ligaduras sern usadas para reducir el conjunto de coordenadas ge-

neralizadas particular de cada situacin planteada, a un conjunto de coor-
denadas generalizadas propias, es decir, independientes las unas de las otras.
Es de hacer notar que slo la ejercitacin intensa y contnua es la que permitir, al

novicio, adquirir destrezas e intuicin a la hora de escoger las coordenadas generali-
zadas ptimas para un problema particular.
..............................................................................................
Ejemplo 5.1
Para la partcula de masa m mostrada en la figura 5.1, encuentre la
ecuacin de movimiento y su aceleracin a lo largo del plano inclinado usando las
ecuaciones de Lagrange.
Solucin: es fcil notar que la relacin entre x y y viene dada por la ecuacin de la
recta que describe el plano inclinado, por lo tanto,
y= x tan + h (5.50)
que representa una ligadura holnoma esclernoma, de manera que el sistema tiene
slo un grado de libertad.
Es de hacer notar que, en realidad, existe otra ligadura. Las parculas y los cuerpos
slidos en la Mecnica Clsica pueden moverse en un espacio, a lo ms, tridimen-
sional. En el presente caso el sistema realiza su movimiento en el plano, por lo tanto,
z = 0 representa una ligadura que obliga al sistema a moverse sobre el plano xy. No
se hace notar esta ligadura porque uno suele escribir directamente las ecuaciones
6
Para el tratamiento de Lagrangianos no estndares, con frecuencia, es empleado el formalismo de
Dirac [16].
5.4. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA IMPLCITA)
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1).
ya en las dimensiones del espacio donde se realiza el movimiento del sistema como,
efectivamente, se hace en este caso. Este tipo de suposiciones es muy comn.
En coordenadas Cartesianas se tiene que la energa cintica viene dada por,

1 2 2
T = m x +y (5.51)
2
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy (5.52)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.53)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar la ligadura (5.50).
Como se va a usar el mtodo implcito, se usar la ligadura para eliminar una de las
coordenadas x o y. Si se escoge x como coordenada generalizada, al sustituir (5.50)
en (5.53) el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2
L = m x + x tan mg ( x tan + h)
2
1 2
= mx sec2 + mgx tan mgh (5.54)
2
de aqu que,
@L @L d @L
@x
= mg tan = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) se obtiene,

d @L @L
= 0 ) x = g Sen Cos (5.55)
dt @x @x
que es la ecuacin de movimiento pedida.
La ecuacin para la aceleracin en y viene dada por la segunda derivada total

de la ligadura (5.50) con respecto al tiempo, es decir,
y = x tan = g Sen2 (5.56)

| {z }
por (5.55)
entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v0 12 0 12
q u
u
2 2 u
a = x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
| {z } | {z }
por (5.55) por (5.56)
o,
a = g Sen (5.57)
que es el resultado ya conocido de la Fsica elemental. Es de hacer notar que este
mtodo no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a m a la super-
ficie del plano inclinado.
..............................................................................................
Ejemplo 5.2
Encuentre, usando las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de
movimiento de una partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de
fuerza conservativo (ver figura 5.2) (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en coorde-
nadas esfricas.
Solucin: la figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen liga-
duras.
(a) En coordenadas Cartesianas: se tiene que el Lagrangiano se puede escribir co-

mo,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z) (5.58)
2
de aqu que,
@L
@x
= @U
@x
= Fx @L = mx ) dtd @L = m x
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my ) dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz ) dt
= mz
@z @z
Figura (5.2): Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo (Ejem-
plo 5.2).
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20), se obtiene,

9
d
dt
@L @L
@x
= 0 ) Fx = m x >
>
>
@x =
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (5.59)
@y >
>
>
d
dt
@L @L
@z
= 0 ) Fz = m z ;
@z
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
(b) En coordenadas esfricas: el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado

por,
2 2 2
v 2 = r + r2 + r2 Sen2 ' (5.60)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (5.61)
2
de aqu que,
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.62)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.63)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.64)
pero, en coordenadas esfricas,

! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.65)
@r r@ r Sen @'
es decir,
@U
= Fr (5.66)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.67)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.68)
r Sen @' @'
Por ltimo, al sustituir (5.66), (5.67) y (5.68) en (5.62), (5.63) y (5.64) respectivamente
se obtiene,
2
9
2
2 >
>
Fr = m r mr mr Sen ' >
=
2
2
rF = mr + 2mrr 2
mr Sen Cos ' (5.69)
>
>
>
r Sen F' = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 ' ;
que son las ecuaciones de movimiento buscadas. No existen fuerzas de ligadura ya

que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este mtodo no permitira encontrarlas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.3
La mquina simple de Atwood. Encuentre la aceleracin, usando las
ecuaciones de Lagrange, de los cuerpos m1 y m2 en el sistema mostrado en la figura
5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea, su tamao, la masa de la cuerda y su
deformacin.
Figura (5.3): La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3).
Solucin: este es un ejemplo de sistema conservativo. Es claro que slo hay una
coordenada independiente (y1 o y2 ) debido a que y1 y y2 estn relacionadas mediante
la ecuacin de ligadura (holnoma esclernoma) determinada por la condicin de
que la longitud de la cuerda existente entre ambos cuerpos sea `, es decir,
y1 + y2 = ` (5.70)
La tarea ahora es construir el Lagrangiano. Para esto es necesaria la energa poten-

cial total y la energa cintica total del sistema. Es fcil notar que la energa potencial
total del sistema es,
U= M1 gy1 M2 gy2 = g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.71)
y que la cintica total es,

1 2 1 2 1 2 2
T = M1 y 1 + M2 y 2 = M1 y 1 + M2 y 2 (5.72)
2 2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 2 2
L=T U= M1 y 1 + M2 y 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.73)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin incluir la ligadura. En este caso la ligadura ser
usada en forma implcita, por lo tanto, al usar (5.70) para eliminar la coordenada y2 ,
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (5.74)
2
de manera que,
@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1

!
d @L @L
= 0 ) (M1 + M2 ) y 1 (M1 M2 ) g = 0 (5.75)
dt @ y 1 @y1
de la cual,
M1 M2
y1 = g (5.76)
M1 + M2
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (5.70) y sustituir
en el resultado la expresin (5.76) resulta,
M1 M2
y2 = g (5.77)
M1 + M2
que constituyen el resultado familiar de los cursos de Fsica elemental. No es posible
encontrar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en
forma implcita.
..............................................................................................
Ejemplo 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento, usando las ecuaciones de La-
grange, de un anillo de masa m que se desliza por un alambre (de masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular ! en una regin libre de fuerzas
(ver figura 5.4).
Solucin: este ejemplo es un caso sencillo de ligadura holnoma. La ligadura viene
dada por,
' = ! = constante (5.78)
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente (Ejemplo 5.4).
No hace falta establecer un origen de potenciales ya que U = 0 en cualquier punto,

por estar el sistema en una regin libre de fuerzas.
El Lagrangiano del sistema, en coordendas polares, viene dado por,

1 1 2 2
L=T U = mv 2 = m r + r2 ' (5.79)
2 2
y al usar (5.78) para eliminar la variable ' resulta,
1 2
L = m r + r2 !2 (5.80)
2
de aqu que,
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r
d @L @L
= 0 ) r = r! 2 (5.81)
dt @r @r
que expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido
a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el mtodo no sirve para hallar las
fuerzas de ligadura (de existir).
..............................................................................................
Ejemplo 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo
la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5). Encontrar las ecuaciones
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones
(Ejemplo 5.5).
de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, en: (a) coordenadas Carte-

sianas y (b) polares.
Solucin: aqu es el ngulo de tiro. En coordenadas Cartesianas, sern usadas
x (horizontal) y y (vertical). En coordenadas polares sern usadas r (en la direccin
radial) y ' (ngulo con respecto a la horizontal). No existen ligaduras.
(a) Primero, en coordenadas Cartesianas se tiene,
1 2 2
T = m x +y (5.82)
2
U = mgy (5.83)
donde U = 0 en y = 0 (origen de potencial). De esta manera el Lagrangiano viene

dado por,
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.84)
2
resultando,
@L @L
@x
=0 = mx ) dtd @L = m x
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y
x = 0 (5.85)
y = g (5.86)
(b) En coordenadas polares,

1 2 2
T = m r + r2 ' (5.87)
2
U = mgr Sen ' (5.88)
donde U = 0 cuando ' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen ' (5.89)
2
resultando,
2
@L @L d @L
@r
= mr' mg Sen ' = mr ) dt
= mr
@r @r
@L @L d @L
@'
= mgr Cos ' = mr2 ' ) dt
= 2mrr' + mr2 '
@' @'

2
r' g Sen ' r = 0 (5.90)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0 (5.91)
Las ecuaciones de movimiento (5.85) y (5.86) clramente son ms simples que las
ecuaciones (5.90) y (5.91). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas co-
mo coordenadas generalizadas para resolver este problema, la clave es reconocer
que en estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada y,
mientras que en coordenadas polares depende de r y '. No existen fuerzas de li-
gadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este mtodo no permitira
encontrarlas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.6
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constan-
te. La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Determinar un conjunto de
coordenadas generalizadas y determinar las ligaduras. Encuentre las ecuaciones de
movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: en este caso se har que el eje del cono corresponda al eje z y que el
vrtice del cono coincida con el origen del sistema de coordenadas. Puesto que el
problema posee simetra cilndrica, se escoger r, ' y z como coordenadas generali-
zadas. Pero, sin embargo, se tiene la ecuacin de ligadura holnoma,
z = r cot (5.92)
de manera que el sistema tiene slo dos grados de libertad y, por lo tanto, dos coor-
denadas generalizadas. Se puede usar (5.92) para eliminar z o r.
Usando coordenadas cilndricas, es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = mgz (5.93)
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Ejemplo 5.6).
y que la cintica total es,

1 1 2 2 2
T = mv 2 = m r + r2 ' + z (5.94)
2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 1 2 2 2
U = mv 2 mgz = m r + r2 ' + z
L=T mgz (5.95)
2 2
que es el Lagrangiano del sistema sin haber hecho uso de la ligadura. Al usar la ecua-
cin de ligadura (5.92) para eliminar z y dejar como coordenadas generalizadas a r y
',
1 2 2
L = m r csc2 + r2 ' mgr cot (5.96)
2
observndose que la coordenada ' es cclica. De (5.96) resulta que,
@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L @L d @L
@r
= mr' mg cot = mr csc2 ) dt
= m r csc2
@r @r
mr2 ' = c (c = constante) (5.97)

2
0 = r r' Sen2 + g Sen Cos (5.98)
donde la primera ecuacin expresa la conservacin del momento angular en torno al

eje z y la segunda es la ecuacin de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas
de ligadura, pero este mtodo no permite calcularlas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.7
El punto de soporte para un pndulo simple de longitud b y masa
pendular m se mueve sobre un anillo (de masa despreciable) de radio a con veloci-
dad angular constante !. (a) Obtener la expresin en coordenadas Cartesianas de la
velocidad y la aceleracin para la masa m y (b) usando las ecuaciones de Lagrange,
obtener tambin la aceleracin angular para . Ver figura 5.7.
Figura (5.7): Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de soporte mueve sobre
un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo 5.7).
Solucin: se posicionar el origen del sistema de coordenadas en el centro del

anillo rotante. Se deja al estudiante identificar la ligadura o ligaduras presentes.
(a) Es fcil, a partir de fa figura 5.7, encontrar que la posicin de m en coordenadas

Cartesianas viene dada por,
x = a Cos (!t) + b Sen (5.99)
y = a Sen (!t) b Cos (5.100)
Para obtener las componentes de la velocidad se derivan con respecto al tiempo
t las ecuaciones (5.99) y (5.100) resultando,
x = a! Sen (!t) + b Cos (5.101)

y = a! Cos (!t) + b Sen (5.102)
y las aceleraciones se obtienen derivando con respecto del tiempo t las ecuaciones
(5.101) y (5.102) resultando,
2
x = a! 2 Cos (!t) + b Cos Sen (5.103)
2
y = a! 2 Sen (!t) + b Sen + Cos (5.104)
(b) Es claro que la nica coordenada generalizada es . Las energas cintica y

potencial totales vienen dadas por,
1 2 2
T = m x +y (5.105)
2
U = mgy (5.106)
donde U = 0 en y = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,

2
m 2 2
L= a ! + b2 + 2b a! Sen ( !t) mg [a Sen (!t) b Cos ] (5.107)
2
de aqu que,
@L
@
= mb a! Cos ( !t) mgb Sen
d @L
dt
= mb2 + mba! ! Cos ( !t)
@

!2a g
= Cos ( !t) Sen (5.108)
b b
Ntese que este resultado se reduce a la bien conocida ecuacin de movimiento
del pndulo simple cuando ! = 0, es decir, cuando el anillo no rota.
..............................................................................................
Ejemplo 5.8
Encuentre la frecuencia, para pequeas oscilaciones, de un pndu-
lo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante
a en la direccin +x, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: un diagrama de la situacin descrita es mostrado en la figura 5.8a, para
un pndulo de longitud `, masa m y ngulo de desplazamiento . Se muestra un sistema
de coordenadas fijo con x = 0 y x = vo en t = 0. La posicin y la velocidad de m vienen
dadas por,
1
x = vo t + at2 + ` Sen (5.109)
2
y = ` Cos (5.110)
Figura (5.8): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8).
que representan las ligaduras holnomas de este sitema.
Las energas cintica y potencial totales son,

1 2 2
T = m x +y (5.111)
2
U = mgy (5.112)
y el Lagrangiano es entonces,
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.113)
2
o al usar (5.109) y (5.110),
2 2
1 1
L = m vo + at + ` Cos + m ` Sen + mg` Cos (5.114)
2 2
de aqu que,
2
@L
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
= mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@!
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt
@
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2

1
= (g Sen + a Cos ) (5.115)
`
que es la ecuacin de movimiento del sistema.
Se puede determinar el ngulo de equilibrio e (mostrado en la figura 5.8b) al hacer

= 0 en (5.115),
0 = g Sen e + a Cos e (5.116)

a
tan e = (5.117)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio se puede escribir,
= e + (5.118)
donde es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (5.118) en (5.115) resulta,

g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (5.119)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo en Sen y Cos (tomando slo el primer
trmino de los desarrollos en series de Taylor para ambos) resulta,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (5.120)
`
Pero, el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (5.120) quedando,
= (g Cos e a Sen e) (5.121)

`
y usando (5.117), p
a2 + g 2
=0 + (5.122)
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico sinple con,
p
2 a2 + g 2
!o = (5.123)
`
p
Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 ! ! o = g=`, que es la frecuencia
angular del pndulo simple cuando el vagn est en reposo o en movimiento rectil-
neo uniforme.
..............................................................................................
Ejemplo 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = cr2 (ver figura 3.80).
La cuenta rota en un crculo de radio R cuando el alambre est rotando en torno a
su eje vertical de simetra con velocidad angular ! constante. Encuentre el valor de c
usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.9): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9).
Solucin: en este sistema existe una ligadura holnoma que viene dada por la for-
ma del alambre,
z = cr2 (5.124)
Debido a que el sistema tiene simetra cilndrica, se escogen r, ' y z como co-
ordenadas generalizadas. Por lo tanto, la energa cintica total del sistema (energa
cintica de la cuenta) vendr dada por,
1 2 2 2
T = m r + r2 ' + z (5.125)
2
y si se elige U = 0 en z = 0, la energa potencial vendr dada por,
U = mgz (5.126)
por lo tanto, el Lagrangiano sin considerar la ligadura se puede escribir como,

1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (5.127)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin incluir la ligadura. Al usar la ligadura (5.124) para
eliminar la coordenada z,
m 2 2
L=T U= r + 4c2 r2 r + r2 ! 2 mgcr2 (5.128)
2
donde se ha tenido presente que ' = !. De (5.128) se obtiene que,
@L 2
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr
@r
@L m
= 2r + 8c2 r2 r
@r 2
d @L m 2
= 2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
dt @r 2
entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) se obtiene,

2
r 1 + 4c2 r2 + r 4c2 r + r 2gc !2 = 0 (5.129)
que es un resultado algo complicado. Si, sin embargo, la cuenta rota con r = R =
constante, entonces r = r = 0 y la ecuacin (??) se convierte en,
R 2gc !2 = 0 (5.130)
y de aqu,
!2
c= (5.131)
2g
que es el resultado pedido.
..............................................................................................
Ejemplo 5.10
Considrese el sistema de doble polea (de masa despreciable)
mostrado en la figura 5.10. Usar las coordenadas indicadas y determinar las ecua-
ciones de movimiento usando las ecuaciones de Lagrange. Se supone que las cuer-
das tiene masa y deformacin despreciable y, adems, que los radios y la friccin en
las poleas son tambin despreciables.
Solucin: aqu `1 es la logitud de la cuerda que pasa por la polea 1 y `2 es la logitud

de la cuerda que pasa por la polea 2. Las distancias y1 y y2 son medidas con respecto
al centro de las dos poleas.
Para m1 :
v1 = y 1 (5.132)
Figura (5.10): Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10).
Para m2 :
d
v2 = (`1 y1 + y2 ) = y1 + y2 (5.133)
dt
Para m3 :
d
v3 = (`1 y1 + `2 y2 ) = y1 y2 (5.134)
dt
por lo tanto,
1 1 1
T = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32
2 2 2
1 2 1 2 1 2
= m1 y 1 + m2 y 1 + y 2 + m3 y1 y2 (5.135)
2 2 2
y si U = 0 en y1 = 0,
U = U1 + U2 + U3
= m1 gy1 m2 g (`1 y1 + y2 ) m3 g (`1 y1 + `2 y2 ) (5.136)

9
m1 y 1 + m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m1 m2 m3 ) g =
(5.137)
m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m2 m3 ) g ;
ecuaciones que pueden ser resueltas para y 1 y y 2 .
..............................................................................................
Ejemplo 5.11
Considrese un cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin
deslizar dentro de la superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (ver figura
5.11). Encuentre la ecuacin de movimiento y el perodo para pequeas oscilaciones
( pequeo) en torno a la posicin de equilibrio, usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.11): Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la superficie semi-
cilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11).
Solucin: la velocidad del centro de masa del cilindro debe ser igual a la velocidad
con la cual gira, por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1 ) (R2 R1 ) R1 = 0 (5.138)
representando una ligadura cinemtica que, afortunadamente, es integrable (ligadu-

ra holnoma). Si se toma = 0 cuando = 0, al integrar (5.138) resulta,
(R2 R1 ) R1 = 0 (5.139)
que permite eliminar o .
La energa cintica total del sistema viene dada por,

1 2 1 2
T = mvcm + I (5.140)
2 2
donde vcm es la velocidad del centro de masa del cilindro e I su momento de inercia
dados por,
vcm = (R2 R1 ) (5.141)

1
I = mR12 (5.142)
2
2 2
1 1 1
T = m (R2 R1 ) + mR12
2 2 2
2 2
1 1
= m (R2 R1 )2 + mR12 (5.143)
2 4
Por otro lado, la energa pontencial total U viene dada por,
U= mgy = mg (R2 R1 ) Cos (5.144)

| {z }
del QOO 0 , fig. 5.11
entonces, a partir de (5.143) y (5.144), el Lagrangiano se puede escribir como,
2 2
1 1
L=T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos (5.145)
2 4
donde no se han considerado las ligaduras presentes en el sistema. Si ahora en (5.145)

se usa la ligadura (5.139) para eliminar la coordenada ,
2
3
L = m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) Cos (5.146)
4
Ahora, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) (en este caso hay slo una
para ) se obtiene,
2g
+ Sen = 0 (5.147)
3 (R2 R1 )
3
que es la misma ecuacin que para un pndulo simple de longitud 2
(R2 R1 ). Ahora
bien, para pequeo se tiene que,
+ ! 2o = 0 (5.148)
ya que Sen y con,

2g
! 2o = (5.149)
3 (R2 R1 )
que es la ecuacin de movimiento pedida. Por lo tanto, el perodo de oscilacin del
cilindro vendr dado por,
r
2 3
= =2 (R2 R1 ) (5.150)
!o 2g
..............................................................................................
5.5. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que:
las ecuaciones de ligadura sern usadas para ser incluidas, en forma ex-
plcita, en las ecuaciones de Lagrange mediante el uso del mtodo de los mul-
tiplicadores de Lagrange y no sern usadas para reducir el conjunto de coor-
denadas generalizadas particular de cada situacin planteada, a un conjun-
to de coordenadas generalizadas propias como se hace en el caso implcito.
Las ecuaciones de ligadura formarn un sistema de ecuaciones junto con las ecua-
ciones de Lagrange.
En ciertos casos puede ser deseable conocer las fuerzas de ligadura. Por ejemplo,
desde el punto de vista de un ingeniero podra ser til conocer las fuerzas de ligadura
para propsitos de diseo. Estas fuerzas las proporcionan las fuerzas generalizadas de
ligadura (5.28).
La utilidad del mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es doble:

1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de liga-
dura, a travs de (5.28), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, el mtodo puede ser usa-
do para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas mediante
la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.1.
Solucin: aqu, a partir de (5.50), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f (x; y) = y + x tan h=0 (5.151)
por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir x o
y como coordenada generalizada como se hizo en el ejemplo 5.1. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas x y y como coordenadas generalizadas y
usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.
5.5. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA EXPLCITA)
Teniendo presente que la ligadura (5.151) es holnoma, se pueden obtener las

ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este
caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.152)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.153)
dt @y @y l=1
@y @y
El Lagrangiano del sistema sin incluir la ligadura viene dado por (5.53),
1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
por lo tanto, de aqu y de (5.151) se halla que,
@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.154)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.155)
@y @y
entonces, al sustituir los resultados (5.154) y (5.155) en (5.152) y (5.154) se obtiene,
mx = 1 tan (5.156)
m y + mg = 1 (5.157)
Del sistema formado por (5.151), (5.156) y (5.157) es fcil encontrar que,
1 = mg Cos2 (5.158)
por lo tanto, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = mg Cos2 tan = mg Cos Sen (5.159)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = mg Cos2 (5.160)
l=1
@y @y
que representan las componentes de la fuerza de ligadura en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas de ligadura vendr dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = mg Cos (5.161)
que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.13
Solucin: Aqu, a partir de (5.70), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 ` = 0 (5.162)
Teniendo presente que esta ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecua-
ciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este caso
(con K = 1 por slo haber una ligadura),
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.163)
dt @ y 1 @y1 l=1
@y1 @y1
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.164)
dt @ y 2 @y2 l=1
@y2 @y2
Es necesario ahora el Lagrangiano del sistema en el cual no se han usado las ecua-
ciones de ligadura (en este caso una). Este Lagrangiano fue encontrado en el ejemplo
5.3 y viene dado por la expresin (5.73),
1 2 2
L=T U= M1 y 1 + M2 y 2 + g (M1 y1 + M2 y2 )
2
@L @L d @L @f1
@y1
= M1 g = M1 y 1 dt
= M1 y 1 @y1
=1 (5.165)
@ y1 @ y1
@L @L d @L @f1
@y2
= M2 g = M2 y 2 dt
= M2 y 2 @y2
=1 (5.166)
@ y2 @ y2
entonces, al sustituir los resultados (5.165) y (5.166) en (5.163) y (5.164) respectivamente,

se obtiene,
M1 y 1 M1 g = 1 (5.167)
M2 y 2 M2 g = 1 (5.168)
Del sistema formado por (5.162), (5.167) y (5.168) es fcil encontrar que,
2M1 M2
1 = g (5.169)
M1 + M2
por,
2M1 M2
Qlig lig
y1 = Qy2 = g (5.170)
M1 + M2
Este resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de

Fsica elemental. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (5.169) en
(5.167) y (5.168) coincidiendo completamente con los resultados (5.76) y (5.77).
..............................................................................................
Ejemplo 5.14
Solucin: Aqu, a partir de (5.124), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f (z; r) = z cr2 = 0 (5.171)
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.172)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.173)
dt @' @' l=1
@' @'
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.174)
dt @z @z l=1
@z @z
El Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura viene dado por (5.127),
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz
2
2 @f1
@L @L d @L
@r
= mr' = mr dt
= mr @r
= 2cr (5.175)
@r @r
@L @L d @L @f1
@'
=0 = mr2 ' dt
= 2mrr' + mr2 ' @'
=0 (5.176)
@' @'
@L @L d @L @f1
@z
= mg = mz dt
= mz @z
=1 (5.177)
@z @z
Ahora, al sustituir los resultados (5.175), (5.176) y (5.177) en (5.172), (5.173) y (5.174)
se obtiene,
2
mr mr' = 2cr 1 (5.178)
2r' + r ' = 0 (5.179)
m z + mg = 1 (5.180)
Si a este nivel se tienen presentes las simplificaciones introducidas al final del ejem-
plo 5.9 (r = R y ' = !), el anterior sistema de ecuaciones se reduce a,
m! 2 = 2c 1 (5.181)
m z + mg = 1 (5.182)
a partir de las cuales, junto con (5.171), se encuentra que,
1 = mg (5.183)
!2
c = (5.184)
2g
Por lo tanto, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = m! 2 R (5.185)
l=1
@r @r
X1
@fl @f1
Qlig
' = l = 1 =0 (5.186)
l=1
@' @'
X
1
@fl @f1
Qlig
z = l = 1 = mg (5.187)
l=1
@z @z
donde (5.185) y (5.187) representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el peso.
..............................................................................................
Ejemplo 5.15
Un disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un
plano inclinado (ver figura 5.12). (a) Encontrar las ecuaciones de movimiento, (b) las
fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracin angular.
Solucin:
(a) La energa cintica de desdobla en la energa cintica del centro de masa y la
energa cintica del movimiento alrededor de ste,
2 2
1 2 1 1 2 1
T = Ms + I = M s + M R2 (5.188)
2 2 2 4
2
donde 12 I es la energa rotacional e I = 12 M R2 es el momento de inercia del disco. La
energa potencial es,
U = M g(l s) Sen (5.189)
Figura (5.12): Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano inclinado (Ejemplo
5.15).
donde l es la longitud de la superficie inclinada y U = 0 para s = l (final del plano). El

Lagrangiano (sin incluir ligaduras) es por lo tanto,
2
1 2 1
L = M s + M R2 M g(l s) Sen (5.190)
2 4
Adems, la ecuacin de ligadura es,
f (s; ) = s R (5.191)
as el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir s o como

coordenada generalizada y usar (5.191) para eliminar la otra. Alternativamente, se
puede continuar considerando ambas s y como coordenadas generalizadas y usar
el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.

d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.192)
dt @s @s l=1
@s @s
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.193)
dt @ @ @
@ l=1
De (5.192) y (5.193) se encuentra que,

@L @L d @L @f1
@s
= M g Sen = Ms dt
=Ms @s
=1 (5.194)
@s @s
@L @L @f1
@
=0 = 12 M R2 d
dt
@L
= 12 M R2 @
= R (5.195)
@ @
y al sustituir estos resultados en (5.192) y (5.193), resulta,
Ms M g Sen 1 = 0 (5.196)
1
MR + 1 = 0 (5.197)
2
que son las ecuaciones de movimiento pedidas y que, junto con (5.191), constituyen
un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas , s, 1 .
(b) Derivando con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (5.191) dos veces,
s
= (5.198)
R
y al sustituir este resultado en (5.197) resulta,
1
1 = Ms (5.199)
2
que al sustituirla en (5.196) resulta,
2
s = g Sen (5.200)
3
Ahora, de (5.199) y (5.200) resulta,
1
1 = M g Sen (5.201)
3
entonces las fuerzas generalizadas de ligadura (5.28) en este caso son,
X
1
@fl @f1 1
Qlig
s = l = 1 = M g Sen (5.202)
l=1
@s @s 3
X1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = M gR Sen (5.203)
l=1
@ @ 3
lig
donde Qlig
s y Q son la fuerza de friccin y un torque, respectivamente. Estas son las
fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el
plano sin resbalar.
(c) De (5.198) y (5.200), resulta,

2
= g Sen (5.204)
3R
que es la aceleracin angular pedida.
Ntese que si el disco se hubiese deslizado sin friccin, se tendra s = g Sen . Por lo
tanto la ligadura reduce la aceleracin en 2=3 del valor sin friccin.
..............................................................................................
Ejemplo 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
Solucin: aqu, a partir de (5.139), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.205)
Teniendo presente que esta ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecua-
ciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este caso
(con K = 1 por slo haber una ligadura),
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.206)
dt @ @ @
@ ! l=1
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.207)
dt @ @ @
@ l=1
El Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por (5.145),

2 2
1 1
L=T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2 4
por lo tanto, de aqu y de (5.205) se encuentra que,
8
>
< @L = mg (R2 R1 ) Sen @L
= m (R2 R1 )2
@
@ (5.208)
>
: d @L
= m (R2 R1 )2 @f1
= R2 R1
dt @
@
@L @L @f1
@
=0 = 21 mR12 d
dt
@L
= 12 mR12 @
= R1 (5.209)
@ @
Ahora, al sustituir los resultados (5.208) y (5.209) en (5.206) y (5.207) se obtiene,
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 (5.210)

1
mR1 = 1 (5.211)
2
que son las ecuaciones de movimiento. A partir de estas ecuaciones, junto con (5.205),
se encuentra que,
1
1 = mg Sen (5.212)
3
por,
lig
X
1
@fl @f1 1
Q = l = 1 = mg (R2 R1 ) Sen (5.213)
l=1
@ @ 3
X1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = mgR1 Sen (5.214)
l=1
@ @ 3
Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el cilindro slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre
la superficie interior del cilindro de radio R2 .
..............................................................................................
Ejemplo 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la
superficie del hemisferio. Este es un problema clsico que se suele resolver en los cursos
bsicos de fsica general.
Figura (5.13): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17).
Solucin: la situacin planteada se muestra en la figura 5.13. Debido a que se est

considerando la posibilidad de que la partcula abandone la superficie del hemisferio,
se eligen como coordenadas generalizadas r y . La ecuacin de ligadura (holnoma)
es,
f (r) = r a=0 (5.215)
Adems (en coordenadas polares),

2
m 2
T = r + r2 (5.216)
2
U = mgr Cos (5.217)
2
m 2
L = T U= r + r2 mgr Cos (5.218)
2
sin tomar en cuenta la ligadura. Ntese que la energa potencial es cero en la parte
ms baja del hemisferio (origen de potencial). Las ecuaciones de Lagrange (5.29) son
para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.219)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.220)
dt @ @ @
@ l=1

2
@L @L d @L @f1 (5.221)
@r
= mr mg Cos = mr dt
= mr @r
=1
@r @r
@L @L d @L @f1
@
= mgr Sen = mr2 dt
= 2mrr + mr2 @
=0 (5.222)
@ @
Ahora, al sustituir los resultados (5.221) y (5.222) en (5.219) y (5.220) se obtiene,

2
mr mr + mg Cos 1 = 0 (5.223)
r + 2r g Sen = 0 (5.224)
que son las ecuaciones de movimiento. A partir de estas ecuaciones, junto con (5.215),
resulta,
2
ma + mg Cos 1 = 0 (5.225)
a g Sen = 0 (5.226)
De (5.226) se tiene que,

g
= Sen (5.227)
a
2
que se puede integrar para determinar . Ntese primero que,
d d d d
= = = (5.228)
dt d dt d
entonces, al sustituir (5.228) en (5.227) e integrar,
Z Z
~d~ = g Sen ~d~ (5.229)
0 a 0
ya que = 0 en t = 0 cuando = 0 y la tilde se us para hacer diferencia entre las

variables de integracin y los lmites. De (5.229) resulta,
2
1 g g
= Cos + (5.230)
2 a a
2
Sustituyendo de (5.230) en (5.225) resulta,
1 = mg (3 Cos 2) (5.231)
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = 1 = mg (3 Cos 2) (5.232)
l=1
@r @r
X
1
@fl @f1
Qlig = l = 1 =0 (5.233)
l=1
@ @
La partcula se desprender de la superficie del hemisferio en el ngulo d (el sub-

ndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,
Qlig
r = 0 = mg (3 Cos d 2) (5.234)
de manera que,
1 2
d = Cos = 48; 2o (5.235)
3
Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig
r = mg (peso) en = 0, es decir,
cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio7 .
..............................................................................................
Ejemplo 5.18
La figura 5.14 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
7
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
Figura (5.14): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejemplo 5.18).
Solucin: la ecuacin de la recta que define el plano inclinado viene dada por,
y = x tan + h (t) (5.236)
que representa una ligadura holnoma renoma. Esta ligadura se puede escribir en la
forma,
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0 (5.237)
Ahora, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones

de Lagrange (5.29). Para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.238)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.239)
dt @y @y l=1
@y @y
Por otro lado,

1 2 2
T = m x +y (5.240)
2
U = mgy (5.241)
de manera que el Lagrangiano del sistema (sin considerar la ligadura) viene dado por,
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.242)
2

@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.243)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.244)
@y @y
Al sustituir ahora los resultados (5.243) y (5.244) en (5.238) y (5.239) se obtiene,

mx = 1 tan (5.245)
m y + mg = 1 (5.246)
a partir de las cuales, junto con (5.237), se encuentra que,
1 = m g + h Cos2 (5.247)
x = g + h Cos Sen (5.248)
y = h Cos2 g Sen2 (5.249)

Por lo tanto, de (5.248) y (5.249) la aceleracin a a lo largo del plano inclinado viene
dada por, r
q 2
2 2
a = x + y = g Sen + h Cos2
2 2
(5.250)
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.57), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = m g + h Cos Sen (5.251)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = m g + h Cos2 (5.252)
l=1
@y @y
Que son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener a m sobre
la superficie del plano inclinado y, en este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo
de la resultante de las fuerzas (5.251) y (5.252) viene dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = m g + h Cos (5.253)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0, este

resultado se reduce al dado por (5.161), que es el correspondiente al plano inclinado
en reposo..
..............................................................................................
5.6. EJEMPLOS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS
5.6. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas

..............................................................................................
Ejemplo 5.19
Resolver la parte (b) del ejemplo 5.15 pero expresando la ligadura
en forma diferencial.
Solucin: al derivar con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (5.191) resulta,
f s; =s R =0 (5.254)
que es, en realidad, una ligadura holnoma pues es obvio que es posible integrarla.
En este caso se desea dejarla en esta forma. Aqu se tiene una ligadura (K = 1) y dos
coordenadas generalizadas s y (j = 1; 2). A partir de (5.33) resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + B1 (q1 ; q2 ; t) = 0
y si q1 = s, q2 = entonces la anterior ecuacin se puede escribir como,
A1s s + A1 + B1 (s; ; t) = 0 (5.255)

de manera que, al comparar (5.255) con (5.254), es fcil encontrar que,
A1s = 1 A1 = R (5.256)
El Lagrangiano (sin usar la ligadura) viene dado por (5.190),
2
1 2 1 2
L = Ms + MR M g(l s) Sen
2 4
y al usar las ecuaciones de Lagrange (5.38) resulta,
d @L @L X1
= l Als ) M s M g Sen 1 =0 (5.257)
dt @s @s l=1
!
d @L @L X1
1
= l Al ) M R + 1 =0 (5.258)
dt @ 2
@ l=1
Obsrvese que son idnticas a los resultados (5.196) y (5.197). Por lo tanto,
1
1 = M g Sen (5.259)
3
y las fuerzas generalizadas de ligadura, al usar (5.37), vendrn dadas por,
X
1
1
Qlig
s = l Als = 1 A1s = M g Sen (5.260)
l=1
3
X1
1
Qlig = l Al = 1 A1 = M gR Sen (5.261)
l=1
3
idnticos a los resultados (5.202) y (5.203).
..............................................................................................
Ejemplo 5.20
Un disco rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal XY (ver figura
??), obligado a moverse de modo que su plano permanezca siempre vertical (el disco
puede ser una de las dos ruedas de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas de
ligadura.
Figura (5.15): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).
Solucin: si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del
centro del disco, el ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por
dicho eje y el eje X (ver figura 2.25) entonces, como resultado de la ligadura, la mag-
nitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a . Por lo tanto, las ecua-
ciones de ligadura vienen dadas por (ver ejemplo 2.16),
x R Sen = 0 (5.262)
y + R Cos = 0 (5.263)
que no son integrables, es decir, no son holnomas. Aqu se tienen dos ligaduras y
cuatro coordenadas generalizadas. A partir de (5.33) para l = 1; 2 y j = 1; 2; 3; 4 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
A21 q 1 + A22 q 2 + A23 q 3 + A24 q 4 + B2 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y, q3 = y q4 = , entonces las anteriores ecuaciones se pueden escribir
como,
A1x x + A1y y + A1 + A1 + B1 (x; y; ; ; t) = 0 (5.264)
A2x x + A2y y + A2 + A2 + B2 (x; y; ; ; t) = 0 (5.265)
Al comparar (5.264) y (5.265) con (5.262) y (5.263) resulta,

(
A1x = 1 A1y = 0 A1 = R Sen A1 = 0
(5.266)
A2x = 0 A2y = 1 A2 = R Cos A2 = 0
y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.38) se puede escribir,

9
X
2
>
>
d @L @L
= l Alx = >
>
dt @x @x 1 >
>
l=1 >
>
X2 >
>
>
>
d @L @L
= l Aly = >
>
dt @y @y 2 =
l=1
(5.267)
X2
>
>
d @L @L
= l Al = 1 R Sen + 2 R Cos
>
>
dt @ >
>
@
l=1 >
>
>
>
X
2 >
>
d @L @L
= l Al =0 >
>
dt
@
@ ;
l=1
El Lagrangiano (sin usar las ligaduras) para este sistema viene dado por,
2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I (5.268)
2 2 2
entonces, al sustituir (5.268) en las ecuaciones (5.267) resulta,
mx = 1 (5.269)
my = 2 (5.270)
I = 1 R Sen + 2 R Cos (5.271)
I = 0 (5.272)
que son las ecuaciones de Lagrange para el sistema dado.
Ahora bien, de (5.269) y (5.270) y con el uso de (5.262) y (5.263) se obtiene,
1 = m x = mR Sen + Cos (5.273)
2 = m y = mR Cos + Sen (5.274)
que al sustituirlas en (5.271) resulta,
I = mR2 Sen + Cos Sen + mR2 Cos + Sen Cos
= mR2 (5.275)
o,
I + mR2 = 0 (5.276)
| {z }
6=0
de aqu que,
=0! = ! = constante (5.277)
y de (5.272) se obtiene,
=0! = = constante (5.278)
Al sustituir (5.277) y (5.278) en (5.273) y (5.274) resulta,
1 = mR! Cos (5.279)

2 = mR! Sen (5.280)
por lo tanto, de (5.37), las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
X
2
Qlig
x = l Alx = 1 = mR! Cos (5.281)
l=1
X
2
Qlig
y = l Aly = 2 = mR! Sen (5.282)
l=1
X2
Qlig = l Al =0 (5.283)
l=1
X2
Qlig = l Al =0 (5.284)
l=1
La resultante de Qlig lig

x y Qy es,
Qlig = Qlig
x e bx + Qlig
y e by = mR! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
Ejemplo 5.21 8
La figura 5.16 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular de densidad uniforme y masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado, de ma-
nera que el centro de masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el
8
Ver referencia [23].
carrito tiene una carga Q en su centro y cargas q y q a la mitad de su parte frontal

y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso en
!
un campo elctrico uniforme E en la direccin +x. Encuentre las ecuaciones de La-
grange (no hay deslizamiento en las ruedas y no se consideran los efectos del campo
gravitacional).
!
Figura (5.16): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
(Ejemplo 5.21).
Solucin: la ecuacin de ligadura viene dada por9 ,
f x; y; ' = x Sen ' y Cos ' = 0 (5.285)
Esta ligadura no es integrable, es decir, no es holnoma. Aqu se tiene una ligadura y

tres coordenadas generalizadas x, y y '. A partir de (5.33) para l = 1 y j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y y q3 = ' entonces,
A1x x + A1y y + A1' ' + B1 (x; y; '; t) = 0 (5.286)
Al comparar (5.286) con (5.285) resulta,
A1x = Sen ' A1y = Cos ' A1' = 0 (5.287)

9
Resulta de combinar x = v Cos ' y y = v Sen '.

9
X
1
>
>
d @L @L
= l Alx = Sen ' >
>
dt @x @x 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X
1
d @L @L
dt @y
= l Aly = 1 Cos ' (5.288)
@y >
>
l=1 >
>
X
1 >
>
d @L @L >
>
dt @'
= l Al' =0 >
;
@'
l=1
El Lagrangiano (sin usar la ligadura) para este sistema viene dado por,
1 2 2 1 2
L = T U = M x + y + I' ' ( QEx 2qEb Cos ')
2 2
1 2 2 1 2
= M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.289)
2 2
Mx QE = 1 Sen ' (5.290)

My = 1 Cos ' (5.291)
I' ' + 2qEb Sen ' = 0 (5.292)
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Ntese que (5.292) es, formal-
mente, la misma que la del pndulo simple.
..............................................................................................
Ejemplo 5.22 10
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo 5.21
pero tomando como coordenadas generalizadas s; ' y x.
Solucin: el Lagrangiano (sin incluir ligaduras) en las nuevas coordenadas viene
dado por,
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.293)
2 2
Para este caso es posible escribir dos ecuaciones de ligadura (se puede usar cualquiera
de ellas),
x = s Cos ' ) f x; s; ' = s Cos ' x=0 (5.294)
y = s Sen ' ) f y; s; ' = s Sen ' y=0 (5.295)
10
Ver referencia [23].
con s = v. Estas ligaduras no son holnomas. Tomando la ecuacin de ligadura (5.294),

se tiene una ligadura y tres coordenadas generalizadas s, x y '. A partir de (5.33) para
l = 1 y j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
y si q1 = s, q2 = x y q3 = ' entonces,
A1s s + A1x x + A1' ' + B1 (s; x; '; t) = 0 (5.296)
Al comparar (5.296) con (5.294) resulta,
A1s = Cos ' A1x = 1 A1' = 0 (5.297)

9
X1
>
>
d @L @L
= A = Cos ' >
>
dt @s @s l ls 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X1
d @L @L
dt @x
= l Alx = 1 (5.298)
@x >
>
l=1 >
>
X1 >
>
d @L @L >
>
dt @ ' @'
= l A l' = 0 >
;
l=1
Ms = 1 Cos ' (5.299)

QE = 1 (5.300)
I' ' + 2qEb Sen ' = 0 (5.301)
que son las ecuaciones de movimiento. Por lo tanto, de (5.300) y (5.37), las fuerzas
generalizadas de ligadura vienen dadas por,
X
1
Qlig
s = l Als = 1 Cos ' = QE Cos ' (5.302)
l=1
X1
Qlig
x = l Alx = 1 = QE (5.303)
l=1
X1
Qlig
' = l Al' =0 (5.304)
l=1
..............................................................................................
5.7. Propiedades del Lagrangiano
5.7.1. Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema compuesto de n sistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn , aislados, no

interactuantes, no habr relacin entre las coordenadas generalizadas de
cada uno de los sistemas. O tambin, las partes de un sistema Si que no
interactan con otras de un sistema Sj , no pueden contener magnitudes
pertenecientes a estas ltimas.
Supngose que se tienen n sistemas mecnicos S` cada uno con s` grados de liber-
tad y que no interactan entre s. Si el Lagrangiano para cada uno de estos sistemas
viene dado por11 LS` = LS` qì` ; q ì` ; t con i` = 1; 2; : : : ; s` , entonces las ecuaciones de
Lagrange (5.19) correspondientes a cada uno de estos sistemas vendrn dadas por,
9
>
con i1 = 1; 2; : : : ; s1 >
@L @L
Sintema S1 = dtd S1 S1
= QN
1i
U
>
>
@ q 1i1 @q 1i1
1
>
>
>
>
d @L S2 @L S2 NU >
=
Sintema S2 = dt @q
= Q2i2
con i 2 = 1; 2; : : : ; s 2
@ q 2i2 2i2
(5.305)
.. .. .. >
>
. . . >
>
>
>
>
>
d
Sintema Sn = dt
@LSn @LSn
= Q NU
ni con i n = 1; 2; : : : ; s n
>
;
@q @q nin n
nin
Ahora, al sumar miembro a miembro las ecuaciones anteriores,

! !
d @L S @L S d @L S @LS2
QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = 1 1
+ 2
dt @ q 1i @q1i1 dt @ q 2i @q2i2
1
! 2
d @LSn @LSn
+ +
dt @ q ni @qnin
n
!
X n
d @ X
n
@ X
n
NU
Qì` = LS LS (5.306)
`=1
dt @ q ni `=1 ` @qnin `=1 `
n
que tambin puede ser escrita como,

2 3
@LS I; I; t @LS I; I; t
d 66
7
7 = QN U
(5.307)
dt 4 @ I
5 @ I
I
11
El primer ndice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo ndice, i` = 1; 2; : : : ; s` , indica la
coordenada generalizada en particular.
5.7. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
donde,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + : : : + LSn qnin ; q nin ; t

X
n
= L S` (5.308)
`=1
y adems,
8
>
> I = 1; 2; : : : ; s = s1 + s2 + : : : + sn
>
>
>
< i1 = 1; 2; : : : ; s1
>
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con i2 = 1; 2; : : : ; s2 (5.309)
>
> .
>
> ..
>
>
:
in = 1; 2; : : : ; sn
X n
NU NU NU NU
Qi = Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qin = QN U
ì` (5.310)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.307) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema S
formado por los sistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [S2 [: : :[Sn ,
siendo su Lagrangiano LS = LS I; I; t .
Si se tienen S1 ; S2 ; : : : ; Sn sistemas que no interactan entre s, entonces el

Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [S2 [: : :[Sn vendr dado por la suma
de los Lagrangianos correspondientes a cada uno de ellos por separado. Sim-
ilarmente, si se tiene un sistema S cuyo Lagrangiano se pueda descomponer
como la suma de dos o ms Lagrangianos, entonces cada uno de ellos puede
considerarse asociado a un subsistema S` de S todos ellos independientes en-
tre s.
Son ejemplos de lo anteriormente planteado, el caso de dos partculas que se

mueven en presencia de un campo externo sin interactuar entre s. Tambin en el caso
de un sistema de partculas que interaccionan entre s pero no con un campo externo,
L se puede descomponer en una parte que contiene slo las coordenadas y veloci-
dades del centro de masa y otra que contiene slo las coordenadas y las velocidades
de las partculas respecto al centro de masa: no hay interaccin del movimiento del
centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un significado fsico al

admitir que dado un sistema cerrado S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn que
se alejan, en el lmite de separacin infinita las interacciones mutuas desaparecen y el
Lagrangiano del sistema global ha de tender a (5.308),
l m L S = L S1 + L S 2 + : : : + L Sn
En este lmite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede aadir a (5.308). Para entender el origen de esta dervada, vase la seccin
5.7.2.
En el caso de que se tengan dos sistemas S1 y S2 que interactan, entonces el

Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 puede escribirse como,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + LInt I; I; t (5.311)
donde LInt = LInt I; I; t es un trmino de interaccin. En una forma anloga se

trataran los casos con ms de dos sistemas.
5.7.2. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
12
riantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en trminos de
unas nuevas coordenadas qei ,
qi = fi (e
ql ; t) = qi (e
ql ; t) (5.312)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene ste en

e=L
funcin de las nuevas coordenadas L e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
tambin las velocidades generalizadas por,

X @fi @fi
qi = qel + (5.313)
l
@eql @t
que se obtienen derivando con respecto al tiempo las trasformaciones (5.312).

A las transformaciones del tipo (5.312) se les denominan transformaciones
puntuales o de contacto. Se les denominan as para distinguirlas de otras de
la forma
qi = qi qel ; qel ; t (5.314)
12
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.7. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
Como las coordenadas qi y qei describen el mismo punto fsico en el espacio de

e es el mismo en cada instante dado (slo que expresado
configuracin, el valor de L y L
en las nuevas coordenadas) por lo que la accin (5.40) queda ahora en las nuevas
coordenadas como, Z t2
S= e qei ; qei ; t dt
L (5.315)
t1
y las ecuaciones de Lagrange correspondientes, al extremar la accin, tienen igual

forma a las (5.42), 0 1
e
d @ @L A @L e
=0 (5.316)
dt @e
qi
@ qei
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
la formulacin variacional sobre el principio de DAlembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.316) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
5.7.3. Invariancia bajo una transformacin de Gauge

El siguiente teorema enuncia esta importante propiedad del Lagrangiano:
e=L
Teorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
obtenidas a partir de L, e difieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostracin. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L (5.317)
entonces, al sustituir (5.317) en las ecuaciones de Lagrange (5.19) se obtiene,

" #
d @ @
L+M L+M QNi
U
= 0, con i = 1; 2; :::; s
dt @ q i @qi
o, ! 0 1
d @L @L d @ @M A @M
QN
i
U
+ =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.19)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
=0 (5.318)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresin de puntos (5.7) que,
@M @M
=
@ qi @qi
entonces,
0 1
d @ @M A d @M
=
dt @ q i dt @qi
!
X @ @M @ @M @ X @M @M @M
= ql + = ql + = (5.319)
l
@ql @qi @t @qi @qi l
@ql @t @qi
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.318) con signo con-
trario, verificndose as la identidad y haciendo que las ecuaciones de Lagrange no
se modifiquen.
As, por ejemplo, trminos como,

d d 1
C1 q 1 = (C1 q1 ) C1 q1 q 1 = C1 q12 , con C1 constante (5.320)
dt dt 2
sumados a L no aportan absolutamente nada a las ecuaciones de movimiento, pues
no las modifican.
A las transformaciones del tipo (5.317) se les denominan transformaciones

de gauge.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
Los siguientes Lagrangianos tambin conducen a las mismas ecuaciones de movi-

miento:
5.8. EQUIVALENCIA ENTRE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE Y DE NEWTON
e = L + c, Lagrangianos que se diferencian en una constante c (es lo mismo que le

1. L
ocurre al potencial).
e = cL, Lagrangianos entre los que hay un factor constante c.
2. L
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una funcin que slo depende del
3. L
tiempo t.
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de

Newton
Se demostrar ahora explcitamente la equivalencia existente entre las ecua-
ciones de Lagrange y de Newton, mostrando que los dos conjuntos de ecuaciones de
movimiento son de hecho las mismas.
En la expresin (5.42) eljanse como coordenadas generalizadas, las coordenadas

rectangulares. Las ecuaciones de Lagrange (para una partcula) se escriben como,
d @L @L
= 0, i = 1; 2; 3 (5.321)
dt @ xi @xi
o,
d @ (T U ) @ (T U )
=0 (5.322)
dt @ xi @xi
Pero en coordenadas rectangulares y para sistemas conservativos, se tiene que
T = T xi y U = U (xi ) as, de las ecuaciones (5.322), resulta,
d @T @U
= (5.323)
dt @ xi @xi
y como (para sistemas conservativos),
@U
= Fi
@xi
y adems, " !#
1X
3
d @ 2 d
mxj = mxi = pi (5.324)
dt @ xi 2 j=1 dt
de manera que de (5.323) resulta,
Fi = pi (5.325)
As, las ecuaciones Lagrangianas y Newtonianas son indnticas si las coordenadas
generalizadas son las coordenadas rectangulares.
5.9. Momentos generalizados

Para tener una idea del origen de estas cantidades fsicas, considrese como
ejemplo un sistema de partculas bajo la influencia de fuerzas derivables de energas
potenciales dependientes slo de la posicin U = U (xi ), donde las xi son las coorde-
nadas Cartesianas. Entonces,
2 3
6 N 7
@L @ (T U) @T @U @ 6 6 1X 2 2 2 7
= = = 62 mj x1j + x2j + x3j 77 = mxi = pi
@ xi @ xi @ xi @ xi @ xi 4 j=1 5
|{z} | {z }
=0
j indica la partcula j-sima
que es la componente xi del momento lineal.
El anterior resultado sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el momento generalizado, momento cannico o momento con-

jugado a la coordenada qi mediante,
@L
pi = (5.326)
@ qi
Los momomentos generalizados pj no tienen necesariamente unidades de mo-

mento lineal, pueden tambin corresponder a momento angular e incluso a otras can-
tidades puesto que las qi pueden no ser coordenadas Cartesianas. An ms, si el po-
tencial depende de las velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas,
los momentos generalizados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Entonces las ecuaciones de Lagrange (5.19), (5.21), (5.27) y (5.36) pueden ser es-
critas, respectivamente, como,
9
pi = dtd @L = @q
@L
+ QNU
j , con j = 1; 2; :::; s >
=
@ qi i
(5.327)
pi = dtd @T = @q
@T
+ Q j , con j = 1; 2; :::; s >
;
j @ qj
PARA LIGADURAS HOLONOMAS EN FORMA IMPLICITA
!
@L X
K
d @L @fl
pi = = + l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ qi @qi l=1
@qj
| {z }
!
PARA LIGADURAS HOLONOMAS EN FORMA EXPLICITA
(5.328)
@L X
K
d @L NU
pi = = + l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ qi @q i
l=1
| {z }
PARA LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS DEL TIPO (5.33)
5.10. COORDENADAS CCLICAS O IGNORABLES
5.10. Coordenadas cclicas o ignorables

Una definicin importante que se usar ms adelante es el de coordenada
cclica o ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema es cclica o ignorable si el

Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma explcita, es decir,
@L
=0
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
Como cosecuencia de la anterior definicin y en el caso de sistemas donde no

existan fuerzas QN
j
U
que no provengan de potenciales, las ecuaciones de Lagrange
(5.19), !
d @L @L
=0
dt @ q i @qi
se reducen para una coordenada cclica a,
!
d @L
=0
dt @ q i
de modo que,
@L
= pi = constante (5.329)
@ qi
de manera que los momentos generalizados para dichas coordenadas son constan-
tes, es decir, se conservan. No existiendo fuerzas no provenientes de potenciales, en
general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explcitamente de una coorde-
nada que representa un desplazamiento en una direccin espacial dada, la compo-
nente del momento lineal correspondiente a esa direccin se conserva. Similarmente,
si un sistema posee un eje de simetra rotacional, o simetra axial, entonces su La-
grangiano no depende explcitamente de la coordenada que describe el ngulo de
rotacin alrededor de ese eje y, como consecuencia, la componente del momento
angular del sistema correspondiente a ese eje, se conserva. A estas cantidades que
se conservan se les denomina integrales primeras de movimiento.
5.11. Integrales primeras de movimiento

A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la
naturaleza fsica del movimiento del sistema. Adems, tal informacin, entraa a veces
ms inters para el fsico que la solucin completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2s cantidades qi y q i (i = 1; 2; :::; s

s = grados de libertad del sistema), que especifican el estado del sistema, varan con
el tiempo. Sin embargo, hay muchos problemas para los que pueden obtenerse in-
mediatamente cierto nmero de funciones de estas cantidades Gl = Gl (qi ; q i ; t), de
manera que,
Gl (qi ; q i ; t) = constante (5.330)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente inte-

grales de movimiento a las funciones Gl (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas y que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un pro-
blema de varias formas; por ejemplo, con estas l funciones se pueden eliminar el mis-
mo nmero de variables dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir
el nmero de variables por determinar. Tambin, mediante estas integrales primeras
de movimiento se pueden conocer algunas propiedades dinmicas del sistema sin
necesidad de resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Sin embargo, no todas las integrales de movimiento son de igual importancia en

Mecnica. Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, liga-
do a las propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogenei-
dad e isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas, tienen una
propiedad general muy importante: la de ser aditivas, es decir, que su valor para un
sistema formado por varias partes, cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual
a la suma de los valores de cada una de dichas partes.
5.12. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA CERRADO
Es debido a esta aditividad el que estas cantidades tengan una importancia es-
pecial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos interactan durante
un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la
totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin, igual a la suma de
sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservacin para estas
cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al
estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados antes de la misma son
conocidos.
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades con-

servadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
Caracterstica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogneo Funcin no explcita de t Energa total
Espacio homogneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio istropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema

cerrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva (como se ver en la siguiente seccin). De hecho, un sistema cerrado al
estar aislado no puede intercambiar energa con nada externo a l.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema

realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico

cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen

2s constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran al

tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s 1 como funciones de

qi y q i , y estas funciones sern integrales de movimiento.
5.13. Teoremas de conservacin
5.13.1. Conservacin de la energa

La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de
la energa en un sistema aislado.
Comincese con un sistema donde el Lagrangiano presente una dependencia

explcita del tiempo. En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teore-
ma de conservacin para el cual la conservacin de la energa total representa slo
un caso especial. Considrese un Lagrangiano general que depende de las coorde-
nadas qi , las velocidades q i y que podra depender explcitamente tambin del tiempo
L = L qi ; q i ; t . Entonces la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
s s
= + + (5.331)
dt j=1
@qj dt j=1 @ q j
dt @t
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.42),

!
@L d @L
=
@qj dt @ qj
de manera que (5.331) queda escrita como,

!
dL X d @L X
s s
@L @L
= qj + qj +
dt j=1
dt @ q j j=1 @ q j
@t
5.13. TEOREMAS DE CONSERVACIN
o, !
dL X d
s
@L @L
= qj +
dt j=1
dt @ qj @t
y de aqu que, !
d X
s
@L @L
qj L + =0 (5.332)
dt j=1 @ qj @t
A la cantidad entre parntesis es en muchos casos llamada funcin de energa, la

cual ser denotada con h,
X
s
@L
h qj ; q j ; t = qj L (5.333)
j=1 @ qj
de manera que de (5.332) se obtiene,

dh @L
= (5.334)
dt @t
Ahora,
si el Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo (consecuencia

de la homogeneidad del tiempo en un sistema aislado o cerrado) sino que de-
pende slo de manera implcita mediante la variacin con respecto al tiempo
de las qi y las q i , entonces la expresin (5.334) dice que h se conserva. Se dice
entonces que h es una integral primera del movimiento. A un sistema cuyo
Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo se le da el nombre de
sistema autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para de-
terminar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.10.5) que la energa
cintica total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.335)
donde To = To (qi ) es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una funcin
cuadrtica de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relacin a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.336)
donde L2 es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrti-

ca) respecto a las q i , mientras que L1 es una funcin homognea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.336) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los pro-
blemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.336).
Si se sustituye (5.336) en (5.333) resulta,

X
s
@
h = qj (Lo + L1 + L2 ) (Lo + L1 + L2 )
j=1 @ qj
Xs
@L1 X
s
@L2
= qj + qj Lo L1 L2
j=1 @ qj j=1 @ qj
ahora, al aplicar el Teorema de Euler [expresin (2.61) seccin 2.10.5], resulta,
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.337)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-

cin (2.35) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.55), resulta,
T = T2 (5.338)
y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que13 ,
L2 = T , Lo = U (5.339)
Por ltimo, al sustituir el resultado anterior en (5.337) resulta,
h=T +U =E (5.340)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circuns-

tancias, si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L. De aqu que,
debido a (5.334), h (que aqu es la energa total) ser conservada.
13
L en (5.336) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante

distintas de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
forma T + U , y no conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est
definido para cada sistema en la forma nica,
L=T U
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h de-

pende en magnitud y forma funcional de un conjunto especfico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del

momento lineal y angular
De las expresiones (5.326) y (5.329) se puede deducir que, para una coordena-
da cclica o ignorable, se cumple que,
@L
pi = =0 (5.341)
@ qi
por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin

general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignora-

ble, se conserva.
Es de hacer notar que la obtencin de (5.341) supone que qi es una coordena-

da generalizada, es decir, una coordenada que es linealmente independiente de to-
das las otras coordenadas. Como caso particular, en el ejemplo 5.15, la coordenada
angular no est presente en el Lagrangiano (5.190) pero aparece en la ecuacin
de ligadura (5.191) f (s; ) = s R , dando como resultado que el momento angular
p = 12 M R2 no sea una constante de movimiento.
La expresin (5.341) constituye una primiera integral de movimiento de la forma

(5.330) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modificar el Lagrangiano, de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pi como una de
las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.341) se reduce a dichos teore-
mas como se ver inmediatamente.
Conservacin del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el

del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslacin) en el espacio.
Considrese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslacin

del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecer en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar

@T
el origen y @q j
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata
de sistemas conservativos en los que U no depende de las velocidades, con lo que se
eliminarn anomalas tales como las fuerzas electromagnticas. Por tanto, la ecuacin
de Lagrange para una coordenada definida de esta forma ser,
!
d @T @U
= pj = = Qj (5.342)
dt @ q |{z} @qj |{z}
j
por (5.327) por (2.53)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora ahora que:
1. La expresin (5.342) es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin
de traslacin qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma direccin.
Figura (5.17): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la seccin 2.10.4 expresin

(2.49), viene dada por,
X ! @!
N
ri
Qj = Fi
i=1
@qj
pero como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) estn relacionados como se puede ver en la figura 5.17.
Por definicin de derivada,
@!ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.343)
@qj dqj !0 dqj dqj
b es un versor en la direccin de traslacin. As,

donde n
!
XN
! !
Qj = Fi b=n
n b F
i=1
b.
que es la componente de la fuerza total en la direccin n
Para probar la segunda parte, tngase en cuenta que con una energa cintica
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
el momento conjugado es,
X @! X @!
N N
@L @T ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
por (5.7)
que, debido a (5.343), se convierte en,
X
N
b
pj = n mi !
vi
i=1
que no es ms que la componente del momento lineal total del sistema en la direccin
b
del versor n
Si se supone ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la

Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.
Conservacin del momento angular
La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del mo-

mento angular. Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientacin no debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento

lineal, se puede demostrar que si una coordenada cclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conju-
gado corresponde a la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en

T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
@T
encia (isotorpa del espacio). Por tanto @q j
= 0, y como U es independiente de q j , se
encuentra nuevamente la expresin (5.342). Se probar ahora que:
1. si qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.342) es la compo-

nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
Figura (5.18): Variacin del vector de posicin al rotar.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,
X @!
N
! ri
Qj = Fi
i=1
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su mdulo.
El mdulo de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la figura (5.18),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
! X
N
!
Qj = F i (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
o
X
N
! !
b
Qj = n b N
Ni = n
i=1
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,
X @!
ri X X
N N N
@T ! !
pj = = mi !
vi = b !
n ri mi ! b
vi=n b L
Li =n (5.344)
@ qj i=1
@qj i=1 i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en

la Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin deter-

minada, la componente del momento angular en la misma direccin ser
constante.
5.14. Teorema de Noether
5.14.1. Forma simplificada

El Teorema de Noether14 es un resultado central en Fsica Terica. Este teorema
expresa que cualquier simetra diferenciable, proveniente de un sistema fsico, tiene su
correspondiente ley de conservacin. Adems de permitir aplicaciones fsicas prc-
ticas, este teorema constituye una explicacin del por qu existen leyes de conser-
vacin y magnitudes fsicas que no cambian a lo largo de la evolucin temporal de
un sistema fsico.
Considrense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

dependientes de un parmetro real ,
qei = fi (e
qi ; t; ) = qei (qi ; t; ) (5.345)
14
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemtica, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Fsica Terica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer ms importante en la
historia de las matemticas, revolucion las teoras de anillos, cuerpos y lgebras. En fsica, el teorema
de Noether explica la conexin fundamental entre la simetra en fsica y las leyes de conservacin.
5.14. TEOREMA DE NOETHER
donde puede variarse continuamente partiendo de un valor o , tal que cuando =

ei = qi . De esta manera se puede pensar que las coordenadas generalizadas
o ! fi = q
son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar .
El Teorema de Noether15 dice que,
Si el Lagrangiano de un sistema L = L qi ; q i ; t es invariante bajo la trans-

formacin (5.345),
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;

L ; t = L qi ; q i ; t
indicando que no hay dependencia de , entonces se tiene una cantidad I

conservada, o integral primera de movimiento, asociada con dicha simetra
por cada parmetro de la transformacin.
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad inmediata de la transfor-
macin identidad, multiplicndolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
Xs
deqj
Ii = pj = constante (5.346)
j=1
d i
i= o
donde los pj son los momentos generalizados o momentos conjugados definidos en

la seccin 5.9 por (5.325). En el caso de rotaciones espaciales (s = 3), las cantidades
conservadas I1 , I2 e I3 corresponden a las componentes Lx , Ly y Lz del momento
!
angular L .
A partir de las transformaciones (5.345) se encuentra que las transformaciones de

las velocidades generalizadas vienen dadas por,
Xs
@fi @fi
qei = fi = qj + (5.347)
j=1
@qj @t
15
Emmy Noether (1882-1935), matemtica alemana, notable por su trabajo en lgebra abstracta. Naci
en una familia de matemticos y fue oyente de cursos universitarios, ya que en aquella poca las
universidades alemanas no admitan a las mujeres. Sin embargo, consigui el doctorado en 1907 por la
Universidad de Erlangen. Cuando los nazis llegaron al poder en 1933, Noether emigr a Estados Unidos,
donde dio clases en el Bryn Mawr College y en el Instituto de Estudios Avanzados de Princeton, en
Nueva Jersey. Su trabajo en la teora de las invariantes fue utilizado por Albert Einstein en la formulacin
de algunos de sus conceptos relativistas.
e=L
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L e qei ; qei ; t y evaluando en = o
se obtiene L = L qi ; q i ; t que coincide con el Lagrangiano original.
Demostracin: considrese ahora una variacin infinitesimal en el entorno de

= o que (a valores fijos de las qi ) induce una variacin infinitesimal en el Lagrangiano.
Esta variacin es posible escribirla como,
0 1
X @L
s e @e qi @L @ qei A
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;
L ;t = @ +
@e
q i @ @
i=1 @ qei
que al evaluarla en = o queda como,
0 1
X s
qi @L @ qei A
L= @ @L @e + (5.348)
i=1
@qi @ @ qi @
= o
donde se ha hecho L e = L, qei = qi y qei = q i puesto que la evaluacin de la suma se

hace en = o . Ntese que el Lagrangiano L e vara, en general, al variar porque las
qei varan como lo indican las transformaciones (5.345), aun manteniendo fijas las qi .
El segundo trmino en el argumento de la sumatoria de (5.348) puede ser escrito

como, ! !
@L @ qei d @L @e qi d @L @e qi
= (5.349)
@ qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
por lo tanto, al sustituir este resultado en (5.348) se obtiene,
" ! ! #
Xs
@L @eqi d @L @e qi d @L @e qi
L = +
i=1
@qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
=
2 3 o
s 6
" !# !7
X 6 @L d @L @eq d @L @e
q i 7
= 6 i
+ 7
6 @qi dt @ dt @ 7
i=1 4 @ q i @ q i 5
| {z }
=0 por (5.20) =
! o
d Xs
@L @e qi
= (5.350)
dt i=1 @ q i
@
= o
De esta expresin se obtiene un resultado de enorme importancia: si para algu-

na transformacin continua de la forma (5.345) el Lagrangiano es invariante L = 0
entonces la magnitud,
Xs
@L @e qi
I= (5.351)
i=1 @ q i
@
= o
es una constante de movimiento o primera integral de movimiento. Adems, tenien-

do presente en esta expresin la definicin de los momentos generalizados (5.325) y
escribindola para el i-simo parmetro ,
X
s
de
qj
Ii = pj = constante
j=1
d i
i= o
que es la expresin (5.346) demostrndose as el teorema.
..............................................................................................
Ejemplo 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
Solucin: ntese que para = 0 la transformacin dada se convierte en la trans-

formacin identidad. De (5.346) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + aj )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
Ejemplo 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L qi ; q i si ste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + jk )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj jk = pk = constante
j=1
conservndose as el momento conjugado a la coordenada qk que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin 5.10.
..............................................................................................
Ejemplo 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotacin infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.

hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice) y que existe un nico grado
de libertad s = 1,
X d!
1
de
qj de
q1 r0 d !
I = pj = p1 = pr=!pr [ r + d (b
n !
r )]
j=1
d d =0 d =0 d =0
=0
!
= !
pr b
n !
r =!
r ! b= L n
pr n b = constante
b del momento angular, como se haba visto en la

conservndose as la componente n
seccin 5.13.2.
..............................................................................................
Ejemplo 5.26
Considrese el Lagrangiano,
1 2 2
L = m r + r2 ' U (r)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '
e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
Solucin: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Ntese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformacin identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2
e = 1 m re + re2 '
L e U (e
r)
2
( )
2
e = 1 2 d
L m r + r2 (' + ) U (r)
2 dt
1 n 2 2
o
= m r + r2 ' U (r)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.346),
X
s=2
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@ 1 2 dr 2
= m r + r2 ' U (r)
@r 2 d =0
@ 1 2 2 d
+ m r + r2 ' U (r) (' + )
@' 2 d
=0
2
= mr ' = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
Ejemplo 5.27
Considrese el Lagrangiano,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
Solucin: el sistema tiene tres coordenadas generalizadas r, ' y z, por lo tanto tiene
s = 3 grados de libertad. Ntese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformacin identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2 2
e = 1 m re + re2 '
L e + ze U (e ' + ze)
r; ae
2
( )
2 2
1 2 d d
= m r + r2 (' + ) + (z a) U [r; a (' + ) + z a]
2 dt dt
1 2 2 2
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.346),
X
s=3
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@L dz
+
@ z d =0
@L 1 2 2 2 dr
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
@r 2 d =0
@1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (' + )
@' 2 d
=0
@ 1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (z a)
@z 2 d =0
2
= m r ' az = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
5.14.2. Forma ms general
En esta seccin se presentar una forma ms general del Teorema de Noether.

El detalle est en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condicin muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecnico poseer una u otra simetra si las ecua-
ciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la accin sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transforma-
ciones de Gauge).
Adems, para generalizar an ms el tipo de transformacin, permtase que se

efecte una transformacin continua a la variable de integracin de la accin, esto
es, del tiempo t de la forma,
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; ) (5.352)
tal que para = o ! fo = e

t = t y que las coordenadas se transformen como,
qei = fi (qi ; t; ) = qei (qi ; t; ) (5.353)
Ahora se ver cmo se altera la accin por un cambio infinitesimal en el entorno

de = o , de manera que, )
e
t=t+ o
(5.354)
qei = qi + i
donde, 9
@fo @et =
o (qi ; t) = @ = o
= @
= o (5.355)
i (qi ; t) = @fi
= qei ;
@ = o @
= o
en las que, por estar considerndose slo trminos hasta el primer orden en , sus
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que stas son deri-
vadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.354),
1
de
qi de
qi dt q + i
qei = = = i = qi + i 1+ o (5.356)
de
t dt det 1+ o
1
que al usar el desarrollo (1 + x) '1 x se puede escribir como,
qei ' qi + i 1 o ' qi + i oqi (5.357)
donde se han dejado slo los trminos hasta el primer orden en .
Por otro lado, la accin transformada se escribe en general,

Z e
t2
Se = e qej ; qej ; e
L t de
t (5.358)
e
t1
en la que los lmites de integracin e

t1 y e
t2 son los que corresponden a t1 y t2 en las
variables originales. De esta manera, debido al cambio infinitesimal de coordenadas,
se induce un cambio infinitesimal en la accin dado por,
Z e
t2 Z t2
S = Se S= e qei ; qei ; e
L t de
t L qi ; q i ; t dt (5.359)
e
t1 t1
Usando el desarrollo de Taylor para una funcin de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
@f @f @f
f (x; y; z) ' f (a; b; c) + (x a) + (y b) + (z c) (5.360)
@x (a;b;c) @y (a;b;c) @z (a;b;c)
e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L hasta el primer orden respecto a en el
entorno de = o con,
a = qei = qi b = qei = qi b = e
t =t (5.361)
= = = o
o o
vendr dado por,
Xs e
@L X
s e
@L
e qei ; qei ; t
L e qi ; q i ; t +
' L (e
qi qi ) + qei qi
@e
qi
i=1 (qi ;q i ;t) i=1 @ qei (qi ;q i ;t)
e
@L
+ e
t t (5.362)
@e
t (qi ;q i ;t)
Ahora, al sustituir las transformaciones (5.354) y (5.357) en (5.362) resulta,

( s " # )
X @L @L @L
e qei ; qei ; t
L 'L+ i + i oqi + o (5.363)
i=1
@qi @ qi @t
| {z }
= L
y como,
2 0 1 3
X s
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
L=4 @ @L @e + +
i=1
@qi @ @ qi @ @t @
entonces,
e 'L+ L
L (5.364)
Ahora, teniendo presente este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.354),
de
t= 1+ o dt (5.365)
la variacin de la accin (5.359) se puede reescribir hasta el primer orden en (los

lmites de integracin han vuelto a ser t1 y t2 porque la integracin es en la variable t),
Z t2 Z t2 Z t2
S= (L + L) 1 + o dt Ldt = L+L o dt (5.366)
t1 t1 t1
La tarea ahora es integrar (5.366). En efecto, al sustituir L de (5.363) en (5.366)
resulta,
Z ( s " # )
t2X @L @L
@L
S = i + i oqi + o + L o dt
t1 i=1
@q i @ qi @t
Xs Z t2 Z t2 Xs Z t2
@L @L @L
= i dt + o dt + i dt
i=1 t1
@q i t1 @t i=1 t1 @ q
| {z i }
A
s Z t2
X Z t2
@L
oqi dt + L o dt (5.367)
i=1 t1 @ qi | t1
{z }
| {z }
B C
Integral A: al integrar por partes con16 ,
@L @L
u= ) du = d dv = i dt )v= i
@ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z ! t2
t2 t2
@L @L @L @L
A = i dt = i id = i
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi t1
Z !
t2
d @L
i dt (5.368)
t1 dt @ qi
Integral B: al integrar por partes con,
u = q i @L ) du = @L
dq i + qid @L
dv = o dt )v= o
@ qi @ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z " !#
t2 t2
@L @L @L @L
B = oqi dt = oqi o dq i + q i d
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi
t2 Z " ! #
t2
@L @L dq i d @L
= oqi o dt + q i dt
@ qi t1
t1 @ q i dt dt @ qi
t2 Z " !#
t2
@L @L d @L
= oqi o qi + qi dt (5.369)
@ qi t1 @ qi dt @ qi
t1
Integral C: al integrar por partes con,
u = L ) du = dL dv = o dt )v= o
16
R R
udv = uv vdu
resulta,
Z t2 t2 Z t2 t2 Z t2
C = L o dt = oL o dL = oL o Ldt
t1 t1 t1
Z " ts1 ! t1
#
t2 t2 X @L @L dq i @L
= oL o qi + + dt
t1 t1 @qi @ q dt @t
| i=1 {z i }
d
L= dt L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
! Z
t2 X t2
@L @L t2
@L
= oL o q + q dt o dt (5.370)
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
Ahora, al sustituir los resultados (5.368), (5.369) y (5.370) en (5.367) resulta,
s Z Z t2 s Z
!
X t2
@L t2
@L X
s
@L X t2
d @L
S = i dt + o dt + i i dt
i=1 t1 @qi t1 @t i=1 @ qi i=1 t1 dt @ qi
t1
t2 Z " !#
X
s
@L X
s t2
@L d @L
o qi + o qi + qi dt
i=1 @ qi i=1 t1 @ qi dt @ qi
t1
Z ! Z
t2 X t2
s
@L @L t2
@L
+ oL o q + q dt o dt
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
8 9
>
> >
" ! t2 # >
> " !# >>
>
X
s
@L @L X< Z
s t2
@L d @L =
= i oqi + oL + i dt
@ qi @ qi >
> t1 @qi dt @ q i >
>
i=1 t1 i=1 >
> | {z } >>
: ;
=0 por (5.20)
8 9
>
> >
>
Z >
> " ! # >
>
X
s t2 < @L d @L @L @L =
+ o qi + qi qi dt
t1 >
> @ qi dt @ qi @qi @ qi >
>
i=1 >
> | {z } >
>
: ;
=0 por (5.20)
" ! t2 #
X
s
@L @L
= i oqi + oL
i=1 @ qi @ qi t1
de aqu que,
" ! # t2
X
s
@L X
s
@L
S= qi L o + i (5.371)
i=1 @ qi i=1 @ qi t1
Como se sabe, la S accin es invariante ante la transformacin ( S = 0) y en con-

secuencia el trmino entre corchetes debe tener el mismo valor en t1 y en t2 , es decir,
debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
!
X
s
@L @e
t X @L qei s
I= qi L + = constante
i=1 @ qi @ i=1 @ q @ =
i | {z }o
| {z= }o
por (5.355) por (5.355)
y para el i-simo parmetro ,

!
X
s
@L @e
t Xs
@L qej
Ii = qj L + = constante (5.372)
j=1 @ qj @ i j=1 @ q j
@ i i= o
i= o
que es el Teorema de Noether en una forma ms general.
Ntese que si no se hace ningn cambio en t, con lo que la invariancia de S equiv-

e
ale a la de L, se tiene o = @@ ti = 0 y se reobtiene la (5.346). Si no se hacen cambios
= o
qei
de las coordenadas (es decir i = @
= 0) y la accin no vara ante una traslacin
= o
@e
temporal e
t=t+ (lo que requiere que L no dependa de t), entonces o = t
@ i
=1
= o
y resulta la constancia de la energa,
X
s
E= pi q i L
i=1
Sin embargo, en forma mucho ms general la accin puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.372) es enorme importancia.
Una versin ms completa del Teorema de Noether involucra directamente la in-

variancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la accin Se
difiere de la S por slo una Transformacin de Gauge. El cambio infinitesimal de la ac-
t2
cin ser entonces S = "G (qi ; t) , con G una funcin explcita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.372) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definicin de la funcin G (qi ; t),
!
X
s
@L X
s
@L
I= qi L o + i + G = constante (5.373)
i=1 @ qi i=1 @ qi
5.15. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana

Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.17
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un

anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en par-
ticular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas

situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-

ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
17
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
5.15. MECNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre

estos puntos de vista, los cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista filosfico, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lacin Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propsito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energas cintica y potencial. La solucin operacional de los problemas en
la Mecnica no depende de la adopcin de uno u otro de estos puntos de vista,
pero histricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.16. Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
2. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver

figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
5.16. PROBLEMAS
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,

2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
b) Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
5. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T @T
= Qj
dt @ qj @qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
6. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface

las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitucin directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
L0 q; q; t = L q; q; t +
dt
tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una funcin arbitraria y
diferenciable.
7. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes s1 , s2 , ::: , sn
mediante las ecuaciones de transformacin,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar

que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L @L
=0
dt @ sj @sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una

transformacin puntual.
8. Mostrar que la ecuacin de movimiento de una partcula que cae verticalmente

bajo la influencia de la gravedad cuando estn presentes fuerzas de friccin que
se pueden obtener de la funcin de disipasin 12 kv 2 viene dada por,
k
z = g z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ + ` x2 = 0
`2 x2 `2
si se usan coordenadas cartesianas.
5.16. PROBLEMAS
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 11).
Resp.:
2 g d
Sen Cos ' + Sen = 0; Sen2 ' = 0
` dt
Problema 11.
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos 1 + m2 g`2 Cos 2
(b) que las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2 2 Cos ( 1 2)
dt
= (m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
dt
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndu-
lo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuacin obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situacin.
5.16. PROBLEMAS
16. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy
2 2
+cy 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condicin b2 ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c = a. Cul es el

sistema fsico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con L0 (ver
problema 6) por una trasformacin puntual (ver problema 7).
d) Cul es el significado de la condicin b2 ac 6= 0?.
17. Dado el sistema mostrado en la figura 17c (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el la-

grangiano viene dado por,
1 2 1 2 2
L = M x + m x + s + 2xs Cos
2 2
+mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partcula en llegar al punto B
viene dado por, s
2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) Hay alguna coordenada cclica?, qu valor tiene su momento conjugado?,
se conserva la funcin de energa h?, es igual a la energa mecnica total?.
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` indeformable y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
5.16. PROBLEMAS
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2
L = m `2 + 2u` Sen + u
2
mg (u ` Cos )
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+ Sen = 0
`
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)

y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

R! 2
+ Sen =0
`
que es la ecuacin de movimiento de un pndulo simple con g = R! 2 .
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,

1 2 2
m x + y + mgy L =
2
1 p 2 2
k x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx = kx 1 p
x2 + y 2
!
ò
m y = mg ky 1 p
x2 + y 2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
1 2
m r + r2 L =
+ mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
2
m r = mr + mg Cos
k (r ò )
mr2 + 2mrr = mgr Sen
5.16. PROBLEMAS
Problema 21.
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
cin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del po-
tencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.

x 3=2
b) Hallar U para el caso particular y = a
.
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 1
L = mR2 + mR2 ! 2 Sen2 mgR Cos
2 2
donde es el ngulo que forma la posicin de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el
alambre.
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento para = o+ , donde es un parmetro

pequeo, viene dada por,
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
que es la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones alrededor de o.
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
a) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx
2 2
+mg` Cos
b) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
2
x+ ! 21 x = ` Sen Cos ,
k
con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
c) Qu ocurre en las ecuaciones anteriores cuando = 0 y x = 0?
5.16. PROBLEMAS
Problema 24.
25. Demostrar el teorema que dice: "si L = L qi ; q i ; t y Le = Le qi ; q i ; t son dos La-

grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de L sean ex-
actamente las mismas que las obtenidas a partir de L, e entonces L y L e difieren por la
derivada total con respecto al tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t)".
Hgalo partiendo de dos Lagrangianos L y L e para luego encontrar cul debe ser la
condicin para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de La-
grange, concluyndose que ser posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,

2
L1 = q+q
2
L2 = q 2 + q
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
27. Mustrese la invariancia de la energa total E como consecuencia de que el La-

grangiano L = L qi ; q i ; t no dependa explcitamente del tiempo t.
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la dinmi-

ca Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana, conocida con el nombre
de formulacin Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los princi-
pios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnse-
ca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.7) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra, cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomi-
339
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
nada Hamiltoniano, en la cual est la informacin dinmica del sistema mecnico

estudiado. Esta formulacin fue de bsica importancia para la transicin desde la Me-
cnica Clsica a la Mecnica Cuntica a comienzos del siglo XX, principalmente en
los modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecnica Cuntica a partir de la formulacin clsica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona informacin muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuntico a partir del clsico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolucin del sistema).
Las variables del Lagrangiano son las coordenadas generalizadas qi y las corres-
pondientes velocidades generalizadas q i mientras que en la teora de Hamilton, las
coordenadas generalizadas qi y los correspondientes momentos generalizados pi (co-
ordenadas de momento) son usados como variables independientes.
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.1.2. Para sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.2.1. Pasos generales para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . 348
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . . 349
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . 350
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 352
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 372
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . 390
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 404
1
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.10. El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

6.11. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
6.1. Ecuaciones de Hamilton

Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la for-
mulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi estn relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
pi = , con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.1)
@ qi
que no son ms que los momentos generalizados ya definidos en la seccin 5.9 me-
diante la expresin (5.326).
En la formulacin Hamiltoniana, a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre

de variables cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una

transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4), la cual est adaptada
justamente para el cambio de variable mencionado antes. La nueva funcin H =
H (qi ; pi ; t) se le da el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente
transformacin de Legendre,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t (6.2)
i=1
que no es ms que la funcin de energa h definida en la seccin 5.13.1 por la expre-

sin (5.333).
En este punto hay que hacer especial nfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema conservativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas qi como el tiempo t actan como

variables pasivas, puesto que no sufren cambios por la accin de la transformacin.
Las velocidades generalizadas q i son las variables activas ya que si cambian por la
accin de la transformacin.
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano, se le denomina Sistema

Cannico.
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idntico

valor) que la funcin de energa h, pero son funciones de variables diferentes. Al igual
que el Lagrangiano, h es una funcin de las qi , q i (y posiblemente t), mientras que H
debe ser siempre expresado como una funcin de las qi , pi (y posiblemente t). Debe
hacerse hincapi respecto a esta diferencia en el comportamiento funcional, a pesar
de que ambas h y H tienen los mismos valores numricos.
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las caractersticas del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identificarse con la energa mecnica
total de dicho sistema como se ver ms adelante en la seccin 6.2.2.
6.1.1. Para sistemas holnomos

Al igual que en la seccin 5.1.1, cuando las K ligaduras holnomas (5.18), es-
critas en funcin de las coordenadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N k; l = 1; 2; :::; K (6.3)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas, entonces el sis-

tema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + in-
dependientes) a s = 3N K (independientes). Como ya se sabe, la desventanja en
este caso radica en que no se obtiene informacin alguna sobre las fuerzas de ligadu-
ra actuantes en el sistema.
Como en la trasformacin de Legendre las qi son variables pasivas debe cumplirse

que la suma de las derivadas parciales de H (qi ; pi ; t) y L qi ; q i ; t con respecto a las qi
sea igual a cero, por lo tanto,
@H @L
+ = 0
@qi @qi
@L @H
= (6.4)
@qi @qi
que es tambin posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las qi .
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad QN i
U
(fuerzas que no provienen
de potenciales) resulta,
@L @H
+ QN
i
U
= + QN
i
U
@qi @qi
| {z }
pi por (5.327)
@H
pi = + QN
i
U
(6.5)
@qi
que son las derivadas totales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados
para el caso donde se consideran ligaduras holnomas en forma implcita. Esto se
debe a que la ecuacin (5.327), usada para obtener el anterior resultado, es vlida
cuando se consideran las ligaduras de esta manera.
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.1) ahora con respecto a los momentos
generalizados resulta,
" s #
@H (qi ; pi ; t) @ X
= q p j L qi ; q i ; t
@pi @pi j=1 j
X
s
@pj @L qi ; q i ; t
= qj
@pi @pi
i=1 | {z }
=0
X
s
= qj ji
i=1
o,
@H
qi = (6.6)
@pi
Colocando las expresiones (6.5) y (6.6) en conjunto,
)
pi = @H@qi
+ QNU
i
@H
(6.7)
qi = @pi
reciben el nombre de Ecuaciones Cannicas de Hamilton o simplemente Ecuaciones

de Movimiento de Hamilton2 que constituyen un conjunto de 2s ecuaciones de primer
orden que reemplazan las s ecuaciones de Lagrange de segundo orden (recordar
que s = 3N K es el nmero de grados de libertad del sistema, con N el nmero
2
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la de-
signacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
de partculas y K el nmero de ligaduras). La primera mitad de las ecuaciones de

Hamilton proporcionan las q i como funciones de (qj ; pj ; t), es decir, q i = q i (qj ; pj ; t); que,
por lo tanto, forman la inversa de las ecuaciones (6.1), las cuales definen los momentos
pi como funciones de qj ; q j ; t , esto es, pi = pi qj ; q j ; t . La segunda mitad dice lo
mismo para los pi .
Se ver ahora qu ocurre cuando el Lagrangiano y, en consecuencia, el Hamilto-

niano no tependen explcitamente del tiempo t (sistemas autnomos). En la transfor-
macin (6.2) t tambin es una variable pasiva, por lo tanto, tambin debe cumplirse
(al igual que con las qi como se hizo antes) que la suma de las derivadas parciales de
H (qi ; pi ; t) y L qi ; q i ; t con respecto t sea igual a cero, por lo tanto,
@H @L
+ = 0
@t @t
@H @L
= (6.8)
@t @t
adems, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la funcin H (qi ; pi ; t)

(usando la regla de la cadena) resulta,
dH X
s
@H @H @H
H= = qi + pi + (6.9)
dt i=1
@qi @pi @t
de manera que al sustituir (6.5) y (6.6) se obtiene,

s h
X i @H
H = pi + QN
i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X
s X
s
@H
= q i pi pi q i + QN U
i qi +
@t
|i=1 {z } i=1
=0
X
s
@H
= QN U
i qi +
i=1
@t
o,
@H X N U
s
H= + Qi q i (6.10)
@t i=1
que por (6.8) tambin se puede escribir como,
@L X N U
s
H= + Qi q i (6.11)
@t i=1
En el caso particular de que no existan fuerzas que no provengan de un potencial,

de las expresiones (6.10) y (6.11) se concluye que,
@H @L
H= = (6.12)
@t @t
que expresa lo siguiente:
Si el tiempo no aparece explcitamente en el Lagrangiano o en el Hamilto-

niano (sistema autnomo), H =constante (queda implcito que se cumplen las
ecuaciones de Lagrange y que las fuerzas son conservativas, es decir, QN U
i ).
Para estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E (como se ver ms adelante en la sec-
cin 6.2.2) y las ecuaciones (6.7) determinan la evolucin del sistema, confi-
nado a un sub-espacio (de energa constante) del espacio definido por las qi
y los pi , denominado espacio de fase, del cual se hablar ms adelante en la
seccin 6.7.
Para el caso en que QN

i
U
= 0, las ecuaciones cannicas de Hamilton (6.7) se es-
criben como, )
pi = @H @qi
@H
(6.13)
q i = @pi
Cuando las K ligaduras holnomas (6.3) no son usadas, como en la seccin

5.1.1, para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son indepen-
dientes sino que son anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
Al sustituir (6.4) en la primera de las ecuaciones (5.328) y al derivar parcialmente

(6.2) ahora con respecto a los pi resultan respectivamente,
9
X
K
>
pi = @H
+ (t) @f l
+ QN U =
@qi l @qi i
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.14)
l=1 >
;
@H
qi = @pi
El conjunto de ecuaciones (6.14) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i
vienen dadas por,
lig
X K
@fl
Qi = l (6.15)
l=1
@q i
Ntese que al hacer Qlig

i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.14) en (6.9) resulta,

" ! #
X3N X K
@fl @H
H = pi + l (t) + QNi
U
q i + q i pi +
i=1 l=1
@qi @t
!
X K X
3N
@fl X
3N
@H
= l (t) qi + QN U
i qi + (6.16)
l=1 i=1
@qi i=1
@t
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no
son usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Pero el diferencial total de
fl (qi ; t) = 0 viene dado por,
X
3N
@fl @fl
dfl = dqi + dt = 0
i=1
@qi @t
o,
X
3N
@fl @fl
dqi = dt (6.17)
i=1
@qi @t
entonces (6.16) puede ser escrita como,
@H X
K
@fl X N U
3N
H= l (t) + Qi q i (6.18)
@t l=1
@t i=1
o, en virtud de (6.8),
@L X
K
@fl X N U
3N
H= l (t) + Qi q i (6.19)
@t l=1
@t i=1
que son las equivalentes, para el presente caso, de las expresiones (6.10) y (6.11).
XK
@fl
Ntese que se reducen a estas ltimas cuando l (t) @t = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.14), (6.18) y (6.19) se pueden escribir como,
9
X K
@H @fl >
=
pi = @qi + l @qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.20)
l=1 >
;
@H
q i = @pi
@H X
K
@fl
H= l (t) (6.21)
@t l=1
@t
@L X
K
@fl
H= l (t) (6.22)
@t l=1
@t
6.1.2. Para sistemas no-holnomos

Sern consideradas, para este caso, las ligaduras semi-holnomas del tipo,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Blt (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (6.23)
j=1
como se hizo en Mecnica Lagrangiana para el mismo caso en la seccin 5.1.2 (estu-
diadas tambin en la seccin 2.4.3 y 2.11). Como se mencion en en ese momento,
las ligaduras no-holnomas son frecuentemente encontradas en la anterior forma.
Al sustituir (6.4) en la segunda de las ecuaciones (5.328) y al derivar parcialmente

XK
d @L @L
(6.2) con respecto a los pi resulta respectivamente,pi = dt = @qi + l (qi ; t) Alj +
@ qi
l=1
QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N
9
X
K
>
pi = @H
+ (qi ; t) Ali + QN U =
@qi l i
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.24)
l=1 >
;
@H
qi = @pi
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i vienen
dadas por,
lig
XK
Qi = l Ali (6.25)
l=1
El conjunto de ecuaciones (6.24) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Ntese que al hacer Qlig
i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las
(6.7) como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.24) en (6.9) resulta,

" ! #
X
3N XK
@H
NU
H = pi + l (qi ; t) Ali + Qi q i + q i pi +
i=1 l=1
@t
!
XK X3N X3N
@H
= l (q i ; t) A q
li i + QN U
i qi + (6.26)
l=1 i=1 i=1
@t
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no

son usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Esta expresin, al usar (6.23),
tambin puede ser escrita como,
@H X
K X
3N
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.27)
@t l=1 i=1
@L X
K X
3N
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.28)
@t l=1 i=1
que son las equivalentes, para el presente caso, de las expresiones (6.10) y (6.11).
XK
Ntese que se reducen a estas ltimas cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.24), (6.27) y (6.19) se pueden escribir como,
9
XK
>
pi = @H + =
@qi l Ali
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.29)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
@H X
K X
3N
H= l (qi ; t) Blt (qi ; t) + QN U
i qi (6.30)
@t l=1 i=1
@L X
K X
3N
H= l (qi ; t) Blt (qi ; t) + QN U
i qi (6.31)
@t l=1 i=1
6.2. Construccin de un Hamiltoniano
6.2.1. Pasos generales para construir un Hamiltoniano

Los pasos a seguir para construir un Hamiltoniano son los siguientes:
1. Despus de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , se encuen-

tran las energas cintica y potencial totales (para esto se establece el origen de
potenciales, es decir, el punto donde U = 0) del sistema dado con el objetivo de
construir el Lagrangiano L qi ; q i ; t = T U . En el caso de un sistema holnomo y
si las ligaduras se van a usar en forma implcita, a este nivel, se deben eliminar las
coordenadas dependientes.
2. Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-

lizadas establecidas en el paso 1, como funciones de las qi , q i t mediante (6.1), es
decir,
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
3. Se usan (6.2) y el Lagrangiano encontrado en el paso 1 para formar el Hamiltoniano,

es decir,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i p i L qi ; q i ; t
i=1
En este paso obtiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t. Sin embargo, se
necesita que H sea una funcin slo de qi , pi y t, de aqu que tengan que eliminarse
las q i .
4. De las ecuaciones (6.1) del paso 2, se despejan las q i como funciones de qi , pi y t.
5. Los resultados del paso 4 se usan para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido en
el paso 3. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final slo como funcin de qi , pi y t,
que es lo requerido.
Despus de efectuados los pasos anteriores, se estar listo para usar las ecuaciones
cannicas de Hamilton (6.7), (6.14) o (6.24) segn sean las caractersticas del sistema
objeto de estudio.
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural

Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos anteriores mostrados en
la seccin 6.2.1. Como se mostr en la seccin 5.13.1, en muchos problemas el La-
grangiano es la suma de funciones, cada una homognea en las velocidades gene-
ralizadas q i de grado 0, 1 y 2, respectivamente. En este caso H, debido a (6.2), es dado
por,
X s h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.32)
i=1
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades ge-

neralizadas, L1 representa los coeficientes de la parte del Lagrangiano que es ho-
mognea en q i en primer grado y L2 es la parte que es homognea en q i en segundo
grado.
Ahora bien, para un sistema natural, las expresiones que definen las coordenadas
generalizadas no dependen explcitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T (energa
cintica) como se mostr con la expresin (2.59) en la seccin 2.10.5 y si, adems, las
fuerzas son derivables de un potencial conservativo U (el trabajo es independiente del
camino), entonces Lo = U . Cuando estas condiciones son satisfechas el Hamiltoniano
es automticamente la energa total E del sistema H = E = T + U .
Cuando el sistema objeto de estudio es conservativo, el Hamiltoniano del

sistema se puede encontrar directamente mediante,
H =T +U (6.33)
en vez de usar (6.2).
Luego, se eliminan las q i mediante su despeje a partir de los momentos conjugados

a cada una de las coordenadas generalizadas encontrados mediante (6.1). Hay que
hacer nfasis que esto es slo posible para los sistemas conservativos, es decir, donde
QN
i
U
= 0; o, equivalentemente, en los sistemas donde L y H no dependen explcita-
mente del tiempo.
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano
Hay una forma prctica de obtener el Hamiltoniano alternativa a la dada por la

expresin (6.2). Esta nueva forma tambin es general, es decir, sirve tanto para sistemas
conservativos o no.
En muchos casos la eliminacin de las velocidades generalizadas q i de la expresin

de H (pasos 4 y 5 al final de la seccin 6.2.1) es, en realidad, extremadamente sencil-
la. Sin embargo, en un caso general, la eliminacin de las velocidades generalizadas
puede resultar algo ms engorrosa debido a que la expresin de H puede incluir trmi-
nos de segundo grado en las velocidades generalizadas. En efecto, de (6.2) y teniendo
presente la definicin de Lagrangiano (5.17),
X
s X
s
H= q i pi L= q i pi T +U (6.34)
i=1 i=1
y al usar (2.55) para sustituir T ,

!
X
s X
s X
s
H= q i pi ao + aj q j + ajk q j q k +U (6.35)
i=1 j=1 j;k=1
De esta expresin habran que eliminar las q i mediante sus expresiones en funcin de
pi dadas por (6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t como se indica
en los pasos 4 y 5 de la seccin 6.2.1. En (6.35) estn presentes trminos cuadrticos
de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas, un desarrollo bastante engorroso.
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
El objetivo ahora es encontrar una expresin equivalente equivalente, ms sencilla,

que ser lineal en las velocidades q i . En efecto,
@L @ (T U) @T
q i pi = q i = qi = qi
@ qi @ qi @ qi
|{z} | {z }
por (6.1) por (5.17)
y usando (2.55) para sustituir T ,

" !#
Xs Xs
@ X s X s
q i pi = qi ao + aj q j + ajk q j q k
i=1 i=1 @ qi j=1 j;k=1
" !#
Xs X s
@ qj X s
@ qj X s
@ qk
= qi aj + ajk qk + ajk q j
i=1 j=1 @ q i j;k=1 @ q i j;k=1 @ qi
" !#
Xs X s Xs X s
= qi aj ji + ajk ji q k + ajk q j ki
i=1 j=1 j;k=1 j;k=1
2 0 13
Xs 6 B X s Xs C7
6 B C7
= 6q i Bai + a q + a q C7
6 B ik k ji j C7
i=1 4 @ k=1 j=1 A5
| {z }
Trminos iguales
" !#
X
s X
s
= q i ai + 2 aik q k
i=1 k=1
Xs X
s
= ai q i + 2 aik q i q k (6.36)
i=1 i;k=1
pero, nuevamente, de (2.55)

X
s X
s
aik q i q k = T ao ai q i (6.37)
i;k=1 i=1
entonces, al sustituir (6.37) en (6.36),

!
X
s X
s X
s
q i pi = ai q i + 2 T ao ai q i
i=1 i=1 i=1
y de aqu que,
1X
s
T = q p i + ai q i + ao (6.38)
2 i=1 i
X
s X
s
Por ltimo, al sustituir (6.38) en (6.34),H = q i pi L= q i pi T +U
i=1 i=1
!
X
s X
s
1 X
s
H= q i pi T +U = q i pi q i p i + ai q i + ao +U
i=1 i=1
2 i=1
o,
1X
s
H= q pi ai q i ao + U (6.39)
2 i=1 i
Obsrvese que la eliminacin de las velocidades q i resulta ms fcil en la expresin

(6.39) que en (6.35) pues ya no aparecen trminos de segundo grado en la veloci-
dades generalizadas q i . En el caso de un sistema natural, como se sabe, T es ho-
mognea cuadrtica en q i (lo que en la prctica es bastante comn) la expresin
anterior se simplifica para dar,
1X
s
H= q pi + U (6.40)
2 i=1 i
ya que ao = 0 para este tipo de sistemas como se mostr en la seccin 2.10.5.
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.1
Encontrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una par-
tcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro definido por
x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza dirigida hacia el origen y propor-
!
cional a la distancia de la partcula al origen: F = K ! r (no existe friccin alguna y
no se considera el campo gravitacional).
Solucin: la figura 6.1 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Por la obvia
simetra del problema sern escogidas coordenadas cilndricas (r0 ; '; z) para ubicar la
partcula (se ha escrito r0 en vez de r para diferenciarlo del vector de posicin ! r y su
! !
mdulo r en F = K r ).
La ligadura viene representada por la ecuacin del cilindro,
x2 + y 2 = R 2
y como en coordenadas cilndricas x = r0 Cos ' y y = r0 Sen ' entonces,
r0 = R (6.41)
que es una ligadura holnoma esclernoma, por lo tanto, con ella es posible eliminar
r0 .
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.1).
Se construye el Lagrangiano: se hallan la energa potencial total y energa cintica

total del sistema. La energa potencial total del sistema es la correspondiente a la
!
fuerza F , Z 0
1 1
U= F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2
r 2 2
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
1
U = K r02 + z 2 (6.42)
2
La energa cintica total, en coordenadas cilndricas, viene dada por,
1 1 02 2 2
T = mv 2 = m r + r02 ' + z (6.43)
2 2
entonces,
1 02 2 2 1
U = m r + r02 ' + z
L=T K r02 + z 2 (6.44)
2 2
que es el Lagrangiano del sistema sin haber hecho uso de la ligadura.
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implcita, ser empleada para
eliminar coordenadas. Al introducir la ligadura (6.41) en (6.44) resulta,
1 2 2 1
L = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.45)
2 2
observndose que ' es cclica (no aparece explcitamente en el Lagrangiano y tam-

poco va a aparecer en el Hamiltoniano).
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas gene-
ralizadas: las coordenadas generalizadas son ', z, y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
@L
p' = = mR2 ' (6.46)
@'
@L
pz = = mz (6.47)
@z
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo

de fuerza considerado es central y no existen fuerzas de friccin) y que las ecuaciones
de transformacin entre las coordenadas Cartesianas y cilndricas no involucran ex-
plcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.33). Por lo
tanto, al sustituir (6.42) y (6.43) en (6.33) resulta,
0 1 02 2 2 1
H r0 ; z; r ; '; z = T + U = m r + r02 ' + z + K r02 + z 2 (6.48)
2 2
que es el Hamiltoniano del sistema sin haber sustituido la ligadura. Al introducir la liga-
dura (6.41) en (6.48) resulta,
1 2 2 1
H z; '; z = m R2 ' + z + K R2 + z 2 (6.49)
2 2
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conju-

gados: al despejar ' y z a partir de (6.46) y (6.47) se obtiene respectivamente,
p'
' = (6.50)
mR2
pz
z = (6.51)
m
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y

los momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.50) y (6.51) en (6.49)
resulta,
1 p2' 1
H (z; p' ; pz ) = 2
+ p2z + K R2 + z 2 (6.52)
2m R 2
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones cannicas (6.13),
@H
p' = = 0 ) p' = c (c constante) (6.53)
@'
@H
pz = = Kz (6.54)
@z
@H p'
' = = (6.55)
@p' mR2
@H pz
z = = (6.56)
@pz m
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton pedidas. El momento p' (en torno
al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es una costante de movimiento),
ya que esta coordenada es cclica. Obsrvese que las ecuaciones (6.55) y (6.56) son
las mismas (6.50) y (6.51) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las ecuaciones (6.55) y (6.56) para sustituirlos en (6.53) y (6.54)
se obtiene,
c
mR2 ' = c ) ' = (6.57)
mR2
K
mz = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = (6.58)
m
La expresin (6.57) indica que la velocidad angular ' es constante y la (6.58) indica
que el movimiento en la direccin z es armnico simple con frecuencia ! 2o = Km
.
..............................................................................................
Ejemplo 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano para este sistema, considerando la
ligadura, viene dado por (5.54),
1 2
L=T U = mx sec2 + mgx tan mgh
2
donde se ha escogido x como coordenada generalizada.
ralizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es entonces,
@L
px = = mx sec2 (6.59)
@x
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo

de fuerza es central y no existen fuerzas de friccin) y que las las coordenadas Carte-
sianas x y y no involucran explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa
total del sistema (6.33). Por lo tanto, al sustituir (5.51) y (5.52) en (6.33) resulta,
1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy (6.60)
2
que es el Hamiltoniano sin usar la ligadura. Ahora, al usar la ligadura (5.50) para eliminar
la coordenada x resulta,
1 2
H = mx Sec2 mgx tan + mgh (6.61)
2
gados: al despejar x a partir de (6.59) se obtiene,
px
x= Cos2 (6.62)
m
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.62) en (6.61) resulta,
1 2
H= p Cos2 mgx tan + mgh (6.63)
2m x

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.13),
@H
px = = mg tan (6.64)
@x
@H px
x = = Cos2 (6.65)
@px m
Al despejar px de (6.65) y sustituirlo en (6.64) resulta,
x = g Sen Cos (6.66)
(la expresin para y se halla a partir de la ecuacin de la ligadura) que coincide con
(5.55) obtenidas a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Desde aqu
en adelante los clculos son idnticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obtenindose
que la aceleracin a lo largo del plano inclinado es,
a = g Sen (6.67)
en coincidencia con (5.57).
..............................................................................................
Ejemplo 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin: en este caso no hay ligaduras.

Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.58),
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-

lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px = = mx (6.68)
@x
@L
py = = my (6.69)
@y
@L
pz = = mz (6.70)
@z
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo, el Hamilto-

niano H es la energa total del sistema (6.33),
1 2 2 2
H x; y; z; x; y; z = T + U = m x + y + z + U (x; y; z) (6.71)
2

gados: al despejar x, y y z a partir de las ecuaciones (6.68), (6.69) y (6.70) respectiva-
mente,
px
x = (6.72)
m
py
y = (6.73)
m
pz
z = (6.74)
m

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.72), (6.73) y (6.74) en (6.71)
resulta,
1
H (x; y; z; px ; py ; pz ) = p2 + p2y + p2z + U (x; y; z) (6.75)
2m x

@H @U
px = = = Fx (6.76)
@x @x
@H @U
py = = = Fy (6.77)
@y @y
@H @U
pz = = = Fz (6.78)
@z @z
@H px
x = = (6.79)
@px m
@H py
y = = (6.80)
@py m
@H pz
z = = (6.81)
@pz m
Al despejar px , py y pz de las ecuaciones (6.79), (6.80) y (6.81) para sustituirlos en

(6.76), (6.77) y (6.78) se obtiene,
Fx = m x (6.82)
Fy = m y (6.83)
Fz = m z (6.84)
en coincidencia con las ecuaciones (5.59) obtenidas a partir de las ecuaciones de

movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.4
Solucin:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano, ya simplificado con la ligadura (5.70),
viene dado por (5.74),
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g`
2
ralizadas: la coordenada generalizada es y1 y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
p y1 = = (M1 + M2 ) y 1 (6.85)
@ y1

1 2 2
H y 1 ; y2 ; y 1 ; y 2 = T + U = M1 y 1 + M2 y 2 g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.86)
|2 {z }| {z }
por (5.72)
por (5.71)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la

ligadura (5.70) para eliminar la coordenada y2 resulta,
1 2
H y1 ; y 1 = (M1 + M2 ) y 1 + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.87)
2
gados: al despejar y 1 a partir de la ecuacin (6.85),
p y1
y1 = (6.88)
(M1 + M2 )

p2y1
H (y1 ; py1 ) = + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.89)
2 (M1 + M2 )

@H
p y1 = = (M1 M2 ) g (6.90)
@y1
@H p y1
y1 = = (6.91)
@py1 M1 + M2
Al despejar py1 de (6.91) y sustituirlo en (6.73) se obtiene,
M1 M2
y1 = g (6.92)
M1 + M2
y al derivar dos veces con respecto al tiempo t la ligadura (5.70) y sustituir el resultado
en (6.75) se obtiene,
M1 M2
y2 = g (6.93)
M1 + M2
Puede observarse que (6.92) y (6.93) son idnticas, respectivamente, a (5.76) y
(5.77) obtenidas a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.5
Solucin:
1 2
L = m r + r2 !2
2
ralizadas: la coordenada generalizada es r y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pr = = mr (6.94)
@r
1 2 2
H r; r; ' = T + U = m r + r2 ' (6.95)
2
ligadura (5.78) para eliminar la coordenada ' resulta,
1 2
H r; r = m r + r2 ! 2 (6.96)
2
gados: al despejar r a partir de la ecuacin (6.94),
pr
r= (6.97)
m
p2r 1
H (r; pr ) = + mr2 ! 2 (6.98)
2m 2
@H
pr = = mr! 2 (6.99)
@r
@H pr
r = = (6.100)
@pr m
Al despejar pr de (6.100) y sustituirlo en (6.99) resulta,
r = r! 2
que es idntica a (5.81) obtenida por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.6
Solucin: no existen ligaduras.
(a) Coordenadas Cartesianas:
Se construye el Lagrangiano: El Lagrangiano viene dado por (5.84),
1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
observndose que x es cclica.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son x, y y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px = = mx (6.101)
@x
@L
py = = my (6.102)
@y

1 2 2
H y; x; y = T + U = m x + y + mgy (6.103)
|2 {z } por|{z}
(5.83)
por (5.82)

gados: al despejar x y x a partir de las ecuaciones (6.101) y (6.102),
px
x = (6.104)
m
py
y = (6.105)
m

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.104) y (6.105) en (6.103)
resulta,
1
H (y; px ; py ) = p2 + p2y + mgy (6.106)
2m x

@H
px = = 0 ) px = constante (6.107)
@x
@H
py = = mg (6.108)
@y
@H px
x = = (6.109)
@px m
@H py
y = = (6.110)
@py m
De (6.107) se observa que el momento conjugado a la coordenada x se conserva,
consecuencia de que esta coordenada sea cclica.
Al despejar px y py de las ecuaciones (6.109) y (6.110) para sustituirlos en (6.107) y

(6.108) resulta,
x = 0 (6.111)
y = g (6.112)
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.85) y (5.86) obtenidas a partir
de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
(b) Coordenadas polares:
Se construye el Lagrangiano: El Lagrangiano viene dado por (5.89),

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen '
2
ralizadas: las coordenadas generalizadas son r, ' y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.113)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.114)
@'
1 2 2
H r; '; r; ' = T + U = m r + r2 ' + mgr Sen ' (6.115)
|2 {z } | por{z
(5.88)
}
por (5.87)

gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.113) y (6.114),
pr
r = (6.116)
m
p'
' = (6.117)
mr2
resulta,
1 2
p2'
H (r; '; pr ; p' ) = p + + mgr Sen ' (6.118)
2m r r2
@H p2'
pr = = mg Sen ' (6.119)
@r mr3
@H
p' = = mgr Cos ' (6.120)
@'
@H pr
r = = (6.121)
@pr m
@H p'
' = = (6.122)
@p' mr2
Al despejar pr y p' de las ecuaciones (6.121) y (6.122) para sustituirlos en (6.119) y

(6.120) resulta,
2
r' g Sen ' r = 0 (6.123)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0 (6.124)
..............................................................................................
Ejemplo 6.7
Solucin: existe una ligadura dada por (5.92).

1 2 2
L=T U = m r csc2 + r2 ' mgr cot
2
observndose que ' es cclica.

@L
pr = = mr csc2 (6.125)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.126)
@'

1 2 2 2
H r; z; r; ' = T + U = m r + r2 ' + z + mgz (6.127)
|2 {z } por|{z}
(5.94)
por (5.93)

ligadura (5.92) para eliminar la coordenada z resulta,
1 2 2
H r; r; ' = m r csc2 + r2 ' + mgr cot (6.128)
2
gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.125) y (6.126),
pr
r = Sen2 (6.129)
m
p'
' = (6.130)
mr2
resulta,
1 p2'
H (r; pr ; p' ) = p2r Sen2 + 2 + mgr cot (6.131)
2m r
@H p2'
pr = = mg cot (6.132)
@r mr3
@H
p' = = 0 ) p' = c (c = constante) (6.133)
@'
@H pr
r = = Sen2 (6.134)
@pr m
@H p'
' = = (6.135)
@p' mr2
El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta

coordenada es cclica.

(6.133) resulta,
mr2 ' = c (c = constante) (6.136)

2
0 = r r' Sen2 + g Sen Cos (6.137)
..............................................................................................
Ejemplo 6.8
Usando el mtodo Hamiltoniano, encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Hamilton para un pndulo esfrico de masa m y longitud b.
Figura (6.2): Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8).
Solucin: la figura 6.2 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Existe una
ligadura holnoma dada por,
r = b = constante (6.138)
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema (en coordenadas

esfricas) es,
2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' (6.139)
2 2
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre el pndulo es la gravedad y si se
define el origen de potencial en el punto de soporte (y = 0) del pndulo,
U= mgy = mgr Cos (6.140)
ya que en coordenadas esfricas y = r Cos . Entonces,

2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos (6.141)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.138) en (6.141) resulta,
2
1 2
L = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.142)
2
Ntese que la coordenada ' es cclica.
ralizadas: las coordenadas generalizadas son , ' y los momentos conjugados (6.1) a
@L
p = = mb2 (6.143)
@
@L
p' = = mb2 Sen2 ' (6.144)
@'
2
1 2 2
H r; r; ; ' = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 ' mgr Cos (6.145)
2 | {z }
| {z } por (6.140)
por (6.139)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar la ligadura. Al sustituir la ligadura

(6.138) en (6.145) resulta,
2
1 2
H ;' = T + U = mb2 + Sen2 ' mgb Cos (6.146)
2 | {z }
| {z } por (6.140)
por (6.139)

gados: al despejar y ' a partir de las ecuaciones (6.143) y (6.144),
p
= (6.147)
mb2
p'
' = (6.148)
mb2 Sen2

resulta,
1 2
p2'
H ( ; p ; p' ) = p + mgb Cos (6.149)
2mb2 Sen2
@H p2' Cos
p = = mgb Sen (6.150)
@ mb2 Sen3
@H
p' = = 0 ) p' = c (c = constante) (6.151)
@'
@H p
= = (6.152)
@p mb2
@H p'
' = = (6.153)
@p' mb Sen2
2
que son las ecuaciones pedidas. Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de
simetra es constante.
Al despejar p y p' de las ecuaciones (6.152) y (6.153) para sustituirlos en (6.150) y

(6.151) resulta,
mb2 Sen2 ' = c (c = constante) (6.154)

2
0 = b b' Sen Cos + g Sen (6.155)
..............................................................................................
Ejemplo 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una par-
tcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Solucin: la figura 6.3 ilustra lo descrito en el enunciado del problema.

Se construye el Lagrangiano: la coordena generaliza es x. La energa cintica total
del sistema (en coordenadas Cartesianas) es,
1 1 2
T = mv 2 = mx (6.156)
2 2
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre la partcula que oscila es kx y si se
define el potencial cero en el origen (x = 0),
1
U = kx2 (6.157)
2
Figura (6.3): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (Ejemplo
6.9).
entonces,
1 2 1 2 1 2
L=T U = mx kx = mx kx2 (6.158)
2 2 2
ralizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
px = = mx (6.159)
@x
1 2 1 2 1 2
H x; x = T + U = mx + kx = mx + kx2 (6.160)
|2 {z } |2 {z } 2
por (6.156) por (6.157)

gados: al despejar x a partir de la ecuacin (6.159),
px
x= (6.161)
m

1 p2x
H (x; px ) = + kx2 (6.162)
2 m

@H
px = = kx (6.163)
@x
@H px
x = = (6.164)
@px m
que son las ecuaciones de movimiento pedidas.
Al despejar px de (6.164) y sustituirlo en (6.163) resulta,
x + ! 2o x = 0 (6.165)
con,
K
! 2o =
(6.166)
m
que es la familiar ecuacin de movimiento para el oscilador armnico simple.
..............................................................................................
Ejemplo 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una par-
tcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa po-
tencial U = U (r) (campo central).
Solucin: la figura 6.4 ilustra lo descrito en el enunciado del problema.
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa poten-
cial U = U (r) (Ejemplo 6.10).
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es,
U = U (r) (6.167)
y la energa cintica total, en coordenadas polares, viene dada por,

1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 ' (6.168)
2 2
entonces,
1 2 2
L=T U = m r + r2 ' U (r) (6.169)
2
observndose que ' es cclica.
@L
pr = = mr (6.170)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.171)
@'
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (por tener
un campo central), el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.33),
1 2 2
H r; r; ' = T + U = m r + r2 ' + U (r) (6.172)
2
gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.170) y (6.171) se obtiene,
pr
r = (6.173)
m
p'
' = (6.174)
mr2
resulta,
1 2
p2'
H (r; pr ; p' ) = p + + U (r) (6.175)
2m r r2
@H p2' @U (r)
pr = = (6.176)
@r mr3 @r
@H
p' = = 0 ) p' = c (c = constante) (6.177)
@'
@H pr
r = = (6.178)
@pr m
@H p'
' = = (6.179)
@p' mr2
que constituyen las ecuaciones de movimiento pedidas. La ecuacin (6.177) indica
que el momento conjugado a la coordenada ' (momento angular) es constante o se
conserva, es decir, el momento angular en un campo central es constante.

(6.148) resulta,
mr2 ' = c (c = constante) (6.180)

2
0 = mr mr' + Fr (6.181)
@U (r)
con Fr = @r
.
..............................................................................................
Ejemplo 6.11
Usar el mtodo Hamiltoniano para encontrar la ecuacin de movi-
miento para un pndulo simple de masa m y longitud `.
Figura (6.5): Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11).
Solucin: la figura 6.5 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Existen dos
ligaduras holnomas dadas por,
x = ` Sen ' (6.182)

y = ` (1 Cos ') (6.183)
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es,
U = mgy (6.184)
y la energa cintica total (en coordenadas polares) viene dada por,

1 1 2 2
T = mv 2 = m x + y (6.185)
2 2
entonces,
1 2 2
U = m x +y L=T mgy (6.186)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
las ligaduras (6.182) y (6.183) en (6.186) resulta,
1 2
L = m`2 ' mg` (1 Cos ') (6.187)
2
ralizadas: la coordenada generalizada es ' y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
p' = = m`2 ' (6.188)
@'
1 2 2
H y; x; y = T + U = m x + y + mgy (6.189)
2
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.182) y (6.183) en (6.189) resulta,
1 2
H '; ' = m`2 ' + mg` (1 Cos ') (6.190)
|2 {z } | {z }
por (6.184)
por (6.185)

gados: al despejar ' a partir de la ecuacin (6.188) se obtiene,
p'
'= (6.191)
m`2
p2'
H ('; p' ) = + mg` (1 Cos ') (6.192)
2m`2
@H
p' = = mg` Sen ' (6.193)
@'
@H p'
' = = (6.194)
@p' m`2
Al despejar p' de (6.194) y sustituirlo en (6.193) resulta,
g
' + Sen ' = 0 (6.195)
`
que es la familiar ecuacin de movimiento para el pndulo.
..............................................................................................
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.12
usando el mtodo de Hamilton.
Solucin: de (5.151), la ligadura viene dada por,
f (x; y) = y + x tan h=0 (6.196)

1 2 2
U = m x +y mgy L=T (6.197)
2
en el cual no se ha eliminado la coordenada dependiente mediante el uso de la
ligadura.

@L
px = = mx (6.198)
@x
@L
py = = my (6.199)
@y
Se construye el Hamiltoniano: a partir de la energa cintica (5.51) y la potencial
(5.52) el Hamiltoniano viene dado por,
1 2 2
H y; x; y = T + U = m x + y + mgy (6.200)
2
en el cual no se ha considerado la ligadura.

gados: al despejar x y y a partir de las ecuaciones (6.198) y (6.199) se obtiene,
px
x = (6.201)
m
py
y = (6.202)
m
resulta,
1
H (y; px ; py ) = p2 + p2y + mgy (6.203)
2m x

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.20) con K = 1 por slo
haber una ligadura,
@H @f1
px = + 1 = 1 tan (6.204)
@x @x
@H @f1
py = + 1 = mg + 1 (6.205)
@y @y
@H px
x = = (6.206)
@px m
@H py
y = = (6.207)
@py m
donde se han usado (6.196) y (6.203).

(6.205) resulta,
mx = 1 tan (6.208)
my = mg + 1 (6.209)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.156) y (5.157), por lo tanto, es
de esperarse que al usar (6.15) el resultado sea el dado por (5.159) y (5.160).
..............................................................................................
Ejemplo 6.13
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 `=0 (6.210)

1 2 2
L=T U= M1 y 1 + M2 y 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.211)
2
ligadura.

lizadas: las coordenadas generalizadas son y1 , y2 y los momentos conjugados (6.1) a

@L
p y1 = = M1 y 1 (6.212)
@ y1
@L
p y2 = = M2 y 2 (6.213)
@ y2
1 2 2
H y 1 ; y2 ; y 1 ; y 2 = T + U = M1 y 1 + M2 y 2 g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.214)
2
en el cual no se ha considerado la ligadura.

gados: al despejar y 1 y y 2 a partir de las ecuaciones (6.212) y (6.213) se obtiene,
p y1
y1 = (6.215)
M1
p y2
y2 = (6.216)
M2
resulta,
p2y1 p2y
H (y; px ; py ) = + 2 M1 gy1 M2 gy2 (6.217)
2M1 2M2
haber una ligadura,
@H @f1
p y1 = + 1 = M1 g + 1 (6.218)
@y1 @y1
@H @f1
p y2 = + 1 = M2 g + 1 (6.219)
@y2 @y2
@H py
y1 = = 1 (6.220)
@py1 M1
@H py
y2 = = 2 (6.221)
@py2 M2
Al despejar py1 y py2 de las ecuaciones (6.220) y (6.221) para sustituirlos en (6.218) y
(6.219) resulta,
M1 y 1 = M1 g + 1 (6.222)
M2 y 2 = M2 g + 1 (6.223)
de esperarse que al usar (6.15) el resultado sea el dado por (5.170).
..............................................................................................
Ejemplo 6.14
f (z; r) = z cr2 = 0 (6.224)

1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (6.225)
2
ligadura.

lizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.226)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.227)
@'
@L
pz = = mz (6.228)
@z
1 2 2 2
H r; z; r; '; z = T + U = m r + r2 ' + z + mgz (6.229)
2
sin usar la ligadura.

gados: al despejar r, ' y z a partir de las ecuaciones (6.226), (6.227) y (6.228) se obtiene,
pr
r = (6.230)
m
p'
' = (6.231)
mr2
pz
z = (6.232)
m

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.230), (6.231) y (6.232) en
(6.229) resulta,
1 p2'
H (y; px ; py ) = p2r + 2 + p2z + mgz (6.233)
2m r
haber una ligadura,
@H @f1 p2'
pr = + 1 = 2cr 1 (6.234)
@r @r mr3
@H @f1
p' = + 1 =0 (6.235)
@' @'
@H @f1
pz = + 1 = mg + 1 (6.236)
@z @z
@H pr
r = = (6.237)
@pr m
@H p'
' = = (6.238)
@p' mr2
@H pz
z = = (6.239)
@pz m
Al despejar pr , p' y pz de las ecuaciones (6.237), (6.238) y (6.240) para sustituirlos en

(6.234), (6.235) y (6.236) resulta,
2
mr mr' = 2cr 1 (6.240)
2r' + r ' = 0 (6.241)
m z + mg = 1 (6.242)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.178), (5.179) y (5.180), por lo
tanto, es de esperarse que al usar (6.15) el resultado sea el dado por (5.185), (5.186) y
(5.187) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
Ejemplo 6.15
f (x; ) = x R (6.243)

2
1 2 1 2
L = Ms + MR M g(l s) Sen (6.244)
2 4
ligadura.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son s, y los momentos conjugados (6.1) a
@L
ps = = Ms (6.245)
@s
@L 1
p = = M R2 (6.246)
2
@
2
1 2 1
H s; s; = T + U = M s + M R2 + M g(l s) Sen (6.247)
2 4
sin haber usado la ligadura.

gados: al despejar s y a partir de las ecuaciones (6.245) y (6.246) se obtiene,
ps
s = (6.248)
M
2p
= (6.249)
M R2
resulta,
1 p2s p2
H (s; ps ; p ) = + + M g(l s) Sen (6.250)
M 2 M R2
haber una ligadura,
@H @f1
ps = + 1 = M g Sen + 1 (6.251)
@s @s
@H @f1
p = + 1 = R 1 (6.252)
@ @
@H ps
s = = (6.253)
@ps M
@H 2p
= = (6.254)
@p M R2
Al despejar ps y p de las ecuaciones (6.253) y (6.254) para sustituirlos en (6.251) y

(6.252) resulta,
Ms M g Sen 1 = 0 (6.255)
1
MR + 1 = 0 (6.256)
2
..............................................................................................
Ejemplo 6.16
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0 (6.257)

2 2
1 1
L=T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos (6.258)
2 4
sin incluir la ligadura.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son , y los momentos conjugados (6.1) a
@L
p = = m (R2 R1 )2 (6.259)
@
@L 1
p = = mR12 (6.260)
2
@

2 2
1 2 1
H ; ; = T + U = m (R2 R1 ) + mR12 mg (R2 R1 ) Cos (6.261)
2 4

gados: al despejar y a partir de las ecuaciones (6.259) y (6.260) se obtiene,
p
= (6.262)
m (R2 R1 )2
2p
= (6.263)
mR12

resulta,
p2 p2
H ( ;p ;p ) = + mg (R2 R1 ) Cos (6.264)
2m (R2 R1 )2 mR12
haber una ligadura,
@H @f1
p = + 1 = mg (R2 R1 ) Sen + (R2 R1 ) 1 (6.265)
@ @
@H @f1
p = + 1 = R1 1 (6.266)
@ @
@H p
= = (6.267)
@p m (R2 R1 )2
@H 2p
= = (6.268)
@p mR12
Al despejar p y p de las ecuaciones (6.267) y (6.268) para sustituirlos en (6.265) y
(6.266) resulta,
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 (6.269)

1
mR1 = 1 (6.270)
2
..............................................................................................
Ejemplo 6.17
f (r) = r a=0 (6.271)

2
m 2
L=T U= r + r2 mgr Cos (6.272)
2
en el cual no se ha usado la ligadura.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son r, y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.273)
@r
@L
p = = mr2 (6.274)
@
2
m 2
H r; ; r; =T +U = r + r2 + mgr Cos (6.275)
2
sin haber utilizado la ligadura.
gados: al despejar r y a partir de las ecuaciones (6.273) y (6.274) se obtiene,
pr
r = (6.276)
m
p
= (6.277)
mr2
resulta,
1 p2
H (r; ; pr ; p ) = p2r + 2 + mgr Cos (6.278)
2m r
haber una ligadura,
@H @f1 p2
pr = + 1 = mg Cos + 1 (6.279)
@r @r mr3
@H @f1
p = + 1 = mgr Sen (6.280)
@ @
@H pr
r = = (6.281)
@pr m
@H p
= = (6.282)
@p mr2
Al despejar pr y p de las ecuaciones (6.281) y (6.282) para sustituirlos en (6.279) y

(6.280) resulta,
2
ma + mg Cos 1 = 0 (6.283)
a g Sen = 0 (6.284)
donde se ha sustituido la ligadura (6.271). Estas ecuaciones son idnticas a las ecua-
ciones (5.225) y (5.226), por lo tanto, es de esperarse que al usar (6.15) el resultado sea
el dado por (5.232) y (5.233).
..............................................................................................
Ejemplo 6.18
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0 (6.285)
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (6.286)
2
en el cual no se ha hecho uso de la ligadura.

@L
px = = mx (6.287)
@x
@L
py = = my (6.288)
@y

1 2 2
H y; x; y = T + U = m x + y + mgy (6.289)
2
en el cual no se ha hecho uso de la ligadura.

gados: al despejar x y y a partir de las ecuaciones (6.287) y (6.288) se obtiene,
px
x = (6.290)
m
py
y = (6.291)
m
resulta,
p2 p2y
H (y; px ; py ) = x + + mgy (6.292)
2m 2m
haber una ligadura,
@H @f1
px = + 1 = 1 tan (6.293)
@x @x
@H @f1
py = + 1 = mg + 1 (6.294)
@y @y
@H px
x = = (6.295)
@px m
@H py
y = = (6.296)
@py m
(6.294) resulta,
mx = 1 tan (6.297)
m y + mg = 1 (6.298)
..............................................................................................
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas

..............................................................................................
Ejemplo 6.19
Solucin: la ligadura viene dada por (5.254),
f s; =s R =0 (6.299)

2
1 2 1
L = M s + M R2 M g(l s) Sen (6.300)
2 4
ligadura.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son s, y los momentos conjugados (6.1) a
@L
ps = = Ms (6.301)
@s
@L 1
p = = M R2 (6.302)
2
@
2
1 2 1
H s; s; = T + U = M s + M R2 + M g(l s) Sen (6.303)
2 4

gados: al despejar s y a partir de las ecuaciones (6.245) y (6.246) se obtiene,
ps
s = (6.304)
M
2p
= (6.305)
M R2

resulta,
1 p2s p2
H (s; ps ; p ) = + 2 + M g(l s) Sen (6.306)
M 2 R
haber una ligadura,

@H
ps = + 1 A1s = M g Sen + 1 (6.307)
@x
@H
p = + 1 A1 = R 1 (6.308)
@
@H ps
s = = (6.309)
@ps M
@H 2p
= = (6.310)
@p M R2
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.256).
Al despejar ps y p de las ecuaciones (6.309) y (6.310) para sustituirlos en (6.307) y

(6.308) resulta,
M g Sen 1 = 0 Ms (6.311)
1
MR + 1 = 0 (6.312)
2
..............................................................................................
Ejemplo 6.20
Solucin:
2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I (6.313)
2 2 2
ya que U = 0.

lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, , y los momentos conjugados (6.1)
a dichas coordenadas son,
@L
px = = mx (6.314)
@x
@L
py = = my (6.315)
@y
@L
p = =I (6.316)
@
@L
p = =I (6.317)
@
Se construye el Hamiltoniano: el Hamiltoniano viene dado por (U = 0),

2 2
1 2 2 1 1
H x; y; ; =T +U = m x +y + I + I (6.318)
2 2 2

gados: al despejar x, y, y a partir de las ecuaciones (6.314) a (6.317) se obtiene,
px
x = (6.319)
m
py
y = (6.320)
m
p
= (6.321)
I
p
= (6.322)
I
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.319) a (6.322) en (6.318)
resulta,
1 1 p2 p2
H (px ; py ; p ; p ) = p2x + p2y + + (6.323)
2m 2 I I
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.29) con K = 2 por
haber dos ligaduras,
@H
px = + 1 A1x + 2 A2x = 1 (6.324)
@x
@H
py = + 1 A1y + 2 A2y = 2 (6.325)
@y
@H
p = + 1 A1 + 2 A2 = 1 R Sen + 2 R Cos (6.326)
@
@H
p = + 1 A1 + 2 A2 =0 (6.327)
@
@H px
x = = (6.328)
@px m
@H py
y = = (6.329)
@py m
@H p
= = (6.330)
@p I
@H p
= = (6.331)
@p I
Al despejar px , py , p y p de las ecuaciones (6.328) a (6.331) para sustituirlos en

(6.324) a (6.327) resulta,
mx = 1 (6.332)
my = 2 (6.333)
I = 1 R Sen + 2 R Cos (6.334)
I = 0 (6.335)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.269) a (5.272), por lo tanto, es
de esperarse que al usar (6.25) el resultado sea el dado por (5.281) a (5.284).
..............................................................................................
Ejemplo 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
Solucin:
1 2 2 1 2
L = T U = M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (6.336)
2 2
ya que U = 0.

lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px = = Mx (6.337)
@x
@L
py = = My (6.338)
@y
@L
p' = = I' ' (6.339)
@'
1 2 2 1 2
H x; '; x;y;' = T + U = M x + y + I' ' QEx
2 2
2qEb Cos ' (6.340)
gados: al despejar x, y y ' a partir de las ecuaciones (6.337) a (6.339) se obtiene,
px
x = (6.341)
M
py
y = (6.342)
M
p'
' = (6.343)
I'

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.341) a (6.343) en (6.340)
resulta,
1 2 2
p2'
H (x; '; px ; py ; p' ) = p + py + QEx 2qEb Cos ' (6.344)
2M x 2I'
haber una ligadura,
@H
px = + 1 A1x = QE + 1 Sen ' (6.345)
@x
@H
py = + 1 A1y = 1 Cos ' (6.346)
@y
@H
p' = + 1 A1' = 2qEb Sen ' (6.347)
@'
@H px
x = = (6.348)
@px M
@H py
y = = (6.349)
@py M
@H p'
' = = (6.350)
@p' I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.287). Estas son las ecuaciones de
Hamilton pedidas.
Es fcil verificar que al despejar px , py y p' de las ecuaciones (6.345) a (6.347) y

sustituirlos en las ecuaciones (6.348) a (6.350), resultan las ecuaciones de Lagrange
(5.290) a (5.292).
..............................................................................................
Ejemplo 6.22
Solucin:
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (6.351)
2 2
ya que U = 0.

lizadas: las coordenadas generalizadas son s, x, ' y los momentos conjugados (6.1) a
@L
ps = = Ms (6.352)
@s
@L
px = =0 (6.353)
@x
@L
p' = = I' ' (6.354)
@'

1 2 1 2
H x; '; s; ' = T + U = M s + I' ' QEx 2qEb Cos ' (6.355)
2 2
gados: al despejar x, y y ' a partir de las ecuaciones (6.352) a (6.354) se obtiene,
ps
s = (6.356)
M
p'
' = (6.357)
I'

resulta,
1 p2s p2'
H (x; ps ; p' ) = + QEx 2qEb Cos ' (6.358)
2 M I'
haber una ligadura,
@H
ps = + 1 A1s = 1 Cos ' (6.359)
@s
@H
px = + 1 A1x = QE 1 (6.360)
@x
@H
p' = + 1 A1' = 2qEb Sen ' (6.361)
@'
@H ps
s = = (6.362)
@ps M
@H
x = =0 (6.363)
@px
@H p'
' = = (6.364)
@p' I'
Al despejar ps y p' de las ecuaciones (6.362) a (6.364) y sustituirlos en las ecuaciones

(6.359) a (6.361) resultan,
ms = 1 Cos ' (6.365)

0 = QE 1 (6.366)
I' ' = 2qEb Sen ' (6.367)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.299) a (5.301), por lo tanto, es
de esperarse que al usar (6.25) el resultado sea el dado por (5.302) a (5.304).
..............................................................................................
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamil-

ton
El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0 (6.368)
t1
y al usar (6.2), " #

Z t2 X
q i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0
t1 i
o, Z t2 X @H @H
p i q i + pi q i pi qi dt = 0 (6.369)
t1 i
@pi @qi
El segundo trmino de (6.369) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2 Z t2 Z t2
d
pi q i dt = pi qi dt = pi qi Hjtt21 pi qi dt (6.370)
t1 t1 dt t1
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.369) se convierte en,
Z t2 Z t2 X @H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.371)
t1 t1 i
@pi @qi
6.7. ESPACIO DE FASE
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes la una de la otra (porque a lo

largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener diferentes
coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
)
q i = @H
@pi
(6.372)
pi = @H @qi
que son las ecuaciones de Hamilton para QN i

U
= 0. Se deja como ejercicio al estudi-
ante tratar los restantes casos estudiados antes.
6.7. Espacio de fase

En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecni-
co con s grados de libertad en un tiempo definido t est completamente caracteriza-
do mediante la especificacin de s coordenadas generalizadas y s momentos gene-
ralizados: q1 ; q2 ; : : : ; qs y p1 ; p2 ; : : : ; ps .
Figura (6.6): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Se denomina espacio de fase al espacio Cartesiano cuyas coordenadas

son las coordenadas generalizadas qi y los momentos generalizados pi . Este
espacio es de dimensin 2s.
El subespacio de dimensin s de las coordenadas qi es el espacio de configuracin

y el subespacio de dimensin s de los momentos pi es llamado espacio de momen-
tos. En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una
curva que es la denominada trayectoria de fase (ver figura 6.6). A la representacin

de una trayectoria de fase en el espacio de fase, para un determinado sistema, se le
denomina diagrama de fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede

ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria, y dos trayectorias diferentes no se inter-
sectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; :::; s). Debido a la sigularidad de las soluciones de las
ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos, el punto repre-
sentavivo est confinado a una hipersuperfcie de dimensin 2s 1 del espacio de fase
mediante la condicin H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
Solucin: La partcula tiene 2 grados de libertad ( ; z), as el espacio de fase para

este ejemplo es de 4 dimensiones , p , z, pz . Pero p es constante, por lo tanto puede
ser suprimido.
Figura (6.7): Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro (Ejemplo 6.23).
El Hamiltoniano viene dado por (6.52),

1 p2 1
H= + p2z + K R2 + z 2 = E (6.373)
2m R2 2
Vase la proyeccin del camino de fase sobre el plano z pz . Al hacer p = 0 en la
ecuacin anterior,
p2z z2
+ 2E =1 (6.374)
2m E 21 KR2 K
R2
y as la proyeccin del camino de fase sobre el plano z pz para cualquier E es una

elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento en la direccin z es armnico sim-
ple.
Por otro lado, debido a que =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con . As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.7).
..............................................................................................
Ejemplo 6.24
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
Solucin: El Hamiltoniano viene dado por (6.192),
Figura (6.8): Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24).
p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) = E (6.375)
2m`2
Ahora, a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase
p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.376)
y as se obtiene un conjunto de curvas con la energa E como un parmetro. Estas

curvas son mostradas en la figura 6.8.
Para y momento p pequeos el pndulo oscila, apareciendo en el diagrama

de fase como elipses. Para y momento p grandes el pndulo da vueltas comple-
tas apareciendo como lneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el pndulo comienza en la parte
ms alta, cae y regresa a la posicin ms alta.
..............................................................................................
Ejemplo 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa m que se
desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene forma
de parbola (ver figura 6.9).
Figura (6.9): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo 6.25).
Solucin: Este sistema es conservativo y es fcil mostrar que el Hamiltoniano viene

dado por,
p2x 1
H =T +U = 2
+ mgx2 = E (6.377)
2m (1 + x ) 2
Figura (6.10): Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un alambre en forma
de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25).

px = px (x),
p
px = m (1 + x2 ) (2E mgx2 ) (6.378)

..............................................................................................
Ejemplo 6.26
Construir el diagrama de fase para un pndulo cnico (ver figura
6.11).
Figura (6.11): Pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
Solucin: Aqu el mecanismo externo de rotacin realiza trabajo sobre el sistema

para mantenerlo en rotacin por lo tanto el sistema no es conservativo y para hallar el
Hamiltoniano debe usarse la expresin general (6.2). Es fcil mostrar que el Hamiltoni-
ano viene dado por,
p2 1 2 2
H= m` ! Sen2 mg` Cos (6.379)
2m`2 2
que no es igual a la energa total del sistema3 , la cual viene dada por,
p2 1 2 2
E= 2
+ m` ! Sen2 mg` Cos (6.380)
2m` 2
Ahora, a partir de (6.379) se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase

p = p ( ), r
2H
p = m` + `2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos (6.381)
m
3
El Hamiltoniano es constante en el tiempo si el mecanismo de rotacin mantiene ! constante.
Figura (6.12): Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
y as se obtiene un conjunto de curvas con el Hamiltoniano H como un parmetro.

p
Estas curvas son mostradas en la figura 6.12. La figura 6.12(a) es para ! < g=` y la
p
6.12(b) es para ! > g=`.
..............................................................................................
Ejemplo 6.27
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
Solucin: Este sistema es conservativo y el Hamiltoniano, segn (6.89), viene dado
por,
p2y1
H=E= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.382)
2 (M1 + M2 )
py = py (y),
p
py = 2 (M1 + M2 ) (E + M1 gy + M2 g (` y)) (6.383)
Figura (6.13): Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27).
6.8. TEOREMA DE LIOUVILLE
..............................................................................................
6.8. Teorema de Liouville

Cuando el nmero de grados de libertad es muy grande se hace imposible (y
adems intil) una descripcin microscpica del sistema, ya que no es posible encon-
trar ni siquiera las condiciones iniciales (las posiciones y momentos de cada una de las
partculas en el tiempo t). Este es el punto de partida de la Mecnica Estadstica.
En general habr un gran nmero de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales est representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el nmero de
grados de libertad es realmente grande (> 1024 ) el nmero de estados iniciales posi-
bles N se har tan grande y tan denso que ser posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados ,
dN
= (6.384)
dV
con,
Y
s
dV = dq1 dp1 dq2 dp2 dq3 dp3 : : : dqs dps = dql dpl (6.385)
l=1
4
El Teorema de Liouville realmente pertenece a la Mecnica Estadstica y es bsico
para su estudio, pero es de inters considerarlo aqu debido a que es una consecuen-
cia directa de las ecuaciones de Hamilton. Este teorema es bsico para la Mecnica
de Sistemas tales que:
1. El nmero de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2s condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el esta-

do del sistema en sentido clsico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las condiciones de ligadura y, a lo sumo, siete de las 2s constantes de movimiento
!
(las aditivas: E, L , !
p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
4
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Tra-
baj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuer-
da en particular por el teorema que lleva su nombre.
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el Teorema de Liouville, es importante definir conjun-

to estadstico, nocin til en los casos donde hay 2s 7 constantes de movimiento no
determinadas5 .
Un conjunto estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, quer-

indose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad, la
misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los mismos
valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2s 7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2s 7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser represen-
tado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representa-
do en cada instante por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadstico no interactan, cada punto se mueve independien-
temente de los dems en el espacio de fase 2s-dimensional.
Considrense ahora un gran nmero N de sistemas mecnicos conservativos que
tienen el mismo Hamiltoniano (cojunto estadstico de sistemas). En estos sistemas el
Hamiltoniano, como ya se sabe, es la energa total y es constante, es decir,
H (qi ; pi ) = constante = E
que puede representarse por una superficie en el espacio de fase.
Supngase ahora que las energas de todos estos N sistemas estn comprendidas
entre E1 y E2 , entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarn comprendidas
entre las dos superficies H = E1 y H = E2 como es mostrado en la figura 6.14. Puesto
!
5
El 7 viene de que exiten tres componentes de la costante de movimiento aditiva L , tres de la !
p y un
valor para E.
Figura (6.14): Evolucin de una regin en el espacio de fase.
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarn
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supngase (ver figura 6.14)
que los puntos de configuraciones iniciales t = to de los sistemas estn contenidos en
una regin R1 y despus de un tiempo t > to estos puntos ocupan ahora la regin R2 .
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los N
sistemas, se observar que el punto se desplaza desde el punto A hasta el punto B.
El volumen de cada una de las regiones es posible calcularlo mediante,

Y
s
V = q1 ::: qs : p1 ::: ps = ql p l
l=1
y la densidad de puntos se puede definir como,

N
=
V
Es obvio que el nmero de puntos representativos en R1 y R2 es igual. Lo que no es
tan obvio es lo que expresa el siguiente teorema, denominado Teorema de Liouville:
El volumen de una regin R1 del espacio de fase es igual al de la regin es

R2 (es decir, se conserva) si los puntos representativos de su frontera se mueven
de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton. O, si se define la densidad como
el nmero de puntos por unidad de volumen, entonces la densidad es cons-
tante.
o, en otras palabras,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de pun-

tos representativos del conjunto estadstico permanece constante en el tiem-
po.
Demostracin:
Para demostrarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qk y pk . En la figura 6.15,
el rea ABCD representa la proyeccin del elemento de volumen dV de dimensin 2s
sobre el plano qk ; pk .
Figura (6.15): Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk pk .
El el flujo j de puntos representativos (nmero de puntos representativos por unidad

de tiempo) que se mueven entrando en la direccin qk a travs de la cara lateral
(con proyeccin AD sobre el plano qk ; pk ) es,
E dqk
jAD = dpk dVk = q k dpk dVk (6.386)
dt
con,
Y
s
dVk = dql dpl (6.387)
l=1
k6=l
el restante elemento de volumen de dimensin 2s 2, dpk dVk es la magnitud de la su-

perficie lateral con proyeccin AD en el plano qk ; pk y el superndice E indica entrante.
De forma anloga, el flujo entrante en la direccin pk (que entra por AB) es,
E dpk
jAB = dqk dVk = pk dqk dVk (6.388)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqk dpk es,
j E (qk ; pk ) = jAD
E E
+ jAB = q k dpk + pk dqk dVk (6.389)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.389) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qk ; pk ) para as hallarla en (qk + dqk ; pk + dpk ).
Por lo tanto, el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
@j E (qk ; pk )
j S = j E (qk + dqk ; pk + dpk ) = j E (qk ; pk ) + dqk
@qk
@j E (qk ; pk )
+ dpk (6.390)
@pk
donde el superndice S indica saliente y donde se ha usado el desarrollo de Taylor

(hasta el primer orden) para una funcin de dos variables alrededor de (a; b),
@f @f
f (x; y) ' f (a; b) + (x a) + (y b)
@x (a;b) @y (a;b)
con x = qk + dqk , y = pk + dpk , a = qk , b = pk , j (qk + dqk ; pk + dpk ) = j S y j (qk ; pk ) = j E .
Ahora, al sustituir (6.389) en (6.390) resulta,
@ h i
jS = q k dpk + pk dqk dVk + q k dpk + pk dqk dVk dqk
@qk
@ h i
+ q k dpk + pk dqk dVk dpk
@pk
@ qk
= q k dpk dVk + pk dqk dVk + dpk dqk dVk
@qk | {z }
=dV
@ pk
+ dqk dpk dVk
@pk | {z }
=dV
2 3
@ qk @ pk
= q k dpk dVk + pk dqk dVk + 4 + 5 dV (6.391)
@qk @pk
as el nmero de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.389) y (6.391),
@ @ @
jE jS = qk + pk dV = dV (6.392)
@qk @pk @t
Sumando sobre todas las k = 1; 2; :::; s se obtiene el nmero de puntos representa-

tivos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio con
el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
@ X s
@ @
= qk + pk (6.393)
@t k=1
@qk @pk
que es una ecuacin de continuidad de la forma6 ,
! @
div r + =0
@t
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensin 2s,
Xs
@ X
s
@
r= +
k=1
@qk k=1 @pk
Ahora, al desarrollar las derivadas en (6.393) y reordenar se obtiene,

!
Xs
@ @ qk @ @ pk @
qk + + pk + + =0 (6.394)
k=1
@qk @qk @pk @pk @t
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.13),
@H @p @2H @2H
pk = ) k = =
@qk @pk @pk @qk @qk @pk
@H @q @2H
qk = ) k =
@pk @qk @qk @pk
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas), entonces (6.394) se puede
escribir como,
Xs
@ @ @
qk + pk + =0 (6.395)
k=1
@qk @pk @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,
d
=0 (6.396)
dt
y, por lo tanto, =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas
permanece constante durante el movimiento.
6
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de flujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad slo debido

a que el problema fue formulado en el espacio de fase. No existe un teorema equiva-
lente para el espacio de configuraciones estudiado en la seccin 2.9, lo que muestra
la importancia del formalismo Hamiltoniano para los sistemas con un gran nmero de
partculas. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de la Lagrangiana)
para trabajar en Mecnica Estadstica.
El Teorema de Liouville es importante no slo para agregados de partculas mi-

croscpicas, como en la Mecnica Estadstica de los sistemas gaseosos y las propie-
dades de la concentracin de partculas cargadas en los aceleradores de partculas,
sino tambin en ciertos sistemas macroscpicos. Por ejemplo, en dinmica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la funcin de distribucin de las estrel-
las en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galctico.
..............................................................................................
Ejemplo 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto de
partculas de masa m en un campo gravitacional constante.
Solucin: A partir de la energa se tiene que,
Figura (6.16): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un campo gravitacional
constante (Ejemplo 6.258).
p2
H=E= mgq (6.397)
2m
La energa total de una partcula permanece constante. Las trayectorias de fase p (q)
son las parbolas dadas por,
p
p= 2m (E + mgq) (6.398)
con la energa E como parmetro. Considrense un nmero de partculas con mo-
mentos en t = 0 entre los lmites p1 p0 p2 y energas entre E1 E E2 . Ellas cubren
el rea A en el espacio de fase. Un tiempo t despus las partculas cubren el rea A0
(ver figura 6.16). En este momento ellas tienen momento,
p0 = p + mgt (6.399)
de manera que A0 es el rea entre las parbolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.400)
mg 2m
se pueden calcular las reas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.401)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.402)
mg mg
que es justo el enunciado del teorema de Liouville: A = A0 , expresando que la densidad
del sistema de partculas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton

Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamil-
ton y expresiones asociadas lo constituye la forma simplctica.7
Se llama forma simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial, que

es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar con
una buena cantidad de informacin de manera automtica.
7
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
6.9. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En

efecto, para un sistema de s grados de libertad, se puede definir una matriz columna
con 2s elementos tales que,
i = qi , i+s = pi con i s (6.403)
es decir, 2 3 2 3
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 qs 7
=6
6
s 7=6
7 6 p
7
7 (6.404)
6 1+s 7 6 1+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+s 7 6 pi+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2s p2s
y, similarmente, la matriz columna @H=@ tiene los elementos,
@H @H @H @H
= , = con i s (6.405)
@ i @qi @ i+s @pi
Finalmente, sea J una matriz cuadrada 2s 2s compuesta por cuatro matrices s s,

la matriz nula 0 (matriz cuyos elementos son todos nulos) y la matriz identidad 1 (matriz
unidad o matriz identidad usual), entonces8 ,
" #
0 1
J= (6.406)
1 0
con las siguientes propiedades:
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.407)
2. Es antisimtrica,
JT = J (6.408)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.409)
8
A esta matriz se le llama con frecuencia matriz simplctica.
4. Se cumple que,
J2 = JJ = 1 (6.410)
En base a todo lo anterior, las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma
compacta como,
@H
=J (6.411)
@
o,
X @H
i = Jij (6.412)
j
@ j
de manera que,
8
>
< 0 si (i > n y j > n) o (n iyn j)
Jij = 1 si (i > n y j = i n) (6.413)
>
:
1 si (n i y j = i + n)
Para un sistema de dos grados de libertad,

2 3 2 32 3
@H
q1 0 0 1 0 @q1
6 7 6 76 7
6 q2 7 6 0 0 0 1 76
@H 7
6 7=6 76 @q2 7 (6.414)
6 p1 7 4 1 0 0 0 56 @H 7
4 5 4 @p1 5
@H
p2 0 1 0 0 @p1
6.10. El mtodo de Routh
La formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas resulta

especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, las coorde-
nadas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones de Hamilton y los momentos co-
rrespondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan totalmente
eliminadas de la formulacin, que en la prctica viene a tener 2 grados de libertad
menos por cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de Lagrange es
preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en el Lagrangiano
L y en las ecuaciones de Lagrange, ya que las velocidades q i no tienen por qu ser
constantes aunque las coordenadas sean cclicas.
El mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de La-

grange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas
cclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no cclicas).
6.10. EL MTODO DE ROUTH
Supngase un sistema con k grados de libertad, de los cuales las l primeras coor-
denadas son cclicas:
(
@L
@qi
= 0, i = 1; 2; :::; l (cclicas)
@L
(6.415)
@qi
6= 0, i = l + 1; l + 2; :::; k (no cclicas)
Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes, por

lo tanto,
pi = ci , i = 1; 2; :::; l (6.416)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre slo respecto de las coordenadas

cclicas, definiendo as la denominada funcin Routhiana o Routhiano,
X
l
R= ci q i L (6.417)
i=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los l primeros ndices y siendo
la dependencia funcional de R = R ql+1 ; :::; qk ; q l+1 ; :::; q k ; c1 ; :::; cl ; t . Esta es la misma
expresin general (6.2) para H donde los momentos conjugados pi se han cambiado
por las constantes ci .
Por otro lado, a partir de (6.417), se cumple que (para las coordenadas no ignor-
ables)9 ,
@R @L @R @L
= ; = para i = l + 1; :::; k (6.418)
@qi @qi @ q i @ qi
expresando que, para las coordenadas no cclicas, las derivadas parciales de R son
iguales a las de L con signo contrario.
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.418) en las ecuaciones
de Lagrange para el caso holnomo implcito con QN i
U
= 0 (5.20),
!
d @L @L
=0
dt @ qi @qi
resulta, !
d @R @R
= 0, con i = l + 1; :::; k (6.419)
dt @ qi @qi
9
Obsrvese que en (6.417) el trmino con la sumatoria slo involucra coordenadas ignorables ya que
j slo toma valores hasta l. Por lo anterior, las derivadas parciales de este trmino con respecto a las
coordenadas no ignorables son nulas.
y, una vez integradas estas k l ecuaciones para obtener R como funcin de las
constantes cj y de t, se puede calcular el valor de las l coordenadas cclicas a partir
de las ecuaciones de Hamilton (6.13) para las coordenadas ignorables10 ,
@R
qj = @cj
@R
, con j = 1; :::; l (6.420)
cj = @qj
= 0
Se deja al estudiante como tarea escribir las ecuaciones anlogas a las (6.420) para
el caso holnomo explcito y el caso no-holnomo cuando se consideran ligaduras
semi-holnomas (5.33) con QNi
U
6= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 6.29
Considrese el caso de una partcula de masa m que se mueve
en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) =
K=rn .
Solucin: El Lagrangiano es,

1 2 2 K
L = m r + r2 ' + n (6.421)
2 r
Como se puede notar aqu la coordenada ignorable es , por lo tanto el Routhiano
correspondiente (6.417) viene dado por,
1 2 2 K
R = c' ' m r + r2 ' (6.422)
2 rn
donde c' = p' , o tambin,
1 2 2 1 2 K
R = c' ' mr ' mr (6.423)
2 2 rn
y como por (5.326),
@L
c' = p' = = mr2 ' (6.424)
@'
entonces (6.423) se puede escribir como,
c2' 1 2 K
R= mr (6.425)
2mr2 2 rn
Aplicando ahora las ecuaciones de Lagrange (6.419) para la coordenada no ccli-
ca radial r, se obtiene la ecuacin de movimiento,
c2' nK
r 3
+ n+1 = 0 (6.426)
mr r
10
Como la definicin de R dada por (6.417) es anloga a la definicin de H dada por (6.2), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.7) o (6.13)cambiando H ! R.
6.11. DINMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA
..............................................................................................
El procedimiento de Routh no proporciona fsica adicional al problema, pero hace

su anlisis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos gra-
dos de libertad, este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por
lo tanto no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en
la solucin directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la ingeniera.
Sin embargo, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril, que com-
bina algunos rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo
de muchos formalismos de la Mecnica Clsica, la formulacin Hamiltoniana es ms
fructfera.
6.11. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana

Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de
ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son s ecuaciones y las de Hamilton son 2s

ecuaciones.
2. las ecuaciones de Lagrange tienen s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t), en tan-
to que las ecuaciones de Hamilton tienen 2s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t);
p1 (t); p2 (t); :::; ps (t).
3. las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incgnitas, es

decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incgnita para fi-
jar las constantes arbitrarias (posicin y velocidad inicial, por ejemplo); las
ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incgnitas, es decir,se
necesita conocer una condicin inicial por incgnita para fijar las constan-
tes arbitrarias (posicin inicial, por ejemplo).
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es infinitamente ms grande que en las ecuaciones

de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulacin de Hamilton es ms potente que la de Lagrange segn el criterio

citado en el prrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamien-
tos estables, caticos, etc. No obstante, para la resolucin de problemas elementales
de Mecnica, donde el objetivo sea la obtencin del sistema de ecuaciones diferen-
ciales, aporta frecuentemente un camino ms largo que el Lagrangiano.
6.12. PROBLEMAS
6.12. Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de

un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el mtodo de
Hamilton.
Problema 1.
2. (a) Encuentre la aceleracin del sistema mostrado en la figura 2 por el mtodo de

Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamao de
la polea.
Problema 2.
3. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encon-
trar las ecuaciones de movimiento por el mtodo Hamiltoniano y la aceleracin a
lo largo de plano inclinado.
Problema 3.
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
6.12. PROBLEMAS
Problema 4.
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 . Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de

movimiento viene dada por,
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
5. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
6. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armmino

unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Una partcula de masa m se mueve en una dimensin bajo la influencia de una

fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la
energa para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Considere el pndulo simple mostrado en la figura 8, el cual consiste de una nasa m

sujeta a una cuerda de longitud l. Despus que el pndulo es puesto en movimien-
to, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
Problema 8.
dl
= = constante
dt
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Una partcula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo de

la espiral z = k', r =constante (ver figura 9), donde k es una constante y z es vertical.
Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
Problema 9.
!
10. Una partcula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
6.12. PROBLEMAS
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de

Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 418
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 419
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 420
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 421
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 440
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 442
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 445
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
7.1. Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
417
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se

preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
Una transformacin cannica es una transformacin de las coordenadas

qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que preservan la
estructura de las ecuaciones de Hamilton (6.18), con un nuevo Hamiltoniano
He (e
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dir que:
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se modifi-

ca su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin 5.7.2, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma

de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ser H,
ecuaciones sean,
@H e @H e
qei = , pei =
@ pei @eqi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para definir una transformacin cannica es para ver si es

posible encontrar una transformacin de variables en la que el Hamiltoniano sea ccli-
co en alguna de la variables, lo que implica que,
@H e
pei = = 0 ! pei = i = constante
@e qi
e Z t2
@H
qei = = vi (t) ! qei = vi (t) dt + i , con i = constante
@ pei t1
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas

Para lograr lo dicho anteriormente, se habr pues de ampliar el concepto de
transformacin de coordenadas para incluir la transformacin simultnea de las co-
ordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformacin,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
as, las nuevas coordenadas quedarn definidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio anlogo,

Z t2 Z t2 "X #
L qi ; qei ; t dt = pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0 (7.3)
t1 t1 i
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,

Z t2
L e dt = 0
L (7.4)
t1
pudindose cumplir si existe una funcin F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transforma-
cin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
o,
X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
de la cual se infiere la siguiente condicin:
Para queXuna transformacin,

X qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea cannica,
la expresin pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Para efectuar la transformacin entre los dos conjuntos de variables cannicas, F

ha de ser funcin tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la funcin generatriz ser funcin de 4n variables en total. Pero de estas, slo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos estn relacionados por las 2n ecua-
ciones de transformacin (7.1). La funcin generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como funcin de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformacin de Legendre, de F1 como

se ver ms adelante.
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)

Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),
X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.7)
i i
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

X @F1 X @F1 @F1
dF1 = dqi + de
qi + dt (7.8)
i
@qi i
@e
qi @t
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,
@
pi = F1 (qi ; qei ; t) (7.9)
@qi
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn re-
solverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las rela-
ciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad restante
de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de (qi ; pi ; t). Para
completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre el nuevo hamil-
toniano He y el antiguo H.
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la funcin generatriz
ser del tipo F2 .
A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi d pei qei + qei de e H dt
pi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformacin de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei
i
por lo tanto,
X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i

X @F2 X @F2 @F2
dF2 = dqi + de
pi + dt (7.13)
i
@qi i
@ pei @t

@
pi = F2 (qi ; pei ; t) (7.14)
@qi
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en funcin de las qi , pi y t, cor-
respondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de trans-
formacin (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformacin se de-
duce a partir de (7.15).
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la funcin generatriz
ser del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi pei de e H dt
qi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

X
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) p i qi
i
por lo tanto, X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i

X @F3 X @F3 @F3
dF3 = dpi + de
qi + dt (7.18)
i
@pi i
@e
qi @t

@
qi = F3 (pi ; qei ; t) (7.19)
@pi
@
pei = F3 (pi ; qei ; t) (7.20)
@e
qi
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1), y
las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)

Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la funcin
generatriz ser del tipo F4 .
A partir de (7.7) se tiene que,
! " ! #
X X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi d pei qei qei de e H dt
pi + H
i i i i
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido
X X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi
i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i
X @F4 X @F4 @F4
dF4 = dpi + de
pi + dt (7.23)
i
@pi i
@ pei @t

@
qi = F4 (pi ; pei ; t) (7.24)
@pi
@
qei = F4 (pi ; pei ; t) (7.25)
@ pei
y,
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H (7.26)
@t
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi y t,
proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1)
y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables proporcio-
nando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Funcin generatriz Ecuaciones de transformacin

@F1
F1 = F1 (qi ; qei ; t) pi = @qi
, pei = @F @ qei
1
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
Ejemplo 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
particular
X
F2 = qi pei
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
Solucin: a partir de las ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16) resulta respectivamente,

!
@F2 @ X
pi = = qj pej = pei (7.27)
@qi @qi j
!
@F2 @ X
qei = = qj pej = qi (7.28)
@ pei @ pei j
y, !
X
e =H+ @
H qj pej =H (7.29)
@t j
de aqu que, )
qei = qi
(7.30)
pei = pi
e =H
H (7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformacin identidad, expre-

sando que este tipo de transformacin es cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
ms general X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuntrense las tranformaciones cannicas.

!
@F2 @ X X @fj
pi = = fj (ql ; t) pej = pej (7.32)
@qi @qi j j
@qi
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t) (7.33)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej (7.34)
@t j j
@t
de aqu que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ; (7.35)
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej (7.36)
j
@t
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones pun-

tuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transfor-
maciones puntuales con, X
fi = qei = il ql
l
donde los il son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad, X
il ml = im
l
Solucin: en base al ejemplo anterior, se puede escribir la funcin generatriz como,

X
F2 = ei
il ql p (7.37)
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
@F2 @ X X @ql X X
pi = = q e
p
ml l m = ml e
p m = ml em =
li p em
mi p (7.38)
@qi @qi m;l m;l
@qi m;l m
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros, X X X
pi li = e
p
mi li m = em = pel
ml p (7.39)
i i;m m
y adems, de las (7.15),

!
@F2 @ X X @ pem X
qei = = em
ml ql p = ml ql = il ql (7.40)
@ pei @ pei m;l m;l
@ pei l
Por ltimo, de (7.16) resulta,

!
X
e =H+ @
H em
ml ql p =H (7.41)
@t m;l
de aqu que, X 9
qei = q >
il l >
=
X
l
(7.42)
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H (7.43)
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba
esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales

son transformaciones cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i

!
@F1 @ X
pi = = ql qel = qei (7.44)
@qi @qi l
!
@F1 @ X
pei = = ql qel = qi (7.45)
@e
qi @e
qi l
y, !
X
e = H + @F1 = H + @
H ql qel =H (7.46)
@t @t l
de aqu que, )
qei = pi
(7.47)
pei = qi
e =H
H (7.48)
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transfor-

macin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos,
mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coorde-
nadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas y
momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a

partir de las ecuaciones de Hamilton (6.13),
)
q i = @H
@pi
@H
pi = @qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
..............................................................................................
Ejemplo 7.5
Demostrar que la transformacin,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es cannica.
Solucin: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton. Prtase supondiendo que pe y qe son cannicas, por lo tanto,
@He
qe = (7.49)
@ pe
e
@H
pe = (7.50)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.51)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.52)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.53)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.54)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
Por otro lado, de las ecuaciones de transformacin dadas,
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.55)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformacin respecto a pe y qe
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.56)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.55)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.57)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
2 2
| {z }
Por (7.55)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.58)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.55)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.59)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.55)
de las cuales se obtiene,

@q @p @q q @p p
= p, = q, = 2 , = 2 (7.60)
@e
q @e
q @ pe p + q @ pe p + q 2
2
Ahora, al sustituir (7.55) y (7.60) en las ecuaciones (7.51) a (7.54), resulta,

p q
qe = q+ p (7.61)
p2 + q 2 p2 + q 2
@He q @H p @H
= + 2 (7.62)
@ pe p2 2
+ q @q p + q 2 @p
pe = q q + pp (7.63)
e
@H @H @H
= p q (7.64)
@e
q @q @p
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.61) y (7.62) en (7.51) y (7.52) resulta,
@H @H
pq + q p = q +p (7.65)
@q @p
@H @H
q q + pp = p +q (7.66)
@q @p
de las cuales se obtiene, )
@H
q= @p
@H
(7.67)
p= @q
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
Otra forma de mostrar que la transformacin dada es cannica es verificando que

X X
pi dqi pei de
qi (7.68)
i i
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,

pdq qdp
1 2
pdq pede
q = pdq p + q2
2 p2 + q 2
1 1
= (pdq + qdp) = d pq (7.69)
2 2
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformacin es cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin ge-
neratriz del tipo,
m 2
F1 = !q cot qe
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la part-

p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
Solucin: A partir de las ecuaciones (7.9), (7.10) y (7.11) resulta respectivamente,
@F1 @ m 2
p= = !q cot qe = m!q cot qe (7.70)
@q @q 2
@F1 @ m 2 m!q 2
pe = = !q cot qe = (7.71)
@e
q @e
q 2 2 Sen2 qe
y,
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H (7.72)
@t @t 2
Las ecuaciones (7.70) y (7.71) permiten obtener qe y pe en funcin de q y p, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.71), q est dada por,
r
2e
p
q= Sen qe (7.73)
m!
que sustituida en (7.70), proporciona,
p
p= p Cos qe
2m!e (7.74)
Como la funcin generatriz F1 no depende explcitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.72)] no es afectado por la transformacin y bastar con expresar
H en funcin de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.73) y (7.74). La
energa potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.75)
2 2 2m 2
Ahora, al sustituir (7.73) y (7.74) en (7.75), se obtiene el Hamiltoniano en funcin de
las nuevas variables,
H = !e
p (7.76)
observndose que es cclico en qe implicando que el momento conjugado pe es cons-

tante. En efecto, segn (7.76),
E
pe = (7.77)
!
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
La ecuacin de movimiento para qe [(6.18) para las nuevas variables] se reduce a la

forma sencilla,
@H
qe = =! (7.78)
@ pe
con la solucin inmediata,
qe = !t + (7.79)
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solucin para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.80)
m! 2
que es la conocida solucin para el oscilador armnico.
..............................................................................................
Lo ms probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido

parezca como clavar una tachuela usando una mandarria. Sin embargo, suminis-
tra un ejemplo sencillo de cmo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
cannicas, a una forma en que todas las coordenadas son cclicas.
7.3. Invariante integral universal de Poincar

Como ya se vio, las transformaciones cannicas se definen como aquellas que
conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente in-
terrogante,
Existirn otras expresiones que sean invariantes respecto de las transfor-

maciones cannicas adems de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincar2 hall un conjunto de ellas, llamadas invariantes inte-

grales.
Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al espa-

cio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del sistema.
2
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
El teorema de Poincar dice que:
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.81)
S i
es invariante un invariante cannico, indicando por S que las integrales se han

de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase.
Demostracin:
Inciese la demostracin con la observacin de que la posicin de un punto en

una superficie bidimensional queda completamente determinada por slo dos par-
metros. Sean u y v tales parmetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
sta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cmo se sabe del cculo elemental, el elemento de
rea dqi dpi se transforma en el elemento de rea dudv mediante el Jacobiano,
@qi @pi
@ (qi ; pi ) @u @u
= @qi @pi (7.82)
@ (u; v) @v @v
de acuerdo con la relacin,

@ (qi ; pi )
dqi dpi = dudv (7.83)
@ (u; v)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformacin cannica, por lo
tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. As pues, la
afirmacin de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas cannicas se
puede escribir como, Z Z X Z Z X
dqi dpi = de
qj de
pj (7.84)
S i S j
que, en virtud de (7.83), puede expresarse como,

Z Z X Z Z X
@ (qi ; pi ) qj ; pej )
@ (e
dudv = dudv (7.85)
S i
@ (u; v) S j
@ (u; v)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.86)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J1 se ha reducido a

demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.86) para llegar al segundo miembro de la misma.
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
Por conveniencia, se supondr que la transformacin cannica de las qi , pi a las qei ,

pei tiene como funcin generatrz F una del tipo del caso 2 (ver seccin 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposicin no es limitante pues puede efectuarse la demostracin
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de

(7.86) [ver tambin (7.82)] se expresan entonces en funcin de las nuevas variables
mediante la funcin generatriz. Segn (7.14) se tiene que,
h i
@pi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
@F2 (qi ; pei ; t) @u
= @u
pi = ! @p h @qi i (7.87)
@qi i
= @ @F2 (qi ;epi ;t) @v @v @qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.88)
@u l
@qi @ pel @u l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.89)
@v l
@q i@ pel @v
l
@qi @ql @v
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.86) como,

X 2 X 2
@qi @ F2 @ pel @ F2 @ql
+
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u @qi @ql @u
= X
l X
l
(7.90)
@ (u; v) @qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v
+ @qi @ql @v
l l
Ahora, en virtud de la regla del clculo de determinantes (ver apndice F) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descom-

poner en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos de-
terminantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los de-
terminantes.
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.91)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
y en virtud de otra regla del clculo de determinantes que dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un

nmero, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero.
resulta,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @qi @ql X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @qi @ql + @qi @ pel (7.92)
i
@ (u; v) i;l
@qi @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
| {z }
Antisimtrica al permutar los ndices i y l
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel
@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.93)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.93),
X 2 X 2
@ F2 @ pei @ pel @ F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.94)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.95)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
X @ (qi ; pi ) X @ qel @ pel X @ (e

ql ; pel )
@u @u
= @ qel @ pel = (7.96)
i
@ (u; v) l @u @v l
@ (u; v)
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
que es el segundo miembro de (7.86), demostrndose as el teorema de Poincar.
De una forma anloga, pero an ms complicada, se demuestra que,

Z Z Z Z X
J2 = dqi dpi dql dpl (7.97)
S i;l
es invariante respecto de una transformacin cannica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegndose finalmente a,

Z Z
Jn = dq1 : : : dqs dp1 : : : dps (7.98)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase

es invariante respecto de las transformaciones cannicas.
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson
7.4.1. Corchetes de Lagrange

La condicin de invariancia de la suma de los jacobianos (7.86) puede es-
cribirse como,
X @qi @pi @pi @qi X @e qi @ pei @ pei @e
qi
= (7.99)
i
@u @v @u @v i
@u @v @u @u
Cada uno de los miembro de de la anterior expresin define lo que se denomina

corchete de Lagrange de u y v, representado por,
X @qi @pi @pi @qi
fu; vgq;p = (7.100)
i
@u @v @u @v
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
fu; vg = fv; ug (7.101)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimtricos.
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.102)
fpi ; pj g = 0 (7.103)
fqi ; pj g = ij (7.104)
recordndose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalis-

mo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjun-
tos de variables cannicas.
7.4.2. Corchetes de Poisson

An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Pois-
son3 , que son definidos por,
X @u @v @u @v
[u; v]q;p = (7.105)
i
@qi @pi @pi @qi
verificndose, en analoga con (7.101), la identidad,
[u; v] = [v; u] (7.106)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.107)
[pi ; pj ] = 0 (7.108)
[qi ; pj ] = ij (7.109)
3
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la elec-
tricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran ni-
camente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones inde-

pendientes, tales que cada u es funcin de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps , se
cumple que,
X2s
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij (7.110)
l
La demostracin de este teorema no es en realidad difcil, pero si es algo laboriosa:
Demostracin:
2 3
X
2s 2s 6X
X X 7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.100) y (7.105)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
2s X
X s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
X2s Xs
@pk @qk @ul @uj X
2s Xs
@pk @qk @ul @uj
+ (7.111)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 3 Trmino 4
Primero se simplificarn cada uno de los trminos indicados.

Trmino 1:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Trmino 1 = =
l k;m
@ul @ui @qm @pm k;m
@ui @pm l @ul @qm
pero, es fcil ver que,

X
2s
@qk @ul @qk
= = km
l
@u l @qm @q m
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Trmino 1 = km = (7.112)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Trmino 2:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Trmino 2 = =
l k;m
@ul @ui @pm @qm k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@ul @pm @pm
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente

independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0 (7.113)
Trmino 3: Procediendo de forma anloga que con el trmino 1,
X
s
@uj @qk
Trmino 3 = (7.114)
k
@qk @ui
Trmino 4: Procediendo de forma anloga que con el trmino 2,
Trmino 4 = 0 (7.115)
Ahora, al sustituir los resultados (7.112) al (7.115) en (7.111), resulta,
X
2s X
s
@uj @pk @uj @qk @uj
ful ; ui g [ul ; uj ] = + = = ij
l k
@pk @ui @qk @ui @ui
con lo cual queda demostrado el teorema.
La demostracin anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,

pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razn, (7.110) es invariante respecto a todas las
transformaciones de coordenadas, sean o no cannicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de

Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.103) y (7.104) [teniendo presente (7.101)] se obtiene (7.107).
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
3. Por ltimo, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita
como,
Xs X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
|l {z } |l {z }
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por (7.110),

queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no dependen
del conjunto particular de variables cannicas escogidas en su deduccin,
demostrndose as gue son invariantes cannicos.
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se em-
plear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.116)
i
@qi @pi @pi @qi
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformacin cannica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.117)
i
qi @ pei
@e @ pei @e
qi
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep (7.118)
En efecto, se tiene que,
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@pi j
@e
q j @p i j
@ pej @pi
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@qi j
@e
qj @qi j
@ pej @qi
por lo tanto la expresin (7.116) se puede escribir como,

X @F @G @eqj @G @ pej @F @G @eqj @G @ pej
[F; G]q;p = + +
i;j
@qi qj @pi @ pej @pi
@e @pi qj @qi @ pej @qi
@e
que, reagrupando adecuadamente los trminos, se convierte en,

X @G @G
[F; G]q;p = [F; qej ]q;p + [F; pej ]q;p (7.119)
j
@e
qj @ pej
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
qi i
@ pei
donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
@F
[F; qej ] = (7.120)
@ pej
que es un resultado cannicamente invariante.
De forma anloga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.119) se con-

vierte en,
X @F @F
[e
pj ; F ]q;p = pj ; qei ] +
[e pj ; pei ]
[e
i
@e
q i @ e
p i
Como consecuencia de (7.108) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,

X @F
[e
pj ; F ]q;p = ij
i
@e
qi
@F
[F; pej ] = (7.121)
@e
qj
Por ltimo, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.118).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son inva-
riantes ante transformaciones cannicas o invariantes cannicos, por lo que
los subndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.107) a (7.109) tambin se puede concluir que:
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.122)
entonces la transformacin que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es canni-

ca.
..............................................................................................
Ejemplo 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
Solucin: Para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan escritas
como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.123)
entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.124)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.125)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.126)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, al sustituir estos resultados en (7.126) resulta,
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz: .
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apndice G), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la defini-

cin de corchete de Poisson (7.105). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson

Si la funcin F de (7.120) y (7.121) es el Hamiltoniano, entonces se puede es-
cribrir que,
@H
[qi ; H] = = qi (7.127)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.128)
@qi
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
y si se expresan q i y pi en funcin del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(6.18)
du X @u @H @u @H @u
= +
dt i
@qi @pi @pi @qi @t
o,
du @u
= [u; H] + (7.129)
dt @t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.127) y (7.128) se deducen de esta
relacin si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idntica a la expresin (6.20).
Para sistemas en los cuales t no aparece explcitamente en las magnitudes de in-

ters, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de inters, entonces a partir de (7.129),
du
= [u; H] , si t no aparece explcitamente. (7.130)
dt
Por lo tanto, de (7.130) se puede concluir que todas las funciones u cuyo
corchete de Poisson con H se anule sern constantes de movimiento y, recp-
rocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con H se anulan.
Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para buscar e identi-
ficar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar

una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que no

dependen explcitamente del tiempo, entonces [u; v] es tambin una constan-
te de movimiento.
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por ltimo,

[H; [u; v]] = 0 (7.131)
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es tambin una constante de movimiento; ya que to-
das las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule sern
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se

pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idnticamente nula, o conducir
a una constante o funcin de constantes ya conocidas.
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales

Comicese definiendo lo que es una transformacin cannica infinitesimal.
Se denomina transformacin cannica infinitesimal a aquella transforma-

cin cannica que difiere infinitesimalmente de la transformacin identidad,
es decir, una transformacin en la que las nuevas variables slo se diferencian
de las antiguas en un infinitsimo.
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transfor-

macin como, )
qei = qi + qi
(7.132)
pei = pi + pi
cuidndose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,
sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la funcin generatriz de la transformacin slo diferir en

X
un infinitsimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 = qi pei estudiada
i
en el ejemplo 6.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 = qi pei + (ql ; pl ) (7.133)
i
donde es cierto parmetro infinitesimal de la transformacin que permite controlar

el valor absoluto de qi = je qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeo como se
desee si las funciones (ql ; pl ) estn acotadas en el rango de inters. En adelante,
sern considerados slo trminos hasta el primer orden en .
Las ecuaciones de transformacin se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@F2 @ X @
pi = = qm pem + (ql ; pl ) = pei +
@qi @qi m
@qi
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
considerndose ahora nicamente como funcin de las qi y pi . Y adems de (7.16),

!
@F @ X
e =H+
H
2
=H+ qm pem + (ql ; pl ) = H (7.134)
@t @t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.135)
pei = pi @qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de funcin generatriz es slo reser-

vado para F, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.132), las expresiones (7.135) pueden ser escritas como,

)
@
qi = @p
@
i
(7.136)
pi = @qi
Una interesante aplicacin de las expresiones (7.136) se tiene cuando se considera

una transformacin cannica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeo intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.136) se tiene,
@ @H
pi = = dt = pi dt = dpi (7.137)
@qi @qi
@ @H
qi = = dt = q i dt = dqi (7.138)
@pi @pi
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoni-
ano es el generador infinitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una suce-
sin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi ) u (qi ; pi )
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS
pero si se consideran slo infinitsimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
X @u @u
u= qi + pi
i
@qi @pi
y al usar (7.137) y (7.138) resulta,

X @u @ @u @
u=
i
@qi @pi @pi @qi
o, en virtud de la definicin de los corchetes de Poisson (7.105),
u = [u; ] (7.139)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como

resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
H = [H; ] (7.140)
Anteriormente se encontr que si una funcin (qi ; pi ) es una constante de mo-

vimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.140) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas

transformaciones cannicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoni-
ano.
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas

Adems de que por la existencia de una funcin generatriz y por la invarianza
de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
cannicas, se desarroll en esta seccin otra condicin necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformacin sea cannica.
Tambin se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones

de Hamilton (transformaciones cannicas) desde el punto de vista estudiado en la
seccin 6.9. La transformacin del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s (7.141)
donde i = qi , i+s = pi y ei = qei , ei+s = pei con i s. Entonces,
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.142)
dt @ l dt @ l
y al usar (??) resulta,

@ei @H @ei @H @ej
ei = Jlk = Jlk (7.143)
@ l @ k @ l @ej @ k
o matricialmente,
@H
e = J JJ T (7.144)
@e
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformacin. Ahora bien, si la transformacin
j
realizada es cannica, significa que la expresin (7.144) debe ser igual en forma a la
(??), por lo tanto debe cumplirse que,
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.145)
@ l @ k
donde se dice que J es simplctico.
Un cambio de variables con un Jacobiano J simplctico, es decir, que

cumple con (7.145), se dice que es una transformacin cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
Solucin: Se debe mostrar que J JJ T = J. La transformacin dada representa un

sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
" # " #
@ qe @ qe
J11 J12
J = = @@qpe @p@ pe (7.146)
J21 J22 @q @p
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q (7.147)
entonces, " # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 p2 +q 2
q
J = ) JT = q (7.148)
q p p2 +q 2
p
Por otro lado, de la definicin de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
" #
0 1
J= (7.149)
1 0
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J (7.150)
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
de aqu que la transformacin sea cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar la
forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones de
Hamilton.
Solucin: El Jacobiano viene dado por,

" # " @ qe @ qei
# " @ qei
#
J11 J12 i
0
J = = @q j
@ pei
@pj
@ pei = @qj
@ pei @ pei (7.151)
J21 J22 @qj @pj @qj @pj
Ahora, la condicin para que la transformacin dada sea cannica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
" @ qe #" # " @ qe @ pe # " #
i
0 0 1 i i
0 1
J JJ T = @q j
@ pei @ pei
@qj @qj
@ pei =
@qj @pj
1 0 0 @pj
1 0
de aqu que, " # " #

@ qei @ pei
0 @qj @pj 0 1
@ pei @ qei = (7.152)
@pj @qj
0 1 0
por lo tanto,
qi @ pei
@e
=1 (7.153)
@qj @pj
entonces,
@qj
pei = pj (7.154)
@e
qi
..............................................................................................
7.7. Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es cannica.
2. Las ecuaciones de transformacin entre dos sistemas coordenados son,
qe = log 1 + q 1=2 Cos p

pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demustrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformacin que

qe y pe son variables cannicas si lo son q y p. (b) Prubese que la funcin que engen-
dra esta transformacin es,
2
F3 = eqe 1 tan p
3. Para qu valores de y representan las ecuaciones,
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transforma-

cin,
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
es cannica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el mtodo simplctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son

algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
7.7. PROBLEMAS
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] = Lz
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi1 es una ecuacin diferencial en derivadas

parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecni-

ca Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El em-
pleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica

formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de Hamilton-
Jacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partcu-
las. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.o Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las fun-
ciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aporta-
ciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determi-
nantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
453
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
La teora de las transformaciones cannicas estudiada en el captulo anterior con-

duce directamente al resultado ms importante de la teora de sistemas dinmicos, la
ecuacin de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . 455
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 456
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 457
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas 457
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 459
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 459
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi

Considrese un sistema holnomo que obedece las ecuaciones cannicas de
Hamilton,
@H @H
qi = , pi = con i = 1; 2; :::; s (8.1)
@pi @qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el nmero de grados de libertad del sistema
mecnico holnomo a estudiar. Se tratar ahora de determinar una transformacin
cannica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la funcin H
e =0
H (8.3)
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
de modo que, a partir de (8.2),

qei = 0, pei = 0 (8.4)
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
qei = i, pei = i con i = 1; 2; :::; s (8.5)
donde i y i son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformacin de coordenadas, se necesita

una funcin generatriz. Por razones histricas (Jacobi hizo esta eleccin) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la funcin F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se es-
tudi en el captulo anterior (seccin 7.2.2), la cual es conocida como la funcin de
accin de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es de-
cir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holnomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la funcin generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las

ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresin
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o tambin, en virtud de (7.14) y (8.5),
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t ;t = 0 (8.6)
@t @qi
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecua-

cin diferencial se puede determinar la funcin generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posicin qi . Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble

problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que est en el fondo de cual-
quier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
Para determinar la funcin de accin de Hamilton S, se tiene que integrar la ecua-

cin diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una inte-
gracin), obtenindose as s + 1 constantes de integracin. Pero como S aparece slo
como una derivada en dicha ecuacin diferencial, significa que puede ser encontra-
da pero con una constante de integracin a sumada a lla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integracin debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformacin. As se obtiene como solucin,
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drn dadas por,
@S @
pei = i, qei = = S qj ; j; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
1. Se encuentra una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solucin que contenga s constantes de integracin i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transforma-

ciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
producen finalmente los pi ,
pi = pi j; j; t (8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y

de las constantes de integracin j , j , entonces se tiene la solucin dinmica
completa del problema del sistema de partculas caracterizado por el Hamil-
toniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas co-
mo funciones explcitas del tiempo y de las 2s constantes de integracin que
permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de re-
solverlas.
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo

En el caso de un sistema autnomo, H no depende explcitamente del tiempo
(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) + T (t) (8.14)
es decir, la suma de una funcin So (qi ; i ) que depende slo de qi y i y es la llamada

accin reducida y otra funcin T que depende slo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuacin (8.13) se encuentra que,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explcitamente de

t, mientras que el miembro derecho slo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que ser denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi inde-

pendiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) ( i) t (8.18)
Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano deriva-

do de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
fase ( i ; i) el sistema es trivial y se tiene que,
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solu-

cin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-

nada cclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica), por ejemplo
q` , entonces se puede plantear,
S (qi ; i ; t) = S0 (qi6=` ; i ; t) + ` q` (8.21)
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todava la ecuacin,
@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
con una variable menos, la q` .
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cclicas
Para lograr la separacin de las variables de posicin (para coordenadas no
cclicas) la idea es proponer que la accin reducida sea de la forma,
X
So (qi ; i) = Si (qi ; i) = S1 (q1 ; 1) + ::: + Ss (qs ; s) (8.23)
i
lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
o tambin,
@
H qi ;
Si (qi ; i ) = ( i ) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
la separacin es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay trminos
de interaccin, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interaccin
entre el i-simo y el j-simo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuacin diferencial (8.24) se puede escribir como,

@ @
H 1 q1 ; S1 (q1 ; 1) + ::: + Hs qs ; Ss (qs ; s) = ( i)
@q1 @qs
o tambin,
X @
H i qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.26)
i
@qi
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada tr-
mino Hi igual a una constante i como sigue,
@ @
H i qi ; Si (qi ; i) = i ; :::; Hs qs ; Ss (qs ; s) = s (8.27)
@qi @qs
donde,
X
1+ 2 + ::: + s = i = (8.28)
i
existiendo as s constantes de integracin i en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s fun-
ciones de accin,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-

Jacobi
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
Ejemplo 8.
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de Hamilton-
Jacobi.
Solucin: Una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
8.5. Problemas
APNDICE A
Teorema de Steiner
463
APNDICE A. TEOREMA DE STEINER
APNDICE B
Teorema de Euler
Se define una funcin homognea de grado p en n variables cuando ella cumple,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (B.1)
siendo 6= 0. Si se deriva con respecto a ,
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (B.2)
j
@yj
465
APNDICE B. TEOREMA DE EULER
APNDICE C
Funciones montonas y continuidad
Definicin 1 (Funciones montonas) Una funcin y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina funcin montona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la funcin se denomina funcin montona decreciente. Tales funciones
son representadas grficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definicin hacia valores crecientes.
Una funcin montona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformacin es biunvoca o 1 1.
Definicin 2 (Definicin " de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la fun-
cin f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (C.1)
x !xo
Definicin 3 (Definicin de continuidad de una funcin en un punto) Una funcin
f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f est definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsrvese que xo ha de ser punto de acumulacin de

x !xo
domf .
467
APNDICE C. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD
3. El lim f (x) = f (xo ).

x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo ) (C.2)
x !xo
Definicin 4 (Definicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una fun-

cin f es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Definicin 5 (Definicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci f es
continua por la derecha en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;

x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 6 (Definicin de continuidad por la izquierda) Se dice que una funci f es

continua por la izquierda en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;

x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 7 (Definicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una fun-

cin f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y slo si es continua en el intervalo abierto (a; b), as como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 10 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una funcin continua en el inter-
valo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mnimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (C.3)
APNDICE D
Lema fundamental del clculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasar a enunciar y demostrar el lema

fundamental del clculo de variaciones 1 :
Lema 11 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una funcin continua en el intervalo [a; b], entonces,
f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostracin. La afirmacin del lema y su demostracin no varan si a la funcin (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradiccin. En
efecto, de la continuidad de la funcin f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
funcin (x) que tambin conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura D.1), se obtiene,
Z b Z b
f (x) (x) dx = f (x) (x) dx 6= 0 (D.1)
a a
1
Ver [17] pgs. 302-303.
469
APNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
Figura (D.1): Funcin arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
APNDICE E
Matriz Jacobiana y matriz Hessiana
hhhhhh
E.1. Matriz Jacobiana y Jacobiano
La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de primer
orden de una funcin f : Rn ! Rm ,
0 @f1 @f1 @f1
1
@x1 @x2 @xn
B @f2 @f2 @f2 C
B C
Jf (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) = B
B
@x1
..
@x2
.. ...
@xn
.. C
C (E.1)
@ . . . A
@fm @fm @fm
@x1 @x2 @xn
Una de las aplicaciones ms interesantes de esta matriz es la posibilidad de aprox-

imar linealmente a la funcin en un punto. En este sentido, el jacobiano representa
la derivada de una funcin multivariable. Adems de la notacin ya usada, la matriz
(E.1) es denotada tambin como,
(
@(y1 ;y2 ;:::;ym )
@(x1 ;x2 ;:::;xn )
Df (x1 ; x2 ; : : : ; xn )
Ntese que la fila i sima coincidir con el gradiente de la funcin yi , para i =

1; : : : ; m.
471
APNDICE E. MATRIZ JACOBIANA Y MATRIZ HESSIANA
E.2. Matriz Hessiana y Hessiano

La matriz Hessiana de una funcin f : Rn ! R es la matriz de sus segundas derivadas
parciales, 0 1
@2f @2f @2f
@x21 @x1 @x2 @x1 @xn
B C
B @2f @2f @2f C
2 B @x2 @x1 @x22 @x2 @xn C
r f =B .. .. ... .. C (E.2)
B . . . C
@ A
@2f @2f @2f
@xn @x1 @xn @x2 @x2n
la matriz Hessiana es simtrica si las segundas derivadas parciales son contnuas.
y como el gradiente de una funcin f : Rn ! R es la matriz columna (vector) de sus

primeras derivadas parciales, 0 @f 1
B @x
@f C
1
! B @x C
rf = B .
B . C
2 C
(E.3)
@ . A
@f
@xn
entonces la matriz Hessiana de una funcin f : Rn ! R es la matriz Jacobiana de su

gradiente
APNDICE F
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-

gorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simpli-
ficar dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n a11 a21 : : : an1
a21 a22 : : : a2n a12 a22 : : : an2
.. .. .. .. = .. .. .. .. (F.1)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann a1n a2n : : : ann
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un nmero, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

ka21 ka22 : : : ka2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (F.2)
. . . . .. . . .
an1 an2 : : : ann an1 an2 : : : ann
473
APNDICE F. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 ka22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (F.3)
. . . . .. . . .
an1 kan2 : : : ann an1 an2 : : : ann
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descompo-
nen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 a22 + b22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 + bn2 : : : ann an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ . .. .. .. (F.4)
.. . . .
an1 bn2 : : : ann
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,
a11 a12 ::: a1n a11 a12 : : : a1n

a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 ::: ann an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ . .. .. .. (F.5)
.. . . .
an1 an2 : : : ann
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el pro-
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. 7 6
.. 7 6 .. .. .. .. 7
6 . 7
4 . . . . 54 . . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (F.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-

minante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n a21 a22 : : : a2n

a21 a22 : : : a2n a11 a12 : : : a1n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (F.7)
. . . . . . . .
y si se intercambian las dos primeras columnas,
a11 a12 : : : a1n a12 a11 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n a22 a21 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (F.8)
. . . . . . . .
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una

combinacin lineal de otras filas/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante

es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
APNDICE F. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
APNDICE G
Identidad de Jacobi
A continuacin se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
G.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales

En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [39], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una trans-
formacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (G.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (G.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (G.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (G.4)
477
APNDICE G. IDENTIDAD DE JACOBI
G.2. Por clculo directo
Se quiere mostrar que la expresin,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (G.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.105),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } | i
{z }
B
@ Trmino 1 Trmino 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (G.6)
@q i @p i @p i @q i C
|i {z } |i {z }CC
Trmino 3 Trmino 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
G.2. POR CLCULO DIRECTO
pero, por propiedad 5,

X @B @A X @B @ @C
Trmino 1 = C; = [C; A] ;A
i
@p i @q i i
@p i @q i @q i
X @B @ X @B @C
= [C; A] ;A
i
@p i @q i i
@p i @q i
X @A @B X @A @ @C
Trmino 2 = C; = [C; B] ;B
i
@q i @p i i
@q i @p i @p i
X @A @ X @A @C
= [C; B] ;B
i
@q i @p i i
@q i @p i
X @B @A X @B @ @C
Trmino 3 = C; = [C; A] ;A
i
@q i @p i i
@q i @p i @p i
X @B @ X @B @C
= [C; A] + ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @A @B X @A @ @C
Trmino 4 = C; = [C; B] ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @A @ X @A @C
= [C; B] + ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi
y si se suman,
X @ @B @ @B
Trmino 1 + Trmino 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@B @C X
@B @C
;A +
+ ;A
i
@p i @q i @q i @p i
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (G.7)
i
@p i @q i @q i @p i
X @A @ @A @
Trmino 2 + Trmino 4 = [C; B] [C; B]
@q i @p i @p i @q i
|i {z }
= [A;[B;C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@q i @p i @p i @q i
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (G.8)
i
@q i @p i @p i @q i
entonces, al sustituir (G.7) y (G.8) en (G.6), y el resultado de esto en (G.5), queda,

X @B @C @B @C @A @C @A @C
Jacobi = ;A + ;A ;B + ;B (G.9)
i
@pi @qi @qi @pi @qi @pi @pi @qi
APNDICE G. IDENTIDAD DE JACOBI
pero, por (7.105),
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (G.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (G.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (G.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (G.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
Entonces, por ltimo, al sustituir (G.10) a (G.13) en (G.9), resulta,
J =0
demostrndose as la identidad de Jacobi.
BIBLIOGRAFA
[1] Alonso M. y Finn E. Fsica. Volumen 1: Mecnica. Fondo Educativo Interamericano

S.A., 1970.
[2] Apostol T. M. Calculus. Volume 1, 2nd ed. John Wiley & Sons, Inc., 1967.
[3] Arnold V. Metodi matematici della meccanica classica. Editori Riuniti. Edizioni Mir,
1979.
[4] Baruh H. Analytical Dynamics. McGraw-Hill, 1998.
[5] Baumann G. Mathematica for Theoretical Physics. 2nd ed. Springer Sci-
ence+Business Media, Inc., 2005.
[6] Benettin G., Henrard J. & Kuksin S. Hamiltonian Dynamics Theory and Applications.
Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2005.
[7] Brizard A. J. Introduction to Lagrangian and Hamiltonian mechanics. Department

of Chemistry and Physics, Saint Michaels College, Colchester, VT 05439, 2004.
[8] Cabannes H. Curso de Mecnica General, 2da edicin, Montaner y Simon, S.A.,
Barcelona,1967.
[9] Calkin M. G. Lagrangian and Hamiltonian Mechanics, First ed. World Scientific,
1996.
[10] Callen H. B. Thermodynamics and introduction to thermostatistics. 2nd ed. John

Wiley & Sons, Inc., 1985.
[11] Chow T. L. Mathematical Methods for Physicists: A concise introduction. Cam-

bridge University Press (Virtual Publishing), 2003.
481
BIBLIOGRAFA
[12] Davis J. O. Analytical Mechanics for Relativity and Quantum Mechanics, First ed.
Oxford University Press, 2005.
[13] Desloge E. A. Classical Mechanics. Volume 1. John Wiley & Sons, Inc., 1982.
[14] Dewar R. L. Classical Mechanics. Department of Theoretical Physics, Research

School of Physical Sciences & Engineering, The Australian National University, Can-
berra ACT 0200, Australia. Version 1.51, 2001.
[15] Di Bartolo, C. Mecnica Clsica. Departamento de Fsica, Universidad Simn Bol-

var, Venezuela, 2004.
[16] Dirac P. A. M. Lectures in Quantum Field Theory. Academic Press, New York, 1966.
[17] Elsgoltz L. Ecuaciones diferenciales y clculo variacional. Editorial Mir, Mosc,

1969.
R R
[18] Microsoft Encarta 2007. c 1993-2006 Microsoft Corporation.
[19] Fasano A. & Marmi S. Classical Mechanics, First ed. Oxford University Press, 2006.
[20] Flannery M. R. The enigma of nonholonomic constraints. American Journal of

Physics March 2005 Volume 73, Issue 3, pp. 265-272.
[21] Fowles G. Analytical Mechanics, 3rd ed, Holt, Rinehard and Winston, 1971.
[22] Gantmacher F. Lectures in Analytical Mechanics, First ed. MIR publishers Moscow,
1970.
[23] Gatland I. R. Nonholonomic constraints: A test case. American Journal of Physics

July 2004 Volume 72, Issue 7, pp. 941-942.
[24] Goicolea J. M. Curso de Mecnica. 2da ed, Volumen 1, Universidad Politcnica

de Madrid. Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de caminos, canales y puertos.
http://www.opencontent.org/openpub/, 2001.
[25] Goldstein H. Classical Mechanics, 2dn ed. Addison-Wesley, Reading, Massa-

chusetts, 1980.
[26] Goldstein H., Poole Ch. & Safko J. Classical Mechanics, 3rd ed. Addison-Wesley,
2000.
[27] Gregory R. D. Classical Mechanics, First ed. Cambridge University Press, 2006.
BIBLIOGRAFA
[28] Greiner W. Classical Mechanics Systems of Particles and Hamiltonian Dynamics.

Springer-Verlag New York, Inc., 2003.
[29] Greiner W., Neise L. & Stcker H. Thermodynamics and statistical mechanics.
Springer-Verlag New York, Inc., 1997.
[30] Hacar A. et al. Mecnica Lagrangiana, teora y prctica, versin 0.10.1 Alqua
made in community, 2009.
[31] Hand L. & Finch J. Analytical Mechanics, First ed. Cambridge University Press, 1988.
[32] Houser W. Introduccin a los Principios de Mecnica. 1era ed. Unin tipografa
editorial Hispano-Americana,1959.
[33] Ivanov S. Theorethical and Quantum Mechanics. Springer, 2006.
[34] Kibble T. & Berkshire F. Classical Mechanics, 5th ed. Imperial College Press, London,
2004.
[35] Kotkin G. L. y Serbo V. G. Problemas de Mecnica Clsica, Editorial Mir, Mosc,

1980.
[36] Krasnov M. L., Makarenko G. I. y Kiseliov A. I. Clculo Variacional, Editorial Mir,

Mosc, 1992.
[37] Lanczos C. The Variational Principles of Mechanics. Mathematical Expositions, No.

4. University of Toronto Press, Toronto, 1952.
[38] Landau L. D. & Lifshitz. Mechanics, 3rd ed, Vol. 1. Butterworth-Heinenann, 2000.
[39] Lemos N. Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets. American Journal of
Physics January 2000 Volume 68, Issue 1, pp. 88-88.
[40] Lewis A. D. Lagrangian Mechanics, Dynamics, and Control. Math 439 Course
Notes.
[41] Mahecha J. Mecnica clsica avanzada. Editorial Universidad de Antioquia,

Colombia, 1987.
[42] Malik, R. P. Jacobi Identity for Poisson Brackets: A Concise Proof. Phys. Teach. 45
10-11, 2003.
[43] Masujima M. Applied Mathematical Methods in Theoretical Physics. WILEY-VCH

Verlag GmbH & Co. KGaA, 2005.
BIBLIOGRAFA
[44] J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Statics, 5th ed, Vol. 1. John
Wiley & Sons, Inc., 2002.
[45] Mesherski I. Problemas de Mecnica Terica. Editorial MIR Mosc, 1974.
[46] Murray R. S. Mecnica Terica, McGraw-Hill, 1976.
[47] Norwood J. Intermediate Classical Mechanics, Prentice Hall, Inc., Englewood Cliffs,
N. J., 1979.
[48] Oller J. A. Mecnica Terica. Departamento de Fsica, Universidad de Murcia, E-

30071 Murcia.
[49] Ortega, M. R. Lecciones de Fsica. Monytex, 2006.
[50] Ray J. R. Nonholonomic constraints. American Journal of Physics 1966 Volume

34, pp. 406-408.
[51] Ray J. R. Erratum: Nonholonomic constraints. American Journal of Physics 1966

Volume 34, pp. 1202-1203.
[52] Resnick R. & Krane K. S. Physics. John Wiley & Sons, 2001.
[53] Riley K. F., Hobson M. P. & Bence S. J. Mathematical Methods for Physics and Engi-
neering, 3rd ed. Cambridge University Press, 2006.
[54] Rosu H. C. Classical Mechanics. Los Alamos Electronic Archives: physics/9909035.

arXiv:physics/9909035 v1 19 Sep 1999.
[55] Ruggieri G. Mecnica. Universidad Nacional Abierta, Caracas Venezuela, 1994.
[56] Saletan E. J. & Cromer A. H. Theoretical Mechanics. John Wiley & Sons, INC., 1971.
[57] Serway R. A.& Jewett, J. W. Physics for Scientists and Engineers, 6th ed.
Brooks/Cole, 2004.
[58] Spivak M. Clculo infinitesimal. 2da ed. Editorial Revert, S.A., 1996.
[59] Strauch D. Classical Mechanics, an introduction, First ed. Springer-Verlag Berlin Hei-
delberg, 2009.
[60] Subhankar Ray and J Shamanna. On virtual displacement and virtual work in La-
grangian dynamics. Eur. J. Phys. 27 311, 2006.
BIBLIOGRAFA
[61] Symon K. R. Mechanics, 3rd ed. Addison-Wesley Publishing Company, Reading,

Massachusetts, 1971.
[62] Tatum J. B. Classical Mechanics.
[63] Thornton S. & Marion J. Classical Dynamics of particles and systems, 5th ed. Thom-
son Brooks/cole, 2004.
[64] Tipler, P. A. Fsica para la ciencia y la tecnologa. Editorial Revert, 2000.
[65] Tong D. Classical Dynamics. University of Cambridge Part II Mathematical

Tripos. Department of Applied Mathematics and Theoretical Physics, Cen-
tre for Mathematical Sciences, Wilberforce Road, Cambridge, CB3 OBA, UK.
http://www.damtp.cam.ac.uk/user/dt281/, 2004.
[66] Valdivia J. A. Mecnica analtica. Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias,

Universidad de Chile, http://fisica.ciencias.uchile.cl/alejo/clases/
[67] Valencia L. R. Mecnica Clsica. Departamento de Fsica, Universidad Santiago

de Chile, 2000.
[68] Van Brunt B. The calculus of variations. Editorial Board (North America) Springer,
2004.
[69] Weinstock R. Calculus of variations With Applications to Physics and Engineering.

Dover publications, Inc., 1974.
[70] Wells D. A. Dinmica de Lagrange. Libros McGraw-Hill de Mxico S.A., 1972.
[71] Zia, R. K. P., Redish E. F. & McKay S.R. Making Sense of the Legendre Transform.
American Journal of Physics 77, 614 2009.

Lectura Fisica Moderna

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Lectura Fisica Moderna

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Introduccin a la

Con numerosos ejemplos y una

Todos los derechos reservados.

Impreso en la Repblica Bolivariana de Venezuela.

Artes, dibujos y grficos: Terenzio Soldovieri C.

Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.

Web del autor:

les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.

Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

1era edicin (preprint)

(EN CONSTRUCCION Y REVISION)

Copyright c 2012 por Terenzio Soldovieri C.

Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-

Por algunos aos he sido profesor de Mecnica Clsica en mi universidad. En el

El objetivo de este texto es presentar la Mecnica de Lagrange y de Hamilton, in-

Lo referente a la dinmica de un sistema de partculas no es muy distinto a lo que

En el caso del clculo variacional y la transformacin de Legrendre se presentan

La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecnica de Lagrange

Prof. Terenzio Soldovieri C.

"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecni-

1 Dinmica de un sistema de partculas 3

1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2 Definiciones y principios bsicos 65

2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.10.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3 Clculo variacional con fronteras fijas 153

3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

4 Transformacin de Legendre 209

4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

II Mecnica de Lagrange y Hamilton 239

5 Mecnica Lagrangiana 241

5.1. Ecuaciones de Lagrange a partir de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . 242

5.14.1. Forma simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

6 Mecnica Hamiltoniana 339

6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

7 Transformaciones cannicas 415

7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 440

8 Teora de Hamilton-Jacobi 451

8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

A Teorema de Steiner 461

B Teorema de Euler 463

C Funciones montonas y continuidad 465

D Lema fundamental del clculo de variaciones 467

E Matriz Jacobiana y matriz Hessiana 469

E.1. Matriz Jacobiana y Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

F Propiedades de los determinantes 471

G Identidad de Jacobi 475

G.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 475

G.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476

1.1. Frontera de un sitema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.12.Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . . 19

2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.26.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppe-

3.2. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones

4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Repre-

5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

5.2. Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza

6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

6.5. Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11). . . . . . . . . . . . . 371