Automatismos y Conrol PDF

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Automatismos y robots
En nuestro entorno disponemos de
mltiples automatismos que nos ha-
cen la vida ms fcil y cmoda: electro-
domsticos, ascensores, sistemas de
climatizacin...
En la primera parte de la unidad anali-
zaremos las caractersticas de los siste-
mas automticos y descubriremos sus
componentes.
A continuacin, estudiaremos unos
sistemas automticos muy especiales,
los robots, mquinas que, integradas
en los sistemas de produccin, liberan
al ser humano de tareas pesadas, repe-
titivas o peligrosas.
CONTENIDOS
1. Sistemas automticos
2. Elementos de un sistema automtico
2.1. Transductores de presencia
2.2. Transductores de movimiento
2.3. Transductores de presin
2.4. Transductores de temperatura
2.5. Fotoclulas
2.6. Comparadores
2.7. Reguladores
2.8. Actuadores
3. Robtica
3.1. Operadores de un robot
3.2. Arquitectura de un robot
178 7. Automatismos y robots

PREPARACIN DE LA UNIDAD
t Explica para qu sirve y cmo funciona cada uno
de los dispositivos que se indican a continuacin.
a) El termostato de un calentador elctrico.
b) El programador de una lavadora.
c) El sensor situado sobre la puerta de acceso a
unos grandes almacenes.
d) Un sprinkler.
e) La botonera de un ascensor con memoria.
t Localiza diferentes automatismos en tu entorno

personal o escolar.
Sabes cmo funcionan?
t Explica, con tus palabras, qu crees que es un ro-

bot. Ha de tener necesariamente forma parecida
a la humana?
t En algunas novelas y pelculas aparecen robots

capaces de pensar y de tener sentimientos, como
las personas.
Crees que esto es posible en la actualidad?
Lo podra ser en el futuro? Razona tu res-
puesta.
COMPETENCIAS BSICAS
Competencia en el conocimiento y la interaccin
con el mundo fsico
t Comprender el funcionamiento de sistemas
automticos presentes en el entorno y pro-
gramarlos de acuerdo con los propios intere-
ses y necesidades.
t Distinguir las principales partes y componen-
tes de un robot.
AUTOMATISMO
Cajero automtico
7. Automatismos y robots 179
1. Sistemas automticos
En nuestro entorno existen muchas mquinas, dispositivos y sistemas tcnicos
que, una vez puestos en marcha, funcionan por s mismos.
Los sistemas automticos son aquellos que solo precisan la intervencin

humana para su puesta en marcha y en el caso de bloqueo por alguna in-
cidencia.
Este tipo de mecanismos puede estar compuesto por un conjunto de opera-

dores mecnicos, elctricos y electrnicos.
Tirador Boca de llenado Uno de los mecanismos ms sencillos de entender es el de la cisterna del ino-
doro (fig. 1). Funciona del modo siguiente:
Boya Al accionar el tirador, el tapn inferior destapa la salida del agua y se produce
el vaciado del depsito.
La boya cae hasta la parte inferior, el tapn se separa de la boca de llenado
Tapn
y permite la entrada de agua.
A medida que el nivel de agua va subiendo, la boya tambin sube y acerca
poco a poco el tapn hasta la boca de llenado.
Tapn inferior
Salida del agua Al llegar la boya a la parte superior, el tapn cierra la boca de llenado e impide
Fig. 1 la entrada de ms agua.
De este modo, la cisterna se llena sin necesidad de abrir o cerrar manualmente

el grifo de entrada de agua.
Los sistemas automticos pueden ser de dos tipos: sistemas en lazo abierto
y sistemas en lazo cerrado.
Sistemas en lazo abierto

En este tipo de sistemas, el ciclo que se realiza est prefijado y no se ve modifica-
do por el resultado del proceso, tanto si es correcto como si no lo es.
Mecanismo Respuesta
Proceso
de control del sistema
Un ejemplo caracterstico es el horno microondas (fig. 2).

Antes de ponerlo en funcionamiento, se determinan la inten-
sidad de la radiacin y el tiempo de funcionamiento.
Al ponerlo en marcha, el horno funciona con la intensidad y
el tiempo previstos.
Aunque la respuesta que produzca no se ajuste a lo esperado,
el sistema no actuar de modo diferente.
Estos sistemas llevan algn dispositivo de control del tiempo,

denominado cronomtrico, para regular las paradas.
Otros ejemplos de sistemas en lazo abierto son el semforo, la
Fig. 2 lavadora automtica, el riego automtico y el tostador de pan.

Sistemas en lazo cerrado
En ellos, a diferencia de los sistemas en lazo abierto, existe un sensor capaz de
regular el mecanismo de control en funcin de la respuesta del sistema. Realimentacin
Los sistemas en lazo cerrado se llaman

Mecanismo Respuesta
Proceso tambin sistemas en realimentacin.
de control del sistema
Sensor
El calentador elctrico de agua es un ejemplo claro (fig. 3).

Cuando se conecta a la red elctrica, la resistencia de su interior calienta el
agua de un depsito.
El agua va aumentando la temperatura hasta que se alcanza el nivel desea-
do. En ese momento, un dispositivo denominado termostato desconecta
automticamente la resistencia.
El agua del depsito va perdiendo poco a poco el calor acumulado. Cuando
su temperatura se sita por debajo del mnimo previsto, el termostato pro-
cede a conectar de nuevo la resistencia y se repite el ciclo.
De este modo, el agua del calentador se mantiene siempre entre dos valores de
temperatura previamente programados, sin que sea necesario conectarlo y des-
conectarlo de manera manual.
Ejemplos de sistemas en lazo cerrado son la cisterna del inodoro, las puertas
automticas de los comercios y el calefactor domstico.
Los sistemas de lazo abierto son ms sencillos que los de lazo cerrado, pero tie-
nen algunos inconvenientes:
t Si se presenta alguna alteracin del proceso, el sistema no la detectar y puede Fig. 3
evolucionar produciendo daos en el producto o en el propio sistema.
t Hay que conocer muy bien cules son las caractersticas del proceso para poder
disear el mecanismo de control de manera que el resultado no se separe de
lo previsto.
Por estas razones, cuando el sistema de control es complejo o hay muchas varia-
bles que influyen sobre l, se suelen utilizar los sistemas en lazo cerrado.
ACTIVIDADES
1. Compara las descripciones del funcionamiento del hor- b) Los despertadores electrnicos disponen de un me-
no microondas y del calentador elctrico y razona qu canismo que permite ajustar la hora a la que ha de
ventajas presentan los sistemas en lazo cerrado frente a sonar la alarma. En el momento previsto, la alarma
los sistemas en lazo abierto. suena.
c) El sistema de alumbrado elctrico de una poblacin
2. Indica si los siguientes automatismos estn formados dispone de un reloj programador. A las horas indica-
por un sistema en lazo abierto o en lazo cerrado. Justifica das, las luces del alumbrado pblico se encienden y
tu respuesta. se apagan automticamente.
a) Las planchas elctricas disponen de un termostato d) Los ordenadores disponen de un mecanismo de
que permite regular la temperatura de planchado. ahorro energtico programable. Si transcurre un cier-
Cuando esta se alcanza, el termostato desconecta to tiempo sin que el usuario acte sobre el teclado
automticamente la plancha, mientras que, cuando o el ratn, el ordenador se desconecta automtica-
la temperatura desciende, vuelve a conectarla. mente.

2. Elementos de un sistema
automtico
2.1. Transductores de presencia
Un transductor o detector de presencia es cualquier dispositivo capaz
de responder con una seal ante un objeto situado en su entorno.
El contacto fsico entre el objeto y el transductor no es necesario para que se

produzca la reaccin de este. Basta con la proximidad, es decir, con que el objeto
est situado dentro de la distancia de deteccin del transductor para que se origi-
ne respuesta. La seal que emite el transductor es utilizada posteriormente por
el sistema.
En la mayora de los casos se permite un ajuste de la sensibilidad de los trans-
ductores, de modo que pueda variarse la distancia de deteccin entre un m-
ximo y un mnimo.
Los detectores de proximidad ms conocidos son de dos tipos: inductivos y
capacitivos.
Fig. 4. Los detectores de metales emiten una seal

acstica cuando se aproximan a un objeto Detectores de proximidad inductivos
metlico.
Son dispositivos que basan su actuacin en la accin de un campo magnti-
Placa detectora
co: funcionan a partir de la variacin del campo magntico producido en una
bobina detectora como consecuencia del acercamiento o del alejamiento de un
objeto (fig. 4).
Principio de funcionamiento
Fig. 5 Si conectamos una fuente de alimentacin de corriente continua a una bo-
bina, se genera alrededor de esta un campo electromagntico. Si no existe
Placa detectora ningn objeto cercano, este campo tendr un valor conocido (fig. 5).
Cuando se aproxima un objeto a la distancia de deteccin, aparecen en l
unas corrientes inducidas que, a su vez, modifican el valor del campo electro-
magntico de la bobina. Esta variacin es la que permite detectar la presen-
Fig. 6 Desplazamiento cia del objeto (fig. 6). Cuando el objeto se aleja, el campo electromagntico
vuelve a su valor normal.
Permeabilidad magntica Como este tipo de detectores se basan en el principio de la induccin electromag-
ntica, es lgico pensar que los materiales ms fcilmente detectables sern
La permeabilidad magntica (m) es la aquellos que sean permeables a los flujos magntico y elctrico, es decir, los ma-
propiedad que tienen algunos materia- teriales buenos conductores de la electricidad. As:
les de dejarse atravesar por un campo
magntico. t Los materiales ferromagnticos, como el hierro y sus aleaciones, el nquel y
Segn esta caracterstica, los materiales el cobalto, son fcilmente detectables.
se clasifican en tres grandes categoras:
t Los materiales paramagnticos, como el aluminio y el platino, tambin pue-
t Ferromagnticos (m . 1) den ser detectados.
t Paramagnticos (m 5 1)
t En cambio, los materiales diamagnticos, como la porcelana o el vidrio,
t Diamagnticos (m , 1) no son detectables porque no producen variacin del campo magntico.

Detectores de proximidad capacitivos
Son dispositivos que basan su actuacin en la accin de un campo elctrico. Se
fundamentan en la variacin de capacidad de un condensador formado por una
placa sensora y tierra.
Recordemos las caractersticas de este componente.
Un condensador es un componente electrnico pasivo formado por dos

placas metlicas, denominadas armaduras, separadas por un material
aislante, que recibe el nombre de dielctrico.
La capacidad C de un condensador depende de la superficie de las armaduras,

de la distancia que las separa y de la naturaleza del dielctrico. Se define como
el cociente entre la carga elctrica Q que puede almacenar y la diferencia de
potencial V que existe entre sus bornes.
Q
C 5
V
Una aplicacin prctica de los condensadores la encontramos en los detectores

de proximidad capacitivos.
Placa
sensora
Principio de funcionamiento Detector Seal
de salida
En estos dispositivos, una de las armaduras es una
placa sensora, la otra es la tierra, y el dielctrico, el
aire. En estas condiciones, la capacidad parsita, C0, C0
es muy pequea (fig. 7).
Cuando se aproxima un objeto a la distancia de Fig. 7
deteccin, se produce una asociacin de condensa-
dores. La capacidad parsita aumenta (C0 1 C1) y el
detector registra la presencia del objeto (fig. 8).
Objeto
Detector Seal
Placa de salida
Las especificaciones tcnicas de los detectores capaciti- sensora
vos son muy similares a las de los inductivos. La nica
diferencia radica en el hecho de que los capacitivos sir- C1 C0
ven para detectar todo tipo de objetos y no solo los
conductores.
Fig. 8
Detectores de infrarrojos
Son dispositivos que aprovechan las caractersticas de la radiacin infrarroja,
que es de la misma naturaleza que la visible, pero de una longitud de onda ma-
yor, de modo que no puede ser captada por el ojo humano.
Todo objeto a temperatura superior al cero absoluto (2273 C) emite una deter-
minada cantidad de radiacin que es proporcional a la temperatura del objeto
o de alguna de sus partes.
Los detectores infrarrojos se utilizan en sistemas de proteccin perimetrales, es
decir, alarmas para detectar intrusos: cuando una persona o un objeto interfiere
el haz invisible que emite el dispositivo, se produce la alarma.

2.2. Transductores de movimiento
En determinados procesos industriales interesa conocer la medida de la dis-
tancia entre dos cuerpos o el recuento del nmero de objetos que se fabrican
y se colocan en una cinta. En ambos casos, la forma de medicin o deteccin
se lleva a cabo mediante transductores de movimiento o de desplazamiento.
Como las distancias que se desea medir pueden ser de muy diversa magnitud,
el transductor que se utiliza en cada caso es distinto y deber estar basado en
diferentes principios, aunque la finalidad sea siempre medir una distancia.
TRANSDUCTOR PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DISTANCIA
Luminoso Propagacin de la luz Kilmetros
Radar Propagacin de ondas electromagnticas Kilmetros
Ultrasnico Propagacin de ultrasonidos Metros
Potenciomtrico Variacin de la resistencia elctrica Metros
Regla graduada Comparacin con una escala Milmetros
Transformador diferencial Variacin de la tensin elctrica Milmetros
Tambin podemos clasificar los transductores segn el tipo de movimiento que

se quiere detectar: lineal o angular.
MOVIMIENTO TRANSDUCTORES QUE SE EMPLEAN
Lineal Potencimetro lineal, regla graduada, transformador diferencial,

medidor lser.
Angular Potencimetro angular, medidor lser, encoders.
A continuacin, analizaremos dos de los transductores de movimiento ms utili-

zados en nuestro entorno: los potencimetros y los encoders.
Potencimetros
Un potencimetro es una resistencia variable cuyo valor hmico depen-

de de la posicin de un contacto mvil denominado cursor.
Cursor
Segn la forma de desplazamiento del cursor, pueden ser de dos tipos: lineales
y angulares. En ambos casos, el cambio de posicin del cursor altera el valor de
la resistencia y, en consecuencia, modifica la tensin de salida, Vs (fig. 9).
Ve
Los potencimetros son los detectores de movimiento ms sencillos que exis-

ten, pero presentan problemas mecnicos (desgaste del cursor y de la resisten-
Vs Vs cia) y elctricos (aparicin de arcos elctricos). Para evitar este problema, en la
actualidad se tiende a sustituirlos por detectores pticos.
Ve Un ejemplo habitual de aplicacin de potencimetros, ya sea en versin lineal

Fig. 9 o angular, es el mando de volumen de un amplificador.

Encoders
Los encoders son dispositivos que actan proporcionando informacin

sobre la posicin de su eje de giro respecto a la posicin inicial.
Estn basados en elementos pticos y la seal de salida que generan es digital.

Pueden ser de dos tipos: incrementales y absolutos.
Encoders incrementales
Consisten bsicamente en un disco que gira de forma solidaria con el eje cuyo
movimiento se desea medir. Este disco dispone de dos series de ranuras, A y B,
llamadas canales.
A un lado del disco se dispone un foco emisor de luz, que
Emisor
generalmente es un diodo y, al otro lado, un receptor, (diodo)
que suele ser un fototransistor, es decir, un transistor
sensible a la luz (fig. 10). Receptor
(fototransistor)
Los encoders incrementales pueden ser de dos tipos:

unidireccionales y bidireccionales.
Canal B
t Los encoders unidireccionales nicamente propor-
cionan salida por uno de los dos canales, que en este
Eje de giro
caso ser el A.
t Los encoders bidireccionales suministran seal de Canal A
salida por los dos canales, A y B, por lo que permiten Disco
determinar el sentido de rotacin del eje horario o
antihorario, ya que entre ambos canales existe una
diferencia de fase. Fig. 10
As pues, los encoders incrementales generan una serie de impulsos de salida de

acuerdo con el ngulo que ha girado el eje. Si conocemos el nmero de impulsos
generados, podemos saber la posicin del eje y la velocidad angular que se trata
de medir.
Encoders absolutos
El cuerpo bsico de este tipo de encoders est constituido por un disco dividido
en sectores pintados de blanco o de negro. Dispone de cuatro emisores de luz
y cuatro receptores, situados todos en el mismo lado del disco (fig. 11).
Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emi-
sor se enfrentar a un sector blanco o negro. Emisores
Si se enfrenta a un sector blanco, la luz se refleja y

el receptor recibe la seal.
Por el contrario, si se enfrenta a un sector negro,
la luz no se refleja y el receptor no recibe seal.
Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan Receptores

origen a una seal de salida digital formada por cuatro
bits que despus puede ser procesada. Fig. 11

2.3. Transductores de presin
En algunos procesos industriales interesa medir la presin que se est llevando
a cabo sobre un objeto o, lo que es lo mismo, la fuerza por unidad de superficie
que se ejerce. Para ello, necesitamos utilizar los transductores de presin que se
denominan presostatos. Estos dispositivos pueden ser de tres tipos: mecnicos,
electromecnicos y electrnicos.
Los transductores mecnicos son elementos de medida directa que
determinan la presin existente por comparacin con la presin
ejercida por un lquido de densidad y altura conocidas, como los
barmetros de mercurio, o bien mediante la accin que se ejerce
sobre un elemento, como en el caso de los manmetros (fig. 12).
Son los ms sencillos, pero no forman parte de nuestro estudio,
ya que o no facilitan seal de salida o esta no es fcilmente tratable.
Los transductores electromecnicos aaden al dispositivo ante-
rior un transductor elctrico, que es el encargado de generar la seal
elctrica que ser objeto de tratamiento posterior.
Pueden ser de varias clases, segn su principio de funcionamiento, y
se clasifican en: resistivos, magnticos, capacitivos, extensomtricos
y piezoelctricos. Al contrario que los anteriores, proporcionan una
seal fcilmente tratable.
Fig. 12
Este tipo de transductores presenta algunas ventajas: permiten medir un am-
plio rango de presiones, desde algunos milibares hasta varios cientos de bares,
son muy robustos y su frecuencia de trabajo llega hasta los 500 kHz.
Pero tambin tienen inconvenientes. As, son muy sensibles a los cambios de
temperatura y la seal generada es muy pequea.
Por ltimo, los transductores electrnicos se emplean cuando se desea obte-
ner medidas de mucha precisin.
2.4. Transductores de temperatura

La temperatura es una de las magnitudes que ms se ha medido a lo largo del
tiempo. Basta repasar las actividades humanas para comprobarlo.
En la actualidad, los procesos domsticos e industriales que requie-
ren el control de la temperatura van en aumento. Consideremos, por
ejemplo, el caso del acondicionamiento trmico del hogar.
Hasta hace pocos aos, las viviendas disponan de un nico cale-
factor como el de la imagen que, en el mejor de los casos, incorpora-
ba un termostato. Este dispositivo activaba el calefactor cuando la
temperatura descenda por debajo del valor programado y lo desac-
tivaba cuando la temperatura ascenda por encima de l.
En la actualidad, el uso de bombas de calor en las viviendas hace
necesario el control del fro y del calor, lo que requiere dispositivos
ms complejos.
Existen varias formas de medir y controlar la temperatura. En esta
unidad centraremos nuestro estudio en dos de los dispositivos ms
utilizados en los sistemas de control: los termopares y los termistores.

Termopares
Un termopar est constituido por dos metales o aleaciones de diferente

naturaleza, unidos mediante una soldadura, denominada unin caliente,
en uno de sus extremos.
Normalmente, los termopares se colocan dentro de una funda, para protegerlos

de las acciones fsicas que pueden sufrir durante su utilizacin.
En funcin de su configuracin, distinguimos tres tipos de termopares: expues- Objeto
tos, aislados y conectados a masa. Funda
t En los termopares expuestos (fig. 13) la unin caliente est en contacto direc-
to con el objeto cuya temperatura se desea medir.
Su mayor ventaja es la rapidez de respuesta y su principal inconveniente,
Unin caliente
la poca duracin.
Fig. 13
t En los termopares aislados (fig. 14) la funda est en contacto con el objeto
y la unin caliente permanece en su interior, convenientemente aislada. Son
los ms utilizados. Unin caliente Funda
Sus ventajas son: alta inmunidad al ruido elctrico, ausencia de masa y larga
duracin. Su inconveniente, la lentitud de respuesta.
t En los termopares conectados a masa (fig. 15) la funda est en contacto con
el objeto y tambin con la unin caliente.
Fig. 14 Objeto
La ventaja frente a los termopares aislados es que tienen una velocidad de
respuesta an mayor.
Cuando el termopar entra en contacto con el objeto, se genera una diferen- Unin caliente Funda
cia de potencial entre sus extremos que vara en funcin de la temperatura.

Por tanto, la seal emitida por este dispositivo es una tensin que se mide en
milivoltios (mV).
Para que la medida de la temperatura aparezca en la unidad correspondiente,
es necesario transformar la tensin (mV) en temperatura (C). De ello se encarga
otro dispositivo denominado controlador de temperatura. Fig. 15 Objeto
Termistores
Un termistor es una resistencia cuyo valor hmico vara significativa-

mente con la temperatura.
Estas variaciones no son generalmente de tipo lineal, es decir, los incrementos o Vaina metlica
las disminuciones de temperatura no corresponden proporcionalmente a los
Adaptador
incrementos o las disminuciones de la resistencia del componente.
Los termistores estn fabricados con xidos metlicos (de manganeso, nquel,
cobalto, etc.). Algunos de ellos tienen el elemento sensor protegido por una vai-
Elemento sensor
na metlica y se conectan a un adaptador que intercambia la resistencia (fig. 16). Fig. 16
Los tipos de termistores ms conocidos son las resistencias NTC, las PTC y las ter-
morresistencias de platino. Los dos primeros ya fueron analizados en la unidad 4.
As pues, centraremos nuestro estudio en el tercer tipo.

Termorresistencias de platino
Se fundamentan en el hecho experimental de que la resistencia de los metales
vara con la temperatura. Basndonos en esto y conociendo la forma que adopta
esta variacin, podemos determinar la temperatura si sabemos el valor hmico
de la resistencia del termistor.
Las termorresistencias de platino son los nicos termistores cuyo valor hmico
s vara de forma lineal con la temperatura.
En la figura 17 se aprecia que el valor hmico de la termorresistencia oscila entre
100 V a 0 C y 300 V a 600 C. Estos datos nos indican que la resistencia variar
aproximadamente 1 V cada 2,5 C.
Resistencia (V)
300
200
100
0
2200 0 200 400 600
Temperatura (C)
Fig. 17
Conocido el valor que adopta la termorresistencia, podemos saber la temperatura.

Para deducir la temperatura hay que tener en cuenta que el valor de la resisten-
cia total del circuito es la suma del valor que adopta la termorresistencia de pla-
tino ms el de los conductores de unin, ya que, como son metlicos, tambin
poseen una cierta resistencia hmica.
Las termorresistencias de platino resultan mejores que los termopares para medir
bajas temperaturas, gracias a la linealidad de la variacin de su valor hmico. Por
esta misma causa se usan tambin para medidas de precisin. Este tipo de termis-
tor es el que ms se emplea en la industria alimentaria y en los laboratorios.
ACTIVIDADES
3. Formad un grupo de trabajo, buscad informacin y explicad el principio cientfico en el que se basa el funcionamiento
@ de un termopar.
http://es.wikipedia.org/wiki/Termopar
4. Las grficas siguientes representan la variacin de la resistencia con la temperatura de diferentes termistores.
Identifica a qu tipo corresponde cada una y describe su funcionamiento.
R (V)
R (V)
R (V)
t (C)
t (C) t (C)

2.5. Fotoclulas
Este tipo de transductores se podra haber incluido en alguno de los apartados Emisor/receptor
de sensores estudiados hasta ahora, pero hemos optado por analizarlos de for-
ma independiente porque constituyen, junto con los detectores de proximidad, Soporte
el grupo ms numeroso de sensores existente en la industria de nuestro entorno.
Es habitual encontrar alguno de estos dispositivos (fotoclulas y detectores de
proximidad) en cualquier proceso de produccin.
Las fotoclulas son elementos sensibles a la luz que constan de un emisor

y un receptor integrados generalmente en el mismo cuerpo.
Fig. 18
Las fotoclulas emiten un rayo de luz de longitud de onda conocida, que se
refleja en un soporte y vuelve de nuevo al dispositivo para ser captado por
este (fig. 18).
Soporte
Si la seal se refleja en el soporte, que Objeto
se encuentra a una distancia fija, el re- interpuesto
ceptor interpreta que no existe objeto

interpuesto.
En cambio, si se refleja sobre un ob-
jeto, como este se encuentra a una Emisor/receptor Emisor/receptor
distancia menor que la del soporte, la

respuesta del receptor variar (fig. 19). Fig. 19
Aplicaciones
Algunas aplicaciones de las fotoclulas son la deteccin del nivel o altura, la de
objetos en movimiento totalmente adosados, la diferencia de brillos y la de objetos
transparentes.
Nivel o altura de objetos Objetos en movimiento totalmente adosados

Los objetos apilados alcanzan una altura determinada. Los objetos que se mueven en una cinta transportadora
Si ajustamos la respuesta de la fotoclula a la altura que producen una respuesta de la fotoclula. Cuando falte
queremos alcanzar, se producir respuesta cuando esta no algn objeto, la respuesta ser diferente y se detectar.
se consiga.
Suele emplearse en las plantas embotelladoras para la de-
Se aplica a la deteccin de la altura de objetos apilados: teccin lateral de botellas o latas de conserva que estn
tableros, baldosas, paquetes de hojas, etc. (fig. 20). adosadas y en movimiento (fig. 21).
Fotoclula
Chapas apiladas Fotoclula
Objetos en movimiento
Fig. 20 Fig. 21

Diferencias de brillo Objetos transparentes
Los objetos con dos caras de diferente brillo no presentan Las fotoclucas son capaces de detectar objetos trans-
la misma reflexin por la cara brillante que por la cara parentes cuando la reflexin se produce sobre el objeto. Si
mate. La fotoclula dar una respuesta diferente segn se este est presente, no hay respuesta, y, cuando no lo est,
trate de una cara o la otra. se origina respuesta.
Un ejemplo de esta aplicacin es la deteccin de las caras Un caso habitual de esta aplicacin es la deteccin de nivel
anterior y posterior de una baldosa (fig 22). de lquido en una botella transparente (fig 23).
Fotoclula Fotoclula Recipiente

transparente
Cara anterior Cara posterior

de la baldosa de la baldosa
Fig. 22 Fig. 23
Precauciones en el uso de las fotoclulas

La aplicacin correcta de las fotoclulas supone tomar en consideracin algunas
precauciones bsicas en su instalacin.
t Hay que evitar la incidencia directa de luz fluorescente sobre la fotoclula.

Cuando la incidencia es inevitable, se ha de procurar que el ngulo a formado
por la lmpara fluorescente y el eje ptico de la fotoclula sea mayor de 15
(fig. 24).
t Si se utilizan fotoclulas de espejo hay que tener en cuenta los problemas
de deteccin que pueden provocar las superficies brillantes o metlicas, ya que
pueden devolver el rayo de luz al receptor. Para evitarlos, la solucin ms sen-
cilla es la deteccin en ngulo, es decir, la superficie que se desea detectar
y el eje ptico de la fotoclula debern formar un ngulo a que est compren-
dido entre 100 y 110 (fig. 25).
Espejo
Eje ptico de la fotoclula
Eje ptico
Fotoclula a . 15 Fotoclula
100 , a , 110
Tubo fluorescente
Superficie brillante
Fig. 24 Fig. 25
ACTIVIDADES
5. Formad un grupo de trabajo, buscad informacin y ave- Podis consultar en:

@ riguad diferentes aplicaciones industriales de las foto-
http://www.rodmanintl.com/fotocelula.htm
clulas.
http://www.adosa.es/fotocelula.htm
Indicad, en cada caso, qu tipo de fotoclula se em-
plea y cules son sus caractersticas tcnicas y de http://www.ifm-electronic.ua/ifmes/news/
funcionamiento. news_6qxaln.htm

2.6. Comparadores
Los comparadores son dispositivos encargados de proporcionar una
seal al sistema de control en funcin de la diferencia existente entre el
valor que se ha detectado con el transductor y el valor prefijado que
hemos introducido (la seal de salida deseada y la realmente obtenida).
Tambin se denominan detectores de error (fig. 26).
Seal de entrada Comparador Seal de salida

o detector de error
o de realimentacin o de error
Consigna o referencia
Fig. 26
Generalmente, la seal que proviene del comparador tiene como funcin ex-
citar el regulador (en caso de que el sistema lo lleve incorporado) o activar el
actuador, de tal forma que este intervenga sobre el proceso en el sentido ade-
cuado haciendo que la diferencia entre la salida deseada y la obtenida sea la
menor posible.
Los comparadores ms sencillos y abundantes en la actualidad son los elctri-
cos. Las variables de entrada y de salida presentes en el sistema suelen adap-
tarse a estos.
Vamos a analizar, a continuacin, dos clases de comparadores elctricos:
el puente de potencimetros y los comparadores electrnicos.
El puente de potencimetros consiste en dos potenci- Los comparadores electrnicos son dispositivos que in-
metros unidos por uno de sus extremos y conectados a la corporan algn componente electrnico para su funcio-
tensin de alimentacin V. Los otros extremos estn conec- namiento. El ms utilizado es el amplificador operacional
tados a masa, tal como se observa en la figura 27. (fig. 28).
R
Tensin de alimentacin V
Tensin
de referencia Vr
2
A B R
Vs
R 1
Tensin
VA VB
del captador Vc R
Seal de error v
Fig. 27 Fig. 28
A partir de las seales de tensin suministradas por los cur- Por sus caractersticas tcnicas, este circuito ofrece una
sores de ambos potencimetros, VA y VB , se obtiene la seal tensin de salida Vs que es proporcional a la diferencia en-
de error V, que viene dada por la expresin: tre la tensin que facilita el captador, Vc , y la tensin de refe-
rencia, Vr .
v 5 VA 2 VB Vs 5 K (Vc 2 Vr )

2.7. Reguladores
Como sabemos, los sistemas de control pueden ser de dos tipos: en lazo abierto
y en lazo cerrado. Consideremos de nuevo la estructura bsica de un sistema de
control automtico en lazo cerrado (fig 29).
Regulador Actuador Proceso

Comparador
Transductor
Fig. 29
Podemos apreciar que consta de diferentes elementos: el proceso, el actuador,

el transductor, el comparador y, finalmente, el regulador.
El regulador es el dispositivo encargado de modificar y ajustar todos los

parmetros del sistema de control.
Para comprender mejor el sentido y la funcin de cada elemento, vamos a ana-

lizar un sistema de control: la temperatura del agua de una cafetera (fig. 30).
t El proceso consistir en calentar el agua de un recipiente hasta un valor de-

terminado, que viene dado por la referencia que se indica en el exterior de la
cafetera por medio de un termmetro.
t El actuador ser el elemento encargado de aportar la energa trmica necesa-
ria. En este caso, ser una resistencia elctrica.
t El transductor ser el dispositivo encargado de medir la temperatura del
agua. Nos puede servir cualquier sensor de temperatura. Emplearemos una
termorresistencia de platino por ser uno de los ms conocidos y fiables.
t El comparador se encarga de comparar la temperatura del agua que pro-
porciona el transductor con la temperatura de referencia que hemos marca-
Fig. 30 do. Podemos emplear cualquier controlador de temperatura.
Como observamos, los elementos del sistema de control analizados hasta aho-
ra, una vez elegido el proceso, son fijos. La flexibilidad del sistema depender,
por lo tanto, de las caractersticas del regulador.
Podemos utilizar el sencillo control todo-nada o bien disponer de un
Temperatura
regulador ms o menos complejo (fig. 31).

Control todo/nada
t Si utilizamos un control todo/nada, este conecta y desconecta el

t1
sistema y, en consecuencia, la variable oscilar en torno a la tempe-
t2
ratura de referencia t1. Por lo tanto, para garantizar que el agua
se mantiene por encima de un valor determinado, la temperatura
de referencia deber situarse por encima de este valor, lo que supo-
Regulador proporcional ne un mayor consumo energtico.
t Por el contrario, el uso de un regulador proporcional permitir
hacer coincidir la tempertura de referencia t2 con el valor que quere-
mos que alcance el agua, ya que este dispositivo es capaz de redu-
Tiempo
cir las oscilaciones y situar la seal prcticamente sobre el valor de
Fig. 31 referencia.

2.8. Actuadores
Los comparadores generan una seal de error que debe ser posteriormente utili-
zada para modificar el funcionamiento del sistema. Esta seal puede remitirse
al regulador o activar directamente el actuador, segn los casos.
Los actuadores son dispositivos encargados de actuar sobre el proceso

una vez recibida la orden del regulador o del comparador.
La seal de error generada por el comparador puede ser de

naturaleza distinta a la del actuador. As, es habitual que la ACTUADORES
seal sea de tipo elctrico y de baja potencia, mientras que TIPO DENOMINACIN
el actuador puede ser elctrico pero de alta potencia, o inclu-
so neumtico o hidrulico. Electrnico Amplificadores
En consecuencia, existe una amplia gama de actuadores que Elctrico Motores lineales
dependen de la naturaleza del proceso. Los hay electrni- Motores paso a paso
cos, elctricos, hidrulicos, neumticos y electromecnicos, tal
Hidrulico o neumtico Amplificadores
y como se muestra en la tabla que aparece al margen.
Electrovlvulas
Los actuadores electrnicos, neumticos e hidrulicos se Servovlvulas
han analizado ya en unidades anteriores. Ahora nos ocupare-
mos de unos actuadores muy utilizados en todos los mbitos Electromecnico Robots
de la tecnologa: los motores paso a paso.
Un motor paso a paso es un convertidor electromecnico que transforma una
informacin digital en movimientos mecnicos proporcionales, es decir, el eje
gira pasos discretos siguiendo unos impulsos ordenados en nmero y velocidad.
Recibe este nombre porque el motor se mueve un paso por cada impulso de
control aplicado (fig. 32).
El paso (o mejor an, el ngulo de paso) depende de la rela-
cin entre el nmero de polos magnticos del esttor y del
rotor.
Como este es un imn permanente cilndrico, los polos son
fijos y su nmero est limitado. Por consiguiente, el nmero
de pasos del motor depender del nmero de polos de que dis-
ponga el esttor.
Segn los tipos, el ngulo de paso puede variar desde 1,8
hasta 15.
Un motor cuyo paso sea de 15 necesitar 24 impulsos

para girar una vuelta completa.
En cambio, uno de 1,8 necesitar 200 impulsos para girar
completamente.
El tiempo que tarden en darla uno y otro depender de la fre- Fig. 32

cuencia de los impulsos.
Los motores paso a paso se emplean en la construccin de mecanismos donde
se requieren movimientos muy precisos con una velocidad de respuesta ele-
vada (,1 ms), y se pueden encontrar en mecanismos tan cotidianos como un
taxmetro, el motor que hace girar un disco duro o una disquetera y en relojes
elctricos.

3. Robtica
El trmino robot procede de la palabra robota, que en checo significa trabajo.
Fue introducida en 1921 por Karel Capek en su comedia Robots Universales de
Rossum.
Un robot es un sistema automtico en lazo cerrado que es capaz de captar

seales que proceden del exterior, procesarlas y, a partir de ellas, modifi-
car el plan de trabajo segn una secuencia programada de acciones.
Por lo tanto, se trata de una mquina capaz de efectuar trabajos para los que
habitualmente se emplean los sentidos o el intelecto humanos.
Sus caractersticas bsicas son las siguientes:
t Est capacitado para ejecutar una o varias tareas, segn un programa prees-
tablecido.
t Es capaz de captar cambios en las variables del proceso y modificar la secuencia
de acciones.
t Puede ser reprogramado.
A pesar de que la ciencia ficcin nos hace concebir el robot como una mquina
con aspecto humano capaz de pensar por s misma, la realidad es muy distinta. Los
robots presentan una gran variedad de formas y solo en algunos casos se ase-
mejan a la anatoma humana. Algunos ejemplos caractersticos son los robots
mviles (fig. 33) y los robots de brazo largo (fig. 34).
Fig. 34
Fig. 33
Los robots de brazo largo constan de un brazo articulado
Los robots mviles disponen de sistemas de desplazamien- y extensible en cuyo extremo puede disponerse una pinza,
to (ruedas, cadenas o patas) que les permiten salvar obs- una herramienta de corte o cualquier otro dispositivo.
tculos, y de sensores (cmaras de vdeo) capaces de captar Tambin disponen de sensores para adaptarse a la pieza
el entorno y adaptarse a l. sobre la que trabajan.
Se utilizan en la investigacin aeroespacial y en diversos Son los robots industriales por excelencia. Se emplean para
trabajos en terrenos de difcil acceso o peligrosos. multitud de trabajos: pintar, soldar, ajustar piezas, etc.
En la actualidad, los campos de aplicacin de la robtica son muy variados:

t Aplicaciones industriales: trabajos en fundicin, soldadura, aplicacin de ma-
teriales, sellantes y adhesivos, alimentacin de mquinas, procesado, corte,
montaje, paletizacin, control de calidad, manipulacin en salas blancas...
t Medicina y salud, minera, entornos submarinos, agricultura y silvicultura, ayu-
da a discapacitados, construccin, entornos peligrosos, espacio, vigilancia y
seguridad, mbito domstico (aspirador, cortacsped, robot de cocina, etc.)...

3.1. Operadores de un robot
Los operadores empleados para el movimiento de un robot pueden ser de dife-
rentes tipos: mecnicos, elctricos, electrnicos, neumticos e hidrulicos.
Operadores mecnicos
Los operadores mecnicos que forman parte de un robot son similares a los que
aparecen en otras mquinas. Se utilizan bsicamente para los movimientos. Los
ms significativos son: ejes y rboles, ruedas, engranajes, juntas cardan, embra-
gues, mecanismos biela-manivela, levas y excntricas, muelles y resortes, y frenos.
Aunque algunos ya los conoces, enumeraremos a continuacin sus caracters-
ticas ms destacadas.
Los ejes son elementos cilndricos Las ruedas consisten en un disco cir- Los engranajes estn formados por
que sirven para sostener diferentes cular que puede girar libremente alre- sistemas de ruedas dentadas que se
piezas que giran. Los rboles, ade- dedor de un eje o bien recibir el mo- acoplan y transmiten un movimiento
ms, son capaces de transmitir movi- vimiento de giro que le transmite un de giro entre dos ejes (fig. 37). Los que
mientos de giro (fig. 35). rbol (fig. 36). se emplean en robtica suelen ser re-
ductores del movimiento.
Fig. 35 Fig. 36 Fig. 37
Las juntas cardan permiten la unin Los embragues permiten la unin En el mecanismo biela-manivela, la
entre rboles o ejes que forman un de dos rboles o dos ejes alineados biela es un elemento rgido que po-
ngulo inferior a 45 (fig. 38). Constitu- (fig. 39). A diferencia de la junta car- see un movimiento rectilneo de vai-
yen una unin estable. Los ejes solo dan, la transmisin del movimiento vn (fig. 40a), mientras que la manive-
pueden separarse cuando estn pa- se puede iniciar o interrumpir aun- la posee un movimiento de rotacin
rados. que uno de los rboles est en movi- alrededor de un eje fijo (fig. 40b).
miento.
b
Fig. 38 Fig. 39 Fig. 40
Las levas y excntricas se inspiran en Los muelles y resortes son operado- Los frenos son los encargados de dis-
el mismo principio. La leva es un disco res acumuladores que se deforman minuir la velocidad de giro de un ele-
provisto de un saliente capaz de con- por la accin de una fuerza y recupe- mento (fig. 43). Los hay de diferentes
vertir un movimiento de rotacin en ran su forma inicial cuando esta cesa tipos. Actan por friccin y transfor-
uno de vaivn (fig. 41a). En la excntri- (fig. 42). Los hay de diversos tipos: es- man la energa mecnica en energa
ca, el centro de giro no coincide con pirales, helicoidales y planos. calorfica.
su centro geomtrico (fig. 41b).
a) b)
Fig. 41 Fig. 42 Fig. 43

Operadores elctricos
Los operadores elctricos que constituyen un robot tambin son conocidos y
pueden ser agrupados en varias categoras: generadores, receptores y elementos
de control.
Los generadores ms conocidos son la red elctrica, las fuentes de alimentacin
y las pilas, bateras y acumuladores.
La red elctrica proporcio- Las fuentes de alimentacin estn pro- Las pilas, bateras y acumuladores
na corriente alterna a un vol- vistas de un transformador y un rectifica- (fig. 46) transforman la energa qumica en
taje de entre 220 V y 380 V dor que convierte la corriente alterna de la energa elctrica y proporcionan corriente
(fig. 44). red (220 V) en corriente continua de bajo continua de bajo voltaje (hasta 12 V).
voltaje (fig. 45).
Se utiliza en los grandes ro- Se utilizan como fuente de alimentacin
bots industriales. Se emplean en robots de pequeas di- de los mandos a distancia y de otros dis-
mensiones que no precisen gran potencia. positivos similares.
Fig. 44 Fig. 45 Fig. 46
Los receptores suelen ser resistencias, motores elctricos o lmparas.
Las resistencias elctricas Los motores elctricos transforman la Las lmparas transforman la energa elc-
se encargan de transformar energa elctrica en energa mecnica de trica en luz. Las hay de muchos tipos, des-
la energa elctrica en ener- rotacin y, segn sus caractersticas, puede las antiguas de filamento de volframio
ga calorfica (fig. 47). den funcionar con corriente continua o al- (fig. 49) hasta las actuales de bajo consu-
terna (fig. 48). mo o de diodos led.
Pueden ser fijas o variables.
Estas ltimas se llaman po- En robtica se emplean motores continuos Se utilizan para dar algn aviso o para in-
tencimetros o reostatos. y motores paso a paso. dicar el funcionamiento de algn otro re-
ceptor.
Fig. 47 Fig. 48 Fig. 49
Los elementos de control estn constituidos por interruptores, conmutadores,

pulsadores y rels.
Los interruptores son Los conmutadores Los pulsadores abren o Los rels son dispositivos electromag-
dispositivos mecnicos tambin son dispositi- cierran un circuito mien- nticos que actan como interrupto-
que abren o cierran un vos mecnicos, pero su tras se acta sobre ellos res o como conmutadores segn la
circuito segn la posi- misin es desviar el pa- (fig. 52). posicin de los contactos de su inte-
cin del elemento que so de la corriente de un rior (fig. 53).
Los hay de dos tipos: NA
se encuentre en su inte- circuito a otro segn la
(normalmente abier- En funcin al nmero de circuitos que
rior (fig. 50). posicin en que se en-
tos) o NC (normalmen- haya que gobernar, los rels pueden
cuentren (fig. 51).
te cerrados). ser de tres, cuatro y cinco contactos.
Fig. 50 Fig. 51 Fig. 52 Fig. 53

Operadores electrnicos
Los operadores electrnicos, tanto los pasivos como los activos, ya los estudia-
mos en la unidad 4 por lo que ahora nos limitaremos a indicar sus aplicaciones VDR
en robtica.
Los componentes pasivos son fundamentalmente las resistencias fijas, los
condensadores y las resistencias dependientes.
t Las resistencias fijas se utilizan para ajustar la tensin o para limitar la intensi-
dad de corriente que circula. Pueden ser fijas o variables.
t Los condensadores almacenan carga elctrica para cederla en un momento LDR
NTC
determinado. Se utilizan como componentes bsicos en las placas electrni-
cas de los controladores.
t Las resistencias dependientes varan su valor hmico en funcin de la luz
que incide sobre ellas, la tensin a que estn sometidas o la temperatura a la
PTC
que se encuentran (fig. 54).
Las LDR son resistencias dependientes de la luz y se utilizan en automatis-
mos de apertura de puertas o en sistemas de encendido de alumbrado
pblico.
Las VDR son resistencias dependientes de la tensin y se emplean como
Fig. 54
elemento de proteccin de contactos y como limitadores de la tensin.
Las NTC y las PTC son resistencias dependientes de la temperatura o ter-
mistores. Las NTC se utilizan en termostatos y termmetros industriales
y las PTC en sistemas de proteccin contra incendios
Los componentes activos son los diodos y los transistores. Se usan como in-
terruptores, rectificadores de corriente, reguladores de intensidad, etc.
Operadores neumticos
Los operadores neumticos aprovechan la energa potencial almacenada en
el aire comprimido y la transforman en trabajo.
Para aprovechar este trabajo es necesario un circuito neumtico provisto de
operadores, tales como compresores, elementos de control, tuberas de distribu-
cin y elementos de trabajo.
Fig. 55
Los elementos de trabajo neumticos ms utilizados en robtica son los cilin-
dros, que transforman la energa del aire comprimido en movimientos rectil-
neos de vaivn (fig. 55).
Operadores hidrulicos
Los operadores hidrulicos aprovechan la energa almacenada en un fluido a
presin y, como en el caso anterior, para utilizar esta energa de forma adecua- Principio de Pascal
da se precisa un circuito hidrulico provisto de operadores, que son muy si- La presin aplicada en un punto de un
milares a los neumticos: unidad de presin, conducciones, elementos de control lquido se transmite de manera instant-
y elementos de trabajo. nea y con la misma intensidad a todos
los puntos de ese lquido.
Los elementos de trabajo en hidrulica suelen ser de dos tipos: cilindros y motores.
t Los cilindros, de mayor tamao que los neumticos, transforman la energa
del fluido a presin en movimientos rectilneos de vaivn.
t Los motores transforman la energa del fluido a presin en un movimiento
de rotacin.

3.2. Arquitectura de un robot
La caracterstica fundamental de los robots es la flexibilidad: se adaptan a si-
tuaciones muy cambiantes, tanto de procesos como de piezas manipuladas,
con muy pocas modificaciones en el programa o en los perifricos.
Por ese motivo, los componentes fundamentales de un robot son: la unidad
mecnica o el manipulador propiamente dicho; la unidad de control, desde
la que se le gobierna; la unidad de programacin, en la que se introducen las
Codo instrucciones de funcionamiento y las secuencias de tareas, y el cableado, que
Hombro
une la unidad mecnica con el resto de componentes.
Unidad mecnica
Es la estructura principal del robot y la encargada de efectuar fsicamente los
movimientos. Est construida de manera que permite dos tipos bsicos de mo-
Mueca
vimientos: traslacin y rotacin.
Dedos
La constitucin de muchos robots guarda cierto parecido con el cuerpo humano,
Por ello, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca... (fig. 56).
La mayora de robots dispone de seis ejes o grados de libertad, de forma que
Cintura
reproduzcan del mejor modo posible, e incluso mejoren, los movimientos de
Fig. 56 un brazo humano.
Unidad de control
Es el cerebro del robot. Puede ser un microprocesador programado previamente,
o un ordenador (fig. 57).
Se encarga de las funciones siguientes:
t Almacenar datos que permiten al robot saber dnde se encuentra y cul es
la secuencia de movimientos que debe ejecutar.
t Llevar a cabo el control de los movimientos, las velocidades y las aceleraciones.
t Gestionar las entradas/salidas analgicas o digitales que permiten al robot
comunicarse con el entorno.
t Realizar los clculos matemticos y aritmtico-lgicos que posteriormente
se transforman en rdenes de movimiento.
Unidad de programacin
Es el dispositivo a travs del cual se introducen las rdenes o el programa en
la unidad de control.
La programacin se puede realizar de formas diversas:
t Mediante un teclado funcional provisto de un display para visualizar los datos
que se introducen.
Fig. 57
t Mediante un joystick parecido al que se emplea en los videojuegos.
t A travs de una conexin con un ordenador, pues la mayora de robots comer-
ciales incorporan un software que permite programarlos desde un ordenador.
Cableado
Es el conjunto de conductores por el que discurre la energa (cable de potencia)
y las rdenes (cable de seal) necesarias para que el robot acte. Conectan el
robot con la unidad de control y con la de programacin.

PRCTICAS DE TALLER
6. Construye un robot dirigido con capacidad de movimiento (fig. 58).
Las caractersticas del robot deben ser las siguientes:
Un cuerpo apoyado en una base con ruedas. Esta forma permitir su movimiento
hacia adelante y hacia atrs.
Dos brazos mviles. Estos efectuarn de forma sncrona movimientos hacia arriba
y hacia abajo.
Un joystick o mando a distancia donde se situarn los operadores necesarios para
gobernar de manera independiente el movimiento del robot y el de los brazos: in-
terruptores, conmutadores de cruce, pilas, cables, etc. Fig. 58
a) En primer lugar, monta la base donde se va a fijar el b) Para el cuerpo del robot puedes utilizar madera, pls-
robot. El material necesario es el siguiente: tico o cartn. El montaje de los brazos requiere el si-
guiente material:
4 ruedas 2 ejes
1 motor de corriente continua (6 - 12 V)
1 base de madera o plstico rgido
1 pila de 9 V (en funcin de la tensin del motor)
1 motor de corriente continua (6 - 12 V)
1 interruptor
1 pila de 9 V (en funcin de la tensin del motor)
1 mecanismo reductor de ruedas dentadas
1 interruptor 1 conmutador de cruce
1 mecanismo biela-cigeal
Cable elctrico
La figura 59 muestra el esquema del circuito elctrico La figura 60 es el esquema del circuito para el movi-
para el movimiento hacia adelante y hacia atrs: miento hacia arriba y hacia abajo de los brazos:
M M
(Biela)
Fig. 59 Fig. 60
Observa los distintos componentes (fig. 61) del mecanismo reductor de ruedas dentadas que debes utilizar para
reducir la velocidad del motor (figs. 62 y 63).
Fig. 61 Fig. 62 Fig. 63
Ten presente que el ltimo eje del mecanismo reductor es el que mueve el cigeal (fig. 64). De esta manera se simula
el movimiento hacia arriba y hacia abajo de los brazos del robot.
Fig. 64
Recuerda que tanto en esta como en otras actividades, siempre que sea posible, debes utilizar material reciclado.

RECURSOS MULTIMEDIA
Simulador de robot en 3D
Brazo Robot es un simulador en 3D de un brazo mecnico, muy real en cuanto a

su movimiento, armonioso y con gran versatilidad.
Permite programar el brazo robot de una manera totalmente natural.
Brazo Robot usa un formato propio de fichero de extensin .xyz. Tambin se pue-
den cargar ficheros en formato .PLT [HPGL] (planos, diseos y dibujos), muy ha-
bitual en el mundo de los plotters (impresin lineal) y mquinas CNC (mquinas
de control numrico).
No necesita instalacin. Se puede ejecutar desde el archivo .zip comprimido que
se descarga desde la direccin:
http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/
Descargar-Simuladores
7. Programa un robot con el programa Brazo Robot.

Al entrar en el simulador, por defecto, se ofrece la ayuda en pantalla para familiarizarte
con el teclado y sus funciones. Puedes mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2
se carga un ejemplo.
Mueve el brazo a una posicin determinada sobre el eje X, sobre el Y o sobre el Z. Tambin
puedes hacer un cabeceo o un balanceo de la mueca y abrir o cerrar las pinzas.
Pulsa Enter. La posicin que has confeccionado quedar registrada (fig. 65).
Repite el proceso las veces necesarias hasta completar los movimientos que desees.
Pulsa a continuacin F5. Observa cmo el brazo se mueve a las posiciones grabadas.
Pulsa F3 y guarda en un fichero las secuencias que has programado.
8. Accede al grupo de posiciones que has grabado. Fig. 65

Puedes modificar, borrar o insertar las posiciones del brazo robot.
9. Descarga la versin Brazo & Cubo. El simulador tiene las mismas funciones que Brazo Robot
y, adems, interacta con un cubo.
Si pulsas la barra espaciadora observars que el brazo se dirige a coger o dejar el cubo
automticamente (fig. 66). Los movimientos con el cubo no tienen efecto en el Registro
de Posiciones.
Una vez familiarizado con las dos versiones anteriores y con el registro de las distintas posicio-
nes, con o sin cubos, puedes descargar la versin Diez Cubos.
Esta versin del simulador permite manipular hasta 10 cubos y los movimientos del brazo
robot con los cubos s que se pueden registrar (fig. 67).
Para programar los cubos es necesario leer un manual que se ofrece adjunto en el .zip. Fig. 66
Fig. 67

RECURSOS MULTIMEDIA
Robot y programacin
RoboMind es un programa, desarrollado por la Universidad de Amsterdam, cuyo

objetivo no es ensear un lenguaje de programacin en particular, sino la base
lgica de todo.
RoboMind es una contraccin en ingls que significa mente robtica.
El software se presenta como un juego en el que se tiene que controlar un robot,
tal como se hara en la vida real: programndolo con un lenguaje simplificado
y accesible.
La descarga del programa es gratuita y se puede obtener en la direccin:
http://www.robomind.net/en/download.html
10. Observa las tres zonas en que se divide el interfaz de RoboMind: un rea de escritura de las instrucciones del programa,
una representacin grfica del robot en su ambiente y un panel de mensajes de error (fig. 68).
Analiza las posibilidades que tiene el robot: moverse en diferentes direcciones, agarrar un objeto, mirar, pintar... (fig. 69).
Fig. 68 Fig. 69
Practica las instrucciones o comandos que soporta el robot. As, por ejemplo, para el movimiento
del robot de la figura 70 son necesarias las siguientes instrucciones: forward (1) right () forward (1)
right () forward (1) right () forward (1) right (). Comprueba si funciona.
Prueba ahora una forma ms sencilla de programar la secuencia anterior: repeat (4) {forward (1)
right ()}.
Cmo programaras el anterior movimiento dos veces?

Fig. 70
11. RoboMind cuenta con un control remoto para manejar el robot manualmente (fig. 71). Para ello, ejecuta Execute | Remote
control.
Programa el robot para que pinte la inicial de tu nombre (fig. 72).
Fig. 71 Fig. 72

7
ACTIVIDADES
Sistemas automticos 19. El grfico (fig. 73) representa la relacin entre la evolucin
de la temperatura de un horno domstico y el funciona-
miento de la resistencia calefactora regulada por medio de
12. Define qu se entiende por sistema automtico. un termostato (control todo/nada).
Explica cmo funciona un sistema automtico en lazo
abierto y cmo lo hace un sistema en lazo cerrado.
Temperatura
Pon ejemplos de dispositivos de uso cotidiano que sean
sistemas automticos. Distingue, en cada caso, si fun-
cionan en lazo abierto o en lazo cerrado.
Elementos t
de un sistema automtico Resistencia
13. Pon ejemplos de aplicaciones tecnolgicas en las que re-

sulten de utilidad los transductores de presencia. Indica,
en cada caso, qu transductor ser ms adecuado.
14. Completa el cuadro con las caractersticas de cada tipo de Fig. 73 t

transductor.
a) Describe el proceso que tiene lugar desde el instante
TIPO DENOMINACIN
en que se conecta al horno.
Luminoso ........................................................................ b) Explica qu ocurrir con la evolucin de la temperatura
a lo largo del tiempo.
Radar ........................................................................
c) Seala qu ventajas puede aportar la incorporacin
Ultrasnico ........................................................................ de un regulador proporcional en el control del proceso,
Potenciomtrico en vez de usar un control todo/nada.
........................................................................
Regla graduada ........................................................................
Transformador Robtica
diferencial ........................................................................
20. Completa este texto con las palabras adecuadas.
15. Confecciona en tu cuaderno un dibujo esquemtico de un Los componentes fundamentales de un robot son: la
puente de potencimetros y explica cmo funciona este unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o el manipulador propiamente
comparador. dicho; la unidad de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , desde la que se le
gobierna; la unidad de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , en la que se
16. Por ejemplos de dispositivos que funcionen mediante mo- introducen las instrucciones de funcionamiento y las
tores paso a paso. secuencias de tareas, y el . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , que une la
unidad mecnica con el resto de componentes.
Razona qu ventajas presentan respecto a otros moto-
res elctricos.
21. Indica objetos de uso cotidiano que puedan considerarse
robots. Justifica tu respuesta.
17. Explica qu diferencia hay entre los termopares expuestos,
los aislados y los conectados a masa.
22. La unidad de control es el cerebro del robot.
A partir de las diferencias, enumera las aplicaciones de
cada tipo. Enumera las funciones de las que se encarga.
18. Adems de los sensores de posicin, de proximidad, de 23. Entre los robots industriales se distinguen hasta cinco ca-
@ presin o de temperatura... etc., los sistemas automticos @ tegoras o generaciones.
utilizan otros. Busca informacin y averigua qu tipo de robots inte-
Busca informacin y averigua qu tipo de sensores se gra cada generacin y cules son sus principales carac-
emplean para detectar acidez, deformaciones, luz, soni- tersticas.
do o contacto.
http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/
http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor larobo.shtml

SNTESIS
24. Completa en tu cuaderno el esquema con los principales contenidos de la unidad.
t En lazo abierto
Tipos
t ...................................
t Inductivos: accin de un campo...........

t .........................................
Transductores t .............: accin de un campo elctrico
de presencia
t Detectores de infrarrojos: radiacin ....... que emiten los objetos
t Lineales
t Potencimetros: variacin del ..............
Transductores t ...................
SISTEMAS de movimiento t ..........................: disco giratorio provisto de canales
t Encoders
AUTOMTICOS t Absolutos: disco giratorio dividido en ......................
t Mecnicos: la seal que suministran ....................................
Transductores t Ventajas: .............................................................

t Electromecnicos
de presin t Inconvenientes: ................................................
t ..................................: se utilizan para ........................................
Elementos t : diferencia de potencial entre metales en contacto

..........................
componentes Transductores
de temperatura t Resistencias .......: ............ de V con la temperatura
t Termistores t Resistencias .......: ............ de V con la temperatura
t ....................................: variacin lineal de V
con la temperatura
Fotoclulas Reflexin de un haz de luz sobre un objeto
t Puente de potencimetros : diferencia de ......................................

Comparadores
t ..............................................................: seal de salida del dispositivo.
t ...............................................: la seal oscila de forma permanente.

Reguladores
t Reguladores proporcionales: reducen .............................
Actan sobre el proceso una vez recibida la orden.

Actuadores
Motores paso a paso
Mecnicos: ejes y rboles, ..................................................
t Generadores: ........................................
............................. t ......................................................................
t ......................................................................
Operadores
t Componentes pasivos: .......................
de un robot
Electrnicos t .........................................................................
Caractersticas de un robot t .........................................................................
t Est capacitado para .....................
ROBTICA Neumticos: ...................................................................................
t Es capaz de ..........................................
.................................... : ..........................................................................
t Puede ser .................................................

Unidad mecnica: se encarga de ........................................
Arquitectura Unidad de ..............................: es .................................................
de un robot Unidad de ..............................: a travs de ella .......................
................................: conectan ..........................................................

TRABAJA LAS COMPETENCIAS BSICAS
El robot quirrgico Da Vinci

Es posible que algunas de las operaciones quirrgicas que se realizan
en el hospital de nuestra localidad no las est realizando un equipo
de cirujanos sino una mquina, un robot quirrgico.
Este robot no acta de forma autnoma sino que es controlado y diri-
gido por manos humanas, pero quin sabe en un futuro...
Entre los cirujanos robots destaca el robot quirrgico Da Vinci
muy empleado en operaciones de prstata, reparaciones de vlvulas
cardacas y procedimientos quirrgicos ginecolgicos.
El robot Da Vinci fue desarrollado por ingenieros de la NASA para rea-
lizar operaciones a distancia. Desde 1999 su uso se ha extendido y
existen en la actualididad ms de 1 200 robots quirrgicos. Hay 900
de ellos en Estados Unidos y 12 en Espaa.
En la actualidad, el 75 % de los enfermos diagnosticados a tiempo
pueden ser intervenidos con este cirujano robot. Las operaciones,
dada su gran complejidad tcnica, pueden durar varias horas.
Algunas de las ventajas del uso de este robot son:
Permite ver el campo de operacin en tres dimensiones. Sus
brazos poseen una gran maniobrabilidad y los movimientos son
muy precisos.
Elimina los riesgos de la ciruga abierta y supera las ventajas de la
laparoscopia. Las cicatrices son ms pequeas; se produce menor
prdida de sangre y hay menos riesgo de infeccin. Se consigue
de este modo un posoperatorio menos doloroso y ms rpido.
25. La tecnologa avanza a pasos agigantados en la medicina.

Crees que, en el futuro, los robots tomarn el protagonismo en las intervenciones quirrgicas, excluyendo
al ser humano?
Qu opinas al respecto?
26. Seala las ventajas del uso del robot Da Vinci en el campo quirrgico.
27. Razona la siguiente afirmacin:

La robtica ha venido a transformar las prcticas quirrgicas convencionales, reduciendo los mrgenes de error
en las intervenciones y alcanzando mayor precisin en las acciones acometidas.
28. El robot Da Vinci permite ver el campo que se est operando en tres dimensiones.
Qu significa ver un objeto en tres dimensiones?
29. Conoces la funcin que realiza la prstata en el cuerpo humano? En qu consiste el cncer de prstata?
30. Busca informacin sobre la tcnica de laparoscopia y razona por qu el robot Da Vinci supera esta tcnica.
@

EVALUACIN
1. Lee este texto: 4. Explica cul es la diferencia fundamental entre las resis-
tencias NTC y PTC, y las termorresistencias de platino.
La escalera mecnica de una estacin de metro subterr-
nea funciona del modo siguiente: 5. Completa:
Mientras nadie la utiliza, permanece parada. a) Si se produce alguna alteracin del proceso, un siste-
Cuando un viajero se aproxima a ella, se pone en ma en lazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lo detectar, mientras que,
marcha. si es un sistema de lazo . . . . . . . . . . . . . . . . no lo har.
Permanece en marcha mientras haya personas su- b) En un sistema en lazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , un sensor regula el
biendo o bajando. mecanismo de control.
A los pocos segundos de dejar de utilizarla el ltimo c) La misin del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es almacenar carga
pasajero, se detiene de nuevo. elctrica para cederla en un momento determinado.
d) La . . . . . . . . . . . . . . . . es un disco provisto de un saliente capaz
a) Razona si se trata de un sistema automtico en lazo
de convertir un movimiento de rotacin en uno de
abierto o en lazo cerrado.
vaivn.
b) Explica de qu tipo de sensores dispone para detectar
e) En los operadores neumticos, el fluido es . . . . . . . . . . . . . . . . . . ,
la presencia o ausencia de personas y cmo actan.
mientras que en los hidrulicos es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
c) Justifica qu tipo de actuador hace funcionar la es-
calera. f) El material aislante que separa las dos placas de un
condensador se denomina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Indica qu materiales pueden detectarse con un trans-
ductor de proximidad inductivo y con uno capacitivo. 6. Responde a estas preguntas relativas al robot:
Razona tu respuesta. a) Cules son sus caractersticas bsicas?
3. Define el funcionamiento de una fotoclula indicando b) Cules son sus componentes fundamentales?
las partes que la forman. c) Qu tipo de sistema automtico es? Por qu?
Enumera las aplicaciones ms destacadas. d) Por qu se dice que los robots son flexibles?
Explica qu precauciones se deben observar para e) Qu tipos de operadores de un robot existen? Enu-
su correcta aplicacin. mralos.
MINI WEBQUEST
La parte ms relevante de un robot y la que mejor lo identifica como herramienta industrial
es la unidad mecnica.
Los diferentes fabricantes de robots industriales han creado mecanismos capaces de imi-
tar los movimientos del brazo humano e, incluso, de superarlo en capacidad de despla-
zamiento y, sobre todo, en fuerza y potencia.
Busca informacin en Internet y averigua:
Qu se entiende en la actualidad por robot industrial.
Qu son los grados de libertad y cuntos puede llegar a tener un robot
Cuntos tipos de robots industriales existen y a qu se dedica cada uno.
Cules son los principales eventos histricos de la robtica en los ltimos veinticinco aos.
Aqu tienes algunas direcciones de inters.
http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot
http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml? newspage5robotsindustriales

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7

178 7. Automatismos y robots

t Localiza diferentes automatismos en tu entorno

t Explica, con tus palabras, qu crees que es un ro-

t En algunas novelas y pelculas aparecen robots

Los sistemas automticos son aquellos que solo precisan la intervencin

Este tipo de mecanismos puede estar compuesto por un conjunto de opera-

De este modo, la cisterna se llena sin necesidad de abrir o cerrar manualmente

Sistemas en lazo abierto

Un ejemplo caracterstico es el horno microondas (fig. 2).

Estos sistemas llevan algn dispositivo de control del tiempo,

180 7. Automatismos y robots

Los sistemas en lazo cerrado se llaman

El calentador elctrico de agua es un ejemplo claro (fig. 3).

7. Automatismos y robots 181

El contacto fsico entre el objeto y el transductor no es necesario para que se

Fig. 4. Los detectores de metales emiten una seal

182 7. Automatismos y robots

Un condensador es un componente electrnico pasivo formado por dos

La capacidad C de un condensador depende de la superficie de las armaduras,

Una aplicacin prctica de los condensadores la encontramos en los detectores

7. Automatismos y robots 183

TRANSDUCTOR PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DISTANCIA

Luminoso Propagacin de la luz Kilmetros

Radar Propagacin de ondas electromagnticas Kilmetros

Ultrasnico Propagacin de ultrasonidos Metros

Potenciomtrico Variacin de la resistencia elctrica Metros

Regla graduada Comparacin con una escala Milmetros

Transformador diferencial Variacin de la tensin elctrica Milmetros

Tambin podemos clasificar los transductores segn el tipo de movimiento que

MOVIMIENTO TRANSDUCTORES QUE SE EMPLEAN

Lineal Potencimetro lineal, regla graduada, transformador diferencial,

Angular Potencimetro angular, medidor lser, encoders.

A continuacin, analizaremos dos de los transductores de movimiento ms utili-

Un potencimetro es una resistencia variable cuyo valor hmico depen-

Los potencimetros son los detectores de movimiento ms sencillos que exis-

Ve Un ejemplo habitual de aplicacin de potencimetros, ya sea en versin lineal

184 7. Automatismos y robots

Los encoders son dispositivos que actan proporcionando informacin

Estn basados en elementos pticos y la seal de salida que generan es digital.

Los encoders incrementales pueden ser de dos tipos:

As pues, los encoders incrementales generan una serie de impulsos de salida de

Si se enfrenta a un sector blanco, la luz se refleja y

Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan Receptores

7. Automatismos y robots 185

2.4. Transductores de temperatura

186 7. Automatismos y robots

Un termopar est constituido por dos metales o aleaciones de diferente

Normalmente, los termopares se colocan dentro de una funda, para protegerlos

cia de potencial entre sus extremos que vara en funcin de la temperatura.

Un termistor es una resistencia cuyo valor hmico vara significativa-

7. Automatismos y robots 187

Conocido el valor que adopta la termorresistencia, podemos saber la temperatura.

188 7. Automatismos y robots

Las fotoclulas son elementos sensibles a la luz que constan de un emisor

ceptor interpreta que no existe objeto

distancia menor que la del soporte, la

Nivel o altura de objetos Objetos en movimiento totalmente adosados

7. Automatismos y robots 189

Fotoclula Fotoclula Recipiente

Cara anterior Cara posterior

Precauciones en el uso de las fotoclulas

t Hay que evitar la incidencia directa de luz fluorescente sobre la fotoclula.