2016 Tese Svdias

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
SAMUEL VIEIRA DIAS
CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-

WINDUP APLICADO A UM SISTEMA DE GERAO
ELICO BASEADO EM DFIG
FORTALEZA
2016
SAMUEL VIEIRA DIAS
CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-WINDUP

APLICADO A UM SISTEMA DE GERAO ELICO BASEADO EM
DFIG
Tese apresentada ao Programa de Ps-

Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal do Cear como parte
integrante para obteno do ttulo de Doutor
em Engenharia Eltrica.
rea de concentrao: Sistemas de Energia

Eltrica.
Orientadora:
Prof. Dra. Laurinda Lcia Nogueira dos Reis
Co-Orientadores:
Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos
Prof. Dr. Tobias Rafael Fernandes Neto
FORTALEZA
2016
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao
Universidade Federal do Cear
Biblioteca Universitria
Gerada automaticamente pelo mdulo Catalog, mediante os dados fornecidos pelo(a) autor(a)
D535c Dias, Samuel Vieira.

Controlador preditivo generalizado com anti-windup aplicado a um sistema de gerao elico baseado em
DFIG / Samuel Vieira Dias. 2016.
129 f. : il. color.
Tese (doutorado) Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Programa de Ps-Graduao

em Engenharia Eltrica, Fortaleza, 2016.
Orientao: Profa. Dra. Laurinda Lcia Nogueira dos Reis.
Coorientao: Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos / Prof. Dr. Tobias Rafael Fernandes Neto.
1. Dfig. 2. Controlador Preditivo. 3. Anti-windup. I. Ttulo.

CDD 621.3
SAMUEL VIEIRA DIAS
CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-WINDUP

APLICADO A UM SISTEMA DE GERAO ELICO BASEADO EM DFIG
Tese de Doutorado apresentada ao Programa de

Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal do Cear como parte
integrante para obteno do ttulo de Doutor em
Engenharia Eltrica. rea de concentrao:
Sistemas de Energia Eltrica.
Aprovada em: 19 / 12 / 2016 .
BANCA EXAMINADORA
_________________________________________________________________________________
Prof. Dra. Laurinda Lcia Nogueira dos Reis (Orientador)
Universidade Federal do Cear (UFC)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Jos Carlos Teles Campos (Co-orientador)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Tobias Rafael Fernandes Neto (Co-orientador)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Marcelo Cabral Cavalcanti
Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Joo Viana da Fonseca Neto
Universidade Federal do Maranho (UFMA)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Vandilberto Pereira Pinto
Universidade Federal do Cear (UFC - Campus Sobral)
_________________________________________________________________________________
Prof. Dr. Bismark Claure Torrico
Dedico este trabalho a minha filha Manuela,
minha alegria de vida e fonte de inspirao, e a
minha esposa Fernanda, por ter ficado sempre
ao meu lado em todos os momentos,
eu dedico esse trabalho.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradeo a Deus por tudo, pois sem ele nada existiria.
minha esposa, Fernanda, por ter ficado sempre ao meu lado e acreditado em
mim, mesmo quando no existia mais esperana. Agradeo de corao a chance de mostrar
todos os dias o quanto tento ser um timo marido e pai. Tambm sou grato, por ter me
apoiado em todas as decises, e por ter me dado beno de ser pai.
minha filha, Manuela, por ser minha fonte de fora e vida. A pessoa que,
mesmo com apenas trs anos de idade, sabe me alegrar e fazer feliz todos os dias.
A meus pais, Antonio e Vilma, pela criao que me foi dada e que nunca me
deixaram faltar nada. minha irm Luciana, meu cunhado Bruno e minha sobrinha Mnica
por fazerem parte de minha famlia. Todos vocs esto no meu corao.
famlia Sampaio, Sr. Fernando, Dona Ftima, Fabiola, Priscila, Fabrcia e aos
meus cunhados, por estarem presente e me ajudando no dia a dia. Sou-lhes muito grato e
torno pblica esta minha gratido.
minha orientadora Laurinda, pelos puxes de orelha e pela dedicao diria
em ajudar e acreditar que apesar da dificuldade, teramos xito em nossa pesquisa. Agradeo
tambm ao Prof. Jos Carlos pela confiana e por ter acreditado na minha capacidade desde a
poca do mestrado, ao Prof. Tobias pela orientao e dicas durante a montagem da bancada e
ao Prof. Bismark pelas sugestes de controle crucias ao trmino deste trabalho.
Aos professores do Departamento de Engenharia Eltrica da UFC que direta ou
indiretamente contriburam nesta pesquisa e aos funcionrios do Departamento, meus amigos
Eduardo, Mrio Srgio, Hannah e Edna sempre prestativos.
Aos colegas de ps-graduao pelas contribuies tcnicas, ajudas ou apenas
pelas conversas dirias. Em especial agradeo aos amigos Wellington, Dalton, Juliano, Bruno
e Toim por estarem sempre dispostos a ajudar e colaborar, nunca medindo esforos para isso.
Perdoem-me caso tenha esquecido o nome de algum.
Agradeo ao IFCE Campus Maracana e aos rgos de fomento pesquisa
CNPq atravs do Projeto Universal n 442754/2014-0, FUNCAP e CAPES.
Finalmente agradeo todos queles que de alguma maneira contriburam para
concluso desta tese.
Faze o que tiveres em mente, pois o senhor
est contigo.
(SAMUEL 7:3)
A vida uma pea de teatro que no permite ensaios. Por isso, cante, chore, dance,
ria e viva intensamente antes que a cortina da vida se feche e a pea termine sem aplausos.
(Charles Chaplin)
Eu tentei 99 vezes e falhei, mas na centsima tentativa eu consegui, nunca desista de

seus objetivos mesmo que esses paream impossveis, a prxima tentativa pode ser a
vitoriosa.
(Albert Einstein)
Cada sonho que voc deixa para trs, um pedao do seu futuro que deixa de
existir.
(Steve Jobs)
Eu vou para Deus, mas no esquecerei aqueles a quem amei na Terra. Meus olhos e
meu afeto estaro sempre sobre vs.
(V Maria e V Gessy)
RESUMO
Este trabalho apresenta uma nova estratgia de controle preditivo aplicada a um sistema de
gerao elico baseado em DFIG. O projeto do controlador baseia-se em um modelo
matemtico da malha de corrente do rotor e sua sintonia efetuada atravs de dois parmetros
de ajuste, um para obter uma resposta rpida ao seguimento de referncia e o outro para
reduzir as oscilaes no sinal de controle. O primeiro parmetro de ajuste utiliza horizonte de
predio contnuo ao invs do tradicional horizonte discreto, o qual possibilita uma melhor
sintonia do controlador, e o segundo baseia-se no projeto de um filtro para diminuir as
oscilaes no conjugado eletromagntico e nas potncias instantneas produzidas pelo
sistema. Alm disso, prope-se a incluso do modelo da saturao no controlador para evitar
problemas de windup. A vantagem do uso deste controlador consiste na sua simplicidade de
sintonia e capacidade de reduzir o tempo de permanncia do sinal de controle em saturao,
caso ocorra, e manter o sistema estvel na sada desta no linearidade. verificada a robustez
do controlador proposto quando a resistncia do rotor da mquina aumentada, reduzindo as
variaes de potncia no controladas ao ser comparado com controlador PI tradicional.
Resultados experimentais so obtidos utilizando um prottipo de 3,7kW que mostram a
eficcia do controlador desenvolvido quando o sistema submetido a variaes de potncia,
velocidade do rotor e afundamento de tenso simtrico.
Palavras-chave: DFIG, Controlador preditivo, Anti-windup.

ABSTRACT
This paper presents a continuous time predictive current controller applied to DFIG-based
wind turbine. The controller design is based on the rotor current model and its tuning is
carried out by adjusting two parameters. The first parameter is responsible for the continuous-
time horizon and the second parameter tunes the filter, which is responsible to reduce
electromagnetic torque/ instantaneous power ripple. Moreover, it addresses windup problems
since the saturation model is part of the loop control. The simple tuning procedure and anti-
windup scheme are the benefits of the proposed controller. The robustness of the design
controller is verified by increasing the rotors resistance, so that the uncontrolled
instantaneous power oscillations are reduced when compared with the conventional PI
controller. Experimental results were carried out, under the changing of the rotor speed,
power and voltage sags, for a 3.7kW DFIG.
Keywords: DFIG. Controlador preditivo. Anti-windup.

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 - Moinhos de gros .................................................................................... 23

Figura 2.2 - Cata-vento de Bruch ................................................................................ 24
Figura 2.3 - Aerogerador Balaclava ............................................................................ 24
Figura 2.4 - Aerogerador de Smith Putnam ............................................................. 25
Figura 2.5 - Aerogerador de Johannes Juul ................................................................. 26
Figura 2.6 - Evoluo da potncia elica instalada ..................................................... 27
Figura 2.7 - Panorama mundial da potncia elica instalada 2015 .......................... 27
Figura 2.8 - Gerador gaiola de esquilo conectado diretamente rede eltrica ........... 29
Figura 2.9 - Gerador gaiola de esquilo conectado rede eltrica atravs de
conversores .............................................................................................. 30
Figura 2.10 - Curva caracterstica de uma turbina com velocidade fixa ....................... 30
Figura 2.11 - Gerador sncrono com rotor bobinado ..................................................... 31
Figura 2.12 - Gerador sncrono de ima permanente ...................................................... 32
Figura 2.13 - Gerador de induo duplamente alimentado ........................................... 32
Figura 3.1 - Fluxo de energia no DFIG ....................................................................... 35
Figura 3.2 - Circuito equivalente do DFIG ................................................................. 36
Figura 4.1 - Topologia clssica do DFIG .................................................................... 43
Figura 4.2 - Primeiro sistema de controle encontrado do DFIG ................................. 44
Figura 4.3 - Controle do ngulo de passo usando GPC .............................................. 49
Figura 4.4 - Estratgia de controle usando MMPC ..................................................... 49
Figura 4.5 - Estrutura de controle RST ....................................................................... 56
Figura 4.6 - Estrutura de controle do GPCAW ........................................................... 59
Figura 4.7 - Estrutura de controle do GPCAW para RST ........................................... 60
Figura 4.8 - Localizao dos plos da planta .............................................................. 65
Figura 4.9 - Topologia de controle do DFIG .............................................................. 66
Figura 5.1 - Topologia DFIG com equipamentos reais ............................................... 68
Figura 5.2 - Outros dispositivos da bancada de ensaios .............................................. 69
Figura 5.3 - Posio dos vetores tenso da rede e do estator do DFIG ....................... 70
Figura 5.4 - Tenso na fase A da rede e do estator ..................................................... 71
Figura 5.5 - Horizonte de predio x tempo de subida ............................................... 72
Figura 5.6 - Reduo da oscilao do torque eletromagntico ................................... 74
Figura 5.7 - Potncia ativa e reativa na rede eltrica .................................................. 75
Figura 5.8 - Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador PI e
GPCBC .................................................................................................... 77
Figura 5.9 - Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador
GPCAW.................................................................................................... 77
Figura 5.10 - Corrente idr e sinal de controle vdr comparativo entre PI-AW e
GPCAW.................................................................................................... 78
Figura 5.11 - Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) controlador GPCBC
e PI ........................................................................................................... 79
Figura 5.12 - Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) controlador
GPCAW.................................................................................................... 80
Figura 5.13 - Ensaio da corrente idr no rotor ................................................................. 81
Figura 5.14 - Evoluo do sinal de controle ................................................................. 82
Figura 5.15 - Variao de velocidade e afundamento de tenso na rede ...................... 83
Figura 5.16 - Potncia ativa e reativa variando a resistncia ........................................ 84
Figura 5.17 - Correntes de referncia idr e iqr variando a resistncia ............................ 85
Figura 5.18 - Evoluo dos sinais de controle ao se variar a resistncia ...................... 86
Figura 5.19 - Evoluo da corrente eltrica no rotor e estator ao se variar a
resistncia ................................................................................................ 87
Figura 5.20 - Potncia ativa e reativa com GPCAW, PI e PI-AW com resistncia
srie ......................................................................................................... 88
Figura 5.21 - Variao de potncias .............................................................................. 89
Figura 5.22 - Correntes de referncia idr e iqr ................................................................ 90
Figura 5.23 - Sinais de controle vdr e vqr ....................................................................... 90
Figura 5.24 - Correntes no rotor e estator ..................................................................... 91
Figura B.1 - Diagrama eltrico e de acionamento do sist. elico ................................ 113
Figura B.2 - Hardware de aquisio e controle do sist. elico .................................... 114
Figura B.3 - Placa de sensores de tenso ..................................................................... 115
Figura B.4 - Placa de sensores de corrente .................................................................. 116
Figura B.5 - Detalhe do encoder .................................................................................. 117
Figura B.6 - Placa condicionadora PWM .................................................................... 117
Figura B.7 - Placa de conectores do sistema DSPACE ............................................... 118
Figura B.8 - Exemplo de tela desenvolvida no Control Desk 3.7 ............................... 118
Figura D.1 - Tela inicial ............................................................................................... 120
Figura D.2 - Aquisio de dados .................................................................................. 121
Figura D.3 - Exemplo de aquisio da corrente eltrica .............................................. 121
Figura D.4 - Exemplo de aquisio da tenso eltrica ................................................. 122
Figura D.5 - Encoder ................................................................................................... 123
Figura D.6 - Clculos auxiliares .................................................................................. 123
Figura D.7 - Rastreamento de ngulo .......................................................................... 124
Figura D.8 - ngulo de escorregamento ...................................................................... 125
Figura D.9 - Liga / desliga chaveamento dos inversores de potncia .......................... 125
Figura D.10 - Referncia de frequncia de rotao do rotor da mquina ...................... 126
Figura D.11 - Exemplos de transformadas abc/dq ......................................................... 126
Figura D.12 - Clculo das potncias ativa e reativa ....................................................... 127
Figura D.13 - Compensao estrela / tringulo .............................................................. 127
Figura D.14 - Aciona rel .............................................................................................. 128
Figura D.15 - Malha de controle da corrente com GPCAW .......................................... 128
Figura D.16 - Malha de controle de potncia com PI .................................................... 129
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 - Potencial instalado por estado (MW) ........................................................... 28

Tabela 4.1 - Ponto de operao do gerador DFIG ............................................................ 64
Tabela 5.1 - Varincia dos sinais de controle ................................................................... 73
Tabela 5.2 - Varincia do conjugado eletromagntico ..................................................... 74
Tabela 5.3 - Distoro harmnica total da corrente ......................................................... 76
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AMT Afundamento Momentneo de Tenso

ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
DFIG Doubly Fed Induction Generator
DPC Direct Power Control
GIDA Gerador de Induo Duplamente Alimentado
GPC Controlador Preditivo Generalizado
GPCAW Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup
GPCBC Controle baseado no Controlador Preditivo
GS Gerador Sncrono
GWEC Global Wind Energy Council
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
LGR Lugar Geomtrico das Razes
MIT Motor de Induo Trifsico
MMPC Mltiplo Modelo de Controlador Preditivo
MPC Model based Predictive Control
PCC Ponto de Conexo Comum
PI Proporcional Integral
PID Proporcional Integral Derivativo
PI-AW Proporcional Integral com Anti-Windup
PLL Phase Locked Loop
PWM Pulse Width Modulation
SIN Sistema Interligado Nacional
THDi Taxa de Distoro Harmnica da Corrente
LISTA DE SMBOLOS
Parmetro de ponderao do sinal de controle

ndice de disperso
u Ao de controle incremental
Parmetro de ajuste de velocidade
ngulo da rede eltrica
slip ngulo de escorregamento
Parmetro de ajuste do filtro
e Erro entre a referncia w e y
s Fluxo no estator
dr Fluxo no rotor no eixo d
qr Fluxo no rotor no eixo q
ds Fluxo no estator no eixo d
qs Fluxo no estator no eixo q
id Corrente no eixo direto
iq Corrente no eixo em quadratura
idr Corrente no rotor no eixo d
iqr Corrente no rotor no eixo q
ids Corrente no estator no eixo d
iqs Corrente no estator no eixo q
ims Corrente de magnetizao
J Funo custo do Controlador Preditivo Generalizado
kp Ganho proporcional
ki Ganho integral
Llr Indutncia do rotor
Lls Indutncia do estator
Lm Indutncia de Magnetizao
Lr Indutncia total do rotor
Ls Indutncia total do estator
N1 Horizonte de Predio Mnimo
N2 Horizonte de Predio Mximo
Nu Horizonte de Controle
p Nmero de plos
Pmec Potncia Mecnica
Ps Potncia Ativa no Estator
Pr Potncia Ativa no Rotor
Qs Potncia Reativa no Estator
Qr Potncia Reativa no Rotor
Rr Resistncia do Rotor
Rs Resistncia do Estator
s Escorregamento
Te Torque eltrico
Tmec Torque mecnico
u Sinal de Controle
vd Tenso no eixo direto
vq Tenso no eixo em quadratura
vdr Tenso no rotor no eixo d
vqr Tenso no rotor no eixo q
vds Tenso no estator no eixo d
vqs Tenso no estator no eixo q
w1 Baixa velocidade de rotao do rotor
w2 Alta velocidade de rotao do rotor
w (t + k) Referncia futura k amostras
r Velocidade de rotao do rotor
s Velocidade sncrona
slip Velocidade angular de escorregamento
y(t + k) Sada futura k amostras
SUMRIO
1. INTRODUO ................................................................................................. 19
1.1 Contextualizao e motivao para o tema ..................................................... 19
1.2 Objetivos e contribuies .................................................................................. 20
2. GERAO ELICA ........................................................................................ 23
2.1 Introduo .......................................................................................................... 23
2.2 Histrico da gerao elica ............................................................................... 23
2.3 Panorama da gerao elica ............................................................................. 26
2.4 Geradores elicos ............................................................................................... 29
2.4.1 Principais tipos de geradores ............................................................................. 29
2.4.1.1 Gerador de induo em gaiola de esquilo .......................................................... 29
2.4.1.2 Gerador sncrono ................................................................................................ 31
2.4.1.3 Gerador de induo duplamente alimentado ...................................................... 32
2.5 Consideraes finais .......................................................................................... 33
3. GERAO ELICA BASEADA EM DFIG ................................................. 34
3.1 Introduo .......................................................................................................... 34
3.2 Fluxo de potncia ............................................................................................... 34
3.3 Equacionamento do DFIG ................................................................................ 36
3.4 Orientao do DFIG com base no fluxo do estator ........................................ 39
4. METODOLOGIA DE CONTROLE NO DFIG ............................................. 43
4.1 Introduo .......................................................................................................... 43
4.2 Estado da arte sobre controle do DFIG ........................................................... 43
4.3 Controlador preditivo generalizado GPC .................................................... 48
4.3.1 Trabalhos sobre controle preditivo .................................................................... 48
4.3.2 Modelagem matemtica sobre o controlador preditivo generalizado ............... 51
4.3.3 Controlador GPC na estrutura RST .................................................................. 56
4.4 Controlador preditivo generalizado com anti-windup GPCAW ................ 58
4.5 Projeto do controlador proporcional integral PI ........................................ 62
4.6 Controle das correntes do rotor utilizando controlador GPCAW ............... 63
4.6.1 Modelo matemtico da malha de corrente do rotor .......................................... 63
5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS ............................................................... 68
5.1 Introduo .......................................................................................................... 68
5.2 Estratgia de sincronismo ................................................................................. 69
5.3 Ensaios na malha de corrente do rotor ............................................................ 72
5.4 Anlise de robustez do controlador GPCAW ................................................. 81
5.5 Anlise de potncia entre GPCAW, PI e PI-AW ............................................ 88
6. CONCLUSES GERAIS ................................................................................. 93
6.1 Trabalhos futuros .............................................................................................. 94
6.2 Publicaes ......................................................................................................... 94
REFERNCIAS ................................................................................................ 96
ANEXO A ........................................................................................................... 101
ANEXO B ........................................................................................................... 105
ANEXO C ........................................................................................................... 106
APNDICE A - PARMETROS DFIG .......................................................... 112
APNDICE B - BANCADA EXPERIMENTAL ............................................ 113
APNDICE C - ARQUIVO MATLAB DE INICIALIZAO .................... 119
APNDICE D - ARQUIVOS SIMULINK ...................................................... 120
19
1 INTRODUO
1.1 Contextualizao e motivao para o tema
Hoje o mundo vive em torno das preocupaes ambientais e principalmente no

combate s alteraes climticas, assumindo um papel importante nas agendas polticas, nos
meios de comunicao e na comunidade cientfica. Neste contexto, a investigao de novas
solues para a crescente procura global de energias limpas, tem assumido um papel de
destaque no desenvolvimento sustentvel das naes. Este trabalho pretende dar uma
contribuio no sentido de alcanar esse objetivo, atravs do estudo especfico de uma
tecnologia para aproveitamento de energia elica.
As tcnicas usadas na converso da energia do vento em energia eltrica tem
sofrido uma considervel evoluo, fruto do grande nmero de trabalhos de pesquisa
desenvolvidos nesta rea. Atualmente, a tendncia mundial a utilizao das fontes
renovveis de energia, como a elica, biomassa, solar, ocenica, dentre outras que juntas
podem fornecer cerca de seis vezes mais energia do que a quantidade consumida
mundialmente e de forma sustentvel (GREENPEACE; EREC, 2010). Destacando-se a
gerao elica que desponta no cenrio mundial como uma das mais promissoras e atrativas.
No contexto brasileiro, dentre as fontes produtoras de energia eltrica citadas, a
matriz energtica brasileira baseada essencialmente em usinas hidroeltricas e termeltricas.
As usinas hidroeltricas, que fornecem maior parte da energia consumida pelo pas, dependem
de chuvas regulares para armazenamento de gua e as usinas trmicas, que dependem da
queima de leo, carvo e gs para complementar o fornecimento de energia, so acionadas
sempre que o setor hidroeltrico ameaa no suprir a demanda de consumo, encarecendo o
preo do MWh ao consumidor (PORTAL BRASIL, 2015).
O Brasil vive atualmente um momento de crise energtica ocasionada
principalmente pela seca e escassez de chuvas peridicas que reduziram os nveis dos
reservatrios das usinas hidroeltricas a valores crticos, alm da falta de investimentos, m
execuo nos gastos dos recursos financeiros destinados a ampliao e construo de novas
usinas hidroeltricas, e do atraso nas obras (IWASHITA, 2015; FILHO, 2015; PORTAL
TERRA, 2015).
Consciente de sua situao energtica e de seu potencial elico, o Brasil est
fazendo investimentos macios na instalao e construo de parques elicos, equiparando o
valor do MWh gerado com o dos sistemas hidroeltricos (GOMES, 2015). Segundo a Agncia
20
Nacional de Energia Eltrica (ANEEL), o Brasil apresenta hoje uma potncia instalada de
10,4GW de eletricidade a partir de 414 usinas elicas conectadas ao Sistema Interligado
Nacional (SIN) e estima que at 2024 a capacidade elica instalada atinja 24GW. Estes
valores de gerao colocam o Brasil entre os 10 maiores produtores mundiais, segundo o
relatrio anual do Global Wind Energy Council (GWEC) (ANEEL, 2016; GWEC, 2015).
Neste cenrio, estudos e pesquisas aplicadas aos sistemas elicos so
fundamentais ao desenvolvimento de novas estratgias de controle que garantam a produo
de energia eltrica com qualidade, segurana e eficincia. Assim, nesse trabalho pretende-se
estudar e desenvolver uma tcnica de controle preditiva aplicada a um Gerador de Induo
Duplamente Alimentado (GIDA), tambm conhecido como Doubly Fed Induction Generator
(DFIG), que garanta estabilidade ao sistema de gerao quando submetido a variaes de
potncia e de velocidade de rotao do rotor, e afundamentos de tenso na rede eltrica. Para
isso, necessrio o uso de uma bancada experimental para realizao de ensaios em que os
aspectos fsicos, eltricos e mecnicos do sistema em pleno funcionamento e durante faltas
sejam analisados.
1.2 Objetivos e contribuies
Esta tese de doutorado tem como objetivo principal propor um novo modelo de
controlador preditivo baseado em um horizonte de predio contnuo com ao anti-windup
aplicado a um sistema elico.
Para que este objetivo principal fosse alcanado, foi preciso elencar os seguintes
objetivos especficos:
! Pesquisar o estado da arte relacionado aos sistemas de gerao elicos, destacando
os principais tipos de geradores e suas estratgias de controle, com foque principal
ao gerador DFIG;
! Equacionar o modelo dinmico do DFIG para verificar a relao entre as variveis
da mquina;
! Montar uma bancada experimental para realizao de ensaios utilizando gerador
DFIG de 3,7kW;
! Criar e implementar blocos de aquisio e controle no ambiente de programao
Matlab/Simulink;
21
! Desenvolver ambiente supervisrio para aquisio, monitoramento e controle das

variveis eltricas do gerador e da rede eltrica utilizando ambiente de
programao dSPACE Control Desk 3.7;
! Obter resultados experimentais para validar a estratgia de controle preditiva
proposta.
Finalmente, so apresentadas as principais contribuies desta tese de doutorado:

! Metodologia de sincronizao do gerador com a rede eltrica durante a partida do
sistema utilizando referencial de potncia nulo;
! Biblioteca de blocos desenvolvidos em ambiente de programao
Matlab/Simulink com comunicao com a plataforma dSPACE DS1103;
! Desenvolvimento de uma nova metodologia de controle preditivo aplicado
malha de corrente do rotor do DFIG, visando manter o sistema estvel quando
submetido a variaes de potncia e velocidade de rotao do rotor, e aps um
afundamento de tenso da rede eltrica.
Desta forma, este documento est organizado em seis captulos, sendo estes
descritos abaixo:
Captulo 1 Introduo: Neste captulo apresentada uma breve contextualizao
do tema, alm de justificar o motivo da realizao desta tese, bem como o que se quer propor
e suas principais contribuies.
Captulo 2 Gerao Elica: Neste captulo apresentado um breve histrico
sobre a gerao de energia a partir de sistemas elicos. So apresentados dados de potencial
elico a nvel mundial e nacional, juntamente com um breve descritivo sobre as turbinas, e os
principais tipos de aerogeradores e suas topologias de conexo a rede eltrica.
Captulo 3 Gerao Elica baseado em DFIG: Esse captulo apresenta o fluxo de
potncia no sistema elico baseado em DFIG, a modelagem matemtica do gerador, a
orientao a partir do fluxo do estator, e os clculos de potncia ativa e reativa no estator e
rotor.
Captulo 4 Metodologia de Controle do DFIG: Neste captulo apresentado o
estado da arte sobre as principais tcnicas de controle aplicadas ao sistema de Gerao Elico
baseado em DFIG, com nfase final aos trabalhos com controladores preditivos. Na sequncia
22
apresentada a metodologia de obteno do modelo matemtico da malha de corrente do

rotor e as estratgias de controle preditiva proposta e PI tradicional.
Captulo 5 Resultados Experimentais: Buscando validar a estratgia de controle
proposta so apresentados e discutidos os resultados experimentais obtidos atravs da
variao na referncia de potncia, velocidade e submetendo a rede eltrica a um
afundamento de tenso. Alm disso, realizada uma anlise de robustez do controlador
proposto ao se aumentar resistncia do circuito rotrico.
Captulo 6 Concluses Gerais: Por fim, neste captulo so apresentadas as
concluses obtidas nesta pesquisa, sugestes de trabalhos futuros e as publicaes originadas
ao longo desta pesquisa.
23
2 GERAO ELICA
2.1 Introduo
A gerao elica destaca-se entre as fontes alternativas produtoras de energia por

sua constncia e estar presente em praticamente todas as regies do planeta. Baseia-se na
captao da energia cintica presente na movimentao do vento atravs de um dispositivo
mecnico, geralmente ps. Portanto, o estudo da evoluo dos modelos de turbinas elicas ao
longo dos anos, a anlise do panorama de gerao a nvel mundial e local, alm dos principais
tipos de geradores utilizados, imprescindvel para o entendimento de como ocorre gerao
de eletricidade a partir de tais dispositivos.
2.2 Histrico da gerao elica
Um dos primeiros registros histricos que se tem sobre o uso da Energia Elica
foi aplicada para movimentar bombas d`gua e moinhos de gros na Prsia por volta de 200
A.C (DUTRA, 2008). A Figura 2.1 mostra um moinho de gros medieval acionado pela fora
do vento.
Figura 2.1 Moinhos de gros.
FONTE: RUNCOS et al (2016).
Porm, foi apenas no final do sculo XIX que Charles F. Bruch utilizou o
primeiro cata-vento destinado a fornecer energia eltrica. Este sistema fornecia 12kW em
corrente contnua para carregar baterias, as quais eram utilizadas para iluminao. A Figura
2.2 apresenta o Cata-vento utilizado por Bruch, com 144 ps de madeira, 17 metros de
dimetro e uma torre de 18 metros de altura (DUTRA, 2008).
24
Figura 2.2 Cata-vento de Bruch.
FONTE: RUNCOS et al (2016).
Em 1931, a Rssia conectou o aerogerador Balaclava de 100kW por uma linha de

transmisso de 6,3kV de 30km a uma usina termoeltrica de 20MW (PORTAL
PERNAMBUCO, 2015). Este seria o primeiro grande passo para a conexo de aerogeradores
em corrente alternada a uma linha de transmisso. A Figura 2.3 mostra este aerogerador
montado em uma torre de 30 metros de altura e 2 ps.
Figura 2.3 Aerogerador Balaclava.
FONTE: CRESESB (2004).

25
Anos depois, com o advento da 2 Guerra Mundial, vrios pases tiveram que
economizar combustveis fsseis e investir em outras fontes produtoras de energia. No caso,
os Estados Unidos investiram na construo do maior aerogerador j construdo at ento, o
aerogerador de Smith-Putnam com potncia de 1,25MW que utilizava um gerador sncrono
(PORTAL PERNAMBUCO, 2015). A Figura 2.4 mostra este aerogerador com 53,3 metros de
dimetro, torre de 33,5 metros de altura e duas ps de ao com 16 toneladas.
Figura 2.4 Aerogerador de Smith-Putnam.
FONTE: CRESESB (2004).
Este aerogerador funcionou durante quatro anos quando em 1945 uma de suas ps
se quebrou por fadiga. Este problema gerou a necessidade de buscar ligas de materiais que
suportassem os esforos repetitivos que este tipo de sistema submetido. Em 1957, na
Alemanha e Dinamarca foram instalados os primeiros aerogeradores com as ps construdas
por materiais compostos que reduziram significativamente os esforos de fadiga (PORTAL
PERNAMBUCO, 2015). O avano tecnolgico destes aerogeradores serviram de base aos
modelos atuais. Veja a Figura 2.5.
26
Figura 2.5 Aerogerador de Johannes Juul.
FONTE: BENTO (2013).
Na dcada de 60, a indstria dos geradores elicos ficou restrita apenas no campo
da pesquisa, uma vez que o petrleo estava em alta principalmente com a extrao
proveniente do Oriente Mdio. No entanto, com a crise mundial do petrleo na dcada de 70,
os programas de investimento em energia elica foram retomados e pases como Estados
Unidos, Alemanha e Dinamarca se tornaram pioneiros neste tipo de gerao (BENTO, 2013).
2.3 Panorama da gerao elica
Conforme mencionado anteriormente, com a crise mundial do petrleo na dcada

de 70, a instalao de novos parques elicos e o desenvolvimento de turbinas com maior
potncia tornou-se uma necessidade para garantir o crescimento e o desenvolvimento de um
pas. Portanto, deve-se suprir este consumo utilizando as mais variadas fontes produtoras,
com destaque a energia elica.
Segundo dados do Global Wind Energy Council (GWEC), no ano de 2000, a
potncia elica mundial instalada era de 17,4GW. Este valor equivale a apenas 4% dos
432,42GW instalados at dezembro de 2015. A Figura 2.6 mostra a evoluo da potncia
elica mundial instalada ao longo dos anos.
27
Figura 2.6 Evoluo da potncia elica instalada.
432,4
450
400 369,6
350 318,6
Potncia (GW)
283,4
300 238,4
250 197,9
200 159,1
150 120,7
93,9
74
100 47,6 59,1
17,4 23,9 31,139,4
50
0
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012
2013
2014
2015
FONTE: GWEC (2015).
Dos 432,4GW de potncia elica mundial instalada at o final do ano de 2015,

95,3% produzida na sia (175,6 GW), Europa (147,8GW) e Amrica do Norte (88,7GW).
Os outros 4,7% so produzidas na frica e Oriente Mdio (3,3GW), regio do Pacfico
(4,8GW) e Amrica Latina e Caribe (12,2GW) (GWEC, 2015).
Dos 12,2GW produzidos pela Amrica Latina e Caribe, o Brasil responsvel por
8,7GW. Este patamar coloca o Brasil entre os 10 maiores produtores mundiais de energia a
partir de sistemas elicos, conforme visualizado na Figura 2.7.
Figura 2.7 Panorama mundial da potncia elica instalada - 2015
160,0 145,1
140,0
Potncia (GW)
120,0
100,0
74,5 67,0
80,0
60,0 44,5
40,0 25,1 23,0
13,6 11,2 10,4 9,0 8,7
20,0
0,0
FONTE: GWEC (2015).

28
Esta marca foi alcanada graas a incentivos fiscais que isentaram os impostos de
algumas partes e componentes das turbinas, ao risco para fornecimento de energia decorrente
da falta de chuva, a expanso das linhas de transmisso e aos leiles que venderam o MWh
mdio em torno de R$ 181,14 (ABEELICA, 2015). Finalmente, o atlas do potencial elico
brasileiro da ordem de 143GW, o equivalente a 11 usinas de Itaipu (FILHO, 2014).
Os principais estados produtores de energia elica situam-se na regio nordeste do
pas, localizada prxima a regio equatorial do planeta. Esta proximidade garante ventos
peridicos e intermitentes ao longo do ano todo, garantindo a produo de energia
ininterrupta. Alm disso, o Brasil dispe de grande faixa litornea, das regies Nordeste a Sul,
com relevo propicio a instalao de parques elicos. O potencial elico instalado nos estados
produtores de energia elica apresentado na Tabela 2.1.
Tabela 2.1 Potencial instalado por estado (MW).

Estado Potncia Potncia Instalada
Instalada em 2014 em 2015
Bahia 931,4 1618,9
Cear 1233,2 1304,3
Paraba 69,0 69,0
Pernambuco 104,7 377,3
Piau 88,0 705,1
Paran 2,5 2,5
Rio de Janeiro 28,1 28,1
Rio Grande do Norte 2092,0 2779,6
Rio Grande do Sul 1118,8 1557,7
Santa Catarina 236,4 238,5
Sergipe 34,5 34,5
Total 5938,5 8715,4
FONTE: GWEC (2015).
A Tabela 2.1 mostra a evoluo da potncia elica instalada por estado ao final de
2014 e 2015. O Rio Grande do Norte o estado brasileiro com maior produo de energia
eltrica a partir do vento e o Paran o que apresenta menor produo. Alm disso, notria
a participao da regio nordeste nesta produo, com 7 estados. Finalmente, apesar do
crescimento nacional, alguns estados produtores no tiveram avanos na ampliao ou
construo de novos parques elicos, como Paraba, Paran, Rio de Janeiro e Sergipe,
mantendo o mesmo potencial de produo.
A partir da evoluo histrica da gerao de energia a partir dos sistemas elicos,
alm da anlise do panorama elico mundial e nacional, na prxima seo sero descritos os
29
principais tipos de geradores e sua conexo com a rede de alimentao, destacando o gerador
DFIG.
2.4 Geradores elicos
Criado em 1831 por Faraday e Henry, o gerador o corao do sistema elico,

pois responsvel pela converso de energia mecnica em energia eltrica. So divididos
como sendo de velocidade fixa e varivel. No primeiro tipo, tm-se os geradores com rotor
em gaiola que so utilizados quando se prioriza simplicidade e robustez. No entanto, devido
velocidade de rotao fixa no aproveitam todo o potencial de gerao do vento, necessitando
de sistemas de limitao mecnicos de velocidade ou controle do ngulo das ps da turbina.
Para solucionar este problema de eficincia, o segundo tipo de geradores o mais indicado,
apesar de sua complexidade e de necessitarem de conversores estticos de potncia
(VOLTOLINI, 2007). Neste grupo, o DFIG o tipo mais utilizado, pois utiliza conversores de
baixa potncia normalmente da ordem de 30% da potencia nominal do gerador. A seguir so
descritos com maiores detalhes o gerador de induo em gaiola de esquilo, sncrono e com
rotor bobinado.
2.4.1 Principais tipos de geradores
2.4.1.1 Gerador de induo em gaiola de esquilo
O Gerador de Induo Trifsico (GIT) caracterizado pela simplicidade de

conexo e custo reduzido. Utilizam uma caixa de engrenagens para multiplicar a velocidade
de rotao da turbina e o estator conectado diretamente rede eltrica ou indiretamente
atravs de conversores de potncia, conforme Figuras 2.8 e 2.9, respectivamente.
Figura 2.8 Gerador gaiola de esquilo conectado diretamente rede eltrica
FONTE: Elaborado pelo autor.

30
Figura 2.9 Gerador gaiola de esquilo conectado rede eltrica atravs de conversores
A Figura 2.8 mostra que entre o gerador e a rede eltrica, capacitores so inseridos
para reduzir o efeito reativo causado pelo gerador de induo. Por funcionarem a velocidade
fixa, no so capazes de extrair a mxima potncia para velocidades de vento abaixo do valor
nominal. Uma soluo para este problema consiste em utilizar uma mquina com dois
enrolamentos no estator (BAZZO, 2007) ou ento utilizar uma turbina com dois geradores de
induo em gaiola de esquilo com quantidade de plos diferentes (SILVA, 2008). A Figura
2.10 ilustra a curva caracterstica de uma turbina elica com duas velocidades de
funcionamento.
Figura 2.10 Curva caracterstica de uma turbina com velocidade fixa
FONTE: Adaptado de SILVA (2008).
O gerador de menor potncia, com maior quantidade de plos e velocidade de

rotao w1 utilizado para baixas velocidades de vento. Caso ocorra aumento da velocidade
do vento, o sistema chaveado para funcionar utilizando o gerador de maior potncia, menor
quantidade de plos e velocidade w2. Esta estratgia busca aumentar a eficincia da turbina
com velocidade fixa.
Na topologia apresentada na Figura 2.9, utilizado um conversor CA/CC/CA
entre o gerador e a rede eltrica. A vantagem desta configurao que o barramento CC
31
desacopla o gerador da rede permitindo uma maior flexibilidade na regulao de velocidade,

apresentando melhor eficincia na transformao de energia quando comparada com a
topologia apresentada na Figura 2.8. Alm disso, a demanda de reativos necessria para
energizar o gerador provm do conversor, no exigindo um banco de capacitores externos na
sada do gerador (RUNCOS et al, ____ ). No entanto, estes conversores devem processar toda
a potncia produzida pelo gerador, caracterstica que encarece os custos deste tipo de sistema.
2.4.1.2 Gerador sncrono
O Gerador Sncrono (GS) deve operar velocidade sncrona da rede eltrica,

quando o sistema no apresenta conversores de potncia, para garantir uma frequncia fixa e
igual a da rede eltrica, alm de necessitar de sistema de sincronizao com a rede de
alimentao (RUNCOS et al, ____ ). As Figuras 2.11 e 2.12 mostram que este tipo de gerador
pode ser com rotor bobinado e excitao independente ou de im permanente,
respectivamente. A presena do conversor CA/CC/CA entre o gerador e a rede eltrica
possibilita o funcionamento do sistema a velocidade varivel, permitindo que o rotor gire
prximo a velocidade sncrona e assim garantindo maior aproveitamento da potncia do
vento. No necessitam de caixa de engrenagens, pois em sistemas de mdia e elevada
potncia apresentam elevada quantidade de plos que permitem que a turbina gire a baixa
rotao.
Figura 2.11 Gerador sncrono com rotor bobinado

32
Figura 2.12 Gerador sncrono de im permanente
No entanto, nesta topologia de conexo os conversores tambm devem processar

toda a potncia do gerador, o que aumenta os custos deste sistema. A partir disto, o Gerador
de Induo Duplamente Alimentado (GIDA) ou Double Fed Induction Generator (DFIG)
destaca-se por no necessitar de conversores que processam toda a potncia nominal
proveniente do gerador. Sua topologia descrita a seguir.
2.4.1.3 Gerador de induo duplamente alimentado
Segundo SILVA (2006), o DFIG um gerador muito utilizado em turbinas

elicas, pois possibilita o funcionamento a velocidade varivel e os conversores de potncia
processam em torno de 20 a 30% da potncia nominal do gerador. Alm disso, permitem o
controle independente de potncia ativa e reativa atravs do controle das correntes eltricas do
rotor. O sistema elico baseado em DFIG apresentado na Figura 2.13.
Figura 2.13 Gerador de induo duplamente alimentado

33
Da Figura 2.13, observa-se que o eixo do gerador conectado a turbina elica

atravs de uma caixa de engrenagens multiplicadora de velocidade, o circuito estatrico
ligado diretamente rede eltrica de tenso e frequncia fixas, e o circuito rotrico
composto por dois conversores conectados atravs de um barramento CC, os quais permitem
um fluxo bidirecional de energia (SILVA, 2006). O conversor ligado mquina, chamado de
Conversor do Lado do Rotor, responsvel pelo controle da potncia ativa e reativa no estator
do DFIG atravs do controle das correntes eltricas no rotor, e o conversor ligado rede
eltrica, chamado de Conversor do Lado da Rede, mantm constante a tenso no barramento
CC, independente do sentido do fluxo de energia (VOLTOLINI, 2007).
2.5 Consideraes finais
Este captulo apresentou um breve histrico sobre a gerao de energia eltrica a

partir dos ventos, destacando os principais aerogeradores utilizados no sistema eltrico.
Apresentou-se, ainda, o panorama mundial e nacional da energia elica que justificam as
pesquisas nesta rea. E, finalmente, descrevem-se os principais tipos de geradores elicos,
com destaque ao DFIG.
O captulo seguinte apresenta em detalhes o fluxo de potncia em um sistema
elico baseado em DFIG, alm de seu equacionamento matemtico e tipo de orientao
adotada para os eixos de referncia ortogonais dq.
34
3 GERAO ELICA BASEADA EM DFIG
3.1 Introduo
Este captulo descreve como o fluxo de potncia em um sistema elico baseado

em DFIG varia em funo da velocidade do vento, alm de apresentar o modelo matemtico
deste gerador utilizando o sistema de referncia ortogonal dq com velocidade sncrona s ,
conforme (KRAUSE et al, 1995; MOHAN et al, 1995). Finalmente, utiliza-se a tcnica de
controle vetorial com orientao atravs do fluxo no estator para simplificar o
equacionamento matemtico do gerador.
3.2 Fluxo de potncia
O escorregamento s no gerador relaciona a velocidade sncrona da rede eltrica

s com a velocidade de rotao do rotor r , definido por
s r
s= (3.1)
s
De acordo com LEE et al (1984) e PINTO (2012) mencionam que o

escorregamento s define o ponto de operao do sistema. Portanto, quando s > r , tem-se
um escorregamento positivo e funcionamento no modo subsncrono; para s = r tem-se
escorregamento nulo e operao no modo sncrono e, finalmente, quando s < r o
escorregamento negativo e o sistema funciona na regio supersncrona.

Adota-se que o sentido positivo de potncia caracteriza consumo de energia e
negativo o fornecimento ou gerao (PINTO, 2012). Portanto, independente do ponto de
operao, tem-se que o circuito estatrico est sempre fornecendo potncia ativa rede
eltrica (potncia negativa). Enquanto que no circuito rotrico, o fluxo de potncia varia
conforme o valor do escorregamento. No caso subsncrono, consome potncia ativa (potncia
positiva); no sncrono, consome energia apenas para suprir as perdas nos conversores; e no
supersncrono fornece potncia rede eltrica (potncia negativa). A Figura 3.1 mostra o
fluxo de energia em funo da velocidade de rotao do rotor r .
35
Figura 3.1 Fluxo de energia no DFIG
A turbina elica impe uma potncia mecnica Pmec ao gerador DFIG que
converte em potncia eltrica enviada pelo estator Ps e consumida pelo rotor Pr , conforme
Eq. (3.2).
Pmec = Ps Pr (3.2)
A potncia mecnica calculada, de acordo com (PINTO, 2012), por

Pmec = Tmec .r (3.3)
onde Tmec o torque mecnico e r a velocidade de rotao do rotor.
Considerando o sistema funcionando em regime permanente, tem-se que

Tmec = Te (3.4)
e colocando em evidncia r na Eq. (3.1), encontra-se

r = (1 s )s (3.5)
Substituindo as Eqs. (3.4) e (3.5) na Eq. (3.3), tem-se

Pmec = Tes sTes (3.6)
36
onde,
Ps = Te s (3.7)
e
Pr = sTe s (3.8)
Finalmente, substituindo a Eq. (3.7) na Eq. (3.8) encontra-se a Eq. (3.9) que
relaciona a potncia do rotor com a do estator.
Pr = s.Ps (3.9)
A Eq. (3.9) utilizada na especificao da potncia nominal dos conversores

ligados em back-to-back. Considerando um escorregamento, por exemplo de 30%, a potncia
circulante no rotor Pr deve ser 0,3 da potncia fornecida no estator da mquina Ps . Logo,
conclui-se que quanto maior for o escorregamento s ou a diferena da velocidade do rotor r

com a sncrona s , maior dever ser a potncia dos conversores utilizados. Neste caso, o
aerogerador dever funcionar em uma faixa limitada de velocidade para garantir que no
circule no circuito rotrico uma potncia maior que a suportada pelos conversores.
3.3 Equacionamento do DFIG
O circuito equivalente do estator e rotor do DFIG apresentado na Figura 3.2.
Figura 3.2 Circuito equivalente do DFIG

37
Com base neste circuito, obtm-se as equaes das tenses no estator e rotor da
mquina no referencial dq, dadas por
d
vds = Rs ids + ds s qs (3.10)
dt
d
vqs = Rs iqs + qs + s ds (3.11)
dt
d
v dr = Rr idr + dr ( s p r )qr (3.12)
dt
d
v qr = Rr iqr + qr + ( s p r )dr (3.13)
dt
em que vds e vqs so as tenses do estator nos eixos dq; vdr e vqr so as tenses do rotor nos
eixos dq; s , R s , ds , qs, ids e iqs so, respectivamente, a frequncia da rede eltrica ou
velocidade sncrona, a resistncia, o fluxo nos eixo dq, a corrente no eixo d e a corrente no
eixo q relacionadas ao estator; p e r so o nmero de plos e frequncia ou velocidade
angular do rotor, respectivamente; Rr , idr, iqr, dr e qr so respectivamente, a resistncia, as
correntes e os fluxos nos eixos dq referidos ao rotor (KRAUSE et al, 2002; ONG, 1997).
As Eqs. (3.10) a (3.13) mostram que as tenses eltricas no estator e rotor esto no
referencial sncrono dq, portanto utiliza-se a transformada direta e inversa de Park nestas
variveis, como sendo:
2 2 v
sen sen sen + a
v d 2 3 3
v = v (3.14)
q 3 cos 2 2 b
cos cos + v
3 3 c

v a sen cos
v = sen 2 2 v d (3.15)
b cos
3 3 vq
vc
2 2
sen +
cos +

3 3
38
De forma anloga, obtm-se as componentes id e iq da corrente eltrica no

referencial sncrono dq utilizando a transformada de Park. As correntes e as tenses nestes
eixos so grandezas constantes enquanto que as variveis reais no estator e rotor da mquina
tm, respectivamente, frequncia sncrona e de deslizamento (LEE et al, 1984). O fluxo na
mquina uma funo da indutncia e das correntes eltricas que circulam no circuito
estatrico e rotrico. So dadas por
ds = Ls ids + Lm idr (3.16)
qs = Ls iqs + Lm iqr (3.17)
dr = Lr idr + Lm ids (3.18)
qr = Lr iqr + Lm iqs (3.19)
onde as indutncias total do estator Ls e do rotor Lr so definidas por
Ls = Lls + Lm (3.20)
Lr = Llr + Lm (3.21)
e Lls , Llr , Lm so, respectivamente, a indutncia do estator, rotor e mtua.
O torque eltrico do gerador dado por

3 p
Te = (ds iqs qs ids ) (3.22)
2 2
Desprezando a inrcia e coeficiente de frico, o gerador deve ser capaz de

produzir um torque eltrico equivalente ao produzido pela turbina elica quando o sistema
opera em regime permanente, conforme Eq. (3.23).
Tmec = Te (3.23)
Finalmente, as potencias produzidas no estator e rotor do gerador so definidas

por
3
Ps = (vds ids + vqs iqs ) (3.24)
2
3
Qs = (vqs ids vds iqs ) (3.25)
2
39
3
Pr = (vdr idr + vqr iqr ) (3.26)
2
3
Qr = (vqr idr vdr iqr ) (3.27)
2
em que o fator 3/2 utilizado para manter a invarincia de potncia.
Os parmetros do gerador DFIG utilizado so ilustrados no APNDICE A.
3.4 Orientao do DFIG com base no fluxo do estator
Conforme mencionado no incio deste captulo o controle do gerador DFIG ser

realizado a partir da orientao pelo fluxo do estator. Considera-se que o gerador est ligado a
uma rede balanceada e que no h perdas no entreferro da mquina.
O eixo d alinhado ao fluxo do estator s , cujo ngulo obtido por meio de um
circuito PLL (Phase Locked Loop) conforme apresentado em (LIMA, 2009), o eixo q
ortogonal ao eixo d. Desta forma, o fluxo do estator constante no eixo d e nulo no eixo q,
conforme apresentado na Eq. (3.28).
ds = s
(3.28)
qs = 0
Substituindo a Eq. (3.28) nas Eqs. (3.16) e (3.17), e considerando nulas as

derivadas nas Eqs. (3.10) a (3.13), tem-se que
vds = Rs ids (3.29)
v qs = Rs iqs + s s (3.30)
v dr = Rr idr ( s p r )qr (3.31)
v qr = Rr iqr + ( s p r )dr (3.32)
As Eqs. (3.29) a (3.32) mostram que se R s , s e s forem considerados
constantes, as tenses produzidas no estator da mquina vds e vqs esto relacionadas apenas as
correntes do estator ids e iqs. Como as correntes do estator so produzidas pelas tenses
induzidas atravs do circuito do rotor vdr e vqr, preciso definir estas tenses em funo das
correntes do rotor, como seguem.
40
Como o estator est conectado diretamente a rede eltrica de tenso e frequncia

fixas, a impedncia do estator desprezada e pode-se afirmar, de acordo com (VOLTOLINI,
2007), que:
s = ds = Lm ims (3.33)
em que ims a corrente de magnetizao do gerador.
Substituindo a Eq. (3.33) na Eq. (3.16), encontra-se

Lm
ids = (ims idr ) (3.34)
Ls
Como qs = 0 , tem-se da Eq. (3.17) que
Lm
iqs = iqr (3.35)
Ls
Substituindo a Eq. (3.34) na Eq. (3.18), e a Eq. (3.35) na Eq. (3.19), encontra-se
L2m ims
dr = + Lr idr (3.36)
Ls
qr = Lr iqr (3.37)
onde, o ndice de disperso da mquina definido por
L2m
= 1 (3.38)
Ls Lr
Finalmente, encontram-se as tenses geradas no circuito do rotor substituindo as

Eq. (3.36) e (3.37) nas Eq. (3.32) e (3.31), respectivamente.
v dr = Rr idr slip Lr iqr (3.39)
L2
vqr = Rr iqr + slip m ims + Lr idr
Ls (3.40)
onde slip a velocidade angular de escorregamento definida por
slip = s p r (3.41)
41
As Eqs. (3.39) e (3.40) mostram que existe um acoplamento entre as malhas de

corrente. Observa-se a presena de iqr em vdr, e idr em vqr. No entanto, uma vez que os
controladores esto sintonizados para controlar este sistema, este acoplamento pode ser
desconsiderado. Logo,
vdr = Rr idr (3.42)
v qr = Rr i qr (3.43)
A equao que descreve o torque eltrico desenvolvido pelo gerador, conforme

Eq. (3.22), simplificada quando utilizada a Eq. (3.28).
3 p
Te = s iqs (3.44)
2 2
Substituindo a Eq. (3.35) na Eq. (3.44), tem-se a equao que define o torque
eltrico do gerador baseado na corrente eltrica do rotor dada por
3 p L
Te = m s iqr (3.45)
2 2 Ls
Para finalizar o equacionamento matemtico do gerador, deve-se encontrar as

expresses que definem as potncias ativa e reativa extradas do estator da mquina com base
nas correntes do rotor. Substituindo as Eq. (3.29) e (3.30) nas Eq. (3.24) e (3.25) tem-se que
3
Ps =
2
[ ( )
Rs ids2 + iqs2 + s s iqs ] (3.46)
3
Qs = ( s s ids ) (3.47)
2
Considerando que as perdas do cobre do estator so desprezveis, tem-se que o

( )
termo Rs ids2 + iqs2 = 0 . Portanto, a Eq. (3.46) reescrita
3
Ps = s s iqs (3.48)
2
Substituindo a Eq. (3.35) em (3.48), tem-se a potncia ativa do estator em funo

da corrente do rotor iqr como sendo
3 Lm
Ps = s s iqr (3.49)
2 Ls
42
Finalmente, substituindo a Eq. (3.34) em (3.47), tem-se

3 s 2s 3 s s Lm
Qs = idr (3.50)
2 Ls 2 Ls
Este captulo apresentou que o sentido do fluxo de potncia no rotor da mquina

varia em funo da velocidade do vento, enquanto o sentido do fluxo no estator mantido
constante, da mquina para a rede eltrica. Atravs do equacionamento matemtico do
gerador DFIG possvel observar a relao entre as variveis eltricas, principalmente as
correntes idr e iqr com as potncias reativa (Qs) e ativa (Ps), respectivamente.
O captulo seguinte apresenta o estado da arte relativo ao controle do sistema de
gerao elico baseado em DFIG, com enfoque final aos controladores preditivos. mostrado
o equacionamento matemtico do controlador preditivo tradicional at a obteno das
equaes do Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup (GPCAW) proposto neste
trabalho.
43
4 METODOLOGIA DE CONTROLE DO DFIG
4.1 Introduo
Neste captulo apresentado o estado da arte relativo implementao de

estratgias de controle aplicadas a Geradores de Induo Duplamente Alimentados (GIDA) ou
Doubly Fed Induction Generator (DFIG) utilizados em turbinas elicas. Na sequncia
realizada a formulao matemtica do Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup
(GPCAW) proposto e a metodologia de controle do gerador a partir do modelo ou funo de
transferncia da malha de corrente do rotor.
4.2 Estado da arte sobre controle do DFIG
A Figura 4.1 apresenta a topologia clssica de um sistema elico baseado em

DFIG, destacando os trs principais elementos (Gerador DFIG, Rede Eltrica e Conversores
de Potncia). A partir da iterao destes elementos e com base no levantamento bibliogrfico
realizado, possvel destacar os principais trabalhos desenvolvidos nos ltimos anos que
utilizam estratgias de controle aplicadas neste tipo de sistema elico.
Figura 4.1 Topologia clssica do DFIG
Para que seja possvel o envio de potncia a rede eltrica, preciso utilizar
estratgias de controle aplicadas a malha de corrente eltrica do rotor (malha interna), e
potncia ativa e reativa (malha externa). Conforme mencionado no captulo anterior, os
valores de potncia enviados a rede eltrica atravs do circuito estatrico e rotrico so uma
funo direta, da velocidade do aerogerador e das correntes eltricas injetadas no rotor da
mquina atravs dos conversores de potncia.
44
Um dos primeiros trabalhos encontrados na literatura que falam sobre o controle

deste gerador apresentado na Figura 4.2 (NAKRA, 1988).
Figura 4.2 Primeiro sistema de controle encontrado do DFIG
FONTE: Adaptado de NAKRA (1988).
A Figura 4.2 apresenta o sistema de controle do aerogerador com regulador de

velocidade e corrente eltrica baseado em controlador PI. O conversor de potncia (Inverter)
controla a corrente do barramento CC baseando-se na referncia de corrente obtida da malha
de controle de velocidade. Devido presena do retificador a diodos, este tipo de topologia de
ligao possibilita o funcionamento apenas no modo supersncrono, alm de gerar harmnicos
de corrente no circuito rotrico que no foram descritas no referido trabalho. No entanto, esta
topologia de conversores foi alterada para dar maior flexibilidade a este sistema elico atravs
do uso dos conversores montados em back-to-back, conforme esquema apresentado na Figura
4.1.
Dentre os mais variados tipos de controladores, o controlador PID o mais
utilizado desde as primeiras pesquisas em plantas elicas equipadas com DFIG, como em
(PENA et al, 1996), at recentemente em (MAHARJAN e KAMALASADAN, 2014). Seu
uso bastante difundido principalmente pela simplicidade de sintonia e confiabilidade durante
a operao em regime permanente.
Em PENA et al (1996) conecta um gerador elico de 7,5KW a rede eltrica e
utiliza controlador PI sintonizado para garantir, em malha fechada, uma frequncia natural de
125Hz e amortecimento de 0,8. Verificou a injeo de correntes eltricas na rede de
alimentao com baixo ndice de distoro harmnica e a possibilidade de correo do fator
45
de potncia. Em outro trabalho PENA et al (1996) ampliou os resultados discutidos

anteriormente para o caso do gerador alimentando uma carga isolada, inserindo uma malha de
controle para a corrente de magnetizao.
No entanto como os controladores PID so sintonizados a partir dos parmetros
do sistema, e estes podem variar em funo de falhas na rede, dos prprios parmetros da
mquina e de variaes na velocidade do vento, alguns trabalhos alteram o sistema tradicional
do controlador PID visando dar maior robustez e estabilidade em relao s referidas
perturbaes.
MAHARJAN e KAMALASADAN (2014) utiliza um controlador PID adaptativo
na estrutura RST para compensar as variaes paramtricas quando o sistema submetido a
uma falha na rede eltrica. Os polinmios R, S e T so utilizados para encontrar os ganhos do
controlador, atualizados a cada perodo de amostragem atravs da tcnica de alocao de
plos e os parmetros da planta so encontrados atravs do estimador dos mnimos quadrados
recursivos. Finalmente, utiliza a operao sensorless para obter a posio do rotor da mquina
atravs da estimao do fluxo no estator apresentando resultados satisfatrios. J
BOUALOUCH et al (2014) compara o desempenho de um controlador PI tradicional com o
controlador na estrutura RST durante variaes dos parmetros eltricos da mquina,
verificando que o controlador PID adaptativo apresenta um melhor desempenho.
Considerando a rea de Inteligncia Computacional, alguns trabalhos utilizam
estes conceitos para possibilitar garantir maior robustez ao controlador PID durante variaes
no sistema. HOU et al (2014) utiliza controlador PID Fuzzy para reduzir o erro entre a tenso
gerada no estator e a rede eltrica durante variaes de carga. Este tipo de controlador
mostrou-se eficiente durante as variaes paramtricas do sistema. E, YANG e WANG
(2011) utiliza lgica Fuzzy aplicada ao controlador PID para encontrar a velocidade tima
da turbina elica sem utilizar valores de medio do vento. O desempenho operacional do
sistema elico analisado quando submetido a variaes de vento, apresentando resultados
satisfatrios.
Alguns trabalhos utilizam o conceito de virtualidade de elementos, como em
XUEGUANG et al (2013) e ZHAO et al (2015) que utilizam o conceito de bobinas virtuais
para compensar afundamentos de tenso e reduzir as oscilaes de fluxo no estator da
mquina. Alm disso, utiliza o controle vetorial orientado pela rede eltrica ao invs da
orientao pelo fluxo do estator. Nas malhas internas de corrente utiliza controlador PI.
46
Outros trabalhos utilizam a inrcia das partes mecnicas do aerogerador para

possibilitar maior estabilidade ao sistema durante perturbaes na rede de alimentao. Em
WANG et al (2015) prope uma alternativa ao processo de sincronizao tradicional que
utiliza PLL, atravs do uso de um controlador de potncia ativa baseado na inrcia mecnica
do sistema elico. Alm disso, utiliza controlador PI para manter a tenso da rede eltrica
constante durante um pequeno afundamento de tenso. Os resultados apresentados mostraram
a eficcia da metodologia proposta em reduzir oscilaes de potncia, alm da possibilidade
de ajuste do amortecimento do sistema atravs de um parmetro de controle. ZHANG et al
(2013) utiliza uma carga para variar a frequncia da rede que compensada atravs da
variao de velocidade do rotor e usa controlador PID.
Outros trabalhos focam no Direct Power Control (DPC) como uma alternativa
robusta para reduzir oscilaes de potncia entregue a rede eltrica. Em GUO et al (2012)
feito um estudo comparativo entre o controle direto de potncia e o controle vetorial. Atravs
do controle direto de potncia possvel minimizar as oscilaes da potncia gerada e garantir
maior estabilidade ao sistema durante um afundamento de tenso e curto circuito entre fases.
A comparao do DPC com o controle orientado pelo campo e avaliao do espectro
harmnico na mquina e seu comportamento dinmico frente a afundamentos momentneos
de tenso feita em (LIU, 2011). Destaca ainda como principais vantagens o controle da
mquina sem a necessidade de se conhecer seus parmetros internos e a simplicidade de
clculos. No entanto, tem como desvantagens a presena de maiores oscilaes de potncia e
do conjugado que pode resultar em desgaste mecnico, alm da maior presena de
harmnicos que afetam a qualidade da energia gerada, necessitando de mtodos de reduo.
Alguns trabalhos utilizam um modelo simplificado do equacionamento do DFIG,
como VILA (2014) que se baseia em um modelo linearizado do DFIG atravs do mtodo de
Newton-Raphson para obter as funes de transferncia do sistema. Alm disso, utiliza o
mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) na sintonia dos controladores PI. Verifica o
desempenho dos controladores atravs de quatro estratgias de controle: controle de potncia
ativa e tenses nos terminais, controle de potncia reativa e tenses nos terminais, controle de
velocidade de rotao e tenses nos terminais, e controle de potncia ativa e reativa. Os
resultados mostraram a eficcia dos controladores quando o sistema foi submetido a variaes
de demanda, variaes de torque mecnico e falta de fase. GHOSH et al (2014) utiliza um
modelo de duas massas e adota como estratgia de controle o rastreamento do ponto de
mxima potncia. O modelo linearizado entre a velocidade do vento e a frequncia do
47
sistema versus potncia de sada da fazenda elica. Alm disso, menciona que a vantagem
deste modelo predizer a dinmica de resposta da frequncia utilizando menor esforo
computacional sem perder preciso nos resultados.
Outros controladores so descritos na literatura e aplicados nas malhas deste tipo
de gerador elico. CHIKHA et al (2015) substitui os conversores montados em back-to-back
por um conversor matricial e utiliza um controlador preditivo baseado em modelo para reduzir
o erro entre as correntes preditas e medidas. Atravs do ajuste de um parmetro , consegue
reduzir o nvel de rudo na potncia reativa. Tambm OUARI et al (2014) utiliza um
controlador preditivo e mostra que o controlador pode ser desenvolvido e implementado em
um sistema de converso elico. Os resultados apresentados destacam que o controlador
preditivo produz uma resposta dinmica convergente quando o sistema submetido a
variaes na velocidade do vento e robusto a variaes dos parmetros da mquina.
CHANDRAN e LYDIA (2013) utiliza o controlador preditivo para reduzir sobressinal e o
tempo de acomodao nas potncias ativa e reativa durante as mudanas de referncia.
Um controlador ressonante apresentando em WU et al (2013) utilizado para
reduzir harmnicos de corrente, torque eletromagntico e flutuaes no barramento CC
durante falhas simtricas e no simtricas obtendo melhores resultados durante os transitrios
ao comparar com estratgias de controle tradicionais. LIU et al (2012) utiliza alm das malhas
tradicionais com controlador PI, um controlador ressonante para compensar harmnicos de
corrente eltrica no estator da mquina. Discute sobre os efeitos do controlador ressonante na
estabilidade e no desempenho do sistema em regime permanente. Mostra ainda que altos
valores do ganho do controlador ressonante podem desestabilizar o sistema, porm deixam o
sistema mais robusto. Neste caso, prope um mtodo analtico para otimizar este ganho,
apresentando resultados satisfatrios.
BENBOUZID et al (2014) utiliza o controlador de modos deslizantes como uma
alternativa aos controladores tradicionais que garante robustez ao sistema durante variao de
frequncia e afundamentos de tenso na rede eltrica. Aplicado ao controle da tenso CC
entre os dois conversores montados em back-to-back, ZHANG et al (2014) menciona que este
tipo de controlador apresenta como vantagens uma estrutura simples, elevada preciso de
controle, velocidade de resposta rpida e robustez, apresentando resultados aceitveis durante
transitrios e na operao em regime permanente.
SATHANS e ROHILLA (2014) utilizam redes neurais artificias aplicadas malha
de corrente do rotor e compara os resultados obtidos com um controlador PI. O controlador
48
inteligente apresentou razovel preciso e uma estrutura simples. TANG et al (2013) utiliza a
rede neural na malha externa para reduzir as oscilaes de potncia reativa, reduzindo as
oscilaes de tenso e potncia ativa depois da recuperao da falha.
4.3 Controlador preditivo generalizado GPC
Esta seo apresenta os principais trabalhos encontrados que utilizaram

controlador preditivo aplicado a um sistema de gerao elica baseado em DFIG e o
equacionamento matemtico deste controlador que servir de base ao projeto do novo
controlador proposto.
4.3.1 Trabalhos sobre controle preditivo
QIN e BADGWELL (2003) apresentam em seu trabalho um breve histrico sobre os

mais variados tipos de Model based Predictive Control (MPC) que utilizam o modelo do
processo para predizer a resposta futura da planta. Sua pesquisa mostra que os controladores
preditivos podem ser encontrados em vrias aplicaes tais como indstrias qumicas, de
alimentos, automotiva e em aplicaes aeroespaciais. Portanto, pode-se afirmar que uma
estratgia de controle robusta, pois apresenta baixa sensibilidade a variaes paramtricas,
rejeio a perturbaes externas e rpidas respostas dinmicas que viabilizam sua aplicao
em sistemas elicos baseados em DFIG. Considerando as variaes de vento e seu efeito nas
oscilaes de potncia geradas, TOMONOBU (2006) prope o uso de um controlador
preditivo para controlar o ngulo de inclinao das ps de uma turbina a partir da velocidade
mdia do vento, conforme Figura 4.3. Considerando no projeto do controlador que a turbina
funciona em vrios pontos de operao, os quais ocasionam variaes paramtricas que
podem desestabilizar a planta, utiliza lgica Fuzzy para reduzir o erro entre a potncia de
referncia e a produzida atualizando os ganhos do controlador preditivo. Os resultados
apresentados mostraram uma reduo na oscilao da potncia gerada com a aplicao da
metodologia proposta. KANEKO et al (2012) tambm prope o uso do GPC para controlar o
ngulo de passo das ps de uma turbina para extrair a mxima potncia de uma turbina elica
baseada na variao do horizonte de predio da velocidade do vento. observado que o
comprimento do horizonte de predio est relacionado com a velocidade de resposta da
malha de corrente, sendo mais lenta para horizontes de predio maiores e mais rpida
medida que esta varivel tem seu valor reduzido.
49
Figura 4.3 Controle do ngulo de passo usando GPC
FONTE: Adaptado de TOMONOBU (2006).
Devido complexidade da topologia de controle e a quantidade de variveis a

serem controladas em um sistema de gerao elico baseado em DFIG, MOSTAFA (2011)
utiliza a estratgia de controle multivarivel baseada na tcnica Mltiplo Modelo de
Controlador Preditivo (MMPC) no controle do DFIG, conforme Figura 4.4.
Figura 4.4 Estratgia de controle usando MMPC
FONTE: Adaptado de MOSTAFA (2011).

50
A Figura 4.4 mostra que o controlador preditivo apresenta como referncias de

entrada a potncia ativa e a velocidade do gerador, e como variveis de sada o ngulo de
passo da turbina e o torque eltrico do gerador. Os resultados encontrados utilizando o
MMPC so comparados a um PI tradicional e mostram que as variveis potncia, torque e
velocidade apresentam maior estabilidade quando se utiliza o MMPC. Alm disso, atravs do
uso de um Modelo Multivarivel foi possvel maximizar a captura da energia do vento e
atenuar as mudanas no ngulo de passo reduzindo a atividade do atuador.
Com relao ao uso do controlador preditivo aplicado a malha de corrente do
rotor, YU et al (2011) conectam o estator do gerador DFIG a um barramento CC atravs de
uma ponte de diodos que geram harmnicos nas correntes do estator da mquina. Estes
harmnicos influenciam nas potncias ativa e reativas geradas as quais devem ser
compensadas atravs de um filtro ativo de potncia. Este filtro utiliza um controlador
preditivo para gerar sinal de corrente eltrica oscilante a qual somada com a do estator produz
erro nulo, melhorando a qualidade da energia fornecida rede CC. Em LIE et al (2009)
apresentam resultados experimentais que mostram a eficcia e robustez da estratgia de
controle proposta atravs de mudanas na referncia de corrente do rotor e variaes na
velocidade de rotao. Considerando as incertezas do sistema elico, KONG et al (2012) usa
o MPC para aumentar a eficincia e a capacidade de carga do sistema atravs do uso de
restries ao sinal de controle para otimizar a potncia de sada baseando-se nas variveis
reais da planta elica e ARAYA et al (2012) utilizam o controlador preditivo para garantir
resposta rpida a corrente eltrica mesmo durante variaes de parmetro do sistema com
DFIG. Neste caso, o incremento na resistncia do rotor em 50% aumentou o tempo de
acomodao da corrente eltrica durante o transitrio.
Neste contexto, este trabalho objetiva propor e analisar o uso de um novo modelo
de Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup (GPCAW) que mantm o sistema
estvel durante um afundamento de tenso, aps a sada da saturao do sinal de controle e a
variaes de potncia e velocidade do rotor. A seguir descrito o modelo matemtico do GPC
tradicional que servir de base ao projeto do controlador GPCAW.
51
4.3.2 Modelagem matemtica do controlador preditivo generalizado GPC
A funo custo deste tipo de controlador dado por (CLARKE, 1987)

N2 N u 1
2 2
J= [y(t + k ) w(t + k )] + [u (t + k )]
k = N1 k =0
(4.1)
Sujeito a:
y min y(t + k ) y max , k = 1,..., N 2
u min u(t + k ) u max , k = 0,..., N u 1 (4.2)
u min u(t + k ) u max , k = 0,..., N u 1
Em que, N1 e N 2 so os horizontes de predio discretos mnimo e mximo,

respectivamente;
N u o horizonte de controle;
o parmetro de ponderao do sinal de controle;
w(t + k ) a referncia futura;
u ao de controle incremental;
y (t + k ) a predio da sada k passos a frente da sada y (t ) .
A dinmica do processo utiliza um modelo CARIMA dado por (CLARKE, 1987):

C (q 1 )
A(q 1 ) y(t ) = B(q 1 )u (t 1) + e(t ) (4.3)

Em que, A(q 1 ) , B(q 1 ) e C (q 1 ) so polinmios na forma de atraso, definidos por

A(q 1 ) = 1 + a1 q 1 + ... + a na q na ; (4.4)
B(q 1 ) = b0 + b1 q 1 + ... + bnb q nb ; (4.5)
C (q 1 ) = 1 + c1 q 1 + ... + c nc q nc . (4.6)
A Eq. (4.3) pode ser reescrita como:

A(q 1 ) y(t ) = B(q 1 )u(t 1) + C (q 1 )e(t ) (4.7)
52
Fazendo,
~
A(q 1 ) = A(q 1 ) = 1 + a~1q 1 + ... + a~na+1q ( na+1) (4.8)
Pode ser observado que o grau de A na. Logo, quando multiplicado por
= 1 q 1 tem-se que o grau do polinmio resultante ser na+1.
Substituindo-se a Eq. (4.8) em (4.7), e adiantando k amostras no tempo, tem-se

~
A(q 1 ) y (t + k ) = B(q 1 )u (t + k 1) + C (q 1 )e(t + k ) (4.9)
e
B(q 1 ) C (q 1 )
y (t + k ) = ~ 1 u (t + k 1) + ~ 1 e(t + k ) (4.10)
A( q ) A( q )
C (q 1 )
A diviso entre os polinmios ~ 1 realizada a cada iterao e apresentada no
A(q )
ANEXO A. Alm disso, para que est diviso seja vlida necessrio que o grau dos
~
polinmios C (q 1 ) e A( q 1 ) , sejam da ordem nc na + 1 .
As sadas futuras podem ser calculadas a partir da equao Diophantina

(CAMACHO, 2004)
~
C (q 1 ) = A(q 1 ) Ek (q 1 ) + q k Fk (q 1 ) (4.11)
Em que k o ndice que representa a iterao da diviso.
Reescrevendo a Eq. (4.11), encontra-se

~
Ek (q 1 ) A(q 1 ) = C (q 1 ) q k Fk (q 1 ) (4.12)
Multiplicando a Eq. (4.9) por E k (q 1 ) , tem-se:

~
Ek (q 1 ) A(q 1 ) y(t + k ) = Ek (q 1 ) B(q 1 )u(t + k 1) + Ek (q 1 )C(q 1 )e(t + k ) (4.13)
Substituindo a Eq. (4.12) na Eq. (4.13)

[C (q 1 ) q k Fk (q 1 )] y (t + k ) = E k (q 1 ) B(q 1 )u (t + k 1) + E k (q 1 )C (q 1 )e(t + k ) (4.14)
53
Esta equao pode ser reescrita em funo de y(t+k)

Fk (q 1 ) E k (q 1 ) B(q 1 )
y (t + k ) = 1
y (t ) + 1
u (t + k 1) + E k (q 1 )e(t + k ) (4.15)
C (q ) C (q )
O termo e(t+k) corresponde a previso futura e sua predio tima zero. Logo, a
Eq. (4.15) reescrita sem esta parcela como sendo
Fk (q 1 ) E k (q 1 ) B(q 1 )
y (t + k ) = y (t ) + u (t + k 1) (4.16)
C (q 1 ) C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 )
A parcela na Eq. (4.16) pode ser reescrita como sendo
C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 ) 1 q k I k (q 1 )
= H k (q ) + (4.17)
C (q 1 ) C (q 1 )
E k (q 1 ) B(q 1 ) = H k (q 1 )C (q 1 ) + q k I k (q 1 ) (4.18)
E k (q 1 ) B(q 1 )
A diviso entre os polinmios realizada a cada iterao e
C (q 1 )
tambm apresentada no ANEXO A.
Substituindo a Eq. (4.18) em (4.16), tem-se

Fk (q 1 ) H k (q 1 )C (q 1 ) + I k (q 1 )q k
y (t + k ) = y (t ) + u (t + k 1) (4.19)
C (q 1 ) C (q 1 )
Na Eq. (4.19), observa-se que q k u (t + k 1) = u (t 1) . Logo,
Fk (q 1 ) 1 I k (q 1 )
y (t + k ) = y (t ) + H k (q )u (t + k 1) + u (t 1) (4.20)
C (q 1 ) C (q 1 )
Considerando N1 = 1 e N 2 = N , pode-se desenvolver a Eq. (4.20) para cada

iterao, conforme segue
54
F1 (q 1 ) 1 I1 (q 1 )
y (t + 1) = y (t ) + H 1 ( q ) u (t ) + u (t 1)
C (q 1 ) C (q 1 )
"
FN (q 1 ) 1 I N (q 1 )
y (t + N ) = y (t ) + H N ( q ) u (t + N 1) + u (t 1)
C (q 1 ) C (q 1 )
! ! y (t ) ! 1 u (t 1)
y = F (q 1 ) + I (q ) + G u (4.21)
C (q 1 ) C (q 1 )
Em que,
!
[ T
G = H1 (q 1 ) H 2 (q 1 ) H N (q 1 ) e ] (4.22)
u = [u(t ) ... u(t + N 2) u(t + N 1)] (4.23)
!
onde as matrizes G e u so calculadas no ANEXO B.
Na Eq. (4.21), tem-se que a resposta livre dada por

! ! y (t ) ! 1 u (t 1)
f = F (q 1 ) + I (q ) (4.24)
C (q 1 ) C (q 1 )
Portanto, reescreve-se a Eq. (4.21) como sendo
y = f + G u (4.25)
Substituindo a Eq. (4.25) na Eq. (4.1), tem-se
( )(
T
J = Gu + f w Gu + f w + u u ) T
(4.26)
Para simplificar a Eq. (4.26) necessrio utilizar o seguinte teorema

(BIEZUNER, 2015):
Se A e B so duas matrizes quadradas e simtricas, tem-se que

( A.B )T = B T . AT
55
Logo,
T
J = (Gu)T (Gu) + (Gu)T ( f w) + ( f w)T (Gu) + ( f w)T ( f w) + u u (4.27)
T
J = [(Gu)T G + ( f w)T G + u ]u + ( f w)T ( f w) + (Gu)T ( f w) (4.28)
T T T T T
J = [u G G + ( f w)T G + u ]u + ( f w)T ( f w) + u G ( f w) (4.29)
T T T T
J = u [G G + I ]u + ( f w)T Gu + u G ( f w) + ( f w)T ( f w) (4.30)
T T
O termo u G ( f w) deve ser quadrada e simtrica, portanto pode ser
reescrito como
T T
[ ]
T
u G ( f w) = ( f w)T Gu = ( f w)T Gu
(4.31)
Da Eq. (4.30), tem-se

(4.32)
T T T
( )T
J = u G G + I u + 2 f w G u + f w f w

( )( )
Fazendo,
! ! ! ! !
f 0 = ( f w)T ( f w) (4.33)
! ! ! !
b T = 2( f w) T G (4.34)
! ! !
H = 2(G T G + I ) (4.35)
Pode-se reescrever a Eq. (4.32), como sendo

1 T T
J = u H u + b u + f 0 (4.36)
2
A funo custo J deve ser minimizada em funo de u , de tal forma que

dJ 1 T !
= (2u H ) + b T = 0 (4.37)
du 2
que simplificada, encontra-se

!
u = H 1b T (4.38)
56
Substituindo as Eq. (4.34) e (4.35) na Eq. (4.38),

! ! ! ! !
u = [2(GT G + I ]1 2( f w)T G (4.39)
! ! ! ! !
u = (GT G + I ) 1 GT (w f ) (4.40)
! ! !
u = K (w f ) (4.41)
Em que,
! ! ! !
K = (G T G + I ) 1 G T (4.42)
Na prtica apenas o sinal de controle atual aplicado ao sistema e deste modo,

!
tem-se que a matriz K resumida apenas a primeira linha.
4.3.3 Controlador GPC na estrutura RST
A Figura 4.5 representa a estrutura de controle RST, em que R, S e T so

polinmios que atuam na ao de controle, na sada e entrada do sistema, respectivamente
(SILVA et al, 2012; TORRICO et al, 2013). Nesta estrutura de controle, os polinmios
R(q 1 ) , S (q 1 ) e T (q 1 ) so sintonizados para que a sada y(t) siga a referncia w(t) com
rapidez.
Figura 4.5 Estrutura de controle RST
FONTE: Adaptado de SILVA et al (2012).
A partir da Figura 4.5, tem-se que o sinal de controle na forma RST dado por
1
u (t ) = 1
R(q )
[
T (q 1 ) w(t ) S (q 1 ) y (t ) ] (4.43)
57
A partir da Eq. (4.41), tem-se que

N
u (t ) = K i [w(t ) f (t )] (4.44)
i =1
Substituindo a Eq. (4.24) em (4.44), tem-se

N N
K i Fi N
Ki Ii
u(t ) = K i w(t ) 1
y (t ) 1
u(t 1) (4.45)
i =1 i =1 C (q ) i =1 C (q )
N N N
C (q 1 )u (t ) = C (q 1 ) K i w(t ) K i Fi y (t ) K i I i q 1 u (t ) (4.46)
i =1 i =1 i =1
N N N
1 1 1
C ( q ) + K I
i i q u (t ) = C ( q ) K i w(t ) K i Fi y (t ) (4.47)
i =1 i =1 i =1
N N
C (q 1 ) K i w(t ) K i Fi y (t )
i =1 i =1
u (t ) = N
(4.48)

C (q 1 ) + q 1 K i I i
i =1
Relacionando a Eq. (4.48) com (4.43), encontra-se

N
R(q 1 ) = C (q 1 ) + q 1 K i I i (4.49)
i =1
N
S (q 1 ) = K i Fi (4.50)
i =1
N
T (q 1 ) = C (q 1 ) K i (4.51)
i =1
Uma anlise das Eq. (4.49)-(4.51) mostra que o GPC apresenta elevado esforo
computacional, uma vez que apresenta somatrios e matrizes nos polinmios R(q-1), S(q-1) e
T(q-1). Neste escopo, o Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup (GPCAW)
surge como uma soluo analtica simplificada de fcil sintonia.
58
4.4 Controlador preditivo generalizado com anti-windup GPCAW
O projeto do controlador GPCAW baseia-se na formulao matemtica do

controlador GPC tradicional apresentada na seo 4.3. Utiliza o modelo CARIMA
apresentado na Eq. (4.3), em que os polinmios A(q-1), B(q-1) e C(q-1) so dados por:
A(q 1 ) = 1 q 1 (4.52)
B (q 1 ) = b0 (4.53)
C (q 1 ) = 1 + c1q 1 + c2 q 2 (4.54)
em que, b0 o ganho da planta, A(q-1) um integrador e C(q-1) um filtro de segunda ordem

utilizado para reduzir as oscilaes do sinal de controle (CAMACHO, 2004).
Substituindo as Eq. (4.52)-(4.54) em (4.3), efetuando manipulaes matemticas

na Eq. (4.40) e comparando os resultados obtidos com as Eq. (4.49)-(4.51), possvel
encontrar os valores dos polinmios R(q 1 ) , S (q 1 ) e T (q 1 ) do Controle Baseado no
Controlador Preditivo (GPCBC), como sendo (TORRICO et al, 2013):
R(q 1 ) = 1 c2 q 1 (4.55)
1 2 + c1 + c2 [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1
S (q ) = (4.56)
b0
T (q 1 ) =
(1 )C (q 1 )
(4.57)
b0
1 + 2 + 3 + ... + N
= 1 (4.58)
1 + 2 2 + 32 + ... + N 2
2
A demonstrao das Eqs. (4.55) a (4.58) apresentada no ANEXO C. A

observao das Eqs. (4.55) a (4.57) mostra que neste controlador no existe a presena de
somatrios ou matrizes que aumentam os esforos computacionais. Alm disso, na Eq. (4.58),
nota-se que o parmetro apresenta valores contnuos que variam de zero a um, enquanto N
apresenta valores discretos variando de um ao infinito. Neste caso, atribuem-se valores
contnuos ao parmetro na sintonia do controlador que influenciam na dinmica de
seguimento de referncia.
59
Adiciona-se um modelo de saturao ao controlador GPCBC para garantir maior

estabilidade ao sistema uma vez que dispositivos eletrnicos e conversores de potncia
apresentam limites de tenso de sada, superior e inferior, que geram saturao no sinal de
controle. Simplificando o sistema apresentado por (TORRICO et al, 2016), tem-se na Figura
4.6 a estrutura do controlador GPCAW proposto.
Figura 4.6 Estrutura de controle do GPCAW
Para encontrar os valores de P, M(q-1) e N(q-1) na estrutura apresentada na Figura

4.6 do controlador GPCAW, preciso realizar as seguintes consideraes.
Sejam os polinmios M(q-1) e N(q-1) da forma

nS
M (q 1 ) = (4.59)
C (q 1 )
nT
N (q 1 ) = (4.60)
C (q 1 )
em que, C(q-1) um polinmio de segunda ordem definido pelo projetista com plos dentro
do crculo unitrio. E nS e nT so polinmios a serem encontrados atravs da comparao
com a estrutura RST do controlador GPCBC, conforme Figura 4.5.
Efetuando manipulaes no diagrama de blocos da Figura 4.6, tem-se as seguintes

etapas, conforme Figura 4.7.
60
Figura 4.7 Estrutura de controle do GPCAW para RST
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Na etapa 1, as Eqs. 4.59 e 4.60 so substitudas no diagrama da Figura 4.6. Na

etapa 2, retira-se o somatrio entre o sinal de controle u(t) e a sada y(t), obtendo a funo
C (q 1 )
para ponderar o sinal de controle.
C (q 1 ) + nS
61
O sinal de controle neste momento dado por
(4.61)
que pode ser reescrito na forma RST como sendo
(4.62)
obtendo o diagrama de blocos apresentado na etapa 3.
Comparando este diagrama com o definido na Figura 4.6, tem-se

R(q 1 ) = C (q 1 ) + nS (4.63)
S (q 1 ) = nT (4.64)
T (q 1 ) = PC (q 1 ) (4.65)
Utilizando os valores de R(q-1), S(q-1) e T(q-1), definidos nas Eqs. (4.55) a (4.57), e
fazendo a equivalncia com as Eqs. (4.63) a (4.65), encontra-se os valores de P, nS e nT
(DIAS et al, 2016)
1 (4.66)
P=
b0
nS = ( 1 c1 c2 )q 1 + ( 1)c2 q 2 (4.67)
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 (4.68)
nT =
b0
E, finalmente, substituindo as Eqs. (4.67) e (4.68) em (4.59) e (4.60),

respectivamente, obtm-se os polinmios M(q-1) e N(q-1) (DIAS et al, 2016)
M (q 1 ) =
( 1 c1 c2 )q 1 + ( 1)c2 q 2 (4.69)
1
C (q )
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 (4.70)
N (q 1 ) =
C (q 1 )b0
62
Nesta estrutura, caso ocorra saturao do sinal de controle no haver efeito

acumulador, pois as funes M(q-1) e N(q-1) so estveis em malha aberta devido presena
do polinmio C(q-1) no denominador. Como as razes de C(q-1) so definidas pelo projetista,
as mesmas esto localizadas dentro do crculo unitrio, garantindo estabilidade ao sistema.
De acordo com as Eqs. (4.69) e (4.70), os coeficientes c1 e c2 do filtro C(q-1)

influenciam nas funes de transferncia M(q-1) e N(q-1). considerado neste trabalho que as
razes de C(q-1) esto localizadas sobre o eixo real e apresentam o seguinte formato:
( )(
C (q 1 ) = 1 e q 1 1 e q 1 ) (4.71)
em que, o parmetro de sintonia do filtro.
4.5 Projeto do controlador proporcional integral - PI
O projeto de sintonia do controlador PI baseia-se na alocao dos plos em malha

fechada a partir do modelo do sistema, definido na Eq. (4.3), e reescrito como
y (t ) B(q) b
G planta = = = 0 (4.72)
u (t ) A(q) q 1
em que b0 o ganho da planta e A(q) um integrador.
O modelo do controlador definido por

k c (q q1)
C PI = (4.73)
q 1
em que kc o ganho do controlador e q1 zero do controlador.
A funo de transferncia em malha fechada definida por

C PI G planta
FTMF = (4.74)
1 + C PI G planta
onde 1+CPIGplanta a equao caracterstica que deve ser nula para encontrar os plos do
sistema em malha fechada. Neste caso, tem-se
k c (q q1) b0
1 + C PI G planta = 0 1 + . =0 (4.75)
q 1 q 1
q 2 + (k c b0 2)q + 1 k c b0 q1 = 0 (4.76)
63
Seja,
K = kcb0 (4.77)
e
q1=4-K (4.78)
e considerando que os plos em malha fechada so idnticos e reais, tem-se que =0 na

soluo da Eq. (4.76). Logo,
2K (4.79)
q 2 + (K 2)q + 1 Kq1 = 0 q polo =
2
Reescrevendo a Eq. (4.79) em funo de K, tem-se

K = 2 2q polo (4.80)
em que o valor de qpolo definido pelo projetista, variando-se de zero a unidade.
A lei de controle de um controlador proporcional integral discreto dada por

u (q) = (k p + k i Ts )e(q) k p e(q 1) (4.81)
onde kp e ki so o ganho proporcional e integral, respectivamente.
Efetuando manipulaes matemticas na Eq. (4.73) e comparando com Eq. (4.81),

tem-se os ganhos do controlador PI a partir da alocao dos plos, como sendo
k p = k c q1 (4.82)
k c (1 q1) (4.83)
ki =
Ts
4.6 Controle das correntes no rotor utilizando controlador GPCAW
Para efetuar o controle das correntes do rotor preciso inicialmente definir o

modelo descritivo desta malha tendo como base os dados coletados.
4.6.1 Modelo matemtico da malha de corrente do rotor
O projeto do Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup (GPCAW),

apresentado no item 4.4, baseia-se em uma funo de transferncia do tipo
64
idr iqr B (q 1 ) 1
G (q 1 ) = = = q (4.84)
v dr v qr A(q 1 )
em que os polinmios B(q-1) e A(q-1) so da forma
B ( q 1 ) = b0 (4.85)
A(q 1 ) = 1 + a1q 1 (4.86)
As funes de transferncia das malhas de corrente idr e iqr so consideradas

idnticas e os coeficientes de B(q-1) e A(q-1) so obtidos atravs do estimador dos mnimos
quadrados (CAMERON e SEBORG, 1983). A partir dos dados coletados possvel
identificar as funes de transferncia para cada ponto de operao, conforme Tabela 4.1.
A Tabela 4.1 mostra que a planta muda seus parmetros em funo dos valores de
potncia ativa (Ps) e reativa (Qs) mesmo mantendo a velocidade do rotor constante em
1200RPM. Observa-se que o ganho b0 da planta varia 18,39% pra menos e 245,94% pra mais,
ou seja, uma variao total de 264,33%. A Figura 4.8 mostra a variao da localizao dos
plos da planta conforme o ponto de operao.
Tabela 4.1 - Ponto de operao do gerador DFIG

0,009588
Ps = 0kW e Qs = 0Var G (q 1 ) = q 1
1 0,9726q 1
0,09444
Ps = -1kW e Qs = 0Var G (q 1 ) = 1
q 1
1 0,9461q
0,009382
Ps = 0kW e Qs = +500Var G (q 1 ) = 1
q 1
1 0,9753q
0,007061 1
Ps = 0kW e Qs = -500Var G (q 1 ) = q
1 0,9783q 1
0,09588
Ps = -1kW e Qs = +500Var G (q 1 ) = 1
q 1
1 0,9426q
0,0384
Ps = -1kW e Qs = -500Var G (q 1 ) = 1
q 1
1 0,9415q

65
Figura 4.8 Localizao dos plos da planta

0,5
0,4
0,3
0,2
0,1 0,9461 0,9783

0,9415 0,9726
Imaginria
0,9426 0,9753
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
0,93 0,94 0,95 0,96 0,97 0,98 0,99 1
Real
interessante mencionar tambm que a indutncia da mquina varia em funo

da velocidade de rotao, sendo menor quando estiver prxima a velocidade sncrona e maior
medida que se afasta deste ponto de operao. Portanto, o controlador deve ser robusto o
suficiente para manter o sistema estvel quando submetido a estas variaes paramtricas.
Dentre os vrios pontos de operao descritos na Tabela 4.1, utilizou-se neste trabalho a
seguinte funo de transferncia
0,0384
G (q 1 ) = 1
q 1 (4.87)
1 0,9415q
pois representa a mxima gerao de energia utilizada nos ensaios.
A Figura 4.9 apresenta o sistema de controle das potncias ativa (Ps) e reativa (Qs)
no estator, e correntes do rotor iqr e idr do DFIG.
66
Figura 4.9 Sistema de controle do DFIG
As potncias so controladas por um controlador PI tradicional que impe a malha

de corrente valores de referncia proporcionais as potncias demandadas. Com relao ao
controle da malha de corrente, utilizado o controlador GPCAW proposto para garantir
estabilidade ao sistema quando submetido a variaes de potncia e velocidade, e
afundamento de tenso. As correntes eltricas medidas no circuito rotrico so transformadas
para os eixos dq atravs da Transformao de Park e comparados a valores de referncia para
definir a ao de controle. Finalmente, o ngulo slip a diferena entre o ngulo da rede,
obtido atravs de um algoritmo PLL, subtrado de 90 e o ngulo de rotao da mquina

multiplicado pela quantidade de par de plos. importante destacar que iqr est diretamente
relacionada com o torque eletromagntico desenvolvido pelo gerador, veja Eq. (3.43), e
quanto menor forem s oscilaes desta varivel, mais constante sero as potncias entregues
a rede de alimentao.
67
A partir da pesquisa bibliogrfica apresentada neste captulo conclui-se que os

controladores PI so os mais utilizados ao longo dos anos, devido a sua simplicidade de
sintonia e eficincia quando o sistema funciona em regime permanente e sem falhas. No
entanto, com o advento do acionamento a velocidade varivel, variaes de potncia ou
mesmo durante falhas na rede eltrica como um afundamento de tenso, o sistema forado a
trabalhar em vrios pontos de operao e o controlador deve ser capaz de manter a
estabilidade do sistema elico como um todo. Outras estratgias de controle, combinadas com
o controlador PI ou no, so utilizadas para garantir seguimento de referncia a valores pr-
estabelecidos durante tais perturbaes, sendo dada nfase aos controladores preditivos. Uma
vez realizado o equacionamento do Controlador Preditivo Generalizado com Anti-Windup
(GPCAW) proposto a partir de simplificaes do GPC tradicional, o mesmo aplicado na
malha de corrente do rotor do gerador para melhorar a estabilidade do sistema.
No prximo captulo sero apresentados os principais resultados obtidos nesta
pesquisa.
68
5 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
5.1 Introduo
Este captulo apresenta os resultados experimentais adquiridos ao longo desta

pesquisa utilizando a bancada de ensaios composta por indutor de acoplamento do conversor
do lado da rede eltrica de 20mH, dois conversores de potncia montados em back-to-back,
gerador DFIG de 3,7kW, 220V, 60Hz, 4 plos, diretamente acoplado a um Motor de Induo
Trifsico (MIT) de 7,5kW acionado por inversor de frequncia WEG CFW 08, conforme
Figura 5.1.
Figura 5.1 Topologia DFIG com equipamentos reais
O motor de induo utilizado para impor velocidade ao gerador emulando o

comportamento da turbina elica. Atravs do Inversor WEG CFW 08, habilitado controle
vetorial com malha de controle de velocidade sensorless, possvel variar a velocidade de
rotao do sistema em subsncrona, sncrona e supersncrona. O conversor do lado da
mquina ou do rotor injeta corrente eltrica no circuito rotrico para fornecer no estator
potncias ativa e reativa. J o conversor do lado da rede, controla a tenso do barramento CC
e injeta corrente eltrica na rede, atravs de indutores, para controlar a potncia reativa
fornecida ou consumida na rede eltrica.
Alm destes dispositivos, utilizado outro motor de induo trifsico de 5,6kW
para gerar afundamento de tenso simtrico no Ponto de Conexo Comum (PCC) e banco de
resistores trifsicos de 600W a ser ligado em srie com o circuito rotrico do DFIG para
69
efetuar anlise de robustez do controlador com base na variao paramtrica, conforme

podem ser observados na Figura 5.2.
Figura 5.2 Outros dispositivos da bancada de ensaios
a. Motor de Induo b. Banco de Resistores

Outros componentes, detalhes das ligaes eltricas e tipo de acionamento do

DFIG so descritos no APNDICE B.
Neste captulo so realizados ensaios de corrente e potncia, alm da anlise de
robustez, mostrando a eficcia do controlador proposto quando o sistema funciona em
condies normais e submetido a variaes de potncia, velocidade e afundamento de tenso
no ponto de conexo comum. A partida do sistema e conexo do gerador a rede eltrica
realizada atravs do sincronismo entre a tenso gerada e a da rede eltrica, sendo descrita a
seguir.
5.2 Estratgia de sincronismo
O objetivo do sincronismo impor uma corrente no rotor de forma que as tenses

geradas no estator da mquina possuam amplitude, frequncia e fase iguais as da rede eltrica.
Desta forma, so utilizadas lmpadas para verificar o sincronismo, conforme esquema eltrico
apresentado na Figura APNDICE B.1.
A observao dos estados das lmpadas permite uma anlise visual da tenso
gerada, podendo acontecer uma das seguintes situaes:
Lmpadas piscando alternadamente indicam que a sequncia de fases encontra-
se invertida;
70
Lmpadas acesas com elevada luminosidade indicam que a tenso nominal

gerada no est igual a da rede eltrica;
Lmpadas apagadas indicam que a tenso gerada est igual em amplitude,
frequncia e fase a da rede eltrica.
A estratgia de sincronismo adotada consiste em fazer com que as lmpadas

conectadas em cada fase do estator da mquina se apaguem atravs do rastreamento dos
valores de potncia ativa e reativa nulos. Inicialmente, as lmpadas esto acesas e conectadas
ao circuito estatrico e esto consumindo energia de 70,1W e 8,8Var. Alm disso, os vetores
tenso da rede e do estator da mquina no referencial dq antes da sincronizao esto
localizados em pontos distintos, conforme Figura 5.3.
Figura 5.3 Posio dos vetores tenso da rede e do estator do DFIG

150
100
Tenso Estator
50
Tenso da Rede
Vq (volts)
-50 Vd = 0 Vd = 21
Vq = - 311 Vq = -3
-100
-150
-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50
Vd (volts)
71
De acordo com a Figura 5.3 tem-se que o processo de sincronizao consiste em

deslocar o ponto em azul (tenso no estator) para o ponto em vermelho (tenso na rede
eltrica) atravs do caminho definido pela linha tracejada. Quando estes pontos coincidem,
tem-se a sincronizao da tenso gerada com a da rede eltrica. As referncias de corrente no
rotor durante o sincronismo so de idr = 10,2A e iqr = 4,2A.
Outra forma de observar este sincronismo consiste em verificar o comportamento
da tenso gerada pelo estator da mquina atravs da anlise da tenso de uma das fases,
conforme Figura 5.4. Este processo de sincronizao demanda 300ms para elevar o nvel de
tenso de 14 volts para 220 volts e apresentar o mesmo ngulo e frequncia da fase A.
Figura 5.4 Tenso na fase A da rede e do estator

400
Incio do Sincronismo Tenso da Rede
300
200
100
Tenses (V)
-100
-200
-300
Tenso do Estator Fim do Sincronismo
-400
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4
Tempo (s)
Uma vez que o gerador est sincronizado e conectado a rede eltrica, pode-se
efetuar os ensaios nas malhas de corrente e potncia descritos a seguir.
72
5.3 Ensaios na malha de corrente do rotor
Para analisar a eficincia do controlador GPCAW proposto foram realizados

ensaios experimentais aplicados na malha de corrente do rotor e estes foram comparados com
os controladores GPCBC e PI convencional sem e com ao anti-windup. O controlador
Proporcional Integral (PI) foi escolhido devido a sua vasta aplicabilidade em sistemas de
gerao elica, conforme pesquisa bibliogrfica realizada, e o Robust GPC-based Control
(GPCBC) devido ao seu projeto de sintonia servir de base formulao matemtica do
GPCAW.
O controlador GPCAW proposto utiliza um parmetro , conforme Eq. (4.58),
ajustado em 0,9268 para obter tempo de subida prximo a 30ms, cujo valor foi considerado
adequado para seguimento de referncia em corrente. A vantagem deste parmetro de ajuste
contnuo a sintonia com preciso na velocidade do seguimento de referncia, conforme
Figura 5.5.
Figura 5.5 Horizonte de predio x tempo de subida

21
20,5
20 Horizonte Contnuo
Horizonte de Predio
19,5
19
Horizonte Discreto
18,5
18
0,0295 0,03 0,0305 0,031 0,0315 0,032
Tempo de Subida (s)
73
A Figura 5.5 mostra que o uso de um horizonte de predio contnuo possibilita

uma sintonia fina no tempo de subida da resposta na malha de corrente quando submetida a
uma mudana de referncia. Pode-se verificar que os dois pontos em azul definem um tempo
de 30ms e 31,25ms quando se usa um horizonte de predio discreto de N2=19 e 20,
respectivamente. Verificou-se que caso se queira um tempo de subida intermedirio, um
controlador preditivo com horizonte discreto no ir atender a este pr-requisito de projeto.
Desta forma, atravs do parmetro contnuo do GPCAW possvel atender esta
especificidade. Portanto, na Figura 5.5 os dois asteriscos na cor vermelha indicam dois
valores de tempo em 30,25ms e 30,75ms. Finalmente, observa-se que a quantidade de
asteriscos em vermelho entre os dois pontos em azul matematicamente infinita, sendo
limitada pela dinmica da planta e taxa de amostragem utilizada.
O filtro C(q-1), definido na Eq. (4.62), foi ajustado para = 0,0513, ficando da
forma C(q-1) = 1 - 1,9q-1 + 0,9025q-2 de modo a se obter uma sintonia adequada para reduzir
as oscilaes no sinal de controle e conjugado eletromagntico desenvolvido pelo gerador
elico. A Tabela 5.1 foi obtida no ensaio quando o gerador injeta -1kW de potncia ativa e
0Var de potncia reativa, e mostra que uma reduo de diminui a oscilao no sinal de
controle atravs da anlise de varincia, conforme Eq. (5.1).
n
(X )
2
i X
var( X ) = i =1
(5.1)
n 1
onde, X um vetor que contm n termos e X a mdia dos termos.
Tabela 5.1 - Varincia dos sinais de controle

Delta () Vdr Vqr
0,2231 4,34 9,04
0,1625 2,87 6,81
0,0513 0,56 1,31
Utilizando-se uma referncia de conjugado em -28N.m e os valores de da Tabela

5.1, a Figura 5.6 apresenta os resultados de conjugado obtidos variando-se o parmetro .
Observa-se uma reduo nas oscilaes do conjugado eletromagntico produzido pelo gerador
74
atravs da diminuio dos valores de . Numericamente, possvel verificar esta reduo

atravs da anlise de varincia, conforme Tabela 5.2.
Figura 5.6 Reduo da oscilao do torque eletromagntico
-10 = 0,2231
-20
-30
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-10
Torque (N.m)
-20
-30
= 0,1625
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
-10
-20
-30
= 0,0513
-40
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
Tabela 5.2 - Varincia do conjugado eletromagntico

Delta () Conjugado (N.m)
0,2231 56,52
0,1625 6,27
0,0513 2,53
Com relao s potncias injetadas na rede eltrica durante este ensaio, observa-se
uma reduo das oscilaes de potncia com a variao do parmetro do controlador
GPCAW, conforme Figura 5.7. Neste ensaio, o gerador funciona em velocidade de rotao de
1560RPM, e referncias de potncia ativa e reativa em -1000W e 0Var, respectivamente. Os
75
controladores de potncia so do tipo PI ajustados por alocao de plos com tempo de subida
de 0,23s e sobressinal mximo de 12% com ganhos obtidos de kp= 0,01 e ki= 1,0.
Figura 5.7 Pot. ativa e reativa na rede eltrica
500 Pot. Ativa (W)

0 Pot. Reativa (Var)
-500
-1000 = 0,2231
-1500
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
500
Potncias
0
-500
-1000 = 0,1625
-1500
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
500
0
-500
-1000 = 0,0513
-1500
0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
Considerando-se a corrente eltrica injetada na rede durante estes ensaios,

observou-se uma reduo na Taxa de Distoro Harmnica da Corrente (THDi), como
mostrado na Tabela 5.3. A THDi definida como sendo a relao entre o valor RMS das
componentes harmnicas da corrente e a fundamental (NASHED e ESKANDER, 2012):

2
I n
THDi = n=2 (5.2)

I1
onde, I1 representa o valor eficaz da corrente fundamental e In o valor eficaz da corrente de

ordem n.
76
Tabela 5.3 Distoro harmnica total da corrente

Delta () THDi
0,2231 0,39
0,1625 0,15
0,0513 0,07
Desta forma, uma vez sintonizado os parmetros e do controlador GPCAW,

segue-se ao projeto de sintonia dos controladores GPCBC e PI. O GPCBC utiliza os mesmos
valores dos parmetros do controlador GPCAW e com relao aos parmetros do controlador
PI, baseiam-se na alocao de plos reais e idnticos para garantir o mesmo tempo de subida
que os outros dois controladores. Utilizando o equacionamento apresentado na seo 4.5, os
ganhos do controlador PI so kp= 3,0455 e ki= 174,2228.
Inicialmente so realizadas simulaes computacionais para verificar a dinmica
da malha de corrente do rotor em funo dos parmetros obtidos dos controladores PI,
GPCBC e GPCAW. O comportamento das malhas de corrente idr e iqr so semelhantes,
portanto ser apresentado apenas os resultados de idr. O ensaio consiste em aplicar uma
entrada em degrau de referncia de 10,2A em idr.
A Figura 5.8 apresenta os resultados comparativos entre os controladores PI e
GPCBC. Veja que o tempo de subida de ambos controladores igual a 30ms e apresentaram
sobressinal de 67,84% e 52,94%, respectivamente. Estes elevados valores de sobressinal
decorrem da saturao do sinal de controle vdr e esto relacionados com o tempo de
permanncia nesta regio no linear. No caso, 46ms para o controlador GPCBC e 51,25ms
para o PI. Finalmente, observa-se que o sinal de controle do GPCBC mais estvel que o PI o
qual se reflete na corrente idr apresentando tempo de acomodao de 0,10s no GPCBC e 0,13s
no PI, conforme Figura 5.8.
A Figura 5.9 apresenta a dinmica obtida pela malha de corrente com o uso do
controlador GPCAW. Ao contrrio dos resultados apresentados na Figura 5.8, com os
controladores PI e GPCBC que mostram oscilaes na corrente idr e no sinal de controle vdr,
neste ensaio a corrente idr no apresentou sobressinal mantendo o mesmo tempo de subida em
30ms. O tempo de saturao do sinal de controle reduzido para 39,75ms e a corrente se
estabiliza em 66,25ms. Portanto, o uso do controlador GPCAW propiciou a malha de corrente
77
alta velocidade de resposta durante a variao da referncia com um mnimo de sobressinal e

estabilidade quando comparado ao PI e GPCBC.
Figura 5.8 Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador PI e GPCBC
20
18 GPCBC
Corrente - Idr (A)
16
14
12
10
8
6
4 PI
2 30ms
0
Sinal de Controle - Vdr (V)
20
15
10 PI
5
0 GPCBC
-5
-10
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
Figura 5.9 Corrente idr e sinal de controle vdr simulados com controlador GPCAW
20
18
Corrente - Idr (A)
30ms
16
14
12
10
8
6
4
2 GPCAW
0
Sinal de Controle - Vdr (V)
20
15 GPCAW
10
5
0
-5
-10
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
78
Com o intuito de reduzir o perodo de saturao do controlador PI, inserida uma

ao Anti-Windup neste controlador para comparar os resultados com o controlador GPCAW.
O PI-AW utilizado baseia-se na anulao da parcela integral do controlador quando o sinal de
controle estiver saturado (ASTROM e HAGGLUND, 2005).
De acordo com a Figura 5.10, observa-se que o sobressinal na corrente idr com
controlador PI-AW reduzido para 4,2%, considerado adequado dinmica do sistema, e
com relao ao sinal de controle, observada uma oscilao menor que a apresentada pelo
controlador PI tradicional que se reflete no tempo de acomodao de 87,75ms.
Figura 5.10 Corrente idr e sinal de controle vdr comparativo entre PI-AW e GPCAW
20
18 30ms
16 PI-AW
14
Corrente - Idr
12
10
8
6
4
2 GPCAW
0
20
Sinal de Controle - Vdr
15
10
5
0
-5 GPCAW
-10 PI-AW
-15
-20
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
Uma vez realizada a simulao na dinmica da malha de corrente do rotor, pode-

se realizar os ensaios experimentais. A Figura 5.11 apresenta os resultados obtidos com o
controlador PI e GPCBC no ensaio com idr = 10,2A e iqr = 0A. Os dois controladores
apresentaram tempo de subida T3 em 30ms, conforme especificao de projeto, e sobressinal
79
de 16,2% e 12,3%, respectivamente. Este sobressinal decorre do acoplamento entre as malhas

de idr e iqr. A estabilidade dos controladores analisada com base no tempo de permanncia
na regio de saturao de vdr e vqr. O GPCBC foi mais rpido que o controlador PI, conforme
intervalos entre T1 e T2 em vdr, e entre T4 e T5 em vqr, apresentados na Figura 5.11. O tempo
de acomodao de ambos controladores de 0,14s.
Figura 5.11 Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) - controlador GPCBC e PI.
T1 T2
Corrente idr (A)
10
5 PI
GPCBC
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Corrente iqr (A)
2
0
-2
-4
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T5
10
vdr
5 T4
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T3
10
vqr
5
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
A saturao dos sinais de controle (vdr e vqr) pode levar a instabilidade do sistema
e oscilaes na corrente do rotor devido ao aumento da ao integradora dos controladores.
Neste trabalho, a saturao do sinal de controle na malha de corrente leva a saturao do sinal
PWM que acionam os IGBTs do conversor de potncia do lado do rotor e consequente
reduo no controle do fluxo de potncia entre o gerador e a rede eltrica. Neste cenrio, o
GPCAW surge como uma soluo que minimiza o tempo de saturao garantindo mais
estabilidade ao sistema de gerao elico, como mostrado na Figura 5.12.
80
Figura 5.12 Correntes (idr e iqr) e sinais de controle (vdr e vqr) - controlador GPCAW.
Corrente idr (A)

10
5 GPCAW
0
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Corrente iqr (A)
2
0
-2
-4
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15 T3
10 T1
vdr
5
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
20
15
10 T2
vqr
5
0
-5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
A Figura 5.12 apresenta os resultados obtidos com o controlador GPCAW,

considerando idr = 10,2A e iqr = 0A. A corrente eltrica idr com o controlador GPCAW
proposto apresenta tempo de subida em 30ms e 12,1% de sobressinal, valores idnticos ao dos
outros controladores. No entanto, este controlador permanece apenas 6,25ms e 25,75ms com
as sadas vdr e vqr saturadas, ao invs dos 11,25ms e 40ms, e 15ms e 51ms do GPCBC e PI,
respectivamente. Estes valores demonstram que o controlador proposto propicia uma sada
mais rpida da regio de saturao da varivel de controle e um menor tempo de acomodao
0,10s. Estes resultados demonstram um aumento da performance do sistema de gerao
quando o sinal de controle do controladores da malha de corrente entrar em saturao. O
prximo ensaio objetiva verificar a influncia do aumento da resistncia do rotor da mquina
na dinmica da corrente atravs da anlise de robustez.
81
5.4 Anlise de robustez do controlador GPCAW
Utilizando um banco de resistores, apresentado na Figura APNDICE B.2 (b),

possvel variar a resistncia do circuito rotrico do gerador de 0,49 para 1,5. Em uma
situao real, a resistncia da mquina durante seu funcionamento aumenta de 15 a 20% do
seu valor nominal devido ao aumento de temperatura. Portanto, a anlise realizada busca
verificar o desempenho do controlador para uma situao de aumento extremo da resistncia.
A Figura 5.13 apresenta o comportamento da malha de corrente idr quando
submetida a uma referncia de 10,2A. Observa-se que o aumento da resistncia do rotor, reduz
a velocidade de seguimento de referncia, conforme intervalos t1 = 6,5ms e t2 = 13,5ms no
tempo de subida e acomodao, respectivamente. Alm disso, houve uma reduo do
sobressinal de 12,46A para 11,18A devido a esta dinmica mais lenta. Com relao ao
comportamento da malha de iqr, a mesma apresentou desempenho semelhante, ou seja,
tambm ficou mais lenta em relao ao sistema sem resistncia em srie.
Figura 5.13 Ensaio da corrente idr no rotor.
t
2
GPCAW sem Resistncia
15
Corrente idr (A)
10
GPCAW com Resistncia
5
t
1
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
82
A Figura 5.14 apresenta a evoluo do sinal de controle durante este ensaio.

Observa-se que o aumento da resistncia demanda maior esforo de controle pelo controlador
para manter o mesmo valor de corrente idr = 10,2A. Durante o perodo transitrio do sinal de
controle, o sinal vdr apresenta valores de pico de 31,29V e 25,97V nos ensaios com e sem
resistncia em srie, respectivamente. Em regime permanente, os nveis do sinal de controle
vdr se estabilizam em 19,09V e 8,9V, respectivamente. Finalmente, com relao ao sinal de
controle vqr, a dinmica deste sinal mais lenta com a adio da resistncia e o valor em
regime permanente de 32,92V ao invs dos 30,19V para o caso de resistncia mnima em
0,49.
Figura 5.14 Evoluo do sinal de controle.

35
30
Sinal de Controle - vdr

25
20
15
10
5
0
45
40
Sinal de Controle - vqr
35
30
25
20 GPCAW com Resistncia
15
10
5 GPCAW sem Resistncia
0
-5
-10
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Tempo (s)
Com o objetivo de se verificar o impacto do aumento da resistncia do rotor na

gerao de potncia ativa e reativa foram realizados ensaios considerando o funcionamento do
sistema em condies normais, bem como quando submetido a um afundamento de tenso na
rede eltrica e durante variaes de velocidade. Segundo a ANEEL (2012), um Afundamento
83
Momentneo de Tenso (AMT) definido como uma variao da tenso superior ou igual a
0,1p.u e inferior a 0,9p.u, e superior ou igual a um ciclo e inferior ou igual a trs segundos.
Utilizando o motor de induo, apresentado na Figura APNDICE B.2 (a), gerado um
afundamento de tenso simtrico no ponto de conexo da bancada do DFIG com a rede
eltrica, conforme Figura 5.15. Observa-se que antes do instante t = 0,75s, a tenso de pico da
rede eltrica 311 volts e aps o afundamento decresce para 264 volts durante
aproximadamente 19 ciclos ou 0,35s. Em valores percentuais, houve uma reduo de 15,1%
em relao tenso inicial da rede. Estes valores, mostram que o afundamento de tenso
implementando na bancada est de acordo com a faixa definida pela ANEEL. Alm disso, a
Figura 5.15 mostra que no instante 1,5s ocorre um aumento da velocidade do rotor de
1200RPM para 1740RPM.
Figura 5.15 Variao de velocidade e afundamento da tenso da rede.

1900
Velocidade do Rotor (RPM)
1800
1700
1600
1500
Variao de Velocidade
1400
1300
1200
1100
400 311V 264V
300
Tenso na Rede Eltrica (V)
200
100
0
-100
-200
-300
-400 Afundamento de Tenso
0 0,5 1 1,5 2 2,5

Tempo (s)
84
De acordo com a Figura 5.16, inicialmente as potncias ativa e reativa so nulas e

em 0,25s so alteradas para PS = -1kW e QS = +500Var. Em 0,5s, a potncia reativa alterada
para -500Var e a potncia ativa permanece em -1kW. Finalmente, em 2,25s os valores de
potncia retornam para referencial nulo.
Figura 5.16 Potncias ativa e reativa variando a resistncia.

Afundamento de Tenso
Potncia Ativa (W)
0 GPCAW com resistncia em srie
-500
-1000
-1500
0 0,5 1 1,5 2 2,5
GPCAW sem resistncia em srie
-500
-1000
-1500
1
Potncia Reativa (Var)
500
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
Os transitrios de potncia ativa e reativa no sofreram alterao com o aumento

da resistncia. No entanto, durante o afundamento de tenso as oscilaes de potncia ativa
so maiores no sistema com maior resistncia, correndo o risco de desestabilizao. A regio
tracejada mostra que houve um aumento de 46% nas oscilaes de potncia ativa e uma
gerao no controlada de 300W excedentes. Com relao a potncia reativa, as oscilaes
apresentadas durante o afundamento de tenso foram iguais, no sofrendo influncia da
variao de resistncia.
A Figura 5.17 mostra que a corrente idr no sofre saturao durante todo ensaio,
situao que garante pleno controle da potncia reativa. No entanto, ocorre saturao de iqr
quando o sistema apresenta maior resistncia que se reflete no aumento das oscilaes de
85
potncia ativa entregues a rede eltrica, conforme j mencionado. O tempo de saturao de iqr
est diretamente relacionado com a potncia ativa excedente, portanto quanto maior for o
perodo de permanncia nesta regio no linear maior ser o pico de potncia ativa entregue a
rede de forma no controlada. No caso, o tempo de 465ms em saturao gerou um pico de
potncia ativa de 300W.
Figura 5.17 Correntes de referncia idr e iqr variando a resistncia.

GPCAW sem Resistncia GPCAW com Resistncia
20
15
Corrente idr (A)
10
5
0
-5
-10
25 Referncia
20
Corrente iqr (A)
15
10
5
0
-5
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s)
A Figura 5.18 mostra que a dinmica do sinal de controle vdr do sistema com
resistncia em srie est com um off-set aproximado de 8V em relao a configurao
nominal, com exceo do intervalo entre 0,25s e 0,5s. Neste intervalo, observa-se que
necessrio um maior esforo de controle para que o gerador absorva 500Var da rede eltrica
quando o sistema apresenta resistncia em srie. De forma anloga, o sinal de controle vqr
maior para o sistema com maior valor de resistncia. Veja que em 0,75s ocorre saturao
deste sinal que se reflete na saturao do sinal de corrente iqr, conforme Figura 5.17.
86
Finalmente, o aumento de velocidade do gerador reduz significativamente o esforo de

controle de vqr para manter o valor de iqr constante, a partir do instante 1,5s. Com relao a
vdr, observou-se um aumento deste sinal para manter idr constante.
Figura 5.18 Evoluo dos sinais de controle ao se variar a resistncia.
20
Sinal de Controle vdr (V)

15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
60 Variao de Velocidade
Sinal de Controle vqr (V)
50
40
30
20
10 Afundamento de Tenso
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
Finalmente, a Figura 5.19 mostra a dinmica das correntes eltricas no rotor e

estator da mquina. Durante o afundamento de tenso as correntes do rotor e estator so
aumentadas para manter as potncias geradas seguindo os valores de referncia. Veja que o
GPCAW robusto o suficiente para manter as correntes estveis com uma mnima oscilao,
apesar da variao paramtrica. E, finalmente, o aumento da velocidade reduz a frequncia da
corrente do rotor de 20Hz para 2Hz objetivando manter a frequncia da corrente do estator
igual a da rede em 60Hz.
87
Figura 5.19 Evoluo da corrente eltrica no rotor e estator ao se variar a resistncia.

GPCAW sem Resistncia GPCAW com Resistncia
Corrente Rotor (A)
20
10
0
-10
-20
-30
8
Corrente Estator (A)
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s)
8 8
6 6
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
1 1,1 1,2 1,3 1,4 1 1,1 1,2 1,3 1,4
Para finalizar a anlise de robustez, o desempenho do controlador GPCAW

comparado com os controladores PI, sem e com Anti-windup (PI-AW), conforme Figura 5.20.
O controlador PI tradicional foi o que permaneceu mais tempo gerando 300W de potncia
ativa excedentes sem controle, alm de desestabilizar o sistema ao deixar de praticamente
gerar energia no instante 1,4s. O PI-AW manteve o sistema estvel, mantendo a gerao de
potncia ativa e reativa, no entanto durante o afundamento de tenso apresentou 13,9% mais
oscilaes que o controlador GPCAW, alm de ser 3ms mais lento que o GPCAW em sair da
saturao.
88
Figura 5.20 Potncias ativa e reativa com GPCAW, PI e PI-AW com resistncia srie.
Potncia Ativa (W)
0
PI
-500 GPCAW
-1000
-1500
0 0,5 1 1,5 2 2,5
0
-500 PI-AW
-1000
-1500
0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5
500
Pico de Pot. Reativa
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
Uma vez realizada a anlise de robustez do controlador GPCAW quando a

resistncia do rotor aumenta em 200%, pretende-se agora comparar o desempenho do
controlador GPCAW e do controlador PI, sem e com Anti-Windup, quando o sistema
submetido novamente a um afundamento de tenso na rede eltrica, variao de velocidade do
gerador e mudanas de referncia na potncia ativa e reativa, conforme Figura 5.21.
5.5 Anlise de potncia entre GPCAW, PI e PI-AW
A Figura 5.21 mostra que inicialmente as referncias de potncia so nulas e no

instante t = 0,5s as referncias de potncia ativa e reativa so alteradas para -1kW e 500Var.
No instante de tempo t = 1,0s a referncia de potncia reativa alterada para -500Var,
89
mantendo-se constante a referncia da potncia ativa. Em t = 1,5s o sistema submetido a um

afundamento de tenso e em t = 2,0s a velocidade de rotao do gerador alterada de 1200
para 1740RPM. Em t = 2,5s os valores de referncia de potncia so retornados aos valores
iniciais nulos, podendo o gerador ser desacoplado da rede eltrica.
Figura 5.21 Variao de potncias.

Potncia Ativa (W)
1000 PI
GPCAW
0
-1000
-2000 Variao de Velocidade PI-AW
-3000
500
0
-500
-1000
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
Durante as variaes de potncia, todos os controladores apresentaram

comportamento semelhante. Entretanto, durante o afundamento de tenso, aumentaram-se as
oscilaes de potncia ativa e reativa que levaram a saturao de iqr e vqr, conforme Figuras
5.22 e 5.23, respectivamente. Aps a sada desta regio no linear, o controlador GPCAW
continua garantindo estabilidade ao sistema, caracterstica esta que no foi apresentada pelo
PI tradicional que gerou oscilaes de potncia ativa e reativa no controladas de -2700 a
1500W, e pico de 150Var, respectivamente. O PI-AW garantiu estabilidade a malha de
potncia reativa e apresentou um pico de -1600W em potncia ativa. Finalmente, em t = 2,0s
o gerador acelerado, assim um menor esforo de controle do controlador da malha de iqr
demandado, conforme reduo do valor de vqr apresentado na Figura 5.23. A reduo de vqr
ocasiona um aumento do sinal de controle vdr para manter a corrente idr constante.
90
Figura 5.22 Correntes de referncia idr e iqr.

PI PI com Anti-Windup GPCAW
20
Corrente idr (A)
15
10
-5
Referncia Referncia
30
Corrente iqr (A)
20
10
0
-10
Referncia
-20
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s) Tempo (s)
Figura 5.23 Sinais de controle vdr e vqr.

20
Sinal de Controle - vdr (V)
10
0
-10
-20
-30
-40
60
Sinal de Controle - vqr (V)
50
40
30
20
10 PI
0 PI-AW
-10 GPCAW
-20
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s)
91
A dinmica das correntes no rotor e estator so apresentadas na Figura 5.24.

Analisando a corrente do rotor possvel observar uma reduo da frequncia de 20Hz para
apenas 2Hz, devido ao aumento de velocidade da mquina a partir de 2,0s e uma menor
oscilao de corrente para o GPCAW. Alm disso, na regio delimitada pelo retngulo
tracejado na corrente do estator, possvel observar que o GPCAW no apresenta qualquer
pico de corrente, situao que no acontece com o PI tradicional e PI-AW com picos de 12A e
6A, respectivamente. Esta estabilidade observada nas potncias geradas, conforme Figura
5.21.
Figura 5.24 Correntes no rotor e estator.
PI PI com Anti-Windup GPCAW

Corrente Estator (A) Corrente Rotor (A)
30
20
10
0
-10
-20
-30
10
5
0
-5
-10
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tempo (s) Tempo (s) Tempo (s)
10 10 10
5 5 5
0 0 0
-5 -5 -5
-10 -10 -10
2 2,1 2,2 2 2,1 2,2 2 2,1 2,2
92
Conforme j mencionado, o tempo de permanncia na regio de saturao tende a

desestabilizar o sistema quando ocorrer o retorno s condies normais de trabalho. Portanto,
o controlador que propiciar uma sada mais rpida desta no linearidade, deixar o sistema
mais estvel. De acordo com a Figura 5.23, o sinal de controle vqr do GPCAW apresenta
menor tempo de permanncia em saturao, apenas 0,47s ao invs dos 0,54s e 0,64s do PI-
AW e PI tradicional, respectivamente. Alm disso, a saturao de vqr influencia na dinmica
de vdr, conforme mostra a regio tracejada na Figura 5.23. Finalmente, a Figura 5.22 mostra
que o GPCAW e PI-AW no permitem a inverso do sentido da corrente iqr, a qual
representaria motorizao do aerogerador, alm de apresentarem tempo em saturao de 0,43s
e 0,52s, respectivamente.
Este captulo apresentou os resultados experimentais que validam a aplicao do

controlador GPCAW proposto em sistemas de gerao elicos baseados em DFIG. Atravs da
anlise de robustez foi possvel observar a influncia do aumento da resistncia do rotor na
dinmica da planta e mostrar que o controlador GPCAW manteve o sistema estvel.
Finalmente, foi realizado estudo comparativo entre o controlador proposto e PI's sem e com
anti-windup quando submetidos a afundamento de tenso, e variaes de velocidade e
potncia.
No prximo captulo so apresentadas as principais concluses obtidas a partir
desta pesquisa, sugestes de trabalhos futuros e publicaes geradas.
93
6 CONCLUSES GERAIS
A demanda por energia eltrica a nvel mundial e nacional aumenta cada vez mais
com o desenvolvimento das naes, tornando a busca por fontes produtoras de energia uma
necessidade. Dentre as mais variadas fontes produtoras, a energia elica destaca-se devido ao
seu potencial energtico e aos investimentos neste tipo de energia.
Devido aleatoriedade do vento as turbinas elicas de velocidade varivel
destacam-se em relao s de velocidade fixa, pois captam com maior eficcia a potncia
fornecida pelo vento. Dentre os geradores a velocidade varivel, o DFIG um dos mais
utilizados.
O modelo dinmico e a orientao com base no fluxo do estator foram
desenvolvidos para o DFIG. Um sistema elico baseado no DFIG de 3,7kW foi apresentado e
analisado atravs de resultados experimentais. O processo de sincronismo utilizou lmpadas
em cada fase e utilizou referncias de potncias nulas, evitando o uso de dois controladores
em paralelo, sendo um apenas para o sincronismo e o outro no pleno funcionamento da
bancada. O tempo decorrido entre o inicio e fim deste processo foi de 300ms.
Vrias pesquisas baseiam-se no gerador DFIG para gerao de energia eltrica e
utilizam as mais variadas estratgias de controle que garantam estabilidade ao sistema. Na
pesquisa desenvolvida neste trabalho, buscou-se desenvolver um novo tipo de controlador
preditivo com anti-windup que garante estabilidade ao sistema de gerao quando submetido
a variaes de potncia e velocidade, e afundamento de tenso.
A anlise de robustez realizada mostrou que o controlador GPCAW capaz de
manter o sistema estvel mesmo com variaes de 200% na resistncia do rotor. Alm disso,
foi comparada a dinmica da planta nominal com a da planta com resistncia em srie em
ensaios de variao de velocidade e potncia, e afundamento de tenso. Em todos os ensaios
da planta com resistncia em srie o controlador proposto foi robusto o suficiente em manter o
sistema estabilizado. Alm disso, o aumento da resistncia rotrica reduz a resposta dinmica
da malha de corrente e aumenta os esforos de controle.
Os ensaios de potncia e corrente comprovaram a eficcia do GPCAW em manter
o sistema estvel quando comparado com controlador PI e GPCBC.
94
6.1 Trabalhos futuros
Como uma forma de dar continuidade a pesquisa, seguem algumas sugestes de

trabalhos futuros:
Criar um modelo simulado completo do sistema de gerao elico para uma
melhor anlise e estudo das estratgias de controle.
Utilizar o gerador como filtro ativo para reduzir harmnicos na rede eltrica;
Efetuar controle de torque sensorless;
Criar um novo modelo de controlador GPCAW auto-ajustvel;
Implementar outras estratgias de controle na bancada para comparar resultados;
Efetuar montagem da bancada de ensaios utilizando quadros eltricos;
Implementar o controlador GPCAW na malha de potncia;
Realizar ensaio com afundamento de tenso monofsico e verificar o desempenho
do GPCAW quando submetido condio;
Efetuar a anlise de robustez baseada em ndices de desempenho.
6.2 Publicaes
At o presente momento, foram elaborados os seguintes artigos cientficos em

revistas, e congressos nacionais e internacionais, relacionados ao tema da tese de doutorado,
conforme:
2014 IEEE/IAS International Conference on Industry Applications (INDUSCON)
Robust Generalized Predictive Control Applied to the Rotor Side Converter of
a Wind Power Generator System based on DFIG. Situao: Publicado.
2015 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente (SBAI) Controle de

Potncia Ativa e Reativa Autocompensada utilizando Topologia de Conversores
Simplificada aplicado a um Gerador Elico Duplamente Alimentado. Situao:
Publicado.
2016 IEEE ARGENCON Robust Generalized Predictive Control Applied to

The Mitigation of Electromagnetic Torque Oscillations in a Wind Energy
Conversion System Based on DFIG. Situao: Publicado.
95
2016 IEEE/IAS International Conference on Industry Applications (INDUSCON)

- "Controle por D-alocao via LMI aplicado a Malha de Corrente do Rotor de um
Sistema de Gerao Elico baseado em DFIG". Situao: Publicado.
2016 Associao Brasileira de Eletrnica de Potncia (SOBRAEP) - "Controlador

de Corrente Preditivo Contnuo com Anti-Windup aplicado a um Sistema de
Gerao Elico baseado em DFIG". Situao: Aceito para publicao.
2017 Applied Power Electronics Conference (APEC) - "Anti-Windup Predictive

Current Controller Applied to a DFIG-Based Wind Turbine under low DC-Link
Voltage". Situao: Aceito para publicao.
96
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101
ANEXO A
C (q 1 )
O ANEXO A apresenta o passo a passo da diviso entre os polinmios ~ 1 e
A(q )
E k (q 1 ) B(q 1 )
nas quatro primeiras iteraes. Este passo a passo importante, pois
C (q 1 )
possibilita ao leitor o entendimento dos valores dos coeficientes dos polinmios utilizados e
da prpria lgica do controlador preditivo. Finalmente, possvel definir o termo geral de
cada polinmio.
C e E.B C
q K FK EK q K I K HK
" K=1:
1 + c1q 1 + c2 q 2 1 2q 1 + 1q 2
[
q 1 (c1 + 2) + (c2 1)q 1 ] 1
Logo, tem-se
E1 = 1
F1 = (c1 + 2) + (c2 1)q 1
b0 1 + c1q 1 + c2 q 2
[
q 1 ( b0 c1 ) (b0 c2 )q 1 ] b0
Logo, tem-se
H1 = b0
I 1 = ( b0 c1 ) (b0 c2 )q 1
102
" K=2:
[ ]
q 1 (c1 + 2) + (c2 1)q 1 1 2q 1 + 1q 2
[
q 2 (2c1 + c2 + 3) (c + 2)q ]
1
1
(c1 + 2)q 1
Logo, tem-se
E2 = 1 + (c1 + 2)q 1
F2 = (2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q 1
b0 + b0 (c1 + 2)q 1 1 + c1q 1 + c2 q 2

[
q 2 b0 (2c1 + c2 ) 2b0 c2 q 1 ] b0 + 2b0 q 1
Logo, tem-se
H 2 = b0 + 2b0 q 1
I 2 = b0 [(2c1 + c2 ) + 2c2 q 1 ]
" K=3:
(2c1 + c2 + 3)q 2 (c1 + 2)q 3 1 2q 1 + 1q 2
[
q 3 (3c1 + 2c2 + 4) (2c1 + c2 + 3)q 1 ] (2c1 + c2 + 3)q 2
Logo, tem-se
E3 = 1 + (c1 + 2)q 1 + (2c1 + c2 + 3)q 2
F3 = (3c1 + 2c2 + 4) (2c1 + c2 + 3)q 1

103
b0 + b0 (c1 + 2)q 1 + b0 (2c1 + c2 + 3)q 2 1 + c1q 1 + c2 q 2

[
q 3 b0 (3c1 + 2c2 ) + 3c2 q 1 ] b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2
Logo, tem-se
H 3 = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2
I 3 = b0 [(3c1 + 2c2 ) + 3c2 q 1 ]
" K=4:
(3c1 + 2c2 + 4)q 3 (2c1 + c2 + 3)q 4 1 2q 1 + 1q 2
[
q 4 (4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1 ] (3c1 + 2c2 + 4)q 3
Logo, tem-se
E4 = 1 + (c1 + 2)q 1 + (2c1 + c2 + 3)q 2 + (3c1 + 2c2 + 4)q 3
F4 = (4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
b0 + b0 (c1 + 2)q 1 + b0 (2c1 + c2 + 3)q 2 + b0 (3c1 + 2c2 + 4)q 3 1 + c1q 1 + c2 q 2

[
q 4 b0 (4c1 + 3c2 ) + 4c2 q 1 ] b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2 + 4b0 q 3
Logo, tem-se
H 4 = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2 + 4b0 q 3
I 4 = b0 [(4c1 + 3c2 ) + 4c2 q 1 ]
Com base nestas quatro primeiras iteraes possvel definir o termo geral dos
vetores:
1 se K = 1
K
E K = 1 + [ic + (i 1)c + (i + 1)]q i se K > 1
1
i =1
2
104
(c1 + 2) (1 c2 )q 1

(2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q 1
" (3c1 + 2c2 + 4) (2c1 + c2 + 3)q 1
FK =
(4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
!
1

Kc1 + ( K 1)c2 + ( K + 1) [(K 1)c1 + ( K 2)c2 + K ]q
K 1
[
H K = b0 (i + 1)q i ]
i =0
c1 + c2 q 1

2c1 + c2 + 2c2 q 1
" 3c1 + 2c2 + 3c2 q 1
I K = b0 1
4c1 + 3c2 + 4c2 q
!
1

Kc1 + ( K 1)c2 + Kc 2 q
105
ANEXO B
!
Para encontrar as matrizes G e u preciso calcular H K (q 1 )u (t + K 1) para
cada iterao, igual como foi feito no ANEXO A.
" p/ K=1: Tem-se que H 1 (q 1 ) = b0 , logo
H 1 (q 1 )u (t + 1 1) = b0 u (t )
" p/ K=2: Tem-se que H 2 (q 1 ) = b0 + 2b0 q 1 , logo
H 2 (q 1 )u (t + 2 1) = b0 u (t + 1) + 2b0 u (t )
" p/ K=3: Tem-se que H 3 (q 1 ) = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2 , logo
H 3 (q 1 )u (t + 3 1) = b0 u (t + 2) + 2b0 u (t + 1) + 3b0 u (t )
" p/ K=4: Tem-se que H 4 (q 1 ) = b0 + 2b0 q 1 + 3b0 q 2 + 4b0 q 3 , logo
H 4 (q 1 )u (t + 4 1) = b0 u (t + 3) + 2b0 u (t + 2) + 3b0 u (t + 1) + 4b0 u (t )
Para K=N: Tem-se H N (q 1 ) = b0 + 2b0 q 1 + ... + Nb0 q ( N 1)
H N (q 1 )u (t + N 1) = Nb0 u (t ) + ( N 1)b0 u (t + 1) + ... + N u b0 u (t + N u 1)
Escrevendo na forma matricial, tem-se que

b0 0 " 0 u (t )
2b b0 " 0 u (t + 1)

0
1
H K (q )u (t + K 1) = 3b0 2b0 " 0 u (t + 2)

! ! # ! !
Nb0 ( N 1)b0 " b0 u (t + N u 1)

G u
Em que a matriz G e u tem ordem (NxNu ) e (N u x1), respectivamente.

106
ANEXO C
Este anexo demonstra o equacionamento matemtico necessrio para obter os

parmetros do controlador GPC na estrutura RST.
Seja o sinal de controle do GPC, definido na Eq. 5.40, dado por
! ! ! ! ! C.1
u = (GT G + I ) 1 GT (w f )
Os resultados apresentados no ANEXO B mostram que a dimenso da matriz G

depende do horizonte do sinal de controle. Escolhendo N u = 1 , tem-se que a matriz G
simplificada para
G T = [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.2)
Considerando na Eq. (C.1) que = 0 , tem-se

! ! ! ! ! (C.3)
u = (GT G) 1 GT (w f )
Em que, w a referncia e f a resposta livre dada por

! ! !
f = f1 + f 2
(C.4)
Onde,
! ! y (t )
f1 = F (q 1 ) (C.5)
C (q 1 )
! ! u (t 1)
f 2 = I (q 1 ) (C.6)
C (q 1 )
! !
A obteno dos polinmios F (q 1 ) e I (q 1 ) visualizada no ANEXO A.
Para facilitar os clculos, faa as seguintes consideraes na Eq. (C.3):

! ! !
K = (G T G ) 1 G T (C.7)
!
parc _ 01 = Kw (C.8)
!
parc _ 02 = Kf1 (C.9)
!
parc _ 03 = Kf 2 (C.10)
107
Em que,
u(t ) = Kw Kf1 Kf 2 (C.11)
Substituindo a Eq. (C.2) em (C.7), tem-se

b0
2b
0
G T G = [b0 2b0 3b0 " Nb0 ] 3b0 = b02 + 2 2 b02 + ... + N 2 b02 (C.12)

!
Nb0
[
G T G = b02 12 + 2 2 + ... + N 2 ] (C.13)
1
K = (G T G ) 1 G T = [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.14)
2
0 [
b 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [b0 2b0 3b0 ! Nb0 ] (C.15)
2
0 [
b 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [1 2 3 ! N ] (C.16)
[
b0 1 + 2 + ... + N 2
2 2
]
1
K= [1 2 3 ! N] (C.17)
b0 i 2
Substituindo a Eq. (C.17) em (C.8), tem-se

r (t )
r (t ) i
parc _ 01 = 2
[1 2 3 " N ] ! = 2
1
(C.18)
b0 i b0 i
r (t )
Considerando,
2
i i = 1 i =
2 2
i i (C.19)
108
i = 1
2
i (C.20)
Reescreve-se a Eq. (C.18), como sendo
parc _ 01 ==
(1 ) r (t )
b0 (C.21)
Substituindo as Eq. (C.5) e (C.17) em (C.9), tem-se

1 y(t )
parc _ 02 = 2
[1 2 3 ! N ]F (q 1 ) (C.22)
b0 i C (q 1 )
Em que o polinmio F (q 1 ) demonstrado no ANEXO A, como sendo
(c1 + 2) (1 c2 )q 1
1
(2c1 + c2 + 3) (c1 + 2)q
1
(3c + 2 c + 4) ( 2c + c + 3) q
F (q 1 ) = 1 2 1 2

(4c1 + 3c2 + 5) (3c1 + 2c2 + 4)q 1
(C.23)
!
1

Kc1 + ( K 1)c2 + ( K + 1) [(K 1)c1 + ( K 2)c2 + K ]q
Multiplicando o vetor [1 2 3 ! N ] por F (q 1 ) , encontram-se os seguintes

termos para cada ndice
A = 2.1 + 3.2 + ... + ( N + 1) N A = i 2 + i (C.24)
B = 1.1.c1 + 2.2.c1 + ... + N .N .c1 B = c1 i 2 (C.25)
C = 1.0 + 2.1 + ... + N ( N 1)c2 C = (i 2 i).c2 (C.26)
[ ( ) (
D = N 2 + N 2 N c1 + N 2 2 N c2 q 1 ) ]
D= [i + (i i)c + (i
2 2
1
2
) ]
2i c2 q 1 (C.27)
2
Dividindo todos os termos das Eq. (C.24) a (C.27) por i e utilizando a Eq.
(C.19), tem-se
A = 2 (C.28)
109
B = c1 (C.29)
C = c2 (C.30)
D = [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1 (C.31)
Somando as Eq. (C.28) a (C.29) e substituindo em (C.22), encontra-se

1 y (t )
parc _ 02 =
b0
[
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 ]
C (q 1 ) (C.32)
Substituindo as Eq. (C.6) e (C.17) em (C.10), tem-se

1 ! u(t 1)
parc _ 03 = 2
[1 2 3 " N ]I (q 1 ) (C.33)
b0 i C (q 1 )
Em que o polinmio I (q 1 ) demonstrado no ANEXO A, como sendo
c1 + c2 q 1
1
2c1 + c2 + 2c2 q
1
3c + 2c + 3c q
I (q 1 ) = b0 1 2 2

4c1 + 3c2 + 4c2 q
1
(C.34)
!
1

Kc1 + ( K 1)c2 + Kc 2 q
Substituindo (C.34) em (C.33), encontra-se

c1 + c2 q 1

2c1 + c2 + 2c2 q 1
1
1 3c1 + 2c2 + 3c2 q u (t 1)
parc _ 03 = [
1 2 3 " N ]
i2 4c1 + 3c2 + 4c2 q
1
C (q )
1
(C.35)
!
1

Kc1 + ( K 1)c2 + Kc 2 q
Multiplicando o vetor [1 2 3 ! N ] por I (q 1 ) , encontram-se os seguintes

termos para cada ndice
A = 1.1.c1 + 2.2.c1 + ... + N .N .c1 A = c1 i 2 (C.36)
B = 1.0 + 2.1.c2 + 3.2.c2 + ... + N .( N 1).c2 B = c2 (i 2 i) (C.37)

110
C = 1.1.c2 .q 1 + 2.2.c2 .q 1 + ... + N .N .c2 .q 1 C = c2 q 1 i 2 (C.38)
2
Somando e dividindo todos os termos das Eq. (C.36) a (C.38) por i e
utilizando a Eq. (C.19), tem-se

1
[
parc _ 03 = 1 c1 + c2 + c2 q 1 ]Cu((qt )q)
1 (C.39)
[
parc _ 03 = 1 c1q 1 + c2 q 2 + c2 q 1 ]C(uq(t )) 1 (C.40)
Como o polinmio C (q 1 ) = 1 + c1q 1 + c2 q 2 , tem-se que
c1q 1 + c2 q 2 = C (q 1 ) 1 (C.41)
Substituindo a Eq. (C.41) em (C.40), encontra-se
[
parc _ 03 = 1 c2 q 1 C (q 1 ) ]C(uq(t ))
1 (C.42)
Substituindo as Eq. (C.21), (C.32) e (C.42) em (C.11), tem-se
u (t ) =
(1 ) r (t ) 1
[
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1
y (t )
]
b0 b0 C (q 1 )
u (t )
[
1 c2 q 1 C (q 1 ) ]
C (q 1 ) (C.43)
Isolando u (t ) e eliminando C (q 1 ) do denominador na Eq. (C.43), tem-se

1
(1 c q )u(t ) = (1 b)C (q
2
1 )
r (t )
1
b0
[ ]
2 + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1 y(t ) (C.44)
0
1 (1 )C (q 1 ) (2 ) + c1 + c2 (1 + c1 + (2 1)c2 )q 1
u (t ) = 1
r (t ) y(t ) (C.45)
(
1 c2 q ) b0 b0
Finalmente, seja o sinal de controle na estrutura RST, definido na Eq. 5.43, dado
por
1
u (t ) = 1
R(q )
[
T (q 1 ) w(t ) S (q 1 ) y (t ) ] (C.46)
111
Comparando as Eq. (C.45) e (C.46), encontram-se os polinmios da estrutura RST

com base na lei do controlador GPC, como sendo
R(q 1 ) = 1 c2 q 1 (C.47)
1 2 + c1 + c2 [1 + c1 + (2 1)c2 ]q 1
S (q ) = (C.48)
b0
T (q 1 ) =
(1 )C (q 1 )
(C.49)
b0
112
APNDICE A PARMETROS DFIG
Parmetros do DFIG
Potncia 3,7 kW
Ligao do Estator
Ligao do Rotor Y
Frequncia da Rede 60 Hz
Nmero de Plos 4
Relao de Transformao (a = Ns / Nr) 2
Resistncia do Estator (Rs) 0,84
Resistncia do Rotor (Rr) 0,49
Resistncia do Rotor (Rr = Rr /a2) 1,96
Indutncia do Estator (Ls) 617 mH
Indutncia do Rotor (Lr) 617 mH
Indutncia Mtua (Lm) 544,3 mH
Velocidade Sncrona 1800 RPM
113
APNDICE B BANCADA EXPERIMENTAL
Este APNDICE B descreve os principais elementos e dispositivos utilizados na

bancada de ensaios montada no Laboratrio de Automao e Robtica LAR do
Departamento de Engenharia Eltrica DEE da Universidade Federal do Ceara UFC que
emula um sistema de gerao elica baseado em DFIG de grande porte. So descritos o
sistema de aquisio de dados baseados em DSPs, o acionamento do DFIG, as placas de
sensores e condicionadoras de sinal. Outros elementos fazem parte da bancada e sero
descritos quando necessrios, so eles: fontes de alimentao, banco de resistores,
osciloscpio, lmpadas, disjuntores etc.
Diagrama Eltrico e de Acionamento do DFIG
A Figura B.1 apresenta o diagrama eltrico e de acionamento do sistema elico

baseado em DFIG.
Figura B.1 Diagrama eltrico e de acionamento do sist. elico

114
Na partida do sistema, fecham-se os contatos das chaves S1 e S2 para energizao

do inversor WEG CFW 08 e do varivolt (transformador trifsico varivel), respectivamente.
O inversor WEG fica aguardando receber o comando de referncia de velocidade e atravs do
varivolt possvel limitar a corrente de carga nos capacitores do barramento CC. Uma vez
que o gerador esteja operando na velocidade subsncrona, em torno de 20 a 30 % da
velocidade sncrona, os conversores de potncia so acionados para gerar tenso nos terminais
do estator e sincronizao com a rede eltrica, e manter estvel a tenso do barramento CC em
torno de 120 volts. Ento, a chave S3 pode ser fechada, conectando o gerador DFIG
diretamente na rede.
Para que o sistema apresentado na Figura B.1 seja controlvel, preciso efetuar a
leitura e controle de vrias variveis envolvidas na dinmica deste sistema. Portanto, so
utilizados sensores de tenso, corrente eltrica e posio para fornecer informao ao
hardware de controle ilustrado na Figura B.2.
Figura B.2 Hardware de aquisio e controle do sist. elico

115
As tenses na rede, no estator, na entrada do conversor ligado a rede e no

barramento CC so medidas atravs de sensores de tenso do tipo LV 25-P da marca LEM
que oferecem isolao entre o circuito primrio de potncia e o secundrio de sinal, alm de
fornecerem sinal de tenso na sada em 10V . A Figura B.3 apresenta a placa de leitura de
tenso eltrica.
Figura B.3 Placa de sensores de tenso
Sensores de Efeito Hall do tipo LTS 25-NP so usados na aquisio das correntes
na rede eltrica, estator, entrada do conversor ligado a rede e no circuito rotrico, gerando
sinais de tenso na sada de 0 a 5V. Os sinais de tenso e corrente so inseridos diretamente
no conversor A/D de 16-bits do sistema de aquisio de dados DSPACE. A Figura B.4
apresenta a placa de leitura de corrente eltrica.
116
Figura B.4 Placa de sensores de corrente
A aquisio da posio do rotor realizada atravs de um sensor do tipo encoder

IFM RV-0500-I05/L2. Este dispositivo fornece 500 pulsos por volta e sinal digital de 0 a 5V
enviados diretamente a placa DSPACE. A Figura B.5 apresenta o encoder acoplado ao eixo
do gerador DFIG.
A placa DSPACE gera 6 sinais PWMs que so enviados a uma placa
condicionadora de sinal que cria outros 6 sinais complementares. Estes sinais so utilizados
para acionar os conversores do lado da mquina e da rede eltrica. Alm disso, esta placa
recebe um sinal de enable originado na DSPACE que em caso de falha, desativa os
conversores abrindo todas as chaves de potncia. A Figura B.6 apresenta a placa
condicionadora de sinal PWM.
117
Figura B.5 Encoder
Figura B.6 Placa condicionadora PWM
Finalmente, a Figura B.7 apresenta o painel de conectores do sistema de aquisio

de dados baseados em DSPACE DS-1103. Este sistema utiliza o software Control Desk 3.7
como ambiente supervisrio, de monitoramento e controle de todas as variveis utilizadas. A
Figura B.8 mostra um exemplo de layout desenvolvido neste software.
118
Figura B.7 Placa de conectores do Sistema DSPACE
Figura B.8 Exemplo de tela desenvolvida no Control Desk 3.7
A comunicao entre o sistema DSPACE, placas de sinais, conversores de

potncia e software Control Desk realizada atravs do software Simulink. Os APNDICES
C e D apresentam o arquivo de m-file do Matlab de inicializao dos parmetros do
controlador GPCAW e os principais blocos desenvolvidos em ambiente Simulink,
respectivamente.
119
APNDICE C ARQUIVO MATLAB DE INICIALIZAO
Este APNDICE C apresenta o arquivo M-FILE do Matlab para inicializao dos

coeficientes dos polinmios do controlador GPCAW.
% Controlador GPC - Antiwindup

% Autor: Samuel Dias
clear all;
clc;
%Planta Discreta - DFIG

num = 0.0384;
den = [1 -0.9415];
Ts = 0.00025;
fun = tf(num,den,Ts)
func = d2c(fun)
b0 = num;
%Calcula Filtro
polo = 0.92; %Limite inferior 0.4, Limite superior <1
ang = 0;
sigma = abs(log(polo))
real = -sigma;
imag = sqrt(-1) * tan(ang*pi/180)*sigma;
s1 = real + imag;
s2 = conj(s1);
C = conv ([1 -exp(s1)],[1 -exp(s2)]);
c1 = C(2);
c2 = C(3);
%Horizonte de Prediao Contnuo

n = 13;
alfa = 1-(sum(1:n))/(((1:n)*(1:n)'));
%Estrutura RST
R = [1 -alfa*c2]
DR = conv([R],[1 -1])
S = [2-alfa+c1+alfa*c2 -1-alfa*c1-(2*alfa-1)*c2]/[b0]
T = [(1-alfa)*C]/[b0]
Q = [0 -1.7524 0.7524]
%GPC - Antiwindup
kr = (1-alfa)/b0
ns = [0 -1-c1-alfa*c2 (alfa-1)*c2]
nt = [2-alfa+c1+alfa*c2 -1-alfa*c1-(2*alfa-1)*c2]
120
APNDICE D ARQUIVOS SIMULINK
Este APNDICE D apresenta os principais blocos desenvolvidos ao longo deste

trabalho para aquisio e envio de dados, e controle do sistema.
Tela Inicial:
Esta tela inicial, descrita na Figura D.1, dividida em quatro grupos, sendo um
relativo Aquisio de Dados, outro relacionado com os Clculos Auxiliares, um relativo ao
Controle da Malha de Corrente Eltrica do Rotor e o ltimo relativo ao Controle da Malha de
Potncias. O contedo de cada grupo ser descrito a seguir.
Figura D.1 Tela inicial

121
1. Aquisio de Dados:
Este bloco de aquisio de dados serve para receber e manipular os dados
originados das placas de aquisio e sensores descritos no APNDICE B. A Figura D.2
mostra que este bloco est subdividido em outros trs blocos: Leitura de corrente eltrica,
tenso eltrica e sinais do encoder.
Figura D.2 Aquisio de dados
1.1 Correntes Eltricas:
Figura D.3 Exemplo de aquisio da corrente eltrica

122
1.2 Tenses Eltricas:
Figura D.4 Exemplos de aquisio da tenso eltrica

123
1.3 Encoder:
Figura D.5 Encoder
2. Clculos Auxiliares:
Neste grupo esto localizados todos os clculos auxiliares necessrios ao pleno
funcionamento da bancada do DFIG, desde a aquisio do ngulo da rede ao disparo do rel
de acionamento do motor de induo para gerar afundamento de tenso.
Figura D.6 Clculos auxiliares

124
2.1: Rastreamento de ngulo (Phase Locked Loop PLL):

O circuito Phase Locked Loop (PLL) utilizado neste trabalho um Secondary
Order Generalized Integrator (SOGI) baseado em um filtro de segunda ordem em que um
sistema de referncia sncrono convencional aplicado sobre a estimativa da sequncia
positiva do vetor tenso, com o objetivo de torn-lo um sistema de sincronizao adaptativo,
em frequncia (LIMA, 2009).
Figura D.7 Rastreamento de ngulo
FONTE: LIMA (2009).

125
2.2 Teta Slip:

O ngulo de escorregamento, tambm chamado de teta slip, fundamental ao
funcionamento do sistema, pois atravs deste ngulo que possvel a injeo de corrente
eltrica no rotor da mquina.
Figura D.8 ngulo de escorregamento
2.3 Liga / Desliga Sinais PWMs:

o bloco utilizado para habilitar / desabilitar o chaveamento das chaves nos
conversores de potncia.
Figura D.9 Liga / desliga chaveamento nos inversores de potncia

126
2.4 Frequncia do Rotor da Mquina:

Impe a frequncia de rotao no motor de induo que aciona o gerador DFIG.
Atravs desta varivel o usurio tem total controle do modo de operao do gerador:
subsncrono, sncrono e supersncrono.
Figura D.10 Referncia da frequncia de rotao do rotor da mquina
2.5 Transformadas abc / dq:

A vantagem da transformada de Park consiste em transformar variveis que
oscilam no tempo para valores constantes a partir de ngulos.
Figura D.11 Exemplos de transformadas abc / dq

127
2.6 Clculo das Potncias:

Este bloco calcula as potncias ativa e reativa instantneas com base nas medies
de tenso e corrente eltrica.
Figura D.12 Clculo das potncias ativa e reativa
2.7 Compensao da Tenso Linha / Fase:

Esta compensao das tenses da rede medidas necessria uma vez que o estator
do gerador apresenta ligao em delta ou tringulo e as tenses medidas na rede eltrica so
tenses de linha.
Figura D.13 Compensao estrela / tringulo

128
2.8 Aciona Rel:

Este bloco utilizado para acionar uma contactora trifsica atravs do sinal
enviado por um rel.
Figura D.14 Aciona rel
3. Malha de Controle de Corrente Eltrica do Rotor:

Este bloco apresenta a malha de controle de corrente utilizando Controlador
Preditivo Generalizado com Anti-Windup.
Figura D.15 Malha de controle de corrente com GPCAW

129
4. Malha de Controle de Potncias:

Este bloco apresenta a malha de controle das potncias ativa e reativa utilizando
controlador PI tradicional.
Figura D.16 Malha de controle de potncias

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

SAMUEL VIEIRA DIAS

CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-

CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-WINDUP

Tese apresentada ao Programa de Ps-

rea de concentrao: Sistemas de Energia

D535c Dias, Samuel Vieira.

Tese (doutorado) Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Programa de Ps-Graduao

1. Dfig. 2. Controlador Preditivo. 3. Anti-windup. I. Ttulo.

CONTROLADOR PREDITIVO GENERALIZADO COM ANTI-WINDUP

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de

Aprovada em: 19 / 12 / 2016 .

Eu tentei 99 vezes e falhei, mas na centsima tentativa eu consegui, nunca desista de

Palavras-chave: DFIG, Controlador preditivo, Anti-windup.

Keywords: DFIG. Controlador preditivo. Anti-windup.

Figura 2.1 - Moinhos de gros .................................................................................... 23

Tabela 2.1 - Potencial instalado por estado (MW) ........................................................... 28

AMT Afundamento Momentneo de Tenso

Parmetro de ponderao do sinal de controle

1.1 Contextualizao e motivao para o tema

Hoje o mundo vive em torno das preocupaes ambientais e principalmente no

1.2 Objetivos e contribuies

! Desenvolver ambiente supervisrio para aquisio, monitoramento e controle das

Finalmente, so apresentadas as principais contribuies desta tese de doutorado:

apresentada a metodologia de obteno do modelo matemtico da malha de corrente do

A gerao elica destaca-se entre as fontes alternativas produtoras de energia por

2.2 Histrico da gerao elica

Figura 2.1 Moinhos de gros.

FONTE: RUNCOS et al (2016).

Figura 2.2 Cata-vento de Bruch.

FONTE: RUNCOS et al (2016).

Em 1931, a Rssia conectou o aerogerador Balaclava de 100kW por uma linha de

Figura 2.3 Aerogerador Balaclava.

FONTE: CRESESB (2004).

Figura 2.4 Aerogerador de Smith-Putnam.

FONTE: CRESESB (2004).

Figura 2.5 Aerogerador de Johannes Juul.

FONTE: BENTO (2013).

2.3 Panorama da gerao elica

Conforme mencionado anteriormente, com a crise mundial do petrleo na dcada

Figura 2.6 Evoluo da potncia elica instalada.

Dos 432,4GW de potncia elica mundial instalada at o final do ano de 2015,

Figura 2.7 Panorama mundial da potncia elica instalada - 2015

FONTE: GWEC (2015).

Tabela 2.1 Potencial instalado por estado (MW).

2.4 Geradores elicos

Criado em 1831 por Faraday e Henry, o gerador o corao do sistema elico,

2.4.1 Principais tipos de geradores

2.4.1.1 Gerador de induo em gaiola de esquilo

O Gerador de Induo Trifsico (GIT) caracterizado pela simplicidade de

Figura 2.8 Gerador gaiola de esquilo conectado diretamente rede eltrica

FONTE: Elaborado pelo autor.

FONTE: Elaborado pelo autor.

Figura 2.10 Curva caracterstica de uma turbina com velocidade fixa

FONTE: Adaptado de SILVA (2008).

O gerador de menor potncia, com maior quantidade de plos e velocidade de

desacopla o gerador da rede permitindo uma maior flexibilidade na regulao de velocidade,

2.4.1.2 Gerador sncrono

O Gerador Sncrono (GS) deve operar velocidade sncrona da rede eltrica,

Figura 2.11 Gerador sncrono com rotor bobinado

FONTE: Elaborado pelo autor.

Figura 2.12 Gerador sncrono de im permanente

FONTE: Elaborado pelo autor.