Apostilas de Eletrnica e Informtica

Controladores

Controladores
So os blocos que tomam as decises nos SC, de acordo com a entrada e a
realimentao (SC de malha fechada), enviando um comando ao atuador.

Aes de Controle:
A forma de controlar dos Atuadores se divide em:

Controle liga-desliga :
O controlador compara o sinal de entrada com a realimentao, e se a sada supera
a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for menor, liga o atuador.

Ex.: Nos fornos eltricos e geladeiras, o calefator ou compressor controlado por

um termostato, que um controlador liga-desliga com par bimetlico (um dos metais se
dilata mais que o outro, vergando-se e abrindo o contato). Ao se desligar, o ambiente faz a
temperatura mudar algum tempo depois e o bimetlico retorna posio, fechando o
contato e ligando o atuador.

As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo, as

desvantagens so a contnua oscilao da sada entre os limites de atuao do controlador,
histerese, no garantindo preciso e podendo desgastar controlador e atuador pelo
excesso de partidas.

Controle proporcional:
A sada proporcional ao sinal de erro (diferena entre entrada e realimentao),
de modo que o atuador opera continuamente, com potncia varivel. O controlador
simplesmente um amplificador.

Este sistema ainda simples e de baixo custo, tendo uma preciso boa, mas nem
sempre rpido, e pode se tornar instvel, se o ganho for muito alto. Instabilidade a
situao em que o controlador reage muito rpido, e a sada passa do valor na entrada sem
que haja a reverso da tendncia, o que pode levar saturao do amplificador ou
oscilao contnua em torno do valor na entrada (gerao de onda senoidal na sada, sem
entrada).

Ex.: Muitos dos sistemas de controle de velocidade de motores so proporcionais,

inclusive o controle de automveis por um motorista.

Note que, sendo um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro
aps o transitrio, perodo inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para
manter acionado o atuador. o erro de regime permanente, que inversamente
proporcional ao ganho do controlador. O regime permanente a fase aps o transitrio,
durante o qual a sada permanece quase estvel (controlada).

Este erro limita a preciso do controle proporcional.

Controle Integral:
Este controle utiliza um integrador como controlador. O integrador um circuito
que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser descrita como o
somatrio dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada por pequenos
intervalos de tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de integrao). Isto
corresponde rea entre a curva da grandeza e o eixo do tempo, num grfico.

Ex.: Se a grandeza for constante, G, a integral desta entre um tempo t1 = 0 e um

tempo t2 ser igual a G t2, que corresponde rea, no grfico da grandeza, de um
retngulo naquele intervalo de tempo. Se fizermos um grfico da integral desde o tempo
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t1 at t2, teremos uma reta desde 0 at G t2, pois a rea (ou o somatrio) ir aumentando
medida que o tempo passa.

O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique mais lento,
pois a resposta depender da acumulao do sinal de erro na entrada, mas leva a um erro
de regime nulo, pois no necessrio um sinal de entrada para haver sada do
controlador, e acionamento do atuador aps o perodo transitrio. Assim o controle
muito preciso, embora mais lento.

Controle proporcional e integral:

a combinao dos dois controles anteriores, realizada pela soma dos sinais
vindos de um amplificador e um integrador.

Este controlador alia a vantagem do controle proporcional, resposta mais rpida,

com a do integral, erro de regime nulo. mais usado que os anteriores.

Controle proporcional e derivativo:

Combinao entre o controle proporcional e o derivativo, que se baseia no
diferenciador, um circuito que executa a operao matemtica derivada. Esta pode ser
entendida como o clculo da taxa (ou velocidade) de variao da grandeza de entrada, em
relao ao tempo (ou outra grandeza). Isto se assemelha mdia entre os valores da
grandeza entre dois instantes, se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito
pequeno), esta mdia ser a derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada
indica a tendncia de variao da grandeza.

O controle apenas derivativo no seria vivel, pois no responderia ao sinal de

erro, mas somente sua tendncia de variao.

Quando somada a sada proporcional do amplificador com a do diferenciador,

ambos tendo o sinal de erro na entrada, temos o controlador proporcional e derivativo.

A vantagem deste controle a velocidade de resposta, que se deve imediata

reao do diferenciador: inicialmente, o erro grande, e o diferenciador fornece um sinal
forte ao atuador, que provoca rpida variao na grandeza controlada, medida que o
erro vai diminuindo, o diferenciador apresenta uma sada menor (de acordo com a
velocidade de variao na grandeza), reduzindo a ao do atuador, o que evita que se
passe (ou passe demais) do valor desejado (entrada).

A desvantagem que o diferenciador um circuito muito susceptvel a rudos de

alta freqncia, pois um filtro passa-altas, o que pode levar a distrbios durante o
processo de controle.

Controle proporcional, integral e derivativo:

a combinao do anterior com o integral. Isto se faz somando os sinais de sada
de um amplificador, um diferenciador e um integrador, todos eles com o sinal de erro
aplicado na entrada.

Assim, temos um compromisso entre a velocidade de atuao, devida ao

diferenciador, e erro de regime nulo (preciso), devido ao integrador.

Este o mais usado dos tipos de controle eletrnicos. Os parmetros deste sistema
podem ser alterados ajustando-se os potencimetros (que alteram as constantes de
integrao e diferenciao), o que d flexibilidade a estes sistemas analgicos somente
superadas pelos digitais.

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