Introduction :

Dans ce chapitre on va voir une simulation sous matlab de

notre systme, on va utiliser la ralit virtuelle pour simuler
graphiquement notre bras, et aussi on va le commander via une
interface graphique cre par des programmes dans des
fichiers matlab, et on va montrer que cette mthode donne des
rsultats exacts, et notre bras rpond aux diffrentes
commandes.

1-le VRML (Virtual reality modeling language) :

*le VRML est un langage de description dunivers virtuelle en

trois dimensions.

*ce langage est devenu une norme mondiale dans le domaine

de la simulation.

*les programmes crits dans les fichiers VRML sont a

extension(.wrl),et leurs objectif est de dcrire les diffrentes
formes gomtriques(points ,lignes ,polygones),et mme les
formes les plus complexes (sphere,cube,ciylindre),et en plus
des images ,des textes ,et aussi leurs positionnement dans le
plan, et mme leurs couleurs.

2-description de notre interface graphique :

Notre interface graphique est considre comme une interface

homme machine(IHM), lIHM sont appels dans matlab les
GUI(Graphical User Interface),lIHM nous permet de crer des
bouton et des menus pour commander notre systme .

MATLAB contient un outil appelle GUIDE5Graphical Interface

Dveloppement Environnement) qui permet la conception des
interface graphiques.
Aprs la conception de linterface ; le GUIDE va gnre
automatiquement les fichiers .m qui contient tout les dtails de
linterface .

Linterface graphique nous a permis de commander notre bras

et de visualiser en mme temps son comportement a partir de
la scne 3d.

2-1commande par (mgd) :

Il faut saisir les dfrentes angles de rotation des quatre

articulations (teta1, teta2, teta3, teta4), puis cliquer sur
dplacer .

*en remarque que le bras change sa position, et en plus les

coordonnes cartsiennes de lorgane terminale (x, y, z)
saffichent automatiquement.
2-2commande par ( mgi) :

Il faut entrer les coordonnes (x, y, z), et cliquer sur dplacer.