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Spezifikation

Specification
Spcification

Roboter KR 6 arc
Robots KR 16 L6 arc

Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


e Copyright KUKA Roboter GmbH

2 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


Deutsch Seite 3
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Franais page 15

Inhaltsverzeichnis

1 Systembeschreibung . . . . . . . . . 3 Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-


1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. Dieses
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . 4 Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
2 Zubehr (Auswahl) . . . . . . . . . . . 6 ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . 6 Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
2.2 Arbeitsbereichsberwachung . . . . 6 spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . 6 Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose
AC--Servomotoren -- wartungsfrei und sicher ge-
2.4 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . 6
gen berlastung geschtzt.
2.5 Zahnriemenspannungsmessgert
fr Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
2.6 Freidrehvorrichtung lwechsel ist frhestens nach 20 000 Betriebs-
fr Roboterachsen 6 stunden erforderlich.
Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfach
3 Technische Daten . . . . . . . . . . . . 7
und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 23--32 miert und durchweg leicht zugnglich. Der Robo-
ter kann auch als komplette Einheit schnell und
ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
tauscht werden. berkopfbewegungen sind mg-
lich.
1 SYSTEMBESCHREIBUNG
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
1.1 Allgemeines tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
Die Roboter KR 6 arc und KR 16 L6 arc (Bild 1--1) bentigen nur wenig Stellflche und knnen auf-
sind sechsachsige Industrieroboter mit Gelenkki- grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nematik fr alle Punkt-- und Bahnsteuerungsauf- nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche
gaben. Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
Ihre Haupteinsatzgebiete sind bei 10 bis 15 Jahren.
-- Handhaben Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausger-
-- Montieren stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservie- nen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
rungsstoffen (siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
-- Bearbeiten rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
-- MIG/MAG--Schweien cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
-- YAG--Laserstrahlschweien. richtlinie und den einschlgigen Normen (u.a.
DIN EN 775).
Die Roboter knnen am Boden oder an der Decke
eingebaut werden. Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerschrank enthalten alle notwendigen Ver-
Nenn--Traglasten und Zusatzlasten knnen auch sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-
bei maximaler Armausladung mit maximaler Ge- boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
schwindigkeit bewegt werden (siehe Abschnitt 3 tungen fr den Betrieb von Werkzeugen.
Technische Daten).

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1.2 Robotermechanik 1.3 Aufstellung
Der Roboter besteht aus einem feststehenden Fr die Aufstellung des Roboters gibt es folgende
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte Mglichkeiten:
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand
-- Variante 1 (nur Bodenroboter)
dreht (Bild 1--1).
Diese Variante ist mit Fundamentplatten und
Die Hand (Bild 1--6) dient mit ihrem Anbauflansch Sechskantschrauben mit Sicherungsscheiben
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer, als Zubehr Fundamentbefestigung mit Zen-
Schweigert). trierung lieferbar.
Die Bewegungsmglichkeiten der Roboter- Drei Fundamentplatten werden mit je einer
achsen gehen aus Bild 1--2 hervor. Sechskantschraube am Roboter befestigt
(Bild 1--3). Der Roboter wird auf den vorberei-
Die Wegmessung fr die Grundachsen (A 1 bis teten Hallenboden gesetzt und horizontal aus-
A 3) und Handachsen (A 4 bis A 6) erfolgt ber ein gerichtet. Seine Einbauposition wird durch
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem sechs Dbelbohrungen bestimmt, in die je eine
Resolver fr jede Achse. Mrtelpatrone und eine Gewindestange ge-
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte, setzt werden. Dadurch wird die wiederholbare
trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor- Austauschbarkeit des Roboters ermglicht.
einheiten sind Bremse und Resolver raum- Anschlieend wird der Roboter mit Sechskant-
sparend integriert. schrauben festgeschraubt.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen ber Software--Endschalter begrenzt. Soll der Roboter am Boden, und zwar auf Be-
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der ton aufgestellt werden, mssen zur Vorberei-
Achsen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Puf- tung des Betonfundaments die einschlgigen
ferfunktion begrenzt. Bauvorschriften hinsichtlich Betongte
( B25 nach DIN 1045:1988 oder C20/25 nach
Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) und
fr die Achsen 1 und 2 mechanische Anschlge Tragfhigkeit des Untergrunds beachtet wer-
fr eine aufgabenbedingte Begrenzung des den. Bei der Anfertigung ist auf eine ebene
jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar. und ausreichend glatte Oberflche zu achten.
Das Einbringen der Klebedbel muss sehr
sorgfltig erfolgen, damit die whrend des
Betriebes auftretenden Krfte (Bild 1--5)
sicher in den Boden geleitet werden. Diese
Bilder knnen auch fr weitergehende sta-
tische Untersuchungen herangezogen wer-
den.

-- Variante 2
Diese Variante ist mit Auflagebolzen und
Schrauben als Zubehr Maschinengestellbe-
festigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-
konstruktion gesetzt und mit drei Sechs-
kantschrauben festgeschraubt (Bild 1--4).
Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnah-
mebolzen bestimmt, was seine wiederholbare
Austauschbarkeit ermglicht.

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1.4 Austausch 1.5 Transport
Bei Produktionsanlagen mit einer greren An- Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch- tiert werden (Bild 1--7):
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-
tung.
Mit Transportgeschirr und Kran
Sie wird gewhrleistet
-- Der Roboter lsst sich mit einem Transportge-
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig schirr, das in drei Ringschrauben am Karussell
markierten Synchronisationsstellungen aller eingehngt wird, an den Kranhaken hngen
Achsen, der sogenannten mechanischen und so transportieren.
Null--Stellungen, und
-- Fr den Transport des Roboters mittels
-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktju-
Kran drfen nur zugelassene Last-- und
stage,
Hebegeschirre mit ausreichender Traglast
und sie wird zustzlich begnstigt verwendet werden. Die Seile oder Bnder
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg sind so zu fhren, so dass ein Kippen des
durchfhrbare Offline--Programmierung sowie Roboters zur Seite sicher vermieden wird
und Installationen bzw. Stecker nicht be-
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro- schdigt werden.
boters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u. a. die Hand Mit Gabelstapler
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
end die Herbeifhrung der elektrischen und der -- Fr den Transport mit dem Gabelstapler ms-
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des sen zwei Staplertaschen (Zubehr) an das Ka-
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig russell angebaut werden.
Messpatronen an jeder Roboterachse ange- -- Fr die Befestigung an der Decke wird der Ro-
bracht. boter in einem speziellen Transportgestell
Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver- hngend geliefert. Aus diesem kann er mit
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo- dem Gabelstapler bereits in richtiger Einbau-
ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit der- lage entnommen und weitertransportiert wer-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein den.
Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen -- Fr den Transport des Roboters mittels
Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen Gabelstapler drfen keine Last-- oder He-
der mechanischen Null--Stellung. begeschirre verwendet werden.
Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-
Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehr portstellung gebracht werden. Mit Hilfe des KCP
ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage-- werden alle Roboterachsen in definierte Positio-
Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim ber- nen gebracht (Bild 1--8 bis 1--9).
fahren der Messkerbe whrend des Einstellvor-
gangs wird das Wegmesssystem automatisch auf
elektrisch Null gesetzt. Mae fr die Verpackung des Roboters im Contai-
ner (mit Gabelstaplertaschen):
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge- L B H
Robotertyp
nommen werden. (mm) (mm) (mm)
Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, dass KR 6 arc 1115 1030 835
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf KR 16 L6 arc 1442 1030 835
jeden anderen Roboter desselben Typs bertra-
gen werden knnen.

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2 ZUBEHR (Auswahl)

2.1 Roboterbefestigung 2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung


Die Befestigung des Roboters kann in zwei Va- Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kn-
rianten erfolgen: nen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--3) aufgabenbedingt in 22,5--Schritten begrenzt
-- mit Maschinengestellbefestigungssatz werden.
(Bild 1--4)
Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.
2.4 KTL-- Justage-- Set
Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--
2.2 Arbeitsbereichsberwachung Einstellung durchzufhren, kann der zu einem
Die Achsen 1 und 2 knnen mit Positionsschaltern KTL--Justage--Set gehrende elektronische
und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken Messtaster (Bild 2--1, 3--4) verwendet werden.
befestigt sind, ausgerstet werden. Das ermg- Der Messtaster erlaubt ein besonders schnelles,
licht die stndige berwachung der Roboterstel- einfaches Messen sowie eine automatische,
lung. rechnergesttzte Justage und sollte bei der Robo-
terbestellung mitbestellt werden.

2.5 Zahnriemenspannungs--
Messgert fr Zentralhand
Das vollelektronische, mit einem Microcontroller
ausgestattete Messgert ermglicht das einfache
und schnelle Messen von Zahnriemenspannun-
gen durch Frequenzmessung (Bild 2--2).

2.6 Freidrehvorrichtung fr
Roboterachsen
Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
einem Strfall mechanisch ber die Grundachs--
Antriebsmotoren bewegt werden. Sie darf nur in
Notfllen (z.B. Befreiung von Personen) verwen-
det werden.

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3 TECHNISCHE DATEN

Typ KR 6 arc, KR 16 L6 arc KR 6 arc mit ZH 6


Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
softwarebegrenzt
Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--2)
1 114 156/s
2 +35
Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1 bis 156/s
--155
Robotertyp KR 6 arc KR 16 L6 arc
3 +154
Zentralhand ZH 6 ZH 6 bis 156/s
--130
Nenn--Traglast
6 6
[kg] 4 350 343/s
Zusatzlast Arm
10 10
5 130 362/s
[kg]
6 350 659/s
Zusatzlast
variabel variabel
Schwinge [kg]

Zusatzlast KR 16 L6 arc mit ZH 6


20 20
Karussell [kg]
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
Max. Gesamtlast softwarebegrenzt
36 36
[kg]
1 114 156/s

Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Trag- 2 +35


lastschwerpunktes geht aus Bild 3--2 hervor. bis 156/s
--155
3 +154
Achsdaten bis 156/s
--130
Die Achsdaten werden nachfolgend angegeben.
Die Darstellung der Achsen und ihrer Bewegungs- 4 350 335/s
mglichkeiten geht aus Bild 1--3 hervor. Grund-
5 130 335/s
achsen sind die Achsen 1 bis 3, Handachsen die
Achsen 4 bis 6. 6 350 647/s
Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich
beziehen sich auf die elektrische Nullstellung und Wiederholgenauigkeit
die Anzeige im Display des KCP fr die jeweilige 0,10 mm
Roboterachse.
Einbaulage
Boden oder Decke
(zulssige Schrgstellung: 15)

Umgebungstemperatur
D bei Betrieb:
278 K bis 328 K (+5 C bis +55 C)
im Temperaturbereich zwischen 278 K (+5 C)
bis 283 K (+10 C) ist ein Warmfahren des Ro-
boters erforderlich.
D bei Lagerung und Transport:
233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

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Hauptabmessungen Nullpunkt--Einstellung
siehe Bild 3--5 bis 3--6 Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektroni-
schen Messtaster (Zubehr) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass ge-
Gewicht
ngend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messta-
sters bleibt (Bild 3---4).
KR 6 arc ca. 235 kg
KR 16 L6 arc ca. 240 kg

Antriebssystem
Arbeitsraumvolumen Elektromechanisch, mit transistorgesteuerten
Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach- AC--Servomotoren.
sen 4 und 5.

KR 6 arc 9,3 m3
Installierte Motorleistung
KR 16 L6 arc 15,2 m3
KR 6 arc 8,8 kW
KR 16 L6 arc 8,8 kW
Traglastschwerpunkt P
siehe Bild 3--2
Schutzart des Roboters
Robotertyp Hor. Abstand Vert. Abstand
Lz (mm) Lxy (mm) IP65 (nach EN 60529), betriebsbereit,
mit angeschlossenen Verbindungsleitungen.
KR 6 arc 120 100
KR 16 L6 arc 120 100

Diese Angaben gelten fr alle Nennlasten Schutzart der Zentralhand


(Bild 3--2). IP65 (nach EN 60529)

Dynamische Hauptbelastungen Farbe Roboter


siehe Bild 1--5 Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).
Bewegliche Teile orange (RAL 2003).

Anbauflansch an Achse 6
Der Roboter ist mit einem Anbauflansch in
DIN/ISO--Ausfhrung ausgestattet (Bild 3--3). Schallpegel
< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs
KR 6 arc DIN/ISO 9409--1--A40
KR 16 L6 arc DIN/ISO 9409--1--A40

Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9


Klemmlnge min. 1,5 x d
Einschraubtiefe min. 6 mm
max. 9 mm
HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
spricht der Null--Stellung des Robo-
ters in allen Achsen, besonders auch
in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Lage des Pass--Elements).

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Contents

1 System description . . . . . . . . . . . 9 All the main bodies of the principal moving


1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 assemblies are made of cast light alloy. This
1.2 Robot design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 design concept has been optimized by means of
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 CAD and FEM with regard to cost--effective
1.4 Exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 lightweight construction and high torsional and
flexural rigidity. As a result, the robot has a high
1.5 Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
natural frequency and is thus characterized by
2 Accessories (selection) . . . . . . . 12 good dynamic performance with high resistance
2.1 Robot installation . . . . . . . . . . . . . . 12 to vibration.
2.2 Working range monitoring . . . . . . . 12 The joints and gears are virtually free from
2.3 Working range limitation . . . . . . . . 12 backlash; all moving parts are covered. All the
2.4 KTL mastering set . . . . . . . . . . . . . 12 axes are powered by brushless AC servomotors
2.5 Belt tension measuring device of plug--in design, which require no maintenance
for in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . . 12 and offer reliable protection against overload.
2.6 Release device for robot axes . . . 12 The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil
change is necessary after 20,000 operating hours
3 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . 13
at the earliest.
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23--32 All the robot components are of intentionally
simple and straightforward configuration; the
number of them has been minimized and they are
all readily accessible. The robot can also be
1 SYSTEM DESCRIPTION quickly replaced as a complete unit without any
major program corrections being required.
1.1 General Overhead motion is possible.

The robots described (Fig. 1--1) are six--axis These and numerous other design details make
industrial robots with jointed--arm kinematics for the robots fast, reliable and easy to maintain, with
all point--to--point and continuous--path controlled minimal maintenance requirements. They occupy
tasks. very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special
Their main areas of application are: structural geometry. Like all KUKA robots, they
-- Handling have an average service life of 10 to 15 years.
-- Assembly
-- Application of adhesives, sealants and Each robot is equipped with a controller, whose
preservatives control and power electronics are integrated in a
-- Machining common cabinet (see separate specification).
-- MIG/MAG welding The controller is compact, user--friendly and easy
-- YAG laser beam welding. to service. It conforms to the safety requirements
specified in the EU machinery directive and the
The robots can be installed on a shelf, on the floor relevant standards (including DIN EN 775).
or on the ceiling. The connecting cables between the robot and the
The rated payloads and supplementary loads can control cabinet contain all of the relevant energy
be moved at maximum speed even with the arm supply and signal lines. The cable connections on
fully extended (see Section 3 Technical Data). the robot are of the plug--in type, as too are the
energy and fluid supply lines for the operation of
end effectors (Integrated energy supply for
axis 1 to axis 3 accessory). These lines are
permanently installed inside main axis 1 of the
robot and can be routed along the downstream
axes to the end effector with the aid of system
interfaces if required.

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1.2 Robot design 1.3 Installation
The robot consists of a fixed base frame, on which The following methods are available for installing
the rotating column turns about a vertical axis the robot:
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
-- Variant 1 (floor--mounted robots only)
1--1).
This variant is available with bedplates and
The wrist (Fig. 1--5) is provided with a mounting hexagon bolts with lock washers as the
flange for attachment of end effectors (e.g. Mounting base with centering accessory.
grippers, welding tools). Three bedplates are fastened to the robot,
The possible movements of the robot axes are each with a hexagon bolt (Fig. 1--3). The robot
depicted in Fig. 1--2. is placed onto the prepared shop floor and
aligned horizontally. Its installation position is
The positions of the main and wrist axes (A 1 to determined by six anchor holes, into each of
A 3 and A 4 to A 6) are sensed by means of a which a resin capsule and a threaded rod are
cyclically absolute position sensing system inserted. This allows the robot to be
featuring a resolver for each axis. exchanged in a repeatable manner.
Each axis is driven by a transistor--controlled, The robot is then fastened by means of
low--inertia AC servomotor. The brake and hexagon bolts.
resolver are space--efficiently integrated into the
motor unit. If the robot is to be installed on the floor, being
The working range of the robot is limited by means mounted on a concrete base, all pertinent
of software limit switches on all axes. The working construction specifications must be
ranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanically observed concerning the grade of concrete
limited by end stops with a buffer function. ( B25 according to DIN 1045:1988 or C20/25
according to DIN EN 206--1:2001/DIN
Mechanical stops for task--related limitation of the 1045--2:2001) and the load--bearing capacity
respective working range for axes 1 and 2 can be of the ground when preparing the concrete
supplied as the Working range limitation foundation. It must be ensured that the
accessory. surface of the foundation is level and
sufficiently smooth.
The chemical anchors must be inserted with
great care to ensure that the forces occurring
during the operation of the robot (Fig. 1--5) are
transmitted safely to the ground. The
specifications can also be used as a basis for
more extensive static investigations.

-- Variant 2
This variant is available with locating pins and
bolts as the Machine frame mounting kit
accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with three hexagon
bolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixed
by means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.

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1.4 Exchange 1.5 Transportation
In manufacturing systems with a large number of There are two methods of transporting the robot
robots, it is important for the robots to be (Fig. 1--7):
interchangeable.
This is ensured by With lifting tackle and crane
-- the reproducibility of the synchronization -- The robot can be suspended from the hook of
positions marked by the manufacturer on all a crane by means of lifting tackle attached to
axes, the so--called mechanical zero positions, three eyebolts on the rotating column.
and
-- Only approved lifting tackle with an
-- the computer--aided zero adjustment
adequate carrying capacity may be used
procedure,
for transporting the robot by crane. The
and is additionally supported by ropes or belts of the lifting tackle must be
-- off--line programming, which can be carried out positioned so that there is no possibility of
in advance and remotely from the robot, and the robot tilting to the side and of cabling
or connectors being damaged.
-- the reproducible installation of the robot.
After service and maintenance work (on the wrist With fork lift truck
and motors, for example), it is necessary to
establish coincidence between the electrical and -- For transport by fork lift truck, two fork slots
mechanical zero positions (calibration) of the (accessory) must be installed on the rotating
robot. A gauge cartridge is mounted by the column.
manufacturer on each robot axis for this purpose. -- For installation on the ceiling, the robot is
These gauge cartridges are set by the delivered inverted in a special transport frame.
manufacturer when the robot is calibrated prior to Already in the correct orientation, it can be
shipment. The fact that measurements on each taken out of this frame by fork lift truck and
axis are always made using the same cartridge transported to the site of installation.
means that maximum accuracy is achieved both -- No lifting tackle may be used when
when first calibrating the mechanical zero position transporting the robot in conjunction with
and when subsequently relocating it. a fork lift truck.
The position of the mechanical probe fitted in the The robot must be moved into its transport
gage cartridge can be displayed by screwing an position each time it is transported. All of the
electronic probe (KTL mastering set), available as robots axes are moved to defined positions using
an accessory, onto the cartridge. The position the KCP (Fig. 1--8 to 1--9).
sensing system is automatically set to electrical
zero when the probe passes the reference notch
during the adjustment procedure. Dimensions for packing the robot in a container
(with fork slots):
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes. L B H
Robot type
(mm) (mm) (mm)
The procedures described make it possible for the
KR 6 arc 1115 1030 835
programs, once defined, to be transferred at any
time to any other robot of the same type. KR 6 L6 arc 1442 1030 835

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2 ACCESSORIES (selection)

2.1 Robot installation 2.3 Working range limitation


There are two variants available for installing the The movement ranges of axes 1 to 3 can be
robot: limited by means of additional mechanical stops
-- with mounting base kit (Fig. 1--3) as required by the application, adjustable in 22.5
-- with machine frame mounting kit (Fig. 1--4) steps.

See Section 1.3 for a description.


2.4 KTL mastering set
The zero adjustment operation, which is
2.2 Working range monitoring necessary for all axes, can be performed with the
Axes 1 and 2 can be equipped with position aid of the electronic probe which comes as part of
switches and slotted rings to which adjustable a KTL mastering set (Fig. 2--1, 3--4). This probe
cams are attached. This allows the position of the provides a particularly fast and simple means of
robot to be continuously monitored. measurement and allows automatic,
computer--aided mastering. It should be ordered
along with the robot.

2.5 Belt tension measuring device


for in-- line wrist
Equipped with a microcontroller, the fully
electronic measuring device enables the
pretension set in the toothed belt to be easily and
reliably measured by means of frequency
measurement (Fig. 2--2.

2.6 Release device for robot axes


This device can be used to move the axes of the
robot mechanically via the main axis drive motors
after a malfunction. It is only for use in
emergencies (e.g. for freeing personnel).

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3 TECHNICAL DATA

Type KR 6 arc, KR 16 L6 arc KR 6 arc with IW 6


Axis Range of motion Speed
software--limited
Number of axes 6 (Fig. 1--2)
1 114 156/s
2 +35
Load limits see also Fig. 3--1 to 156/s
--155
Robot type KR 6 KR 16
arc L6 arc 3 +154
to 156/s
In--line wrist IW 6 IW 6 --130
Rated payload [kg] 6 16 4 350 343/s
Suppl. load, arm [kg] 10 10 5 130 362/s
Suppl. load, link arm [kg] variable variable 6 350 659/s
Suppl. load, rotating column [kg] 20 20

Max. total load [kg] 36 36 KR 16 L6 arc with IW 6


Axis Range of motion
The relationship between the payload and its Speed
software--limited
center of gravity may be noted from figure 3--2.
1 114 156/s
2 +35
Axis data to 156/s
--155
The axis data may be noted from the following
tables. The axes and their possible motions are 3 +154
depicted in Fig. 1--3. Axes 1 to 3 are the main to 156/s
axes, axes 4 to 6 the wrist axes. --130
All specifications in the Range of motion column 4 350 335/s
refer to the electrical zero position and to the
5 130 335/s
display on the KCP for the robot axis concerned.
6 350 647/s

Repeatability
0.10 mm

Mounting position
floor or ceiling
(permissible angle of inclination: 15)

Ambient temperature
D During operation:
278 K to 328 K (+5 C to +55 C)
In the temperature range from 278 K (+5 C) to
283 K (+10 C), the robot must be warmed up
before normal operation.
D During storage and transportation:
233 K to 333 K (--40 C to +60 C)
Other temperature limits available on request.

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 13


Principal dimensions Zero adjustment
see Fig. 3--5 to 3--6. For zero adjustment with the electronic probe
(accessory) when the tool is mounted, the latter
must be designed to allow sufficient space for
Weight
installation and removal of the probe (Fig. 3---4).
KR 6 arc approx. 235 kg
KR 6 L6 arc approx. 240 kg
Drive system
Electromechanical, with transistor--controlled AC
Volume of working envelope servomotors
The reference point is the intersection of axes
4 and 5.

KR 6 arc 9.3 m3 Installed motor capacity


KR 6 arc 8.8 kW
KR 6 L6 arc 15.2 m3
KR 16 L6 arc 8.8 kW

Load center of gravity P


see Fig. 3.2 Protection classification of the robot
IP65 (according to EN 60529), ready for
Robot type Horizontal Vertical operation, with connecting cables plugged in.
distance distance
Lz (mm) Lxy (mm)
KR 6 K 120 100
Protection classification of the in--line wrist
KR 16 L6 arc 120 100
IP65 (according to EN 60529)
These values are valid for all rated payloads
(Fig. 3--2).
Color of the robot
Principal dynamic loads
Base (stationary): black (RAL 9005).
see Fig. 1--5 Moving parts: orange (RAL 2003).

Mounting flange on axis 6 Sound level


The robot is fitted with a DIN/ISO mounting flange <75 dB (A) outside the working envelope.
(Fig. 3--3).

KR 6 arc DIN/ISO 9409--1--A40


KR 16 L6 arc DIN/ISO 9409--1--A40

Screw grade for attaching end effector 10.9


Grip length min. 1.5 x d
Depth of engagement min. 6 mm
max. 9 mm
NOTE: The flange is depicted with all axes of
the robot, particularly axis 6, in the
zero position (the symbol
indicates the position of the locating
element).

14 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


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Table des matires

1 Description du systme . . . . . . . 15 Tous les carters des sous--ensembles principaux


1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept
1.2 Ensemble mcanique du robot . . 16 a encore t optimis avec la CFAO et la mthode
des lments finis quant aux critres suivants:
1.3 Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
construction rentable lgre et rsistance
1.4 Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 importante la torsion ainsi qu la flexion. Il en
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 rsulte donc une frquence propre trs
2 Accessoires (slection) . . . . . . . 18 importante du robot caractris ainsi par un
excellent comportement dynamique avec une
2.1 Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . 18
haute rsistance aux vibrations.
2.2 Surveillance de lenveloppe dvolution 18
Les articulations, les joints et les mcanismes de
2.3 Limitation de lenveloppe dvolution 18 transmission sont caractriss par un
2.4 Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . . 18 mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les
2.5 Dispositif de mesure de la tension de la pices mobiles sont recouvertes. Tous les
courroie crante pour poignet en ligne 18 moteurs dentranement sont des servomoteurs
2.6 Dispositif de libration des axes de AC sans balais enfichables ne ncessitant
robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 aucune maintenance et protgs dune manire
3 Caractristiques techniques . . . 19 fiable contre la surcharge.
Les axes majeurs sont lubrifis vie, c..d. quune
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23--32 vidange dhuile est ncessaire aprs 20.000
heures de service au plus tt.
Tous les composants du robot ont t conus
sciemment dune manire simple et claire. Leur
1 DESCRIPTION DU SYSTME nombre a t minimis. Tous les composants sont
aisment accessibles. Le robot pourra galement
1.1 Gnralits tre chang rapidement en tant quunit
complte sans que ceci suppose une correction
Les robots dcrits (Figure 1--1) sont des robots importante du programme. Un basculement en
industriels six axes cinmatique articule, arrire est galement possible.
pouvant tre mis en uvre pour toutes les tches Ce point ainsi que de nombreux autres dtails
avec positionnement point par point et en continu constructifs confrent au robot une fiabilit et une
(contournage). rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
Les principaux domaines de mise en uvre sont: facilit de maintenance. Lencombrement
-- la manutention ncessit est trs faible. Vue la gomtrie
-- le montage particulire des superstructures, les robots
-- lapplication de colles, de produits peuvent tre monts proximit de la pice. A
dtanchification et de produits de linstar des robots industriels prouvs des autres
conservation sries KUKA, la dure de vie moyenne slve
-- lusinage 10--15 ans.
-- le soudage MIG/MAG Chaque robot est dot dune commande. Les
-- le soudage au rayon laser YAG. lectroniques de commande et de puissance sont
intgres dans une armoire de commande
Les robots peuvent tre monts sur une console commune (voir spcification spciale). Cette
au sol ou au plafond. commande a un encombrement rduit, prsente
une grande simplicit de maintenance et autorise
Les charges nominales et les charges
une conduite aise du systme. Le niveau de
supplmentaires peuvent galement tre
scurit rpond la Directive Machines CE et aux
dplaces la vitesse maxi et avec la porte maxi
du bras (voir paragraphe 3 Caractristiques normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
techniques). Les cbles de liaison entre le robot et larmoire de
commande contiennent toutes les lignes
dalimentation et de signaux ncessaires cet
effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci
sapplique galement aux cbles dnergie et des

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 15


fluides pour lexploitation des outils (accessoire 1.3 Mise en place
Alimentation en nergie intgre pour les axes 1
3). Dans la zone de laxe majeur 1 , ces cbles Il existe plusieurs possibilits pour la mise en
et ces flexibles sont fixs et poss lintrieur du place du robot:
robot. En cas de besoin, ces cbles et ces -- Variante 1 (seulement pour robots monts
flexibles peuvent tre poss jusqu loutil le long au sol)
des axes secondaires en travaillant avec des
interfaces systme. Cette variante est fournie avec des plaques de
fondation, des vis tte hexagonale avec des
1.2 Ensemble mcanique du robot rondelles--frein comme accessoire Fixation
aux fondations avec centrage.
Le robot est form dune embase fixe sur laquelle Trois plaques de fondation sont fixes au robot
tourne autour dun axe vertical le bti de rotation avec respectivement une vis tte
qui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig. hexagonale (fig. 1--3) Le robot est pos de
1--1). manire de manire horizontale sur le sol de la
La bride de fixation du poignet (fig. 1--5) permet de halle pralablement prpar. Sa position de
monter les outils (par exemple prhenseurs, montage est dfinie par six trous de chevilles
appareils de soudage). dans lesquels se trouvent respectivement une
cartouche de mortier et une barre filete. Ceci
La figure 1--2 reprsente les mouvements permet une rptabilit de lchange du robot.
possibles des axes du robot. Le robot est ensuite fix avec des vis tte
La mesure de la position pour les axes majeurs (A hexagonale.
1 A3) et les axes mineurs (A 4 A 6) se fera par
un systme de mesure cycliquement absolu de la Si le robot doit tre mont sur le sol, et ce
position avec un rsolveur pour chaque axe. directement sur le bton, la prparation des
Lentranement se fera par des servomoteurs AC fondations en bton doit seffectuer en
commands par transistors et faible inertie. Le respectant les directives de construction en
frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu vigueur en ce qui concerne la qualit du bton
encombrante dans les units actionneurs. ( B25 selon DIN 1045:1988 ou C20/25 selon
DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) et en
Lenveloppe dvolution du robot est limite dans observant la capacit du sol. Lors de
tous les axes par des fins de course logiciels. lexcution des fondations, veiller obtenir
Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est une surface de niveau suffisamment plane et
limite mcaniquement par des butes avec lisse.
fonction tampon.
La fixation des chevilles collantes doit se faire
Des butes mcaniques pour une limitation de avec une minutie extrme pour que les forces
lenveloppe dvolution en fonction du cas engendres lors de lexploitation du robot
dapplication sont disponibles comme accessoire (fig. 1--5) soient fiablement introduites dans le
Limitation de lenveloppe dvolution pour les sol. Ces figures peuvent galement tre
axes 1 et 2. exploites pour des tudes statiques plus
pousses.

-- Variante 2
Cette variante avec des boulons dappui et des
vis est fournie comme accessoire Kit de
fixation lembase de machine.
Le robot est pos sur une construction en acier
prpare pour tre viss avec trois vis tte
hexagonale (fig. 1--4). Sa position de montage
est dfinie par deux pieds de centrage pour
permettre ainsi une rptabilit de lchange.

16 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


1.4 Echange 1.5 Transport
Dans le cas des installations de production Le robot peut tre transport de deux manires
comprenant un certain nombre de robots, il faut (fig. 1--7):
garantir que lchange des robots entre eux ne
pose aucun problme.
Avec un dispositif de transport et une grue
Ceci est obtenu de la manire suivante:
-- Le robot est transport avec le dispositif de
-- reproductibilit des positions de transport accroch au crochet de la grue et aux
synchronisation repres lusine pour tous trois vis anneau du bti de rotation.
les axes, c..d. de la position zro mcanique,
et -- Pour le transport du robot avec une grue,
on ne peut travailler quavec des
-- calibration du point zro assiste par
dispositifs de levage et de charge
ordinateur.
autoriss pour une charge suffisante. Les
Lchange est en outre favoris par: cbles ou bandes doivent tre positionns
-- une programmation autonome ou offline de faon viter de faon sre un
pouvant non seulement se faire auparavant basculement du robot sur le ct et un
mais encore distance du robot, et endommagement des quipements ou des
connecteurs.
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service aprs Avec chariot lvateur fourches
vente (entre autres poignet et moteurs)
ncessitent que lon obtienne la position zro tant -- Pour le transport avec le chariot lvateur
mcanique qulectrique (calibration) du robot. A fourches, il faudra monter sur le bti de rotation
cette fin, les cartouches de mesure sont prvues deux poches (option) destines recevoir les
dpart usine pour chaque axe du robot. fouches du chariot.

Le rglage des cartouches de mesure fait partie -- Pour la fixation au plafond, le robot est livr
des oprations de mesure qui prcdent la accroch dans un dispositif de transport
livraison du robot. Comme on mesure toujours spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient un chariot lvateur fourches dj en
une prcision maximale non seulement lors de la position de montage correcte et transport.
premire mesure mais encore lors des -- Pour le transport du robot avec un chariot
recherches ultrieures de la position zro lvateur, il est interdit de travailler avec un
mcanique. dispositif de levage ou de charge.
Pour signaler la position du palpeur dans la Avant chaque transport, le robot doit tre amen
cartouche, on visse comme accessoire un en position de transport. A laide du KCP, tous
palpeur de mesure lectronique (set de rglage les axes du robots sont amens dans des
KTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi par positions dfinies (fig. 1--8 1--9).
lencoche de rfrence lors du rglage, le
systme de mesure est automatiquement rgl
sur une position lectrique zro. Cotes pour lemballage du robot dans le
conteneur (avec poches pour fourches de chariot
Le robot peut tre remis en service aprs avoir lvateur):
rgl le point zro pour tous les axes.
Lo La H
Grce ces oprations, les programmes Type de robot
(mm) (mm) (mm)
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
KR 6 arc 1115 1030 835
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type. KR 16 L6 arc 1442 1030 835

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 17


2 ACCESSOIRES (slection)

2.1 Fixation du robot 2.3 Limitation de lenveloppe


La fixation du robot peut se faire selon deux dvolution
variantes: Les plages de dplacement des axes 1 3
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--3) peuvent tre limites en fonction du cas
-- avec kit de fixation lembase de machine (fig. dapplication avec des butes mcaniques
1--4) supplmentaires, rglables par pas de 22,5.
Description voir paragraphe 1.3.
2.4 Set de rglage KTL
2.2 Surveillance de lenveloppe Afin de raliser un rglage du point zro
ncessaire pour tous les axes, on peut utiliser un
dvolution palpeur de mesure lectronique (fig. 2--1, 3--4) qui
Les axes 1 2 peuvent tre quips de fait partie du set de rglage KTL. Le palpeur de
commutateurs de positionnement et danneaux mesure lectronique autorise un mesurage
encoches sur lesquels des cames rglables sont particulirement simple et rapide ainsi quun
fixes. Ceci permet la surveillance permanente de rglage automatique assist par ordinateur. Il
la position du robot. devrait tre command avec le robot.

2.5 Dispositif de mesure de la


courroie crante pour poignet
en ligne
Le dispositif de mesure entirement lectronique
dot dun microcontrleur permet la mesure
simple et rapide des tensions de la courroie
crante par une mesure de la frquence (fig. 2--2).

2.6 Dispositif de libration des axes


du robot
Ce dispositif permet, aprs une panne, de
dplacer mcaniquement le robot via les moteurs
dentrainement des axes majeurs. Ce dispositif ne
peut tre utilis quen cas durgence (par ex. pour
dgager des personnes).

18 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


3 CARACTRISTIQUES TECHNIQUES

Type KR 6 arc, KR 16 L6 arc KR 6 arc avec PL 6


Axe Plage de Vitesse
mouvements
Nombre daxes 6 (fig. 1--2) limitation logiciel
1 114 156 /s
Charges admissibles Cf. galement fig. 3--1 2 +35
156 /s
Type de robot KR 6 KR 16 --155
arc L6 arc
3 +154
Poignet en ligne PL 6 PL 6 156 /s
--130
Charge nominale admissible
6 6
[kg] 4 350 343 /s
Charge suppl. bras [kg] 10 10 5 130 362 /s
Charge suppl. paule [kg] variable variable 6 350 659 /s
Charge suppl. bti de rotation
20 20
[kg]
KR 16 L6 arc avec PL 6
Charge totale max. [kg] 36 36
Axe Plage de Vitesse
mouvements
Le figure 3--2 fournissent la relation entre la limitation logiciel
charge admissible et le centre de gravit de la
charge. 1 114 156 /s
2 +35
156 /s
Caractristiques des axes --155
Les caractristiques des axes sont donnes 3 +154
ci--aprs. La figure 1--3 fournit une reprsentation 156 /s
des axes ainsi que des mouvements que ceux--ci --130
sont en mesure deffectuer. Les axes majeurs
sont les axes 1 3 et les axes du poignet sont les 4 350 335 /s
axes mineurs 4 6. 5 130 335 /s
Toutes les informations de la colonne Plage de 6 350 647 /s
mouvements se rapportent la position zro
lectrique et laffichage au KCP de laxe en
Rptabilit
question du robot.
0,10 mm

Position de montage
Sol ou plafond
(position incline autorise: 15)

Temprature ambiante
D En service:
278 K 328 K (+5 C +55 C)
dans la plage de temprature entre 278 K
(+5 C) et 283 K (+10 C), il est indispensable
de rchauffer le robot en le faisant marcher.
D Pour stockage et transport:
233 K 333 K (--40 C +60 C)
Autres limites de temprature sur demande.

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 19


Dimensions principales Rglage du point zro
voir fig. 3--5 3--6 Pour le rglage de point zro avec le palpeur de
mesure lectronique (accessoire) quand loutil est
mont, celui--ci doit tre configur de faon
Poids
laisser suffisamment de place pour le montage et
le dmontage du palpeur de mesure (fig. 3---4).
KR 6 arc env. 235 kg
KR 16 L6 arc env. 240 kg

Systme dentranement
Volume de travail Electromcanique avec servomoteurs AC
Le point de rfrence est ici le point dintersection commands par transistors.
des axes 4 et 5.
Puissance moteur installe
KR 6 arc 9,3 m3
KR 6 arc 8,8 kW
KR 16 L6 arc 15,2 m3
KR 16 L6 arc 8,8 kW

Centre de gravit charge P


voir galement fig. 3--2 Mode de protection du robot
IP65 (selon EN 60529), oprationnel, avec cbles
Type de robot Ecart horizon- Ecart vertical de liaison connects.
tal Lz (mm) Lxy (mm)
KR 6 arc 120 100
KR 16 L6 arc 120 100 Mode de protection du poignet en ligne
Ces indications sont valables pour toutes les IP65 (selon EN 60529)
charges nominales (fig. 3--2).

Coloris robot
Sollicitations dynamiques principales Embase (fixe): noir (RAL 9005).
voir galement fig. 1--5 Pices en mouvement: orange (RAL 2003).

Bride de fixation laxe 6 Niveau sonore

Le robot est dot dune bride de fixation de type < 75 dB (A) lextrieur du volume de travail
DIN/ISO (fig. 3--3)

KR 6 arc DIN/ISO 9409--1--A40


KR 16 L6 arc DIN/ISO 9409--1--A40

Qualit des vis pour le montage des outils 10.9


Longueur de serrage min. 1,5 x d
Longueur visse min. 6 mm
max. 9 mm
REMARQUE: La figure de la bride correspond la
position zro du robot sur tous les
axes et notamment sur laxe 6 (le
symbole montre la position de
llment dadaptation).

20 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


1 2

1 Hand
2 Arm
3 3 Schwinge
4 Karussell
5 Grundgestell

1 Wrist
2 Arm
4 3 Link arm
4 Rotating column
5 Base frame

1 Poignet
5 2 Bras
3 Epaule
4 Bti de rotation
5 Embase

1--1 Hauptbestandteile des Roboters (alle beschriebenen Typen)


Principal components of the robot (all types described)
Sous--ensembles principaux du robot (tous les types dcrits)

A4
+ + +
A5
- - A3
+ -
- +
A1
-
A6
+

- A2

1--2 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters (alle beschriebenen Typen)
Rotational axes and their directions of rotation (all robot types described)
Axes de rotation et sens de rotation lors du dplacement du robot (tous les types dcrits)

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 21


1

212,5

108,5

321
308
248

60

R250
4

1 Gewindestange 1 Threaded rod 1 Barre filete


2 Auflagebolzen 2x 2 Locating pin 2x 2 Pied de centrage 2x
3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8
4 Fundamentplatte 4 Bedplate 4 Plaque de fondations

1--3 Roboterbefestigung, Variante 1 (Fundamentbefestigung mit Zentrierung) -- nur Bodenroboter


Installation of the robot, variant 1 (mounting base with centering) -- floor--mounted robots only
Fixation du robot, variante 1 (fixation aux fondations avec centrage) -- seulement montage au sol

22 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


max. 3
Schnitt A--A
Section A--A
Coupe A--A

min. 30
H7 (2x)
12
M 20 (3x)

38,5
30
2
3

R250

75 A
min. 150 60

min. 110

21,5

30
1

1 Auflagebolzen 2x 1 Locating pin 2x 1 Pied de centrage 2x


2 Auflageflche 2 Mounting surface 2 Surface de montage
3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

1--4 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz)


Installation of the robot, variant 2 (machine frame mounting kit)
Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation lembase de machine)

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 23


Fv

Mk

Fv

Fh
Mr

Vertikale Kraft / vertical force / force verticale Fv 4 600 N

Horizontale Kraft / horizontal force / force horizontale Fh 5 000 N

Kippmoment / tilting moment / moment de basculement Mk 5 200 Nm


Drehmoment um Achse 1 / tilting moment about axis 1 Mr 4 200 Nm
moment de rotation autour de laxe 1

KR 6 arc KR 16 L6 arc

Masse Roboter / robot mass / masse robot 235 kg 240 kg

Gesamtlast / total load / charge totale 36 kg 36 kg

Gesamtmasse / total mass / masse totale 271 kg 276 kg

( Maximalwerte / maximum values / valeurs maximales )

1--5 Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter und Gesamtlast


bei Boden-- und Deckenrobotern
Principal loads acting on mounting base due to robot and total load
for floor--mounted and ceiling--mounted robots
Sollicitations principales de la fondation par robot et charge totale
pour robots de montage au sol et au plafond

24 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


1--6 Zentralhand (ZH)
In--line wrist (IW)
Poignet en ligne (PL)

1 Bodenroboter
Floor--mounted robot
Robot de montage au sol

2 Deckenroboter
Ceiling--mounted robot
Robot de montage au plafond

1--7 Transport des Roboters


Transporting the robot
Transport du robot

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 25


A1 A2 A3 A4 A5 A6

0 --155 +154 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP

1115

G G = 235 kg
835

339

15
686

1--8 Abmessungen des Roboters KR 6 arc in Transportstellung


Dimensions of the robot KR 6 arc in transport position
Dimensions du robot KR 6 arc position de transport

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0 --155 +154 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP

1442

G G = 240 kg
835

329

15
711

1--9 Abmessungen des Roboters KR 16 L6 arc in Transportstellung


Dimensions of the robot KR 16 L6 arc in transport position
Dimensions du robot KR 16 L6 arc en position de transport

26 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


2--1 Elektronischer Messtaster fr KTL--Justage--Set
Electronic probe for KTL mastering set
Palpeur de mesure lectronique pour set de rglage KTL

2--2 Zahnriemenspannungs--Messgert fr Zentralhand


Belt tension measuring device for in--line wrist
Dispositif de mesure de la courroie crante pour poignet en ligne

Max. Gesamtlast
Total distributed load
Charge totale maxi

Zusatzlast Traglast
Supplementary load Payload
Charge supplmentaire Charge nominale

3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
Distribution de la charge

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 27


ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Ein berschrei-
ten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf
auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Exceeding this
capacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such
case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Un
dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs
ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot

Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt


--X Lxy = L x 2 + Ly 2 (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,18 kgm2.
ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit
--Z dem Berechnungsprogramm KUKA Load
+Y
berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten
in die Steuerung ist unbedingt erforderlich!
Permissible mass inertia at the design point
--Y (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0.18 kgm2.
+X +Z
Lxy IMPORTANT: The mass inertia must be checked
Traglastschwerpunkt P using the calculation program KUKA Load.
Lx
Load center of gravity P It is imperative for the load data to be entered in
Centre de gravit charge P the controller!
Lz
Inertie de masse autorise au point de conception
Ly (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,18 kgm2.
ATTENTION: Les inerties de masse sont vrifier
Lxy (mm) avec le programme de calculation KUKA Load.
Lentre des donnes de charge dans la com-
mande est imprative!

200 3 kg

4 kg

5 kg
100 6 kg

A5 Lz (mm)
KR 6 arc, KR 16 L6 arc
A4
A6
100 200 300 400

3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 6 arc, KR 16 L6 arc


Load center of gravity P and loading curves for KR 6 arc, KR 16 L6 arc
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 6 arc, KR 16 L6 arc

28 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


19,5
Xm 6 H7
(6+1 tief/deep/profond) 6,2
1x30

40
3x 90 (=270 )
90

H7

50 h7

67
84
25
45

1x30
6.5
+0.5
M6 (5x) 7 tief/deep/profond
0

Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9


Einschraubtiefe: min. 6 mm, max. 9 mm

3--3 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 6 kg Fastening screws M6, quality 10.9


Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm
DIN/ISO mounting flange for IW 6 kg Vis de fixation M6, qualit 10.9
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 6 kg Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm

60
75

383
213,5

25
196,5
70

193

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.4) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.4) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.4) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

3--4 Elektronischer Messtaster, Anbau an A 4, A 5 und A 6 des KR 6 arc / KR 16 L6 arc,


bei mechanischer Null--Stellung der A 4 bis A 6
Electronic probe, installation on A 4, A 5 and A 6 of the KR 6 arc / KR 16 L6 arc,
in mechanical zero position of A 4 to A 6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 6 arc / KR 16 L6 arc,
en position zro mcanique de A 4 A 6

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 29


Z Traglastschwerpunkt P
Load center of gravity P
670 Centre de gravit charge P
115

120

--130 +154
35

100
Y
1776

680

--155

2412
435

+35

260

1027 530 1081

1611

Strkantenradius des Anbauflansches


Interference radius of the mounting flange
Rayon bords perturbateurs bride de fixation

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt


mu so nahe wie mglich an der Drehachse
3 und an der Linie a in Bild 3--7 liegen.
--114 Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der
Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
R1611
Ansicht Z siehe Bild 3--7.
NOTE: The center of gravity of the supple-
mentary load must be located as close as
possible to rotational axis 3 and to line a in
Figure 3--7. The reference point for the
working envelope is the intersection of rota-
tional axes 4 and 5.
View Z see Figure 3--7.
REMARQUE: Le centre de gravit de la
charge utile supplmentaire doit tre aussi
+114 proche que possible de laxe de rotation 3 et
de la ligne a de la figure 3--7. Le point de r-
frence de lenveloppe dvolution est le
point dintersection des axes de rotation
4 et 5.
Vue Z voir figure 3--7.

3--5 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6 arc


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6 arc
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 6 arc

30 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


Traglastschwerpunkt P
Z Load center of gravity P
Centre de gravit charge P
970

115
--- 130
+154
120
2076

Y
35
680

100
--- 155

3011
1070

435

+35

260

705 1206

1327
1911

Strkantenradius des Anbauflansches


Interference radius of the mounting flange
Rayon bords perturbateurs bride de fixation

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt


mu so nahe wie mglich an der Drehachse
3 und an der Linie a in Bild 3--7 liegen.
Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der
--114 Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
R1911 Ansicht Z siehe Bild 3--7.
NOTE: The center of gravity of the supple-
mentary load must be located as close as
possible to rotational axis 3 and to line a in
Figure 3--7. The reference point for the
working envelope is the intersection of rota-
tional axes 4 and 5.
View Z see Figure 3--7.
REMARQUE: Le centre de gravit de la
charge utile supplmentaire doit tre aussi
proche que possible de laxe de rotation 3 et
+114 de la ligne a de la figure 3--7. Le point de r-
frence de lenveloppe dvolution est le
point dintersection des axes de rotation
4 et 5.
Vue Z voir figure 3--7.

3--6 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 L6 arc


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 L6 arc
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 L6 arc

07.2004.01 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 31


Karussell (Achse 1)
Rotating column (axis 1)
Bti de rotation (axe 1)

Schwinge (Achse 2)
Link arm (axis 2)
Epaule (axe 2)

Arm (Achse 3) Ansicht Z siehe Bild 3--5, 3--6


View Z see Figures 3--5, 3--6
Arm (axis 3) Vue Z voir figure 3--5, 3--6
Bras (axe 3)
150 0,2

123 0,2 (27)


(15)

M8, 12 tief / 12 deep / profond.12


30

Befestigungsschrauben M8, 8.8, Einschraubtiefe >1x d


Fastening screws M8, 8.8, engagement depth >1x d
Achse 3

a Vis de fixation M8, 8.8, profondeur de vissage >1x d


50

Grtma fr Zusatzlast
Auflage fr Zusatzlast (2x),
Max. dimension for supplementary load
Support brackets for supplementary load (2x)
Dimension max. pour charge supplmentaire
Support pour la charge supplmentaire (2x)

3--7 Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast


Attachment holes for supplementary load
Trous de fixation des charges supplmentaires

32 Spez KR 6 arc, KR 16 L6 arc de/en/fr 07.2004.01


KUKA Roboter GmbH
Produktprogramm Product range Gamme de produits
Industrieroboter Industrial robots Robots industriels
H Gelenkroboter fr Traglasten H Jointed--arm robots for H Robots polyarticuls pour des
von 3 bis 500 kg payloads from 3 kg to 500 kg charges comprises entre 3 kg
H Lineareinheiten H Linear units et 500 kg
H Steuerungen H Controllers H Units linaires
H Softwareentwicklung H Software development H Baies de commande
H Schulung, Service H Training, service H Dveloppement de logiciels
H Formation, service clients

D
Anschriften -- Addresses - Adresses
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center Niederlassung West Niederlassung Nord
Hery--Park 3000 Dortmunder Strae 15 VW--Werk, Halle 4,
D--86368 Gersthofen D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 821 4533--0 Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
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Internet: http://www.kuka--roboter.de Fax: +49 5361 848481--26

H
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KUKA Roboter GmbH KUKA Robot Automation
2335 Taksony, F t 140
Vertriebsbro sterreich Korea Co. Ltd.
Hungria
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I
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