Anlisis de Sistemas Lineales en

el Dominio de la Frecuencia
 Introduccin Anlisis Frecuencial
Utilidad en Sistemas Elctricos:

Rgimen sinusoidal permanente

Transitorios

Efectos de variaciones de Carga

Armnicos en Red
 Introduccin Anlisis Frecuencial
Sistemas Mecnicos: Vibraciones

Sistemas Electrnicos: Conversor AC/DC

Filtro
 Introduccin Anlisis Frecuencial
Objetivo:
 = ( +
)   = ( +  )
Sistema

Objetivo:
Estudio de la respuesta en estado estable
( + 
)
de componentes y sistemas cuando sean excitados por una seal
senoidal ( +  )

Nota:
() tiene:

amplitud fija
frecuencia que variable
 Diagrama de Bode
La funcin de entrada

 =  ( +  )
puede ser representada como una combinacin de amplitud A y fase para una
frecuencia especfica 
En general la fase de entrada se toma como referencia, siendo igualada a 0

La funcin de salida
  =  ( +  )

genera para cada frecuencia  una ganancia y una diferencia de fase 


La ganancia se puede representar en decibeles 20 log


Y la diferencia de fase  en grados

 Diagrama de Bode
Representacin grfica de la
ganancia y la diferencia de fase
Eje y

Magnitud de ganacia en
decibeles (dB)

Diferencia de fase en grados
()

Eje x

Frecuencia en radianes por
segundo (rad/seg)

Eje x en escala logaritmica
 Diagrama de Bode
Representacin grfica de la ganancia
y la diferencia de fase
20 dB
Eje y equivale a

Magnitud de ganacia en factor 10
decibeles (dB)

Diferencia de fase en grados ()

Eje x

Frecuencia en radianes por
segundo (rad/seg) o Herz (Hz)
1 dcada = factor

Eje x en escala logaritmica
10 en frecuencia
 Diagrama de Bode
En general una funcin de transferencia de una planta
+
Planta G(s)
-

La funcin G(s) est formada por los siguientes elementos:

  +  

 =     

 +    +
  + 
Trmino
constante
Polos Ceros Pares de polos
Polos/ceros en
reales reales complejos conjugados
el origen

A cada elemento le corresponde una grfica de magnitud y fase

Para magnitud, al ser logartmica, basta con sumar las magnitudes de
cada factor en decibeles (dB)

Para la fase, igualmente se suman las fases de cada factor
 Diagrama de Bode
Trazado asinttico:
En algunos casos es necesario aproximar la grfica
real del diagrama de Bode.
A continuacin se presenta el mtodo aproximado
del trazado de diagrama de Bode, comparando
oprtunamente con el trazado exacto
Diagrama de Bode Trmino constante

 =
Curva de magnitud constante
  
  
Fase siempre 0 en todo el
espectro de frecuencias

Ganancia

Fase
 Diagrama de Bode Polo en el origen
Cruza en el punto
Un polo en el origen:   =
w=1 rad/s, Mag =0 dB

Magnitud: 20 log = 20 log 

Recta con pendiente -20dB/dec
-20 dB/dec

Fase:  = 90 Ganancia

Fase constante

NOTA: Mltiples polos ( polos)

Magnitud: recta con

Fase pendiente  



Fase:  
 Diagrama de Bode Cero en el origen
Un polo en el origen:   = 
Magnitud: 20 log  = 20 log 
Recta con pendiente 20dB/dec 20 dB/dec

Fase:   = 90
Fase constante
Cruza en el punto
w=1 rad/s, Mag =0 dB

NOTA: Mltiples ceros ( ceros)

Magnitud: recta con

pendiente  



Fase:  
 Diagrama de Bode Polos reales

Un polo real:   =


Reemplazamos s por  :


Anlisis en frecuencias bajas:  0 ( < ):
Magnitud: Fase:

20 log 20 log =0  Arg Arg = 0
 

( ,  ) ( ,  )

Fase
Ganancia
 Diagrama de Bode Polos reales

Un polo real:   =

Anlisis en frecuencias medias:  ! :

Magnitud: Fase:


20 log 20 log = 3 Arg Arg = 45
  
 

( ,  )
(-3,  ) ( ,  )

(-45,  )

Ganancia Fase
 Diagrama de Bode Polos reales

Un polo real:   =

Anlisis en frecuencias altas:  ( < 10! )

Magnitud: Fase:

20 log 20 log = Arg Arg = 90
   
20 log " 20 log #

( ,  ) ( , )

(-3,  ) Curva (-45,  )

aproximada
Curva real
(, $" ) (-90,   )
Cada
de 20dB
Ganancia Fase
 Diagrama de Bode Ceros reales

Un cero real:   =


Reemplazamos s por  :


Anlisis en frecuencias bajas:  0 ( < ):
Magnitud: Fase:
   
20 log 20 log 
= 0 Arg
Arg 
= 0

Ganancia
( ,  )


Fase
( , )
 Diagrama de Bode Ceros reales

Un cero real:   =

Anlisis en frecuencias medias:  ! :

Magnitud: Fase:
   
20 log 20 log =3  Arg Arg = 45
 

Ganancia Fase
(45,  )
( ,  )


( , ) (3,  )
 Diagrama de Bode Ceros reales

Un cero real:   =

Anlisis en frecuencias altas:  ( < 10! )

Magnitud: Fase:
   
20 log 20 log = Arg Arg = 90

20 log " + 20 log #

Ganancia Subida
de 20dB
Fase
Curva real (90,   )
(, $" )
(3,  )
( ,  ) Curva (45,  )
aproximada
( ,  )
 Diagrama de Bode Polos conjugados

Polos conjugados:   =


Anlisis en frecuencias bajas: 0 ( < ):

Magnitud: Fase:
 


20 log 20 log = 0 Arg Arg = 0
 + 2  +      

( , 
) ( ,  )

Fase
Ganancia
 Diagrama de Bode Polos conjugados

Polos conjugados:   =

Anlisis en frecuencias altas: + ( > 10 ):

Magnitud: Fase:
 


20 log 20 log Arg Arg =
 + 2  +      
= 20 log  40 log  180


( , 
) ( ,  )

Cada
de 40dB ( ,  )
Ganancia
Fase
(, )
( ,   )
Diagrama de Bode Polos conjugados
Trazado asinttico VS trazado real : Efecto de coeficiente de
amortigamiento

En magnitud:
La constante de amortiguamiento genera un pico en la frecuencia de natural
de resonancia  , semejante al sobreimpulso en la respuesta en el tiempo.
A menor , mayor pico (semejante a mayor sobreimpulso)
Diagrama de Bode Polos conjugados
Trazado asinttico VS trazado real : Efecto de coeficiente de
amortigamiento

En fase:
La constante de amortiguamiento genera un cambio ms pronunciado de
fase.
A menor , cambio ms abrupto
 Diagrama de Bode Ejemplos
Construya el diagrama de Bode para:
10
=
( + 2)( + 10)
Resolviendo
2 10
  = 0.5
( + 2) ( + 10)
Diagrama de Bode Ejemplos
 Diagrama de Bode Ejemplos
Construya el diagrama de Bode para:
( + 5)
=
( + 0.1)( + 3)
Resolviendo
5 0.1 3
  =
0.1 3 ( + 0.1) ( + 3)
Diagrama de Bode Ejemplos
Diagrama de Bode Ejemplos
BODE: Cdigo de Matlab
BODE: Cdigo de Matlab
BODE: Cdigo de Matlab
 Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode y compararlo con el obtenido por su
correspondiente cdigo de Matlab y discuta sobre su
respuesta en el tiempo.

3.84
  =
 + 4 + 19.23
 Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode y compararlo por su correspondiente
cdigo de Matlab y discuta sobre su respuesta en el
tiempo.

0.73
  =
 + 0.73
 Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico del diagrama de
Bode y compararlo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta
sobre su respuesta en el tiempo. para M=1 y M=2, tanto para variable de
salida el desplazamiento de la masa y la velocidad de la masa

1
  =
 + 6
1
   
:
 + 6
 Para el sistema presentado, realizar el trazado asinttico
del diagrama de Bode teniendo como entrada el voltaje de
la fuente y salida el voltaje en el capacitor. Compare sus
resultados con el proveniente del correspondiente cdigo
en Matlab y discuta su respuesta en el tiempo

10
  =
 + 20 + 500
 En el siguiente circuito, siendo la entrada el voltaje de la fuente y la
variable de salida el voltaje del capacitor, los valores de R2 y C para
obtener un 8% de O.S. con un tiempo de establecimiento 1 ms se
indican a continuacin. Realice el trazado asinttico de Bode,
comprelo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta
sobre su respuesta en el tiempo.

 
1
( +10 )

= 10  + 1
10 1
 +  + 10
( +10 ) ( +10 )
R2 = 8023 Ohm
C = 2.43 x 10-2 uF
 M y K del siguiente sistema tienen los valores indicados para 10% de O.S. y
15 segundos de tiempo de establecimiento, siendo su entrada un escaln
en el torque del motor: Tm(t). Realice el trazado asinttico de Bode,
comprelo con su correspondiente cdigo de Matlab y discuta sobre su
respuesta en el tiempo.

4(5 + 4 )
  =
8 
 + +
5 + 4 5 + 4
M=2.5kg
K=3.05 N/m
 Estabilidad en Diagramas de Bode
+
- G (s)

El diagrama presenta la expresin general de un sistema realimentado

(semejante al diagrama de Simulink)
Ntese el diagrama tiene realimentacin negativa
Si por alguna razn la salida de G(s) cambiase a signo negativo, el sistema
se volvera inestable
Esto se da al llegar la fase a 180 y slo si la ganancia fuese mayor a 0dB

Criterio de estabilidad
Se dice se dice que el sistema es estable si para la frecuencia w, en la que la
fase es 180 la ganancia es menor a 0dB
Estabilidad en Diagramas de Bode

Margen de Ganancia (GM)

Es la ganancia expresada en dB necesaria para que en el
momento que la fase llegue a 180 esta llegue a 0dB
(inestabilidad crtica)
Estabilidad en Diagramas de Bode
Clculo de Margen de Ganancia (GM):
Hallar la frecuencia G para la cual se cumple
arg
G = 180

Evaluar si se cumple 20 log (
G ) < 0dB

La diferencia necesaria para alcanzar 0dB es el margen de ganancia

(GM)
Si (GM) es mayor a cero, el sistema es estable
Si (GM) es menor o igual a cero, el sistema es inestable

Nota: si no existe G para el que la fase sea 180, el sistema es

estable para todo
Estabilidad en Diagramas de Bode

Margen de Fase (M)

Es la fase necesaria para que en el momento que la ganacia
llegue a 0dB, la fase sea 180 (inestabilidad crtica)
Estabilidad en Diagramas de Bode
Clculo de Margen de Fase (M):
Hallar la frecuencia para la cual se cumple
20 log (
 ) = 0dB

Evaluar si se cumple arg
 180

La diferencia necesaria para alcanzar 180es el margen de fase (M)

Si (M) es diferente de cero, el sistema es estable

Nota: si no existe para el que la ganancia sea 0dB

Si la ganacia es siempre menor a 0dB, el sistema es estable para todo

Si la ganacia es siempre mayor a 0dB, evaluar el sistema para margen
de ganancia
Estabilidad en Diagramas de Bode
25
  =
( + 2)( + 5)

Margen de ganancia

Margen de fase