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Resumen
Un manipulador serial se encuentra en una configuracin singular cuando su rgano terminal es incapaz de moverse con una
velocidad arbitraria dentro del espacio de trabajo. Esta situacin es en general indeseable y debe evitarse o eliminarse. La primera
opcin es fcil de realizar aunque conlleva una reduccin del espacio de trabajo. La mayora de los manipuladores deben ser
capaces de operar en configuraciones singulares. Si la singularidad es inevitable, es necesario implementar un procedimiento que
permita eliminar la singularidad en que se encuentra el manipulador serial para tratar de recuperar su completa movilidad. En este
trabajo se muestra cmo el producto de Lie, una operacin fundamental del lgebra de Lie que es isomrfica con el lgebra de
tornillos, permite identificar los tornillos asociados a los pares cinemticos del manipulador, responsables de provocar la singu-
laridad. A diferencia de otros procedimientos reportados en la literatura, el aqu empleado es aplicable a manipuladores que pier-
den ms de un grado de libertad.
1 Doctor en Ciencias
2 PhD
82 INGENIERA
manipuladores seriales redundantes que se com- tornillos para detectar la singularidad y al tornil-
ponen exclusivamente de pares prismticos o de lo responsable de causarla. Cuando un manipu-
revoluta. El mismo Wampler II (1988) aplic lador serial no redundante pierde un grado de lib-
dichos conceptos en la determinacin de las ertad, el rango de la correspondiente matriz
trayectorias factibles que permitan al manipu- Jacobiana es 5, por lo tanto se tienen cinco
lador abandonar la singularidad en que se tornillos linealmente independientes con un
encuentra. Ramdane-Cherif et al. (1996) resuel- tornillo recproco comn. Hunt (1986) determin
ven el anlisis de velocidad inverso mediante que en una configuracin singular, el tornillo que
redes neuronales y de esta manera, analizan la es linealmente dependiente, no interviene en la
redundancia del manipulador. determinacin del tornillo que es recproco. Un
resultado similar fue reportado previamente por
Sin duda, la teora de tornillos infinitesimales es Sugimoto et al. (1982).
una alternativa confiable que permite de una
forma sistemtica y exacta explicar la naturaleza Parikian (1996) emple los determinantes de la
fsica de las singularidades. matriz Jacobiana y la matriz Gramiana para
determinar la proximidad de singularidades en
Lipkin y Duffy (1985) mostraron que una singu- manipuladores seriales no redundantes. La com-
laridad est presente cuando la cilindroide, binacin de los gradientes de esas matrices
generada entre dos tornillos coaxiales, degenera provee informacin para liberar al manipulador
en una lnea. de la singularidad en que se encuentra. En ese
mismo ao, Karger (1996) utiliz el lgebra de
Cuando el determinante de una matriz es cero, Lie para describir las posibles configuraciones
condicin necesaria para la existencia de la sin- singulares en manipuladores seriales no redun-
gularidad en manipuladores seriales no redun- dantes.
dantes, existe dependencia lineal entre las
columnas que la componen. Esta situacin per- En un trabajo previo Rico et al. (1995) introdu-
mite ubicar como una primera aproximacin jeron un mtodo para identificar a los tornillos que
los posibles elementos que provocan la singu- provocan dicha singularidad, dado un manipulador
laridad. Chevallier (1995) desarroll un algo- serial no redundante en una configuracin singular.
ritmo basado en el lgebra de Lie para probar la A diferencia de los procedimientos anteriormente
dependencia lineal en conjuntos de tornillos. mencionados, en particular el de Hunt (1986). El
Podhorodeski et al. (1993) investig la prdida mtodo propuesto por Rico et al. (1995) es aplica-
de movilidad en manipuladores redundantes ble a manipuladores no redundantes que pierden
agrupando los tornillos asociados a los pares ms de un grado de libertad, tarea que se considera
cinemticos del manipulador linealmente adems de compleja, extremadamente laboriosa.
dependientes.
En este trabajo se extiende el mtodo introduci-
Es interesante mencionar que, si bien es cierto, do por Rico et al. (1995), aplicable en manipu-
existe una cantidad bastante respetable de con- ladores seriales no redundantes a los manipu-
tribuciones que tratan el problema de las singu- ladores seriales redundantes.
laridades en temas como la identificacin y la
caracterizacin de singularidades, sorprendente-
mente, el tema de escape de singularidades ha 2. CONCEPTOS PRELIMINARES
llamado poco la atencin.
Supongamos dos cuerpos rgidos que
El primer estudio formal que trata del tema del
escape de singularidades se debe a Hunt (1986), s
quien recurri a la matriz de cofactores de la $=
matriz Jacobiana y a la teora de sistemas de so (1)
GALLARDO y RICO: Recuperando la prdida de movilidad... 83
se encuentran conectados por medio de un par birse como una combinacin lineal de los torni-
helicoidal $. En coordenadas de Plucker, se llos infinitesimales asociados a los pares cinem-
representa en trminos de una componente pri- ticos que conforman al manipulador como
maria s y una componente dual sO de la siguiente
manera:
carece de sentido. Por lo tanto, es necesario producto de Lie posee las caractersticas nece-
recurrir a un procedimiento alterno que permita sarias para tratar de efectuar un escape de la
detectar las posibles singularidades. configuracin singular en que se encuentra el
manipulador.
Yoshikawa (1 985) defini al ndice de manipu-
labilidad como:
2. FUNDAMENTOS DEL MTODO
= J JT (8)
Esta seccin se inicia con una definicin for-
Donde T denota la transpuesta de la matriz. Es mal del concepto de singularidad en manipu-
evidente que en una configuracin singular el ladores seriales, este concepto puede analizarse
ndice de manipulabilidad es nulo. desde diferentes perspectivas, todas ellas vli-
das e igualmente tiles.
Una vez que la singularidad se ha detectado, es
necesario identificar el tornillo o tornillos infi- Los siguientes conceptos son equivalentes:
nitesimales causantes de la singularidad a fin
de que el manipulador recupere su movilidad. Un manipulador serial se encuentra en una
En el trabajo de Rico et al. (1 995) se muestra configuracin singular.
que el producto de Lie, una operacin funda-
mental del lgebra de Lie, es una herramienta El anlisis de velocidad inverso requiere
eficaz para identificar los tornillos responsa- de una solucin fsicamente imposible de
bles de provocar singularidades en manipula- realizar.
dores seriales no redundantes.
El ndice de manipulabilidad es cero.
Sean $1=(s1,sO1) y $2=(s2,sO2) dos elemen-
tos del lgebra de Lie (3). El producto de Lie, Si el manipulador serial es no redundante,
[$1 $2] se define como: el determinante de la matriz Jacobiana es
cero o equivalentemente, las columnas de
la matriz Jacobiana son linealmente depen-
s1 s2
[$1 $2] = (9) dientes.
s1 sO2 - s2 sO1
Puesto que los manipuladores seriales no
Por su parte, Hausner y Schwartz (1968) redundantes son casos particulares de los
definen el producto de Lie en trminos de manipuladores seriales redundantes, es evi-
desplazamientos Euclidianos: dente que un procedimiento que permita elimi-
nar singularidades en estos ltimos tambin
[$1 $2] =
d
dt
{m (t)$ [m (t) ] }
1 2 1
-1
t= 0
ser vlido para los primeros.
Sea SS = $j,,$k un subconjunto de S, con En Rico et al. (1 995) se introducen las condi-
k>j y j 1, k m. Si los elementos de SS son ciones necesarias para eliminar la dependencia
adyacentes, entonces SS es un subconjunto lineal en el conjunto ordenado de tornillos,
ordenado de S, que se denota como SOS. stas se resumen y en su caso se adecuan al pre-
sente trabajo.
Puesto que la dimensin mxima del conjunto
ordenado de tornillos S es 6, el conjunto S se Sea S el conjunto ordenado de tornillos de un ma-
divide en varios subconjuntos ordenados cuya nipulador serial que se encuentra en una configura-
cardinalidad mxima es de 6. cin singular:
Se dice que el i-simo subconjunto ordenado de En Waldron et al. (1 985) se indica que los tor-
S, SOS(i), es un subconjunto ordenado singular nillos extremos $1 y $m no afectan las posi-
de S, SSOS(i), si: ciones relativas entre los restantes tornillos,
por lo tanto, cualquier desplazamiento alrede-
dim[SOS(i)] k - j dor de stos no puede sacar al manipulador
(11) serial de la singularidad en que se encuentra ni
Adicionalmente, la diferencia pueden ser descartados de inmediato.
(k-j+1)-dim[SOS(i)] se conoce como los grados
de libertad que ha perdido el subconjunto orde- Si se desea evitar configuraciones singulares
nado. es necesario que ningn subconjunto ordena-
do genere una sublgebra del lgebra de
Un subconjunto ordenado singular es un sub- Lie. Un resultado similar fue reportado pre-
conjunto ordenado singular mnimo viamente por Hunt (1978).
SOSM(i), si el subconjunto ordenado singular
pierde como mximo un grado de libertad y si Un desplazamiento alrededor del tornillo $j
su cardinalidad es la menor posible para provo- afecta a cada uno de los tornillos $k con k>j
car este grado de libertad perdido. A fin de iden-
tificar los tornillos que son linealmente inde- Si $j(t) y $k(t) junto con k>j son elementos del
pendientes dentro del subconjunto ordenado conjunto ordenado de tornillos en el tiempo
singular mnimo, es necesario determinar los t=0, el tornillo $k(t) puede calcularse aproxi-
subconjuntos de ste que son singulares, sin madamente como:
necesidad de ser ordenados. Un subconjunto
singular de un subconjunto ordenado singular $ k (t) $k(0) + [$j(0) $k(0)] t
mnimo, es un subconjunto singular mnimo
SSM(i) si ste pierde como mximo un grado de = $k + [$j $k] t
libertad y su cardinalidad es la menor posible Supongamos los elementos $f(i) y $h(i),
para provocar la singularidad. junto con h>f, que pertenecen al i-simo
subconjunto ordenado singular mnimo
Es razonable suponer que en una configuracin SOSM(i). Si $h(i) es, adems, un elemen-
singular, el subconjunto ordenado singular mn- to del subconjunto singular mnimo aso-
imo contiene al tornillo causante de por lo ciado al subconjunto ordenado singular
menos una singularidad. Por lo tanto, analizan- mnimo, entonces, existen elementos que
do los diferentes subconjuntos de un subconjun- resultan de los diferentes productos de Lie
to ordenado singular mnimo y su dimensin, es presentes entre las combinaciones de los
posible identificar al tornillo asociado a la sin- elementos del subconjunto ordenado sin-
gularidad. Es importante mencionar que en este gular mnimo con su subconjunto singular
punto no es necesario que los elementos de un mnimo, tales que algunos de ellos no per-
subconjunto del subconjunto ordenado singular tenecen al subespacio generado por el sub-
mnimo sean adyacentes. conjunto ordenado singular mnimo.
86 INGENIERA
Figura 1: Manipulador RCRRRR [$2 $3], [$2 $4], [$2 $5], [$3 $4], [$3 $5]
y [$4 $5].
Los tornillos infinitesimales en coordenadas de
Plucker, asociados a los pares cinemticos que Sin embargo, slo los productos de Lie [$3 $4],
conforman al manipulador serial vienen dados por: [$3 $5] y [$4 $5] no pertenecen al subespacio
generado por el subconjunto ordenado singular
mnimo SOSM(1), por consiguiente, los tornillos
$1=(1,0,0;0,0,-1), causantes de la singularidad pueden ser $3 y $4.
$2=(0,0,0;0,1,0),
$3=(0,1,0;0,0,0), La sustitucin de $5+[$4 $5]t en lugar de $5 en
$4=(0,1,0;0,0,5), el subconjunto ordenado singular mnimo
$5=(1,0,0;0,0,0), SOSM(1) conduce a:
$6=(0,0.7071,0.7071;0,-7.071,7.071),
$7=(0,0.7071,-0.7071,0,7.071,7.071), dim [$1 $2 $3 $4 $5+[$4 $5]t]=5,
Los resultados obtenidos para el primer subcon- $5, $6+[$5 $6]t2, $7, $8, $9+[$8 $9]t3,
junto ordenado singular mnimo SOSM(1) indi-
can que slo es necesario considerar al producto por lo que es necesario actuar las revolutas 3, 5 y
de Lie [$5 $6] para el segundo subconjunto 8.
ordenado singular mnimo SOSM(2), el cual no
se encuentra en el subespacio generado por el 4.3 EJEMPLO 3, MANIPULADOR DE
subconjunto SOSM(2). SIETE GRADOS DE LIBERTAD
Tomando en cuenta que el producto de Lie es El manipulador serial redundante que se muestra
nilpotente y sustituyendo $6+[$5 $6]t2 en en la figura 3 es una adaptacin de una cadena
lugar de $6 en el subconjunto SOSM(2) se tiene cinemtica cerrada propuesta por Sugimoto et al.
que: (1982). El mecanismo original fue propuesto
para su caracterizacin y los resultados obtenidos
dim [$2 $3 $4+[$3 $4]t1 $5 $6+$6+[$5 demuestran que se trata de una estructura.
$6]t2] = 5. Con el objeto de ejemplificar la metodologa que
se aplica en el presente trabajo, el mecanismo
De esta manera, con dicha sustitucin el subcon- original se rompi para producir una cadena
juto SOSM(2) deja de ser singular. serial abierta y de esta manera, analizar las con-
figuraciones singulares.
Un tercer subconjunto ordenado singular mnimo
SOSM(3) viene dado por:
dim [$7 $8 $9+[$8 $9]t3] = 3, a12=0.577 u.l., a23=1 u.l., a34=2.828 u.l.,
y con ello el subconjunto SOSM(3) deja de ser
singular. a45=0 u.l., a51=1.154 u.l., S11=-2.804 u.l.,
La coleccin de estos resultados indica que a fin S33=2.828 u.l., S55=3 u.l.,
de recuperar la completa movilidad del manipu-
lador, el conjunto ordenado de tornillos original 12=150,23=135, 34=270, 45=90,
S debe sustituirse por: 51=330,
S=$1, $2, $3, $4, $4+[$3 $4]t1, donde los ngulos estn medidos en grados y
u.l. significa unidades de longitud.
90 INGENIERA
[$2 $4], [$2 $5], [$2 $6], [$3 $4], [$3 $5],
En coordenadas de Plucker, los tornillos infini-
tesimales asociados a los pares cinemticos que [$3 $6], [$4 $6] y [$5 $6].
conforman al manipulador vienen dados por:
De esta manera, suponiendo que el tornillo ac-
$1=(0,0,0;0,0,1), tuador es $3, tenemos que
$2=(0,0,1;0,0,0),
$3=(0,-0.7071,-0.7071;0,0.7071,-0.7071), dim
$4=(0,0,0;-1,0,0), [$1 $2 $3 $4+[$3 $4]t $5+[$3 $5]t $6] =6.
$5=(-1,0,0;0,0,-4),
$6=(0,0.866,-0.5;2,-0.866,-1.5), Adems:
$7=(0,1.5,-0.866;1.964,-0.5,-0.288).
dim
De esta manera, el conjunto ordenado de torni- [$2 $3 $4+[$3 $4]t $5+[$3 $5]t $6 $7] =6.
llos viene dado por:
De este modo, actuando la tercer revoluta $3, el
S=$1, $2, $3, $4, $5, $6, $7 manipulador puede abandonar la configuracin
singular en que se encuentra y con ello recupera su
completa movilidad..
El determinante del producto de la matriz
Jacobiana, J=[$1 $2 $3 $4 $5 $6 $7], por su
transpuesta es cero, por consiguiente, el manipu- 5. CONCLUSIONES
lador se encuentra en una configuracin singular.
Si un manipulador serial redundante o no redun-
Los tornillos extremos del manipulador son $1 y dante, se encuentra en una configuracin singular,
$7, y puesto que no son los causantes de provo- en este trabajo se muestra cmo el producto de Lie
car la singularidad pueden ser descartados de permite identificar los tornillos causantes de la
inmediato. singularidad. La metodologa seleccionada permite
eliminar singularidades en manipuladores que
Por inspeccin, existe un nico subconjunto pierden ms de un grado de libertad, tarea que se
ordenado singular mnimo, SOSM(1), el cual considera compleja y extremadamente laboriosa.
viene dado por: Finalmente, el mtodo seleccionado se prob exi-
tosamente en tres ejemplos.
SOSM(1) = $1, $2, $3, $4, $5, $6, $7
AGRADECIMIENTO
y su correspondiente subconjunto singular mni- El presente trabajo surgi como una sugerencia del
mo es el mismo subconjunto SOSM(1). Dr. Jos Alfonso Pmanes Garca, Profesor-
Por lo tanto, es necesario considerar los siguien- Investigador del Instituto Tecnolgico de la
tes productos de Lie, Laguna, Mxico.
[$2 $3], [$2 $4], [$2 $5], [$2 $6], [$3 $4],
BIBLIOGRAFA
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