Modelado de un Motor de

Corriente Continua con

Excitacin Independiente
1 INTRODUCCIN
Un motor de corriente continua, tambien conocido como motor DC, es aquella
mquina elcrica que transforma la energa elctrica en energa mecnica.

2 PARAMETROS DEL MOTOR DC

El motor DC con el que se trabajar tiene los siguientes parmetros:

Parmetros Valor Unida

des
Voltaje de campo 120
Voltaje en la armadura 220
Resistencia del campo 286.2
Resistencia de la 8.4155
armadura
Inductancia del campo 5.91
Inductancia de la 0.08171
armadura 7
Momento de Inercia 0.1
Constante de Friccin 0.00803
Viscosa
Constante 1.534
Constante 1.6213

3 CAPTULO II

3.1 DESCRIPCIN CON ECUACIONES DIFERENCIALES

Un motor de corriente continua con excitacin independiente tiene el siguiente
esquema:
Si aplicamos la ley de voltaje de Kirchhoff al circuito del estator se tiene:
 di f t
Vf t Rf if t Lf 0
dt

Aplicando la misma ley al circuito del rotor:

dia t
Va t Ra ia t La ea t 0
dt

Ya que este modelo representa al motor de corriente continua con excitacin

independiente cuya velocidad ser controlada mediante el voltaje en el estator, lo
que significa que el voltaje y la corriente en el rotor sern constantes, entonces:

ia t ia constante

Siendo:

V f t : Voltaje de alimentacin en el estator V .

Va t : Voltaje de alimentacin en el rotor V .
i f t : Corriente en el devanado del estator A .
ia t : Corriente en el devanado del rotor A .
R f : Resistencia del estator .

Ra : Resistencia del rotor .

L f : Inductancia del estator H .
La : Inductancia del rotor H .
ea t : Fuerza contraelectromotriz V .

Ahora, si aplicamos la segunda ley de Newton en el eje, se tiene:

J & t
m t friction t load t J & t

Donde:

friction t B t

Siendo:
 m t : Par motor N m .
friction t : Par de friccin N m .
load t : Par de carga N m .
J : Momento de inercia del rotor.
& t : Aceleracin angular del eje rad s 2 .
B : Constante de friccin viscosa.

Otra relacin importante es la que se muestra a continuacin, que relaciona el par

motor con el producto de las corrientes de campo y de la armadura, la cual puede
trabajarse hasta obtener una expresin que relacione solamente el par motor con la
ia t
corriente de campo, dado que ser constante, tal como se muestra a
continuacin:

m t kT i f t ia t
m t km i f t

Donde:

km kT ia t
km 1.534 3.5
km 5.369

Por ltimo, otra relacin importante es la que relaciona la fuerza contraelectromotriz

con el producto de la velocidad angular y el flujo magntico, la cual es:

ea t k B i f t

Reemplazando en las ecuaciones se tendra el siguiente sistema de ecuaciones

diferenciales:

di f t
Vf t Rf if t Lf
dt
Va t Ra ia t k B i f t t
km i f t J & t B t load t

Al analizar las ecuaciones obtenidas anteriormente ya se pueden realizar las

simulaciones.

3.1.1 Simulaciones
El bloque en Simulink es:
Obtenindose la siguiente respuesta:

3.2 DESCRIPCIN EN LAPLACE

Aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuacin y despejamos la corriente en el
estator:

Vf s Rf I f s Lf s I f s
V f s L f s R f I f s
Vf s
I f s
L f s R f

Despus aplicamos la Transformada de Laplace en la ecuacin obteniendo:

km I f s J s s B s Tload s

Reemplazando la ecuacin en (), entonces:

 Vf s
km J s B s Tload s
L f s R f

Tload s 0,
Ya que el par de carga es un disturbio, asumimos que su valor es
obteniendo as la funcin de transferencia mostrada a continuacin:

s km

Vf s L f s R f J s B

3.2.1 SIMULACIONES
El diagrama de bloques en Simulink es:

Obtenindose la siguiente seal de respuesta:

3.3 DESCRIPCIN EN VARIABLES DE ESTADO
Por variable de estado se entiende como aquellas variables matemticas que nos
permiten representar el comportamiento actual de sistemas dinmicos variantes en
el tiempo. Estas variables de estado es una variable dependiente de mi entrada, por
lo que no pueden ser entradas de mi sistema.
En los siguientes apartados se mostrar el sistema descrito es variables de estado
cuando se escogen diferentes estados:

3.3.1 VARIABLES DE ESTADO I

Se observa que la funcin de transferencia expresada en la ecuacin es de orden
dos, por lo que se deben tener dos variables de estado para obtener una matriz
dinmica de realizacin mnima. Estos estados sern:

x1 t t
x2 t i f t

De la ecuacin se obtiene lo siguiente:

km i f t J & t B t load t
km x2 t J x&1 t B x1 t load t
B k 1
x&1 t x1 t m x2 t load t
J J J

Mientras que de la ecuacin se despeja lo siguiente:

 V f t R f x2 t L f x&2 t
Rf 1
x&2 t x2 t u t
Lf Lf

Expresando las ecuaciones de manera matricial, se tiene:

B km
x&1 t J J x1 t
0 1


1 u t J load t
&
R f
x2 t

x2 t
0 L f
L f 0

Con la seal de salida igual a:

x1 t
y t 1 0
x2 t

A, B, C y D
Por lo que mis matrices sern:

B km
J J 0.0803

53.69
A
R f 0 48.4264
0
L f

0
0
B 1
L f 0.1692

C 1 0

D0

Con una matriz de disturbio igual a:

1
10
BD J
0
0
3.3.1.1SIMULACIONES
El diagrama de bloques en variables de estado usando Simulink es:

Obtenindose las siguientes seales de los estados y de la salida:

x1 t :
- Seal de salida = Estado

x2 t :
- Estado
3.3.2 VARIABLES DE ESTADO II
Si escogemos como variables de estado lo siguiente:

x1 t t x&1 t & t x2 t
x2 t & t

A partir de la ecuacin en el plano de Laplace, se tiene:

Vf s
km J s B s Tload s
L f s R f
km V f s L f s R f J s B s L f s R f Tload s
km V f t L f J &
& t L f B R f J & t R f B t L f &
load t R f load t

Reemplazando las variables de estado:

km V f t L f J x&2 t L f B R f J x2 t R f B x1 t L f &load t R f load t

Rf B Lf B Rf J km 1 R
x&2 t x1 t x2 t u t &c t f c t
Lf J Lf J Lf J J Lf J

Expresando lo anterior en matrices:

 0 1 0 0 0
x&1 t x1 t
& Rf B L f B R f J

km u t 1 &c t
R f c t
x2 t L f J

L f J
x2 t
L f J



L f J
J

Y la seal de salida igual a:

x1 t
y t 1 0
x2 t

A, B, C y D
Por lo que mis matrices sern:

0 1
0 1
A Rf B L f B R f J
3.8886 48.5067
Lf J L f J

0
0
B km


L f J 9.0846

C 1 0

D0

BD1 y BD 2
Con las matrices como matrices de disturbio:

0
BD1
10
0
BD 2
484.2640

3.3.3 SIMULACIONES
El diagrama de bloques ser:
Obtenindose los siguientes estados y seal de salida:

x1 t :
- Seal de Salida = Estado

x2 t :
- Estado
3.4 VARIABLES DE FASE Y DE JORDAN
3.4.1 VARIABLES DE FASE
Partiendo de la expresin de Laplace mostrada a continuacin:

km V f s L f s R f J s B s L f s R f Tload s

km V f s L f J s 2 L f B R f J s R f B K p s Ls R Tload s

km Lf B Rf J R f B 1 R f
V f s s2 s s s Tload s
Lf J Lf J L f J L f J
J

Si dejamos de lado por el momento el efecto del disturbio, obtenemos

km Lf B Rf J R f B
U s s 2 s s
Lf J Lf J L f J

km
s Lf J K
2
U s L B Rf J R B s a1 s a0
s2 f s f
Lf J Lf J

A, B, C y D
Por lo que las matrices sern:
 0 1
0 1 0 1
A Rf B L f B R f J
a0 a1 3.8886 48.5067
L f J L f J

0
0 0
B km 9.0846

K L f J

C 1 0

D0

Con lo que el sistema ser igual a:

x& t Ax t Bu t BD1& t BD 2 t
y t Cx t Du t

BD1 y BD 2
Con las matrices como matrices de disturbio:

0
0
BD1 1
10
J

0
0
BD 2 R f
484.2640
L f J

3.4.2 VARIABLES DE JORDAN

Partimos de la funcin de transferencia encontrada en el apartado, la cual es:

s km 5.3690

V f s L f s R f J s B 5.91s 286.2 0.1s 0.00803
9.0846 d1 d2
G s
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
 d1 y d 2 :
Calculamos los valore de

9.0846 9.0846
d1 s 48.4264 G s d1 0.1879
s 48.4264
s 0.0803 s 48.4264
48.4264 0.0803
9.0846 9.0846
d 2 s 0.0803 G s d 2 0.1879
s 0.0803
s 48.4264 s 0.0803
0.0803 48.4264

Por lo que la funcion de transferencia puede expresarse de la siguiente manera:

s 0.1879 0.1879
G s
V f s s 48.4264 s 0.0803

Ahora, procedemos a calcular las variables de estado:

1
x1 s u s
s 48.4264
1
x2 s u s
s 0.0803

Resolviendo tenemos:

1
x1 s u s x&1 s 48.4264 x1 s u s
s 48.4264
1
x2 s u s x&2 s 0.0803 x2 s u s
s 0.0803

Expresado en matrices:

x&1 48.4264 0 x1 1
x& u
2

0 0.0803 x2 1

x
y 0.1879 0.1879 1
x2
4 CAPTULO III

4.1 MATRIZ DE TRANSFORMACIN

Teniendo las salidas de nuestros sistemas en variables de fase y variables de Jordan,
se tiene lo siguiente:

x1 t
y t 1 0
x2 t

z1 t
y 0.1879 0.1879
z 2 t

Por lo que:

y t x1 t
y t 0.1879 z1 t 0.1879 z2 t

Si derivamos la salida cuando se emplean las variables de fase:

y t0 x1 t

y ' t0 x2 t

Expresando en matrices, se tiene:

1 0 x1 t y t 0
0 1 x t
2 y ' t0

Ahora, hacemos lo mismo cuando se utilizan las variables de Jordan:

y t0 0.1879 z1 t0 0.1879 z2 t0

y ' t0 0.1879 z&1 t0 0.1879 z&2 t0

y ' t0 0.1879 48.4264 z1 t0 u t 0.1879 0.0803 z2 t0 u t
y ' t0 9.0993 z1 t0 0.0151 z2 t0

Expresando en matrices:
 0.1879 0.1879 z1 t y t 0
9.0993 0.0151 z t
2 y ' t0

Igualando ambas matrices, se tendra que:

1 0 x1 t
0.1879 0.1879 z1 t
0 1 x t
9.0993 0.0151
2 z 2 t

z1 t 0.0088 0.1101 1 0 x1 t

z 2 t 5.3308 0.1101 0 1 x2 t

z1 t 0.0088 0.1101 x1 t

z2 t 5.3308 0.1101 x2 t

Por lo que la matriz de transformacin de variables de Fase a Jordan ser:

0.0088 0.1101
Matriz de Transformacin
5.3308 0.1101

4.2 PROBLEMAS CON CONDICIONES INICIALES

A partir de las condiciones iniciales, se puede obtener cualquier estado del sistema
en cualquier momento, utilizando la siguiente relacin:

x t e At x 0 e At L1 s

e At :
Procedemos a calcular la matriz

e At t L1 s L1 sI A
1

A
Siendo mi matriz dinmica en mi representacin de variables de fase.

Resolvemos:

s 1
sI A
3.8886 s 48.5067

Calculamos su inversa:
 1 s 48.5067 1 1 s 48.5067 1
sI A
1

s s 48.5067 3.8886 3.8886 s s 48.4264 s 0.0803 3.8886 s

s 48.5067 1
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803
sI A
1

3.8886 s

s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803

Ahora calculamos la transformada inversa de Laplace:

0.0016e 48.5867 t 0.9984e 0.08t 0.0205e 48.5867 t 0.0205e0.08 t

e At L1 sI A
1

0.0799e
48.5867 t
0.0799e0.08t 0.9984e 48.5867 t 0.0016e0.08t

Por lo que:

x1 t 0.0016e 48.5867 t 0.9984e 0.08t 0.0205e 48.5867t 0.0205e0.08t x1 0

x2 t x2 0
48.5867 t
0.0799e 0.0799e0.08t 0.9984e 48.5867t 0.0016e0.08t

4.3 VARIABLES DE ESTADO EN DISCRETO

En discreto, las variables de estado quedarn expresadas de la siguiente manera:

x k 1 Ax k Bu k
y k Cx k Du k

" x"
Para conocer los valores de con los valores anteriores, se emplear la siguiente
relacin:

x k 1 Ak 1 x 0 Ak Bu 0 Ak 1 Bu 1 ... A0 Bu k

4.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

4.4.1 MODO ANALTICO
A partir de las variables de estado se puede obtener la funcin de transferencia,
para ello se hace lo siguiente. Partiremos de las siguientes ecuaciones de estado en
variables de fase donde las matrices son:
 0 1
0 1 0 1
A Rf B L f B R f J
a0 a1 3.8886 48.5067
L f J L f J

0
0 0
B km 9.0846

K L f J

C 1 0

D0

La funcin de transferencia ser:

s
C sI A B
1

Vf s

s 48.5067 1
s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803 0
s
1 0
Vf s 3.8886 s 9.0846

s 48.4264 s 0.0803 s 48.4264 s 0.0803

9.0846
s 48.4264 s 0.0803
s
1 0
Vf s 9.0846 s

s 48.4264 s 0.0803

s 9.0846 9.0846
2
V f s s 48.4264 s 0.0803 s 48.5067 s 3.886

4.4.2 MATLAB
A continuacin se muestra el ingreso de datos en la plataforma MATLAB, obteniendo
lo siguiente:
 -
Por lo que la funcin de Transferencia obtenida a partir de las matrices de variables
de estado es:

s 9.0846
2
V f s s 48.5067 s 3.886

5 CAPTULO IV

5.1 AUTOVALORES Y AUTOVECTORES

5.1.1 MODO ANALTICO
A,
Para calcular los autovalores de la matriz se debe resolver la siguiente ecuacin:

det( I A) 0

Siendo los autovalores.
Procedemos a realizar las operaciones. Dado que:

1
I A
3.8886 48.5067

Por lo que sus autovalores sern:

48.5067 3.8886 0
2 48.5067 3.8886 0

48.5067
2
48.5067 4 1 3.8886
1,2
2
1 0.0803 y 2 48.4264
Con los autovalores procedemos a calcular los autovectores, a partir de la siguiente
expresin:

Ai ii A i I i 0

1 0.0803 :
- Cuando

A 1I 1 0

0 1 0.0803 0 0
1 0
3.8886 48.5067 0 0.0803

0.0803 1 0
3.8886 48.4264 1 0

x
1 1 ,
y1
Si entonces:

0.0803 x1 y1 0
3.8886 x1 48.4264 y1 0

Resolviendo:

x x1 1
y1 0.0803 x1 1 1 0.0803 x x1 0.0803
y1 1

Por lo que:

1
1
0.0803

2 48.4264 :
- Cuando
 A 2 I 2 0

0 1 48.4264 0 0
2 0
3.8886 48.5067 0 48.4264

48.4264 1 0
3.8886 0.0803 2 0

x
2 2 ,
y2
Si entonces:
48.4264 x2 y2 0
3.8886 x2 0.0803 y2 0

Resolviendo:
x 0.0207 y2 0.0207
x2 0.0207 y2 2 2 y
y2 y2 2
1

Por lo que:
0.0207
2
1

5.1.2 MATLAB
Calculamos los autovalores y autovectores utilizando MATLAB:

5.2 MATRIZ DE TRANSFORMACIN

Para el clculo de la matriz se emplea la siguiente expresin:
 AJ P 1 AP

P
Siendo la matriz formada por los autovectores.
Entonces:

1 0.0207
P
0.0803 1

Por lo que:
1
1 0.0207 0 1 1 0.0207

AJ
0.0803 1
3.8886 48.5067
0.0803 1

0.0803 0
AJ
0 48.4264

6 ANLISIS EN FRECUENCIA

6.1 ANLISIS DE POLOS

Los polos de la funcin de transferencia analizada son:

p1 0.0803 y p2 48.4264

Estos solo tienen parte real, la cual es negativa. Esto nos indica que el sistema es
p1 0.0803,
estable y con un polo dominante igual a ya que es el ms cercano al
origen. Esto tambin nos permitira representar nuestro proceso como si fuese un
sistema de primer orden con un polo igual al polo dominante.

6.2 DIAGRAMA DE BODE Y NYQUIST

Los diagramas de Bode y Nyquist se presentan a continuacin:
Al observar el diagrama de Bode se tiene que el sistema empezar a atenuar las
0.0803 rad s.
seales que tengan una frecuencia mayor a Esto es un indicativo de
0 rad s y 0.0803 rad s.
que la banda del sistema estar entre