INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA

Unidad Profesional Zacatenco

Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecnica

Asignatura: Diseo Mecnico. Mdulo: Dinmica.

Tarea 2.

Abaroa Oviedo Luis Fernando

Jueves 23 de marzo de 2017

1
 Modelado Cinemtico y Dinmico de sistemas articulados.
Objetivo. Obtener y simular el modelo dinmico de un mecanismo articulado
utilizando herramientas computacionales para obtener su solucin numrica.

Mecanismo de estudio: Biela-manivela-corredera. Este mecanismo es capaz de

transformar el movimiento circular en movimiento alternativo. Dicho sistema est
formado por un elemento giratorio denominado manivela que va conectado con una
barra rgida llamada biela, de tal forma que al girar la manivela la biela se ve obligada
a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento alternativo. El diagrama de cuerpo
libre correspondiente se presenta a continuacin:

Las actividades que se llevarn a cabo son:

Modelado del sistema en WM2D 2004.

Obtencin de la ecuacin del modelo cinemtico.
Obtencin de la solucin del modelo utilizando Mathematica 10.4.
Validar resultados grficos obtenidos en WM y Simulink/Matlab 2015a.

Modelado del sistema en Working Model 2D.

El modelado se llev a cabo con las siguientes caractersticas:

2
Pao de Elemento 2:
Integracin=0.001 s
Elemento r2 l=4 m
Tiempo de
l=1 m h=0.08 m
simulacin=5 s
h=0.08 m t3=-218 rad
Velocidad de motor= 2
rad/s q=pi/3 rad

3
Se realiz una simulacin con el objetivo de obtener las grficas siguientes:

Posicin rotacional del elemento r3 ( 3).

Velocidad rotacional del elemento r3 ( 3).
Posicin en la direccin X de la corredera (xb).
Velocidad en la direccin X de la corredera ( x b ).

Los datos obtenidos se importaron al programa de Matlab 2015a para posteriormente

realizar la comparativa de los resultados.

Obtencin de las ecuaciones del modelo del mecanismo.

Por medio de la ecuacin de lazo correspondiente y de acuerdo al diagrama mostrado

anteriormente, se determina el sistema de ecuaciones no lineal en trminos de las
incgnitas ( 3, xb) para el anlisis de la posicin:

f 1=r 2 cos q+r 3 cos 3 xb =0

f 2=r 2 sin q +r 3 sin 3=0

Derivando las ecuaciones anteriores, el sistema de ecuaciones para el anlisis de la

velocidad, teniendo como incgnitas 3, x b , es el siguiente:

f 1=r 2 q sin qr 3 3 sin 3 xb=0

f 2=r 2 q cos q+ r 3 3 cos 3 =0

Obtencin de la solucin del modelo utilizando Mathematica 10.4.

Con ayuda de Mathematica se resuelven ambos sistemas de ecuaciones, obteniendo

valores numricos para 3 y xb congruentes con lo obtenido en el modelo realizado
en Working Model, como se observa en la figura correspondiente.
Respecto a la solucin de las incgnitas del sistema de ecuaciones del anlisis de
velocidad, se expresa de la siguiente forma:

Validacin de resultados grficos obtenidos en WM y Simulink/Matlab 2015a.

Con las expresiones anteriores, se procede a trazar un diagrama de bloques en

Simulink que exprese el modelo del mecanismo:

Por ltimo con los datos exportados de Working Model, se comparan los valores de la
posicin y de la velocidad con los datos obtenidos en Simulink/Matlab.

-Grfica Comparativa de 3 vs . t
-Grfica Comparativa de x b vs . t

-Grfica Comparativa de 3 vs t

-Grfica Comparativa x b vs t
Conclusin

La obtencin del modelo cinemtico se realiz de forma satisfactoria, estableciendo el

sistema de ecuaciones adecuado y resolvindolo para las incgnitas deseadas. La
comparativa de los resultados obtenidos en ambos software demuestra que los
parmetros de simulacin, como el paso de integracin y tiempo de simulacin, son
determinantes para validar las soluciones numricas. Existe una diferencia en los
valores presentes en la simulacin debido al mtodo de solucin que utiliza cada
software empleado. Esta variacin es visible cuando se hace un acercamiento a la
grfica, como se muestra en el grfico siguiente, aunque debido a que esta diferencia
tiene un valor muy pequeo, se considera despreciable.