Specification
Spcification
Roboter KR 6 arc
Robots KR 16 L6 arc
Inhaltsverzeichnis
-- Variante 2
Diese Variante ist mit Auflagebolzen und
Schrauben als Zubehr Maschinengestellbe-
festigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-
konstruktion gesetzt und mit drei Sechs-
kantschrauben festgeschraubt (Bild 1--4).
Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnah-
mebolzen bestimmt, was seine wiederholbare
Austauschbarkeit ermglicht.
2.5 Zahnriemenspannungs--
Messgert fr Zentralhand
Das vollelektronische, mit einem Microcontroller
ausgestattete Messgert ermglicht das einfache
und schnelle Messen von Zahnriemenspannun-
gen durch Frequenzmessung (Bild 2--2).
2.6 Freidrehvorrichtung fr
Roboterachsen
Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
einem Strfall mechanisch ber die Grundachs--
Antriebsmotoren bewegt werden. Sie darf nur in
Notfllen (z.B. Befreiung von Personen) verwen-
det werden.
Umgebungstemperatur
D bei Betrieb:
278 K bis 328 K (+5 C bis +55 C)
im Temperaturbereich zwischen 278 K (+5 C)
bis 283 K (+10 C) ist ein Warmfahren des Ro-
boters erforderlich.
D bei Lagerung und Transport:
233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.
Antriebssystem
Arbeitsraumvolumen Elektromechanisch, mit transistorgesteuerten
Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach- AC--Servomotoren.
sen 4 und 5.
KR 6 arc 9,3 m3
Installierte Motorleistung
KR 16 L6 arc 15,2 m3
KR 6 arc 8,8 kW
KR 16 L6 arc 8,8 kW
Traglastschwerpunkt P
siehe Bild 3--2
Schutzart des Roboters
Robotertyp Hor. Abstand Vert. Abstand
Lz (mm) Lxy (mm) IP65 (nach EN 60529), betriebsbereit,
mit angeschlossenen Verbindungsleitungen.
KR 6 arc 120 100
KR 16 L6 arc 120 100
Anbauflansch an Achse 6
Der Roboter ist mit einem Anbauflansch in
DIN/ISO--Ausfhrung ausgestattet (Bild 3--3). Schallpegel
< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs
KR 6 arc DIN/ISO 9409--1--A40
KR 16 L6 arc DIN/ISO 9409--1--A40
Contents
The robots described (Fig. 1--1) are six--axis These and numerous other design details make
industrial robots with jointed--arm kinematics for the robots fast, reliable and easy to maintain, with
all point--to--point and continuous--path controlled minimal maintenance requirements. They occupy
tasks. very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special
Their main areas of application are: structural geometry. Like all KUKA robots, they
-- Handling have an average service life of 10 to 15 years.
-- Assembly
-- Application of adhesives, sealants and Each robot is equipped with a controller, whose
preservatives control and power electronics are integrated in a
-- Machining common cabinet (see separate specification).
-- MIG/MAG welding The controller is compact, user--friendly and easy
-- YAG laser beam welding. to service. It conforms to the safety requirements
specified in the EU machinery directive and the
The robots can be installed on a shelf, on the floor relevant standards (including DIN EN 775).
or on the ceiling. The connecting cables between the robot and the
The rated payloads and supplementary loads can control cabinet contain all of the relevant energy
be moved at maximum speed even with the arm supply and signal lines. The cable connections on
fully extended (see Section 3 Technical Data). the robot are of the plug--in type, as too are the
energy and fluid supply lines for the operation of
end effectors (Integrated energy supply for
axis 1 to axis 3 accessory). These lines are
permanently installed inside main axis 1 of the
robot and can be routed along the downstream
axes to the end effector with the aid of system
interfaces if required.
-- Variant 2
This variant is available with locating pins and
bolts as the Machine frame mounting kit
accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with three hexagon
bolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixed
by means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.
Repeatability
0.10 mm
Mounting position
floor or ceiling
(permissible angle of inclination: 15)
Ambient temperature
D During operation:
278 K to 328 K (+5 C to +55 C)
In the temperature range from 278 K (+5 C) to
283 K (+10 C), the robot must be warmed up
before normal operation.
D During storage and transportation:
233 K to 333 K (--40 C to +60 C)
Other temperature limits available on request.
-- Variante 2
Cette variante avec des boulons dappui et des
vis est fournie comme accessoire Kit de
fixation lembase de machine.
Le robot est pos sur une construction en acier
prpare pour tre viss avec trois vis tte
hexagonale (fig. 1--4). Sa position de montage
est dfinie par deux pieds de centrage pour
permettre ainsi une rptabilit de lchange.
Le rglage des cartouches de mesure fait partie -- Pour la fixation au plafond, le robot est livr
des oprations de mesure qui prcdent la accroch dans un dispositif de transport
livraison du robot. Comme on mesure toujours spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient un chariot lvateur fourches dj en
une prcision maximale non seulement lors de la position de montage correcte et transport.
premire mesure mais encore lors des -- Pour le transport du robot avec un chariot
recherches ultrieures de la position zro lvateur, il est interdit de travailler avec un
mcanique. dispositif de levage ou de charge.
Pour signaler la position du palpeur dans la Avant chaque transport, le robot doit tre amen
cartouche, on visse comme accessoire un en position de transport. A laide du KCP, tous
palpeur de mesure lectronique (set de rglage les axes du robots sont amens dans des
KTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi par positions dfinies (fig. 1--8 1--9).
lencoche de rfrence lors du rglage, le
systme de mesure est automatiquement rgl
sur une position lectrique zro. Cotes pour lemballage du robot dans le
conteneur (avec poches pour fourches de chariot
Le robot peut tre remis en service aprs avoir lvateur):
rgl le point zro pour tous les axes.
Lo La H
Grce ces oprations, les programmes Type de robot
(mm) (mm) (mm)
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
KR 6 arc 1115 1030 835
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type. KR 16 L6 arc 1442 1030 835
Position de montage
Sol ou plafond
(position incline autorise: 15)
Temprature ambiante
D En service:
278 K 328 K (+5 C +55 C)
dans la plage de temprature entre 278 K
(+5 C) et 283 K (+10 C), il est indispensable
de rchauffer le robot en le faisant marcher.
D Pour stockage et transport:
233 K 333 K (--40 C +60 C)
Autres limites de temprature sur demande.
Systme dentranement
Volume de travail Electromcanique avec servomoteurs AC
Le point de rfrence est ici le point dintersection commands par transistors.
des axes 4 et 5.
Puissance moteur installe
KR 6 arc 9,3 m3
KR 6 arc 8,8 kW
KR 16 L6 arc 15,2 m3
KR 16 L6 arc 8,8 kW
Coloris robot
Sollicitations dynamiques principales Embase (fixe): noir (RAL 9005).
voir galement fig. 1--5 Pices en mouvement: orange (RAL 2003).
Le robot est dot dune bride de fixation de type < 75 dB (A) lextrieur du volume de travail
DIN/ISO (fig. 3--3)
1 Hand
2 Arm
3 3 Schwinge
4 Karussell
5 Grundgestell
1 Wrist
2 Arm
4 3 Link arm
4 Rotating column
5 Base frame
1 Poignet
5 2 Bras
3 Epaule
4 Bti de rotation
5 Embase
A4
+ + +
A5
- - A3
+ -
- +
A1
-
A6
+
- A2
1--2 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters (alle beschriebenen Typen)
Rotational axes and their directions of rotation (all robot types described)
Axes de rotation et sens de rotation lors du dplacement du robot (tous les types dcrits)
212,5
108,5
321
308
248
60
R250
4
min. 30
H7 (2x)
12
M 20 (3x)
38,5
30
2
3
R250
75 A
min. 150 60
min. 110
21,5
30
1
Mk
Fv
Fh
Mr
KR 6 arc KR 16 L6 arc
1 Bodenroboter
Floor--mounted robot
Robot de montage au sol
2 Deckenroboter
Ceiling--mounted robot
Robot de montage au plafond
0 --155 +154 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP
1115
G G = 235 kg
835
339
15
686
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --155 +154 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP
1442
G G = 240 kg
835
329
15
711
Max. Gesamtlast
Total distributed load
Charge totale maxi
Zusatzlast Traglast
Supplementary load Payload
Charge supplmentaire Charge nominale
3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
Distribution de la charge
Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot
200 3 kg
4 kg
5 kg
100 6 kg
A5 Lz (mm)
KR 6 arc, KR 16 L6 arc
A4
A6
100 200 300 400
40
3x 90 (=270 )
90
H7
50 h7
67
84
25
45
1x30
6.5
+0.5
M6 (5x) 7 tief/deep/profond
0
60
75
383
213,5
25
196,5
70
193
Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.4) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.4) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.4) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.
120
--130 +154
35
100
Y
1776
680
--155
2412
435
+35
260
1611
115
--- 130
+154
120
2076
Y
35
680
100
--- 155
3011
1070
435
+35
260
705 1206
1327
1911
Schwinge (Achse 2)
Link arm (axis 2)
Epaule (axe 2)
Grtma fr Zusatzlast
Auflage fr Zusatzlast (2x),
Max. dimension for supplementary load
Support brackets for supplementary load (2x)
Dimension max. pour charge supplmentaire
Support pour la charge supplmentaire (2x)
D
Anschriften -- Addresses - Adresses
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center Niederlassung West Niederlassung Nord
Hery--Park 3000 Dortmunder Strae 15 VW--Werk, Halle 4,
D--86368 Gersthofen D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 821 4533--0 Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
Fax: +49 821 4533--1616 Fax: +49 2739 4779--29 D--38436 Wolfsburg
E--Mail: info@kuka--roboter.de E--Mail: nl--west@kuka--roboter.de Tel.: +49 5361 848481--0
Internet: http://www.kuka--roboter.de Fax: +49 5361 848481--26
H
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KUKA Roboter GmbH KUKA Robot Automation
2335 Taksony, F t 140
Vertriebsbro sterreich Korea Co. Ltd.
Hungria
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A--4020 Linz Sung--Gok Dong, Ansan City,
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I
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Via Pavia 9/a -- int.6
B I--10098 Rivoli (TO) S
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B--3530 Houthalen MAL S--42130 Vstra Frlunda
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THA
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Tel.: +52 55 52038407
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CH KUKA Robot Automation
KUKA Roboter Schweiz AG N
Riedstrasse 7 KUKA Svetsanlggningar Taiwan Co. Ltd.
CH--8953 Dietikon + Robotar AB Avd. Norway 136, Section 2,
Tel.: +41 17 449090 Hadelandsveien 2, Postbox 17 Huanjung East Road
E--Mail: info@kuka--roboter.ch NO--2801 Gjvik, Norway Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320
Tel.: +47 61 133422 Tel.: +886 3 4371902
E--Mail: geir.ulsrud@kuka.no E--Mail: info@kuka.com.tw
E P
KUKA Sistemas de KUKA Sistemas de Automatizacin UK
Automatizacin, S.A. S.A. KUKA Welding Systems
Pol. Industrial Torrent de la Pastera Urb. do Vale do Alecrim, Lote 115--B + Robot Ltd.
Carrer del Bages s/n P--2950 Palmela Hereward Rise Halesowen
E--08800 Vilanova i la Geltr Tel.: +3 51 21 2388083 UK--West Midlands B62 8AN GB
Tel.: +34 93 8142353 E--Mail: kuka@mail.telepac.pt Tel.: +44 121 5850800
E--Mail: comercial@kuka--e.com E--Mail: sales@kuka.co.uk
PRC
KUKA Automation Equipment
F (Shanghai) Co., Ltd. USA
KUKA Automatisme Part B, Ground Floor, No. 211 KUKA Robotics Corp.
+ Robotique SAS Fu te Road (North) 22500 Key Drive
Techvalle, 6 Avenue du Parc Waigaoqiao Free Trade Zone Clinton Township
F--91140 Villebon S/Yvette Shanghai 200 131, China Michigan 48036 USA
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