ÍNDICE

CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN.
1.1 Concepto de Cinemática 7
1.2 Representación Esquemática 8
1.3 Clasificación de las Cadenas. Criterio de Grashof 11
1.4 Inversión Cinemática 13
1.5 Pares 15
1.6 Movilidad 17
1.7 Ángulo de Transmisión 18
1.8 Notación Vectorial 20
1.9 Notación Vectorial Compleja 22

6
 CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN.

1.1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS MECÁNICOS

La asignatura de Sistemas Mecánicos es la única de las que el Área de

INGENIERÍA MECÁNICA imparte a los alumnos de la titulación de Ingeniero Técnico

Industrial, especialidad Electrónica Industrial. A través de ella vamos a tratar de dar

una visión general de los elementos fundamentales objeto de estudio, es decir,

Mecanismo, Máquina y Sistema Mecánico.

Si Observamos el funcionamiento de un Automóvil, veremos que se trata de un

conjunto de elementos, mecánicos y no mecánicos, acoplados de manera que sean

capaces de transformar la energía calorífica de un combustible en energía mecánica y

eléctrica para realizar determinadas funciones, pero fundamentalmente desplazarse.

Estos se consigue mediante la conjunción de un elevado número de dispositivos

que constituyen un sistema, cada vez más complejo, que podemos denominar ““sistema

mecánico””.
De los elementos que constituyen esta asignatura, consideraremos únicamente

los elementos móviles que forman parte de mecanismos y máquinas, estudiando sus

posiciones, trayectorias, velocidades y aceleraciones, prescindiendo inicialmente, de

las causas del movimiento.

Vamos a considerar a lo largo de este curso la siguiente Hipótesis:

““Los elementos que componen los Mecanismos, Máquinas y Sistemas Mecánicos

son ““cuerpos rígidos””. Esto nos permite estudiar el movimiento sin tener en cuenta los

efectos de deformaciones que sobre los cuerpos puedan producir las fuerzas

aplicadas.

7
1.2 CONCEPTO DE CINEMÁTICA

La Ingeniería se basa en las matemáticas, la física y la química. La Mecánica es

una rama de la física y se ocupa del análisis científico de los movimientos, del tiempo,

de las fuerzas, sus causas y sus efectos. Según consideremos el tiempo como factor

determinante la Mecánica se divide en ESTÁTICA que se ocupa del análisis de los

sistemas estacionarios y DINÁMICA, que se refiere a los sistemas cuya posición

cambia con el tiempo.

Fue Euler en el siglo XVIII el que identificó dos disciplinas diferenciadas

dentro de la dinámica denominadas CINEMÁTICA que estudia el movimiento

considerando el tiempo, pero independientemente de las causas que lo producen y la

CINÉTICA que se ocupa de la relación entre las causas y los movimientos producidos

por ellas.

En forma más general: la Cinemática estudia la posición, el desplazamiento, la

rotación y la rapidez con que se efectúan los cambios de posición, (velocidad y

aceleración), en cualquier cuerpo. Hoy la Cinemática está dentro de la Mecánica junto

con la Estática y la Dinámica.

Dentro del conjunto de posibilidades que presenta la Cinemática, en este libro

sólo se hará alusión a la Cinemática de los mecanismos empleados en la construcción de

las máquinas.

Aunque en la mecánica del sólido cabe distinguir el sólido rígido del sólido

natural, la diferencia entre uno y otro estriba en que se supone que el sólido natural

tiene deformaciones, pero éstas pueden considerarse despreciables. En lo que sigue se

supondrá siempre que los cuerpos que se analizarán son infinitamente rígidos y por ello

indeformables. Este modelo teórico se ajusta bastante bien a la observación

experimental.

8
1.3 REPRESENTACIÓN ESQUEMÁTICA

Cuando el movimiento de un elemento o parte de un mecanismo es plano, se

adopta el convenio de representar generalmente a los cuerpos rígidos por un segmento

AB, sin entrar en consideraciones sobre las formas más o menos complejas que tengan

en la realidad. Tal simplificación reduce considerablemente el tiempo de

representación y no resta generalidad a las soluciones encontradas.

Un mecanismo consiste en un conjunto de partes rígidas que gozan de

movimiento relativo entre sí. Cada una de las partes se denomina eslabón y los

eslabones se unen de determinadas formas tales que se permiten un movimiento

relativo con el eslabón anterior, constituyendo una articulación o un par. Las formas

geométricas dadas a dos cuerpos para que puedan ser conectadas de esta manera

reciben el nombre de elementos de enlace.

Un eslabón puede definirse como un cuerpo rígido que tiene dos o más

elementos de enlace, por medio de los cuales puede conectarse a otros cuerpos, con

objeto de transmitir fuerza o movimiento. Los eslabones pueden ser fijos, (ocupa una

posición fija con respecto a la Tierra, o lleva la máquina consigo); giratorio (tiene un

par fijo, v.g. el volante, el cigüeñal o un rodamiento), o flotante (aquel que sus dos

pares o cogidas no son fijas). Dos piezas de una máquina que se mueven

solidariamente, son un único eslabón cinemático.

La unión de eslabones conectados mediante pares se denomina cadena

cinemática, que se suelen identificar mediante el número de eslabones que la

componen. A veces a los eslabones se les designa como barras.

Sea cual sea la magnitud de las fuerzas o momentos que actúen sobre los

eslabones o barras, se admitirán siempre que permanecen indeformables, tal como se

ha dicho anteriormente.

Una representación cinemática del mecanismo biela-manivela puede verse en la

fig 1.1. El mecanismo consta de cuatro eslabones, numerados desde el 1 hasta el cuatro

(parte inferior de la figura).

9
 El eslabón 1 es la manivela, o brazo del cigüeñal, que se encuentra conectado a

la biela, eslabón 2, que a su vez se articula con el pistón o émbolo, eslabón 3. Por

último, el eslabón 4, que cierra el mecanismo, es un cuerpo fijo, que sirve como guía

para deslizar el émbolo y que constituye el elemento estacionario.

Una manivela es un eslabón que efectúa una vuelta completa o revolución, y está

pivotada a un elemento fijo.

Un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está

pivotado a un elemento fijo.

Una biela es un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un

elemento fijo, por lo que se le llamar eslabón flotante.

Aunque cada eslabón o barra se representa mediante un segmento, se supone

que en teoría puede ocupar todo el plano del dibujo, en el caso de los mecanismos

planos. Por ello, cuando quieren asociar determinados puntos del plano a cierto

eslabón, bastará con asignarle el subíndice del eslabón correspondiente.

De esta manera, AC, en la fig 1.1b, es la manivela (eslabón 1); CB, la biela

(eslabón 2); el patín es el eslabón 3; siendo el cuarto eslabón el fijo. Si el punto D está

unido a la manivela, se le asigna el subíndice 1 (D1) y tendrá el movimiento que le

10
corresponda a aquélla. De forma análoga ocurrirá con los puntos E2, unido a la biela

(que se designe el punto del acoplador) y el punto F3 unido a la corredera.

Existen puntos que pertenecen simultáneamente a dos eslabones, tal como los

A, B y C, y como cada uno tiene un movimiento único, no es necesario añadirles el

subíndice, ya que siempre serán coincidentes. En cambio, para la posición dibujada en

la fig 1.1 se podría suponer a D1 otro punto D2 que se movería de forma diferente por

estar unido a la biela 2. Estos dos puntos se separarán para otra posición cualquiera

del mecanismo.

1.4 CLASIFICACIÓN DE LAS CADENAS. CRITERIO DE GRASHOF

Las cadenas se dividen de acuerdo con el movimiento que realizan. Existen

cadenas cerradas, cuando cada eslabón está conectado al menos con otros dos y la

cadena forma uno o más circuitos cerrados. Cuando esto no ocurre la cadena se llama

abierta. En general las cadenas son cerradas.

Supóngase mecanismos de cuatro barras, tales como los mostrados en la fig.

1.2. Se les designa en función del movimiento que puede desarrollarse cada uno. Así, el

de la fig. 1.2a se denomina mecanismo de manivela y oscilador, porque el eslabón 3 no

puede completar la vuelta, limitándose a oscilar entre dos posiciones extremas. El de

la fig. 1.2b, debido a que los eslabones 2 y 4 sólo pueden oscilar, se denomina

mecanismo doble oscilador. Por último, el representado en la fig. 1.2c se conoce como

mecanismo de eslabón de arrastre, donde cada eslabón (2 y 4) da la vuelta completa.

Se observa que el movimiento de cada cuadrilátero articulado está relacionado

con la geometría del mismo, Grashof, en 1883, estableció un criterio que permite

conocer previamente que tipo de movimiento tendrá el correspondiente cuadrilátero

articulado, según sean las dimensiones de sus lados. Supóngase que se asignan las

siguientes notaciones para los cuatros lados del mecanismo:

11
 c, longitud del lado más corto

l, longitud del lado más largo

p, q, longitud de los lados restante

Según este convenio, el criterio de Grashof especifica que el eslabón más

pequeño tendrá un giro continuo en relación con los otros tres siempre que se

verifiquen que

c+l d p+q (1.1)

Si, en cambio se tiene

c+l!p+q (1.2)

entonces no existirá ningún eslabón que gire una vuelta completa con relación a otro.

12
 Las condiciones establecidas por Grashof explican los movimientos que siguen

los mecanismos de la fig. 1.2. Obsérvese que en el primer caso el lado fijo es el 4; en el

segundo, el 3, y, finalmente, el tercero es el 1.

1.5 INVERSIÓN CINEMÁTICA

Como cada eslabón se representa sólo por un segmento rectilíneo, es posible

suponer que cualquier punto del plano puede pertenecer a un eslabón arbitrario del

mecanismo. También un punto del plano podría corresponder simultáneamente a varios

eslabonamientos independientes entre sí.

La técnica de la inversión consiste en considerar un elemento o eslabón del

mecanismo como fijo y mover los restantes con relación a él, como si fuese la base del

conjunto. De esta manera se obtiene un mecanismo que, con los mismos eslabones,

tiene un movimiento distinto. Sin embargo las rotaciones relativas no varían de un

mecanismo a su inverso.

La inversión proporciona unos medios muy interesantes para estudiar

determinados mecanismos, o para adentrarse en profundidad en el detalle o análisis

de posiciones del mecanismo.

La fig. 1.3 muestra cuatro inversiones del paralelogramo articulado,

proporcionando cuatro mecanismos distintos. De forma análoga la fig. 1.4 representa

también otras tantas inversiones del mecanismo biela-manivela.

Obsérvese que el efecto de la inversión no modifica en absoluto los

movimientos relativos de los eslabones entre sí.

13
 En el caso de la fig. 1.4d se tiene el típico mecanismo biela-manivela, tal como

se encuentra en los vehículos. El eslabón 3 es el impulsor, siendo el guiado o de salida

el 1; el eslabón 2 es la biela y el cilindro es el eslabón 4. La fig. 1.4a representa la base

del motor giratorio en los comienzos de la aviación; siendo fijo el elemento 1.

La fig. 1.4b es un mecanismo que en las locomotoras de vapor impulsaba las ruedas

motrices; la rueda es el eslabón 1. Por último, la cuarta inversión, fig. 1.4c, es parte del

mecanismo de una bomba aspirante-impelente muy empleada hace bastantes años.

14
1.6 PARES

Se llaman pares, tal como se vio en el apart. 1.3, a las conexiones entre los

elementos de una cadena. Mediante los pares se permite el movimiento relativo entre

eslabones y a la vez unen a los elementos entre sí. Los pares cinemáticos se clasifican

en dos categorías: superiores e inferiores. Los inferiores son los que disponen de

menos grados de libertad y están representados en la fig. 1.5. Los seis pares

inferiores son, según los grados de libertad que poseen y sus designaciones, los

siguientes: 1 grado de libertad par de rotación (R)

par prismático (P)

par helicoidal (H)

2 grados de libertad par cilíndrico (C)

3 grados de libertad par plano (II)

par esférico (G)

15
 El par prismático también se denomina de traslación, por el tipo de movimiento

que realiza. El par helicoidal, o tornillo, se usa escasamente en los mecanismos, al igual

que el par plano. El par esférico, llamado además globular, constituye una rótula y se

emplea en los mecanismos especiales. En los mecanismos planos los dos pares más

significativos son los R y P, por ser los más utilizados.

Por último, los pares superiores son todos los no indicados en el cuadro anterior

y que poseen, como ya se ha dicho, más de tres grados de libertad.

En lo que sigue, para los mecanismos planos, sólo se considerarán los pares

rotación y el prismático.

16
1.7 MOVILIDAD

Se llama movilidad de un mecanismo al número de grados de libertad que posee,

es decir, el número de parámetros de entrada que se deben fijar para establecer una

particular y deseada posición del mecanismo. En general, en el diseño de mecanismos

son más interesantes aquellos que, accionando sólo un parámetro de entrada,

proporcionen una concreta posición del dispositivo mecánico.

Si se denomina por M la movilidad, o grados de libertad, de un mecanismo plano

cualquiera; por n el número de eslabones, y por p el número de pares con un grado de

libertad que tiene, considerando que no existen pares de más de un grado de libertad,

se puede escribir que la movilidad está relacionada con los números de pares y

eslabones mediante la expresión

M= 3(n - 1) - 2p (1.3)

En efecto, un eslabón suelto en el plano tendrá tres grados de libertad. Por

tanto, el conjunto de n eslabones dispondrá de 3n grados de libertad. Ahora bien, un

eslabón ha de ser fijo, por lo tanto los n-1 restantes dispondrán de 3(n-1) grados de

libertad. Por último, cada eslabón al conectarse mediante un par p (que sólo dispone

de un grado de libertad) resta dos grados de libertad al conjunto; y por lo tanto

queda justificada la ec. (1.3) como la movilidad de un mecanismo, que se le conoce como

criterio de Kutzbach.

Existe otra ecuación, derivada de la anterior, y que describe a todos los

mecanismos (planos y sólo con pares de un grado de libertad) que tienen de movilidad

M = 1. La ecuación sería

3n - 2p - 4 = 0 (1.4)

La anterior igualdad proporciona el conocido criterio de Grübler y pone en

evidencia que el mecanismo más simple que existe es aquél en que n = p 0 4; esto es

,el cuadrilátero articulado, con todas sus variantes.

17
1.8 ÁNGULO DE TRANSMISIÓN

En los mecanismos tiene gran interés el conocimiento del llamado ángulo

de transmisión, que en cierto modo proporciona una adecuada información sobre la

calidad del movimiento. En la fig. 1.6 se muestra un cuadrilátero articulado en una

posición cualquiera de su movimiento. Se supone que el eslabón de entrada es el

señalado con el 1. La recta trazada por B perpendicular al eslabón 3, que

correspondería a la dirección de la velocidad del punto B, forma con la segunda recta

perpendicular al eslabón 2, por B, un ángulo J que se denomina ángulo de desviación. La

segunda normal es la dirección de la velocidad de B con respecto a A.

Las barras 2 y 3 forman entre sí el mismo ángulo J que se denomina ángulo de

transmisión. En la transmisión no es aconsejable que el ángulo J sea inferior a los 40º

(ni superior a los 120º) pues el mecanismo puede llegar a trabarse por ser muy

pequeño el par que transmite el eslabón 2 sobre el de salida 3.

18
 Cuando el mecanismo en su movimiento alcanza dos posiciones tales que el

eslabón de entrada 1 y el acoplador 2 están alineados, se dice que tiene posición de

volquete. A la vista de la fig. 1.7 puede encontrarse el ángulo de transmisión,

observando que se verifica en los dos triángulos

r1  r42  2 r1 r4 cos -
2
s2 (1.5)

r2  r32  2 r2 r3 cos J
2
s2 (1.6)

Eliminando la diagonal s se determina el ángulo de transmisión, mediante

r2  r3  r1  r4  2 r1 r4 cosT
2 2 2 2

cos J (1.7)
2 r2 r3

19
1.9 NOTACIÓN VECTORIAL

Teniendo en consideración que la mayor parte de este curso se desarrollará por

métodos gráficos, aunque se emplee además el método analítico, se requiere precisar

la notación a emplear en el manejo de los vectores. Un vector representa una magnitud

dirigida que tiene un origen y un extremo. El segmento orientado que une dichos dos

puntos se llama módulo, intensidad o grandor y la recta que contiene tales puntos se

conoce como recta soporte del vector.

En general el vector puede moverse a lo largo de dicha recta, denominándose

vector deslizante.

La representación gráfica de los vectores es conocida de cursos anteriores, sin

embargo en la fig. 1.8 se muestran dos vectores A y B, así como su suma por el método

gráfico del paralelogramo. El resultante es el vector C, de manera que se puede

escribir de cualquiera de las formas que siguen la suma realizada.

U U U
C= A + B C A B

20
 La suma de más de dos vectores se hace por aplicación sucesiva de la propiedad

asociativa y la diferencia deriva del concepto de vector opuesto a otro dado, que como

se sabe, es cambiar el origen y el extremo entre sí. Restar un vector B es, pues, sumar

el opuesto, -B (=E), esto es

D= A - B = A + (-B) = A + E (1.9)

1.10 NOTACIÓN VECTORIAL COMPLEJA

Aparte las notaciones indicadas en el epígrafe anterior, resulta muy

conveniente el empleo de la notación vectorial compleja. Una notación polar tiene la

forma

R = R‘ - (1.10)

En esta ecuación R define el módulo y el ángulo - (que va del eje positivo x

hasta R en sentido antihorario) se llama ángulo o argumento del vector R. A la vista de

la fig. 1.9, puede escribirse por notación vectorial.

R= Rxi + Ryj (1.11)

donde i y j son los vectores unitarios sobre los ejes x e y, respectivamente, y los

valores Rx y Ry representan las componentes del vector R sobre los ejes coordenados.

21
 A partir de la figura se deduce que

Rx = Rcos - Ry = Rsen - (1.12)

de donde se encuentra el módulo R y el argumento - mediante

2 2 RY
R RX  RY tg - (1.13)
RX

Para calcular - debe operarse con cuidado , ya que el cuadrante que da su

situación depende de los signos de las componentes RX y RY .

No obstante lo descrito, es de utilidad el empleo del álgebra compleja para

operaciones vectoriales. Si se adopta la unidad imaginaria como j =  1 , el vector R

puede expresarse:

R = Rx + Ry = R(cos - + jsen - ) (1.14)

ofreciendo en muchas aplicaciones ciertas ventajas.

Todavía se puede representar un vector en forma polar compleja por medio de

la notación:

j-
R Re (1.15)

par su justificación basta tener en cuenta la expresión de Euler

e r j- cos - r j sen - (1.16)

entre las ecs. (1.14) y (1.15).

A fin de observar la unidad de la forma polar compleja, supóngase que se

conocen dos vectores A y B y se quiere encontrar su suma C. tal como indica la ec.

(1.15), se puede poner

Ce j-C Ae j- A
 Be j- B (1.17)

22
donde A, B y C son los módulos de los vectores, siendo desconocido el último. De la

misma manera, - A, - B y - C son los tres ángulos de los vectores (con el eje real x),

siendo la incógnita - C. El empleo de la ec. (1.16) conduce a

A(cos - A + jsen - A ) + B(cos - B + jsen - B) = C(cos - C + jsen - C) (1.18)

Si se igualan las partes reales e imaginarias de los miembros de la ec. Anterior, queda:

Ccos - C = Acos - A + Bcos - B (1.19)

Cjsen - C = Ajsen - A + Bjsen - B (1.20)

elevando al cuadrado y sumando las dos últimas expresiones de deduce el valor del

módulo del vector suma

C A 2  B 2  2 AB cos( - A  - B ) (1.21)

sin más que recordar que

cos( - B - - A) = cos - B cos - A + sen - B sen - A (1.22)

Si se divide la ec. (1.20) por la (1.19) se determina el ángulo -C

Asen - A  Bsen - B
tg - C
A cos - A  B cos - B (1.23)

En el presente curso se supone que el lector conoce tanto el producto

escalar como el vectorial de los vectores, así como las notaciones y propiedades de

dichos productos.

23
CAPÍTULO 2 ANÁLISIS DEL DESPLAZAMIENTO

2.1 INTRODUCCIÓN

Se supondrá que todos los elementos son rígidos y por ello indeformables y

también que las longitudes de los eslabones están completamente definidas. Aunque

esta hipótesis es solo la de un modelo teórico, permitirá poder determinar las

posiciones de cualquier punto a lo largo del movimiento.

El estudio de la posición o análisis del desplazamiento se llevará a cabo en el

presente capítulo tanto analítica como gráficamente.

2.2 ANÁLISIS GRÁFICO DEL DESPLAZAMIENTO

La figura. 2.1a muestra un cuadrilátero articulado cuyos pares son A, B, C y D,

y se supone que el impulsor es el eslabón 1 mientras el 3 es el seguidor o impulsado.

El punto E representa un punto del acoplador, del que se pretende analizar su

desplazamiento cuando el mecanismo complete una vuelta completa. Como el problema

se resolverá gráficamente es preciso construir varias posiciones del mecanismo.

24
 En la figura. 2.1b se indica el trazado correspondiente desde la posición inicial,

AB1C1D, hasta la siguiente, AB2C2D. Girado el eslabón 1 de entrada, a la posición AB2,

debe determinarse la nueva posición de C1, que se encontrara en el arco de

circunferencia de centro D y radio DC1. Como el acoplador 2, igual que los restantes

eslabones, mantendrá constante su longitud, se hace centro en B2 y con radio B1C1, se

traza un arco que interceptará al anterior en C2. Por tanto la nueva posición del

mecanismo es la AB2C2D, y solo resta encontrar la correspondiente posición E2 del

punto del acoplador. Construyendo el triángulo B1C1E1 en la última ubicación del lado

B2E2, se obtiene el punto E en su situación real, que es E2.

Si para el punto B se completa un ciclo, la curva que uniría los puntos E1

E2E3 ... se cerraría finalmente con E1, obteniéndose la denominada curva de acoplador

de este mecanismo (y el punto E). Para otro punto distinto se hallaría una curva

también distinta. Nelson y Hrnos, publicaron en 1951 un atlas de curvas de acoplador

con unos 7000 cuadriláteros articulados, disponiendo cada uno de 10 curvas, variando

sistemáticamente la posición del punto E respecto del acoplador.

2.3 ANÁLISIS ANALÍTICO DEL DESPLAZAMIENTO

Cuando se emplea el método analítico lo usual es la resolución de

triángulos en el estudio de la posición. Supóngase un cuadrilátero articulado, tal como

el que refleja la figura. 2.2, donde a la vista de las notaciones utilizadas es fácil ver

que en el triángulo ABD se puede emplear la conocida expresión de resolución de

triángulos, verificándose que

r1  r42  2 r1 r4 cos - 1
2
s2 (2.1)

y de forma análoga en el BCD,

r2  r32  2 r2 r3 cos J
2
s2 (2.2)

25
donde los ángulos -1 y J así como los restantes valores están representados en la
figura. 2.2.

Lo usual en estos problemas es conocer solo las dimensiones del cuadrilátero

articulado, esto es, r1, r2, r3 y r4, así como el ángulo correspondiente al eslabón de

entrada -1 . Por su parte, el punto del acoplador E puede definirse su posición

mediante la distancia r y el ángulo D .

Según lo mencionado la ecuación (2.1) determina s

r1  r42  2 r1 r4 cos -
2
s2 (2.3)

mientras que la (2.2) se puede utilizar para encontrar el ángulo J, al ser conocido s,

2 2
r2  r3  s 2
cos J
2 r2 r3 (2.4)

26
análogamente

2 2
r3  s 2  r2
cos E
2 s r3 (2.5)

2 2
r4  s 2  r1
cos \
2 s r4 (2.6)

M S \ -1
-2 S  (E  J \)
-3 S  (E \)
Determinados todos los ángulos, el cálculo de la posición de los puntos B, C y E,

resulta inmediata, tal como se ve a continuación, mediante sus coordenadas

cartesianas

XB = r1 cos -1 YB = r1sen -1 (2.10)

XC = r1 cos -1 +r2 cos -2 YC = r1sen -1 + r2sen -2 (2.11)

XE = r1 cos -1 + rcos(D + -2 ) YE = r1sen -1 + rsen(D + -2 ) (2.12)

Deben observarse con atención, cuando se realiza un análisis analítico de la

posición, los signos de los ángulos para que no se mezclen resultados de los

cuadriláteros ABCD y ABC´D de la figura. 2.2. Al segundo se le suele designar como

mecanismo en posición cruzada, mientras que en la primera se conoce como mecanismo

abierto. Se deduce de la figura que en el primero es el ángulo E positivo y en el

segundo resulta ser negativo.

27
2.4 ECUACIÓN DE CIERRE

La ecuación de cierre del mecanismo, si solo presenta un bucle, es una

expresión que completa la propiedad de que el mecanismo es cerrado. Supóngase un

cuadrilátero articulado, tal como el representado en la figura. 2.3. Al reemplazar las

barras por los vectores r1, r2, r3 y r4, cabe expresar la ecuación vectorial de cierre

del mecanismo por medio de las equivalencias vectoriales

r1 + r2 = r3 + r4 r1 + r2 - r3 - r4 = 0 (2.13)

donde, excepto el vector r4, que es constante, los restantes son variables con la

posición.

Si se introduce la notación polar compleja, definida en la ecuación (1.15), puede

ponerse

r1e j-1  r2 e j-2  r3 e j-3  r4 e j-4 0 (2.14)

Por otra parte, cabe sustituir los valores

rk e j-k rk (cos - k  jsen - k ) (2.15)

en la ecuación (2.14), y con -4 = 0, resulta

r1 (cos -1 + jsen -1 ) + r2 (cos -2 + j sen -2 ) - r3 (cos -3 + jsen - 3 ) - r4 = 0 (2.16)

28
 Separando partes real e imaginaria, se obtiene

r1 cos -1 + r2cos -2 - r3 cos -3 - r4 = 0 (2.17)

r1 sen -1 + r2sen -2 - r3 sen -3 =0 (2.18)

los módulos r1, r2, r3 y r4 son datos y -1 , que es el grado de libertad del mecanismo,

se adopta como variable independiente. Ahora se podrían determinar a partir de las

ecuaciones (2.17) y (2.18) las dos incógnitas -2 y -3 , pero el proceso sería algo lento.

Más directo resulta dividir el cuadrilátero en dos triángulos, por medio de la

diagonal s, tal como se hizo en el epígrafe anterior. De este modo puede escribirse,

para el triángulo ABD

r4 = r1 + s (2.19)

o bien

r4 r1e j-1  se j\ (2.20)

Mediante la ecuación de Euler, lo anterior resulta

r4 = r1 (cos -1 + jsen -1 ) + s(cos \ + jsen\) = 0 (2.21)

Separando partes real e imaginaria,

r4 = r1 cos -1 + s cos \ (2.22)

0 = r1 sen -1 + s sen\ (2.23)

de donde se deduce

r4  r1 cos -1  r1 sen -1
cos \ sen \ (2.24)
s s
y de ambas queda determinar la tangente del ángulo \

29
  r1 sen -1
tg \
r4  r1 cos -1 (2.25)

Por su parte, en el triángulo BCD puede escribirse

r32 s 2  r22  2r2 s cos(-2 \ ) (2.26)

que permite determinar el ángulo -2  \ ,

2
r3  s 2  r22
cos(- 2  \ )
2 r2 s (2.27)

Como el ángulo \ se ha determinado anteriormente en la ecuación (2.25), la

expresión (2.27) permite hallar el ángulo T2.

Finalmente, a través de la ecuación (2.4) se fija el valor del ángulo J, y resulta

para E

E S  (\  -2  J ) (2.28)

y conocido E se encuentra el ángulo de salida T3 mediante

-3 S  (\  E ) (2.29)

2.5 CURVAS DE ACOPLADOR

Ya se mencionó la existencia del atlas de Hrones y Nelson. Las curvas de

acoplador que contiene fueron dibujadas para giros incrementados en 5º de la

manivela de entrada en el mecanismo de cuatro barras. Una de tales representaciones

puede verse en la figura 2.4, donde se indican varias curvas para el mismo mecanismo,

variando el punto de acoplador.

30
 Si se recuerdan las expresiones (2.12) donde se especificaban las coordenadas

de un punto del acoplador, correspondiente a la figura 2.2, se reitera

X = r1 cos -1 + rcos (D + -2 )

Y = r1sen -1 + rsen (D + -2 ) (2.30)

que donde todas las variables son datos, excepto T2, que se determina a través de s y

<, con las ecuaciones ya vista (2.3), (2.27) y (2.25). Primero se determina la diagonal s

y de ahí el ángulo (< + T2), y por último T2.

31
 Las curvas resultantes de acoplador se expresa mediante ecuaciones de sexto

grado en general.

2.6 MECANISMO AFINES

Resulta especialmente interesante saber que, diseñado un cuadrilátero

articulado y escogido al azar un punto cualquiera de acoplador para éste, existen otros

dos mecanismo distintos, además del dado, que podrían reproducir la misma curva de

acoplador. A los tres mecanismo que proporcionan la misma curva de acoplador, se le

conocen como mecanismo afines. Dos mecanismos afines tienen una articulación fija en

común y los eslabonamientos están indicados en la figura 2.5. Un mecanismo es el

ABCD, donde son fijos los puntos A y D, y el punto de acoplador lo genera E. Partiendo

de esta figura se pueden construir los mecanismos afines AFGH, por un lado, y DJIH,

por otro. El punto E en los tres mecanismos es el mismo.

Al conocimiento de estos tres tipos de mecanismos afines llegaron

separadamente Roberts, en 1875, y Chebychev, en 1878. Al teorema que define la

existencia de tales mecanismos se conoce como teorema de Roberts-Chebychev.

La construcción se hace considerando que los cuadriláteros ABEF, DCEJ y

HGEI son todos paralelogramos. De la misma forma, observando la figura se aprecia

que los tres triángulos BCE, FEG y EJI son semejantes. Con los mencionados datos y

propiedades pueden graficarse sin dificultad los dos mecanismos afines de uno dado.

El mecanismo AFGH tiene de longitudes de los eslabonamientos móviles, según

puede demostrarse, valores proporcionales a

AF FG GH AH
(2.31)
r2 r1 r3 r4
Por su parte, el mecanismo afín de los dos anteriores, DJIH, tiene la semejanza

de sus lados de la forma:

32
 DJ JI IH DH
(2.32)
r2 r3 r1 r4
Para hallar los dos mecanismos afines a uno dado, existe una construcción que

permite de modo gráfico encontrar las dimensiones de los eslabones de aquellos,

mediante el esquema representado en la figura 2.6 y que fue ideado por Caley en

33
1876. Hay que prevenir, sin embargo, que las distancias reales de los eslabones fijos

AD, AH y HD no se corresponden con esta representación.

2.7 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO

Una ecuación vectorial se puede resolver cuando se tienen dos incógnitas que

puede ser: 1) dos módulos o intensidades, 2) dos direcciones y 3) un módulo y una

dirección. Sea la ecuación vectorial que da la suma de dos vectores

A+B=C (2.33)

Si se denomina al vector A como producto del módulo A por un vector unitario

U U
de su dirección a puede escribirse que A Aa , y de forma análoga para los otros
dos, de manera que la equivalencia (2.36) se llegaría a expresar como:

U U U
A a  Bb Cc (2.34)

La ecuación. (2.37) tiene en general solución cuando, de los seis parámetro que

figuran en ella, sean desconocidos dos de ellos. Según esto cabe plantear cuatro casos

distintos:

1. Se desconocen el módulo y la dirección de uno de los tres vectores

2. Se desconocen dos módulos de dos vectores cualesquiera

3. Se desconocen la intensidad de un vector y la dirección de otro

4. Se desconocen las direcciones de dos de los tres vectores

La solución de estos cuatro casos se puede realizar por el método gráfico o por

el analítico. En este capítulo se abordará tan solo por el primero que se ha citado.

34
 U U U
Primer Caso.- Dados A, a , B y b , hallar C y c

Los datos se incluyen en la figura 2.7a y la solución en la 2.7b. El problema se

reduce a trazar a cierta escala los vectores A y B y obtener el vector suma C, llevando
U
B a continuación del extremo de A, como es conocido, con lo que se determinan C y c .

U U U
Segundo Caso.- Dados a , b y C y c , encontrar A y B
Con los datos de la figura 2.8a se realiza la construcción indicada en la figura
U
2.8b. Para ello bastará llevar por el origen de C una paralela a a y por el extremo otra
U
paralela a b , y de su intersección se obtienen A y B, y por consiguiente, los

respectivos módulos A y B.

35
 U U U
Tercer Caso.- Dados A, b , C y c , hallar a y B.

Los datos, igual que en los dos casos precedentes, se muestran en la figura 2.9a

y el problema resuelto en la figura. 2.9b.

Se construye el vector conocido C y por su origen se traza un arco de

U
circunferencia de radio A. Por su extremo una paralela a b , interceptada al arco

anterior en general por dos puntos, obteniéndose dos soluciones tal como puede verse.

Si esta recta hubiese salido tangente a la circunferencia, se habría hallado una única

solución y si fuese exterior no se hubiera encontrado ninguna.

36
 U U U
Cuarto Caso.- Dados A, B, C y c , hallar a y b .

Ahora, tras construir C de la figura. 2.10a en la figura. 2.10b, se trazan arcos

de circunferencia de radio A, con centro el origen de este vector conocido, y de radio

B, con centro en el extremo de dicho vector. La intersección de los dos arcos remite a

dos soluciones, denotadas por A1 y B1 (la primera) y A2 y B2 (la segunda), tal como

puede verse en la citada figura.

Mediante los procedimientos desarrollados se puede resolver cualquier tipo de

ecuación vectorial de modo gráfico, que responderá a uno de los cuatro casos o

variantes de éstos.

Como resumen debe mencionarse que el problema de análisis de la posición no

es sino encontrar cuantas variables de posición existan en un mecanismo (distancias y

ángulo), a partir de las dimensiones de cada uno de los eslabones, así como de las

variables independientes (grados de libertad del mecanismo).

En particular, es de especial utilidad la metodología descrita en la resolución de

ecuaciones de cierre de mecanismos planos.

37